EKSERGI Jurnal Teknik Energi Vol 5 No.

2 Mei 2009 ; 60-67

ANALISA KEANDALAN PENGATURAN POSISI DENGAN METODA PERANCANGAN TEMPAT KEDUDUKAN AKAR DAN VARIABEL KEADAAN
Ismin Taukhid Rahyono Jurusan Tekmik Mesin Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof.H. Sudarto, S.H., Tembalang, Kotak Pos 6199/SMS, Semarang 50329 Telp. (024)7473417, (024)7499585 (Hunting), Fax (024)7472396

Abstract Penelitian ini menganalisa keandalan rancangan metode tempat kedudukan akar (root locus) dan rancangan metode variabel keadaan (state space ) dengan studi kasus pengaturan posisi motor dc. Hasil analisa keandalan memperlihatkan bahwa respon sistem pada rancangan metode tempat kedudukan akar pada studi kasus dengan pengatur proporsional integral diferensial (PID) memperlihatkan overshoot mendekati 15 %, time settling (Ts) = 0.04 detik, sedang pada rancangan metode variabel keadaan memperlihatkan overshoot 0.16 % , Ts = 0.04 detik. Respon akibat gangguan pada rancangan metode tempat kedudukan akar memperlihatkan overshoot mendekati 2 % sesudah waktu 0.04 detik, analisa pada rancangan metode variabel keadaan dengan penambahan pengatur integral secara seri dapat menghilangkan gangguan keadaan mantap ( steady state). Metode perancangan pengaturan posisi motor dc yang paling tepat,cepat dan mudah adalah metode rancangan variabel keadaan. Keyword: PID, root locus, state space, overshoot, time settling., 1. Pendahuluan. Sistem pengaturan menjadi bagian yang tidak bisa terpisahkan dalam proses kehidupan ini khususnya dalam bidang rekayasa industri, karena dengan bantuan sistem pengaturan maka hasil yang diinginkan dapat terwujud (Nagrath I.J, Kothari D.P, 1982). Analisa sistem pengaturan difokuskan pada sinyal masukan, karateristik sistem yang diatur, gangguan yang terjadi, yang pada akhirnya diharapkan sinyal keluaran sesuai dengan keinginan pemakai ( Nagrath I.J, Gopal M, 1990). Sistem yang diatur (plant ) dapat diatur dengan pengatur Proporsional (P), Integral (I), Diferensial (D) atau gabungannya. Keandalan dianalisa dengan menggunakan: metode tempat kedudukan akar (root locus), metode variabel keadaan (state space). Keandalan sistem pengaturan dapat dianalisa dengan berbagai macam cara atau metode yang telah banyak dikembangkan, namun mempunyai beberapa kendala antara lain Belum bisa menerangkan metode / cara yang cepat dan tepat untuk menganalisa plant dan pengaturnya. Belum bisa menerangkan keandalan maupun kelemahan metode / cara tersebut apabila digunakan untuk berbagai jenis plant dan pengaturnya.. Belum adanya metode pengaturan yang membandingkan keandalan maupun kelemahan berbagai metode / cara untuk menganalisa obyek ( plant dan pengatur) yang sama dan sejenis. Cara pada butir 1,2 dan 3. terjadi karena kesulitan untuk menganalisa berbagai sistem dengan berbagai metode/ cara. Kesulitan ini disebabkan karena masing masing metode / cara membutuhkan perlakuan yang berbeda dalam menganalisa obyek ( plant dan pengatur) meskipun obyeknya sama.

60

EKSERGI Jurnal Teknik Energi Vol 5 No. 2 Mei 2009 ; 60-67

Masih sangat sedikit model simulasi untuk bisa lebih mendukung teori /analisa dalam proses belajar mengajar. Belum banyak tersedia software aplikasi yang digunakan dalam proses belajar mengajar

