Mecanique Milieux Continus

Mcanique des milieux continus
Nicolas MOS
EI1
COLE CENTRALE DE NANTES
TABLE DES MATIRES
Table des matires

1 Pourquoi la mcanique des milieux continus 1.1 De la mcanique du point matriel la mcanique des milieux continus . . 1.2 La mcanique des milieux continus au centre des disciplines de lingnieur 1.3 Notion de milieu continu et dchelle dobservation . . . . . . . . . . . . . 1.4 Remarques importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Systme dunits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lments de calcul tensoriel 2.1 Convention de sommation dEinstein . . . . . . . . 2.2 Symbole de Kronecker . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Symbole de permutation dit de Lvi-Civita . . . . . 2.4 Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 Scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6 Vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7 Tenseur dordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8 tude des tenseurs dordre 2 . . . . . . . . . . . . 2.8.1 Tenseur identit . . . . . . . . . . . . . . . 2.8.2 Tenseur symtrique et antisymtrique . . . 2.8.3 Trace dun tenseur . . . . . . . . . . . . . 2.8.4 Produit contract . . . . . . . . . . . . . . 2.8.5 Produit tensoriel . . . . . . . . . . . . . . 2.8.6 Reprsentation spectrale dun tenseur . . . 2.9 Formule dintgration par partie . . . . . . . . . . 2.9.1 Formule de Green-Ostrogradski . . . . . . 2.10 Formule de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.11 Systmes de coordonnes curvilignes orthogonales 2.11.1 Coordonnes cartsiennes . . . . . . . . . 2.11.2 Coordonnes cylindriques . . . . . . . . . 2.11.3 Coordonnes sphriques . . . . . . . . . . 2.11.4 Formules utiles . . . . . . . . . . . . . . . 5 5 7 8 9 9 10 10 10 11 11 12 12 13 13 13 13 14 14 14 15 16 16 16 16 17 17 19 20 22 22 26 28 30 32 34 35 35
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Description de la cinmatique dun milieu continu 3.1 Trajectoire et drives temporelles . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Gradient de la transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Dnition des tenseurs de dformation . . . . . . . . . . . . 3.4 Interprtation des composantes des tenseurs de dformations 3.5 Dcomposition polaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6 Changement de volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7 Changement de surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8 Taux de dformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus
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TABLE DES MATIRES 3.9 Dformations en petites perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . 3.9.1 Formulation de lhypothse des petites perturbations (HPP) 3.9.2 Simplication des rsultats dans lhypothse HPP . . . . . . 3.9.3 Conditions de compatibilit des dformations . . . . . . . . 3.9.4 Directions principales des dformations et cercle de Mohr . 3.9.5 Dpouillement dune rosette en extensomtrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 36 37 40 41 42 44 44 45 53 53 54 54 55 56 56 57 59 62 62 63 64 65 65 66 66 69 69 70 70 71 71 71 72 72 76 77 79 79 80 81 82 84 85 85
Lois de bilan 4.1 Forme globale des lois de bilan . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Forme locale des lois de bilan . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Consquences des lois de bilan . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Consquences de la conservation de la masse . . . . 4.3.2 Consquences de la bilan de quantit de mouvement 4.3.3 Consquences de la bilan du moment cintique . . . 4.3.4 Consquences du bilan de lnergie . . . . . . . . .
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Le tenseur des contraintes 5.1 Introduction du tenseur des contraintes par extension de la mcanique des solides indformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 Volume lmentaire au sein du milieu . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.2 Volume lmentaire en surface du milieu . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Introduction du tenseur des contraintes par le principe des puissances virtuelles 5.2.1 Dnition des puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2 Thorme de lnergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3 La dualit en mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Proprits locales du tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 Contrainte normale et contrainte de cisaillement . . . . . . . . . . . . . 5.3.2 Contraintes normales principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.3 Reprsentation des contraintes : le tricercle de Mohr . . . . . . . . . . 5.3.4 tat plan de contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.5 Tenseur des contraintes sphrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.6 Tenseur des contraintes uniaxial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.7 Tenseur des contraintes de cisaillement simple . . . . . . . . . . . . . Thorie de llasticit linaire isotrope 6.1 Les quations . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 La cinmatique . . . . . . . . . . 6.1.2 Equilibre . . . . . . . . . . . . . 6.1.3 Comportement lastique isotrope 6.1.4 Rcapitulatif . . . . . . . . . . . 6.2 Thormes de lnergie potentielle . . . . 6.3 Techniques de rsolution analytique . . . 6.3.1 Approche en dplacement . . . . 6.3.2 Approche en contrainte . . . . . . 6.3.3 Solide en tat plan de dformation 6.3.4 Solide en tat plan de contrainte . 6.3.5 Fonction de contrainte dAiry . . 6.4 Techniques de rsolution numriques . . . 6.5 Thermolasticit . . . . . . . . . . . . .
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TABLE DES MATIRES 7 Problmes classiques dlasticit 7.1 Cylindre sous pression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2 Traction dun barreau prismatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3 Torsion dun barreau prismatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Thermodynamique et lois de comportement 8.1 Le premier principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2 Le second principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 87 89 91 97 97 98
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TABLE DES MATIRES
Avant-Propos
Dans ce cours des milieux continus, une cohrence de contenu a t recherche avec les autres cours de mcanique du Tronc Commun savoir : dynamique des solides (1re anne) ; rsistance des matriaux (1re anne) ; matriaux (1re anne) ; technologie de conception mcanique (1re anne) ; mcanique des uides (2me anne) ; mthode des lments nis (2me anne) ; mcanique des vibrations (2me anne). Cette cohrence a t recherche galement autant que possible pour les notations (le cas chant, un choix diffrent de notation par rapport un autre cours de tronc commun est indiqu par une note en bas de page). Rdiger un polycopi sur la mcanique des milieux continus pour un cours de tronc commun dcole dingnieurs nest pas une tche aise. Jai t grandement aid dans cette entreprise par diffrents collgues qui ont pris la peine de me donner leur avis sur ce document. Les conseils pdagogiques de J.-F. Sini ont galement t trs bnques. Enn, mes remerciements vont G. Legrain qui a ralis le site web de ce cours et toutes les gures dune main de matre. Nicolas MOS, Nantes, Septembre 2003.
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CHAPITRE 1. POURQUOI LA MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS
Chapitre 1 Pourquoi la mcanique des milieux continus

1.1 De la mcanique du point matriel la mcanique des milieux continus
La mcanique du point matriel permet de prdire le mouvement dun point soumis une ensemble de forces. On distingue dans cette thorie la description de la cinmatique : position, vitesse et acclration du point, et la dynamique : relation entre force et mouvement (la seconde loi de Newton f = ma). Cette thorie permet par exemple de calculer le trajet dlectrons dans un champ magntique ou de prdire lorbite dune plante soumise aux forces gravitationnelles. Avec la mcanique du point matriel, on ne peut dcrire les rotations dun corps sur luimme. Cette thorie nest donc pas adapte pour tudier le trajet dune boule de billard ou pour tudier la rotation dune plante ou dun satellite sur lui-mme lors de son orbite. Pour cela, il faut la mcanique des solides indformables qui intgre la notion de rotation, dinertie et de moment. La somme des moments sappliquant sur le corps gale tout instant son moment dinertie multipli par son acclration angulaire. Il est important de constater que pour un point matriel, la notion de rotation na pas de sens (un point ne peut tourner sur lui-mme). De mme le moment des forces sappliquant sur le point est toujours nul puisque le bras de levier est toujours nul (moment calcul par rapport la position du point). La dynamique dun point matriel scrit donc simplement en terme de force et dacclration. Pour dcrire la dynamique dun corps indformable, on ajoute les notions de rotation, moment et inertie. La mcanique des solides indformables 1 permet de rsoudre des problmes importants de lingnieur comme ceux issus de la robotique (chane cinmatique). En revanche, cette mcanique ne peut traiter les problmes suivants : Dterminer la force ncessaire pour emboutir une canette partir dun tle mince ; Calculer lcoulement de leau sous un pneu en conduite sur route mouille an doptimiser le dessin de ce pneu ; Dterminer le niveau dchauffement de loutil dans un procd dusinage. Lusinage est un procd de fabrication dans lequel une pice mtallique brute est taille laide dun petit outil. Le contact entre loutil et la pice se fait grande vitesse et gnre des copeaux (un peu comme la taille du bois). Ne manquez pas la journe porte ouverte de lcole pour assister lusinage dune pice ;
1. objet du cours de dynamique des solides de tronc commun 1re anne.
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CHAPITRE 1. POURQUOI LA MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS Calculer la pression ncessaire pour soufer les bouteilles plastiques. Deux procds industriels de soufage existent (lextrusion-soufage et linjection tirement soufage). Il laisse sur le fond du culot des bouteilles plastiques deux signes caractristiques diffrents : un point ou un trait ; tudier la stabilit des talus ; Dterminer si une ssure dtecte dans un racteur ou sur le fuselage davion est critique (tous les avions qui volent ont des ssures mais rassurez-vous elles sont inspectes rgulirement) ; Simuler informatiquement les chocs crniens dans les accidents de la route pour optimiser les airbags et les habitacles des voitures ; Ltude de la rsistance dune coque composite dun voilier de course soumis aux chocs rpts avec la surface de leau (limpact rpt dune coque sur leau est appel tossage). Pourquoi ces problmes ne peuvent-ils pas tre traits par la mcanique des solides indformables? Reprenons chacun des exemples et discutons-le : La force ncessaire pour emboutir une canette dpend du matriau dont est constitue la tle. La notion de matriau nintervient pas en mcanique des solides indformables : seule la masse et la forme (qui inue sur le moment dinertie) sont considres ; Leau est le milieu qui par excellence se dforme facilement. Ceci est loppos de la mcanique des solides qui considre les corps comme indformables 2 ; La dtermination du niveau dchauffement dun outil lors dun procd dusinage requiert la thermodynamique. Lnergie mcanique dissipe par loutil dans sa coupe est transforme en chaleur. Ce qui produit une lvation de temprature ; Le soufage dune bouteille fait intervenir des dformations extrmes ; Ltude de la stabilit dun talus se pose en ces termes : partir de quelle pression exerce sur le talus, celui-ci glisse-t-il de manire irrversible? Une proccupation loigne de la mcanique des solides indformables ; Une ssure est une surface sur laquelle lintgrit de la matire est perdue. En mcanique des solides les corps sont indivisibles ; La modlisation dun choc crnien est trs complexe et entre dans le domaine dit de la bio-mcanique qui ncessite un travail collaboratif entre mcanicien, neuro-chirurgien, vtrinaire (analogie homme-animal). Une tte humaine est bien diffrente (mme si lon a la tte dure) dun solide indformable ; Les coques et mts de voiliers de course sont raliss en matriaux composites. Ces matriaux vus de prs sont des structures part entire : il y a des couches (appeles plis) constitues de bres plonges dans une matrice 3 . Les proprits de ces bres et de la matrice, la squence dempilement, le mode de fabrication du matriau sont autant de facteurs dterminants sur la rsistance du matriau. Cette problmatique est encore une fois loigne de la mcanique des solides. On peut rsumer la discussion ci-dessus, en disant que la mcanique des milieux continus doit tre utilise la place de la mcanique des solides indformables lorsque 4 : des dformations interviennent ; le comportement du milieu quil soit uide ou solide doit tre pris en compte. Il faut connatre la relation entre la dformation du corps et les efforts mis en jeu ;
2. Il est vrai que la mcanique des solides peut faire intervenir une dformation via des ressorts placs entre des corps rigides mais on est loin de la dformation dun uide! 3. Entre les plis, sont insres des couches minces qui ont la forme de nid dabeilles. 4. En ralit, on peut voir la mcanique des solides comme le cas limite de la mcanique des milieux continus lorsque les corps sont pratiquement indformables. En ce sens, la mcanique des milieux continus contient la mcanique rationnelle comme cas particulier.
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CHAPITRE 1. POURQUOI LA MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS des phnomnes thermiques interviennent.
1.2
La mcanique des milieux continus au centre des disciplines de lingnieur
La mcanique des milieux continus est au centre des disciplines suivantes : le calcul des structures, les procds de fabrication, la biomcanique, la mcanique des uides, le gnie civil, le design de nouveaux matriaux (la micro-structure dun matriau peut tre vue comme une structure part entire). Par exemple, pour le calcul des structures, les proccupations sont les suivantes : Rsistance. La pice ou structure doit pouvoir supporter et transmettre les charges externes qui lui sont imposes : (un pont ne doit pas scrouler lors du passage dun camion) ; Rigidit. La pice ou structure ne doit pas subir de dformation excessive lorsquelle est sollicite (un pont ne doit pas senfoncer lors du passage dune voiture) ; Stabilit. Un lger changement des conditions extrieures ne doit pas conduire une rponse catastrophique de la pice ou de la structure : (une brise lgre ne doit pas conduire la ruine catastrophique dun pont) ; Endurance. La pice ou structure soumise un chargement cyclique (rpt) doit pouvoir sans rupture supporter un nombre important de cycles : (le pont doit soutenir un trac rpt pendant de longues annes, un racteur davion doit tenir un maximum possible de vols sans se ssurer). Quant loptimisation des procds de fabrication, les proccupations sont les suivantes : conomie de matire. Comment produire une pice rpondant un cahier des charges prcis avec le moins de matire possible ? Sassurer de pouvoir effectivement produire ces pices (on constate depuis 20 ans une rduction importante du poids des canettes et des bouteilles plastiques de soda.) ; Lusinage est un procd de fabrication permettant de faonner des pices mtalliques avec un outil coupant. Soit loutil, soit la pice, soit les deux se dplacent vitesse leve. Ltude du procd dusinage est important pour amliorer la longvit de loutil et le ni de surface de la pice usine. Les proccupations sont similaires pour les procds telles que le fraisage, lemboutissage, le galetage, ... La mcanique des milieux continus est un cadre physique et mathmatique permettant de modliser un problme concret. Un fois le modle mathmatique tabli, il pourra tre rsolu par une mthode analytique ou numrique. La modlisation suivie de la rsolution du modle forment ce que lon appelle la simulation du problme concret. Cette simulation devra tre valide par des exprimentations lorsque celles-ci sont disponibles et le modle corrig le cas chant. Dans certains cas, les exprimentations sont trs limites voire inexistantes do limportance capitale de la simulation. Par exemple, ltude de la rsistance des structures en bton protgeant le coeur des racteurs nuclaires peut difcilement passer par des exprimentations lchelle 1. Lutilisation de la simulation qui safne de plus en plus avec les progrs en modlisation et la puissance des ordinateurs permet galement de rduire le nombre dessais ncessaires pour mettre au point un produit. Cest le cas notamment du design des voitures au crash. Le nombre de voitures sacries en essai a fortement baiss depuis trente ans et les voitures sont nanmoins de plus en plus sres.
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CHAPITRE 1. POURQUOI LA MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS
1.3
Notion de milieu continu et dchelle dobservation
On dit quun domaine contient un milieu matriel continu si chaque instant et en chaque point de ce domaine on peut dnir des grandeurs physiques locales relatives ce milieu matriel. La grandeur physique peut tre reprsente mathmatiquement par : un scalaire (masse volumique, temprature, concentration dun polluant, . . . ) ; un vecteur (vitesse, acclration, forces volumiques, couples volumiques, . . . ) ; un tenseur dordre 2 (dformations, contraintes, . . . ) ; un tenseur dordre suprieur 2 comme par exemple le tenseur dlasticit qui est dordre 4. La grandeur physique donne chaque instant et en chaque point forme ce que lon appelle un champ. On parlera par exemple du champ de temprature dans une pice automobile un instant donn ou bien de lvolution du champ de contrainte dans une tle lors de son crasement par une presse. Savoir si pour un domaine matriel donn, on a affaire un milieu continu ou non dpend de lchelle dobservation. Par exemple, lair enferm dans un bocal est un milieu continu pour un observateur macroscopique 5 . Le champ de vitesse observe par exemple avec un vlocimtre laser est nul partout et la pression uniforme. En revanche, un observateur microscopique voit des molcules se dplaant dans le vide de manire erratique et grande vitesse (le mouvement Brownien) et est incapable dy voir un milieu continu. La diffrence entre les deux observations provient de lchelle dobservation. Un point pour lobservateur macroscopique est en fait un petit volume qui contient un grand nombre de molcules. Par exemple un petit volume de 0,1mm3 (soit un cube de lordre dun demi-millimtre de ct) contient de lordre de 3 millions de milliards de molcules 6 . La vitesse moyenne observe est une moyenne statistique du mouvement Brownien. De mme, la notion de pression constante dans le bocal perd son sens lchelle microscopique : la pression macroscopique est le rsultat statistique moyen de limpact du mouvement Brownien sur la surface sensible du manomtre. Si on disposait dun micro-manomtre lchelle molculaire, on mesurerait de temps en temps un impact, ce qui est fort loin de la notion de pression constante. La mcanique des milieux continus est un modle mathmatique qui permet de moyenner une ralit complexe et obtenir ainsi un modle qui peut tre trait analytiquement ou informatiquement. A loppos du calcul explicite du mouvement des molcules dans un bocal qui ne peut absolument pas tre trait laide de linformatique actuelle. Comme autre exemple, considrons ltude dun barrage. Ce barrage est construit en bton. Le bton est un matriau compos de sable et de graviers de diffrentes tailles. Le barrage est un milieu continu dans lequel un point est un volume dune dizaine une centaine de centimtres cubes selon la taille des lments entrant dans la composition du bton. A limage des molcules dans le bocal, il est exclu de traiter un modle dcrivant le mouvement de chaque petit caillou ou grain de sable constituant le barrage! Comme dernier exemple, signalons que certains calculs en astronomie considrent les galaxies comme des uides. Le point du milieu continu a, dans ce cas, une dimension de lordre de mille annes-lumire au cube. Le modlisateur doit donc toujours avoir lesprit lchelle caractristique du problme trait. Particulirement dans linterprtation des rsultats de simulation obtenus avec le modle milieu de continu. Par exemple, la pression prdite par une simulation numrique en un point du barrage doit tre interprte comme la pression moyenne sexerant en ralit sur une surface
5. Exemple tir de [1]. 6. Une mle dair 25 degr Celsius (22.4 litres) contient 6,02 1023 molcules.
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CHAPITRE 1. POURQUOI LA MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS de quelques centimtres quelques dcimtres carr. Si lon souhaite comparer les rsultats du modle avec la ralit (mesure in situ), il faut que les mesures in situ utilisent la mme chelle que celle du calcul.
1.4
Remarques importantes
Dans les milieux continus de ce cours, on considre que la dformation du milieu est caractrise par un vecteur dplacement en chaque point. On dit que le milieu est non polaris. Lorientation propre de chaque point est indiffrente. Ce nest pas toujours le cas : en magntohydrodynamique (tude des uides mcaniquement sensibles aux champs magntiques car ils transportent des charges lectriques) o cette hypothse est inacceptable. La mcanique des milieux continus est une thorie qui perd son sens si les vitesses mises en jeux se rapprochent de la vitesse de la lumire ou bien si la taille du systme devient trs petite (taille atomique). Dans ces cas extrmes, les mcaniques relativiste et quantique, respectivement, sont plus appropries.
1.5
Systme dunits
Le systme dunit adopt pour ce cours est le systme international. Il comporte sept units fondamentales que sont : lunit de masse (le kilogramme : kg) ; lunit de mesure (le mtre : m) ; lunit de temps (la seconde : s) ; lunit de temprature (le Kelvin : K) ; lunit de courant lectrique (lAmpre : A) ; lunit dintensit de lumineuse (la Candela : Cd) ; lunit de quantit de matire (la mle : mol). Toutes les autres units peuvent se dduire de ces units fondamentales et sont introduites par commodit. Par exemple, le Newton (N) est en fait mkgs2 ; le Pascal (Pa) est Nm2 donc m1 kgs2 ; le Joule (unit de travail) est en m2 kgs2 ; le Watt (unit de puissance) en m2 kgs3 .
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CHAPITRE 2. LMENTS DE CALCUL TENSORIEL
Chapitre 2 lments de calcul tensoriel

