Polycopie Mer

Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire
Ministre de l'Enseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

Universit Djillali Liabs Sidi Bel-Abbs
Facult des Sciences de lIngnieur
Dpartement d'Electrotechnique
Cont r l e de l a machi ne asynchr one :
Commande scal ai r e
Commande vect or i el l e
Commande di r ect e du coupl e
Simulation avec le logiciel Matlab/Simulink
Dr A. Meroufel
Matre de confrences
Anne : 2008/2009
Intelligent Control & Electrical Power Systems Laboratory (ICEPS).
Avant Propos
Le recueil prsent contient trois techniques de commande de la machine asynchrone
savoir :
- La commande scalaire
- La commande vectorielle
- La commande directe du couple (DTC : Direct Torque Control)
Les commandes proposes correspondent la premire partie du cours du module
Commande des systmes lectromcaniques enseign depuis plusieurs annes aux
tudiants de magister option Conversion dnergie du dpartement lectrotechnique de
luniversit de Sidi Bel-Abbes.
Ce recueil est destin dune part aux tudiants lectrotechniques
- Ingnieurs : option commande lectrique
- Magister : option conversion dnergie
- Ecole doctorale : Electrotechnique et ses applications
Et dautre part, aux ingnieurs lectrotechniques qui dsirent acqurir quelques connaissances
en commande des machines asynchrones.
Au dbut de chaque chapitre, on expose un rappel comportant les notions fondamentales de la
commande. On prsente le schma de principe du circuit de commande et de rglage ensuite
on dtermine les fonctions de transfert du systme. Puis, on dtermine les coefficients
optimaux des rgulateurs. Vers la fin du chapitre, on analyse le comportement de la machine
par une srie de tests de simulation sous le logiciel Matlab/Simulink.
Ltudiant doit avoir des connaissances de base du logiciel Matlab/Simulink.
Le but de ce recueil est de familiariser ltudiant avec:
Les principes de fonctionnement de la machine, la conception des commandes, lanalyse des
dispositifs de rglage et surtout ltude des performances. Dautre part, de lui apprendre
choisir judicieusement et correctement la commande approprie.
Les mthodes de commande sont prsentes dans un ordre progressif damlioration relative
des performances.
A la fin, on trouve des indications bibliographiques permettant un approfondissement gnral
de la modlisation de la machine asynchrone, de llectronique de puissance et de
llectronique de rglage et de commande.
Jespre que ce recueil sera apprci par mes collgues et les tudiants et je serais trs
heureux de recevoir avec reconnaissance leurs remarques, critiques et suggestions.
Dr A. Meroufel
E_mail : ameroufel@yahoo.fr
SOMMAIRE
Avant Propos
Introduction gnrale.........1
Chapitre 1 : Modlisation de la MAS
1.1 Introduction.3
1.2 Modlisation de lactionneur asynchrone........3
1.3 Modlisation de lalimentation ......14
1.4 Stratgie de commande par MLI.....19
1.5 Rsultats de simulation ..29
1.6 Conclusion.......34
Chapitre 2 : Commande scalaire de la MAS
2.1 Introduction ....35
2.2 Modlisation de la machine asynchrone en rgime permanent .........36
2.3 Couple en rgime permanent .38
2.4 Contrle indirect du flux.........40
2.5 Contrle du flux partir des tensions statoriques...41
2.6 Contrle du flux partir des tensions statoriques...44
2.7 Contrle direct du flux44
2.8 Rgulateur de flux...45
2.9 Contrle de la vitesse.50
2.10 Simulation.51
2.11 Conclusion....52
Chapitre 3 : Commande vectorielle de la MAS
3.1 Introduction53
3.2 Principe de la commande vectorielle..53
3.3 Contrle vectoriel direct et indirect.....57
3.4 Rgulation, mthodes classiques.59
3.5 Dimensionnement graphique des rgulateurs sous Matlab/Simulink.63
3.6 Principe du contrle vectoriel indirect....65
3.7 Commande vectorielle directe sans capteurs......66
3.8 Schma de simulation de la CVD sans capteurs.75
3.9 Simulation de la commande vectorielle indirecte ..76
3.10 Adaptation paramtrique...80
3.11 Interprtation des rsultats80
3.12 Conclusion.80
Chapitre 4 : Commande directe du couple (DTC) de la MAS
4.1 Introduction....81
4.2 Principes gnraux sur la DTC...81
4.3 Description de la structure du DTC....88
4.4 Amlioration de la commande DTC..95
4.5 Simulation.102
4.6 Interprtation des rsultats105
4.7 Conclusion106
4.8 Stratgies de contrle de type DTC..106
4.8.1 Commande DTC par MLI vectorielle discrtise (DSVM_DTC)...106
4.8.2 Commande DTC par MLI vectorielle (SVM DTC)...112
4.9 Simulation nouvelles stratgies de DTC ..114
4.10 Rsultats de simulation ..114
4.11 Interprtation des rsultats..116
4.12 Conclusion..116
Bibliographie
Annexe
Introduction gnrale
Dr A. Meroufel 2008/2009 1
Introduction gnrale
La plupart des processus industriels font largement appel des moteurs pour assurer
l'entranement. En fonction des applications, ces moteurs sont de divers types et les
performances exiges sont largement variables. Par consquent, ces moteurs doivent rpondre
de manire efficace des variations de consignes (vitesse, position, couple) et cela, dans une
large gamme de variations du point de fonctionnement. De ce fait, on doit avoir un accs
directe et immdiat au couple, afin de le contrler de manire rapide et approprie pour mieux
adapter le moteur aux exigences imposes. Le moteur courant continu rpond trs bien ces
exigences. Cela sexplique par le dcouplage naturel entre le flux et le couple. Nanmoins, la
prsence du collecteur limite la puissance et/ou la vitesse et exige une maintenance rgulire.
Cest pourquoi, de nos jours, on se tourne de plus en plus vers les moteurs synchrones
aimants permanents et les moteurs induction. La machine induction est particulirement
robuste et de faible cot, et cela conduit devenir de plus en plus utile dans le domaine
industriel. Elle est utilise dans les applications base performance ainsi que dans des cas
plus sophistiqus.
Sa commande est par contre plus difficile raliser que pour d'autres machines lectriques.
De nombreuses stratgies ont t dveloppes pour en faire une machine qui dpasse les
autres, mme dans les systmes commands. En gnral, la commande de la machine
asynchrone se divise en deux classes.
Commande de faible cot et faible performance (commande scalaire).
La commande scalaire est la plus simple et la plus rpandue dans la majorit des
applications industrielles. Le contrle scalaire ne permet pas davoir une bonne prcision
dans la rponse de la vitesse et du couple suite la simplicit de sa structure qui tient compte
uniquement du rgime permanent. Le flux statorique et le couple ne sont pas directement
commands et les paramtres des machines alternatives doivent tre correctement identifis.
La prcision de la vitesse est faible et la rponse dynamique est lente.
Commande haute performance comme la commande vectorielle par orientation de flux
rotorique qui assure une dynamique leve.
La commande vectorielle propose par Hasse en 1969 et Blaschke en 1972 permet aux
entranements courants alternatifs davoir un contrle dcoupl du couple et du flux de la
machine. Par consquent la dynamique du couple peut tre trs rapide. Depuis, cette mthode
est lorigine de plusieurs ralisations industrielles dans les diffrents domaines comme la
robotique, les machines outils, la traction lectrique.
Comme le modle de la machine asynchrone correspond un systme multivariables, un

contrle performant de la vitesse ou de la position de ce moteur et donc de son couple,
demande le contrle simultan de plusieurs variables. Par consquent, il est ncessaire de
raliser artificiellement un dcouplage entre le flux et le couple. Parmi les diffrentes
approches dveloppes en vue de raliser ce dcouplage, la technique de contrle vectoriel est
celle qui donne de meilleures performances. Pour avoir des rponses dynamique leve et
un contrle fin du couple, la machine doit tre alimente par des courants sinusodaux. Ceci
peut tre ralis laide dun onduleur de tension contrl en courant, o on utilise les
Introduction gnrale
techniques hystrsis. Cependant, certaines de ces techniques dlivrent des frquences de
commutation leves et des dpassements de la bande hystrsis. La commande vectorielle
en tension contrle en courant permet davoir une dynamique proche de celle des
entranements courant continu. L'installation d'un codeur incrmental pour mesurer la
vitesse et/ou la position rotorique entrane un surcot qui peut tre plus important que celui de
la machine pour les faibles puissances. Il faut de plus prvoir une place supplmentaire pour
l'installation du codeur. Chose qui n'est pas toujours souhaitable ou possible. La fiabilit du
systme diminue cause de ce dispositif fragile qui requiert un soin particulier pour lui-mme
et pour sa connectique. C'est partir de cette constatation que l'ide d'liminer le codeur
incrmental est ne et que les recherches sur la commande sans capteur de la machine
asynchrone ont commenc. Plusieurs stratgies ont t proposes dans la littrature pour
atteindre ce but. Une grande partie des mthodes proposes est base sur des observateurs qui
dpendent du modle de la machine asynchrone. Cependant, cette structure ncessite la
connaissance plus ou moins prcise des paramtres de la machine. Ceci est lorigine des
tudes didentification des paramtres qui sont des techniques trs complexes.
La commande directe du couple (DTC: Direct Torque Control) propose par Depenbrock et
Takahashi est une solution pour les problmes du contrle vectoriel, cette stratgie de
commande na pas besoin de capteur de position et la rsistance statorique de la machine est
le seul paramtre ncessaire pour lestimation du flux et du couple. Lobjectif du DTC est
doptimiser le contrle des interrupteurs de londuleur pour assurer le dcouplage flux
statorique couple et ce mme en rgime de grandes variations. Son point faible est les
fluctuations au niveau du couple et du flux. Des travaux se sont multiplis sur cette DTC et
ont donn lieu diverses volutions de stratgies. Dans ce recueil, on propose deux
techniques de DTC amliores (DSVM_DTC : Discret Space Vector Modulation_DTC et
SVM_DTC)
Modlisation de la machine asynchrone
Dr A. Meroufel 3 2008/2009
1.1 Introduction
Un modle est un outil mathmatique qui permet de reprsenter ou de reproduire un
systme rel donn. Lintrt dun modle est lanalyse et la prdiction du comportement en
rgime statique et dynamique du systme physique. Lobjectif de ce chapitre est de donner un
aperu sur la modlisation des machines asynchrones triphases sous forme dquations dtat
en vue de leur commande en courant et en tension. Ensuite, nous rappelons brivement le
modle du convertisseur statique en prsentant deux modes de commande approche des
interrupteurs de l'onduleur et nous clturons par des tests de simulation pour valider nos
modles.
1.2 Modlisation de lactionneur asynchrone
Lactionneur asynchrone est constitu de lensemble alimentation - onduleur - commande
rapproche associ une machine asynchrone. La machine asynchrone est caractrise par sa
robustesse et sa simplicit de construction, seulement elle prsente un systme dquations
trs complexe tudier. Il est donc ncessaire de dvelopper un modle plus simple. Le
modle mathmatique de la machine asynchrone est un systme six quations diffrentielles.
La rsolution dun tel systme est difficile mme avec lutilisation de loutil informatique.
Lutilisation de la transformation de PARK, sous certaines hypothses simplificatrices,
permet de contourner cette difficult. Elle permet une reprsentation biphase quivalente de
la machine triphase ce qui rduit considrablement la complexit du modle en vue de la
commande. Toutes les grandeurs lectromagntiques sont ramenes sur un seul repre. Ce
repre peut tre fixe par rapport au stator ( | o, ) soit tournant (d,q). Le repre tournant
ncessite la prsence dune variable supplmentaire qui permet de dfinir sa position. La
reprsentation du modle complet est mise sous forme dquation dtat suivant le repre
( | o, ) ou (d,q) pour tre facilement traitable par une mthode de rsolution numrique.
1. 2.1 Hypothses simplificatrices
Les hypothses simplificatrices admises dans le modle de la machine asynchrone sont
-La parfaite symtrie de la machine
-Labsence de saturation et de pertes dans le circuit magntique.
-La rpartition spatiale sinusodale des diffrents champs magntiques le long de lentrefer
-Lquivalence du rotor en court circuit un enroulement triphas mont en toile
1.2.2 Modle de la machine asynchrone triphase
La machine asynchrone reprsente par la figure1.1 se compose :
- Dun circuit statorique fixe comportant trois phases identiques dcales entre elles de 120
o
- Dun circuit rotorique mobile comportant trois phases identiques en court circuits dcales
entre elles de 120
o
1.2.3 Equations lectriques de la machine asynchrone dans le repre triphas
Les quations rgissant le fonctionnement lectrique de la machine asynchrone (MAS)
peuvent scrire
+ =
+ =
dt
d
R
dt
d
R
r
s
r
r
s
s s
I 0
I U
(1.1)
+ =
+ =
s r r
r s s
I I
I I
rs r
sr s
M L
M L
(1.2)
avec
T
r r r
T
s s s
T
r r r
T
s s s
T
r r r
T
s s s
I I I I I I
V V V V V V
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
3 2 1 3 2 1
3 2 1 3 2 1
3 2 1 3 2 1
= =
= =
= =
r s
r s
s

I I
0 U
(
(
(
=
(
(
(
=
r
r
r
r
s
s
s
s
R
R
R
R
R
R
R
R
0 0
0 0
0 0
;
0 0
0 0
0 0
;
(
(
(
=
s s s
s s s
s s s
s
l m m
m l m
m m l
L ;
(
(
(
=
r r r
r r r
r r r
r
l m m
m l m
m m l
L
(
(
(
(
(
(
(
+
+
+
' = =

cos )
3
2
cos( )
3
2
cos(
)
3
2
cos( cos )
3
2
cos(
)
3
2
cos( )
3
2
cos( cos
M M M
rs
T
sr
s 1
s 2
s 3
r 1
I
r 2
I
r 3
I
Fig 1.1 Reprsentation symbolique de la machine
asynchrone
s 1
V
s 3
V
s 2
V
O l
s
(l
r
) est linductance propre d'une phase statorique (rotorique), m
s
(m
r
) est
linductance mutuelle entre deux phases statoriques (rotoriques) et M' est le maximum de
l'inductance mutuelle entre une phase statorique et une phase rotorique.
1.2.4 Transformation de Park
La transformation de Park est une transformation du repre triphas fixe par rapport au
stator dans un repre biphas. Cette transformation permet de rduire la complexit du
systme. La position du repre peut tre fixe par rapport aux trois rfrentiels :
- Champ tournant
- Stator
- Rotor
La transformation de Park est obtenue partir dune matrice unique (2x3) donne par :
( )
(

=
) 3 4 sin( ) 3 2 sin( sin
) 3 4 cos( ) 3 2 cos( cos

k T (1.3)
O k est une constante qui peut prendre la valeur 3 / 2 pour la transformation avec non
conservation de puissance ou la valeur 3 / 2 pour la transformation avec conservation de
puissance.
Nous ngligeons la composante homopolaire car nous considrons que le systme est
quilibr. Le changement de variables relatif aux courants, aux tensions et aux flux est dfini
par la transformation
r ou s y
X
X
X
X
X
y
y
y
q
d
=
(
(
(
=
(
3
2
1
) ( T (s: stator , r: rotor) (1.4)
X
y
q
d
X
X
(
= : peut tre tension ou courant ou flux

La transformation inverse de Park a pour expression
| |
(
(
(
) 3 4 sin( ) 3 4 cos(
) 3 2 sin( ) 3 2 cos(
sin cos
) (
1

y y
y y
y y
y
T (1.5)
Do la transformation inverse des variables
| |
y
q
d
y
y
X
X
X
X
X
(
=
(
(
(
1
3
2
1
) ( T (1.6)
La transformation de Park consiste appliquer aux courants, tensions et flux un
changement de variables faisant intervenir langle entre laxe des enroulements et laxe du
repre de Park (d,q)
Les quations (1.1) et (1.2) donnent alors lieu au systme suivant
(

+
(
+
(
=
(
qs
ds
s
s
qs
ds
qs
ds
s
s
qs
ds
dt
d
I
I
R
R
V
V
0
0
0
0
(

+
(
+
(
=
(
=
=
qs
ds
sr
sr
qr
dr
qr
dr
r
r
qr
dr
dt
d
I
I
R
R
V
V
0
0
0
0
0
0
(1.7)
Avec
(
(
=
(
(
=
(
qr
qs
r
s
qr
qs
dr
ds
r
s
dr
ds
I
I
L M
M L
I
I
L M
M L
(1.8)
O
r s sr r r r s s s
M M m l L m l L = = = = ;
2
3
; ;
'
En notation complexe, le systme dquation (1.7) dans le rfrentiel du champ tournant
scrit:
+ =
+ =
+ + = =
+ + =
s r r r
r s s s
r r s r r r r
r s s s s s
I M I L
I M I L
) ( j
dt
d
I R V 0
j
dt
d
I R V

(1.9)
O
qr dr r qs ds s qs ds s qs ds s
j j jI I I jV V V + = + = + = + =
d
q
r 1
r
= o
s 1
s
= o
s
u
sr
u
r
u
Fig I.2 Repres ( | o, )
y
, (d,q)
sr r s
u + u = u
s

Les quations des tensions et des flux du modle de la machine asynchrone dans un
rfrentiel fixe li au stator sont :
+ =
+ =
+ = =
+ =
s r r r
r s s s
r r r r r r
s s s s
I M I L
I M I L
j
dt
d
I R V 0
dt
d
I R V
(1.10)
Il existe plusieurs choix de lorientation du repre de Park qui dpendent des objectifs de
lapplication voulue:
- Axes solidaires du champ tournant : Ce choix permet davoir une pulsation de
glissement et sadapte parfaitement la commande vectorielle par orientation du flux
rotorique.
- Axes lis au stator : cest le repre naturel ou stationnaire de la machine asynchrone.
Ce choix permet de simplifier la transformation de Park en celle de Clark dans le cas de non
conservation de puissance ou celle de Concordia dans le cas contraire. Cest ce dernier choix
qui est utilis pour la conception de la commande directe du couple. Ces deux rfrentiels
sont les plus utiliss dans la commande de la machine asynchrone.
Le changement de repre triphas biphas (a b c) ( ) peut tre ralis par la
transformation de Concordia :
(
(
(

=
(
c
b
a
X
X
X
X
X
2 3 2 3 0
2 1 2 1 1
3
2
(1.11)
La transformation inverse est donne par :
(
(
(
(

=
(
(
(
X
X
X
X
X
c
b
a
2 3 2 1
2 3 2 1
0 1
(1.12)
La transformation de Concordia ( ) peut galement tre obtenue partir des
composantes de Park (d q) en faisant une rotation de langle
s
. Le passage des composantes
de Park celles de Concordia se fait par :
(

=
(
q
d
s s
s s
X
X
cos sin
sin cos
X
X

(1.13)
On dfinit galement la transformation inverse :
(
=
(

X
X
cos sin
sin cos
X
X
s s
s s
q
d
(1.14)
- Interprtation physique du modle de Park
Le changement de variable peut tre interprt comme une substitution aux enroulements
rels, denroulements fictifs ) qs , ds ( , ) qr , dr ( dont les axes magntiques sont lis aux axes (d,q)
de Park.
1.2.5 Expression du couple
- Equation de la puissance:
La puissance instantane fournie aux enroulements statoriques et rotoriques scrit
| | | | | | | |
r
T
r s
T
s e
P I U I U + = (1.15)
En appliquant la transformation de Park, elle sexprime en fonction des grandeurs daxes dq
)] ( ) ( [
2
3
] ) ( ) [(
2
3
] [
2
3
) ( ) (
2 2 2 2
qr dr r qs ds s
r qr dr dr qr s ds qs qs ds
qr
qr
dr
dr
qs
qs
ds
ds
qr
dr
qr dr
qs
ds
qs ds e
I I R I I R
I I I I
dt
d
I
dt
d
I
dt
d
I
dt
d
I
I
I
V V
I
I
V V P
+ + +
+ +
+ + + + =
(
+
(
(1.16)
- Le premier crochet reprsente lnergie magntique emmagasine dans le fer
- Le deuxime crochet reprsente la puissance lectromcanique P
em
de la machine
- Le troisime crochet reprsente les pertes joules
En tenant compte des quations des flux (1.2), la puissance lectromcanique scrit donc
r ds qs qs ds r qr dr dr qr s ds qs qs ds em
I I I I I I P ) (
2
3
) ( ) [(
2
3
= + = (1.17)
La puissance P
em
est aussi gale p C
r e
/ .
Lexpression scalaire du couple s'exprime par diffrentes expressions, de mme type quels
que soient les axes choisis. Pour le couplet ) , (
r s
I , le couple s'crit:
s
u
1s
d
q
Fig I-3 Machine asynchrone vue dans le repre dq
ds
V
qr
I
dr
I
qs
V
) (
2
3
] Im[
*
ds qr qs dr
r
s r
r
e
I I
L
M
p I
L
M
p C = A = (1.18)
*
r
: reprsente le conjugu du vecteur complexe
r
et ] Im[ : reprsente la partie
imaginaire de lexpression entre crochet. : produit vectoriel
- Equation mcanique
Lquation mcanique est rgie par lquation suivante :
J f C C
dt
d
r r r e
r
/ ) ( O =
O
(1.19)
1.2.6 Reprsentation dtat du modle de la machine
La reprsentation dtat de la machine asynchrone dpend du repre choisi et du choix des
variables dtat pour les quations lectriques. Nous crivons les quations dans le repre
(d,q) car cest la solution la plus gnrale et la plus complexe. Le choix des variables dtat
dpend des objectifs soit pour la commande soit pour lobservation.
Nous donnons dans ce chapitre deux types de modle de la machine asynchrone qui seront
exploits dans les chapitres suivants pour la mise au point de nos lois de commande.
1.2.7 Modle de la machine asynchrone alimente en tension
Pour une machine asynchrone triphase alimente en tension, les tensions statoriques
) V , V (
qs ds
et la vitesse du champ tournant
s
e sont considres comme variables de commande,
le couple rsistant C
r
comme perturbation. Nous choisissons dans notre cas, le vecteur dtat
suivant
) (
qr dr qs ds
T
u
I I = X (1.20)
Ce choix de variable se justifie dune part, par le fait que les courants statoriques sont
mesurables et dautre part parce que lon veut contrler la norme du flux rotorique.
Pour mettre sous forme dquation dtat, le modle de la machine, nous devons modifier
les quations dtat (1.7) en utilisant (1.8) pour les exprimer en fonction des variables du
vecteur dtat
t
u
X . Aprs simplification et rarrangement du modle, nous obtenons
U B X A X
u u u u
+ =
(1.21)
Avec
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
r
r s
r
r s
r r
r
s
s r s
s r
r
s
s
u
T T
M
T T
M
T
k
k
k
T
k
1
) ( 0
) (
1
0

A ;
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0
0 0
1
0
0
1
s
s
u
L
L
B ;
(
=
qs
ds
V
V
U
2
2 2
; ; 1 ;
r s
r
s
s
r s
s
r s r
r
r
L L
M R
L
R
L L
M
k
L L
M
R
L
T

+ = = = =
Les quations (1-21) et (1-19) peuvent tre mises sous un schma fonctionnel Simulink
base de blocs Fnc, intgrateur et Mux figure 1.4
Le schma en bloc Simulink du moteur peut tre rduit un bloc o les entres sont les
tensions dalimentation et la charge tandis que les sorties sont la vitesse et les courants
figure1.5.
Fig 1.4 Schma de la MAS avec transformation abc/dq en modle SIMULINK
1.2.8 Modle de la machine asynchrone alimente en courant
Pour une machine asynchrone triphase alimente en courant, la dynamique des courants
statosiques est ngligeable devant la dynamique des flux rotoriques et le modle de la
machine est dfini par (1.22). Les courants statoriques ) (
qs ds
I I et la vitesse de glissement
sr
e sont considrs comme variables de commande, le couple rsistant C
r
comme
perturbation. En considrant le vecteur dtat
T
qr dr
) ( =
c
X et aprs un rarrangement des
quations rotoriques (I.7), nous obtenons
I B X A X
c c c c
+ =
(1.22)
Avec
(