Langkah awal adalah menentukan parameter sistem yang diatur seperti kecepatan , induktansi, torsi, redaman dll. Selanjutnya parameter-parameter tersebut dirancang, dibangun dan dianalisa dengan menggunakan metode tempat kedudukan akar (root locus), metode variabel keadaan (state space). Analisa keandalan dilakukan dengan bantuan software Mathlab versi 7.2. 2. Metode Penelitian. Masalah utama dari penelitian ini : Studi literatur, studi manual sebagai studi kasus adalah sistem pengaturan posisi motor dc. Penentuan konstanta parameter model berdasarkan data dari Modeling DC Motor Position, National Instruments Corporation , 2006 terdiri dari : Moment inersia rotor (J ), damping ratio sistem mekanik (b), electromotive force constant (K= Ke = Kt ), tahanan (R), induktansi (L). Merancang metode analisa ( metode root locus, metode state space) Membangun pengatur dalam software Mathlab versi 7.2 Studi literatur Model simulasi pengaturan posisi motor dc terdiri dari bagian stator dan rotor serta beban dapat dinyatakan sebagai persamaan (1) (Nagrath I.J, Gopal M, 1990)

Dengan parameter- parameter antara lain : Moment inersia rotor (J = 3.2284E-6), damping ratio sistem mekanik (b = 3.5077E-6), electromotive force constant (K=Ke=Kt= K= 0.0274), tahanan (R= 4), induktansi (L= 2.75E-6), tegangan masukan (V), output ( ) = posisi shaft, rotor dan shaft diasumsikan tetap, kecepatan putar ( d /dt = ) , percepatan putar ( ). Pengatur PID Sistem terdiri dari sistem yang diatur (plant), sistem pengatur, sinyal masukan (R), sinyal gangguan (disturbance (d) ) serta sinyal keluaran ( ) dapat dinyatakan dalam skema diagram seperti gambar 1 (Nagrath I.J, Gopal M, 1990 ) :

Gambar 1. Skema Pengatur, Plant Pengatur PID dapat dinyatakan dalam fungsi alih seperti pada persamaan (2) (Nagrath I.J, Gopal M, 1990) :

Dengan : Harga Kp ditentukan pengatur Proporsional (P) Harga KD ditentukan pengatur Diferensial (D) Harga Ki ditentukan pengatur Integral (I). Program pengatur PID.1: J = 3.2284E-6 ;

untuk untuk untuk

61

Analisa keandalan pengaturan posisi dengan metode perancangan tempat kedudukan..(Ismin Taukhid R)

b = 3.5077E-6 ; K= 0.0274 ; R= 4 ; L= 2.75E-6 ; den= [(J*L)((J*R)+(L*b))((b*R)) + K^2)0]; motor=tf(num,den) ; Kp = 17; Ki = 200 ; Kd = 0.15 ; contr = tf([Kd Kp Ki], [1 0]) ; sys_cl= feedback(contr*motor, 1); Metode Rancangan Tempat Kedudukan Akar (TKA) Skema diagram seperti gambar 1., dengan program TKA.1 sbb : J = 3.2284E-6 ; b = 3.5077E-6 ; K= 0.0274 ; R= 4 ; L= 2.75E-6 ; num = K; den = [(J*L)((J*R)+(L*b))((b*R))+ K^2)0] motor=tf(num,den) ; rlocus(motor) sgrid on Karena sistem menjadi tidak stabil maka perlu dilkukan dengan mereduksi model sehingga sistem menjadi stabil oleh karena itu program menjadi TKA.2, num = K; den = [(J*L)((J*R)+(L*b))((b*R))+K^2)0]; pole = roots(den) den2 = deconv(den, [1/max(abs(pole))1]); motor=tf(num,den) ; rlocus(motor) sgrid on axis(([-400 100 -200 200]) Setelah dianalisa maka sistem akan lebih stabil bila dilakukan dengan menempatkan dua zero yaitu pada s = -60 dan s = - 70 sehingga pengatur berubah menjadi program TKA.3: numc = conv([1 60], [1 70]); denc = [1 0]; 62

Dengan memberi masukan fungsi step dan gangguan menjadi program program TKA.4, sys_cl = feedback(k*contr*motor,1); t=0:0.001:.1; step(sys_cl,t) dist_cl=feedback(motor,k*contr); step(dist_cl,t) Metode Rancangan Variabel Keadaan Dalam bentuk variabel keadaan dinyatakan dalam persamaan (3), (4) (Nagrath I.J, Gopal M, 1990 ). . X = Ax + Bu (3) Y = Cx + Du (4) Jika dipilih posisi motor ( ), kecepatan motor ( ) dan arus jangkar ( i ) dapat ditulis dalam bentuk matrik sbb :

EKSERGI Jurnal Teknik Energi Vol 5 No. 2 Mei 2009 ; 60-67

Kc = place(A,B,[p1,p2,p3]) ; t = 0:0.001:0.05; sys_cl=ss(A-B*Kc,B,C,D); step(sys_cl,t) Program VK.2 dengan adanya gangguan dist_cl=ss(A-B*Kc[0;1/J;0],C,D); step(dist_cl,t); b. Rancangan pengatur Full State Feedback + Integrator.