La mcanique des milieux continus fait un usage intensif des champs scalaires, vectoriels et tensoriels. Ces outils mathmatiques indispensables permettent non seulement dtablir des rsultats fondamentaux indpendamment du rfrentiel choisi, mais en outre, confrent aux formules qui les expriment une concision remarquable. Grce cela, on peut porter son attention sur les phnomnes physiques quelles reprsentent plutt que sur les quations elles-mmes. Les scalaires, vecteurs et tenseurs ont en effet la proprit dtre invariant lors dun changement de base. Cest ainsi que grce ces quantits on peut crire les quations de la mcanique de manire intrinsque cest dire indpendamment de la base choisie. Dans ce cours, nous naurons pas recours la forme la plus complte du calcul tensoriel ; nous nutiliserons que des systmes de coordonnes orthogonales, ventuellement curvilignes (par exemple le systme de coordonnes cylindriques ou sphriques), ce qui permet des simplications considrables sans introduire de restrictions trop gnantes 1 . En outre, tout les vecteurs et tenseurs considrs seront toujours composantes relles. Cette introduction au calcul tensoriel sinspire de [3]. Avant de dnir ce que sont les scalaires, vecteurs et tenseurs, nous introduisons une srie de dnition.
2.1
Convention de sommation dEinstein
Chaque fois quun indice apparat deux fois dans le mme monme, ce monme reprsente la somme des trois termes obtenus en donnant successivement cet indice les valeurs 1,2,3. Par exemple, ai bi est la notation compacte pour a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 . Lindice rpt sur lequel on effectue la sommation est appel indice muet. On peut lui substituer nimporte quel indice pourvu quil diffre des autres indices prsents dans le monme. Un indice non muet est dit franc. Ainsi, dans ai j b j , lindice i est franc et lindice j est muet ; on peut le remplacer par nimporte quel autre indice except i. Cette convention de sommation est dite convention dEinstein.
2.2
Symbole de Kronecker
1 si i = j 0 si i = j
Le symbole de Kronecker (on dit aussi le delta de Kronecker) est dni par i j = (2.1)
1. Lorsque le systme de coordonnes nest pas orthogonal, il faut distinguer les composantes covariantes et contravariantes du tenseur. Un prsentation plus gnrale du calcul tensoriel peut tre trouve dans [2].
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2.3
Symbole de permutation dit de Lvi-Civita
Soient i, j,k trois indices ayant des valeurs diffrentes. On dit quils forment une permutation paire de 1,2,3 si lon peut les amener dans cet ordre par un nombre pair de permutations. On dit quils forment une permutation impaire de 1,2,3 si lon peut les amener dans cet ordre par un nombre impair de permutations. Les permutations paires de 1,2,3 sont donc : (1,2,3), (3,1,2) et (2,3,1) et les permutations impaires : (2,1,3), (1,3,2) et (3,2,1). Cela tant, le symbole de permutation est dni par 0 si deux quelconques des indices sont gaux +1 si i, j,k forment une permutation paire de 1,2,3 i jk = (2.2) 1 si i, j,k forment une permutation impaire de 1,2,3
2.4
Changement de base
Considrons deux bases orthonormes (vecteurs de bases unitaires et orthogonaux entre eux), dont les bases respectives sont notes (e1 ,e2 ,e3 ) et (e ,e ,e ).Soient, Pi j , les coefcients 1 2 3 caractrisant ce changement de repre. Pi j = ei e j Ils peuvent sinterprter comme les composantes du vecteur ei dans le repre (e ,e ,e ) : 1 2 3 ei = Pi j e j (2.4) (2.3)
et rciproquement, les coefcients Pi j peuvent sinterprter comme les composantes du vecteur e dans la base (e1 ,e2 ,e3 ) : j e = Pi j ei (2.5) j Que lon peut aussi crire : e = PT ei j ji car PT = Pi j . En injectant (2.4) dans (2.6), on a : ji e = PT Pik e j ji k Donc : PT Pik = jk ji ei = Pi j PT ek jk do : Pi j PT = ik jk (2.7) (2.8) (2.6)
De mme, en injectant (2.6) dans (2.4), on a : (2.9) (2.10)
En notant P la matrice contenant les coefcient Pi j , les relations ci-dessus se rcrivent : 1 0 0 PPT = 0 1 0 (2.11) 0 0 1 1 0 0 PT P = 0 1 0 (2.12) 0 0 1 Ce qui indique que la matrice de passage P est une matrice orthogonale : son inverse et sa transpose concident. cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus page 11
2.5
Scalaire
Certaines grandeurs comme la masse volumique ou la temprature sexpriment par un seul nombre, qui ne dpend pas de la base choisie. Ce sont des scalaires. De manire plus mathmatique, nous dnirons un scalaire comme suit : un scalaire s est un tre mathmatique une seule composante et invariant lors dun changement de base.
2.6
Vecteur
Des grandeurs telles que la vitesse ou lacclration dun point matriel, un ux de chaleur ou une force sont caractriss par leur direction, leur sens et leur intensit. Ce sont des vecteurs. On les reprsente par un segment orient. Un vecteur possde trois composantes qui dpendent du repre choisi (e1 ,e2 ,e3 ) : a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 (2.13) En notation indicielle, on crira plutt a = ai ei en utilisant la convention de sommation. Si lon se rfre la base (e ,e ,e ), on crira 1 2 3 a = a e i i (2.15) Il sagit toujours du mme vecteur mais exprim dans une autre base. Il est capital de comprendre que lors dun changement de base, les composantes du vecteur changent alors que le vecteur lui-mme ne change pas. En clair, bien que les ai sont diffrents des a , on a i a = ai ei = a e (2.16) i i Pour que cela soit possible, il faut que les composantes du vecteur se transforment comme : ai = Pi j a , a = Pi j ai j j (2.17) Cette proprit suggre la dnition mathmatique suivante dun vecteur : un vecteur a est un tre mathmatique qui, lors dun changement de repre ei = Pi j e se transforme selon la formule j ai = Pi j a . j En utilisant la notation matricielle, on peut rcrire (2.17) comme [a] = P[a] , [a] = PT [a] (2.18) Faisons le point sur ces notations : a est un vecteur ; ai est la ime composante de ce vecteur dans une base donne ; a est la ime composante de ce mme vecteur mais dans une autre base ; i [a] est la matrice colonne regroupant les trois composantes du vecteur a dans une base donne a1 [a] = a2 (2.19) a3 [a] est la matrice colonne regroupant les trois composantes du mme vecteur a mais dans une autre base a1 a [a] = (2.20) 2 a 3 Finalement, il faut noter que dans lquation (2.18) P nest pas mis entre crochet car cest dj une matrice. La matrice de passage comme son nom lindique est un tableau de nombre. Il ne sagit pas dune quantit tensorielle. cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus page 12 (2.14)
2.7
Tenseur dordre 2
A = Ai j ei e j (2.21)
Un tenseur dordre 2 sexprime par
Un tenseur dordre 2 est un tre mathmatique 9 composantes qui, lors dun changement de base ei = Pi j e , se transforme selon les formules : j
T Ai j = Pik A PlTj , A = Pki Ai j Pjl kl kl
(2.22) (2.23)
ou sous forme matricielle [A] = P[A] PT , [A] = PT [A]P Nous insistons une nouvelle fois sur le fait que P est une matrice et na rien a voir avec un tenseur dordre 2. Un tenseur dordre 2 est une quantit intrinsque indpendante de la base choisie alors que P est un tableau de nombre donnant les produits scalaires entre les vecteurs de la premire et de la seconde base : Pi j = ei e . j
2.8
tude des tenseurs dordre 2
Nous tudions ici en dtail les tenseurs dordre 2 compte tenu de leur importance en mcanique des milieux continus.
2.8.1
Tenseur identit
Le tenseur identit not I est un tenseur particulier car ses composantes sont les mmes dans toute base orthonorme et donnent la matrice identit : 1 0 0 [I] = 0 1 0 (2.24) 0 0 1 autrement dit Ii j = i j .
2.8.2
Tenseur symtrique et antisymtrique

T
Un tenseur est symtrique sil est gal sa transpose : A symtrique A = A Ai j = A ji Un tenseur est antisymtrique sil est gal loppos de sa transpose : A antisymtrique A = A Ai j = A ji
T
(2.25)
(2.26)
Cela nest possible que si les termes diagonaux de A sont nulles : A11 = A22 = A33 = 0. La symtrie ou lantisymtrie est une proprit intrinsque dun tenseur. Si la matrice reprsentant les composantes dun tenseur dans une base est (anti)symtrique, elle le restera dans tout autre base. Tout tenseur dordre 2, A, peut scrire comme la somme dun tenseur symtrique et dun tenseur antisymtrique : A=A
sym
+A
asym
, A
sym
T asym T 1 1 = (A A ) = (A + A ), A 2 2
(2.27) page 13
2.8.3
Trace dun tenseur
La trace dun tenseur dordre 2 est la somme de ses termes diagonaux TrA = Aii (2.28)
2.8.4
Produit contract
Le produit contract de deux tenseurs dordre 2 est un tenseur dordre 2 dni par : C = AB Ci j = Aik Bk j (2.29)
Le produit doublement contract de deux tenseurs dordre 2 est un scalaire : s=A:B = Ai j Bi j = Ai j BT ji = Tr(A B )
T
(2.30)
Le produit contract dun tenseur dordre 2 et dun vecteur b est un vecteur, on peut post- ou pr-multipli par un vecteur. Le rsultat nest pas le mme moins que A ne soit symtrique : Ab = c bA = d Ai j b j = ci bi Ai j = d j (2.31) (2.32)
Le produit contract (appel plus couramment produit scalaire) de deux vecteurs est un scalaire : s = ab s = ai bi (2.33)
Le rsultat dun produit contract est simple dnir. Soit n lordre du premier tenseur et m lordre du second (m = 1 pour un vecteur, 2 pour un tenseur dordre 2, . . . ). Le rsultat dun produit simplement contract est un tenseur dordre n + m 2 et le rsultat dun produit doublement contract est un tenseur dordre n + m 4. Par exemple, le produit doublement contract dun tenseur dordre 4 et dun tenseur dordre 2 est un tenseur dordre 2 : C=A:B Ci j = Ai jkl Bkl (2.34)
Le produit doublement contract entre un tenseur dordre deux antisymtrique et un tenseur dordre deux symtrique donne toujours le tenseur nul.
2.8.5
Produit tensoriel
Le produit tensoriel de deux vecteurs est un tenseur dordre 2 : A = bc Ai j = bi c j (2.35)
Le rsultat dun produit tensoriel est simple dnir. Soit n lordre du premier tenseur et m lordre du second (m = 1 pour un vecteur, 2 pour un tenseur dordre 2, . . . ). Le rsultat du produit tensoriel est un tenseur dordre n + m. Par exemple, le produit tensoriel de deux tenseurs dordre 2 est un tenseur dordre 4 : A = B C Ai jkl = Bi jCkl (2.36)
page 14
2.8.6
Reprsentation spectrale dun tenseur