=
r r s
r s r
T
T
1 ) (
) ( 1

c
A ;
(
=
r
r
T M
T M
0
0
c
B ;
(
=
qs
ds
I
I
I
A ces quations lectriques, nous devons associer lquation mcanique (1.19) pour obtenir
le modle complet en bloc Simulink figure 1.6 .
1.2.9 Test de simulation :
Le but de cet essai est de valider notre bloc moteur comparativement aux
travaux cits en bibliographie. Notre objectif est de lintgrer ultrieurement dans les
simulations.
Fig1.5 Schma bloc rduit de la MAS en modle SIMULINK
Cr
Va
Vb
Vc
w
Idq
MAS
Fig 1.6 Modle en bloc Simulink de la MAS alimente en courant
Les rponses en boucle ouverte de la machine asynchrone avec variation de la charge sont
donnes par figure 1.7 et figure 1.8
- Alimentation en tension triphase de valeur efficace 220V
Le dmarrage vide et sous tension nominale permet un tablissement rapide de la vitesse
et un couple lectromagntique instantan. L'application d'une charge introduit une chute de
vitesse.
- Alimentation en courant triphas de valeur efficace 6A
Fig1.7 Rponses un chelon de vitesse de la MAS alimente en
tension avec variation de la charge
Fig 1.8 Rponses un chelon de vitesse dune MAS alimente par
une source de courant avec variation de la charge
Lorsque la charge est applique, le couple lectromagntique rpond instantanment et la
vitesse est lgrement perturbe. La commande en courant donne une rponse fort
dpassement pour le couple lectromagntique par consquent il est dconseill de l'utiliser
dans un systme boucle ouverte pour des raisons de stabilit.
1.2.10 Contrle des courants par hystrsis
La figure 1.9 montre le principe de contrle des courants rels par un onduleur de tension.
Cette commande est trs adapte pour les organes ayant une action deux positions comme
c'est le cas ici, elle consiste changer la polarisation de la tension de sortie de l'onduleur de
telle sorte maintenir le courant dans une bande centre autour de la rfrence.
(b) Fig 1.9 (a) Contrle des courants de type Hystrsis
(b) signaux logiques et contrle du courant
(a)
s
MAS
OND
RED
C
f
L
f
3 ~
GT
abc
V
dq
abc
qs
I
ds
I
-
-
-
*
sa
I
*
sb
I
*
sc
I
c b a
I I I
sa
v
sb
v
sc
v
Bande
dhystrsis
Courant de
rfrence
Courant rel
a
I
2 / V
dc
t
2 / V
dc
t
-
-
-
*
c
I
*
a
I
*
b
I
c
I
a
I
b
I
Signaux
logiques
ao
U
Malgr sa simplicit de mise en uvre, sa robustesse et sa bonne dynamique cette commande
prsente certains inconvnients tels que le risque de dpassement de la frquence de
commutation maximale des semi conducteurs utiliss. Une alternative, est dutiliser une
structure hybride de commande appele hystrsis modul . Son principe de commande est
explicit sur la figure 1-10. La frquence de commutation est impose par la frquence de la
porteuse triangulaire. Quant la largeur dhystrsis, elle induit des proprits de robustesses
paramtriques ce rgulateur.
1.3 Modlisation de lalimentation
Le circuit de puissance des quipements industriels vitesse variable est reprsent
par la figure 1.11
Les caractristiques exiges de lactionneur lectrique dpendent la fois de la machine, de
son alimentation et de la commande du convertisseur de frquence.
Ces caractristiques sont :
- Un couple avec le minimum dondulation possible, contrlable par le plus petit
nombre de variable, en rgime dynamique comme en rgime permanent.
- Une large plage de variation de vitesse.
- Des constantes de temps lectrique et mcanique faible.
- La source dalimentation triphase est suppose symtrique, de frquence et
damplitude de tension constante.
MAS
Commande de
londuleur
Source
triphase
e
Redresseur Filtre passe bas
Onduleur de tension
Fig1.11 Schma de principe de lassociation convertisseur -machine
-
*
b
I
b
I
-
Fig 1.10 Contrle du courant de type Hystrsis
module
1.3.1 Modlisation du redresseur triphas diodes :
Le redresseur est un convertisseur alternatif / contenu . Une conversion dnergie
lectrique permet de disposer dune source de courant contenu partir dune source alternatif,
il est reprsent par la figure 1.12
Ce redresseur comporte trois diodes (D
1
, D
2
, D
3
) cathode commune assurant lalle
du courant I
d
et trois diodes (D
4
, D
5
, D
6
) anode commune assurant le retour du courant I
d
.
Si on suppose que le redresseur est aliment par un rseau triphas quilibr de tension :
)
3
4
2 sin( ) (
)
3
2
2 sin( ) (
) 2 sin( ) (
=
=
=
ft V t U
ft V t U
ft V t U
m b
m b
m a
(1.23)
Et si on nglige leffet dempitement, la tension de sortie du redresseur sera dfinie
comme suite :
| | | | ) ( ). ( ). ( ) ( ). ( ). ( ) ( t U t U t U Min t U t U t U Max t U
c b a c b a red
= (1.24)
Cette tension est reprsente par la figure 1.13
.
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
-400
-200
0
200
400
t(s)
Ua
Ub
Uc
Ured
Fig 1.13 Reprsentation de la tension de sortie de redresseur
d
I
a
U
b
U
c
U
Fig 1.12 Reprsentation du redresseur triphas diodes
red
U
3
D
2
D
1
D
6
D
5
D
4
D
1.3.2 Modlisation du filtre :
On utilise un filtre passe bas LC , pour liminer les hautes frquences. Il permet
de rduire les ondulations de la tension et du courant redresss.
Ce filtre est schmatis par la figure 1.14
Le modle du filtre est dfini par le systme dquations suivants :
(1.25)
La fonction de transfert du filtre est donne par :
) 1 ( 1 ) (
2
+ = s C L s F
f f
(1.26)
Cest un filtre de deuxime ordre avec une frquence de coupure gale :
f f c
C L f 1 = (1.27)
1.3.3 Modlisation du redresseur triphas diodes :
Londuleur de tension triphas se compose de trois bras identiques
=
+ =
)) ( ) ( (
1 ) (
) ( ) (
t I t I
C dt
t dU
t U
dt
dI
L t U
s d
f
dc
dc
d
f d
d
U
dc
U
f
C
f
L
d
I
s
I
Fig 1.14 Reprsentation de filtre passe bas.
MAS
Fig 1.15 Principe de lalimentation par onduleur en tension
dc
U
f
C
Chaque semi conducteur de puissance est reprsent par un interrupteur parfait
Alors londuleur de tension peut tre reprsent dans le cas idal par des interrupteurs
Les diffrents interrupteurs sont supposs parfaits, c'est--dire que les phnomnes dus la
commutation sont ngligs. Nous pouvons remplacer les bras de londuleur par un
interrupteur deux position modlises par une fonction logique dcrit ltat de chaque
interrupteur, sa valeur vaut 1 si linterrupteur est ferm, et 0 sil est ouvert.
Cette fonction est dfinie par :
Si K
i1
est ferm et K
i0
est ouvert
(1.28)
Si K
i1
est ouvert et K
i0
est ferm
Avec :
i = 1, 2, 3.
Soit F
is
, avec | | 3 , 2 , 1 e i et | | 1 , 0 e s la fonction de connexion dun interrupteur K
is
associe au bras i de cet onduleur.
Les relations entre ces diffrentes fonctions sexpriment par :
1
0
F
i
Fig 1.16 Reprsentation dun GTO
1
K
1 k
T
1 k
D
1 k
I
MAS
Fig 1.17 Schma de londuleur.
dc
U
f
C
1
K
2
K
3
K
'
1
K
'
2
K
'
3
K
s
I
=
=
=
30 31
20 21
10 11
1
1
1
F F
F F
F F
(1.29)
Les potentiels des nuds A, B, C de londuleur par apport au point N sont donnes par
les relations suivantes :
=
=
=
=
E U
U F V
U F V
U F V
dc
c BC
c BN
c AN
31
21
11
(1.30)
En utilisant les fonctions de connexions les tensions composes de londuleur sont
exprimes comme suit :
( )
( )
( )
= =
= =
= =
dc AN CN CA
dc CN BN BC
dc BN AN AB
U F F V V V
U F F V V V
U F F V V V
11 31
31 21
21 11
(1.31)
Nous pouvons exprimer galement les tensions simples partir des tensions composes
comme suit :
= =
= =
= =
3
3
3
BC AC
C CN
AB BC
B BN
AC AB
A AN
U U
V V
U U
V V
U U
V V
(1.32)
Lexpression sous forme matricielle des tensions simples de londuleur au moyen des
fonctions logiques de connexions est obtenue partir des quations :
dc
C
B
A
U
F
F
F
V
V
V
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
31
21
11
2 1 1
1 2 1
1 1 2
3
1
(1.33)
a
S F =
11 b
S F =
21 c
S F =
31
Le courant dentre de londuleur peut scrire en fonction des courants de la charge
par la relation :
(1.34)
Avec :
= + +
= + +
0
0
3 2 1
C B A
V V V
i i i
(1.35)
{
c s b s a s s
S i S i S i i
3 2 1
+ + =
Le modle (1.33) peut tre reprsent par le schma suivant:
1.3.4 Choix de structure des semi-conducteurs
Les semi-conducteurs les plus couramment utiliss pour raliser les interrupteurs sont les
transistors de puissance (MOSFET, IGBT, Bipolaires) et les thyristors rapides
(principalement les GTO) .
Les progrs technologiques accomplis dans le domaine des transistors de grandes
puissances permettent maintenant de raliser des onduleurs de forts courant et tension.
Lexprience a montr que lutilisation des transistors pour la commutation de grandes
puissances est assez aise. Cependant, pour un thyristor, un circuit auxiliaire peut engendrer
des consquences nfastes, surtout sil comporte lui-mme un thyristor sur le circuit de
commande :
- Faible vitesse de commutation,
- Pertes calorifiques leves,
- Bruits acoustiques gnrs sur linductance de commutation,
- Encombrement.
Le transistor vite bien ces inconvnients, en plus de ses possibilits fonctionner
frquence de commutation leve. Toutefois, pour les faibles et moyennes puissances, il est
prfrable d'envisager une technologie transistors plutt qu thyristors malgr toutes les
contraintes qui peuvent dcouler (frquence de commutation, circuit daide la commutation,
tenue en tension, etc.), moyennant quelques prcautions ; en loccurrence, la surveillance
des pertes en puissance dans les transistors aussi bien en conduction quen commutation et
veiller leurs bon refroidissement.
Tandis que pour les puissances suprieures, le thyristor GTO semble tre mieux adapt, si
nous prenons en considration certaines analogies vis--vis du transistor, qui se favorise, par
rapport au thyristor classique, de l'limination des circuits dextinction force.
1.4 Stratgie de commande par MLI
Deux mthodes de MLI seront dveloppes dans ce paragraphe, MLI traingulo-sinusoidale
et MLI vectorielle
Fig 1.18 Modle de l'onduleur triphas
1.4.1- Modulation de Largeur d'Impulsions Sinus-triangle
La modulation triangulo-sinusodale est appele galement modulation de largeur
dimpulsion intersective puisque son principe repose sur lintersection dune onde modulante
basse frquence, dite tension de rfrence, gnralement sinusodale, avec une onde porteuse
haute frquence de forme, gnralement, triangulaire, do lappellation triangulo-sinusodale.
Le rsultat de la comparaison de ces deux signaux sert commander louverture et la
fermeture des interrupteurs du circuit de puissance.
Deux paramtres caractrisent cette commande si la rfrence est sinusodale :
- Lindice de modulation m qui dfinit le rapport entre la frquence f
p
de la porteuse et
la frquence f de la rfrence :
r p
f f m =
- Le taux de modulation r (ou coefficient de rglage en tension ou encore rapport
cyclique) qui donne le rapport de lamplitude de la modulante V
r
la valeur crte V
p
de la porteuse:
p r
V V r = .
Le schma de principe est donn par la figure 1.19.
Fig1.19 Principe de la commande MLI- ST
La porteuse est un signal triangulaire caractris par sa frquence
p
f et sa valeur de crte V
p
.
On dfinit lquation de la porteuse dans sa priode [0, T
p
] par :
e =
(
e + =
P
p
p
p
p
p
p
T
T
t
T
t
V t x
T
t
T
t
V t x
2
si ) 4 3 ( ) (
2
si ) 4 1 ( ) (
2
1
0
(1.36)
La rfrence est un signal sinusodal damplitude V
r
et de frquence f
r
. En triphas, les trois
tensions sinusodales de rfrence sont donnes par :
( )
( )
+ =
=
=
3 2 2 sin
3 2 2 sin
2 sin

t f V v
t f V v
t f V v
r r rc
r r rb
r r ra
(1.37)
La commande MLI sinus triangle utilise la comparaison avec la porteuse des trois
composantes de la tension de rfrence afin de calculer les tats
a
S ,
b
S et
c
S des
interrupteurs de londuleur. Ceux ci sont donns par lquation 1.36 suivante :
( )
( )
<
>
=
0 ) t ( x v si 0
0 ) t ( x v si 1
S
rabc
rabc
abc
(1.38)
1.4.2- Simulation de la commande MLI sinus triangle :
La figure 1.20 reprsente le modle Simulink de la commande MLI sinus triangle et la
figure 1.21 montre la simulation de l'tat
a
S et la tension de sortie v
an
pour r = 0.8 et m = 6
et 18 quand les tensions dentres sont triphases sinusodales de frquence 50 Hz et
damplitude 220 V. La simulation montre que laugmentation de lindice de modulation
rejette les harmoniques de la tension de sortie de londuleur vers des frquences de rangs
suprieurs. Ceci diminue dune part leffet de ces harmoniques sur les performances de la
machine asynchrone et facilite dautre part leur filtrage. On remarque nanmoins que
laugmentation de lindice de modulation augmente le nombre de commutations par priode,
qui est gale m 2 , et ainsi augmente les pertes de commutation par priode. Elle diminue
aussi le cycle minimum douverture fermeture des interrupteurs qui est de 3.44 ms pour
6 m = et 1.05 ms pour 18 = m . Le choix de lindice de modulation utilis dans la commande
MLI sinus triangle dpend aussi du type dinterrupteurs utiliss dans la conception de
londuleur. Lindice de modulation 18 = m convient parfaitement aux IGBT se trouvant sur le
march.
Fig 1.20 Modle Simulink de la commande MLI - ST
1.4.3 Principe de la commande MLI Vectorielle :
La modulation de largeur dimpulsion vectorielle utilise un algorithme numrique afin
dobtenir une squence de commande des interrupteurs de londuleur permettant de gnrer
un vecteur tension de sortie qui sapproche le mieux possible du vecteur tension de rfrence.
Cette technique de MLI suit les principes suivants :
Echantillonnage du signal de rfrence intervalles rguliers T appel priode de
modulation.
Ralisation dans chaque priode de modulation, dune impulsion de largeur T centre
sur la priode, et dont la valeur moyenne est gale la valeur de la tension de
rfrence au milieu de la priode de modulation (MLI symtrique).
Uniformisation des tats de tous les interrupteurs dun mme demi pont au centre et
aux deux extrmits de la priode.
Cette modulation est conduite en synchronisme sur les trois phases. Les trois tensions
sinusodales dsires la sortie sont reprsentes par un seul vecteur appel vecteur tension
de rfrence. On approxime au mieux ce vecteur pendant chaque intervalle de modulation en
agissant sur la commande des trois jeux dinterrupteurs complmentaires K1 et K1, K2 et
K2, K3 et K3 reprsents par la figure 1.22.
v
a
n
m = 18 , r = 0.8
v
a
n
Fig1.21 Simulation de la commande MLI -ST pour r = 0.8 et m = 6 et 18
m = 6 , r = 0.8
v
a
,
b
,
c
e
t
x
(
t
)
v
a
,
b
,
c
e
t
x
(
t
)
v
a v
b
v
c
S
a
S
a
V
s
V
s
Tableau 1.1 Calcul des vecteurs de tensions
Le tableau 1.1 indique les huit tats que peuvent prendre les interrupteurs du pont triphas
six interrupteurs. Ce tableau indique pour chacun de ces huit tats, les vecteurs des tensions
a
V ,
b
V ,
c
V la valeur de leur composantes de Concordia
s
V ,
s
V ainsi que le vecteur de
rfrence
s
V
reprsentatif de ces tats. Deux de ces vecteurs

0
V
et
7
V
sont identiquement
nuls. Les six autres ont le mme module gale 3 2 E et
dc
U E = .
Une analyse combinatoire de tous les tats possibles des interrupteurs constituants le
convertisseur donne huit (
3
2 ) combinaisons possibles dont six tats actifs non nuls et deux
restants des tats de commutation nuls figure1.23.
Fig1.22 Schma simplifi de londuleur triphas deux niveaux
Les vecteurs tensions sont reprsents par la relation suivante
=
=
=

7 , 0 0
6 ,...., 1 3 2
3
) 1 (
i
i e U
V
i j
dc
i
(1.39)
Les extrmits de ces six vecteurs dfinissant les sommets dun hexagone rgulier puisque
deux vecteurs successifs font entre eux un angle de 3 , figure 1.24. Chacun des couples de
vecteurs
i
V
et
1 + i
V
(i=1..6) dfinissent les limites dun des six secteur de lhexagone ( noter
que dans le secteur 6 la notation
1 + i
V
correspond au vecteur
1
V
).
.
a
V
b
V
c
V
) 000 (
0
V
b
V
a
V
c
V
) 110 (
2
V
.
b
V
a
V
c
V
) 101 (
6
V
.
b
V
a
V
c
V
) 100 (
1
V
.
b
V
a
V
c
V
) 010 (
3
V
.
b
V
a
V
c
V
) 001 (
5
V
.
b
V
.
a
V
c
V
) 111 (
6
V
b
V
a
V
c
V
) 011 (
4
V
.
Fig 1.23 Diffrentes topologies de londuleur et vecteur tension
i
V
Fig1.24 Reprsentation du polygone de commutation

Fig1.25 Algorithme de dtection des secteurs
1.4.4 Vecteur tension de rfrence :
On peut dfinir un vecteur
s
V
dont les cordonnes sont les composantes de Concordia

s
V ,
s
V du systme triphas de tensions
sa
V ,
sb
V ,
sc
V quon dsire obtenir en sortie. Si :
=
=
=
) 3 4 cos( 2
) 3 2 cos( 2
cos 2

t U r V
t U r V
t U r V
dc sc
dc sb
dc sa
(1.40)
La transformation de Concordia donne :
=
=
t U r V
t U r V
dc s
dc s
sin 2 . 2 3
cos 2 . 2 3
(1.41)
Le vecteur
s
V
est un vecteur damplitude gale 2 . 2 3

dc
U r , tournant dans le sens
trigonomtrique avec une vitesse angulaire gale la pulsation des tensions dsires. A
chaque instant, le vecteur
s
V
peut tre exprim comme une combinaison linaire des deux

vecteurs
i
V
et
1 i
V
+
) 6 .. 1 i ( = qui lui sont adjacents. De ce fait une approximation de

s
V
peut
tre gnre en utilisant une combinaison dans un temps trs bref de deux des tats des
interrupteurs correspondants aux vecteurs
i
V
et
1 i
V
+
. Pour dterminer le secteur ' i ' on

applique l'algorithme suivant.
D'une manire gnrale le vecteur tension de contrle
ref
V
est approch sur la priode de

modulationT , par la gnration dun vecteur de tension moyen
moyen
V
labor par application

des vecteurs dtat de londuleur
i
V
et
1 + i
V
adjacents et des vecteurs nuls

0
V
et
7
V
dt V dt V dt V dt V
jV V e
U
r V
T
T T T
T T T
T T
K
T T
T
i
T
o
s s
j dc
moyen
i i
i i
i
i
} } } }
+
+
+ +
+ +
+
+
+
+ + +
= + = =
2 /
2 /
7
2 /
2 /
1
2 /
2 /
2
0
1
1
2 2
3

(1.42)
2 /
1 0
T T T T
i i
= + +
+
(1.43)
La dcomposition de (1.42) sur les deux axes du plan ( ) , est la suivante
(
(
(
(
(
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
(
(
(
(
(
(
(
(
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+
(
(
(
(
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
(
+
+
1
1
3
sin
3
1
sin
3
cos
3
1
cos
3
2
3
sin
3
cos
3
1
sin
3
1
cos
.
3
2
2
i
i
dc
i i dc
s
s
T
T
i i
i i
U
i
i
T
i
i
T U
V
V
T

(1.44)
La rsolution de cette dernire quation aboutit
( ) ( )
( ) ( )
(

=
(

s
s
dc i
i
V
V
i i
i i
U
T
T
T
3 ) 1 ( cos 3 ) 1 ( sin
3 cos 3 sin
2
2
1
(1.45)
i
T : Intervalle de temps allou au vecteur
i
V
1 + i
T : Intervalle de temps allou au vecteur
1 + i
V
0
T
: Temps allou aux deux vecteurs
7 0
V et V
Le schma suivant rsume la mthode de calcul de la MLI vectorielle.
E
q
u
a
t
i
o
n
s
(
1
.
4
0
,
1
.
4
1
)
Dtermination
du secteur
S
q
u
e
n
c
e
s Equations
(145,143)
s
V
s
V
Fig1.26 Schma de principe de la modulation vectorielle
s
V
s
V
) 6 ,.... 2 , 1 = i S
i
s
f
sc
V
sb
V
sa
V
0
T
i
T
c
S
b
S
a
S
1 + i
T
Lordre dans lequel on fait succder des configurations correspondants aux vecteurs
i
V
et
1 i
V
+
et du vecteur
0
V
ou
7
V
durant la priode de modulation est choisi de manire ce que

dune part, tous les interrupteurs dun mme demi pont aient un tat identique au centre et
aux deux extrmits de la priode, et dautre part, ltat des interrupteurs soient symtriques
par rapport au milieu de la priode de modulation, figure 1.27.
Dans ce qui suit nous allons faire le calcul des temps de commutation des interrupteurs
dans chacun des six secteurs de lhexagone. Nous allons nous limiter ltude de la
commande des interrupteurs et au trac des formes dondes quand lindice de modulation est
gale 6i. Daprs la figure 1.28 on a:
s s s
V j V V + =
(1.46)
avec
Fig1.28 Calcul des temps de commutation T1 et T2 du premier secteur
Fig.1.27 Etats des interrupteurs
a
S ,
b
S et
c
S dans le premier secteur de lhexagone
=
=
sin
cos
s s
s s
V V
V V
(1.47)
On a aussi
E V V
3
2
2 1
= = (1.48)
Dun autre cot la valeur de A de la figure 1.28 peut tre calcule de deux manires :
) 3 / sin( ) 6 / cos(
1 1
=
=
s
V
T
V T
A
(1.49)
d'o
E 2
T 2
) 3 / sin( V
) 6 / cos( V
T ) 3 / sin( V
T
s
1
s
1
=

(1.50)
Qui peut scrire sous la forme :
E
T
V V
E
T
V T
s s
s
2
2
2
1
2
3
2
2
) sin ) 3 / cos( cos ) 3 / (sin(
1
|
|
.
|
\
|
=
=

(1.51)
do
T
E
V V
T
s s
2
2 6
1

= (1.52)
Dun autre cot la figure 1.28 nous donne :
T / V T
V
) / cos(
s
2 2
6
=

(1.53)
do
2 / 3 E 3 / 2
T
V
) 6 / cos( V
T
V T
s
2
s 2
(1.54)
Qui peut scrire sous la forme :
T
E
V 2
T
s
2

=

(1.55)
En effectuant un calcul similaire pour chaque secteur, le temps de commutation des
interrupteurs dans chacun des six secteurs de lhexagone peut tre obtenu. Le tableau 1.2
donne la valeur de ces temps ainsi que lordre de succession des configurations
correspondants aux vecteurs
i
V
et
1 i
V
+
et du vecteur
0
V
ou
7
V
durant la priode de
modulation.
1.5 Simulation de la commande MLI vectorielle :
1.5.1 Modle de simulation
La figure 1.29 reprsente le modle Simulink de la commande MLI vectorielle o la
fonction Matlab utilise est la fonction svm.m donne en annexe et qui calcule les tats des
Tableau 1.2. Description des squences de conduction des interrupteurs
interrupteurs de londuleur
a
S ,
b
S et
c
S en utilisant les composants triphass de la tension
de rfrence
s
V
, la valeur de la tension continue E et lindice de modulation p.

La figure 1.30 montre la simulation de l'tat
a
S et la tension de sortie v
an
, quand les
tensions dentres sont triphases sinusodales de frquence 50 Hz et damplitude 2 / E r .
Comme dans la modulation sinus triangle, la simulation montre que laugmentation de
lindice de modulation a lavantage de rejeter les harmoniques de la tension de sortie de
londuleur vers des rangs suprieurs mais a le dsavantage daugmenter la perte de
commutation par priode et de diminuer le cycle minimum douverture fermeture des
interrupteurs qui est de 2.6 ms pour 6 p = et 0.8 ms pour 18 p = . Il apparat daprs cette
simulation que la MLI vectorielle ncessite de meilleurs interrupteurs que la MLI sinus
triangle pour le mme indice de modulation.
1.5.2 Evaluation des performances
Pour la dtermination des performances de londuleur et de la qualit du signal de sortie, il
est ncessaire de citer quelques paramtres. Parmi ceux-l, le facteur de distorsion
harmonique totale THD.
2 / 1
... 3 , 2
2 '
'
1
1
|
|
.
|
\
|
=

= n
n
U
U
THD (1-56)
Fig1.29. Modle Matlab/Simulink de la commande MLI vectorielle
S
a
v
a
n
p = 18 , r = 0.8
S
a
v
a
n
Fig. 1.30 Simulation de la commande MLI vectorielle pour r = 0.8 et p = 6 et 18
p = 6 , r = 0.8
O
2 ' 2
1
' 2
1
eff
U U
THD
U
= (1.57)
Avec
U
1
: valeur efficace du fondamental de la tension

U
n
: valeur efficace de la tension harmonique de rang n (n

ime
tension harmonique)
U
eff
: valeur efficace de la tension de sortie
1.5.3 Rsultats de simulation
Les blocs de simulation utiliss pour les deux types d'onduleur sont reprsents par les
figures 1.31 et 1.32.
t
m
f re
r
Ondul eur
MLI
charge
t source
conti nue
Va
Vb
Vc
Cr
MAS
Fig1.32 schma de simulation dune MAS alimente par un onduleur de
tension MLI vectorielle
Fig1.31 Bloc de simulation de la MAS alimente par un onduleur MLI-ST
- Rponses de l'association MAS-onduleur MLI-ST
Fig 1.33 Rponses un chelon de vitesse avec application dune charge entre [1.5, 2.5]
dune MAS alimente par un onduleur de tension MLI (traingulo-sinusoidale [m=35, r=0.9])
0 1 2 3 4
0
50
100
150
t [Sec]
v
i
t
e
s
s
e
[
r
d
/
S
e
c
]
0 1 2 3 4
-0.5
0
0.5
1
t [Sec]
f
l
u
x
[
W
b
]
0 1 2 3 4
0
10
20
30
t [Sec]
c
o
u
p
l
e
C
e
m
[
N
.
m
]
0 1 2 3 4
-20
-10
0
10
20
t [Sec]
c
o
u
r
a
n
t
s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
[
A
]
flux-dr
flux-qr
0 0.02 0.04 0.06 0.08
-400
-200
0
200
400
t [Sec]
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
50
100
Rang d'ahrmonique
Fondamental (50Hz) = 250.4 , THD= 60.42%
a
m
p
l
i
t
u
d
e
s
d
e
s
h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s
[
V
o
l
t
s
]
tension de ligne (V)
- Rponses de l'association MAS-onduleur MLI-Vectorielle
Fig 1.34 Rponses un chelon de vitesse avec application dune charge entre [1.5, 2.5]
dune MAS alimente par un onduleur de tension MLI vectorielle [m=35, r=0.9])
0 1 2 3 4
0
50
100
150
t [Sec]
v
i
t
e
s
s
e
[
r
d
/
S
e
c
]
0 1 2 3 4
-0.5
0
0.5
1
t [Sec]
f
l
u
x
[
W
b
]
0 1 2 3 4
0
10
20
30
40
50
t [Sec]
c
o
u
p
l
e
C
e
m
[
N
.
m
]
0 1 2 3 4
-20
0
20
t [Sec]
c
o
u
r
a
n
t
s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
[
A
]
flux-qr
flux-dr
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
-400
-200
0
200
400
t [Sec]
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
50
100
Rang d'ahrmonique
Fondamental (50Hz) = 288.3 , THD= 38.56%
a
m
p
l
i
t
u
d
e
s
d
e
s
h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s
[
V
o
l
t
s
]
tension de ligne (V)
Lors du pilotage par MLI vectorielle le THD est 38.56%. Par contre, en commande MLI
Sinus-triangle le THD est 60.42%. Dautre part, le couple prsente moins dondulation en
MLI vectorielle.
Ceci montre que la MLI vectorielle peut apporter une amlioration apprciable dans la
tension de sortie. Elle peut permettre lalimentation de la machine asynchrone avec une plus
grande tension et avec moins de distorsion harmonique que la MLI sinus triangle.
1.6 Conclusion
Dans ce chapitre on a procd la modlisation de l'onduleur de tension et ses
techniques de commande puis on a fait une simulation des performances du systme MAS-
Onduleur en utilisant les commandes MLI sinus triangle et vectorielle. Daprs les rsultats de
simulation obtenus, on peut conclure quen comparaison avec la commande MLI sinus-
triangle, la commande dun onduleur par une MLI vectorielle apporte une amlioration
perceptible dans la tension de sortie de londuleur et une amlioration apprciable dans la
performance du moteur quelle alimente. Cette partie est ncessaire pour la commande de la
machine asynchrone.
Commande scalaire de la machine asynchrone
2.1 Introduction
Le but de ce chapitre est de montrer comment la machine asynchrone peut tre utilise dans
des applications dentranements rgls. La commande scalaire est relativement simple. Elle
est base sur le modle en rgime permanent sinusodal. Elle permet datteindre des
performances remarquables en pratique. Il existe plusieurs commandes scalaires selon quon
agit sur le courant ou la tension. Elles dpendent surtout de la topologie de lactionneur utilis
(onduleur de tension ou de courant). Londuleur de tension est le plus utilis en petite et
moyenne puissance. La commande la plus utilise est la loi U/F.
Lalimentation frquence variable se fait laide dun convertisseur statique gnralement
continu alternatif. La source dentre peut tre de type source de courant ou de type source
de tension. En sortie du convertisseur on contrle :
- soit lamplitude des tensions ou des courants ainsi que leur frquence.
- Soit une commande avec autopilotage qui asservit la frquence statorique
s
f et la
tension
s
V ou le courant
s
I en ralisant
sl r s
e e e + = laide dun capteur mcanique
de vitesse.
Le contrle de la vitesse du rotor exige celui du couple et par consquent celui du flux stator
et de
s
e . Ces grandeurs ne sont malheureusement pas facilement mesurables. De plus la
mesure de la vitesse
r
e ncessite une grande prcision pour son addition
sl
e qui est trs
faible, si on ne veut pas introduire une forte erreur sur la dtermination de
s
e . Il est alors
Fig 2.1 Principe du rglage
MAS
AC
DC
s
f
s
V
s
I
U I
sl r s
u u u + =
U
s
I
GT
s
e
r
e
I
s
V
+
sl
e
+
s
o
r
d
s
d
s
|
s
q
s
u
sl
u
r
u
Fig 2.2 Rglage avec autopilotage
OND MAS
prfrable de les estimer laide dobservateurs. Cet autopilotage peut tre associ
indiffremment une alimentation en courant ou en tension.
Il existe une grande diversit, non seulement de montages des convertisseurs de frquence
utiliss, mais aussi de circuits de rglage et de commande. Une normalisation ne se dessine
pas encore.
2.2 Modlisation de la machine asynchrone en rgime permanent
Pour mettre en vidence les principes gnraux de rglage du couple lectromagntique de la
machine asynchrone, nous allons adopter le modle du rgime permanent sinusodal en
utilisant la notation de vecteur complexe. Le contrle de vitesse le plus simple, dit U sur F,
permet de varier la vitesse de la machine sur une large plage. Les quations qui permettent de
calculer le couple et de prvoir les points de fonctionnement sont bases sur le modle
rgime permanent de la machine.
Pour la mise en quations du modle de la machine, nous supposons les hypothses du
chapitre1
2.2.1 Modle de la machine asynchrone en rgime permanent
Si les tensions dalimentation sont triphases et quilibres, on peut crire
=
=
=
) 3 / 4 cos(
) 3 / 2 cos(
cos
t e
t e
e
t U V
t U V
t U V
s s cs
s s bs
s s as
(2.1)
La vitesse mcanique O est constante
On dfinit le glissement g comme le rapport des pulsations rotoriques et statoriques
s r
g e e / = . Les diffrentes pulsations sont relies par la relation d'autopilotage
O + = p
sl s
e e
Choisissons de fixer le repre dq au champ tournant
=
=
) sin(
) cos(
s s s qs
s s s ds
t U V
t U V
u e
u e