Metode rancangan variabel keadaan (Nagrath I.J, Gopal M, 1990 ) terdiri dari : a. Rancangan pengatur Full-State feed Back.

Gambar 3. Skema Full State Feed Back + Integrator Persamaan lingkaran tertutup menjadi Xa = (Aa Bau K) + Ba r = Ca Xa Gambar 2. Skema Rancangan Pengatur Full-State feed Back Persamaan sistem menjadi . X = (A BK)X + B u (7) Y = CX (8) Progam VK.1 dari persamaan (7) dan (8) J = 3.2284E-6 ; b = 3.5077E-6 ; K= 0.0274 ; R= 4 ; L= 2.75E-6 ; A =[0 1 0 ; 0 -b/J K/J; 0 -K/J -R/L]; B =[0 ;0 ; 1/L] ; C =[1 0 0] ; D =[0]; sys = ss(A,B,C,D]; p1= -100 +100 i ; p2 = -100 00 i ;p3=-200; (9) (10)

Program VK.3 dari persamaan (9) dan (10) Aa =[0 1 0 0 ;0 0 1 0;0 0 -b/J K/J;0 0 -K/J -R/L ]; Ba =[-1 ; 0 ;0 ; 1/L] ;Bau= [0 ;0 ; 0; 1/L]; Ca =[0 1 0 0] ; Da =[0]; sys = ss(A,B,C,D]; p4= - 300 ; Kc = place(Aa,Bau,[p1,p2,p3]) ; t = 0:0.001:0.05; sys_cl=ss(Aa-Bau*Kc,Ba,Ca,Da); step(sys_cl,t) Sedangkan dengan adanya gangguan menjadi program VK4 dist_cl=ss(Aa-Bau*Kc,[0;0; 1/J;; 0],Ca,Da]; step(dist_cl,t) 63

Analisa keandalan pengaturan posisi dengan metode perancangan tempat kedudukan..(Ismin Taukhid R)

3. Hasil dan Pembahasan Variabel yang ditentukan dalam analisa keandalan sbb ; Fungsi step yang yang digunakan mempunyai kecepatan 1 rad/detik , dengan kriteria sbb : Waktu settling (Ts) kurang dari 0.04 detik Overshoot nya kurang dari 16 % Tidak terjadi kesalahan steady state pada saat ada gangguan maupun pada masukan fungsi step Respon Program Respon program pengatur PID.1 untuk masukan fungsi step seperti pada gambar L1 Sedangkan untuk masukan berupa gangguan seperti pada gambar L2. Respon untuk fungsi step dan gangguan untuk harga Kp = 17, Ki = 600 , Kd = 0.15 , ditunjukan gambar L3 dan gambar L4. Respon program TKA.1 pada gambar L5 memperlihatkan tempat kedudukan akar lingkaran terbuka. Respon program TKA.2 seperti pada gambar L6 memperlihatkan tempat kedudukan akar yang stabil. Respon program TKA.3 seperti pada gambar L7 memperlihatkan tempat kedudukan akar perubahan dengan pengatur PID. Respon program TKA.4 seperti pada gambar L8 dan L9 memperlihatkan respon dalam kawasan waktu untuk masukan fungsi step dan gangguan. Respon program Vk.1 seperti pada gambar L10 memperlihatkan respon dalam kawasan waktu. Respon program Vk.2 seperti pada gambar L11 memperlihatkan respon dalam kawasan waktu Respon program Vk.3 seperti pada gambar L12 memperlihatkan respon dalam kawasan waktu. Respon program Vk.4 seperti pada gambar L13 memperlihatkan respon akibat gangguan dalam kawasan waktu. 64