A v = v Ai j v j = vi
On dit que v est une direction principale (ou un vecteur propre) du tenseur A dordre 2 si (2.37)
La valeur est appele valeur principale (ou valeur propre) de A associe la direction principale v. Pour trouver v, on crit (2.37) sous la forme (A I) v = 0 (Ai j i j )v j = 0 (2.38)
Ces quations constituent un systme homogne de trois quations trois inconnues v1 ,v2 ,v3 qui nadmet de solution non triviale que si le dterminant de la matrice des coefcients sannule : det(A I) = 0 A11 A12 A13 A21 A22 A23 =0 A31 A32 A33 (2.39)
Lquation ci-dessus donne trois racines I , II , III . On calcule les vecteurs propres correspondants en rsolvant (2.38). Par exemple, pour I , on aura (A I I) vI = 0 (2.40)
ce qui ne dtermine les composantes de vI qu un coefcient prs. On peut choisir ce coefcient de manire avoir un vecteur vI de norme unitaire. Si le tenseur A est rel et symtrique, lalgbre matricielle nous apprend que les valeurs propres et vecteurs propres sont rels. Si les trois valeurs propres de A sont de plus distinctes, les trois vecteurs propres vI , vII , vIII , sont mutuellement orthogonaux. Dans le cas o deux valeurs propres sont confondues (I = II = III par exemple), la rsolution de (2.40) laisse une indtermination sur les directions de vI et vII : ils peuvent prendre une direction quelconque dans le plan de lespace perpendiculaire vIII . Il est alors indiqu de choisir vI et vII orthogonaux entre eux dans ce plan. Enn, dans le cas o I = II = III , vI , vII et vIII sont absolument indtermins ; ils peuvent prendre des directions quelconques de lespace, mais on peut toujours sarranger pour les choisir mutuellement orthogonaux. Cette situation spciale narrive que si le tenseur A est de la forme A = sI o s est un scalaire. On a alors I = II = III = s. Un tel tenseur est appel un tenseur isotrope. Ses composantes ne sont pas affectes par un changement de base. En conclusion, nous venons de voir que lon peut toujours trouver trois vecteurs propres orthogonaux pour un tenseur rel symtrique dordre 2. La base forme par ces trois vecteurs est appele base principale. Dans cette base, les coefcients du tenseur A forment une matrice diagonale dont les lments diagonaux sont les valeurs propres : I 0 0 (2.41) [A]I,II,III = PT [A]1,2,3 P = 0 II 0 0 0 III La matrice de passage est donne par : vI e1 vII e1 vIII e1 P = vI e2 vII e2 vIII e2 vI e3 vII e3 vIII e3
(2.42)
Enn, on vrie facilement que le tenseur A peut scrire : A = I vI vI + II vII vII + III vIII vIII Cest ce quon appelle la dcomposition spectrale du tenseur. cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus page 15 (2.43)
2.9
Formule dintgration par partie
On tablit en analyse une formule gnrale dintgration par parties. On la rappelle ici sans dmonstration. Soit dans un repre cartsien un domaine dlimit par une frontire (cela peut tre en 3D un volume dlimit par une ou plusieurs surfaces, ou en 2D une surface dlimite par une ou plusieurs courbes ou en 1D un segment dlimit par deux points). Soient F et G deux tenseurs dnis sur et sufsamment continus. Soit, n, la normale extrieure . On a
Z
Fi jk... q Glmn... =
q Fi jk... Glmn...
nq Fi jk... Glmn...
(2.44)
La relation (2.44) est valable quel que soit lordre des tenseurs F et G. Lindice q peut mme galement concider avec lun des indices i jk . . . ou lmn . . .. En particularisant le choix du tenseur F, on obtient les formules importantes en pratique de Green-Ostrogradski et de Stokes.
2.9.1
Formule de Green-Ostrogradski
Soit un volume V de frontire S sur laquelle est dnie en tout point rgulier la normale unitaire extrieure n. Soit A , (A , A ) des champs scalaires (vectoriels, tensoriels dordre 2) continus et drivables sur V . On a :
Z Z S ZS
S
A ndS =
Z ZV ZV
V
gradA dV soit divA dV soit divA dV soit
A ndS = A ndS =
Z S ZS
S
A ni dS =
Ai ni dS =
ZV
V Z
A,i dV
(2.45) (2.46) (2.47)
Ai,i dV Ai j, j dV
Ai j n j dS =
La notation A,i indique la drive partielle de A par rapport la ime coordonne. La formule de Green-Ostrogradski porte aussi le nom de thorme de la divergence dans certains ouvrages. Ces formules sont obtenues partir de la relation gnrale (2.44) en prenant F unitaire, si bien que sa drive sannule dans le second membre de (2.44).
2.10
Formule de Stokes
Soit une surface plane S de normal N et de contour C. Soit t le vecteur tangent sur ce contour. On a la relation :
Z
C
a tdC =
Z
S
(rota) NdS
soit
C
aiti dC =
i jk ak, j Ni dS
(2.48)
2.11
Systmes de coordonnes curvilignes orthogonales
Pour tablir et discuter les quations et principes gnraux de la mcanique des milieux continus, les coordonnes cartsiennes sont adquates. Toutefois, pour la rsolution de certains problmes particuliers, il est prfrable dutiliser des coordonnes curvilignes (on dit quun systme de coordonnes est curviligne si la base locale volue dun point lautre). Cest particulirement vident dans les problmes axisymtriques o les coordonnes cylindriques (r,,z) simposent (gure 2.1) et les problmes symtrie sphrique o les coordonnes sphriques (r,,) sont indiques(gure 2.2).
page 16
2.11.1
Coordonnes cartsiennes
En coordonnes cartsiennes les composantes dun vecteur sont notes : a1 [a] = a2 a3 et celles dun tenseur dordre deux : A11 A12 A13 [A] = A21 A22 A23 A31 A32 A33 a a a e1 + e2 + e3 = a,i ei x1 x2 x3 2 a 2 a 2 a + 2 + 2 = a,ii 2 x1 x2 x3 a1 a2 a3 + + = ai,i x1 x2 x3 a1 a3 a2 a1 a3 a2 )e1 + ( )e2 + ( )e3 = i jk ak, j ei ( x2 x3 x3 x1 x1 x2 A11 A12 A13 + + )e1 + ( x1 x2 x3 A21 A22 A23 ( + + )e2 + x1 x2 x3 A31 A32 A33 + + )e3 = Ai j, j ei ( x1 x2 x3 a1 a1 a1 e1 e1 + e1 e2 + e1 e3 + x1 x2 x3 a2 a2 a2 e2 e1 + e2 e2 + e2 e3 + x1 x2 x3 a3 a3 a3 e3 e1 + e3 e2 + e3 e3 = ai, j ei e j x1 x2 x3 2 a1 2 a1 2 a1 + 2 + 2 e1 + 2 x1 x2 x3 2 a2 2 a2 2 a2 + 2 + 2 e2 + 2 x1 x2 x3 2 a3 2 a3 2 a3 + 2 + 2 e3 = ai, j j ei 2 x1 x2 x3
(2.49)
(2.50)
grada = a = diva = rota = divA =
grada =
a =
2.11.2
Coordonnes cylindriques
En coordonnes cylindriques : x1 = r cos x2 = r sin x3 = z cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus (2.51) (2.52) (2.53) page 17

e3
ez e er
z
e1
e2
F IG . 2.1 La base locale en chaque point est donne par : er = cos e1 + sin e2 e = sin e1 + cos e2 ez = e3 La matrice de passage de la base cartsienne la base notations (2.3) )est donc : cos sin P = sin cos 0 0 (2.54) (2.55) (2.56)
cylindrique (base pour reprendre les 0 0 1
(2.57)
En coordonnes cylindriques les composantes dun vecteur sont notes : ar [a] = a az et dun tenseur dordre deux : Arr Ar Arz [A] = Ar A Az Azr Az Azz
(2.58)
(2.59)
page 18
grada = a = diva = rota = divA =
[grada](er ,e ,ez ) =
a 1 a a er + e + ez r r z 2a 1 a 1 2 a (r ) + 2 2 + 2 r r r r z 1 1 a az (rar ) + + r r r z ar az a 1 ar a 1 az a )er + ( )e + ( + )ez ( r z z r r r r Arr 1 Ar 1 Arz ( + + (Arr A ) + )er + r r r z Ar 1 A 2 Az ( + + Ar + )e + r r r z Azr 1 Az 1 Azz ( + + Azr + )ez r r r z a 1 a a ar r r r r r z a 1 a ar a r r + r z
az r 1 az r az z
2.11.3
Coordonnes sphriques
x1 = r sin sin x2 = r sin cos x3 = r cos
En coordonnes sphriques : (2.60) (2.61) (2.62)
La base locale en chaque point est donne par : er = sin sin e1 + sin cos e2 + cos e3 e = cos e1 sin e2 e = cos sin e1 + cos cos e2 sin e3 La matrice de passage de la base cartsienne la base sphrique est donc : sin sin cos cos sin P = sin cos sin cos cos cos 0 sin En coordonnes sphriques les composantes dun vecteur sont notes : ar [a] = a a et dun tenseur dordre deux : Arr Ar Ar [A] = Ar A A Ar A A cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus (2.68) (2.63) (2.64) (2.65)
(2.66)
(2.67)
page 19
grada = a = diva = rota =
divA =
[grada](er ,e ,e ) =
a 1 a 1 a er + e + e r r sin r 1 1 a 1 2 a 2 a (r )+ 2 2 + 2 (sin ) r2 r r r sin 2 r sin 1 2 (r sin ar ) + (ra ) + (r sin a ) 2 sin r r 1 (ra ) (r sin a ) er + 2 sin r 1 ar (ra ) e + r r ar 1 (r sin a ) e r sin r Arr 1 Ar 1 Ar 1 ( + + + (2Arr A A + Ar cotg))er + r r sin r r Ar 1 A 1 A 1 + + + (3Ar + 2A cotg))e + ( r r sin r r Ar 1 A 1 A 1 ( + + + (A cotg A cotg + 3Ar ))e r r sin r r a ar 1 ar 1 ar r ar r r a r sin a a a 1 a 1 r r r sin + r + r cotg r a a ar 1 a 1 a r sin r cotg r + r r
2.11.4
Formules utiles
grad(ab) = agradb + bgrada div(ab) = adivb + b grada div(a b) rot grada div rota a = = = = adivb + (grada) b 0 a 0 a grad diva rot rota
(2.69) (2.70) (2.71) (2.72) (2.73) (2.74)
page 20
e3
er e
r
e2
e1
F IG . 2.2
page 21
CHAPITRE 3. DESCRIPTION DE LA CINMATIQUE DUN MILIEU CONTINU
Chapitre 3 Description de la cinmatique dun milieu continu

A la diffrence de la mcanique des solides indformables, la mcanique des milieux continus permet de prendre en compte les dformations dun corps et les variations de temprature qui accompagnent ces dformations. Dans un solide indformable, la distance entre deux points quelconques ne peut varier avec le temps alors que dans un milieu dformable, cette distance peut voluer. La cinmatique du milieu continu a pour but dintroduire les outils mathmatiques pour dcrire une cinmatique quelconque et ce indpendamment des forces qui lengendrent.
3.1
Trajectoire et drives temporelles
Considrons un milieu continu occupant un volume V linstant initial (t = 0), 1 par exemple une balle en caoutchouc avant son crasement dans la paume dune main (gure 3.1). Cette balle peut tre vue comme lassemblage dune innit de petits lments de matire appels points matriels. Chaque point matriel va se dplacer et avoir sa propre trajectoire. Cette trajectoire est dnie par lvolution de la position x de ce point matriel en fonction du temps. x = (point matriel,t) (3.1)
Lquation ci-dessus donne formellement lensemble des trajectoires de tous les points matriels.
1. Les notations utilises dans ce chapitre sinspire des notations du livre de rfrence [4]. Un certain nombre dexemples de ce chapitre est galement tir de ce livre.
F IG . 3.1 Une balle avant et aprs dformation
page 22
CHAPITRE 3. DESCRIPTION DE LA CINMATIQUE DUN MILIEU CONTINU An de distinguer deux points matriels, il faut donner un nom unique chaque point, tout comme la scurit sociale attribue un numro unique chaque individu. Gnralement, on donne comme nom chaque point matriel ses coordonnes initiales notes X. Ces coordonnes dites matrielles sont constantes dans le temps, cest donc une information intrinsque de la particule. Par contre, les coordonnes spatiales de la particule, x, voluent dans le temps : x = (X,t) (3.2) Sur le plan mathmatique, la transformation est une bijection : chaque point matriel X ne correspond quun et un seul point spatial image tout instant t. De mme, deux points matriels diffrents ne peuvent aboutir la mme position spatiale au mme instant. Ainsi, on peut inverser la relation (3.2) et crire formellement X = 1 (x,t) (3.3)
tant donne la bijection qui existe entre les coordonnes spatiales et matrielles, on peut choisir comme variable indpendantes pour dcrire le mouvement soit le couple (x,t) dit variables dEuler soit le couple (X,t) dit variables de Lagrange. La connaissance de la transformation ou de son inverse dnit alors compltement le mouvement. Exemple 3.1.1 Transformation uniforme A titre dexemple considrons un domaine 2D qui se dforme selon un paralllogramme. Les congurations de rfrence et linstant t = 1 sont prsentes gure 3.2. La transformation, x = (X,t) scrit x1 = x2 1 (18t + 4X1 + 6tX2 ) 4 1 = (14t + (4 + 2t)X2 ) 4 (3.4) (3.5)
On vrie que pour t = 0, on a bien x1 = X1 et x2 = X2 .