=
=
0
qs
s ds
V
U V
(2.2)
En utilisant la notation complexe
q d
jX X X + = , les grandeurs lectriques peuvent se mettre
sous la forme :
) ( ) ( ) (
ds qs s qs ds qs ds s qs ds s
j j
dt
d
jI I R jV V V | | e | | + + + + = + = (2.3)
Do
s s s s s s
j
dt
d
I R V | e | + + =
En rgime permanent
=
+ =
+ =
s r
r r r r r
s s s s s
g
j I R V
j I R V
e e
| e
| e
(2.4)
O
+ =
+ =
s r r r
r s s s
I M I L
I M I L
|
|
(2.5)
Finalement les grandeurs lectriques scrivent
+ + =
+ + =
s s r r s r
r
r s s s s s s s
I M j I L j I
g
R
I M j I L j I R V
e e
e e
0
(2.6)
2.2.2 Schma lectrique quivalent
Les quations (2.6) peuvent tre reprsentes par le schma lectrique quivalent suivant :
Le schma avec circuits coupls est peu utilis, on lui prfre des schmas faisant intervenir
les inductances de fuites.
2.2.3 Schma ramen au stator avec inductance de fuite localise au rotor
On peut ramener le schma de la figure 2.3 au stator avec les fuites magntiques totalises au
rotor (
r r
N e ), pour cela on pose
s
r r r
L
M
L L N = = o ;
s
L
M
m = (rapport de transformation)
- Composantes ramenes au stator
=
=
=
r
'
r
2
r '
r
2
r '
r
I m I
m
R
R
m
N
N
(2.7)
Alors, en partant des quations (2.6), on peut crire
Fig.2.3 Schma quivalent en rgime permanent
s
V
r
I
s
L
g / R
r
s
I
s
R
r
L
M
+ + + =
+ + + =
+ + + = + + =
+ + = + + =
) ( 0
) ( ) ( ) ( 0
) ( ) ( 0
) (
' ' ' '
'
' 2 2
' '
' '
r s s s r r s r
r
r s s s r s s r
s
s
r s r
s
s r
r r s s s r
s
r s r
s r s
s s r r s r
r
r s s s s s r s s s s s s s
I I L j I N j I
g
R
I I L j I L j I
L
M
M
L
L j I
L
M
M
L
g
R
I I I L j I
M
L
L j I
M
L
g
R
m
L
I M j I L j I
g
R
I I L j I R I M j I L j I R V
e e
e e e
e e e e
e e e
(2.8)
On obtient donc les quations du schma quivalent ramen au stator avec inductance de
fuites localises au rotor figure 2.4
2.3 Couple en rgime permanent
Lexpression du couple en rgime permanent peut tre dtermine
- soit partir de lexpression du couple lectromagntique ) (
4
3
*
s s m e
I p C | A =
- soit partir dun bilan de puissance
- Puissance transmise au rotor
On suppose les pertes joules statoriques ngligeables (lorsque le moteur tourne, la
valeur de 'g' est suffisamment faible pour que
s
R soit ngligeable). La puissance
transmise au rotor est
2
'
'
3
r
r
Tr
I
g
R
P = avec
2 ' 2
'
'
) ( ) (
s r
r
s
r
N
g
R
V
I
e +
= (courant magntisant ngligeable) (2.9)
- Pertes joules au rotor
Tr r r jr
gP I R P = =
2
' '
3 (2.10)
- Puissance lectromagntique
) 1 ( g P P P P
Tr jr Tr e
= = (2.11)
- Couple lectromagntique
Fig 2.4 Schma quivalent ramen au stator avec fuites
magntiques localises au rotor
s
I
s
V
'
r
I
s r
N e
'
g R
r
/
'
s
R
2 ' 2
'
' 2
) ( ) (
/
3
s r
r
r
s
s e
e
N
g
R
g R V
p
P
C
e
e
+
=
O
= (2.12)
La tension et le flux statorique sont lis par la relation
s s s
j V | e ~ . Ainsi le couple
lectromagntique peut sexprimer par :
- en fonction du flux statorique
2 '
2
'
'
2
) (
3
r r r
r r
s e
N R
R
p C
e
e
|
+
= (2.13)
- en fonction du flux rotorique
r
r
r e
R
p C
e
|
2
3 = (2.14)
Il en rsulte des deux expressions du couple lectromagntique que les grandeurs de rglage
sont :
- la pulsation rotorique
r
e
- le flux statorique
s
| ou le flux rotorique
r
|
Maintenant, il reste rsoudre deux problmes
- Comment imposer la pulsation rotorique sachant quen rgle gnrale le rotor est
inaccessible ?
Pour cela on utilise la relation dautopilotage O = p
s sl
e e
s
e : grandeur imposable , O : grandeur mesurable
- Comment imposer les flux
s
| ou
r
| et quelle valeur ?
Le domaine de fonctionnement de la machine dans le plan couple/vitesse est indiqu sur la
figure2.5
En fait, garder le rapport constant U/F revient garder le flux constant. Quand la tension
atteint sa valeur maximale, on commence dcrotre ce rapport ce qui provoque une
Fig 2.5 Caractristique couple vitesse
te tan Cons f / V =
Compensation des
pertes statoriques
Vitesse n
O
e
C
s
V
te tan Cons Puissance =
s
|
o
V
diminution du couple que peut produire la machine. On est en rgime de defluxage ou rgime
de survitesse.
A basse vitesse la chute de tension ohmique ne peut pas tre nglige. On compense alors en
ajoutant un terme de tension
o
V .
2.4 Contrle indirect du flux
Les flux seront contrls en boucle ouverte partir des grandeurs lectriques statoriques
courants ou tensions.
Les stratgies de commande couramment utilises seront :
- Dune vitesse nulle une vitesse nominale, on maintiendra le flux constant sa valeur
maximale pour minimiser les pertes. Pour cette plage de fonctionnement, on disposera
du couple nominal de la machine
- Pour les vitesses suprieures la vitesse nominale, on diminuera le flux dans la
machine. Pour cette plage de fonctionnement on disposera de la puissance apparente
nominale de la machine.
Ainsi, on dduit le synoptique dune commande en couple figure2.7.
Fig2.6 caractristique V/f
o
V
s
e
s
V
MAS
Loi
de commande Onduleur
de
Tension
ou
Courant
GT
ref
e
e
s
e
s r
ou | |
* *
s s
V ou I
+
+
Fig2.7 Schma de principe de contrle en couple de la MAS
2.5 Contrle du flux partir des courants statoriques
En rgime permanent et dans un repre li au rotor, l'quation du circuit rotorique s'crit :
s
r
r
r r
r
r
I M j I L j I R e e + + = 0 (2.14)
O
r
e est la pulsation des courants rotoriques.
Le flux statorique est donn par ses composantes dans les axes d et q du repre prcdent :
r s
s s
I M I L + = | (216)
A partir des quations ci-dessus, on en dduit :
s
r r r
r
r I
jL R
jM
I
e
e
+
= (2.17)
et
s
r r r
r r r
s s
I
jL R
jL R
L
e
oe
|
+
+
= (218)
D'o l'expression du flux en fonction du module du courant statorique :
2
2
1
1
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
=
r
r r
r
r r
s
s
s
R
L
R
L
L
I
oe
e
|
(2.19)
En rgime permanent et dans un repre li au stator :
r
s
s
s s
s
s
s I M j I L j I R V e e + + = (2.20)
Do :
s
s r
r s
r s
r
r
r
s
s I
R R
L L
R
L
j
R
V
(
|
|
.
|
\
|
+
= e e o
e
1
1
(2.21)
En reportant (2.19) dans (2.21), la tension statorique doit suivre la loi suivante
2
2 2
*
1
1
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ +
|
|
.
|
\
|
=
r
r r
s
s
s
r
r
r
s r
r s
r s
s
s
s s
R
L
R
L
R
L
R R
L L
L
R
V
oe
e e e e o
| (2.22)
Cette relation reste valable entre les valeurs efficaces des tensions et flux statoriques. Elle
constitue le principe des lois de commande flux constant des machines alimentes en
tension. On choisit de maintenir, si possible, le flux sa valeur nominale.
Compte tenu des dispositifs utiliss, deux modes de commande sont possibles
une commande par contrle de la frquence statorique
S
e et du courant ou de la
tension statorique,
une commande avec autopilotage et contrle de la pulsation des courants rotoriques
r
e .
Mais, des considrations de stabilit et l'application des lois prcdentes montrent nettement
l'avantage de la deuxime approche.
A partir de l'quation (2.19) , on dfinit le module du courant statorique par la relation
suivante :
r
r
r
r r
r r
s
s
s
R
L
avec
L
I =
+
+
= t
t oe
t e |
2
2
) ( 1
) ( 1
(2.22)
Les caractristiques ) (
r s
I e flux
s
| constant sont indiques sur la figure 2.8
Pour le contrle de ce courant on utilise
- Un commutateur de courant
- Un onduleur de tension pilot en courants
La commande labore trois courants de consigne :
- Damplitude permettant de maintenir le module du flux constant
- De pulsation
s
e
- Les fonctions de connexion des interrupteurs constituant londuleur sont labores
partir dune commande en fourchette de courant selon le schma suivant
Lamplitude du courant
s
I dans le cas du commutateur de courant peut tre contrl soit
du cot alternatif ou aprs redressement du courant figure2.10
1 s
|
1 2 s s
| | >
s
I
r
e
Fig2.8
s
I en fonction de
r
e flux statorique
+
-
ref
e
) 3 / 2 sin( t x
x sin
) 4 / 2 sin( t x
Intgrateur
Modulo 2t
s
u
s
I
r
u
-
-
as
I
bs
I
cs
I
3
S
2
S
1
S
+
am
I
bm
I
cm
I
Fig2.9 Schma de commande
2.5.1 Principe de commande du commutateur de courant
2.5.2 Principe de commande de londuleur de tension contrl en courant
L'amplitude du courant et la frquence sont imposes par l'onduleur
Fig2.10 Commande scalaire avec onduleur de courant
MAS
OND
RED
PI
L
f
PI
GT
-
-
+
+
+
I
sc
I
d
r
e
ref
e
s
e
3 ~
sl
e
MA
ON
RED
C
f
L
f
PI
GT
-
-
+ +
+
I
s
*
abc
I
e
ref
e
s
e
3 ~
r
e
Gnrateur
de
courants
abc
I
Fig 2.11 Commande scalaire avec onduleur de tension rgul en courant
2.6 Contrle du flux partir des tensions statoriques
La tension statorique (2.22) sexprime en fonction du flux statorique par la relation suivante :
2
2 2
) ( 1
) / 1 ( ) / (
r r
s s s r r r r s s s
s s s
L R L R
V
t oe
e t e t oe e
| e
+
+ +
= (2.23)
A partir de cette relation on fixe lamplitude de la tension de commande puis on reconstitue le
systme alternatif triphas pour la technique MLI figure2.12.
En pratique, on se contente le plus souvent dune loi de commande simplifie correspondant
0 =
s
R soit
s s s
V | e = . Pour amliorer les performances en basse vitesse, on majore la tension
s
V dune quantit proportionnelle
s
I . Ceci peut tre reprsent par le bloc de linarisation
de la tension dans le schma bloc de la figure 2.13
2.7 Contrle direct du flux
Pour amliorer les performances, on rgule le flux pour limposer aussi en rgime dynamique
et obtenir un comportement acceptable. On doit donc estimer le flux. Une des plus simples
PI
-
+ +
+
s
V
e
ref
e
s
e
r
e
MAS
OND
RED
C
f
L
f
3 ~
o
V
GT
abc
V
Fig 2.13 Commande scalaire en tension
-
+
ref
e
) 3 / 2 sin( t x
x sin
) 4 / 2 sin( t x
Intgrateur
Modulo 2t
s
u
s
V
r
e
-
-
as
V
bs
V
cs
V
3
S
2
S
1
S
Loi
de commande
s
e
Fig 2.12 Gnration des signaux de commande de londuleur
r
e
solutions consiste maintenir deux courants et deux tensions statoriques dans le repre li au
stator o| , le flux scrit
s s s
j
| o
| | | + = (2.24)
Avec
=
=
}
}
dt I R V
dt I R V
s s s s
s s s s
) (
) (
| | |
o o o
|
|
On calcule les tensions et les courants en utilisant la transformation de Concordia
s s s
jV V V
| o
+ = (2.25)
=
+ =
) (
2
1
)] (
2
1
[
3
2
3 2
3 2 1
S S U V
S S S U V
c s
c s
|
o
) 3 , 2 , 1 ( = i S
i
: signaux logiques
s s s
jI I I
| o
+ = (2.26)
=
=
) (
2
1
3
2
cs bs s
as s
I I I
I I
|
o
Ainsi le module du flux statorique et le couple scrivent
2 2
s s s | o
| | | + =
) (
s s s s e
I I p C
o | | o
| | + = (2.27)
On peut galement estimer le flux rotorique
2 2
) (
) (
r r r
s s s
r
r
s s s
r
r
I L
M
L
I L
M
L
| o
| | |
o o o
| | |
o | |
o | |
+ =
=
=
(2.28)
2.8 Rgulation du flux
Une variation des paramtres de la machine en cours de fonctionnement provoque une drive
du flux. Une augmentation du flux peut entraner la saturation. Un affaiblissement du flux est
compens par un accroissement du glissement. Le couple maximum diminue. Un contrle
direct du flux et du couple vite cela.
2.8.1 Alimentation en courant
a) Commutateur de courant
b) Onduleur de tension rgul en courant
Fig 2.14 Commande scalaire avec autopilotage et rgulation du flux
MAS
OND
RED
PI
L
f
PI
GT
-
-
+
+
+
I
sc
I
d
e
ref
e
s
e
3 ~
r
e
PI
ref
|
r
|
-
PI
Estimateur
e r
C et

|
-
r
|
e
C
abc
I
abc
V
Fig2.15 Commande scalaire avec autopilotage et rgulation du flux
I
sc
PI
ref
|
r
|
-
Estimateur
r
|
r
|
MAS
OND
PI
GT
-
-
+ +
+
*
abc
I
e
ref
e
s
e
RED
C
f
L
f
3 ~
r
e
Gnrateur
de courants
abc
I
abc
I
abc
V
2.8.2 Alimentation en tension
On ralise une rgulation en cascade flux courant
On choisit la rgulation du flux rotorique li au repre dq
qs
r
qr
qr
r dr
I
L
M
I =
=
=
0 |
| |
(2.29)
1- cas
La pulsation des courants rotoriques est assimile un paramtre. Ceci est vrai si les
variations sont lentes vis--vis des courants et flux.
De lquation rotorique vue dans le repre dq, on a
r s r
r
s
r
r
j
M
I
M
dt
d
| e e |
t t
| ) ( = (2.30)
On dfinit
+ +
=
+ +
+
=
2 2
2 2
) ( ) 1 (
) ( ) 1 (
) 1 (
r r r
r r
s
qr
r r r
r
s
dr
s
M
I
s
s M
I
t e t
t e
|
t e t
t |
(2.31)
Pour la fonction de transfert entre le flux rotorique et le courant statorique, on utilise les
petites variations ( x x x
o
A + = )
Fig2.16 Commande scalaire avec autopilotage et rgulation du flux
MAS
OND
PI
GT
-
+
+
+
e
ref
e
s
e r
e
PI
ref
|
r
|
-
PI
Estimateur
e r
C et

|
-
r
|
e
C
RED
C
f
L
f
3 ~
s
V
abc
V
abc
I
2 2
2
2
) ( ) 1 (
) ( ) 1 (
) ( 1 r ro r
r ro r
r ro
s
r
s
s M
I t e t
t e t
t e
|
+ +
+ +
+
=
A
A
(2.32)
Pour les faibles valeurs de la pulsation rotorique, la fonction de transfert se ramne un
premier ordre de constante de temps
r s
r
s
M
I t
|
+
=
A
A
1
(2.33)
2- cas
La pulsation des courants rotoriques est une variable comme les courants et le flux et ltude
par les petites variations amne aux relations de transfert suivantes :
A + A = A
A + A = A
r s qr
r s dr
s G I s F
s G I s F
e |
e |
) ( ) (
) ( ) (
2 2
1 1
(2.34)
Les conclusions sont semblables pour les rgimes tansitoires du flux. A flux constant, le
courant statorique et la pulsation rotorique sont lis et les rsultats sont comparables ceux du
1 cas.
2.8.3 Etude du rgulateur de flux
Si la boucle interne de courant est du premier ordre de constante de temps
i
T , on aura le
schma fonctionnel suivant :
Selon le schma bloc
) 1 )( 1 (
i r sref
r
sT s
M
I + +
=
t
|
(2.35)
On utilise la mthode de loptimum symtrique pour le dimensionnement du rgulateur car le
ple dominant
r
t est variable avec la temprature et ltat magntique de la machine.
Du fait que
r i
T t en gnral, on approxime
) 1 (
1
) 1 (
b a i r sref
r
s s sT s
M
I t t t
|
+
=
+
~ (2.36)
Fig 2.17 Boucle de rgulation du flux
t
t
s
s
k
+ 1
i
sT + 1
1
r
s
M
t + 1
ref
|
sref
I
s
I
r
|
-
On choisit
p
a t t / = . Pour optimiser la marge de phase, le gain doit tre gal
b a
a k t t / = .
La fonction de transfert en boucle ferme pour le flux peut tre approche par une fonction du
premier ordre de constante de temps a T
i
.
|
t |
|
s
a sT
M
i
ref
r
+
=
+
~
1
1
1
(2.37)
Pour garder un contrle rapide du flux, on choisit ms ms 50 30
|
t . De ce choix on dfinit
a
2.8.9 Alimentation en tension
Le schma du variateur est reprsent sur la figure
Dans un repre li au flux rotorique et en supposant la tension orthogonale au flux on a :
=
=
=
=
0
,
0
ds
s qs
qr
r dr
V
V V
|
| |
(2.38)
A partir des quations lectriques de la machine
+ + =
+ =
ds s qs qs s qs
qs s ds ds s
dt
d
I R V
dt
d
I R
| e |
| e | 0
(2.39)
+ =
+ =
dr r qr qr r
qr r dr dr r
dt
d
I R 0
dt
d
I R 0
| e |
| e |
Et si les pulsations statoriques et rotoriques sont supposes des paramtres, le systme est
linaris et la fonction de transfert approche est du premier ordre.
) (
) (
1
s
s s
r
r r s
r
s r r s
qs
dr
R
L
R
L
M
R
s
R
M L L
V
e e o e e
|
+ +
+
= (2.40)
La constante de temps et le gain statique sont respectivement :
) (
,
) (
) (
s r
r s
r s s
s r r r s s
s r r s
L R
L R
L
M
B
R L R L
L L
T
e e
e e
o e e
+
=
+
+
= (2.41)
Souvent les constantes statorique et rotorique sont gales
r
r
s
s
R
L
R
L
T
o o
= = et
) (
r s s
L
M
B
e e +
= (2.42)
On choisit en rgulation de flux un correcteur PI (proportionnel intgral) ou IP figure
On vite de compenser T qui est variable et on dfinit le rgulateur par un placement des
ples de manire que la constante de temps quivalente en boucle ferme soit de lordre de
30ms 50ms.
Si les pulsations statoriques et rotoriques sont des variables au mme titre que le flux et la
tension, on linarise le modle autour du point de fonctionnement.
r b qs a dr
s G V s G e | A + A = A ) ( ) ( (2.43)
) (
) (
1
) (
s
s so
r
r ro s
r
s r ro so
a
qs
dr
R
L
R
L
M
R
s
R
M L L
s G
V
r
e e o e e
|
e + +
+
= =
A
A
A
(2.44)
2.9 Contrle de la vitesse
On suppose le flux rgul et pour les deux modes dalimentation, la fonction de transfert
|
t |
|
s
ref
r
+
=
A
A
1
1
(2.45)
Lexpression du couple
qs r
r
e
I
L
M
p C | =
Dans le repre choisit, le courant
qs
I est reli au flux par lexpression
r
r r
qs
M
I |
t e
= (2.46)
En effet
0 = +
dr r qr r
I R | e car 0 =
dr
dt
d
| do
qr
r
qs
I
M
L
I = et
2
dr
r
r
e
R
p
C |
e
= (2.47)
Pour des petites variations autour du point de fonctionnement
ref ro ref
r
r ref
r
e
s R
p
R
p
C |
t
e | e |
|
A
+
+ A = A
1
1
2
2
(2.48)
Si le flux de rfrence est constant, la relation de la partie mcanique est
r
m
r
m
C
s
k
s
k
A
+
A
+
= A
t
e
t
e
1 1
2 1
(2.49)
Fig 2.18 Boucle de rgulation du flux (alimentation en tension)
t
t
s
s
k
+ 1
sT
B
+ 1
ref
|
qs
V
r
|
-
r r
ref
r r
m
R f
p
k
f
p
k
f
J
2
1 2
, ,
|
t = = =
Avec un rgulateur PI, le schma fonctionnel est le suivant
e e c
t t
t
c
e
A A =
+
+
=
A
=
ref
m b
a
s avec
s s
s k
s
s
s G ) (
) 1 (
) 1 (
) (
) (
) (
1
(2.50)
Le calcul du rgulateur se fait par placement des ples de la fonction de transfert en boucle
ferme
0 ) 1 ( ) 1 (
1
= + + +
m b a
s s s k t t t (2.51)
Le cahier des charges permet de faire le positionnement des ples. Comme le systme est du
deuxime ordre, un choix judicieux serait de prendre deux ples complexes conjugus avec
un amortissement de 0.7
2.10 Simulation
Le bloc de simulation de la commande scalaire avec alimentation en tension est reprsent par
la figure2.20
Fig2.19 Boucle de rgulation de vitesse
b
a
s
s
t
t + 1
r
ref
R
p
2
|
ref
e A
r
e A
e
C A
- sJ f
p
r
+
-
r
C A
r
e A
Fig 2.20 Commande scalaire : alimentation en tension
2.10.1 Rsultats de simulation
La vitesse suit correctement la rfrence. Le rejet de perturbation est rapide sans oscillations.
Le couple prsente des fluctuations chaque variation de rgime. Les performances sont
acceptables. La variation de la vitesse en charge est trs lente et le couple est trs fluctu.
2.11 Conclusion
Dans le cas dun contrle scalaire, le modle de la machine est non linaire et il est ncessaire
de faire appel des petites variations autour du point de fonctionnement. Cette approche est
suffisante pour lobtention de commandes moyennement performantes.
Les principes de contrle du couple lectromagntique de la machine asynchrone que nous
venons dtudier ont tous t labores partir du modle statique ceci a pour consquence
que le couple nest plus contrl lors des rgimes transitoires.
Dans le cas o lon dsire amliorer le contrle du couple on rgule directement le flux dans
les deux cas dalimentation de londuleur.
Dans certain cas lautopilotage est ralis sans capteur mcanique laide dobservateurs de
flux et de vitesse.
Pour des performances moyennes et pour les fonctionnements en survitesse, on fait appel de
prfrence au contrle scalaire.
Fig 2.21 Rponses un chelon de vitesse avec application d'une charge
Commande vectorielle de la machine asynchrone
3.1 Introduction
Dans ce chapitre, nous prsentons les principes de base de la commande vectorielle.
Puis nous exposons les deux types de contrle du flux direct et indirect avec un aperu sur les
observateurs de flux. Dautre part, nous rappelons dune manire brve les mthodes de
commande en courant et en tension. Ensuite nous ferons le choix des correcteurs classiques et
nous terminons par une simulation suivie dune interprtation des rsultats
3.2 Principe de la commande vectorielle
Le principe de la commande vectorielle a t dcouvert par Blaschke en 72. Il ramne le
comportement de la machine asynchrone celui dune machine courant continu. De
nombreuses variantes de commande vectorielle ont t prsentes dans la littrature technique
que lon peut classer de la faon suivante :
- Mode dalimentation
- Commande en tension
- Commande en courant
- Dtermination de la position du flux
- Directe ncessite mesure du flux ou observation
- Indirecte ncessite le contrle de la frquence de glissement
- Acquisition du flux
- Fonde sur un modle du rotor
- Fonde sur un modle du stator
- Observation de flux
- Orientation du repre d,q sur
a- Flux rotorique , b- Flux statorique , c- Flux dentrefer
Le contrle du flux statorique ou du flux dentrefer nassure pas un dcouplage total entre le
couple et celui du flux. Nous nous limitons tudier le principe de la commande vectorielle
avec orientation de laxe d suivant laxe du flux rotorique voir figure 3.1. Elle prsente de
meilleures performances par rapport aux autres techniques dorientation.
q
s
I
qs
I
d
s
o
ds
I
s
|
s
u
r
|
Fig 3.1 Principe de la commande vectorielle
Si le repre est parfaitement orient, alors la composante
qr
| est nulle et
r dr
| = | . Ceci
simplifie le modle (1.21) et lquation mcanique (1.19). Lavantage dutiliser ce repre est
davoir des grandeurs constantes en rgime permanant. Il est alors plus ais de faire la
rgulation. Dans ces conditions, le modle de la machine alimente en tension li au champ
tournant scrit :
O =
O
+ =
=
+ =
+ + + =
) e 1 . 3 (
J
C
J
f
I
JL
pM
2
3
dt
d
) d 1 . 3 ( I
T
M
) (
dt
d
) c 1 . 3 ( .
T
1
I
T
M
dt
d
) b 1 . 3 ( V
L
1
k I I
dt
dI
) a 1 . 3 ( V
L
1
T
k
I I
dt
dI
r
r
r
qs r
r
r
qs
r
dr r s
qr
dr
r
ds
r
dr
qs
s
r s r ds s qs
qs
ds
s
r
r
s
qs s ds
ds
|
| e e
|
|
|
o
| e e
o
| e
(3.1)
Afin de maintenir le flux
qr
| nul, il faut imposer 0
dt
d
qr
=
|
. En introduisant la vitesse
angulaire de glissement, nous avons avec lquation (3.1d), la relation suivante
r
qs
r
r s
sr
I
T
M
dt
d
|
= e e =
u
(3.2)
Prenons lquation (3.1c) en utilisant loprateur dt / d s = , le flux rotorique scrit
ds
r
dr
I
sT 1
M
+
= | (3.3)
Dautre part partir de lquation (3.1e), le couple est donn par
qs r
r
e
I
L
M
p
2
3
C | = (3.4)
On peut donc commander le flux rotorique laide de la composante
ds
I (quation (3.3)) de
mme on peut commander le couple avec la composante
qs
I (quation (3.4)), si le flux
rotorique est constant. Cest pourquoi on parle de dcouplage dans la commande vectorielle.
Ainsi, la machine asynchrone est contrle dune faon analogue la machine courant
continu excitation spare figure 3.2.
Pour assurer tout instant un couple maximal, le flux doit tre maintenu sa valeur nominale.
Pour les rgimes de grandes vitesses, il faut garder un niveau nergtique constant, donc il
faut rduire le flux (voir figure3.3). Dans ce cas, le flux ntant plus constant, le dcouplage
opr disparat et le contrle du couple est difficile assurer.
Le bloc de dfluxage est dfini par la fonction non linaire suivante
O O
O
O
|
O s O |
= |
dfluxage e mod pour .
normal e mod pour
rn r
r
rn
rn
rn r rn
ref
(3.5)
Il assure le fonctionnement flux constant ou couple constant pour les vitesses
infrieures la vitesse nominale et au del de cette vitesse il permet de diminuer le couple.
Dans ce cas, il assure un fonctionnement puissance constante ou tension constante.
f a ec
I I K C =
MCC
a
I
f
I
Dcouplage
d-q
MAC
ds
I
qs
I
A
I
B
I
C
I
qs ds t e
I I K C =
Composante du flux
Composante du couple
a
U
e
U
Figure 3.2 : Analogie entre la machine courant continu et la MAS
) ( f C e =
max
C
Rgime
Sous vitesse
Rgime
Sur vitesse
Fonctionnement
flux constant
Fonctionnement
puissance constante
Fig 3.3 Bloc de dfluxage
(Opration toutes les vitesses par action sur la frquence)
s
f
e
sn
f
Couple
n
U
) f ( f U
s n
=
*
ds
*
qs
r
r
I
I
L
R
}
*
ds
I
*
qs
I
sl
e
r
e
s
u
s
e
+
+
Fig 3.4 Mthode de la commande vectorielle indirecte
Notons que le problme essentiel de la commande est de dterminer la position et la
norme du flux rotorique. Il existe deux variantes de commande vectorielle (Directe et
Indirecte).
Dans le cas dune commande indirecte, langle
s
u est calcul partir de lexpression de
la vitesse de glissement (3.2) ou
r
qs
r
r s s
I
T
M
|
e e u + = =
(figure 3.4)
Dans le cas de dune commande directe, langle
s
u est mesur, observ ou estim
(figure 3.5).
Il existe deux groupes destimateur de flux rotorique (boucle ouverte et boucle ferme)
a- boucle ouverte
- Modle du courant
s
r
r
r
s
s
r
s
r
)
T
1
j ( I
T
M
dt
d
| e + = | : quation relative au stator (3.6)
r
r
r
r
s
r
r
r
T
1
I
T
M
dt
d
| = | : quation relative au rotor (3.7)
- Modle de la tension
}
= |
t
0
s
s s
s
s
s
s
dt ) I R V ( (3.8)
s
r
r
s
sr s
s
s
L
M
I L | + = | (3.9)
) I L (
M
1
I
r
s s
r
s
r
r
| = (3.10)
A partir des quations statoriques (3.9) et (3.10), on dfinit le flux rotorique
) ( tan
r
r 1
o
|
|
|
s
) I (
o|
s
) V (
o|
s
u
Fig 3.5 Mthode de la commande vectorielle directe
Observateur
de flux
(
(
o = |
}
t
0
s
s s
s
s s
s
s
r s
r
I L dt ) I R V (
M
L
(3.11)
b- Boucle ferme (observateur)
- Observateur de flux Luenberger adaptatif
- MRAS (Model Reference Adaptive System)
- Filtre de Kalman
- Mode glissant etc
3.3 Contrle vectoriel direct et indirect
Dans le contrle vectoriel direct, on effectue une rgulation du flux qui ncessite la
connaissance de celui-ci, alors que dans le contrle vectoriel indirect, on saffranchit de la
connaissance de ce flux en faisant quelques approximations.
3.3.1 Contrle vectoriel direct
Cette mthode ncessite une bonne connaissance du module du flux et de sa phase et celleci
doit tre vrifie quelque soit le rgime transitoire effectu. Une premire possibilit est de
mettre des capteurs de flux dans lentrefer et de mesurer directement les composantes
o
|
r
et
|
|
r
de manire en dduire lamplitude et la phase. Les capteurs, mcaniquement fragiles,
sont soumis des conditions svres dues aux vibrations et aux chauffements. La prcision
de la dfinition du flux dpend des paramtres inductifs affects par la saturation du circuit
magntique. Dautre part, les signaux capts sont entachs de bruits engendrs par les
encoches et ncessitent des filtres ajustables. La mesure directe permet de connatre
exactement la position du flux. Ce mode de contrle garantit un dcouplage correcte entre le
flux et le couple quel que soit le point de fonctionnement. Toutefois il ncessite lutilisation
dun moteur quip de capteurs de flux, ce qui augmente considrablement le cot de sa
fabrication et rend plus fragile son utilisation figure 3.6.
emd
f
dc
V
*
r
|
emq
f
dq
abc
OND
MLI
MAS
s
u
abc
I
r
e
*
r
e
ds
I
qs
I
*
qs
V
*
ds
V
-
-
-
Fig 3.6 Commande vectorielle directe dune MAS
*
qs
I
*
ds
I
GT
dq
abc
-
Calcul de
r
~
|
Calcul de
s
u
r
|
|
|
r
o
|
r
emq emd
f , f : Termes de compensation
Dans la grande majorit des cas, on vite lutilisation des capteurs de flux. On fait appel des
estimateurs (boucle ouverte) ou des observateurs (boucle ferme) du flux partir des
mesures classiques (courant, tension, vitesse) facilement accessibles effectues sur le montage
figure 3.7.
Un estimateur permet de reconstruire la grandeur recherche en calculant en temps rel
l'volution d'un modle du processus commander. Dans le cas de l'observateur figure 3.8, on
compare l'volution du modle et du systme rel en mesurant l'erreur sur des grandeurs que
l'on peut directement capter. Cette erreur est alors utilise pour faire converger le modle vers
le systme rel. Il s'agit dun systme boucl. L'estimation/observation demande souvent des
calculs assez complexes avec des contraintes temporelles identiques celles de la rgulation.
emd
f
dc
V
*
r
|
emq
f
dq
abc
OND
MLI
MAS
s
u
abc
I
abc
V
r
e
*
r
e
r
|
ds
I
qs
I
*
qs
V
*
ds
V
-
-
-
Avec observateur de flux rotorique
*
qs
I
*
ds
I
Observateur de flux
GT
B
A
}
C
K
X Y
Y
+
+ U
B
A
}
C
+
+
+
+
-
X
Fig3.8 Schma de principe dun observateur