Hasil analisa keandalan yang diamati dari respon pada gambar untuk metode tempat kedudukan akar dan variabel keadaan sebagai berikut Pengatur Proporsional Integral Diferential (PID) Respon sistem untuk masukan fungsi step sangat baik dan kesalahan keadaan mantap sangat kecil hal ini terlihat bahwa harga Ts lebih kecil dari 0.04 detik dan overshoot 16 %. Respon akibat gangguan tidak mengakibatkan kesalahan keadaan mantap. Dengan pengatur P = 17, Ki = 600, Kd = 0.15 akan menghasilkan pengatur PID yang baik. Penambahan Integral akan menghapus kesalahan keadaan mantap ,overshoot kurang dari 16%. Metode Tempat Kedudukan Akar Respon sistem untuk masukan fungsi step, overshoot mendekati 15 %, Ts = 0.04 detik. Respon akibat gangguan pada keadaan mantap mendekati 2 % sesudah waktu 0.04 detik Dua pole lingkaran tertutup berada disekitar Ts dan overshootnya, pole ke tiga (s = 59,2) bergerak menuju zero lingkaran terbuka (s = 60 ). Metode Variabel Keadaan Matrik A dan B*Kc mempunyai 3 pole sesuai dengan yang diharapkan. Dengan menempatkan pole pada posisi 100 + 100i dan -100 100i dengan zeta = 0.5, akan mendaptkan overshoot 0.16 % , Ts = 0.04 detik Dengan menambah Integral secara seri akan menghilangkan gangguan keadaan mantap. Dengan menempatkan pole lainnya pada 300 akan mempercepat tercapainya kestabilan. 4. Kesimpulan

EKSERGI Jurnal Teknik Energi Vol 5 No. 2 Mei 2009 ; 60-67

Respon sistem untuk masukan fungsi step : PID sangat baik dan kesalahan keadaan mantap sangat kecil hal ini terlihat bahwa harga Ts lebih kecil dari 0.04 detik dan overshoot 16 %. Tempat kedudukan akar overshoot akan mendekati 15 %, Ts = 0.04 detik Variabel keadaan overshoot 0.16 % , Ts = 0.04 detik Respon akibat gangguan : PID tidak mengakibatkan kesalahan keadaan mantap. Tempat kedudukan akar pada keadaan mantap mendekati 2 % sesudah waktu 0.04 detik Variabel keadaan dengan menambah integral secara seri akan menghilangkan gangguan keadaan mantap Metode yang paling tepat untuk pengaturan posisi motor dc adalah dengan menggunakan metode pengaturan variabel keadaan. Daftar Pustaka. Lewis , F.L, 1992, Applied Optimal Control & Estimation , Prentice Hall International, Inc. USA. Nagrath I.J, Kothari D.P, 1982, Modern Power System Analysis, Tata Mc Graw-Hill Publishing Company Limited, New Delhi. Nagrath I.J, Gopal M, 1990, Control System Engineering, Wiley Eastern Limited, New Delhi .., 2006, Modeling DC Motor Position, National Instruments Corporation ., 2006, PC-MATLAB for MSDos Personal Componens , The Math Works, Inc. LAMPIRAN Respon Analisa Keandalan 1. Pengatur dengan PID

Gambar L1. Respon masukan fungsi step dengan Kp=1.7 , Ki= 200 , Kd= 0.5

Gambar L2. Respon masukan gangguan dengan Kp =1.7 , Ki = 200, Kd = 0.5

Gambar L3.Respon masukan fungsi step dengan Kp =1.7 , Ki = 200, Kd = 0.5

65

Analisa keandalan pengaturan posisi dengan metode perancangan tempat kedudukan..(Ismin Taukhid R)

Gambar L4. Respon masukan gangguan dengan Kp =1,7 , Ki = 200, Kd = 0,5 2. Tempat Kedudukan Akar.

Gambar L7. Tempat kedudukan akar dengan PID

Gambar L5. Tempat kedudukan akar lingkaran terbuka

Gambar L8. Respon untuk masukan fungsi step dengan PID

Gambar L6. Tempat kedudukan akar stabil

Gambar L9. Respon untuk masukan gangguan dengan PID

66

EKSERGI Jurnal Teknik Energi Vol 5 No. 2 Mei 2009 ; 60-67

3. Variabel Keadaan

Gambar L10.Respon lingkaran tertutup dengan Full State Feed Back

Gambar L12. Step Respon Full State Feedback + Integrator

Gambar L11. Respon gangguan dengan Full State Feed Back

Gambar L13. Respon gangguana Full State Feedback + Integrator

67