X2 x2
(5,5)
(E2 )
(7,5)
(2,2)
e2
e1= (E1 )
(4,2)
(1,1)
(1,1)
(e 2)
E2
E1 = (e 1)
(1,1) (1,1)
X1 x1
F IG . 3.2 Dformation dun carr Une fois la transformation du milieu continu dnie, il est facile de dnir les notions de
page 23
CHAPITRE 3. DESCRIPTION DE LA CINMATIQUE DUN MILIEU CONTINU dplacement, de vitesse et dacclration : u(X,t) = x(X,t) X d v(X,t) = u(X,t) dt d v(X,t) a(X,t) = dt (3.6) (3.7) (3.8)
La drive temporelle intervenant dans les deux dernires quations seffectue pour une particule X donne. Cest une drive en temps dite matrielle (on parle aussi de drive particulaire ou lagrangienne). Si on assimile, un milieu continu une portion dautoroute et chaque point matriel de ce milieu une voiture circulant sur lautoroute, les vitesses et acclrations dnies en (3.7) et (3.8) sont les vitesses et acclrations perues par le conducteur de chaque voiture X. La drive particulaire est souvent galement note laide dun point au dessus de la quantit driver. Ainsi, on peut rcrire (3.7) et (3.8) avec cette notation compacte et crire : v = u a = v=u (3.9) (3.10)
Il existe un autre type de drive temporelle dite eulrienne qui ne seffectue non pas pour une particule donne mais en un point de lespace donn. En clair, cest une drive temporelle en considrant x xe et non plus X xe. Pour reprendre lexemple de la portion dautoroute, cette drive correspond celle que peroit le gendarme post sur le bord de la route : si une voiture roulant lentement passe devant le radar et quelle est suivie par une voiture roulant vive allure, pour le gendarme, le trac acclre alors que pour les passagers des deux vhicules, lacclration est nulle (en supposant quils roulent tous les deux vitesse constante). d La drive eulrienne est note t pour ne pas la confondre avec la drive matrielle dt . Les drives eulrienne et lagrangienne sont relies. En effet, on peut crire : dg(x,t) dg(x(X,t),t) g(x,t) g(x,t) x(X,t) = = + dt dt t x t drive lagrangienne g(x,t) = + gradg v t drive eulrienne terme dadvection (3.11)
(3.12)
Le dernier terme est une drive dite convective. An dillustrer le calcul des drives lagrangiennes et eulriennes, on peut considrer lextension dune barre unidimensionnelle dont la temprature volue avec le temps :
page 24
CHAPITRE 3. DESCRIPTION DE LA CINMATIQUE DUN MILIEU CONTINU Exemple 3.1.2 Mouvement uni-axial, illustration des drives temporelles eulrienne et lagrangienne.
t (X=1,T=9) 3 (X=1,T=2) 2 (X=1,T=1) 1 X,x 0 1 2 3 4 5 6 7 8 (X=2,T=1) (X=2,T=8) (X=2,T=18)
F IG . 3.3 On considre la transformation dune barre, gure 3.3, de longueur initiale 2, donne par x = (1 + t)X. Cette barre est soumise une lvation de temprature donne par T = Xt 2 . La drive matrielle de la temprature est donne par T = 2Xt. Pour calculer la drive temporelle eulrienne, on exprime la temprature en fonction des coordonnes spatiales : T = xt 2 /(1 + t) et ensuite on drive par rapport au temps, ce qui donne T (x,t) (2t + t 2 )x = t (1 + t)2 Quant la drive convective, on (gradT ) v = t2 T (x,t) dx = X x dt (1 + t) (3.14) (3.13)
On vrie que la somme des drives eulrienne et convective rend bien la drive lagrangienne. Dans la cas o la quantit considre est un vecteur, on a : dg(x(X,t),t) g(x,t) g(x,t) dx(X,t) dg(x,t) = = + dt dt t x dt drive lagrangienne g(x,t) = + (gradg) v t drive eulrienne terme dadvection En notation indicielle 2 , on crit gi + gi, j v j t A titre dexemple, lacclration dune particule dans un champ de vitesse scrit gi = a= dv v = + (gradv) v dt t ai = dvi vi = + vi, j v j dt t (3.15)
(3.16)
(3.17)
(3.18)
2. Il est bon de rappeler ici que la notation indicielle nest valable que dans un systme de coordonnes cartsiennes alors que la notation intrinsque est indpendante de tout systme de coordonnes.
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CHAPITRE 3. DESCRIPTION DE LA CINMATIQUE DUN MILIEU CONTINU On note quen utilisant la drive eulrienne, lacclration devient une fonction non linaire de la vitesse par la prsence du terme dadvection 3 .
3.2
Gradient de la transformation
Une quantit clef dans la description de la dformation dun corps est le gradient de la transformation not F. Ce tenseur dordre 2 permet de relier la position relative de deux particules voisines avant et aprs dformation. Cest donc lingrdient de base pour dnir la dformation dun corps 4 . Considrons deux points matriels Q1 et Q2 situs dans le voisinage dun point matriel P (voir gure 3.4). Les positions relatives de Q1 et Q2 par rapport P sont donnes par les vecteurs lmentaires dX 1 et dX 2 : dX 1 = XQ1 XP dX 2 = XQ2 XP (3.19)
Aprs dformation, les positions des particules P, Q1 et Q2 sont donnes par la transformation x p = (XP ,t) xq1 = (XQ1 ,t) xq2 = (XQ2 ,t) (3.20) Les vecteurs lmentaires dX 1 et dX 2 sont deviennent donc : dx1 = xq1 x p = (XP + dX 1 ,t) (XP ,t) dx2 = xq2 x p = (XP + dX 2 ,t) (XP ,t) Nous dnissons le tenseur gradient de la transformation par F(X,t) = (X,t) X (3.23) (3.21) (3.22)
Il est parfois galement appel matrice Jacobienne car cest la matrice du changement des variables X en x. En effet, le tenseur F scrit aussi : F= x(X,t) X (3.24)
Le tenseur F est non symtrique en gnral. En tenant compte du caractre innitsimal des vecteurs dX 2 et dX 1 , on peut crire, en effectuant le dveloppement de Taylor au premier ordre de (3.21) et (3.22) : dx1 = F(XP ,t) dX 1 dx2 = F(XP ,t) dX 2 (3.25)
On note que le tenseur F transforme un vecteur de la conguration de rfrence dX en un vecteur dx de la conguration actuelle. Notons que comme dX est innitsimal, il en sera de mme pour dx. Ce type de tenseur est appel un tenseur deux-points 5 .
3. Cette non-linarit est une des difcults principales de la mcanique des uides numriques. 4. Remarque linguistique : en anglais la dformation se dit strain et le dplacement se dit displacement ou deformation. En anglais, le tenseur F est donc appel deformation gradient. 5. two-point tensor en anglais.
page 26
dx1
dx 2
P dX1
dX2
X 2 x2 X 3 x3 X
F IG . 3.4 cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus
X 1 x1
t=0
page 27
CHAPITRE 3. DESCRIPTION DE LA CINMATIQUE DUN MILIEU CONTINU Exemple 3.2.1 Transformation des vecteurs de base Pour illustrer le calcul du tenseur F reprenons la transformation de lexemple 3.1.1. Le gradient de la transformation se calcule par [F] =
x1 X1 x2 X1 x1 X2 x2 X2
1 2
2 3t 0 2+t
(3.26)
On note que pour cet exemple, F est uniforme cest--dire quil ne dpend pas du point (X1 ,X2 ) considr. En gnral, le tenseur F dpend la fois du temps et du point considr. Les vecteurs placs initialement selon les axes E1 et E2 sont transforms linstant t = 1 en F E1 et F E2 donns par lapplication (3.25). En considrant linstant t = 1, on a 1 2 1 [F E2 ] = 2 [F E1 ] = 2 3 0 3 2 3 0 3 1 0 0 1 = = 1 0 1.5 1.5 (3.27) (3.28)
Dans notre exemple le vecteur initialement parallle laxe 1 reste donc parallle laxe 1 et ne change pas de taille. Par contre, le vecteur initialement parallle laxe 2 tourne de 45 degrs et voit sa taille multiplie par 3/ 2. Si lon considre deux vecteurs e1 et e2 , actuellement, orients paralllement aux axes, on peut se demander quelle tait lorientation de ces vecteurs dans la conguration initiale. Ces orientations sont donnes par F [F
1 1
e1 et F
e2 : 1 0 0 1 = = 1 0 1 2/3 (3.29) (3.30)
1 3 1 1 [F e2 ] = 3 e1 ] =
3 3 0 2 3 3 0 2
3.3
Dnition des tenseurs de dformation
La section prcdente a introduit le tenseur gradient de la transformation, F. Ce tenseur est la drive des positions actuelles par rapport aux positions initiales. Nous allons montrer que ce tenseur nest pas une bonne mesure de dformation. En revanche, partir de ce tenseur nous allons btir deux tenseurs de dformation. Considrons un corps se dplaant de manire rigide. Ce mouvement scrit : x(X,t) = R(t) X + c(t) (3.31)
Le tenseur R est un tenseur orthogonal cest dire que sa transpose concide avec son inverse : RR = R R = I
T T
(3.32)
Il reprsente la rotation rigide du corps et le vecteur c reprsente la translation rigide. Le gradient dune telle transformation est clairement F =R (3.33)
page 28
CHAPITRE 3. DESCRIPTION DE LA CINMATIQUE DUN MILIEU CONTINU Autrement dit pour un mouvement de corps rigide, le tenseur F nest pas nul et est gal au tenseur de rotation. Clairement, le tenseur F nest donc pas une bonne mesure de dformation puisquil est non nul pour des transformations nimpliquant aucune dformation. Pour arriver la dnition dun tenseur de dformation, crivons le changement de produit scalaire entre deux vecteurs lmentaire dX 1 et dX 2 lorsquils se transforment en dx1 et dx2 , (gure 3.4). Exprimons le produit scalaire des vecteurs aprs dformation en fonction des vecteurs avant dformation : dx1 dx2 = (F dX 1 ) (F dX 2 ) = dX 1 (F F) dX 2 = dX 1 C dX 2
T T
(3.34)
Le tenseur C = F F est appel tenseur des dilatations de Cauchy-Green droit. Il sagit dun tenseur symtrique du deuxime ordre dit matriel car il opre sur des vecteurs matriels. Inversement, on peut exprimer le produit scalaire des vecteurs lmentaires dans la conguration de rfrence partir des vecteurs dans la conguration actuelle : dX 1 dX 2 = (F
1
dx1 ) (F
dX 1 ) = dx1 (F
) dx2 = dx1 b
dx2
(3.35)
o b est appel tenseur des dilatations de Cauchy-Green gauche 6 : b = F F

T
(3.36)
Il sagit dun tenseur symtrique du deuxime ordre dit tenseur spatial car il opre sur des vecteurs spatiaux. Remarquons que tout comme F, b et C ne sont pas des mesures de dformations car pour un mouvement de corps rigides, on a C = b = I. Le tenseur de dformation de Green-Lagrange E est dni par lexpression suivante : 1 1 (dx1 dx2 dX 1 dX 2 ) = (dX 1 C dX 2 dX 1 I dX 2 ) = dX 1 E dX 2 2 2 (3.37)
o I est le tenseur identit. Le tenseur E est un tenseur symtrique matriel du deuxime ordre. Il se calcule en terme de F par la relation suivante : 1 1 T E = (C I) = (F F I) 2 2 On dnit galement le tenseur de dformation dEuler-Almansi, e :
1 1 1 (dx1 dx2 dX 1 dX 2 ) = (dx1 I dx2 dx1 b dx2 ) = dx1 e dx2 2 2
(3.38)
(3.39)
Le tenseur e est un tenseur spatial symtrique du deuxime ordre qui sexprime en fonction de F par : 1 T 1 1 1 (3.40) e = (I b ) = (I F F ) 2 2 Les tenseurs de Green-Lagrange et de Euler-Almansi sont de bonnes mesures de dformation car ils sont nuls pour des transformations rigides. En effet, prenant en compte F = R, pour une transformation rigide, il vient E = 1 T (R R I) = 0 2 1 T 1 e = (I R R ) = 0 2
T
(3.41) (3.42)
6. Dans le tenseur de Cauchy-Green droit, C = F F, F est droite alors que dans le tenseur de Cauchy-Green gauche, b = F F , F est gauche.
T
page 29
CHAPITRE 3. DESCRIPTION DE LA CINMATIQUE DUN MILIEU CONTINU par dnition, (3.32), dun tenseur orthogonal. Exemple 3.3.1 Dformations de Green-Lagrange et Euler-Almansi Toujours pour la transformation donne dans lexemple 3.1.1, on peut calculer les dformations pour t = 1. Dabord les tenseurs droit et gauche de Cauchy-Green : [C] = [F F] =
T
1 2
2 3 3 9
[b] = [F F ] =
1 4
13 9 9 9
(3.43)
et ensuite les dformations de Green-Lagrange et Euler-Almansi : [E] = 1 4 0 3 3 7 [e] = 1 18 0 9 9 4 (3.44)
3.4
Interprtation des composantes des tenseurs de dformations
An dinterprter physiquement les composantes des tenseurs de dformation E et e, nous allons considrer des vecteurs matriels particuliers. Tout dabord, considrons que les deux vecteurs dX 1 et dX 2 sont identiques et nots dX. Aprs dformation, ce vecteur se trouvera en dx = dx1 = dx2 . La relation (3.37) donne 1 (dx dx dX dX) = dX E dX 2 Dcomposons les vecteurs dX et dx selon leur norme et leur orientation : dX = dLN On peut alors simplier (3.45) en 1 2 dl 2 dL2 dL2 = N E N (3.47) dx = dln (3.46) (3.45)
En considrant en particulier, un vecteur N selon ci-dessus est simplement E11 car E11 E12 E1 E E1 = 1 0 0 E13
laxe E1 , le membre de droite de lquation E12 E13 1 0 = E11 E22 E23 E23 E33 0
(3.48)
Les lments diagonaux du tenseur E donnent donc les changements relatifs de longueur (au sens du premier membre de (3.47)) de vecteurs lmentaires initialement dirigs selon les axes. Concernant linterprtation du tenseur de Euler-Almansi, on obtient : 1 2 dl 2 dL2 dl 2 = nen (3.49)
Les termes diagonaux du tenseur e sont donc les changements relatifs de longueur de vecteurs lmentaires actuellement dirigs selon les axes. cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus page 30
CHAPITRE 3. DESCRIPTION DE LA CINMATIQUE DUN MILIEU CONTINU Exemple 3.4.1 Interprtation physique des tenseurs de dformation. Revenons une nouvelle fois la transformation de lexemple 3.4.1. Les dformations linstant t = 1 ont t obtenues dans lexemple 3.2.1. On note que la composante E11 est nulle a . Cela indique quun vecteur lmentaire plac selon laxe 1 dans la conguration initiale ne voit pas sa taille voluer. Ceci est en accord avec le vecteur F E1 obtenu dans lexemple 3.2.1 qui est bien de mme norme que E1 . La composante E22 vaut elle 7/4. Ceci est cohrent car un vecteur initialement selon E2 et de norme dl = 1 devient le vecteur F E2 = [1.5 1.5]T de norme 3/ 2 et on a bien 1 dl 2 dL2 7 = (3.50) 2 2 dl 4
attention aux notations : E est le tenseur de dformation de Green-Lagrange, E1 est le premier vecteur de base et E11 est la composante 11 du tenseur E dans le repre donn par (E1 ,E2 ,E3 ).
a Prtez
Nous venons dinterprter les termes diagonaux des tenseurs E et e comme la mesure des changements de longueur des vecteurs lmentaires initialement ou actuellement dirigs selon les vecteurs de base. Quant aux termes non diagonaux, ils peuvent sinterprter comme des changements dangle. Considrons deux vecteurs dX 1 et dX 2 initialement orthogonaux. Aprs dformation, ces deux vecteurs ferons un angle /2 o est la rduction dangle entre les deux vecteurs. En dcomposant les vecteurs dX 1 et dX 2 selon leur norme et leur direction : dX 1 = dL1 N1 la relation (3.37) devient dl1 dl2 1 sin() = N1 E N2 2 dL1 dL2 (3.52) dX 2 = dL2 N2 (3.51)
Si on choisit les deux vecteurs N1 et N2 comme vecteurs de base, par exemple E1 et E2 , on obtient 1 dl1 dl2 sin() = E12 (3.53) 2 dL1 dL2 La composante E12 du tenseur E est donc lie au changement dangle que vont subir deux vecteurs lmentaires initialement placs selon les vecteurs de base E1 et E2 . Considrons maintenant deux vecteurs lmentaires dx1 et dx2 actuellement orthogonaux. Avant dformation, ces deux vecteurs formaient un angle que nous noterons /2+ . La relation (3.39) devient 1 dL1 dL2 sin( ) = n1 e n2 (3.54) 2 dl1 dl2 o on a utilis la dcomposition dx1 = dl1 n1 dx2 = dl2 n2 (3.55)
La composante e12 du tenseur e est donc lie au changement dangle quont subi deux vecteurs lmentaires actuellement dirigs selon les vecteurs de base e1 et e2 . La diffrence entre les angles et est illustre sur la gure 3.5 Finalement, notons que bien que les deux tenseurs de dformation prcdents ne sont pas indpendants. Ils sont relis lun lautre par les relations : EI T 1 T EII (3.56) E = F eF e = F E F [E]eI ,eII ,eIII = EIII cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus page 31
E2
F.E2
/2
F.E1
/2
E1
1
F 1 2 .e
e2
/2
e1
/2
F .e1
1
F IG . 3.5
3.5
Dcomposition polaire
Nous avons vu dans la section prcdente le rle primordial jou par le tenseur F dans la dnition des tenseurs de dformation. Ce tenseur fait passer un vecteur lmentaire dX de la conguration initiale un vecteur dx de la conguration actuelle. Ce passage peut tre dcompos en une opration dite dextension suivie dune opration de rotation. Cette terminologie deviendra claire dans la suite. Dun point de vue purement mathmatique, on peut montrer que tout tenseur dordre deux peut scrire comme le produit dun tenseur orthogonal, R, et dun tenseur symtrique, U : F = R U (3.57)
Dans une dformation gnrale du milieu continu, la dcomposition ci-dessus diffre en chaque point X et chaque instant. On devrait donc crire pour tre prcis : F(X,t) = R(X,t) U(X,t) (3.58)
Remarque : Dans le cas particulier dune transformation rigide, le tenseur R est le mme pour tous les points matriels du corps (rotation densemble) et le tenseur U est lidentit. Donc, (3.58) devient : F(X,t) = R(t) (3.59) Pour obtenir les tenseurs R et U partir du tenseur F, partons du tenseur droit de CauchyGreen : T T T (3.60) C = F F = U R R U = U U Le tenseur U est donc la racine carre du tenseur C. Pour prendre la racine dun tenseur, il faut lcrire sous une forme dire propre : C=
=1
2 N N
(3.61)
page 32
CHAPITRE 3. DESCRIPTION DE LA CINMATIQUE DUN MILIEU CONTINU Les 2 et N sont respectivement les valeurs propres et vecteurs propres de C 7 . Le tenseur U scrit alors en prenant la racine carre des valeurs propres (on choisit les racines carres positives : 0). U= Finalement, R = F U
=1
N N
1
(3.62)
(3.63)
Voici un exemple numrique de dcomposition polaire : Exemple 3.5.1 Dcomposition polaire 1 (4X1 + (9 3X1 5X2 X1 X2 )t) 4 1 = (4X2 + (16 + 8X1 )t) 4
x1 = x2
(3.64) (3.65)
Pour X = (0,0) et t=1, la gradient de la transformation et le tenseur droit de Cauchy-Green scrivent : 1 1 5 1 65 27 [C] = (3.66) [F] = 4 8 4 16 27 41 Les extensions 1 et 2 sont les valeurs propres et vecteurs propres donns par : 1 = 2.2714 2 = 1.2107 [N1 ] =
1
0.8385 0.5449
[N2 ] =
0.5449 0.8385
(3.67)
Finalement, en utilisant (3.62) et R = F U par : 1.9564 0.4846 [U] = 0.4846 1.5257
, le tenseur dextension et de rotation sont donns [R] = 0.3590 0.9333 0.0333 0.3590 (3.68)
Interprtons maintenant la dcomposition : dx = F dX = R (U dX) (3.69)
Le tenseur U ralise une extension de dX et une rotation R est ensuite applique. Soient, dX , = 1,2,3 les composantes de dX dans la base propre N , = 1,2,3. dX = Lapplication de U donne : U dX =
=1
dXN
(3.70)
=1
dXU N = dXN
=1
(3.71)
Les composantes de dX sont donc multiplies (tendues) par les coefcients . Si le vecteur dX concide avec lun des vecteurs de base, N , il prservera sa direction suite lapplication de
7. C scrivant sous la forme U U, C est une matrice positive (i.e. A.C.A 0 A) et donc toutes ses valeurs propres sont positives (et relles car C est symtrique et relle).
page 33
R
n
3 3
dX
.N
N3 3 dX.N3
dX.N3
dX
U.dX
dx
N2
n P
2
.N 2 dX
.N 2 dX
2dX.N2
dX
dX .N 1
.N
1 d
X.N
N1
t=0
F IG . 3.6 Illustration de la dcomposition polaire. U, pour devenir N (pas de sommation sur les indices). Avec lapplication de R, il tournera pour devenir un vecteur not n sur la gure 3.6. Ceci sexprime mathmatiquement comme suit : F N = R U N = R N = n (3.72) Les vecteurs N , = 1,2,3 et n , = 1,2,3 forment ce que lon appelle des tridres propres respectivement matriels et spatials. Le tenseur U est un tenseur matriel et R, tout comme F, un tenseur deux-points. Notons quil est galement possible de dcomposer F en terme du mme tenseur de rotation suivi dun tenseur dextension dans la conguration spatiale not V : F =V R Les tenseurs de dformation sexpriment en terme des tenseurs U et V comme suit :
2 1 2 1 E = (U I) e = (I V ) 2 2
(3.73)
(3.74)
tant donns que les bases propres des tenseurs U et E sont identiques ainsi que les bases propres des tenseurs V et e, on peut galement crire : 1 E = (2 1)N N =1 2
3
e=
=1
2 (1 2)n n
(3.75)
3.6
Changement de volume
Un lment de volume dV de la conguration de rfrence se transforme en un lment dv dans la conguration actuelle. Le Jacobien de la transformation, J = det F, donne le changement de volume : dv = JdV J = detF (3.76) cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus page 34
n da
N dA P
dL dl
dA
da
t=0
F IG . 3.7 Le Jacobien de la transformation est utile lorsque lon veut transformer des intgrales de volume sur la conguration actuelle en intgrale sur la conguration de rfrence :
Z Z
a(x)dv =
v V
a(x(X,t))JdV
(3.77)
3.7
Changement de surface
Considrons un lment de surface dans la conguration initiale dA = dAN qui aprs dformation devient da = dan comme illustr sur la gure 3.7. Dans le but dobtenir une relation entre ces deux vecteurs, considrons le vecteur matriel dL qui aprs dformation devient dl. Les volumes initiaux et actuels sont : dV = dL.dA dv = dl.da Par (3.76) et le fait que dl = F.dL, nous pouvons crire : dv = JdV dl.da = J dL.dA (F.dL).da = J dL.dA la relation ci-dessus devant tre vrie pour tout dL, il vient : da = JF
T
(3.78) (3.79)
(3.80) (3.81)
.dA
(3.82)
qui exprime la relation entre laire (et lorientation) dun petit lment de surface aprs et avant dformation en fonction du gradient de la transformation F.
3.8
Taux de dformation
Jusquici nous avons introduit deux mesures de dformations dans les congurations initiale et actuelle. Il nous reste introduire la vitesse de ces dformations appele taux de dformation. Le tenseur taux de dformation (matriel) est la drive particulaire du tenseur de dforma tion de Green-Lagrange : E. Ce tenseur donne pour une particule donne, le taux de variation de sa dformation au cours du temps. Cest clairement une quantit lagrangienne. cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus page 35
CHAPITRE 3. DESCRIPTION DE LA CINMATIQUE DUN MILIEU CONTINU matriel (lagrangien) E E spatial (eulrien) e D
tenseur de dformation tenseur taux de dformation
TAB . 3.1 Rcapitulatif sur les tenseurs de dformation et taux de dformation De mme, nous introduirons le tenseur taux de dformation spatial not D. Celui-ci est reli E par la mme relation que reliait e E, (3.56) : D=F
T
1 E F
T E = F DF
(3.83)
Le tableau 3.1 reprend les tenseurs de dformation et leur taux. Sur la base de la formule (3.83), on peut dgager lexpression du tenseur taux de dformation spatial en terme des vitesses : 1 v v 1 1 D = ( + ( )T ) = (gradv + (gradv)T ) Di j = (vi, j + v j,i ) 2 x x 2 2 Il est noter que cette relation est linaire par rapport la vitesse. (3.84)
3.9
3.9.1
Dformations en petites perturbations