Modle du systme
Estimateur
Observateur
X

3.3.2 Observateur
Il existe de nombreuses techniques dobservation classes en fonction de trois critres
diffrents.
- le premier se base sur la nature du systme considr. On distingue les observateurs
pour les systmes linaires et non linaires
- Le deuxime en fonction de lenvironnement, on trouve deux types :
a- lobservateur qui prend en considration les perturbations externes du systme
b- lobservateur stochastique qui tient compte des bruits des tats et mesures.
- le dernier critre est la dimension du vecteur dtat. Il existe des observateurs dordre
complet, rduit et tendu.
Dans ce manuscrit nous prsentons un observateur adaptatif dordre complet avec estimation
de la vitesse.
3.4 Rgulation, mthodes classiques
3.4.1 Commande vectorielle avec alimentation en tension
Les tensions
ds
V et
qs
V influent la fois sur les courants
ds
I et
qs
I et par consquent sur
le flux et le couple. Donc il est ncessaire de raliser un dcouplage pour commander
sparment les courants. Dans ce cas, nous utilisons le dcouplage par compensation.
+ + =
+ =
dr s s r ds s s
qs
s qs s qs
dr s
r
s
qs s s
ds
s ds s ds
L k I L
dt
dI
L I L V
L
T
k
I L
dt
dI
L I L V
| o e o e o o
| o o e o o
(3.12)
Et afin de commander
ds
V et
qs
V qui dpendent de
ds
I et
qs
I par une fonction du premier
ordre, il faut liminer les termes de couplage par une prcompensation. Ceci nous amne
crire les tensions sous la forme
+ =
+ =
qc
*
qs qs
dc
*
ds ds
e V V
e V V
(3.13)
Avec
+ =
=
dr s s r ds s s qc
dr s
r
s
qs s s dc
L k I L e
L
T
k
I L e
| o e o e
| o o e
3.4.2 Dcouplage par compensation
Pour rendre les axes d et q compltement indpendants, il est ncessaire dajouter des
termes identiques de dcouplage mais de signe oppos la sortie des rgulateurs comme le
montre la figure 3.9.
On obtient un nouveau systme dquations linaire parfaitement dcoupl
+ =
+ =
dt
dI
L I L V
dt
dI
L I L V
qs
s qs s
*
qs
ds
s ds s
*
ds
o o
o o
(3.14)
Le dcouplage permet dcrire les quations de la machine sous une forme simple ce qui
facilite considrablement le dimensionnement des coefficients des rgulateurs. Donc, aprs
orientation du flux rotorique et dcouplage par compensation, on aboutit alors un schma
bloc simple et identique pour les deux composantes du courant statorique figure 3.10.
= / 1 T
i
La composante du courant
qs
I contrlera le couple et celle du courant
ds
I contrlera le flux.
Les grandeurs mesures dont nous avons besoins pour la rgulation sont :
- la vitesse : donne par un codeur incrmental mont sur larbre du moteur
- Les courants statoriques : donns par des sondes effet Hall
q
I
R
i s
sT 1
1
L
1
+ o
qs
I
*
qs
I
Fig 3.10 Boucle
qs
I aprs dcouplage
d
I
R
q
I
R
i s
sT 1
1
L
1
+ o
dc
e
dc
e
qc
e qc
e
ds
I
*
ds
I
qs
I
ds
I
*
qs
I
*
q
s
V
*
d
s
V
Modle de la machine
Rgulation et dcouplage
Fig 3.9 Dcouplage par compensation
i s
sT 1
1
L
1
+ o
- Le flux rotorique : donn le plus souvent par des observateurs
3.4.3 Rgulation des courants
Nous reprsentons les retards du convertisseur statique (onduleur MLI) et les blocs de
conversion par la fonction de transfert suivante.
f
r
sT 1
1
) s ( F
+
= (3.15)
Pour chacune des boucles de courant, nous avons adopt un rgulateur
PI.
(
(
= + q , d j )
sT
1
1 ( K
j
j
. Le schma bloc devient (figure 3.11)
La fonction de transfert en boucle ouverte est
i
s
f q
q
q oi
sT 1
L / 1
.
sT 1
1
.
sT
sT 1
K G
+
o
+
+
= (3.16)
On dispose de deux degrs de libert pour rguler le systme. Nous avons choisi
dutiliser
q
T afin dliminer le ple le plus lent, puis calculer
q
K selon le critre harmonique
mplat. Cela permet davoir une rponse rapide avec un minimum de dpassement et une
bonne stabilit du systme.
+ o
=
=
) sT 1 ( s
1
L
K
G
T T
f s
q
oi
i q
(3.17)
La fonction de transfert en boucle ferme devient :
2
0 0
2
2
0
f s
q
f
2 f s
q
fi
s 2 s
T L
K
T
1
s s
1
.
T L
K
G
e + ,e +
e
=
o
+ +
o
= (3.18)
Avec
f s
q
0
f q
s
T L
K
;
T K
L
2
1
o
= e
o
= ,
i s
sT 1
1
L
1
+ o
qs
I
*
qs
I
Fig 3.11 Boucle de rgulation du courant
qs
I
)
sT
1
1 ( K
q
q
+
f
sT 1
1
+
*
qs
V
Lors dun chelon de consigne pour un amortissement 2 / 1 = , , on a un dpassement de
43%. Do
=
o
=
ms 2 T
T 2
L
K
f
f
s
q
(3.19)
3.4.4 Rgulation de la vitesse
Le schma de rgulation en cascade ncessite, pour un bon fonctionnement, que la
boucle interne (courant) soit plus rapide que la boucle externe. Par consquent, le schma bloc
de rgulation de vitesse peut tre reprsent par la figure 3.12
*
r
r
t
L
M
p
2
3
k | =
La fonction de transfert en boucle ouverte est donne par la relation
m
r t
v
v
v ov
sT 1
f / k
.
sT
sT 1
K G
+
+
= (3.20)
En appliquant la mthode du ple dominant, on aura
=
= =
m r
t v
ov
r m v
sT
1
.
f
k K
G
f / J T T
(3.21)
En boucle ferme, on aura
r t v
m
fv
f / k K
T
s 1
1
G
+
= (3.22)
On prend gnralement.
rv t v t v r m rv
t k / J 3 K o ' d k K / f T 3 t = = (3.23)
3.4.5 Rgulation du flux rotorique
m
r
sT 1
f / 1
.
+
r
O
*
r
O
Fig 3.12 Boucle de rgulation de la vitesse
)
sT
1
1 ( K
v
v
+ t
k
r
C
e
C
Le schma bloc de la rgulation du flux rotorique est reprsent par la figure 3.13. La
boucle interne de courant
ds
I est nglige
En appliquant la mthode du ple dominant, on aura
| | |
= = = sT / M . K G ou ' d R / L T T
o r r r
(3.24)
En boucle ferme, on aura
M K
T
s 1
1
G
f
|
|
|
+
= (3.25)
On prend
| | |
=
r
t . M / T 3 K (3.26)
Pour effectuer de manire adquate le choix rponses dsires et tablir la synthse des
rgulateurs, il faut conserver la relation
Temps de rponse pratique du flux rotorique >> au temps de rponse pratique du courant
ds
I
(
qs
I ).
Temps de rponse pratique de la vitesse >> au temps de rponse pratique du flux rotorique
3.5 Dimensionnement graphique des rgulateurs sous Matlab/Simulink
Avec ces structures de rgulateur, il na pas t possible dobtenir de bonnes
performances pour le suivi et le rejet de perturbation. Ceci nous a amen prendre une
structure PI avec anti-windup pour le rgulateur de vitesse figure 3.14. Pour une commande
sans dpassement et un rejet de perturbation rapide, nous avons mis en uvre une mthode
sous lenvironnement Matlab/Simulink pour le dimensionnement des coefficients des
correcteurs en utilisant un outil doptimisation non linaire graphique bas sur le principe des
moindres carrs. Le schma fonctionnel de la mthode est prsent sur la figure 3.15 o
seulement les coefficients du flux et de la vitesse sont pris en considration par cette
technique. Laction
w
k est dtermine par ttonnement. La figure 3.16 montre les rponses de
la commande vectorielle directe en tension du systme idalis avec orientation exacte, sans
retard et dcouplage parfait.
ds
I
r
sT 1
M
.
+
r
|
*
r
|
Fig 3.13 Boucle de rgulation du flux rotorique
)
sT
1
1 ( K
|
|
+
3.5.1 Simulation avec les blocs NCD
Les blocs NCD (Nonlinear Control Design) sont des outils permettant de dimensionner
de manire graphique la forme de la rponse temporelle dsire en spcifiant les contraintes
sur son volution dans le temps et dexcuter la routine de calcul permettant aller trouver les
coefficients optimaux.
Le schma bloc de simulation et les rponses sont donns respectivement par la figure 3.15 et
la figure 3.16
w
K
)
sT
1
1 ( K
v
v
+
m
r
sT 1
f / 1
.
+
r
O
*
r
O
Fig 3.14 Boucle de rgulation de la vitesse avec action anti-windup
r
C
e
C
t
k
Fig 3.15 Dimensionnement des correcteurs par les Blocs NCD
sous Matlab/Simulink
La rponse en vitesse aux chelons 156 rd/s est sans dpassement, sans erreur statique et
avec un rejet de perturbation trs rapide. Dautre part, le courant
qs
I est limit et contrle le
couple tandis que le courant
ds
I contrle le flux rotorique.
3.6 Principe du contrle vectoriel indirect
Dans cette mthode, on ne rgule pas le flux rotorique, on a donc besoin ni de capteur, ni
destimation ou dobservateur de flux. Si lamplitude du flux rotorique rel nest pas utilise,
sa position doit tre connue pour effectuer les changements de coordonnes figure 3.17. Ceci
exige la prsence dun capteur de position du rotor/vitesse.
emd
f
dc
V
*
r
|
emq
f
dq
abc
OND
MLI
MAS
s
u
abc
I
r
e
*
r
e
ds
I qs
I
*
qs
V
*
ds
V
-
-
-
Fig 3.17 Commande vectorielle indirecte dune MAS
Alimente en tension
*
qs
I
*
ds
I
GT
dq
abc
M
1
*
ds
*
qs
r
r
I
I
L
R
}
*
ds
I
*
qs
I
sl
e
r
e
s
e
+
+
Fig 3.16 Rponses du systme idal aux chelons de vitesse 156 rd/s
avec application de la charge
Pour une alimentation par un onduleur de courant le contrle vectoriel est simplifi
figure3.17. La mthode repose en grande partie sur la capacit de londuleur et de sa
commande imposer les courants dsirs. Une mauvaise information sur la vitesse peut nuire
la dtermination de la position du flux dans la commande indirecte. En plus, cette
commande est trs sensible aux variations paramtriques et en particulier la constante de
temps rotorique c'est--dire
r
R qui intervient sur la dfinition de
s
e .
La mesure de la vitesse rotorique et lestimation de la constante de temps rotorique
apparaissent comme des problmes majeurs de la commande par orientation du flux. Plusieurs
travaux ont t fait dans la correction en ligne des variations paramtriques pour la commande
vectorielle o des algorithmes destimation de la vitesse ont pris la place des capteurs
mcaniques.
3.7 Commande vectorielle directe sans capteurs
Des exigences de simplicit et de robustesse deviennent des critres les plus importants
dans des applications de commande vectorielle. Ainsi, on essaie de faire remplir la fonction
des capteurs par des algorithmes de calcul pour reconstituer la vitesse de la machine. Il existe
dans la littrature technique plusieurs mthodes de commande sans capteur mcanique.
Nous prsentons dans ce recueil une commande vectorielle directe sans capteur
mcanique base sur la technique des observateurs adaptatifs de type Luenberger.
3.7.1 Reprsentation de lobservateur adaptatif
La structure de lobservateur adaptatif est illustre par la figure.3.19.
dc
V
*
r
|
dq
abc
Ond
Hyst
MAS
s
u
abc
I
r
e
*
r
e
-
Fig 3.18 Commande vectorielle indirecte dune
MAS
Alimentation en courant
*
qs
I
*
ds
I
GT
M
1
*
ds
*
qs
r
r
I
I
L
R
}
*
ds
I
*
qs
I
sl
e
r
e
s
e
+
+
*
r
r
pM
L
3
2
|
as
I
bs
I
cs
I
e
C
Lobjectif de cet observateur est de donner une structure minimale la commande vectorielle
directe. Lorsque la vitesse de rotation de la MAS nest pas mesure elle est considre comme
un paramtre inconnu dans le systme dquations de lobservateur. En utilisant la mthode
de Lyapunov au systme observateur de Luenberger, on aboutit un schma dadaptation
pour estimer la vitesse rotorique. Donc, pour raliser notre observateur nous devons choisir
les grandeurs observer. Dans notre application de la commande vectorielle directe de la
MAS, nous pouvons poser les considrations suivantes :
- Paramtres du modle : connus et invariants
- Courants statoriques : mesurs
- Pulsation et tensions statoriques : fournies par la commande
- Flux rotorique : observer
- Vitesse rotorique : observer.
3.7.2 Modle de la MAS dans le repre (o , | )
A prsent, nous allons procder la mise en quations dtats du modle de la machine
qui nous servira concevoir notre observateur. Pour tablir un bon compromis entre la
stabilit et la simplicit de lobservateur, il convient de prendre un repre daxes li au stator.
Donc, le modle de la MAS est dcrit par lquation dtat suivante :
( )
=
+ =
-
CX Y
BU X A X e
(3-27)
Tel que :
| | | | | |
T
s s s
T
s s s
T
r r s s
V V V U , I I I Y , I I X
| o | o | o | o
| | = = = = =
Avec :
Observateur
de Luenberger
Mecanisme
dadaptation
Fig 3.19 Structure de lobservateur adaptatif
r
|
r
O
s
I
s
U
s
I
r
|
| | | | | | .
0 0 1 0
0 0 0 1
;
0 0
0 0
1
0
0
1
;
0
0
0
0
5 4
5 4
2 3 1
3 2 1
(
=
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
= C
L
L
B
a a
a a
a a a
a a a
A
s
s
r
r
r
r
o
o
e
e
e
e
En plus :
( )
,
1
, , , ,
1 1
5 4 3 2 1
r r
m
r s
m
r r s
m
r s
T
a
T
M
a
L L
M
a
T L L
M
a
T T
a = = = =
|
|
.
|
\
|
+ =
o o o
o
o
3.7.3 Observabilit
La commandabilit et lobservabilit dun systme sont deux principales caractristiques
dun systme dynamique. La condition dobservabilit dun systme assure que les variables
dtats sont observables partir de ses entres et sorties. La vrification du critre
dobservabilit permet daffirmer quon peut calculer ltat initial du systme ( )
0
t X en
fonction des valeurs mesures de la sortie ( )
0
t Y et de lentre ( )
0
t U . En connaissant
lquation dtat du systme et ltat initial ( )
0
t X , on dfinit par la suite le vecteur dtat ( ) t X .
Selon le critre de kalman, le systme est observable si le rang de la matrice
dobservabilit
0
Q est gal n, ou n est la dimension du vecteur dtat X. La matrice
0
Q se
formule de la manire suivante :
| | n Q rang
CA
CA
C
Q
0
1 n
0
=
(
(
(
(3.28)
Autrement dit, la matrice
0
Q de dimension (n, np) doit avoir au moins n lignes
indpendants (p tant la dimension du vecteur de sortie Y).
3.7.4 Observabilit de ltat de la MAS
Considrons une MAS alimente en tension par un onduleur de tension. Pour un
rfrentiel li au stator, les variables dentres sont les composantes de la tension statorique
o s
V ,
| s
V , et les variables de sorties sont les composantes du courant statorique
o s
I ,
| s
I .
Comme la transformation linaire ne modifie pas le critre dobservabilit, il est commode de
prsenter lquation dtat du systme avec les variables complexes.
Le vecteur dtat choisi comprend les deux composantes du courant statorique et deux
composantes du flux rotorique.
s
s
r
s
r
r r
r
r r s
m
s r
r
s
V
L
I
j
T L
M
j
T L L
L
T T
I
dt
d
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
=
(
(
(
(
(
(
(
(
0
1
1
1 1 1 1
o
|
e
e
o
o
o
|
(3.29)
| |
(
(
(
=
r
s
s
I
I
|
0 1 (3.30)
O les grandeurs surlignes reprsentent des quantits complexe, avec :
| o
| o
| o
| | |
s s s
s s S
s s s
V j V V
j
I j I I
+ =
+ =
+ =
(3.31)
La matrice dobservabilit en notation complexe est donne comme suit :
(
(
(
(
(
(
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
=
(
(
(
(
(
=
r
r r s s r
j
T L L
M
T T
CA
C
Q
e
o
o
o
1 1 1 1
0 1
0
(3.32)
Le calcul de son dterminant permet de vrifier la condition dobservabilit :
( )
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=
r
r r s
j
T L L
M
Q e
o
1
det
0
(3.33)
En effet,
( ) ( ) 0 ) (
) (
1
det det
2
2
2
2
0 0
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
= =
r
r r s
T L L
M
Q Q e
o
(3.34)
Le carr du dterminant de la matrice dobservabilit complexe donne le dterminant de la
matrice dobservabilit
0
Q . On constate que le systme est observable car pour tous les points
de fonctionnement de la machine, ce dterminant est diffrent de zro.
3.7.5 Observateur de Luenberger
Cet observateur permet de reconstituer ltat dun systme observable partir de la
mesure des entres et des sorties. Il est utilis lorsque tout ou une partie du vecteur dtat ne
peut tre mesur. Il permet lestimation des paramtres variables ou inconnus dun systme.
Lquation de lobservateur de Luenberger peut tre exprime par :
=
+ + =
X
C Y
K BU X
A X
(3.35)
Tel que :
Y
Y
Y
= (3.36)
3.7.6 Dtermination de la matrice de gains K
La dtermination de la matrice K utilise la procdure conventionnelle de placement de
ples. On procde par limposition des ples de lobservateur et par consquent de sa
dynamique. On dtermine les coefficients de K en comparant lquation caractristique de
lobservateur 0 C) K A - (pI Det = + avec celle que lon souhaite imposer. En dveloppant
les diffrentes matrices A, K et C on obtient lquation suivante :
0
1 1 1
1 1
2
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
' ' +
' +
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
' + + +
r
r r s r
m
r s
r
r
r
r s
j
T L L
M
K
T
L
K
T T
j
T
p K j
T T
p e
o o o
e e
o o
(3.37)
Ou K' et K ' ' sont des gains complexes.
La dynamique de lobservateur est dfinie selon lquation suivante :
0
1 1 1
1 1
2 2
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ +
r
r r s r r s
r
r
r
r s
j
T L L
M
T
M
T T
j
T
k p j
T T
k p e
o o o
e e
o o
(3.38)
dont les racines sont proportionnelles aux ples de la MAS ; la constante de
proportionnalit k est au moins gale lunit ( ). 1 k >
Lidentification des expressions (3 .37) et (3 .38) donne :
( ) ( )
(
(
+
(
+ +
+ = ' '
|
|
.
|
\
|
+ = '
r
s
r
r s r
s
r
m
r
s
r s
r
r s
L
M L
j
T T L
M L
k
T
L
L
M L
T T
k K
j
T T
k K
o
e
o o
o o
o o
e
o o
1 1
1
1 1
1
1 1
) 1 (
(3.39)
Pour avoir les coefficients de la matrice de gain de lobservateur on pose :
4 3
2 1
jK K K
jK K K
+ = ' '
+ = '
(3.40)
Et conformment lantisymtrie de la matrice A on pose le gain suivant :
K=
(
(
(
(
3 4
4 3
1 2
2 1
K K
K K
K K
K K
(3.41)
Ou :
( )
( )
( ) ( )
( )
+ +
)
`
+ =
=
|
|
.
|
\
|
+ =
r
r
s
r s r
s
r r
s
r s
r
r s
L
M L
k K
k
T T L
M L
T
M
L
M L
T T
k K
k K
T T
k K
e
o
o o
o o
o o
e
o o
1
1
1 1 1 1
1
1
1 1
1
4
2
3
2
1
(3.42)
Les ples de lobservateur sont choisis afin dacclrer sa convergence par rapport la
dynamique du systme en boucle ouverte. En gnrale, les ples sont 5 6 fois plus rapides,
mais ils doivent rester lents par rapport aux bruits de mesure, ce qui fait que lon choisit le
constant k usuellement petit.
3.7.7 Reprsentation dtat de lobservateur de Luenberger
Comme ltat nest en gnral pas accessible, lobjectif dun observateur consiste
raliser une commande par retour dtat et destimer cet tat par une variable que nous
noterons X
.
Tel que :
T
r r s s
I I X
(
(
=
| o | o
| |