Formulation de lhypothse des petites perturbations (HPP)
La section prcdente a introduit les outils mathmatiques pour dcrire des dformations quelconques entre un domaine de rfrence V et un domaine actuel v. Cette dformation peut tre faible ou norme (crash de voiture par exemple). Un point important noter dans lexpression des dformations de Green-Lagrange et Euler-Almansi est quelles dpendent des dplacements de manire non-linaire. En effet, reprenons la dnition du tenseur de Green-Lagrange : 1 1 T E = (C I) = (F F I) 2 2 (3.85)
Le gradient de la transformation, F, peut sexprimer en terme du gradient des dplacements en utilisant (3.6) : x u (X + u) F= = =I+ (3.86) X X X 1 u u u u + ( )T + ( )T (3.87) 2 X X X X qui est une expression non-linaire (quadratique) des dplacements. Dans certains cas, cette cinmatique peut tre linarise (ce qui simplie grandement la rsolution nale du problme). Cest le cas des petites perturbations. Lhypothse des petites perturbations (HPP) se formule comme suit : les dplacements entre la conguration de rfrence et la conguration actuelle sont trs petits et le gradient des dplacements est galement petit. Voici une certain nombre dexemples pour lesquels lhypothse HPP est justie : Un immeuble se dplace peu entre sa position non charge (absence de gravit et de vent) et charge (on applique la gravit et le vent) ; Les ondes sismiques font intervenir des dplacements de faible amplitude par rapport la taille des immeubles touchs (malgr cette faible amplitude, elles restent nanmoins trs nfastes!) ; E= cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus page 36 Donc, E scrit :
CHAPITRE 3. DESCRIPTION DE LA CINMATIQUE DUN MILIEU CONTINU La mise en extension dune prouvette mtallique dans un essai de traction fait intervenir des dplacements et des dformations faibles par rapport la taille de lprouvette dans le rgime lastique et mme le dbut de la zone plastique (ces dplacements ne sont dailleurs pas visible loeil nu). A linverse, voici des exemples o lhypothse HPP nest pas justie : ltude des dformations dune balle de golf suite limpact dun club ; la dformation dune planche de plongeoir sous laction dun nageur ; la phase de striction dune prouvette dans un essai de traction ; la mise en forme dune canette partir dune tle ; lcoulement de tout uide ne rentre pas dans lhypothse HPP puisque les congurations initiale et nale sont trs diffrentes : les particules uides se dplacent beaucoup. Mme si cest toujours la mme section du tuyau qui est tudie au cours du temps, cela ne veut pas dire que lhypothse HPP est applicable. En effet, cette portion de tuyau est sans cesse remplie par dautres particules de uide. Lhypothse HPP au contraire impose que les particules bougent trs peu par rapport la taille du domaine dtude et se dforment peu. Finalement, notons que lhypothse HPP se formule entirement en terme de quantits cinmatiques (faibles dplacements et gradients des dplacements). Quant aux efforts ncessaires pour engendrer ces dplacements, ils peuvent tre quelconques (trs faibles ou trs grands).
3.9.2
Simplication des rsultats dans lhypothse HPP
Dduisons maintenant les consquences de lhypothse HPP sur la description de la cinmatique. Lhypothse HPP (faible gradient des dplacements) permet de ngliger le terme quadratique dans lexpression dans la dformation de Green-Lagrange (3.87). Il reste : E 1 2 u u + X X
T
(3.88)
Le membre de droite est le tenseur des dformations en petites perturbations 8 , not : = 1 2 u u + X X

T
T 1 F +F I 2
(3.89)
Le tenseur de dformation dEuler-Almansi se confond galement au premier ordre avec le tenseur de dformation HPP . On a en effet e =
T 1 1 I F F 2 1 u T u 1 = I (I + ) (I + ) 2 X X 1 u T u I (I ) (I ) 2 X X u u u 1 u = + ( )T ( )T 2 X X X X 1 u u + ( )T 2 X X =
(3.90) (3.91) (3.92) (3.93) (3.94) (3.95)
8. En raccourci, on dit galement tenseur des dformations HPP.
page 37
CHAPITRE 3. DESCRIPTION DE LA CINMATIQUE DUN MILIEU CONTINU Pour passer de (3.91) (3.92), nous nous sommes servis du rsultat (1 + x)1 est petit devant 1. En conclusion, dans lhypothse HPP, nous avons E e 1 x lorsque x
(3.96)
Exemple 3.9.1 Tenseur des dformations en petites perturbations Calculons les dformations de Green-Lagrange, Euler-Almansi et HPP pour la transformation de lexemple 3.1.1 et montrons que ces trois tenseurs concident lorsque la dformation est petite. On a : [F] = [F Donc : [E] = 0 3t/4 3t/4 t/2 + 5t 2 /4 1 0 3t + 3t 2 /2 [e] = 2 /2 2t 4t 2 (2 + t)2 3t + 3t (3.99) (3.100)
1
1 2
2 3t 0 2+t 2 + t 3t 0 2
(3.97) (3.98)
] =
1 2+t
Concernant, , la transformation (3.4-3.5) conduit aux dplacements : u1 = u2 1 (18t + 6tX2 ) 4 1 = (14t + 2tX2 ) 4 (3.101) (3.102)
Le tenseur des gradients de dplacement est u [ ]= X et nalement [] = 0 3t/4 3t/4 t/2 (3.104)
u1 X1 u2 X1 u1 X2 u2 X2
(3.103)
On vrie bien que lorsque la dformation est faible (petit t), les trois tenseurs E, e et concident. Nous avions interprt les composantes du tenseur de Green-Lagrange dans la section 3.4. Reprenons cette interprtation la lumire de lhypothse HPP. Introduisons la notation qui reprsente lallongement relatif du segment dL : = Lquation (3.47), scrit maintenant 1 (1 + )2 1 = N E N 2 (3.106) dl dL dL (3.105)
Utilisons maintenant lhypothse HPP : le terme en 2 peut tre nglig devant et on peut cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus page 38
CHAPITRE 3. DESCRIPTION DE LA CINMATIQUE DUN MILIEU CONTINU remplacer E par . On a
dl dL (3.107) = N N dL Les composantes diagonales du tenseur des dformations en petites perturbations sont donc les allongements relatifs des vecteurs lmentaires dirigs selon les axes. Il est intressant de 2 dL2 comparer (3.107) et (3.47). On note que dldL est le dveloppement au premier ordre de dl2dL2 . dL En effet 1 dl 2 dL2 dl + dL dl dL dl dL (3.108) = 2 2 2dL dL 2dL dL = Concernant les termes hors-diagonale, partons de lexpression (3.52) et posons 1 = On obtient Soit au premier ordre dl1 dL1 dL1 2 = dl2 dL2 dL2 (3.109)
1 sin()(1 + 1 )(1 + 2 ) = N1 E N2 2 = N1 N2 2
(3.110)
(3.111)
Choisissons les deux vecteurs N1 et N2 comme deux vecteurs de base, par exemple le premier et le second vecteur de base. Il vient alors = 12 (3.112) 2 Les termes hors-diagonaux du tenseur des dformations en petites perturbations sont donc directement la moiti de la rduction dangle entre les vecteurs de base. Il est intressant de comparer (3.112) et (3.53). Que devient la dcomposition polaire dans le cadre de lhypothse HPP? Pour rappel, la dcomposition polaire du gradient de la transformation revient crire F = R U ou F =V R Partons de lexpression de F, (3.86), rappele ci-dessous F =I+ On peut crire F =I+ 1 2 u u 1 + ( )T + 2 X X
(3.113) (3.114)
u X u u ( )T = I + + X X
(3.115)
(3.116)
Nous retrouvons le tenseur des dformations en HPP, , et nous dnissons un tenseur . Ce tenseur est antisymtrique et est appel le tenseur de rotation en HPP. Vu les hypothses HPP, on peut crire : F = I + + (I + ) (I + ) (I + ) (I + ) (3.117) En comparant avec (3.113) et (3.114), on voit que en HPP U V I + R I + (3.118) page 39
CHAPITRE 3. DESCRIPTION DE LA CINMATIQUE DUN MILIEU CONTINU Voici lexpression gnrale dune transformation rigide dans lhypothse HPP x = (I + (t)) X + c(t) ou u = (t) X + c(t) (3.119)
o c(t) est le mode de translation rigide. La dformation associe est nulle = 1 2 u u 1 T ( )T = ( + ) = 0 2 X X (3.120)
puisque le tenseur de rotation HPP, , est antisymtrique. Il est ici important de comparer les modes rigides du cas gnral (3.31), et du cas HPP (3.119). La matrice R caractrisant la rotation est orthogonale dans le cas gnral alors que, I + nest orthogonal quau premier ordre. En effet, en se servant de lantisymtrie de (I + )T (I + ) = (I )(I + ) = I Notons que (3.119) peut aussi scrire u = (t) X + c(t) (3.122) I (3.121)
o le vecteur de rotation reprend les composantes non-nulles du tenseur antisymtrique . Enn, dans le cadre de lhypothse HPP, le changement de volume est donn par j = det F Tr (3.123)
On peut dans le cadre de lhypothse HPP confondre les variables dEuler (x,t) et celles de Lagrange (X,t) pour le calcul dune fonction et de ses drives. Les deux critures suivantes sont donc identiques : 1 u u ( + ( )T ) (3.124) 2 X X u 1 u ( + ( )T ) = (3.125) 2 x x Une consquence importante est que lcriture des quations et des conditions aux limites peut seffectuer directement sur la conguration de rfrence. Dans le cadre de lhypothse HPP, les congurations initiales et actuelles sont considres confondues. =
3.9.3
Conditions de compatibilit des dformations

1 u u = ( + ( )T ) 2 X X
La relation dformation-dplacement scrit en HPP : (3.126)
En notation indicielle, cela scrit : 1 i j = (ui, j + u j,i ) (3.127) 2 A tout champ de dplacement, on peut faire correspondre un champ de dformation HPP par la relation ci-dessous. Par contre, existe-t-il pour un champ de dformation quelconque, un champ de dplacement associ par (3.127). La rponse est non en gnral 9 . Pour que la rponse soit positive, il faut que les dformations vrient des quations dites de compatibilit. Ces quations de compatibilit sont au nombre de 6 : i j,kk + kk,i j ik, jk + jk,ik = 0 (3.128)
9. La raison intuitive est le fait quil y a six composantes de dformations et seulement trois de dplacements.
page 40
3.9.4
Directions principales des dformations et cercle de Mohr
Le tenseur des dformations, , tant un tenseur symtrique dordre 2, nous savons (voir section 2.8.6) quil existe une base privilgie dite base propre (ou base principale) dans laquelle les composantes de ce tenseur forme une matrice diagonale. Cette base propre est orthonorme et sera note (eI ,eII ,eIII ) : I 0 0 (3.129) [](eI ,eII ,eIII ) = 0 II 0 0 0 III Pour calculer lallongement relatif, du vecteur eI lors de la dformation, on se sert de la formule (3.107) (3.130) = eI eI = I Les valeurs propres I , II et III reprsentent donc les allongements relatifs de segments lmentaires placs dans les trois directions de la base propre. Calculons maintenant la variation dangle entre deux vecteurs de la base propre lors de la dformation par la formule (3.111) : = eI eII = II eI eII = 0 2 (3.131)
Les vecteurs de base restent donc orthogonaux entre eux lors de la dformation. La base propre du tenseur des dformations HPP est une base orthonorme qui reste orthogonale lors de la dformation (mais pas ncessairement orthonorme car les vecteurs de base peuvent sallonger ou se rtrcir). Pour illustrer cette proprit de la base propre des dformations, considrons un bloc en caoutchouc sur la surface duquel a t grav un rseau orthogonal. Si cette surface est libre deffort lors de la dformation, on peut montrer que la normale cette surface est un des vecteurs propre que lon notera eIII 10 . Si lors de la dformation, le rseau grav reste orthogonal, cela indique que ce rseau tait orient selon les deux autres vecteurs propres eI et eII . Si par contre, le rseau perd son orthogonalit, le rseau ntait pas align selon la base propre. tudions ceci quantitativement. Donnons-nous un vecteur l sur la surface qui fait un angle, avec le premier vecteur de base propre eI , voir gure 3.8. Prenons un second vecteur t orthogonal l et tel que (t,l,eIII ) forme une base directe : l = cos eI + sin eII t = sin eI + cos eII Lallongement relatif selon n se calcule par l = cos sin I 0 0 II cos sin = I + II I II + cos(2) 2 2 (3.134) (3.132) (3.133)
De mme, la rduction dangle entre les vecteurs n et t se calcule par = 2 cos sin I 0 0 II sin cos = I II sin(2) 2 (3.135)
Le point (l ,/2) parcourt un cercle de centre ( I +II ,0) et de rayon 11 I II . Lorsque langle 2 2 varie de 0 , le point dcrit compltement le cercle. Les directions angulaires pour lesquelles les distorsions angulaires, , sont extrmales sont donnes par = /4 et = 3/4. Ces directions correspondent aux bissectrices des directions principales.
10. Ceci sera clair lorsque nous verrons le concept de contraintes et de comportement lastique. 11. On suppose que lordre des valeurs propres est tel que I II
page 41
II
F IG . 3.8
3.9.5
Dpouillement dune rosette en extensomtrie
Pour connatre les dformations dans le plan dune surface qui se dforme, on peut coller sur cette surface une rosette. Une rosette, constitue de trois jauges de dformation, mesure les allongements relatifs dans trois directions diffrentes du plan, soit 45o , pour les rosettes dite 45o ou 60o , pour les rosettes dites 60o , voir gure 3.9. Une jauge de dformation, gure 3.10, peut tre assimile une rsistance mtallique constitue dun l rectiligne trs n, que lon colle sur la surface de la structure tudie. On transmet ainsi au l les dformations de la structure, do une variation de sa longueur, qui produit une variation de sa rsistance. Cette variation est mesure laide dun pont de Wheatstone. On peut ainsi obtenir avec prcision lallongement relatif x dans la direction x de la jauge. A partir de a , b et c , il est possible de trouver les dformations propres et vecteurs propres dans le plan. Notons a, langle que fait la jauge dans la direction a par rapport au vecteur propre (inconnu) eI : lallongement relatif, a dans la direction a est donn par (3.134) : I + II I II + cos(2a) 2 2 De mme, si est langle de la rosette, on a a = b = c I + II I II + cos 2(a + ) 2 2 I + II I II = + cos 2(a + 2) 2 2
I +II 2
III
(3.136)
(3.137) (3.138) et r =
I II 2 .
Pour rsoudre ces trois quations trois inconnues, on posera d = la rosette 45o , on a a = d + r cos(2a) b = d + r cos(2a + /2) c = d + r cos(2a + ) do on tire d= a + c 2 r= 1 2 (c a )2 + (a + c 2b )2 tan 2a =
Pour
(3.139) (3.140) (3.141) b d a d
(3.142)
Pour la rosette 60o , on a a = d + r cos(2a) b = d + r cos(2a + 2/3) c = d + r cos(2a + 4/3) cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus (3.143) (3.144) (3.145) page 42
c
45 45
c
60 60
a
F IG . 3.9
F IG . 3.10 do on tire a + b + c d= 3 1 r= 3 (2a b c )2 + 3(c b )2 tan 2a = 3 c b 3 a d (3.146)
Enn, partir de d et r, on obtient I = d + r II = d r (3.147)
page 43
CHAPITRE 4. LOIS DE BILAN
Chapitre 4 Lois de bilan

Nous venons dintroduire le bagage permettant de dcrire la cinmatique dun milieu continu. Pour rsoudre un problme concret de mcanique des milieux continus, il faut trois types dquations : Les quations de la cinmatique que nous venons de voir ; Les lois de bilan, objet du prsent chapitre ; La ou les lois de comportement du milieu (si il y a plusieurs matriaux en prsence). Dans ce cours, nous verrons en dtail un comportement particulier qui est le comportement lastique. Les lois de la physique classique sont dun type gnral que lon appelle loi de bilan. Ces lois ont t obtenues par lexprience et ne sont jamais mises en dfaut si lon reste dans les hypothses de la physique classique savoir vitesse faible devant la vitesse de la lumire et taille raisonnable du systme. Ces lois sont galement toujours vries quel que soit le milieu : solide, uide ou gazeux. Vu la gnralit de ces lois, elles sont souvent appeles lois universelles. Par contre, les lois de comportement comme le nom lindique dpendent du milieu considr et ne sont donc pas universelles. Quatre lois de bilan sont notre disposition 1 : la conservation de la masse ; le bilan de la quantit de mouvement ; le bilan du moment cintique ; le bilan de lnergie. La loi de bilan de la quantit de mouvement introduit une quantit centrale en mcanique qui est la contrainte. Compte tenu de limportance de cette quantit, un chapitre complet lui est ddi.
4.1
Forme globale des lois de bilan
Avant de dcrire en dtail chacune des quatres lois de bilan, nous allons dabord tudier le caractre gnral dune loi de bilan. Ce bilan sapplique tout domaine intrieur au domaine 2 v tudi 3 . Nous supposerons ici pour xer les ides que les domaines v et sont tridimension1. Ces quatre lois sont les lois utiles pour la mcanique. Dautres lois existent pour llectromagntisme comme la loi de conservation de la charge lectrique. 2. Le domaine est not v et non V car on sintresse au domaine actuellement occup par le milieu et non initialement occup par le milieu. 3. Nous suivons ici la prsentation de [5].
page 44
v
F IG . 4.1 nels, gure 4.1. Toute loi de bilan scrit : d dt
Z
A dv =
ds +
Adv
(4.1)
d Le symbole dt dsigne la drive matrielle dj introduite section 3.1 et A , , a sont trois grandeurs associes dans lnonc de la loi. Tout dabord, A est la densit volumique de la quantit laquelle on sintresse. Ensuite, est le taux de densit surfacique reu travers la surface . Enn, A est le taux de production volumique de la quantit dintrt. Nous supposerons que est une fonction dune part du point x considr sur la surface et dautre part du vecteur unitaire de la normale extrieure, n, cette surface en x. Nous crirons donc (x,n,t). La relation (4.1) sinterprte comme suit : ce que lon fournit en volume dans ou travers la surface , membre de droite, sert faire varier la quantit dintrt, membre de gauche. Voil pourquoi une relation de type (4.1) est appele loi de bilan : tout ce qui est fourni sert faire varier la quantit. Il est important de noter que la drive intervenant dans le membre de gauche est une drive matrielle, cest dire que lon sintresse la variation dune quantit en suivant un ensemble donn de matire. Le domaine se dplace mais contient toujours les mmes particules. Cest un domaine matriel. Donc, aucun ux de matire ne traverse . La table 4.1 donne la signication mcanique des quantits A , , A pour les quatre lois de bilan. On note que ces quantits sont scalaires pour la conservation de la masse et le bilan de lnergie et vectorielles pour les deux autres lois. Lorsque = 0 et A = 0, on parle de loi de conservation plutt que de bilan. Cest le cas de la conservation de la masse.
4.2
Forme locale des lois de bilan
Les lois de bilan ont t formules ci-dessus pour nimporte quel domaine matriel . Cette forme des lois de bilan offre une interprtation physique intressante. Par contre elle nest pas propice la rsolution analytique ou numrique de problmes concrets. Pour cela, il nous faut la forme dite locale des lois de bilan qui va donner un ensemble dquations aux drives partielles. Pour passer de la forme globale la forme locale, nous allons jouer sur le fait que la loi de bilan (4.1) est valable pour tout domaine . Si nous arrivons transformer (4.1) et lcrire sous la forme : Z quelque chosedv = 0 v (4.2)
nous pourrons en dduire quelque chose = 0 en tout point x de v (4.3)
page 45
Lois de conservation de la masse

d R dt dv = 0
A =
masse volumique Loi de bilan de la quantit de mouvement

R R d R dt vdv = T ds +
f dv
A = v
=T A= f
quantit de mouvement volumique force surfacique force volumique Loi de bilan du moment cintique
R R d R dt x vdv = x T ds + x
f dv
A = x v
= xT A = x f
moment cintique volumique moment des forces surfaciques moment des forces volumiques Loi de bilan de lnergie v)ds +
R
(r +
R d R 1 (e + 2 v v)dv = (q + T dt
f v)dv
A = (e + 1 v v) 2
= q+T v A = r+ f v
nergie volumique totale 1 nergie interne volumique : e + nergie cintique : 2 v v densit surfacique du taux de chaleur reue : q et puissance fournie par les forces surfaciques : T v source volumique de chaleur : r et puissance fournie par les forces volumiques : f v
TAB . 4.1 Signication des quantits A , et A, pour les quatre lois de bilan de la mcanique des milieux continus.
page 46
CHAPITRE 4. LOIS DE BILAN En effet, si lintgrale dune quantit sur nimporte quel domaine est nulle, cette quantit est nulle partout 4 . Pour mettre la loi gnrale de bilan (4.1), rappele ci-dessous d dt
Z
A dv =
ds +
Adv
(4.4)
sous la forme (4.2), il faut dune part faire rentrer la drive sous le signe intgrale et dautre part transformer lintgrale de surface en une intgrale de volume. Le thorme dit de transport ci-dessous va nous permettre de faire passer la drive sous le signe intgrale. Il est important de remarquer que le domaine sur lequel on intgre dpend du temps (il suit un ensemble donn de particules). On ne peut donc simplement permuter les signes drive et intgrale. Thorme 4.1 Si A est une quantit scalaire, nous avons les galits suivantes : d dt
Z
A dv =
A dv + A v nds t Z A = + div(A v) dv t Z dA = + A divv dv dt

Z Z
(4.5) (4.6) (4.7)
Si A est une quantit vectorielle, nous avons les galits suivantes : d dt

Z
A dv =
= =
A dv + t
A (v n)ds
(4.8) (4.9) (4.10)
A + div(A v) dv t dA + A divv dv dt
Pour dmontrer ce thorme, crivons la drive comme une limite, illustre gure 4.2. 1 lim t t t t
Z
(t )
A (x,t )dv
Z
(t)
A (x,t)dv
(4.11)
Trois zones apparaissent sur la gure 4.2. La limite (4.11) peut se rcrire :
Z
t t I
lim
A (x,t ) A (x,t)
t t
dv + lim
1 A (x,t )dv t t II t t Z 1 lim A (x,t)dv t t III t t

Z
(4.12) (4.13)
Lintgrant du premier terme ci-dessus nest autre que la drive eulrienne de A :

t t
lim
A (x,t ) A (x,t)
t t
dv =
A (x,t) t
(4.14)
A la limite t t, le domaine (I) concide avec . Le premier terme de (4.13) nous donne donc le premier terme du thorme : Z A dv (4.15) t
4. Ltudiant intress pourra par exemple se reporter [5] pour une dmonstration mathmatique rigoureuse.
page 47
n.v t
II I
III
F IG . 4.2
(t)
(t+ t)
page 48
CHAPITRE 4. LOIS DE BILAN Il nous reste obtenir le second terme du thorme. Un lment de volume dv de (II), hachur gure 4.2, scrit au premier ordre dv = v nds(t t). De mme un lment de (III) scrit dv = v nds(t t). Ainsi, la limite (4.11) est gale
Z
A dv + t
Z
A v nds
(4.16)
ou
A + div(A v)dv (4.17) t en utilisant la formule de Green-Ostrogradski, (2.45). Finalement, pour dmontrer la dernire partie du thorme, on utilise la relation entre drive lagrangienne et eulrienne, (3.12), et la formule de la divergence dun produit, (2.70) : A A + div(A v) = + gradA v + A divv t t dA = + A divv dt (4.18) (4.19)
La version vectorielle du thorme de transport se dmontre de manire similaire. Il nous reste R maintenant transformer lintgrale ds en une intgrale de volume. Pour cela nous disposons du thorme suivant : Thorme 4.2 Le taux de densit surfacique (x,t,n) apparaissant dans la loi de bilan est linaire dans la normale n. Il existe, donc un vecteur a tel que : (x,t,n) = a(x,t) n On en dduit par la formule de Green-Ostogradski les galits suivantes :
Z
(4.20)
ds =
a nds =
divadv
(4.21)
Si le taux de densit surfacique est un vecteur (x,t,n), ce vecteur est linaire dans la normale n. Il existe donc un tenseur du second ordre a tel que (x,t,n) = a(x,t) n et on en dduit par la formule de Green-Ostogradski :
Z
(4.22)
ds =
a nds =
divadv
(4.23)
Pour dmontrer lexistence du vecteur a et tenseur a, on considre un tridre dont trois faces sont orthogonales et orientes selon les axes, gure 4.3. Les normales extrieures aux quatre faces du tridre sont e1 ,e2 ,e3 et n. Le volume du tridre est not dv et les aires des surfaces sont notes ds1 , ds2 , ds3 , et ds. En crivant la loi de bilan sur ce tridre nous obtenons 5 : 0 = (e1 )ds1 + (e2 )ds2 + (e3 )ds3 + (n)ds + Adv (4.24)
5. le membre de gauche de la loi de bilan a t omis. Il se rvle en effet ngligeable lorsque lon fait tendre le tridre vers un point. Il en sera de mme pour le terme source A.
page 49
ds 1
e3
( n )
P 3
ds 2
F IG . 4.3
e1
P 1
ds
ds 3
P 2
e2
page 50
CHAPITRE 4. LOIS DE BILAN On a seulement crit explicitement la dpendance de dans la normale. La dpendance dans la position a peu dimportance puisque nous prendrons la limite pour un tridre tendant homothtiquement vers un point. Nous avons les relations gomtriques ds1 = e1 nds, ds2 = e2 nds, ds3 = e3 nds et la relation ci-dessous que nous justierons plus tard (n) = (n) Donc 0 = (e1 )e1 n (e2 )e2 n (e3 )e3 n + (n) + A (4.26) (4.25)
dv (4.27) ds En effectuant maintenant le passage la limite pour le tridre tendant homothtiquement vers un point, on obtient : (n) = ((e1 )e1 + (e2 )e2 + (e3 )e3 ) n (4.28)
a
La dmonstration pour une quantit vectorielle est similaire, on a : 0 = (e1 )(e1 n) (e2 )(e2 n) (e3 )(e3 n) + (n) + A et le passage la limite donne (n) = ((e1 ) e1 + (e2 ) e2 + (e3 ) e3 ) n
a
dv ds
(4.29)
(4.30)
Il nous reste justier la relation (4.26). Considrons gure 4.4, un domaine constitu de deux sous-domaines nots 1 et 2 et crivons la loi de bilan pour chacun de ces trois domaines : d A dv = ds + Adv dt Z Z Z Z d A dv = ds + (n)ds + Adv dt 1 1 1 Z Z Z Z d A dv = ds + (n)ds + Adv dt 2 2 2
Z Z Z
(4.31) (4.32) (4.33)
En soustrayant (4.32) et (4.33) de (4.31), il reste :