(3.43)
Daprs lquation 3-35, on peut reprsenter lobservateur par le systme dquations suivant :
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
+ + + + =
+ + =
+ +
|
|
.
|
\
|
+ + =
+
|
|
.
|
\
|
+ + + =
| | o o o | | |
| | o o | o o o
| | o o | o | | |
| | o o o | o o o
| e | |
| e | |
o
| e |
o
| e |
s s s s r r r s r
s s s s r r r s r
s s s s s
s
r r r s s
s s s s s
s
r r r s s
I I K I I K a I a
I I K I I K a I a
I I K I I K V
L
a a I a I
I I K I I K V
L
a a I a I

3 4 5 4
4 3 5 4
1 2 3 2 1
2 1 3 2 1
(3.44)
Donc, la reprsentation dtat de lobservateur devient comme suit :
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
| |
o o
|
o
|
o
o
o
|
o
o
o
o
o
|
|
e
e
e
e
|
| r s
r s
s
s
s
s
r
r
s
s
r
r
r
r
r
r
s
s
I I
I I
K K
K K
K K
K K
V
V
L
L
I
I
a a
a a
a a a
a a a
I
I
0 0
0 0
1
0
0
1
0
0
0
0
3 4
4 3
1 2
2 1
5 4
5 4
2 3 1
3 2 1
(3.45)
Cette reprsentation peut prendre la forme suivante :
( ) ( )
s s r
I I K BU X A X

+ + = e
(3.46)
Avec :
( ) | |
T
s s s s s s
I I I I I I

=
| o
(3.47)
3.7.8 Observateur adaptatif de Luenberger
Supposons maintenant que la vitesse O est un paramtre constant inconnu. Il sagit de
trouver une loi dadaptation qui nous permet de lestimer. Lobservateur peut scrire:
)
) (
s s r
I I K BU X A X + + = e (3.48)
Avec :
(
(
(
(
(
=
5 4
5 4
2 3 1
3 2 1
0
0
0
0
) (
a a
a a
a a a
a a a
A
r
r
r
r
r
e
e
e
e
e (3.49)
Le mcanisme dadaptation de la vitesse sera dduit par la thorie de Lyapunov. Lerreur
destimation sur le courant statorique et le flux rotorique, qui nest autre que la diffrence
entre lobservateur et le modle du moteur, est donne par:
X A e KC A e
) ( ) ( A + = (3.50)
Avec :
(
(
(
(
A
A
A
A
= = A
0 0 0
0 0
0 0 0
0 0 0
) ( ) (
3
3
r
r
r
r
r r
a
a
A A A
e
e
e
e
e e (3.51)
Ou :
r r r
e e e = A (3.52)
| |
T
I I
r r s s
e e e e X X e
| o | o
| |
= =
(3.53)
Maintenant, considrons la fonction de Lyapunov suivante :
e / ) (
2
r
T
e e V A + = (3.54)
Sa drive par rapport au temps est :
) (
1 ) (
r
T
T
dt
d
dt
de
e e
dt
e d
dt
dV
e
A +
)
`
+
)
`
=
2
(3.55)
( ) ( ) { } ( )
r r r I r I r
T T
dt
d
e e a e KC A KC A e
dt
dV
s s
e e
| | e
o |
| o
2

2
3
A + A + = (3.56)
Une condition suffisante pour avoir une stabilit asymptotique uniforme est que lquation
(3-56) soit ngative, ce qui revient annuler les deux derniers termes de cette quation
(puisque les autre termes du second membre de (3.56) sont toujours ngatifs), et dans ce cas
on peut dduire la loi dadaptation pour lestimation de la vitesse rotorique en galisant le
deuxime terme et le troisime de lquation. On obtient :
}
=
t
r I r I r
dt e e a
s s
0
3
)

( .
o |
| | e
| o
(3.57)
O est une constante positive
Cependant, cette loi dadaptation est tablie pour une vitesse constante et afin
damliorer la rponse de lalgorithme dadaptation. On estime la vitesse par un rgulateur PI
dcrit par cette relation :
}
+ = dt e e K e e K
r I r I i r I r I p r
s s s s
)

( )

(
o | o |
| | | | e
| o | o
(3.58)
Avec
p
K et
i
K qui sont des constantes positives.
3.7.9 Schma de principe de lobservateur Luenberger adaptatif
Le principe de lobservateur adaptatif de type Luenberger est reprsent par la
figure3.20
MAS
+
-
B
A
C
+
+
+
}
o |
| |
| o
r I r I
s s
e e
K
r
|
r
e
r
e
Fig 3.20 Schma bloc de lobservateur adaptatif Luenberger
U
X
Y
a- Schma bloc de lobservateur Luenberger
Lobservateur en bloc Simulink avec Mux et fnc est rprsent par la figure3.21
b- Mcanisme dadaptation
Le mcanisme adaptatif est reprsent par la figure 3.22
c- Schma bloc de lobservateur Luenberger adaptatif
4
Qbeta*
3
Qal pha*
2
df_ Isbeta*
1
df_ Isal pha*
a
b
c
alpha
beta
1
s
1
s
1
s
1
s
a4*u[2]+P*u[7]*u[3]+a5*u[4]+K4*u(7)*u[8]+K3*u[9]
a4*u[1]+a5*u[3]-P*u[7]*u[4]+K3*u[8]-K4*u(7)*u[9]
a1*u[2]-a3*P*u[7]*u[3]+a2*u[4]+(u[6]/(si gma*Ls))+K2*u(7)*u[8]+K1*u[9]
a1*u[1]+a2*u[3]+a3*P*u[7]*u[4]+(u[5]/(si gma*Ls))+K1*u[8]-K2*u(7)*u[9]
6
Wre
5
Isbeta
4
Isal pha
3
Vc
2
Vb
1
Va
Fig3.21 Schma bloc de lobservateur Luenberger
1
Wre
PI
u[1]*u[4]-u[2]*u[3]
4
Qbeta*
3
Qalpha*
2
df_ Isbrta
1
df_ Isal pha
Fig3.22 Mcanisme adaptatif
2
Wre
1
Qr*
Va
Vb
Vc
Isalpha*
Isbeta*
Wre
df _Isalpha*
f d_Isbeta*
Qalpha*
Qbeta*
observateur adaptati f
Luenberger
df _Isalpha
df _ Isbrta
Qalpha*
Qbeta*
Wre*
mcanisme d'adaptati on
d
q
alpha
beta
dq__ alpha_beta
P
sqrt(u(1)^2+u(2)^2)
2
Idq
1
VaVbVc
Fig3.23 Schma bloc de lobservateur Luenberger adaptatif
3.8 Schma de simulation de la CVD sans capteurs
a- Commande vectorielle directe
b- Rsultats de simulation
Les simulations reprsentes dans cette section sont ralises afin de tester la robustesse
de la CVSM base sur un OA. Ces rsultats sont obtenus grce lutilisation des rgulateurs
classiques de vitesse et du flux de type PI. Un choix judicieux a t fait pour la valeur du gain
k relative lobservateur et ceux du rgulateur PI utilis pour le mcanisme dadaptation de la
vitesse rotorique
k=1.05 K
p
=2000 K
i
=2600
Les performances statiques et dynamiques de notre commande sont analyses partir de
la simulation des modes de fonctionnement suivants :
Dmarrage vide suivi dune application de charge
Inversion du sens de rotation brusque
Inversion du sens de rotation douce
c- Dmarrage vide suivi dune application de charge
La figure 3.25 illustre les rsultats de la commande vectorielle directe sans capteur
mcanique base dun observateur luenberger adaptatif avec application dune charge de
10N.m entre les instants [1, 2sec] .
avec observateur adaptatif
Circuit de puissance
Circuit de commande
Vc
wr
Cr
Qr
[Wre]
[Qre]
Qr
S123
[Wr]
Vabc
[Idq]
[Vabc]
[S123]
[Qre]
[Idq]
[Wre]
Cr
Va
Vb
Vc
Wr
Idq
Qr
MAS
observateur
adaptati f
Wref
Qref
D F O C
ONDULEUR
MLI
MLI
En remarque que notre commande et robuste vis--vis de la variation de la charge. Ainsi,
lerreur est trs petite entre la vitesse relle et estime de mme pour le flux et le courant.
3.9 Simulation de la commande vectorielle
Diffrentes structures de simulation de commande vectorielle avec leurs rponses sont
prsentes ci-dessous.
Onduleur MLI triangulo-sinusoidale
Sabc
Wref
1
fl ux_r
Circuit de commande
Vc
Vq*
Vd*
Ws
Vd
Vq
d
e
c
o
u
p
l
a
g
e
Cr
ML I
O NDUL EUR
wr
Ce
Qr
Iq
Id
wsl
O
F
R
wsl
wr
w+wl
teta
Id
M L I
Iq
Idq<, >
fl ux<, >
wr
ce Cr
Va
Vb
Vc
w
Idq
MA S
alimente en tension
Fig 3.25 Rponses de la commande vectorielle directe avec observateur
Luenberger adaptatif
Onduleur MLI vectorielle
0 1 2 3 4
0
50
100
150
v
i
t
e
s
s
e
[
r
a
d
/
s
e
c
]
t [sec]
t [Sec]
0 1 2 3 4
0
0.5
1
1.5
t [Sec]
F
l
u
x
r
o
t
o
r
i
q
u
e
[
W
b
]
t [sec]
0 1 2 3 4
0
20
40
c
o
u
p
l
e
C
e
m
[
N
.
m
]
t [sec]
0 1 2 3 4
0
5
10
t [Sec]
c
o
u
r
a
n
t
s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
[
A
]
t [sec]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-10
0
10
c
o
u
r
a
n
t
s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
I
s
[
A
]
t [sec]
f lux-qr
f lux-dr
ids
iqs
Fig3.27 Rsultats de simulation de la commende vectorielle indirecte de la MAS
alimente par un onduleur de tension a MLI triangulo-sinusoidale [m=35, r=0.9])
Fig3.28 Commende vectorielle indirecte de la MAS alimente par un onduleur de
tension a MLI vectorielle
Sabc
Wref
1
fl ux_r
Circuit de commande
Vc
Vq*
Vd*
Ws
Vd
Vq
d
e
c
o
u
p
l
a
g
e
Cr
ONDULEUR
MLI_Vect
wr
Ce
Qr
Iq
Id
wsl
O
F
R
wsl
wr
w+wl
teta
Id
Iq S
V
M
[Idq]
[fl ux]
[wr]
[ce] Cr
Va
Vb
Vc
w
Idq
MA S
Onduleur hystrsis
Wref
1
flux_r
Circuit de commande
Vc
wr
Iabc*
Iabcm
S123
P
A
R
K
(-1)
Ce
Qr
Iq
Id
wsl
O
F
R
Cr
ONDULEUR
Hystrsis
wsl
wr
teta
Idq<, >
fl ux<, >
wr
ce
Ia
Ib
Ic
wr
Iabcm
MA S
alimente en courant
Fig3.29 Reponses de la commande vectorielle indirecte (Alimentation en
tension avec MLI vectorielle m= 25 , r=0.9)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-10
0
10
t[sec]
c
o
u
r
a
n
t
s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
I
s
[
A
]
0 1 2 3 4
0
5
10
t[sec]
c
o
u
r
a
n
t
s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
[
A
]
0 1 2 3 4
0
0.5
1
1.5
t[sec]
F
l
u
x
r
o
t
o
r
i
q
u
e
[
W
b
]
0 1 2 3 4
0
50
100
150
t[sec]
v
i
t
e
s
s
e
[
r
d
/
S
e
c
]
0 1 2 3 4
0
20
40
t[sec)
c
o
u
p
l
e
C
e
m
[
N
.
m
]
f lux-qr
f lux-dr
ids
iqs
Il est clair que le contrle vectoriel de la machine induction offre des performances de
contrle semblables celles de la machine courant continu excitation spare
condition que la constante de temps rotorique soit parfaitement connue. Ces stratgies de
commande vectorielle sont plus prcises mais leur implmentation ncessite lacquisition
dun matriel assez coteux. Cependant, elles sont sensibles aux variations des paramtres
de la machine. Lchauffement et la saturation de la machine peuvent tre la cause dun
drglage de lopration de dcouplage introduisant ainsi des erreurs dans les valeurs
estimes du flux et de sa position et par consquent lorientation du flux est dvie figure
3.32.. Les rgulateurs PID classiques ne rpondent plus aux performances souhaites. La
conception de rgulateurs robustes permettant ladaptation de lopration de dcouplage en
cas de variation des paramtres de la machine est ncessaire.
Fig3.31 Commende vectorielle indirecte de la MAS alimente par un
onduleur hystrsis
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-100
0
100
t(sec)
v
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
e
c
)
t(sec)
t(sec)
t(sec)
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.5
1
ph-qr
c
o
m
p
-
f
l
u
x
r
o
t
o
r
i
q
u
e
(
W
b
)
ph-dr
ph-dr
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-20
-10
0
10
20
30
c
o
u
p
l
e
C
e
m
(
N
m
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-5
0
5
Ids
C
o
m
p
-
c
o
u
r
a
n
t
s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
(
A
)
Iqs
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
50
100
150
v
it
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
e
c
)
t(sec)
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.5
1
1.5
C
o
m
p
o
s
a
n
t
e
s
f
lu
x
r
o
t
o
r
iq
u
e
(
W
b
)
t(sec)
f lux-dr
f lux-qr
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-10
-5
0
5
10
c
o
u
r
a
n
t
s
t
a
t
o
r
iq
u
e
(
A
)
t(sec)
Fig 3.32 Rponses de la commande vectorielle une variation de la
rsistance rotorique (2*Rn)
3.10 Adaptation paramtrique
Plusieurs travaux ont t proposs pour la correction de la constante de temps rotorique. La
recherche bibliographique effectue dans ce contexte a montr que lidentification ou
lestimation de la constante de temps est un problme crucial pour la commande indirecte
flux orient. En outre, il est remarquer que lapplication des techniques de lintelligence
artificielle permet de rsoudre le problme soulev sans pour autant ncessiter la connaissance
des paramtres du systme
3.11 Interprtation des rsultats
- Les diffrentes rponses montrent que le flux et le couple sont dcoupls.
- Le flux
r
| est orient dans la direction d
- Les rponses (vitesse, flux, couple, courant) statiques et dynamiques sont
satisfaisantes.
- La commande vectorielle avec MLI vectorielle prsente moins dharmoniques
donc moins de pertes joules
3.12 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent la commande vectorielle directe et indirecte associe
un onduleur MLI triangulo-sinusoidale, MLI vectorielle et hystrsis.
La commande flux orient associe un onduleur MLI vectorielle prsente de bonnes
performances.
La technique de commande vectorielle ncessite :
- Une bonne connaissance de
s
| , ce qui impose gnralement un capteur de grandeur
mcanique pour dterminer la vitesse O .
- Un modle complet de la machine pour estimer
r
| , ce qui entrane une forte
dpendance vis--vis des paramtres de la machine.
Dautre part, le contrle du couple est effectu par lintermdiaire du contrle des courants et
par consquent les performances dpendent du rglage des courants.
Ces contraintes sur le contrle vectoriel flux orient ont donc conduit dautres solutions
pour commander le couple des machines asynchrones. Ainsi, le chapitre suivant sera consacr
une technique de contrle direct du couple par action sur ltat de commutation de
londuleur.
Commande directe du couple
4.1 Introduction
La structure du contrle direct du couple (DTC) de la machine asynchrone a t introduite en
1985 par I. Takahashi . Puis, plusieurs tudes ont permis de dvelopper avec exactitude la
connaissance de cette commande.
Dans ce chapitre, nous prsentons les principes du contrle direct du couple, nous analyserons
en particulier, le couplage et la dynamique du contrle entre le flux statorique et le couple
lectromagntique.
Nous dveloppons, lestimation des deux grandeurs de contrle qui sont le flux et le couple.
Puis, nous laborerons le modle des contrleurs hystrsis impliqus dans les structures
gnrales de la commande.
Nous analyserons dautres structures de DTC telle que le dcalage de zone et laugmentation
du nombre de zones
Des rsultats de simulation viendront mettre en vidence les performances du contrle direct
du couple lectromagntique.
4.2 Principes gnraux sur la DTC
La commande directe du couple dune machine asynchrone est base sur la dtermination
directe de la squence de commande applique aux interrupteurs dun onduleur de tension.
Ce choix est gnralement bas sur lutilisation des rgulateurs hystrsis dont la fonction
est de contrler ltat du systme, savoir ici lamplitude du flux stator et du couple
lectromagntique. Ce type de commande est class dans la catgorie des contrles en
amplitude, par opposition aux lois de commandes en dure plus classiques qui sont bases sur
un rglage de la valeur moyenne du vecteur tension par modulation de largeur dimpulsion
(MLI).
A lorigine, les commandes DTC taient fortement bases sur le sens physique et sur une
approche relativement empirique de la variation des tats (couple, flux) sur un intervalle de
temps trs court (intervalle entre deux commutations). Ce raisonnement sest nettement affin
et repose dsormais sur des fondements mathmatiques de plus en plus solides.
4.2.1 Modlisation vectorielle de la machine et du convertisseur
Les conditions de contrle dynamique du couple de la machine asynchrone peuvent tre mises
en vidence, par le modle vectoriel de la machine. Pour cela, on prendra les expressions
vectorielles de la machine. Par la suite, on se placera dans le rfrentiel statorique (S), que
lon dfinira par un systme daxes li au stator ( | o ). De plus, de manire simplifier
lcriture des grandeurs exprimes dans le rfrentiel (S), on choisira la notation
suivant :
y S y
X X =
) (
. Ainsi, les tension de la machine, ct stator et rotor, peuvent scrire :
Ct stator :
dt
d
I R V
s
s s s
|
+ = (4.1)
Ct rotor :
r r
s
r r
j
dt
d
I R | e
|
+ = 0 (4.2)
Le vecteur tension
s
V est dlivr par un onduleur de tension triphas, dont ltat des
interrupteurs, supposs parfaits, est reprsent en thorie par trois grandeurs boolennes de
commande ( ) c b a j S
j
, , = = telles que :
- 1 =
j
S : interrupteur haut ferm et interrupteur bas ouvert.
- 0 =
j
S : interrupteur haut ouvert et interrupteur bas ferm.
Ainsi, le vecteur tension
s
V peut scrire sous la forme :
(
+ + =
3
4
3
2
3
2
t t
j
c
j
b a C s
e S e S S U V (4.3)
Les combinaisons des trois grandeurs ( )
c b a
S S S permettent de gnrer huit positions du
vecteur
s
V dont deux correspondent au vecteur nul : ( ) ( ) ( ) 0 0 0 1 1 1 ou S S S
c b a
= , comme le
montre la figure (4.1)
4.2.2 Contrle du vecteur flux statorique
A partir de lexpression 4.1 de la tension statorique dans le rfrentiel (S), on obtient :
( )dt I R V t
t
s s s s
}
=
0
) ( | (4.4)
Fig 4.1 Elaboration des vecteurs ( )
c b a s
S S S V partir de londuleur de tension
) 011 ( V
1
) 010 ( V
6
) 110 ( V
5
) 100 ( V
4
) 101 ( V
3
) 111 ( V
0
s
|
s
o
) 110 ( V
2
1
0
) 000 ( V
0
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
Sur un intervalle priodique de contrle | |
e
T , 0 , correspondant une priode
dchantillonnage
e
T , les commandes ( )
c b a
S S S sont fixes. Ainsi on peut crire :
dt I R t V t
t
s s s s s
}
+ =
0
0
) ( | | (4.5)
O
0 s
| est un vecteur flux t =0, et avec lhypothse que la rsistance
s
R reste constate.
Si pour simplifier, on considre le terme
s s
I R comme ngligeable par rapport la tension
s
V
(ce qui est vrifi lorsque la vitesse de rotation est suffisamment leve), on constate que sur
lintervalle de temps | |
e
T , 0 , lextrmit du vecteur
s
| se dplace sur une droite dont la
direction est donne par
s
V . La figure 4.2 dcrit ce principe, lorsque lon slectionne par
exemple une tension
3
V V
s
= .
En choisissant une squence correcte de vecteur
s
V , sur des intervalles de temps successifs de
dure
e
T , on peut donc faire suivre lextrmit du vecteur
s
| la trajectoire dsire. Il est
possible de fonctionner avec un module du flux
s
| pratiquement constant. Pour cela, il suffit
de faire suivre lextrmit de
s
| une trajectoire presque circulaire, si la priode
e
T est trs
faible devant la priode de rotation du flux statorique
e
T . Lorsque le vecteur tension
s
V est
non nul, la direction du dplacement de lextrmit du flux
s
| est donne par sa drive
dt
d
s
|
, correspondant la force lectromotrice
s
E .
En supposant le terme
s s
I R comme ngligeable, on montre que le vecteur
dt
d
s
|
est
pratiquement gal au vecteur
s
V , comme le reprsente la figure 4.3. Ainsi, la vitesse de
dplacement de lextrmit du flux
s
| est donne par lamplitude de la drive du vecteur
1
V
3
V
4
V
2
V
5
V
6
V
0 = t
e
T t =
3
V V
s
=
so
|
s
|
s
e
s
o
s
|
Fig4.2 Exemple de lvolution de lextrmit de
s
| pour
s s
I R ngligeable
flux
s
s
V
dt
d
~
|
, qui gal
C
U
3
2
. Le dplacement du flux statorique correspond la
drive angulaire
dt
d
s
u
.
Lextrmit du flux statorique suit la direction donne par la force lectromotrice
dt
d
s
|
. Sur la
figure 4.3, on a reprsent trois directions possibles de ce vecteur flux
s
|
. Ainsi, on peut voir

que pour
dt
d
s
|
donn, le dplacement de lextrmit du flux statorique est maximal, si la force
lectromotrice
dt
d
s
|
est perpendiculaire la direction du vecteur
s
| . Par contre, dans le cas,
o la force lectromotrice est dcale par rapport la perpendiculaire de
s
| (
1
o en avant
ou
2
o en arrire), on observe un ralentissement du dplacement de lextrmit du flux
s
| . De
mme, on relve que la vitesse de dplacement de lextrmit du flux
s
| est nulle, si lon
applique un vecteur tension nul (cas o terme
s s
I R est nglig).
4.2.3 contrle du couple lectromagntique
Pour exposer qualitativement les principes du contrle du couple, il est commande de
supposer pour simplifier, quen rgime tabli, une vitesse p
o
e = O
0
donne, le vecteur
flux
s
| tourne avec une amplitude constate
0 s
|
, une vitesse de rotation moyenne

0 s
e . On
s
|
s
o
s
|
s
u
2
o
1
o
2
o
1
o
s
s
dt
d
j |
u
s
j s
e
dt
d
j
u
|
s
V ~
dt
d
s
|
Direction du
dplacement de
lextrmit de
s
|
Fig4.3 composantes du vecteur flux statorique driv
supposera galement que le vecteur flux rotorique
r
| conserve une amplitude constante et
tourne la mme pulsation moyenne
0 s
e que le vecteur flux
s
| .
Pour un instant
0
t donn, on pose :
=
=
0
0
0 0
0 0
r
s
i
r r
i
s s
e
e
u
u
| |
| |
(4.6)
On a alors :
0 0
0
r s
t
r
j
dt
d
| e
|
=
|
|
.
|
\
|
(4.7)
En reportant (4.6) dans lexpression de la tension ct rotor (4.2), on obtient :
0
0
0
2 2 2
0
1
1

|
o e
|
j
s
s
r
e
T
L
M
r s
+
= (4.8)
En posant :
) T ( Arectg
r 0 r 0 r 0 s 0
o e u u = = (4.9)
Et :
+
=
+
=
2
r
2 2
0 r
r 0 r
0
2
r
2 2
0 r
0
T 1
T
sin
T 1
1
cos
o e
o e
o e
(4.10)
A partir de lexpression gnrale du couple lectromagntique (1.18) et des relations (4.11) et
(4.12) liant les flux et les courants,
r s s s
I M I L + = | (4.11)
s r r r
I M I L + =
| (4.12)
On peut tablir une quation du couple en fonction du flux rotorique et statorique, soit :
| |
*
r s
r s
em
Im
L L
M
P C | |
o
= (4.13)
Par consquent, en reprenant les conditions exposes prcdemment linstant
0
t , le couple
lectromagntique de lexpression (4.13) peut scrire sous forme suivant :
0 0 r 0 s
r s
0
sin
L L
M
P C | |
o
= (4.14)
A linstant
0
t et en appliquant un vecteur
s
V adquat, on impose la vitesse de rotation de
s
|
un chelon de pulsation
1 s
e A . Immdiatement aprs
0
t , on peut noter une modification des
expressions du flux statorique et rotorique (4.6), soit :
( )
( )
( )
A = =
= =
A +
A +
r r r
s s s
j
r r
j
r r
j
s
j
s s
e e
e e
u u u
u u u
| | | |
| | |
0
0
0
0
(4.15)
Avec :
( )( )
0 1 0
t t
s s s
A + = A e e u (4.16)
La figure 4.4 montre lvolution des flux statorique et rotorique aprs un chelon de
pulsation
1 s
e A .
De lexpression du flux rotorique (4.15), on peut en dduire la relation de la drive de cette
grandeur par rapport au temps, soit :
r
r j r r
dt
d
j e
dt
d
dt
d
r
|
u | |
u
A
+
A
= (4.17)
Avec :
u u A A = A
s r
(4.18)
En introduisant les quations donnes par (4.15) et (4.17) dans lexpression de la tension ct
rotor (4.2), on obtient la relation suivante :
( )
|
o
|
| |
o
| |
=
u
A +
=
A
+ A + + A +
(
A