Z
((n) + (n))ds = 0
(4.34)
Cette relation devant tre vraie pour tout domaine et donc pour toute surface , il vient (4.26). Nous sommes maintenant en mesure dcrire la loi de bilan gnrique sous forme locale. En effet, en utilisant les thormes 4.1 et 4.2, la forme globale : d dt devient
Z
A dv =
ds +
Z
Adv
Z
(4.35)
A + div(A v) dv = t
divadv +
Adv
(4.36)
do on tire la forme locale :
A + div(A v) = diva + A (4.37) t Le tableau 4.2 reprend les formes globales et locales des quatres lois de bilan ainsi que la signication des quantits a et a. cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus page 51
n n
1
1
2
2
F IG . 4.4
Lois de conservation de la masse

d R dt dv = 0
forme locale
Loi de bilan de la quantit de mouvement

R R d R dt vdv = T ds +
t + div(v) = 0 t + (vi ),i = 0
f dv
a= forme locale
Loi de bilan du moment cintique

R R d R dt x vdv = x T ds + x
v t + div(v v) = div + f vi t + (vi v j ), j = i j, j + f i
tenseur des contraintes
f dv
a = x forme locale
t (x v) + div((x v) v) = div(x ) + x f t (i jk x j vk ) + (i jk x j vk vl ),l = (i jk x j kl ),l + i jk x j f k
Loi de bilan de lnergie
R d R 1 dt (e + 2 v v)dv = (q + T
v)ds +
(r +
f v)dv
a = q + v forme locale
1 1 t ((e + 2 v v)) + div((e + 2 v v)v) = divq + div(v ) + r + f v 1 1 t ((e + 2 vi vi )) + ((e + 2 v j v j )vi ),i = qi,i + div(vi i j ), j + r + f i vi
q est le vecteur courant de chaleur
TAB . 4.2 Formes globales et locales des lois de bilan
page 52
4.3
4.3.1
Consquences des lois de bilan

Consquences de la conservation de la masse
+ (vi ),i = 0 t
La loi de conservation de la masse scrit sous forme locale (4.38)
Cette quation est appele lquation de continuit. Elle est crite en variables eulriennes. Par exemple, si lon tudie lcoulement sanguin dans un tronon de 10 cm dune artre, cette quation doit tre vrie en chaque point de lartre. Il existe une forme lagrangienne de lquation de continuit qui scrit (X,t)J(X,t) = 0 (X,t) (4.39) o 0 est la densit initiale de la particule X. Pour rappel J est le Jacobien de la transformation, (3.76), (4.40) J(X,t) = det F(X,t) Il donne le changement de volume de la particule X. Lquation (4.39) nous dit simplement que la densit est inversement proportionnelle au changement de volume. Pour reprendre lexemple de lcoulement sanguin, lquation lagrangienne (4.39) doit tre vrie pour chaque goutte de sang que lon suit dans son coulement alors que lquation eulrienne (4.38) doit tre vri en chaque point xe de lcoulement. Il est clair que pour ltude de lcoulement dans un tronon donn, lquation eulrienne est plus simple utiliser. Par contre, pour modliser un problme de crash de voiture, on prfrera lquation lagrangienne car on connat le domaine initial V mais pas forcment le domaine nal v qui est une inconnue. La conservation de la masse permet de dmontrer le thorme suivant. Thorme 4.3 Soit A une quantit quelconque (scalaire, vectorielle ou tensorielle) et un domaine matriel quelconque, la conservation de la masse implique lgalit suivante d dt
Z
A d =
dA d dt
(4.41)
Pour dmontrer ce thorme, servons-nous successivement du thorme de transport 4.1 en remplaant A par A ; de lquation locale de la conservation de la masse (4.38) ; et enn de la relation entre drives lagrangienne et eulrienne. Il vient d dt
Z
A dv =
(A ) + div(A v) dv t Z A = + div(A v)) + A ( + div(v))dv ( t t Z dA = dv dt

Z
(4.42) (4.43) (4.44)
La dmonstration pour une quantit vectorielle ou tensorielle est similaire.
page 53
4.3.2
Consquences de la bilan de quantit de mouvement
La bilan de la quantit de mouvement scrit sous forme locale vi + (vi v j ), j = i j, j + fi (4.45) t Ces quations sont appeles les quations du mouvement ; elles sont crites en variables eulriennes 6 . Dans le cas o le systme est en quilibre (absence de mouvement), elles se rduisent i j, j + fi = 0 dites quations dquilibre. En crivant au premier membre de (4.45) vi vi = + vi et (vi v j ), j = vi (v j ), j + v j vi, j t t t et en tenant compte de lquation de continuit (4.38), on obtient vi + vi, j v j t = i j, j + fi (4.47) (4.46)
(4.48)
Le premier membre de (4.48) nest autre que ai = dvi o a dsigne lacclration de la partidt cule X, voir (3.18). Si bien que lon peut crire aussi dvi = i j, j + fi (4.49) dt Les quations (4.49) reprsentent une gnralisation de lquation fondamentale de la dynamique du point F = ma. Cette analogie sera suivie en dtail au chapitre 5. ai =
4.3.3
Consquences de la bilan du moment cintique

(i jk x j vk ) + (i jk x j vk vl ),l = (i jk x j kl ),l + i jk x j fk t
Exploitons maintenant les quations de bilan du moment cintique rappeles ci-dessous (4.50)
Sachant que
x j t
= 0, x j,l = jl , et ilk vk vl = 0 on a i jk x j (4.51)
(vk ) + i jk x j (vk vl ),l = i jk x j (kl,l ) + ilk kl + i jk x j fk t En se servant de lquation du mouvement, (4.45), il reste ilk kl = 0 En dveloppant cette expression, on obtient trois relations 123 32 + 132 23 = 0 32 = 23 231 13 + 213 31 = 0 13 = 31 312 21 + 321 12 = 0 21 = 12 Ces relations montrent que, quels que soient i et j, i j = ji La bilan du moment cintique implique donc la symtrie du tenseur des contraintes.
6. La forme lagrangienne de cette quation est plus complexe et ne sera pas introduite dans ce cours.
(4.52)
(4.53) (4.54) (4.55)
(4.56)
page 54
4.3.4
Consquences du bilan de lnergie

1 1 ((e + vi vi )) + ((e + v j v j )vi ),i = qi,i + div(vi i j ), j + r + fi vi t 2 2
Le bilan de lnergie donne sous forme locale (4.57)
Cette quation peut tre grandement simplie en la combinant avec le bilan de la quantit de mouvement (4.45). Il reste ( e + e,i vi ) = qi,i + r + i j vi, j t (4.58)
Cette quation a une interprtation simple : la variation de lnergie interne est due la puissance des efforts intrieurs (i j vi, j ) et un apport de chaleur (volumique r et par conduction qi,i ).
page 55
CHAPITRE 5. LE TENSEUR DES CONTRAINTES
Chapitre 5 Le tenseur des contraintes

Le concept de contrainte joue un rle central en mcanique. Selon le type douvrage, ce concept est introduit de trois manires diffrentes : introduction par le biais de la loi de bilan de la quantit de mouvement tel que cela a t fait au chapitre 4. Cette prsentation a le mrite dtre rapide et dtre relie aux lois universelles de la physique. Par contre, elle occulte la signication mcanique des contraintes ; introduction par une extension des concepts de la mcanique des solides indformables ; introduction par la puissance intrieure et le principe des travaux virtuels, cette manire dintroduire la contrainte est intressante car elle met en vidence la relation entre effort et mouvement. Il est difcile de dcider, parmi ces diffrentes prsentations celle qui est la plus pertinente. Nous avons donc dcid de les prsenter toutes dans ce cours. Ces diffrents clairages devraient permettre chacun selon son baguage de trouver la prsentation initiale qui lui parle le plus et ensuite de cerner les autres prsentations.
5.1
Introduction du tenseur des contraintes par extension de la mcanique des solides indformables
Le mouvement dun solide indformable est compltement dtermin ds que lon connat chaque instant deux vecteurs : la force rsultante et le moment rsultant appliqus sur le solide. En effet, la position du solide est dnie par deux vecteurs galement (la position de son centre de gravit et la rotation autour de ce centre de gravit) et le principe fondamental de la dynamique permet de relier la force rsultante au dplacement du centre de gravit et le moment rsultant la rotation autour du centre de gravit. Dans le cas dun milieu dformable, deux choses importantes vont changer : la position du milieu nest plus dnie par deux vecteurs mais par une innit de vecteurs (on parle alors de champ de vecteurs) : il faut connatre tout instant la position de chaque point matriel ; la position ntant plus dnie par deux vecteurs mais une innit de vecteurs, les deux quations que donnent le principe fondamental pour les solides indformables ne vont plus sufrent. En effet deux quations vectorielles ne peuvent prdire le mouvement dune innit de particules! Il va falloir autant dquations du mouvement quil y a dinconnues soit une innit (on parle alors dquations aux drives partielles). Il va falloir crire les quations du mouvement de chaque particule de matire. Le premier point est clair et a dj t dtaill au chapitre 3 sur la cinmatique dun milieu continu. cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus page 56

F 3 F 1 e3 F 2
dx 3 dV
e2
dx 1
F 2
e1 F1
dx 2
F 3
F IG . 5.1 Concernant le second point, nous allons isoler par la pense un petit lment de matire quelconque dv et crire le principe fondamental. Quels sont les efforts qui agissent sur ce petit lment de matire? Il y a des efforts volumiques longue porte comme la gravit. Si on note f la force par unit de volume (par exemple f = g), la force totale agissant sur dv est f dv. Ensuite, il y a des forces de surface appliques sur la surface extrieure de dv. Pour caractriser ces efforts, il faut considrer deux cas : soit le domaine lmentaire dv est compltement lintrieur du milieu, soit il est en surface du milieu. Dans le premier cas, les efforts de surface viennent des particules voisines. Par exemple, lorsquun pneu est comprim sur la route, une particule de caoutchouc lintrieur du pneu est comprime par ses voisines et subit donc une force (et par le principe de laction-raction la particule agit galement sur ses voisines).
5.1.1
Volume lmentaire au sein du milieu
Prenons un domaine lmentaire dv en forme de cube align selon les axes, gure 5.1. Nous avons not F1 la force applique la face de normale extrieure e1 et par F1 , la force applique la face de normale extrieure e1 . De mme pour les indices 2 et 3. Appliquons le principe fondamental de la dynamique[6]. Ce principe impose lgalit entre le torseur dynamique et le torseur des efforts extrieurs. Dans un premier temps, nous crirons lquation du mouvement en translation puis en rotation. La somme des forces appliques au volume lmentaire doit tre gale la masse de ce volume fois son acclration. La masse est dv et a est lacclration du centre de gravit du cube. Il vient F1 + F1 + F2 + F2 + F3 + F3 + f dv = dva (5.1)
La force F1 se distingue de la force F1 par le fait quelle agit sur une facette dorientation oppose (e1 et non e1 ) et que de plus cette facette est en x1 et non x1 + dx1 . Pour bien mettre
page 57