A
0
j
0 s
s r
r
r 0 r
r
r 0 r 0
s
e
L
M
T
1
dt
d
) (
T
1
) (
dt
d
dt
d
j
(4.19)
0 s
| s
|
s
o
0 r
|
0
0 s
u
0 r
u
s
| s
|
s
o
r
|
A +
0
1 s 0 s
e e A +
0 s
e
1 s 0 s s
e e e A + =
Fig4.4 Evolution des flux
s
| et
r
| aprs un chelon de pulsation .
1 s
e A
En sparant partie relle et imaginaire et en appliquant les approximations des petits signaux,
on peut crire
A ~ A +
A ~ A +

0 0 0
0 0 0
cos sin ) sin(
sin cos ) cos(
(4.20)
On relve donc :
( ) ( )
( ) ( )
A + ~ A + |
.
|
\
| A

A
A ~ A + +
A
|
o
| |
e
|
|
o
| |
o
|
0 0 0 0 0
0 0 0 0
cos sin
1
sin cos
1 1
s
s r
r r s
s
s
s r
r r
r
r
L
M
T dt
d
dt
d
L
M
T T dt
d
(4.21)
Un dveloppement de calcul conduit :
A
|
|
.
|
\
|
+ A ~ A +
A
A ~
|
|
.
|
\
|
A
A
+
|
|
.
|
\
|
A
A
r
s
r
r
s
s
r
r
r
r
r r
r
T dt
d
T dt
d
|
|
e
|
e
e
o
e
|
|
o |
|
0
0
0
0
1
0
0 0
1
1
(4.22)
Un simple examen des deux quations diffrentielles permet de prvoir immdiatement aprs
0
t sur quelques priodes dchantillonnage
0
T , respectant la condition suivante :
r e
T T o << (4.23)
On obtient les relations suivantes :
( )
A ~ A
~ A
0 1
0
t t
s
r
e
|
(4.24)
On montre donc que le vecteur flux
r
| continue de tourner la pulsation
0 s
e en conservant
la mme amplitude
0 r
| . On peut noter que cette amplitude va tendre progressivement varier
en sens contraire de A .
Ainsi, immdiatement aprs
0
t , lexpression du couple (4.14) est modifie et peut scrire sous
la forme suivante :
( ) | |
o
A + =
0 0 0
sin
r s
r s
em
L L
M
P C (4.25)
Ce qui peut galement scrire :
( )
0 1 0 0 0 0 0 0
cos sin t t
L L
M
P
L L
M
P C
s r s
r s
r s
r s
em
A + ~ e | |
o
| |
o
(4.26)
Et :
1 0
C C C
em
A + ~ (4.27)
Les variations du couple peuvent donc tre, dans ces conditions contrles uniquement
partir de la vitesse de rotation
s
| , comme le prsentent les figures 4.5, (a) et (b).
Si la condition 0
1 s
> Ae est respecte, alors on observe une croissance du couple
lectromagntique, comme le montre la figure 4.5, (a).
Si lchelon de pulsation respecte la condition 0
1 s
< Ae ; alors le couple lectromagntique
dcrot avec comme cas extrme
0 s 1 s
e e = A lorsque la rotation du flux
s
| est arrte par
application dun vecteur nul. Ce cas est reprsent sur la figure 4.5 (b).
4.3 Description de la structure du DTC
4.3.1 Slection du vecteur tension
s
V
En slectionnant un vecteur ( )
c b a s
S S S V appropri, lextrmit du flux
s
| peut tre contrle
et dplace de manire maintenir lamplitude du flux lintrieur dune certaine fourchette.
Le choix de
s
V dpend alors de la variation souhaite pour le module du flux statorique
s
| ,
du sens de rotation de
s
| mais galement de lvolution souhaite pour le couple. Ainsi, nous
pouvons dlimiter lespace dvolution de
s
| dans le rfrentiel ( ) S en le dcomposant en six
zones i , avec | | 6 , 1 = i dtermines partir des composantes du flux sur les axes ( )
s
o et
( )
s
| . Laxe ( ) d tant choisi confondu avec laxe du bobinage ( ) a de lenroulement
triphas ( ) c b a , , .
t
Pente= 0
1 s
> Ae
em
C
0
C
1 0
C C A +
Fig4.5 Progression du couple
em
C
Pente= 0
1 s
< Ae
em
C
0
C
1 0
C C A +
t
(a) (b)
Lorsque le vecteur flux
s
| se trouve dans une zone numrote i , le contrle du flux et du
couple peut tre assur en slectionnant lun des quatre vecteurs tension adquats.
Il sagit des vecteurs
2 2 1 1
, , ,
+ + i i i i
V V V V reprsents sur la figure 4.6. Sur toute la Zone i ,
parcourue par le vecteur flux statorique, le rle du vecteur tension
s
V slectionn reste le
mme soit :
Si
1 + i
V est slectionn alors
s
| crot et
em
C crot
Si
1 i
s
| crot et
em
C dcrot
Si
2 + i
s
| dcrot et
em
C crot
Si
2 i
s
| dcrot et
em
C dcrot
Quel que soit le sens dvolution du couple ou du flux, dans une zone de position i N = , les
deux vecteurs
i
V et
3 + i
V ne sont jamais utiliss. Ce qui signifie que lors du dplacement du
flux sur une zone i N = , un bras de londuleur ne commute jamais et permet ainsi de diminuer
la frquence de commutation moyenne des interrupteurs du convertisseur.
A prsent que les principes du contrle direct du couple ont t dcrits dans leur ensemble, on
peut laborer les diffrents contrleurs adapts notre systme.
4.3.2 Estimation du flux statorique
Fig4.6 Slection du vecteur tension selon la zone i N =
2
3
4
5 6
1 + i
V
1 i
V
2 + i
V
2 i
V
i
V
3 + i
V
s
o
s
|
s
| dcrot
em
C dcrot
s
| crot
em
C dcrot
s
| crot
em
C crot
s
| dcrot
em
C crot
1 = = i N
1
Avant daborder ltude du contrleur du flux, on dfinit les tapes de calcul ncessaires
lestimation de lamplitude flux statorique. Ainsi, partir de lexpression (4.5), on tablira la
dcomposition du vecteur flux
s
| , suivant les axes ( )
s s
| o , , soit :
s s s
j
| o
| | | + = (4.28)
( )
( )
=
=
}
}
t
s s s s
t
s s s s
dt I R V
dt I R V
0
0
| | |
o o o
|
|
(4.29)
On obtient les tension composes
s
V
o
et
s
V
|
, de
s
V , partir de la tension dentre mesure de
londuleur
C
U , des tats de commande ( )
c b a
S S S , et en utilisant la transformation de
Concordia, on obtient :
qs ds s
jV V V + = (4.30)
( )
( )
=
|
.
|
\
|
+ =
C b C qs
C b a C ds
S S U V
S S S U V
2
1
2
1
3
2
(4.31)
Les courants
s
I
o
et
s
I
|
sont galement obtenus par transformation de Concordia, partir des
courants
as
I ,
bs
I et
cs
I mesurs, soit :
s s s
jI I I
| o
+ = (4.32)
( )
=
=
cs bs s
as s
I I I
I I
2
1
3
2
|
o
(4.33)
Le module du flux statorique scrit :
2 2
s s s | o
| | | + = (4.34)
4.3.3 Elaboration du contrleur de flux
De manire obtenir de trs bonnes performances dynamiques, le choix dun correcteur
hystrsis deux niveaux semble tre la solution la plus simple et la mieux adapte la
commande tudie. En effet, avec ce type de contrleur, on peut facilement contrler et
maintenir lextrmit du vecteur flux
s
| dans une couronne circulaire, comme le montre la
figure 4.7, (a)
La sortie du contrleur de flux, donne par la grandeur boolen
flx
C , indique les dpassement
suprieur et infrieur de lamplitude du flux, comme le montre la figure 4.7, (b).
Ainsi, le comparateur hystrsis deux niveaux, appliqu sur le flux, permet de dtecter les
dpassements de la zone de contrle et de respecter | | | A <
s ref
, avec
ref
| la consigne de
flux et lcart dhystrsis du contrleur.
4.3.4 Estimation du couple lectromagntique
A partir de lexpression du couple lectromagntique, labore au premier chapitre, on peut
estimer le couple
em
C uniquement partir des grandeurs statoriques flux
s o
| ,
s |
| et
courants
s
I
o
,
s
I
|
. En dveloppant la relation (1.18) , on obtient alors la forme suivante du
couple :
| |
s s s s o | | o
| | I I P C
em
= (4.35)
4.3.5 Elaboration du contrleur de couple
Dans ltude du contrleur, appliqu au couple, deux types de comparateurs hystrsis
peuvent tre envisags pour obtenir la dynamique souhaite sur le couple, soit :
- Un comparateur hystrsis 3 niveaux.
- Un comparateur hystrsis 2 niveaux.
-
(u
S
)
Ref
- u
S
N=2 N=3
v
4
v
3
v
6
v
1
v
5
v
4
v
5
v
5
v
6
v
6
v
1
v
2
v
2
v
3
N=6 N=5
v
4
N=1 N=4
v
2
v
3
v
1
1
2 3
4
5
6
cflx
Au
S
Au
S
(u
S
)
Ref
-Au
S
1
0
+Au
S
0
Sens de
Rotation
de
S
Fig4.7 (a) : Slection des tensions
s
V correspondant au contrle de lamplitude
s
|
(b) : Contrleur hystrsis deux niveaux.
(b)
(a)
4.3.5.1 Comparateur trois niveaux
Le comparateur trois niveaux permet de contrler le moteur dans les deux sens de rotation,
soit pour couple positif, soit pour couple ngatif. La figure 4.8 montre ltat de sortie logique
Ccpl du comparateur suivant lvolution du couple lectromagntique
em
C par rapport au
signe du couple de rfrence
ref
C .
Lorsque le couple doit tre augment et que la consigne de couple est positive, la sortie du
contrleur Ccpl est gale 1. Inversement si elle est ngative Ccpl est gal -1. Dans le cas
o ltat de sortie du comparateur Ccpl est gal 0, le couple doit tre diminu.
Ainsi, on montre comment le comparateur hystrsis trois niveaux permet de respecter la
condition
em em ref
C C C A <

, avec lcart dhystrsis, comme le montre la figure 4.8.
On sest plac ici, dans le cas o la pulsation statorique
s
e est positive et le vecteur flux
statorique
s
| est en avance sur le flux rotorique
r
| .
Le correcteur hystrsis trois niveaux autorise une dcroissance rapide du couple
lectromagntique. En effet, pour diminuer la valeur du couple, en plus des vecteurs nuls, on
peut appliquer les vecteurs
1 i
V et
2 i
V , si lon choisit le sens trigonomtrique comme sens de
rotation du moteur. Dans ce cas, le vecteur flux rotorique
r
| rattrape le flux
s
| , lorsque ce
dernier est larrt ou se dplace en sens inverse de rotation du moteur. Le comparateur
hystrsis trois niveaux permet la possibilit de fonctionner dans les 4 quadrants sans
intervention sur la structure de commande du moteur. De plus, il permet lun des bras de
0 0 0 0 0 0 0
1 1 1 1 1 1
-1 -1 -1 -1 -1
0
0 0 0
0
t
0 <
ref
C 0 >
ref
C
em
C A
em
C A +
em ref
C C

= c
Ccpl
em ref
C C

= c
em
C A
em
C A +
1
-1
Fig4.8 contrle du couple lectromagntique laide dun comparateur
hystrsis trois niveaux
londuleur de commuter beaucoup mois souvent que les deux autres, sur une zone de
dplacement du flux
s
| . Londuleur peut donc avoir, en cours de fonctionnement, des phases
de mise en vielle des interrupteurs dun bras du convertisseur.
4.3.5.2 Comparateur deux niveaux
Ce correcteur diffre du prcdent par la plus grande simplicit de son application. Il se rduit
au contrle du couple sur un sens de rotation du moteur. Ainsi, seul les vecteurs
1 + i
V et
2 + i
V
peuvent tre slectionnes pour faire voluer le vecteur flux
s
| . Par consquent, la diminution
du couple est uniquement opre par lapplication de vecteur nuls. Par contre, ce correcteur ne
permet pas dinverser le sens de rotation du flux
s
| . Ainsi, pour aller en marche arrire on
impose un croisement des phases du moteur.
4.3.5.3 Choix du contrleur de couple
Lutilisation de la structure de commande pour des applications de type traction permet de
choisir un comparateur hystrsis deux niveaux pour le correcteur de couple. En effet,
dans ce cas, seuls deux quadrants sont utiliss la fois.
La grande simplicit de limplantation de cet outil de contrle est galement un lment
important dans le choix du comparateur deux niveaux. De plus, les considrations
nergtiques sur le convertisseur imposent un nombre restreint de commutation. Or, pour une
mme largeur dhystrsis de contrle, le comparateur deux niveaux ncessitera un nombre
moins lev de commutations.
4.3.6 Table de vrit et structure du DTC
4.3.6.1 Elaboration de la table de vrit
On labore la table de vrit de la structure de contrle, en fonction des sorties des contrleurs
flx
C et Ccpl et des zones N de position
s
| , tel que.
|
|
.
|
\
|
=
s
s
g Arc
o
|
|
|
u tan (4.36)
Comme le montre le tableau1
Lespace dvolution de
s
| dans le rfrentiel considr se dcompose en 6 zones N (1,. 6)
Ce choix est dict par souci dun contrle plus rigoureux, et tel que :
( ) ( ) ( )
3
1
6 3
1
6
t t
u
t t
+ < s + N N N (4.37)
On retrouve bien avec la table de vrit (tableau 1), la formulation de slection des vecteurs
tensions
1 + i
V ,
1 i
V ,
2 + i
V ,
2 i
V correspondant une zone i N = et ceci pour un comparateur
hystrsis deux ou trois niveaux.
En slectionnant lun des deux vecteurs nuls
0
V
ou
7
V , la rotation du flux
s
| est arrte et
entrane une dcroissance du coulpe
em
C . On choisit alternativement
0
V ou
7
V de manire
minimiser le nombre de commutation sur londuleur.
4.3.6.1 Structure gnrale du contrle direct du couple
La structure complte de la commande, est reprsente sur la figure 4.9.
Transformation
de Concordia
Triphas/Biphas
Estimation du
flux Statorique et
du couple
MAS
Onduleur
de tension
2-niveaux
Tableau de
Commutation
(Tableau1)
+
-
1
-
as
V
bs
V
as
I
bs
I
s
I
| s
I
o
s
V
| s
V
o
s s | o
| |

,
s
|
*
s
|
*
em
C
0
1
-1
0
em
C
Ccpl
flx
C
N
6 ,....., 1
c
U
Fig 4.9 Schma de la structure gnrale du contrle direct du couple
(DTC Classique)
Tabeau 1
N 1 2 3 4 5 6 Comparateur
1 =
flx
C
1 = Ccpl
2
V
3
V
4
V
5
V
6
V
1
V
2
niveaux
3
niveaux
0 = Ccpl
7
V
0
V
7
V
0
V
7
V
0
V
1 = Ccpl
6
V
1
V
2
V
3
V
4
V
5
V
0 =
flx
C
1 = Ccpl
3
V
4
V
5
V
6
V
1
V
2
V
2
niveaux
3
niveaux
0 = Ccpl
0
V
7
V
0
V
7
V
0
V
7
V
1 = Ccpl
5
V
6
V
1
V
2
V
3
V
4
V
1
Fig 4.10 DTC modifie par un dcalage des zones
2
3
6
5
4
1
4.5 Amlioration de la commande DTC
Le but de cette section est damliorer la commande directe du couple classique
surtout au niveau de la rduction des ondulations du couple lectromagntique et du flux
statorique et pour la matrise de la variation de la frquence de commutation.
Il existe plusieurs types damlioration de la DTC classique prsents dans la littrature. On a
choisi dexposer deux approches dfinies par lutilisation dautres types de structures de la
DTC :
- Dcalage zonal
- Augmentation du nombre des zones
4.4.1 Dcalage des zones
La premire stratgie est base sur un dcalage zonal de la DTC classique par
changement de la table de commutation et de la modification des zones. Au lieu de prendre le
premier secteur de -30 30 comme il est montr dans la figure 4.6, il faut le prendre de 0
60 ce qui caractrise une nouvelle partition des zones dfinie dans la figure 4.10.
Ce type de contrle, dfini par un dcalage des zones, permet un bon fonctionnement basse
vitesse.
4.4.2 Augmentation du nombre des zones
Dans cette section, la DTC modifie, quon va utiliser est base sur une nouvelle table de
vrit. Cette dernire utilise 12 secteurs au lieu de six comme la montre la figure 4.11.
1
Fig 4.11 DTC avec 12 secteurs
12
10
11
9
8
7
6
5 2
3 4
4.4.3 Onduleur 3 niveaux de tension de type NPC
Le schma gnral dun onduleur 3 niveaux de tension de structure dite point
neutre clamp (NPC) est donn par la figure 4.12.
Par combinaison des quatre interrupteurs (considrs parfaits) dun mme bras, on
peut imposer la phase trois niveaux de tensions diffrentes :
( )
( )
( )
2
0 , 0 , 1 , 1
0 0 , 1 , 1 , 0
2
1 , 1 , 0 , 0
c
c
U
U

(4.38)
On dfinit alors trois grandeurs boolennes de commande ( ) c b a i S
i
, , = , telles que.
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) 0 , 0 , 1 , 1 S , S , S , S 1 S
0 , 1 , 1 , 0 S , S , S , S 0 S
1 , 1 , 0 , 0 S , S , S , S 1 S
4 i 3 i 2 i 1 i i
4 i 3 i 2 i 1 i i
4 i 3 i 2 i 1 i i
= =
= =
= =
(4.39)
De ce fait, et contrairement londuleur 2-niveaux qui ne peut fournir que huit vecteurs de
tension dont deux nuls, londuleur 3-niveaux peut produire 27 vecteurs de tension dont trois
nuls figure 4.13.
Fig 4.12 schma de londuleur 3-niveaux de tension de type NPC
2
c
U
U =
O
Phase a Phase b
Phase c
2
C
1
C
1 a
S
2 a
S
3 a
S
4 a
S
1 b
S
2 b
S
3 b
S
4 b
S
1 c
S
2 c
S
3 c
S
4 c
S
2
c
U
U =
+
+
-
-
5
V
4
V

14 7 0
, , V V V
Fig4.13 Vecteurs de tension fournis par londuleur 3-niveaux de tension
2
V
6
V
3
V
|
o
1
V
8
V
9
V
10
V
11
V
12
V
13
V
15
V
16
V
17
V
18
V
19
V

20
V
26
V
25
V
24
V
23
V
22
V
21
V
2 U
3
2
c
2 U
3
2
c
Tableau 2 Rpartition en 4 groupes des vecteurs de tension de londuleur 3-niveaux de tension.
Lexpression du vecteur de tension de londuleur
s
V correspondant aux 19 valeurs
diffrentes du vecteur de tension
s
V , peut se dcomposer en quatre groupes, comme le montre
le tableau 2.
Tension
nulle
0
V
7
V
14
V
(0, 0,0) (1, 1,1) (-1,-1,-1)
Demie
Tension
1
V
2
V
3
V
4
V
5
V
6
V
(1, 0,0) (1, 1,0) (0, 1,0) (0, 1,1) (0, 0,1) (1, 0,1)
8
V
9
V
10
V
11
V
12
V
13
V
(0,-1,-1) (0, 0,-1) (-1, 0,-1) (-1, 0,0) (-1,-1,0) (0, -1,0)
Pleine
Tension
15
V
16
V
17
V
18
V
19
V
20
V
(1,-1,-1) (1, 1,-1) (-1, 1,-1) (-1, 1,1) (-1,-1,1) (1, -1,1)
Tension
intermdiaire
21
V
22
V
23
V
24
V
25
V
26
V
(1, 0,-1) (0, 1,-1) (-1, 1,0) (-1, 0,1) (0,-1,1) (1, -1,0)
Tableau 3 Calcul des vecteurs de tension
s
V ao
v
bo
v
co
v
an
v
bn
v
cn
v ) , ( u
s
V
1
V ,
8
V
U 0 0 2U/3 -U/3 -U/3

2
( , 0 )
3
U

2
V
,
9
V
U U 0 U/3 U/3 -2U/3

2
( , 60 )
3
U

3
V
10
V
0 U 0 3 / U 2U/3 3 / U
2
( ,120 )
3
U

4
V
,
11
V
0 U U -2U/3 U/3 U/3

2
( ,180 )
3
U

5
V
12
V
0 0 U -U/3 -U/3 2U/3

2
( , 240 )
3
U

6
V
13
V
U 0 U U/3 -2U/3 U/3

2
( , 300 )
3
U

15
V
U -U -U 4U/3 -2U/3 -2U/3

2
(2 , 0 )
3
U

16
V
U U -U 2U/3 2U/3 -4U/3 ) 60 ,

3
2
2 (

U
17
V
-U U -U -2U/3 4U/3 -2U/3 ) 120 ,

3
2
2 (

U
18
V
-U U U -4U/3 2U/3 2U/3

2
(2 ,180 )
3
U

19
V
-U -U U -2U/3 -2U/3 4U/3

2
(2 , 240 )
3
U

20
V
U -U U 2U/3 -4U/3 2U/3

2
(2 , 300 )
3
U

21
V
U 0 -U U 0 -U ( 2 , 30 ) U

22
V
0 U -U 0 U -U ( 2 , 90 ) U

23
V
-U U 0 -U U 0
) 150 , 2 (

U
24
V
-U 0 U -U 0 U ( 2 , 210 ) U

25
V
0 -U U 0 -U U ( 2 , 270 ) U

26
V
U -U 0 U -U 0 ( 2 , 330 ) U

0
V
7
V
14
V
0 0 0 0 0 0 (0, 0 )
U U U 0 0 0
-U -U -U 0 0 0 (0, 0 )
(0, 0 )

Lespace dvolution de
s
| dans le rfrentiel considr se dcompose en 12 zones N (1,.,
12) ce choix est dict par souci dun contrle plus rigoureux et tel que :
( ) ( ) ( )
6
1
12 6
1
12
t t
u
t t
+ < s + N N N (4.40)
Lerreur
|
c entre la rfrence flux et sa valeur estime, respectivement
s
|
et
s
| , sert
pour entre un comparateur hystrsis deux niveaux figure 4.14 (a). De mme, lerreur
em
C
c entre la rfrence couple et sa valeur estime, respectivement
em
C
et
em
C , sert pour
entre un comparateur hystrsis deux bandes suprieures et deux bandes infrieures
figure 4.14 (b). La sortie de chaque comparateur, reprsente par une variable signe Cflx
(ouCcpl )indique directement si lamplitude du flux (ou du couple) doit tre augmente ou
diminue de faon maintenir ces 2 grandeurs lintrieur des bandes dhystrsis dsires
1 em
C A ,
2 em
C A ,
s
| A
- (-2) grandeur fortement diminuer
- (-1) grandeur diminuer
- (0) maintenir
- (+1) grandeur augmenter
- (+2) grandeur fortement augmenter
De l, une nouvelle table 4 de commande est dduite donnant une relation directe entre
flx
C N, et Ccpl et les ordres de commutation ( )
c b a
S S S , , de londuleur 3-niveaux de tension
et les paramtre de sortie. Cette table est valable dans deux sens de rotation de la machine
Fig4.14 Blocs dhystrsis
Cflx
s ref s
s
| | c
|

=
s
| A
s
| A +
+1
-1
0
Ccpl
em ref em c
C C
em
= c
1 em
C A +
0
+2
+1
-2
-1
2 em
C A +
2 em
C A
1 em
C A
(a)
(b)
Dr A. Meroufel 2008/2009 100
Tableau 4 Slection des tensions
s
V cas dun onduleur 3-niveaux de tension
flx
C
Ccpl
N
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
+1
+2
21
V
16
V
22
V
17
V
23
V
18
V
24
V
19
V
25
V
20
V
26
V
15
V
+1
21
V
2
V
22
V
3
V
23
V
4
V
24
V
5
V
25
V
6
V
26
V
1
V
0 Vecteur nul
-1
26
V
1
V
21
V
2
V
22
V
3
V
23
V
4
V
24
V
5
V
25
V
6
V
-2
26
V
15
V
21
V
16
V
22
V
17
V
23
V
18
V
24
V
19
V
25
V
20
V
-1
+2
17
V
23
V
18
V
24
V
19
V
25
V
20
V
26
V
15
V
21
V
16
V
22
V
+1
3
V
23
V
4
V
24
V
5
V
25
V
6
V
26
V
1
V
21
V
2
V
22
V
0 Vecteur nul
-1
5
V
25
V
6
V
26
V
1
V
21
V
2
V
22
V
3
V
23
V
4
V
24
V
-2
19
V
25
V
20
V
26
V
15
V
21
V
16
V
22
V
17
V
23
V
18
V
24
V
0
+2
22
V
17
V
23
V
18
V
24
V
19
V
25
V
20
V
26
V
15
V
21
V
16
V
+1
22
V
3
V
23
V
4
V
24
V
5
V
25
V
6
V
26
V
1
V
21
V
2
V
0 Vecteur nul
-1
25
V
6
V
26
V
1
V
21
V
2
V
22
V
3
V
23
V
4
V
24
V
5
V
-2
25
V
20
V
26
V
15
V
21
V
16
V
22
V
17
V
23
V
18
V
24
V
19
V
La structure complte du contrle direct du couple dune MAS alimente par un onduleur
3-niveaux de tension, est reprsente sur la figure 4.15.
Dr A. Meroufel 2008/2009 101
Le comparateur hystrsis trois niveaux est reprsent par la figure 4.16
Transformation de
Concordia
Triphase/Biphase
Estimation du
flux statorique et
du couple
MAS
Onduleur
de tension
3-niveaux
Tableau de
Commutation
(Tableau 4)
+
-
-
as
V
bs
V
as
I
bs
I
s
I
| s
I
o
s
V
| s
V
o
s s | o
| |

,
s
|
*
s
|
*
em
C
1
-1
0
em
C
Ccpl
flx
C
N
12 ,....., 1
c
U
Tension
Continue
+1
-1
0
+2
-2
Fig4.15 Schma de la structure gnrale DTC avec onduleur 3-niveaux
0 0 0 0 0 0
0
1 1 1 1 1 1
-1 -1 -1 -1 -1
0
0 0 0
0
t
0 <
ref
C
0 >
ref
C
em
C A
em
C A +
em ref
C C

= c
Ccpl
em ref
C C

= c
em
C A
em
C A +
1
-1
Fig 4.16 Contrle du couple lectromagntique laide dun comparateur
hystrsis trois niveaux
Dr A. Meroufel 2008/2009 102
4.5 Simulation DTC classique
Le schma bloc de simulation sous Matlab/Simulink est illustr par la figure 4.17
Les rsultats de simulation sont reprsents ci-dessous figures 4.18 et 4.19
Fig4.17 Schma bloc de simulation de la commande direct du couple (DTC)
Vabc
iabc
Z
Ce-e
ph_r-e
Esti mateur
fl ux et coupl e
Comparateur
coupl e
Comparateur
fl ux
Vc
wr
Cr
[S123]
[Wr]
[Vabc]
[Iabc]
[Vabc]
[S123]
[Iabc]
[Wr]
Control eur
DTC
Cr
Va
Vb
Vc
Wr
Iabc
MAS
W_ref
ph_ref
0 0.5 1 1.5 2
0
20
40
t [Sec]
C
e
m
-
e
s
t
[
N
.
m
]
DC component = 10.21 , THD= 1.78%
0 0.5 1 1.5 2
0
0.5
1
t [Sec]
f
lu
x
-
e
s
t
[
W
e
b
]
-1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.5
0
0.5
1
trajectoire du f lux statorique
0 0.5 1 1.5 2
-20
0
20
t [Sec]
I
a
s
[
A
]
Fundamental (50Hz) = 4.44 , THD= 54.64%
0 0.5 1 1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
t [Sec]
f
lu
x
s
t
a
t
o
r
iq
u
e
[
W
b
]
0 0.5 1 1.5 2
-200
0
200
t [Sec]
U
a
s
[
V
]
0 10 20 30 40 50
0
50
100
150
200
Rang d'harmoniques
A
m
p
lit
u
d
e
s
d
e
s
h
a
r
m
o
n
iq
u
e
s
[
V
]
0 0.5 1 1.5 2
0
50
100
150
t [Sec]
W
r
[
r
a
d
/
S
e
c
]
0 0.05
0
50
100
150
Fig4.18 Rponses une variation de vitesse
Dr A. Meroufel 2008/2009 103
D
c
a
l
d
e
1
5
07 . 0
01 . 0
=
A
=
A
em
s
C
et
|
0 0.5 1 1.5 2
0
20
40
t [Sec]
C
e
m
-
e
s
t
[
N
.
m
]
DCcomponent = 10.22 , THD= 2.04%
0 0.5 1 1.5 2
0
0.5
1
t [Sec]
f
l
u
x
-
e
s
t
[
W
e
b
]
-1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.5
0
0.5
1
0 0.5 1 1.5 2
-20
0
20
t [Sec]
I
a
s
[
A
]
0 0.5 1 1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
t [Sec]
f
l
u
x
s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
[
W
b
]
0 0.5 1 1.5 2
-200
0
200
t [Sec]
U
a
s
[
V
]
0 10 20 30 40 50
0
50
100
150
200
Rang d'harmoniques
A
m
p
l
i
t
u
d
e
s
d
e
s
h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s
[
V
]
0 0.5 1 1.5 2
0
50
100
150
t [Sec]
W
r
[
r
a
d
/
S
e
c
]
0 0.05
0
50
100
150
Dr A. Meroufel 2008/2009 104
D
c
a
l
d
e
3
0
07 . 0
01 . 0
=
A
=
A
em
s
C
et
|
0 0.5 1 1.5 2
0
20
40
t [Sec]
C
e
m
-
e
s
t
[
N
.
m
]
0 0.5 1 1.5 2
0
0.5
1
ponent = 0.9998 , THD= 1.70%
t [Sec]
f
l
u
x
-
e
s
t
[
W
e
b
]
-1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.5
0
0.5
1
0 0.5 1 1.5 2
-20
0
20
t [Sec]
I
a
s
[
A
]
0 0.5 1 1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
t [Sec]
f
l
u
x
s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
[
W
b
]
0 0.5 1 1.5 2
-200
0
200
t [Sec]
U
a
s
[
V
]
0 10 20 30 40 50
0
50
100
150
200
Rang d'harmoniques
A
m
p
l
i
t
u
d
e
s
d
e
s
h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s
[
V
]
0 0.5 1 1.5 2
0
50
100
150
t [Sec]
W
r
[
r
a
d
/
S
e
c
]
0 0.05
0
50
100
150
Dr A. Meroufel 2008/2009 105
A
u
g
m
e
n
t
a
t
i
o
n
d
u
n
o
m
b
r
e
d
e
s
z
o
n
e
s
(
o
n
d
u
l
e
u
r
3
-
n
i
v
e
a
u
x
)
3 / 7 . 0
1
7 . 0
2
01 . 0
=
A
=
A
=
A
em
em
s
C
C
et
|
Fig4.19 Rponses amliores de la commande DTC
Les rsultats montrent le bon fonctionnement de lestimateur du flux et couple, ainsi que les
astuces pour rduire la dformation du flux surtout dans le cas dun onduleur 3-niveaux o il
nexiste aucune dformation de flux (rgime transitoire) avec moins d'ondulations au niveau
du couple et du flux. Les dpassements des bandes dhystrsis sont tout fait logiques suite
au fonctionnement propre des comparateurs. Les rponses du couple lectromagntique et du
0 0.5 1 1.5 2
0
20
40
t [Sec]
C
e
m
-
e
s
t
[
N
.
m
]
0 0.5 1 1.5 2
0
0.5
1
t [Sec]
f
l
u
x
-
e
s
t
[
W
e
b
]
-1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.5
0
0.5
1
0 0.5 1 1.5 2
-20
0
20
t [Sec]
I
a
s
[
A
]
0 0.5 1 1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
t [Sec]
f
l
u
x
s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
[
W
b
]
0 0.5 1 1.5 2
-200
0
200
t [Sec]
U
a
s
[
V
]
10 20 30 40 50
0
50
100
150
Rang d'harmoniques
A
m
p
l
i
t
u
d
e
s
d
e
s
h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s
[
V
]
0 0.5 1 1.5 2
0
50
100
150
t [Sec]
W
r
[
r
a
d
/
S
e
c
]
0 0.05
0
50
100
150
Dr A. Meroufel 2008/2009 106
flux lors dun changement des consignes nominales du couple et du flux sont trs rapides. La
dynamique de vitesse est trs rapide avec un temps de rponse court. On peut galement
observer ltablissement rapide du courant de ligne durant la phase de transition.
4.7 Conclusion
Le contrle direct du couple dune machine asynchrone apporte une solution satisfaisante aux
problmes de la robustesse rencontrs dans les techniques de commande conventionnelles
bases sur lorientation du flux rotorique. Cependant, elle prsente dune part, une estimation
du flux statorique peu prcise et dautre part, une frquence de commutation variable et
difficile matriser du fait de lutilisation des contrleurs hystrsis.
Dans ce chapitre, on a prsent aussi les diffrents aspects du contrle direct du couple, tel
que :
- Dcalage zonal qui permet de corriger les ondulations observes sur le couple et le
flux statorique.
- Augmentation du nombre de zones
Une nouvelle table de commande valable quelque soit le sens de rotation de machine a t
propose pour la DTC dune machine asynchrone alimente par un onduleur de tension 3-
niveaux de structure NPC. On peut affirmer que les avantages lis lutilisation de ce type
donduleurs (et donc donduleurs n-niveaux) sont nombreux, on peut citer entre autre,
laugmentation de la puissance de linstallation, la diminution des sollicitations et de la
frquence de commutation des interrupteurs de puissance et lamlioration des formes
dondes des grandeurs de sortie. Donc, il est intressant dassocier les avantages offerts par
les onduleurs multiniveaux de tension et ceux apports par la commande de type DTC. Ce
couplage permet denvisager la minimisation des contraintes technologiques et
environnementales par une meilleure matrise de la frquence de commutation.
La partie suivante fera lobjet de certains travaux consacrs lobtention dune meilleure
matrise de la frquence de commutation des interrupteurs de londuleur et par consquent une
rduction des ondulations et une amlioration de la DTC.
4.8 Nouvelles stratgies de contrle de type DTC
Dans ce chapitre, nous prsentons une amlioration du la commande DTC pour toutes les
plages de variation de la vitesse (faible, moyenne, leve). Pour cela, nous dveloppons, deux
autres mthodes de contrle direct du couple.
La premire partie est consacre lapplication de la MLI discrtise ou DSVM_DTC
(Discrete Space Vector Modulation for Direct Torque Control) pour la commande directe du
couple (DTC). La deuxime partie est rserve la commande directe du couple par la
technique MLI vectorielle (DTC-SVM).
Les rsultats de simulation de ces diffrentes mthodes de commande viendront mettre en
vidence les performances du contrle direct du couple et du flux surtout en basse vitesse.
4.8.1 Commande DTC par MLI vectorielle discrtise (DSVM_DTC)
Cette partie prsente une amlioration de la commande DTC. La commande est appele
Discrete Space Vector Modulation - DTC ou tout simplement DSVM. Elle analyse le
problme des fluctuations introduites au niveau du couple et du flux dans la DTC classique.
Dr A. Meroufel 2008/2009 107
Le nom DSVM provient du fait que chaque priode d'chantillonnage est divise en trois
intervalles de temps gaux de sorte produire la technique MLI vectorielle. Ainsi, le nombre
vecteurs de tension augmentent do une amlioration de la trajectoire du vecteur flux et par
consquent une rduction des ondulations. Le systme de contrle utilise des tables
prdfinies pour chaque niveau de vitesse ce qui complique la simplicit de la DTC
classique.
4.8.1.1 Principe de la commande DSVM - DTC
La plupart des blocs existants dans La commande DSVM_DTC (figure 4.20) sont
identiques ceux du contrle par DTC classique. Les nouveaux blocs seront examins ci-
dessous.
4.8.1.2 Vitesse de la tension induite
Dans la DTC classique il y a une asymtrie dans le comportement du couple cause de la
tension induite cre par la vitesse sous un flux constant. Le DSVM calcule cette tension et
l'utilise pour choisir un vecteur tension. La plage d'acclration de zro l'endroit o la
tension induite est gale au vecteur tension applique est divise en trois rgions; faible,
moyen et lev.
lev moyen faible moyen lev
-1/6 0 1/6 1/2 1
s r
| e
Fig4.21 Rgions de vitesse de tension [p.u]
-1 -1/2
Transformation de
Concordia
Triphase/Biphase
Estimation du
flux statorique et
du couple
MAS
Onduleur
de tension
Les tableaux de
Commutation
(Tableau 4)
+
-
-
as
V
bs
V
as
I
bs
I
s
I
| s
I
o
s
V
|
s
V
o
s s | o
| |

,
s
|
*
s
|
*
em
C
1
-1
0
em
C
Ccpl
flx
C
N
6 , 6 ....., 1 , 1 + +
c
U
Tension
Continue
+1
-1
0
+2
-2
Fig4.20 Schma de la structure gnrale de la commande DSVM- DTC
r
e
s
|
1/2
r
e
Dr A. Meroufel 2008/2009 108
Fig4.23 Blocs dhystrsis de couple
Ccpl
em ref em c
C C
em
= c
1 em
C A +
0
+2
+1
-2
-1
2 em
C A +
2 em
C A
1 em
C A
La tension induite est
(
|
o
|
|
e
r
, seulement sa valeur est utilise donc la tension calcule est
s r s
V | e = , (4.41)
Elle est ensuite compar aux rgions.
4.8.1.3 Utilisation des secteurs
La commande DSVM_DTC utilise douze secteurs au lieu de six. Tous les six secteurs de la
commande DTC sont diviss en Moiti. Douze secteurs seront utiliss pour la gamme
grande vitesse. Tandis que la gamme faible et moyenne vitesse seulement six secteurs sont
utiliss.
4.8.1.4 Comparateur hystrsis du couple
La commande DSVM_DTC peut produire plusieurs vecteurs de tension, si ils sont
correctement appliqus on aura moins ondulation dans le couple et le flux. Pour y parvenir,
on utilise un comparateur hystrsis 5 niveaux au lieu de deux pour le couple.
-1
+1
-2
+2
-3
+3
-4
+4
-5
+5 -6
+6
Fig4.22 Secteurs de la DTC-DSVM
Dr A. Meroufel 2008/2009 109
Si lerreur du couple est petite donc lhystrsis est en tat 0. Dans ce cas, un vecteur de
tension est choisi pour maintenir le couple son niveau actuel. Si l'hystrsis est en tat +1
ou - 1, le vecteur choisi doit tre moyen pour hisser le couple dans la petite rgion. Lorsque
l'hystrsis est en tat +2 ou - 2, le vecteur choisi pour compenser l'erreur du couple le plus
vite possible doit tre assez grand, c'est--dire le mme vecteur utilis dans la commande
DTC classique.
4.8.1.5 Tableaux de commutation
Dans ce type de commande la table de commutation a pour entre quatre variables qui sont
ltat hystrsis du flux, du couple, numro du secteur et la tension induit par la vitesse. tant
donn que la commande choisit les vecteurs de tension en fonction de la tension induite donc
chaque rgion de vitesse utilise une table de commutation correspondante. Lorsque la
commande fonctionne dans la rgion vitesse leve deux tableaux de commutations sont
utiliss pour chaque secteur cause dune asymtrie introduite par la tension induite. Les
tableaux de commutation utiliss dans ce cas sont aussi asymtriques. Pour la commande en
basse et moyenne vitesse un seul tableau est utilis pour chaque secteur. Ainsi diffrentes
tables de commutation peuvent tre utilises selon le sens de rotation.
4.8.1.6 Onduleur de tension
En commande DSVM_DTC chaque priode d'chantillonnage est divise en trois intervalles
de temps gaux. Dans chaque intervalle est appliqu soit un vecteur actif soit un vecteur nul.
L'onduleur doit donc travailler trois fois la frquence d'chantillonnage ou utiliser la
modulation de largeur d'impulsion pour gnrer un vecteur.
.
Par exemple, le vecteur U
223
est synthtis par l'application U
222
dans les deux premiers
intervalles, puis U
333
.
Fig 4.24 Les vecteurs de DSVM dans secteur (+1,-1)
Dr A. Meroufel 2008/2009 110
Fig4.25 Tableaux de commutation pour faible positive vitesse, secteur + / -1
4.8.1.7 Slection des vecteurs tensions
Les problmes de l'ondulation et du comportement asymtrique du couple grande vitesse ont
t examins dans le chapitre trois. Dans cette partie, on examine la mthode qui permet de
prendre en considration le plus grand nombre de vecteurs de tensions disponibles dans
chaque zone de vitesse en vue damliorer les performances du systme.
- Choix de
s
V
La tension induite dpend de la vitesse mcanique, lorsque elle augmente, la tension
s
V applique la machine augmente galement. Le vecteur tension
s
V entrane le flux
s
|
avec un dcalage de 90 donc il se trouve cal sur laxe
s
|
| . Le vecteur rsultant qui affecte
le couple est la composante
s
V
|
|
du vecteur tension dlivr par londuleur de tension
moins
s
V , De ce fait, le critre de slection du vecteur tension
s
V doit choisi comme
rfrence. Si
s
V V
s
~
|
|
le couple est maintenu son tat actuel, si
s
V V
s
>
|
|
le couple augmente
et si
s
V V <
|
le couple diminue.
- Rgion basse vitesse
Le vecteur tension
s
V est proche de zro quand il est dans rgion faible vitesse. Les vecteurs
de commutation sont choisis symtriquement autour de zro selon la table de basse vitesse.
Cette table de commutation dpend du sens de rotation du moteur. Si le couple estim est
proximit de sa valeur de rfrence, ltat d'hystrsis du couple est zro et donc le vecteur de
tension choisi est Zro. Si ltat hystrsis du couple est +1 ou -1, une augmentation modre
ou diminution respectivement est recherche. La slection du vecteur tension est faite entre
U
200
, U
300
, U
500
et U
600
. Pour une augmentation du flux U
200
et U
600
doivent tre choisis.
Tandis que u
300
et u
500
servent pour la diminution du flux. Lorsque lcart entre le couple de
rfrence et estim est grand c'est--dire Ccplx = +2 ou -2, la commande DSVM_DTC
impose un choix identique celui de la commande DTC classique. Ainsi, les vecteurs U
222
,
U
333
, U
555
et U
666
sont slectionns pour compenser l'cart le plus rapidement possible.
Ccplx
-2 -1 0 1 2
Cflx
-1 U
555
U
500
U
000
U
300
U
333
1 U
666
U
600
U
000
U
200
U
222
- Rgion moyenne vitesse
Dans la rgion de la vitesse moyenne, 2 / 6 /
n s n
V V V < < , la tension induite commence
introduire une asymtrie sur le comportement du couple. Pour
s
V positif et Ccplx = 0, la
commande DSVM_DTC prend en considration le choix des U
200
et U
300
, puisque ces
vecteurs rendent
s
V
|
|
approximativement gal
s
V tout en maintenant le couple son niveau
actuel. Le choix de U
200
impose une augmentation du flux tandis que U
300
permet une
Dr A. Meroufel 2008/2009 111
Fig4.26 Ttableaux de commutation pour moyenne positive vitesse, secteur + / -1
Fig4.27 Tableaux de commutation pour haute vitesse positive, secteur -1
Fig4.28 Tableaux de commutation pour haute vitesse positive pour secteur +1
diminution du flux. Pour Ccplx = -1 une lgre diminution du couple, le vecteur tension
choisi est u
000
, Etant donn que c'est le seul vecteur ce niveau on peut le choisir pour les
deux cas de lcart du flux. Pour Ccplx = +1, U
220
est slectionn lorsque les flux doit tre
augment et U
330
lorsqu on veut une diminution. Lorsque Ccplx = + 2 ou- 2, la commande
DSVM_DTC exploite le principe de la commande DTC classique.
Ccplx
-2 -1 0 1 2
Cflx
-1 U
555
U
000
U
300
U
330
U
333
1 U
666
U
000
U
200
U
220
U
222
- Rgion haute vitesse
Dans la rgion haute vitesse, 2 / V
s n
V > , chaque secteur est divis en deux et tous les
vecteurs disponibles sont utiliss. Ainsi, la tension induite est rduite considrablement.
Supposons que
s
| est dans le secteur -1 et si le couple doit tre gard au niveau zro, les
vecteurs tensions U
220
et U
230
sont choisis en fonction des flux de rfrence. Pour diminuer le
couple ( Ccplx = -1), le choix des vecteurs tensions les plus proches et infrieur
s
V
|
|
sont
U
200
ou U
300
. Pour augmenter le couple ( Ccplx = +1), il y a deux possibilits, soit
laugmentation du flux avec le choix des vecteurs tensions U
222
et U
223
soit la diminution du
flux avec le choix des vecteurs tensions U
332
et U
333
. Lors du passage de lerreur du couple de
zro un, on remarque quil y a plusieurs commutations du vecteur tension dans les tables de
commutations do une rduction des ondulations au niveau du flux (U
230
, U
220
, U
332
, U
222
pour le secteur -1). Dans le cas o le comparateur hystrsis Ccplx = + ou -2, les vecteurs
tensions slectionns sont maximales et identiques ceux de la moyenne et basse vitesse.
Ccplx
-2 -1 0 1 2
flx
C
-1 U
555
U
300
U
230
U
332
U
333
1 U
666
U
200
U
220
U
222
U
222
Ccplx
-2 -1 0 1 2
flx
C
-1 U
555
U
300
U
330
U
333
U
333
1 U
666
U
200
U
230
U
223
U
222
Dr A. Meroufel 2008/2009 112
4.8.2 Commande DTC par MLI vectorielle (SVM - DTC)
4.8.2.1 Commande DTC par SVM (SVM-DTC)
Dans cette nouvelle stratgie de commande, les coordonnes q d du vecteur tension de la
rfrence peuvent tre directement calcules partir de l'tat des rgulateurs du couple et du
flux. L'expression des coordonnes de tension est la suivante.
Chacune des composantes du vecteur tension statorique est prsente dans le schma suivant.
( )
( )
+ =
=
ref s sf q ref sd
d ref sd
Ccplx K V
Cflx K V
| e 1 . 2
1 . 2
(4.42)
O Ccplx ,
flx
C sont les rsultats binaires on- off respectivement du couple et du flux. Avec
Ccplx ,
flx
C . { } 1 , 0 e .
d
K ,
q
K sont des coefficients qui appartiennent l'intervalle [0,1]. Quant
sf
e correspond la
drive de la position estime de la vecteur du flux statorique. Linfluence de chacune des
composantes du vecteur tension statorique est prsente dans la fig4.14
Les quations du stator dans le repaire ( ) q d, sont.
+ =
+ =

sd s sq s sq
sd sd s sd
I R V
I R V
| u
|
(4.43)
O

sd s
| u est le retour des champs lectromagntiques.
Par ailleurs, dans ce cadre de rfrence.
s sd
| | =
Une autre expression du couple peut tre directement dduite en fonction des vecteurs flux
statorique et rotorique.
( )
r s r s em
K C u u | | = sin (4.44)
Avec
r s
L L
M
P K
o
=
Dans le cas o les amplitudes des flux statorique et rotorique sont fixes, la drive du couple
peut tre exprime sous la forme.
ref s sf
| e
Fig 4.29 : Principe du vecteur tension de rfrence
( ) 1 . 2 . . Cflx E K
d
Ccplx
Cflx
u j
e
+
+
( ) 1 . 2 . . Ccplx E K
q
sdref
V
sqref
V
ref s
V
o
ref s
V
|
MLI
vectorielle
(SVM)
a
S
b
S
c
S
Dr A. Meroufel 2008/2009 113
|
.
|
\
|

|
.
|
\
|
~
r s r s ref s ref r
em K C u u u u | | cos
. . .
(4.45)
Sachant que le vecteur du flux rotorique est li au vecteur du flux statorique par une fonction
de transfert du premier ordre, on peut noter que
s sl r
e e e = + (4.46)
Et si on nglige la chute de tension cre par la rsistance statorique, (4.43) devient
=
=
ref s
.
s sq
s sd
V
V
| u
|
(4.47)
Et (4.45) peut tre rcrit comme
( )
|
|
.
|
\
|
~
2
max
2
em
s ref s sq ref r
em
.
C
C
1 V K C e | | (4.48)
Avec
ref r ref s
pK T | | =
max
A partir des quations (4.42), (4.47) et (4.48), la drive du couple et la drive du flux
statorique peuvent tre exprimes sous la forme.
( )
( )
|
|
.
|
\
|
~
~
2
max
2
.
1 1 . 2 . .
1 . 2
C
C
E Ccplx K K C
E C K
em
q ref r
em
flx d s
|
|
(4.49)
Ces quations sont obtenues en vertu de l'hypothse que les amplitudes des vecteurs flux
statorique et rotorique sont gales leurs valeurs de rfrence et la chute de tension cre par
la rsistance statorique est ngligeable. Nous pouvons voir partir de (4.49) que la stratgie
propose est identique un contrle quasi dcoupl.
En effet,
ref ds
V permet le contrle de l'amplitude du flux et
ref qs
V permet le contrle du couple.
La difficult principale rside dans le choix de la matrise du coefficient
d
K et
q
K . Ils sont
fortement lis la tension continue E et au choix de la priode dchantillonnage
e
T . Ainsi,
pour une priode d'chantillonnage, les variations du couple estim et de lamplitude du flux
statorique scrivent
( )
( )
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
~ A
~ A
e
em
q ref r
em
e flx d s
T
C
C
E Ccplx K K C
T E C K
. 1 1 . 2 . .
. 1 . 2
2
max
2
|
|
(4.50)
Dr A. Meroufel 2008/2009 114
Pour plus de prcision les coefficients
d
K et
q
K doivent avoir de faibles valeurs afin de
rduire leffet Chattering sur la rponse du couple et de respecter les limites imposes par la
modulation de l'espace vectoriel. Dans le mme temps, si les coefficients sont plus grands, le
couple et le flux prsentent une dynamique rapide. Par consquent, le choix des coefficients
est le rsultat d'un compromis entre toutes ces contraintes.
Une pratique de calcul de ces coefficients peut tre facilement dduite de (4.50) par la fixation
de la variation du couple et de lamplitude du vecteur flux statorique. Toutefois, les limites de
la SVM ne doivent pas tre ignores. Ce dernier point devient critique grande vitesse.
4.9 Simulation nouvelles stratgies de DTC
Les schmas blocs de simulation sont illustrs par la figure4.30
Le dtail de chaque bloc nouveau figure en annexe
4.10 Rsultats de simulation
Les essais de la figure 4.31 et la figure 4.32 montrent le comportement du variateur de vitesse
en rgime dynamique et statique avec application d'une charge nominale et une inversion de
sens de rotation pour une vitesse moyenne. Sur le plan statique, on peut observer l'essai de la
figure 4.32 qui consiste en une comparaison de la maitrise de la frquence de commutation
dans les deux stratgies de commande directe.
Fig 4.30 Blocs de simulation Simulink
(a): DSVM-DTC (b):SVM-DTC
Dr A. Meroufel 2008/2009 115
Fig4.31 Rponses de vitesse, couple, courant et flux lors dune variation de vitesse
(a) : DSVM-DTC (b) : SVM-DTC
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-40
-20
0
20
40
t [Sec]
C
e
m
-
e
s
t
[
N
.
m
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.5
1
t [Sec]
f
l
u
x
-
e
s
t
[
W
e
b
]
-1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.5
0
0.5
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-20
0
20
t [Sec]
I
a
s
[
A
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-1
0
1
t [Sec]
f
l
u
x
s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
[
W
b
]
0.5 0.55 0.6 0.65 0.7
-200
0
200
t [Sec]
U
a
s
[
V
]
10 20 30 40 50
0
50
100
Rang d'harmoniques
A
m
p
l
i
t
u
d
e
s
d
e
s
h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s
[
V
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-50
0
50
100
150
t [Sec]
W
r
[
r
a
d
/
S
e
c
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-50
0
50
t [Sec]
C
e
m
-
e
s
t
[
N
.
m
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.5
1
t [Sec]
f
l
u
x
-
e
s
t
[
W
e
b
]
-1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.5
0
0.5
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-20
0
20
t [Sec]
I
a
s
[
A
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-1
0
1
t [Sec]
f
l
u
x
s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
[
W
b
]
0.05 0.055 0.06 0.065 0.07
-200
0
200
t [Sec]
U
a
s
[
V
]
0 10 20 30 40 50
0
100
200
Rang d'harmoniques
A
m
p
l
i
t
u
d
e
s
d
e
s
h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s
[
V
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-50
0
50
100
150
t [Sec]
W
r
[
r
a
d
/
S
e
c
]
(b)
(a)
Dr A. Meroufel 2008/2009 116
On remarque, dans la figure 4.32 (b), que les fluctuations du couple et du flux restent
toujours lintrieur des bandes dhystrsis et que les rponses de ces variables de contrle
sont rapides avec moins dondulations comparativement la commande DTC classique
Dautre part, La commande SVM-DTC prsente une frquence de commutation constante
avec un temps de rponse plus lent que la commande DSVM-DTC.
4.12 Conclusion
On conclut que la commande directe du couple par SVM est efficace (frquence de
commutation constante, moins dondulations), mais ncessite des interrupteurs frquence
de commutation leve et un espace mmoire important et par consquent une augmentation
du cot de la commande. Par contre la commande DSVM-DTC est un choix optimal
intermdiaire entre la commande DTC classique et la commande SVM-DTC.
Actuellement, ces commandes amliores de type DTC sont des stratgies de contrle simple
faible cot de calcul mais requirent en contre partie des frquences dchantillonnage trs
leves qui ncessitent un matriel spcialement adapts (DSP, ASIC,)
0.5 0.5002 0.5004 0.5006 0.5008 0.501 0.5012 0.5014 0.5016 0.5018 0.502
9.5
10
10.5
t [Sec]
C
e
m
[
N
.
m
]
0.5 0.5002 0.5004 0.5006 0.5008 0.501 0.5012 0.5014 0.5016 0.5018 0.502
0.99
0.995
1
1.005
1.01
t [Sec]
f
lu
x
s
t
a
t
o
r
iq
u
e
[
W
b
]
Fig 4.32 Ondulations du couple et du flux
(a) : DSVM-DTC (b) : SVM-DTC
0.5 0.51 0.52 0.53 0.54 0.55 0.56 0.57 0.58 0.59 0.6
9.5
10
10.5
t [Sec]
C
e
m
[
N
.
m
]
0.5 0.51 0.52 0.53 0.54 0.55 0.56 0.57 0.58 0.59 0.6
0.99
0.995
1
1.005
1.01
t [Sec]
f
lu
x
s
t
a
t
o
r
iq
u
e
[
W
b
]
(b)
(a)
Bibliographie
Dr A.Meroufel 117 2008/2009
BIBLIOGRAPHIE
OUVRAGES
H. Buhler
Convertisseurs statiques Presse polytechnique et universitaire normande, Laussane 1991
H.Buhler
Conception des systmes automatiques Complment de trait de llectricit, presse
polytechnique normande, 1988
J.J.E slotine
Applied nonlinear control Printice Hall.international edition 1991
J.Chatelain
Machines lectriques Presse Polytechnique Normande 1990
B. Trannoy
Modlisation des machines asynchrones, modle de Park INP Toulouse, 1993
J.P Caron et J.P Hautier
Modlisation et commande de la machine asynchrone Edition technip 1995
Barret Phillipe
Rgimes transitoires des machines tournantes lectriques cours de lcole suprieure
dlectricit Eyrolles
B. Bose
Power electronics and ac drives Printice Hall 1986
Canudas de Wit Carlos
Modlisation Contrle Vectoriel et DTC, commande des moteurs asynchrones 1
Edition Hermes Science Europe 2000.
G. Guy, C. Guy
Actionneurs lectriques, principes modles commande dition Eyrolles, 2000.
ARTICLES
M. Pietrzak-David et B. de Fornel
Comparaison et synthse des procds de commande vectorielle INPT- ENSEEIHT 1992
Lajoie- Mazence
Les techniques de commande vectorielle des machines asynchrones destines la variation
de la vitesse haute performance EDF 92 NIR002 Janvier 1992
Bibliographie
B. Douine
Commande vectorielle directe de la machine asynchrone : estimation de flux et de vitesse
Rapport de stage de D.E.A. INPL, 1994
G.Capoline et Y.FU
Commande des machines asynchrones par flux orient : Principe, methode et simulation
Journe SEE, actionneurs lectriques, 1989
A.Meroufel, M.K. Fellah, Y. Ramdani, A. Benaissa
Commande en vitesse dun moteur asynchrone aliment en courant par la mthode du flux
orient proceeding CIP2001, 9-11/01/2001, CDTA Alger
E.R.Carter, A.bellini, D.Hurdock, and D.Lorentz
Comparative evaluation of flux observers in high performance drives In proceedings of EPE
Garatz 2001
Takahashi, T.Nogachi
A new quick response and high efficiency control of an induction motor IEEE Trans. Ind.
Appl., vol IA-22, N
0
5, Sept/Oct 1986, pp 820-827
M. Depenbrock
Direct self control of inverter fed induction machine IEEE Trans. Power Electronics, vol 3,
N
o
4, Oct 1988, pp 420-429
D. Casadei, F.Profumo, and A. Tani
FOC and DTC: Two variable schemes for induction motors torque control IEEE Trans. On
Power Electronics, vol 17, N
0
5, pp779-787, 2002
D. Casadei, G. Serra, and A. Tani
Implementation of DTC algorithm for induction motors based on discrete space vector
modulation IEEE Trans. On Power Electronics, vol 15, N
0
4, pp769-777, July 2001
Y. A. Chapuis, D. Roye, S. Courtine
Commande directe du couple dune machine asynchrone par le contrle direct de son flux
statorique Journal de physique III, pp 863-880, Juin 1995
C. Lascu and I. Boldea,
Direct torque control of sensorless induction motor drives. A sliding mode approach, in
Proc.OPTIM 2002, Brasov, Vol. 2, pp. 481-488.
Se Jim Kim, Ho Jae Lee, Sang Koon Kim,Young Ahn Kwon
Asic design for DTC based speed control of induction motor ISIE01-Pusan Korea 2001, pp
956-961
A.Meroufel, A. Massoum, A. Bendaoud, B. Belabes
Utilisation du filtre de Kalman pour lestimation des paramtres dune machine asynchrone
alimente par un onduleur MLI Revue AIM, Liege n
o
4, 2004, p.19-25
M. Ouhrouche
EKF based estimation of rotor flux, speed and rotor resistance in cage inductrion motor
sensorless drive Proc. IASTED International Conf. Modelling and simulation May 15-17
2000, Pittsburgh USA
Bibliographie
THESES
A.Meroufel
Commande dcouple dune machine asynchrone sans capteur mcanique doctorat dtat,
UDL, Sidi Bel-Abbes, 2004.
Souad Chaouch
Commande vectorielle robuste dune machine induction sans capteur de vitesse Thse
doctorat, UHL, Batna, 2005
Frank Morand
Techniques dobservation sans capteur de vitesse en vue de la commande des machines
asynchrones Thse doctorat, Lyon (France) 2005
M. SC. M. Malinowski
Sensorless control strategies for three-phase PWM Rectifiers, Ph.D. thesis, Faculty of
Electrical Engineering Institute of Control and Industrial Electronics, Warsaw University of
Technology, Warsaw, Poland 2001.
M. R.Zolghadri
Contrle direct du couple des actionneurs synchrones Thse de doctorat INP Grenoble,
(France) 1997
N.R.N. Idris
Improved direct torque control of induction machines Phd Thesis, University technology
Malaysia 2000
Miloud Y
Etude de lestimation de la rsistance rotorique dans la commande vectorielle dun moteur
asynchrone en utilisant la logique floue Thse de Doctorat, U.S.T.Oran, Algrie, Fvrier
2006.
Miloudi A
Etude Et Conception De Rgulateurs Robustes Dans Diffrentes Stratgies De Commandes
Dun Moteur Asynchrone, Thse de Doctorat, U.S.T.Oran, Algrie, Juin 2006
Y.A. Chapuis
Contrle direct du couple dune machine asynchrone pour lorientation de son flux
statorique Thse de doctorat INP Grenoble 15 Janv 1995
MEMOIRES
a- MAGISTERS
Zaidi Saida
Commande non linaire du moteur induction Thse magister UHL, Batna, 2006
Bentaalah Abderrahim
Linarisation entre sortie et rglage flou dune machine asynchrone avec pilotage vectoriel
et observateur mode glissant Thse de magister, UDL, Sidi Bel-Abbes, 2005
Bibliographie
Massoum Ahmed
Rglage flou et neuro-flou dune machines asynchrone sans capteur mcanique. Thse de
magister, UDL, Sidi Bel-Abbes, 2003
M. Hadaf
Contrle directe du couple des machines synchrones avec et sans capteurs mcaniques
Thse de magistre, Electrotechnique, Universit A.Mira de Bjaia, 27 Nov 2002
Tamrabet Hanene
Robustesse dun contrle vectoriel de structure minimal dune machine asynchrone Thse
magister, UHL, Batna, 2006
Hamdouche Sonia
Contribution lamlioration des structures de rgulation des courants des machines
alternative Thse magister, UHL, Batna, 2007
Rezui slimane
Etude comparative des performances dynamique de diffrents observateurs de flux pour la
commande directe dune machine asynchrone sans capteur mcanique Thse magister,
EMP, 2002
Marouani khoudir
Etude et ralisation dun banc exprimental de commande direct du couple dune machine
asynchrone par PC sans capteur mcanique Thse magister, EMP, 2001
Nefsi Mostefa
Commande directe du couple dune machine asynchrone sans capteur mcanique
Thse de magister, UDL, Sidi Bel-Abbes, 2008
b- PFEs
Gabriel Buche
Commande vectorielle de la machine asynchrone en environnement en temps rel
MATLAB/SIMULINK PFE, Grenoble (France) 2001
Gaid Attou, Houar Noureddine
Commande par mode glissant flou dune machine asynchrone PFE, UDL, Sidi Bel-Abbes
2007
Seiga , Bensadat
Commande vectorielle directe dune machine asynchrone sans capteur mcanique PFE,
UDL, Sidi Bel-Abbes 2008
Hammaoui Youcef, Merine Kadour
Commande scalaire dune machine asynchrone PFE, UDL, Sidi Bel-Abbes 2009
Annexe
Dr A. Meroufel 121 2008/2009
ANNEXE
Nomenclature
Indices
s : indice des grandeurs statoriques
r : indice des grandeurs rotoriques
, : indice des grandeurs lies au repre statorique ou rotorique
d,q : indice des grandeurs du repre de Park dq
ref : indice des grandeurs de rfrence
Grandeurs physiques
X : Grandeur physique
X
~
: Grandeur estime
X : Grandeur complexe
X
: Grandeur conjugue
*
X : Grandeur de consigne
T
X : Grandeur transpose
i
X : Grandeur physique relative au courant
u
X : Grandeur physique relative la tension
U,V ,u,v : tension
dc
U : Tension dlivre par le redresseur
: Flux
p
k : Coefficient proportionnel
i
k : Coefficient dintgration
C
e
: couple lectromagntique
C
r
: couple rsistif
E : F.e.m
P
e
: puissance instantane
T,
e
T : priode dchantillonnage
r
T : Constante de temps rotorique
m
T : Constante mcanique
f
T : Constante de temps de lassociation londuleur - commande rapproche
: Angle
u
A : Matrice (nxn) relatif au modle de tension
u
B : Matrice (nxm) relatif au modle de tension
u
X : Vecteur dtat (nx1) relatif au modle de tension
Annexe
Dr A. Meroufel 122 2008/2009
c
A : Matrice (nxn) relatif au modle de courant
c
B : Matrice (nxm) relatif au modle de courant
c
X : Vecteur dtat (nx1) relatif au modle de courant
qc dc
e ; e : F.e.m de compensation
h : Bande dhystrsis
s
: Bande dhystrsis du flux statorique
N (i=1,..,6) : Zone
Cpl : comparateur couple
Cfl : comparateur flux
m : indice de modulation
r : taux de modulation
Paramtres de la machine asynchrone utilise dans la simulation
R : avec indice rsistance
L : avec indice inductance
M : Inductance mutuelle
P : nombre de paires de ples
J : linertie
fr : coefficient de frottement
Caractristiques de la MAS
P=1.5kw
U=380/220V -50Hz
I=3/6A
N=1450tr/mn, P=2
85 . 4 R
s
,
81 . 3 R
r
H 274 . 0 L
s
, H 274 . 0 L
r
, H 258 . 0 M
2
Kgm 031 . 0 J , s / rd / Nm 0114 . 0 f
r

Contenu des blocs Simulink
Annexe
Dr A. Meroufel 123 2008/2009
function y=table(x)
%slection des tensions Vs
C_flux=x(1);C_pl=x(2);secteur=x(3);
V0=[0;0;0];V1=[1;0;0];V2=[1;1;0];V3=[0;1;0];
V4=[0;1;1];V5=[0;0;1];V6=[1;0;1];V7=[1;1;1];
if C_flux==1%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if C_pl==1
if secteur==1
y=V2;
elseif secteur==2
y=V3;
elseif secteur==3
y=V4;
elseif secteur==4
y=V5;
elseif secteur==5
y=V6;
elseif secteur==6
y=V1;
end;
elseif C_pl==0%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if secteur==1
y=V0;
elseif secteur==2
y=V7;
elseif secteur==3
y=V0;
elseif secteur==4
y=V7;
elseif secteur==5
y=V0;
elseif secteur==6
y=V7;
end;
elseif C_pl==-1%%%%%%%%%%%%%%%
if secteur==1
y=V6;
elseif secteur==2
y=V1;
elseif secteur==3
y=V2;
elseif secteur==4
y=V3;
elseif secteur==5
y=V4;
elseif secteur==6
y=V5;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
else
if C_pl==1
Annexe
Dr A. Meroufel 124 2008/2009
if secteur==1
y=V3;
elseif secteur==2
y=V4;
elseif secteur==3
y=V5;
elseif secteur==4
y=V6;
elseif secteur==5
y=V1;
elseif secteur==6
y=V2;
end;
elseif C_pl==0%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if secteur==1
y=V7;
elseif secteur==2
y=V0;
elseif secteur==3
y=V7;
elseif secteur==4
y=V0;
elseif secteur==5
y=V7;
elseif secteur==6
y=V0;
end;
elseif C_pl==-1%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if secteur==1
y=V5;
elseif secteur==2
y=V6;
elseif secteur==3
y=V1;
elseif secteur==4
y=V2;
elseif secteur==5
y=V3;
elseif secteur==6
y=V4;
end;
end;
end;
Annexe
Dr A. Meroufel 125 2008/2009
Diffrents blocs de l'estimateur du flux statorique et du couple de la MAS
Annexe
Dr A. Meroufel 126 2008/2009
function Vabc=tadle_DTC_DSVM(x)
%slection des vecteur tension
Ccpl=x(3);Cf=x(2);N=x(4);E=x(1)/2;
%"Tension nulle"
V0=[0;0;0];
V7=V0; V14=V0;
%"Demie tension"
V1=E*[2/3;-1/3;-1/3]; V2=E*[1/3;1/3;-2/3]; V3=E*[-1/3;2/3;-1/3]; V4=E*[-2/3;1/3;1/3];
V5=E*[-1/3;-1/3;2/3]; V6=E*[1/3;-2/3;1/3];
V8=V1; V9=V2; V10=V3; V11=V4; V12=V5; V13=V6;
%"pleine tension"
V15=E*[4/3;-2/3;-2/3]; V16=E*[2/3;2/3;-4/3]; V17=E*[-2/3;4/3;-2/3]; V18=E*[-4/3;2/3;2/3];
V19=E*[-2/3;-2/3;4/3]; V20=E*[2/3;-4/3;2/3];
%"Tension intermdiaire"
V21=E*[1;0;-1]; V22=E*[0;1;-1]; V23=E*[-1;1;0]; V24=E*[-1;0;1]; V25=E*[0;-1;1];
V26=E*[1;-1;0];
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (Cf==1 & Ccpl==2)
if (N==1)
Vabc=V21;
elseif (N==2)
Vabc=V16;
elseif (N==3)
Vabc=V22;
elseif (N==4)
Vabc=V17;
elseif (N==5)
Vabc=V23;
elseif (N==6)
Vabc=V18;
elseif (N==7)
Vabc=V24;
elseif (N==8)
Vabc=V19;
elseif (N==9)
Vabc=V25;
elseif (N==10)
Vabc=V20;
elseif (N==11)
Vabc=V26;
Annexe
Dr A. Meroufel 127 2008/2009
elseif (N==12)
Vabc=V15;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (N==1)
Vabc=V21;
elseif (N==2)
Vabc=V2;
elseif (N==3)
Vabc=V22;
elseif (N==4)
Vabc=V3;
elseif (N==5)
Vabc=V23;
elseif (N==6)
Vabc=V4;
elseif (N==7)
Vabc=V24;
elseif (N==8)
Vabc=V5;
elseif (N==9)
Vabc=V25;
elseif (N==10)
Vabc=V6;
elseif (N==11)
Vabc=V26;
elseif (N==12)
Vabc=V1;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Vabc=V0;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (Cf==1 & Ccpl==-1)
if (N==1)
Vabc=V26;
elseif (N==2)
Vabc=V1;
elseif (N==3)
Vabc=V21;
elseif (N==4)
Vabc=V2;
elseif (N==5)
Vabc=V22;
elseif (N==6)
Vabc=V3;
elseif (N==7)
Vabc=V23;
Annexe
Dr A. Meroufel 128 2008/2009
elseif (N==8)
Vabc=V4;
elseif (N==9)
Vabc=V24;
elseif (N==10)
Vabc=V5;
elseif (N==11)
Vabc=V25;
elseif (N==12)
Vabc=V6;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%
if (Cf==1 & Ccpl==-2)
if (N==1)
Vabc=V26;
elseif (N==2)
Vabc=V15;
elseif (N==3)
Vabc=V21;
elseif (N==4)
Vabc=V16;
elseif (N==5)
Vabc=V22;
elseif (N==6)
Vabc=V17;
elseif (N==7)
Vabc=V23;
elseif (N==8)
Vabc=V18;
elseif (N==9)
Vabc=V24;
elseif (N==10)
Vabc=V19;
elseif (N==11)
Vabc=V25;
elseif (N==12)
Vabc=V20;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (Cf==-1 & Ccpl==2)
if (N==1)
Vabc=V17;
elseif (N==2)
Vabc=V23;
elseif (N==3)
Vabc=V18;
elseif (N==4)
Annexe
Dr A. Meroufel 129 2008/2009
Vabc=V24;
elseif (N==5)
Vabc=V19;
elseif (N==6)
Vabc=V25;
elseif (N==7)
Vabc=V20;
elseif (N==8)
Vabc=V26;
elseif (N==9)
Vabc=V15;
elseif (N==10)
Vabc=V21;
elseif (N==11)
Vabc=V16;
elseif (N==12)
Vabc=V22;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (Cf==-1 & Ccpl==1)
if (N==1)
Vabc=V3;
elseif (N==2)
Vabc=V23;
elseif (N==3)
Vabc=V4;
elseif (N==4)
Vabc=V24;
elseif (N==5)
Vabc=V5;
elseif (N==6)
Vabc=V25;
elseif (N==7)
Vabc=V6;
elseif (N==8)
Vabc=V26;
elseif (N==9)
Vabc=V1;
elseif (N==10)
Vabc=V21;
elseif (N==11)
Vabc=V2;
elseif (N==12)
Vabc=V22;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (Cf==-1 & Ccpl==0)
Vabc=V0;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Annexe
Dr A. Meroufel 130 2008/2009
if (Cf==-1 & Ccpl==-1)
if (N==1)
Vabc=V5;
elseif (N==2)
Vabc=V25;
elseif (N==3)
Vabc=V6;
elseif (N==4)
Vabc=V26;
elseif (N==5)
Vabc=V1;
elseif (N==6)
Vabc=V21;
elseif (N==7)
Vabc=V2;
elseif (N==8)
Vabc=V22;
elseif (N==9)
Vabc=V3;
elseif (N==10)
Vabc=V23;
elseif (N==11)
Vabc=V4;
elseif (N==12)
Vabc=V24;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (Cf==-1 & Ccpl==-2)
if (N==1)
Vabc=V19;
elseif (N==2)
Vabc=V25;
elseif (N==3)
Vabc=V20;
elseif (N==4)
Vabc=V26;
elseif (N==5)
Vabc=V15;
elseif (N==6)
Vabc=V21;
elseif (N==7)
Vabc=V16;
elseif (N==8)
Vabc=V22;
elseif (N==9)
Vabc=V17;
elseif (N==10)
Vabc=V23;
elseif (N==11)
Vabc=V18;
elseif (N==12)
Annexe
Dr A. Meroufel 131 2008/2009
Vabc=V24;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (N==1)
Vabc=V22;
elseif (N==2)
Vabc=V17;
elseif (N==3)
Vabc=V23;
elseif (N==4)
Vabc=V18;
elseif (N==5)
Vabc=V24;
elseif (N==6)
Vabc=V19;
elseif (N==7)
Vabc=V25;
elseif (N==8)
Vabc=V20;
elseif (N==9)
Vabc=V26;
elseif (N==10)
Vabc=V15;
elseif (N==11)
Vabc=V21;
elseif (N==12)
Vabc=V16;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (N==1)
Vabc=V22;
elseif (N==2)
Vabc=V3;
elseif (N==3)
Vabc=V23;
elseif (N==4)
Vabc=V4;
elseif (N==5)
Vabc=V24;
elseif (N==6)
Vabc=V5;
elseif (N==7)
Vabc=V25;
elseif (N==8)
Vabc=V6;
elseif (N==9)
Annexe
Dr A. Meroufel 132 2008/2009
Vabc=V26;
elseif (N==10)
Vabc=V1;
elseif (N==11)
Vabc=V21;
elseif (N==12)
Vabc=V2;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Vabc=V0;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%
if (Cf==0 & Ccpl==-1)
if (N==1)
Vabc=V25;
elseif (N==2)
Vabc=V6;
elseif (N==3)
Vabc=V26;
elseif (N==4)
Vabc=V1;
elseif (N==5)
Vabc=V21;
elseif (N==6)
Vabc=V2;
elseif (N==7)
Vabc=V22;
elseif (N==8)
Vabc=V3;
elseif (N==9)
Vabc=V23;
elseif (N==10)
Vabc=V4;
elseif (N==11)
Vabc=V24;
elseif (N==12)
Vabc=V5;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (Cf==0 & Ccpl==-2)
if (N==1)
Vabc=V25;
elseif (N==2)
Vabc=V20;
Annexe
Dr A. Meroufel 133 2008/2009
elseif (N==3)
Vabc=V26;
elseif (N==4)
Vabc=V15;
elseif (N==5)
Vabc=V21;
elseif (N==6)
Vabc=V16;
elseif (N==7)
Vabc=V22;
elseif (N==8)
Vabc=V17;
elseif (N==9)
Vabc=V23;
elseif (N==10)
Vabc=V18;
elseif (N==11)
Vabc=V24;
elseif (N==12)
Vabc=V19;
end;
end;
Annexe
Dr A. Meroufel 134 2008/2009
Diffrents blocs du contrleur SVM-DTC de la MAS
function y=svm(x)
%programme de calcul de SVM(space vector modulation)
t=x(1);m=x(2);fre=x(3);r=x(4);E=x(5);V_alpha=x(6);V_beta=x(7);pe=1/fre;
Ts=pe/m;
v0=[0;0;0];v1=[1;0;0];v2=[1;1;0];v3=[0;1;0];
v4=[0;1;1];v5=[0;0;1];v6=[1;0;1];v7=[1;1;1];
teta=asin(V_alpha/(r*E*sqrt(3/2)));%r*E*sqrt(3/2)*sin(teta)2*pi*fre*t;
vref=[V_alpha;V_beta];
ph_alpha=V_alpha;ph_beta=V_beta;
if ph_alpha>0%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if ph_beta>0
if (abs(ph_alpha)*sqrt(3))>abs(ph_beta)
Annexe
Dr A. Meroufel 135 2008/2009
secteur=1;
else
secteur=2;
end;
else
secteur=6;
else
secteur=5;
end;
end;
else
if ph_beta>0
secteur=3;
else
secteur=2;
end;
else
secteur=4;
else
secteur=5;
end;
end;
end;
B=sqrt(3)*Ts/(2*E);
B=sqrt(3)*Ts/(2);
if secteur==1
A=[sin(pi/3) -cos(pi/3);0 1]*vref;
T=B*A;
T0=(Ts-T(1)-T(2));
p1=T0/4;
p2=T(1)/2;
p3=T(2)/2;
s1=v0;s2=v1;s3=v2;s4=v7;
elseif secteur==2
A=[sin(2*pi/3) -cos(2*pi/3);-sin(pi/3) cos(pi/3)]*vref;
T=B*A;
T0=(Ts-T(1)-T(2));
p1=T0/4;
p2=T(2)/2;
p3=T(1)/2;
s1=v0;s2=v3;s3=v2;s4=v7;
elseif secteur==3
A=[sin(3*pi/3) -cos(3*pi/3);-sin(2*pi/3) cos(2*pi/3)]*vref;
T=B*A;
T0=(Ts-T(1)-T(2));
p1=T0/4;
p2=T(1)/2;
p3=T(2)/2;
s1=v0;s2=v3;s3=v4;s4=v7;
Annexe
Dr A. Meroufel 136 2008/2009
elseif secteur==4
T=B*A;
T0=(Ts-T(1)-T(2));
p1=T0/4;
p2=T(2)/2;
p3=T(1)/2;
s1=v0;s2=v5;s3=v4;s4=v7;
elseif secteur==5
T=B*A;
T0=(Ts-T(1)-T(2));
p1=T0/4;
p2=T(1)/2;
p3=T(2)/2;
s1=v0;s2=v5;s3=v6;s4=v7;
elseif secteur==6
T=B*A;
T0=(Ts-T(1)-T(2));
p1=T0/4;
p2=T(2)/2;
p3=T(1)/2;
s1=v0;s2=v1;s3=v6;s4=v7;
end;
t1=rem(t,Ts);
if t1<=p1
y=s1;
elseif t1<=p1+p2
y=s2;
elseif t1<=p1+p2+p3
y=s3;
elseif t1<=3*p1+p2+p3
y=s4;
elseif t1<=3*p1+p2+2*p3
y=s3;
elseif t1<=3*p1+2*p2+2*p3
y=s2;
else
y=s1;
end;

Polycopie Mer

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Polycopie Mer

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de l'Enseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

Comme le modle de la machine asynchrone correspond un systme multivariables, un

= : peut tre tension ou courant ou flux

Modlisation de la machine asynchrone

reprsentatif de ces tats. Deux de ces vecteurs

Fig1.24 Reprsentation du polygone de commutation

dont les cordonnes sont les composantes de Concordia

est un vecteur damplitude gale 2 . 2 3

peut tre exprim comme une combinaison linaire des deux

) 6 .. 1 i ( = qui lui sont adjacents. De ce fait une approximation de

. Pour dterminer le secteur ' i ' on

est approch sur la priode de

labor par application

adjacents et des vecteurs nuls

durant la priode de modulation est choisi de manire ce que

, la valeur de la tension continue E et lindice de modulation p.

: valeur efficace du fondamental de la tension

: valeur efficace de la tension harmonique de rang n (n

Fig3.8 Schma de principe dun observateur

Commande vectorielle de la machine asynchrone

. Ainsi, on peut voir

, une vitesse de rotation moyenne

U 0 0 2U/3 -U/3 -U/3

U U 0 U/3 U/3 -2U/3

0 U U -2U/3 U/3 U/3

0 0 U -U/3 -U/3 2U/3

U 0 U U/3 -2U/3 U/3

U -U -U 4U/3 -2U/3 -2U/3

U U -U 2U/3 2U/3 -4U/3 ) 60 ,

-U U -U -2U/3 4U/3 -2U/3 ) 120 ,

-U U U -4U/3 2U/3 2U/3

-U -U U -2U/3 -2U/3 4U/3

U -U U 2U/3 -4U/3 2U/3

Commande directe du couple

You might also like