F(x1,x2,x3, e2 ) e3
dv
dv
e2
e1 F(x1,x2,x3, e2 )=F(x1,x2,x3, e2 )
F IG . 5.2 en vidence la dpendance des forces la position et lorientation de la facette, nous crirons F1 F1 F2 F2 F3 F3 = = = = = = F(x1 + dx1 ,x2 ,x3 ,e1 ) F(x1 ,x2 ,x3 , e1 ) F(x1 ,x2 + dx2 ,x3 ,e2 ) F(x1 ,x2 ,x3 , e2 ) F(x1 ,x2 ,x3 + dx3 ,e3 ) F(x1 ,x2 ,x3 , e3 ) (5.2) (5.3) (5.4) (5.5) (5.6) (5.7)
Par action-raction, nous pouvons crire F(x1 ,x2 ,x3 , e1 ) = F(x1 ,x2 ,x3 ,e1 ) (5.8)
En effet la force, ressentie par le volume dv travers la facette de normale e1 est loppose de la force quapplique dv sur son voisin travers la facette de normale e1 . Cette action-raction est illustre sur la gure 5.2. Nous pouvons donc rcrire lquilibre (5.1) sous la forme F(x1 + dx1 ,x2 ,x3 ,e1 ) F(x1 ,x2 ,x3 ,e1 ) + F(x1 ,x2 + dx2 ,x3 ,e2 ) F(x1 ,x2 ,x3 ,e2 ) + F(x1 ,x2 ,x3 + dx3 ,e3 ) F(x1 ,x2 ,x3 ,e3 ) + f dv = dva (5.9) (5.10) (5.11)
Il nous reste faire tendre le volume lmentaire dv = dx1 dx2 dx3 vers 0. En divisant (5.11) par dv et en prenant la limite pour dx1 ,dx2 ,dx3 0, on obtient T (x1 ,x2 ,x3 ,e1 ) + x1 T (x1 ,x2 ,x3 ,e2 ) + x2 T (x1 ,x2 ,x3 ,e3 ) + f = a x3 Nous nous sommes servi de la dnition de la drive F(x1 ,x2 ,x3 ,e1 ) F(x1 + dx1 ,x2 ,x3 ,e1 ) F(x1 ,x2 ,x3 ,e1 ) = dx1 0 dx1 x1 F(x1 ,x2 + dx2 ,x3 ,e2 ) F(x1 ,x2 ,x3 ,e2 ) F(x1 ,x2 ,x3 ,e2 ) lim = dx2 0 dx2 x2 F(x1 ,x2 ,x3 + dx3 ,e3 ) F(x1 ,x2 ,x3 ,e3 ) F(x1 ,x2 ,x3 ,e3 ) lim = dx3 0 dx3 x3 lim cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus (5.12) (5.13) (5.14) page 58
CHAPITRE 5. LE TENSEUR DES CONTRAINTES et nous avons introduit la notation F(x1 ,x2 ,x3 ,e1 ) = T (x1 ,x2 ,x3 ,e1 ) dx2 ,dx3 0 dx2 dx3 F(x1 ,x2 ,x3 ,e2 ) = T (x1 ,x2 ,x3 ,e2 ) lim dx1 ,dx3 0 dx1 dx3 F(x1 ,x2 ,x3 ,e3 ) lim = T (x1 ,x2 ,x3 ,e3 ) dx1 ,dx2 0 dx1 dx2 lim (5.15) (5.16) (5.17)
Le vecteur T est appel vecteur contrainte. cest la limite de la force divise par la surface dapplication lorsque cette surface tend vers 0. Lunit de T est le Newton par mtre carr Nm2 , aussi appel le Pascal Pa. crivons maintenant la seconde partie du principe fondamental de la dynamique savoir lquation du mouvement en rotation. Le moment rsultant appliqu sur le volume lmentaire doit tre gal au moment dinertie fois lacclration angulaire. valuons lordre de grandeur de ces deux termes. Si on note dx la dimension caractristique du cube, le moment des forces surfaciques est dordre O(dx3 ) car le bras de levier est en O(dx) et la force est proportionnelle la surface donc en O(dx2 ) ; le moment des forces de volume est en O(dx4 ) car le bras de levier est en O(dx) et la force de volume est proportionnelle au volume donc en O(dx3 ) ; enn, le moment dinertie du volume lmentaire est en O(dx5 ). Lorsque lon fait tendre la taille du volume lmentaire vers 0, le seul terme qui importe est donc le moment des forces surfaciques. Imposons donc que le moment rsultant des forces surfaciques soit nul dx1 dx1 e1 (dx2 dx3 T (x1 + dx1 ,x2 ,x3 ,e1 )) e1 (dx2 dx3 T (x1 ,x2 ,x3 , e1 )) + 2 2 dx2 dx2 e2 (dx1 dx3 T (x1 ,x2 + dx2 ,x3 ,e2 )) e2 (dx1 dx3 T (x1 ,x2 ,x3 , e2 )) + 2 2 dx3 dx3 e3 (dx1 dx2 T (x1 ,x2 ,x3 + dx3 ,e3 )) e3 (dx1 dx2 T (x1 ,x2 ,x3 , e3 )) = 0 2 2 do on tire, au premier ordre et en prenant en compte (5.8) e1 T (x1 ,x2 ,x3 ,e1 ) + e2 T (x1 ,x2 ,x3 ,e2 ) + e3 T (x1 ,x2 ,x3 ,e3 ) = 0 (5.18)
5.1.2
Volume lmentaire en surface du milieu
tudions maintenant le cas dun volume lmentaire situ en surface du milieu. Prenons comme volume lmentaire un tridre dont la face incline correspond une partie de la surface extrieure du milieu. Sur cette facette agit une force F et sur les trois autres facettes des forces F1 , F2 et F3 comme illustr gure 5.3. Lquation de mouvement en translation scrit F + F1 + F2 + F3 + f dv = dva En reprenant les arguments et notations utiliss dans le cas du cube, nous pouvons crire T (n)ds T (e1 )ds1 T (e2 )ds2 T (e3 )ds3 + f dv = dva (5.20) (5.19)
o dsi est laire de la surface lmentaire de normale ei et ds laire de la facette incline. Il reste passer la limite pour dv 0. On remarque que les termes ayant le volume lmentaire dv cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus page 59
CHAPITRE 5. LE TENSEUR DES CONTRAINTES comme facteur sont dun ordre suprieur aux termes ayant une aire lmentaire comme facteur. De plus, on a ds1 = e1 nds, ds2 = e2 nds, ds3 = e3 nds (5.21) A limite du tridre tendant homothtiquement vers un point, la relation (5.20) devient T (n) = T (e1 )(e1 n) + T (e2 )(e2 n) + T (e3 )(e3 n) = T (e1 ) e1 + T (e2 ) e2 + T (e3 ) e3 n (5.22) (5.23)
La relation ci-dessous doit tre comprise comme suit : le vecteur contrainte sur une facette de normale n en un point dpend linairement de lorientation de cette normale. Les vecteurs contraintes T (e1 ), T (e2 ) et T (e3 ) peuvent tre dcomposs selon les vecteurs de base. On notera i j la composante i du vecteur traction agissant sur la facette de normale e j : T (e1 ) = 11 e1 + 21 e2 + 31 e3 T (e2 ) = 12 e1 + 22 e2 + 32 e3 T (e3 ) = 13 e1 + 23 e2 + 33 e3 En introduisant, ces dcompositions dans (5.23), il vient T (n) = ( 11 e1 e1 + 12 e1 e2 + 13 e1 e3 + 21 e2 e1 + 22 e2 e2 + 23 e2 e3 + 31 e3 e1 + 32 e3 e2 + 33 e3 e3 ) n soit sous formes intrinsque et indicielle : T (n) = n Ti = i j n j (5.30) (5.27) (5.28) (5.29) (5.24) (5.25) (5.26)
Le tenseur du second ordre est appel tenseur des contraintes. Il regroupe les composantes des trois vecteurs contraintes agissant sur les facettes normales aux trois vecteurs de base. La relation (5.30) indique que le vecteur contrainte agissant sur une facette dorientation quelconque est connu si lon connat le tenseur contrainte en ce point et lorientation de la facette. De plus la dpendance dans lorientation est linaire. Insistons sur la signication mcanique des composantes du tenseur des contraintes. La composante i j est la force par unit de surface agissant sur une la facette de normale e j dans la direction i. La gure 5.4 illustre cette signication. Bien sr le tenseur des contraintes est en gnral diffrent en chaque point x du milieu continu. Si lon combine lquilibre en rotation (5.18) et lexistence du tenseur des contraintes (5.245.26), on obtient : e1 (11 e1 + 21 e2 + 31 e3 ) + e2 (12 e1 + 22 e2 + 32 e3 ) + e3 (13 e1 + 23 e2 + 33 e3 ) = 0 do on tire 12 = 21 13 = 31 23 = 32 (5.31) (5.32) (5.33)
(5.34)
Autrement dit, le tenseur des contraintes est un tenseur symtrique. Sous formes intrinsque et indicielle, on crira T = i j = ji (5.35) Cette proprit de symtrie des contraintes est aussi appele rciprocit des contraintes de cisaillement. Elle est illustre sur la gure 5.5 qui reprsente deux facettes orthogonales au mme cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus page 60
e3 F1
dx 3
F2
dx1
dx 2
e2
e1
F3
F IG . 5.3
e3
33
T( e3 )
13 31
T( e1 )
23 32
T( e2 )
21 11
12
22
e2
e1
F IG . 5.4
e2
T(x ,e2 )
e2 21
T(x ,e1 )
12= 21 x 12 e1 x
e1
F IG . 5.5
page 61
CHAPITRE 5. LE TENSEUR DES CONTRAINTES point x. La composante 1 du vecteur contrainte agissant sur la facette de normale e2 est gale la composante 2 du vecteur contrainte agissant sur la facette de normale e1 . Finalement, lquation du mouvement (5.40), scrit en terme des contraintes : 11 12 13 + + + f1 = a1 x1 x2 x3 21 22 23 + + + f2 = a2 x1 x2 x3 31 32 33 + + + f3 = a3 x1 x2 x3 Sous formes intrinsque et indicielle, les relations scrivent : div + f = a i j, j + fi = ai (5.39) (5.36) (5.37) (5.38)
5.2
Introduction du tenseur des contraintes par le principe des puissances virtuelles
Le principe des puissances virtuelles est une formulation intgrale quivalente aux quations locales (5.39) et (5.30). Le principe des puissances virtuelles intervient galement en mcanique des solides indformables[6] o il est quivalent au principe fondamental de la dynamique. Ce principe snonce comme suit : la puissance virtuelle des quantits dacclration P a est gale la diffrence des puissances virtuelles des efforts extrieurs P e et intrieurs P i quelque soit le champ de vitesse virtuelle v : P a = P e P i v (5.40) Ce principe reste le mme en mcanique des milieux continus mais la dnition des diffrentes puissances doit tre revue. Certains ouvrages [6, 7] crivent le principe des puissance virtuelles comme P a = P e + P i car une convention de signe oppose est choisie dans la dnition de la puissance intrieure. Nous avons opt pour la forme (5.40), trs prise chez les anglo-saxons, car elle permet dinterprter plus facilement les transferts de puissance, comme nous le verrons la section 5.2.2 et dans le chapitre sur la thermodynamique et les lois de comportement, chapitre 8.
5.2.1
Dnition des puissances virtuelles

Z
v
La puissance virtuelle des quantits dacclration scrit P =

a
a vdv
(5.41)
o v est un champ de vitesse virtuelle cest--dire un champ de vitesse quelconque linstant considr. La puissance virtuelle des efforts extrieurs fournie via le volume ou via la surface extrieure : Z Z e P = f vdv + T vds (5.42)
v v
La puissance virtuelle intrieure scrit P =

i
Z
v
: D(v)dv
(5.43)
page 62
CHAPITRE 5. LE TENSEUR DES CONTRAINTES o le taux de dformation virtuelle est donn par (voir section 3.8) 1 D(v) = (gradv + (gradv)T ) (5.44) 2 Cest sur le signe devant lintgrale (5.43) que les ouvrages divergent. Ici, nous avons choisi le signe +. Lexpression de la puissance intrieure ci-dessus permet de dmontrer le thorme suivant Thorme 5.1 Le principe des puissances virtuelles : P a = P e P i v (5.45)
est quivalent aux quations locales (5.39) et (5.30), rappeles ci-dessous div + f = a sur v n = T sur v (5.46)
Pour dmontrer ce thorme, transformons lexpression de la puissance virtuelle intrieure : P =

i
Z
v
: D(v)dv = =
1 i j (vi, j + v j,i )dv 2 Zv

Z Zv
(5.47) (5.48) (5.49) (5.50) (5.51)
i j vi, j dv
=
Zv
(i j vi ), j i j, j vi dv i j n j vi ds
Z
v Z
= =
Zv
v
i j, j vi dv
v
( n) vds
div vdv
Pour obtenir (5.48), nous avons utilis la symtrie du tenseur des contraintes et pour (5.50) le thorme de Gauss-Ostrogradski (2.46). Le principe des puissances virtuelles scrit maintenant
Z
v
a vdv =
Z
v
f vdv +
Z
v
(T n) vds +
Z
v
div udv
(5.52)
En jouant sur le caractre arbitraire de la vitesse virtuelle, on obtient (5.46), ce qui conclut la dmonstration du thorme.
5.2.2
Thorme de lnergie cintique
Le thorme de lnergie cintique sobtient en appliquant le principe des puissances virtuelles au mouvement rel cest--dire en posant v = v. Thorme 5.2 La variation de lnergie cintique du systme est gale la somme des puissances intrieures et extrieures du systme : dK = Pe Pi = dt o lnergie cintique est donne par
Z Z
v
f vdv +
Z
v
T vds
Z
v
: D(v)dv
(5.53)
K=
1 v vdv v2
(5.54)
Le seul point justier pour la dmonstration est le passage de la puissance des quantits dacclration la drive de lnergie cintique, savoir lgalit
Z
v
a vdv =
d dt
1 v vdv v2
(5.55) page 63
CHAPITRE 5. LE TENSEUR DES CONTRAINTES Cette galit provient du thorme 4.3 et de 1 d(v v) = va 2 dt Si lon crit le thorme de lnergie cintique sous la forme dK +Pi dt (5.56)
Pe =
(5.57)
on obtient une interprtation mcanique intressante de ce thorme : la puissance extrieure fournie un milieu continu se transforme pour partie en mouvement (variation de lnergie cintique) , et pour partie en dformation. La puissance intrieure est relie la dformation du milieu car elle fait intervenir le taux de dformation D. On peut montrer que si le milieu se dplace de manire rigide, la puissance intrieure est nulle (car le taux de dformation D est identiquement nul en tout point). Considrons diffrents cas : Si le milieu est indformable, la puissance intrieure sera toujours nulle (except si plusieurs corps indformables interagissent[6]) auquel cas toute la puissance extrieure fournie sert mettre en mouvement le corps. Cest le cas dune boule de billard suite limpact de la queue. Limpulsion fournie est transforme en mouvement et aucune dformation napparat ; Le second cas limite est celui o toute la puissance extrieure fournie est transforme en puissance intrieure sans changement de lnergie cintique du milieu. Imaginons une balle en caoutchouc comprime lentement dans les doigts dune main. La puissance extrieure fournie se transforme en dformation et trs peu en nergie cintique ; Le cas le plus frquent est celui dans lequel la puissance extrieure est transmise la fois sous forme de variation de lnergie cintique et de dformation. Cest le cas dans un crash voiture, les modications dnergie cintique et les dformations mises en jeu sont toutes deux importantes ; En conclusion, la rpartition entre mouvement et dformation dpend de la rapidit avec laquelle la sollicitation est applique et la capacit ou non du milieu de se dformer facilement. Notons nalement que dans le cas des solides indformables, la puissance intrieure nintervient que par le biais de ressorts placs entre les corps ou dans les relations de contact-frottement.
5.2.3
La dualit en mcanique
Il est intressant de comparer lexpression de la puissance extrieure pour le point matriel, le solide indformable et le milieu continu. Dans la mcanique de point matriel, la cinmatique est compltement dnie par un seul vecteur : la position du point au cours du temps ou sa vitesse V . Concernant, les efforts, il ny galement quun seul vecteur capable de faire voluer la position du point : la rsultante des forces R au point considr. La puissance dveloppe par cette force dans la vitesse est donne par le produit scalaire :
P (e) = R V
(5.58)
Passons maintenant la mcanique des solides indformables. La cinmatique dun corps indformable est compltement xe par lvolution dans le temps de deux quantits vectorielles : la vitesse du centre de gravit du corps, Vo , et le vecteur rotation de ce corps autour de son centre de gravit, o 1 . Quels sont maintenant, les efforts permettant de faire voluer cette
1. Les notations sont en accord avec le polycopi de mcanique des solides[6].
page 64
CHAPITRE 5. LE TENSEUR DES CONTRAINTES cinmatique? Et bien ce sont deux vecteurs galement! Le premier est la rsultante des forces R appliques sur le corps et mo le moment rsultant calcul par rapport au centre de gravit. La puissance dveloppe par les efforts dans le mouvement scrit :
P (e) = R Vo + mo o
(5.59)
Passons maintenant la mcanique des milieux continus. La cinmatique est donne par un nombre inni de paramtres : la vitesse v en chaque point du domaine v 2 . Les efforts possibles peuvent tre galement inniment varis : il a des forces volumique, f , en chaque point et des forces surfaciques, F, en chaque point de la surface. La puissance extrieure dveloppe est une intgrale Z Z
P (e) =
f vdv +
F vds
(5.60)
Les quations (5.58), (5.59) et (5.60) donnent lexpression de la puissance extrieure pour des cinmatiques de plus en plus riches (du point matriel au milieu continu en passant par le solide indformable). Ces trois puissances scrivent comme un produit entre quantits cinmatiques et effort pour donner chaque fois un scalaire. Cest ce que lon appelle une dualit. Mettre deux espaces en dualit, cest simplement dnir un produit qui pour un couple quelconque compos dun lment du premier espace et un lment du deuxime espace rend un scalaire. La puissance met en dualit lespace des vitesses et celui des efforts. Nous nous sommes intress la puissance extrieure mais des conclusions similaires sont obtenues avec la puissance intrieure ou des quantits dacclration.
5.3
5.3.1
Proprits locales du tenseur des contraintes

Contrainte normale et contrainte de cisaillement
Soit, , le tenseur des contraintes en un point, x, du domaine. Ce tenseur permet de donner pour toute facette de normale unitaire, n, le vecteur contrainte agissant sur cette facette. T = n (5.61)
Ce vecteur peut-tre dcompos en une composante selon la normale et un vecteur tangentiel, , la facette T = n + (5.62) La contrainte normale et la contrainte de cisaillement se calcule comme suit partir de T : = T n = T n (5.63)
On peut galement dcomposer la contrainte de cisaillement selon son module et sa direction t: T = n + t (5.64) Cette dcomposition est illustre sur la gure 5.6. Par dnition, peut tre de signe quelconque alors que est toujours suprieure ou gal zro puisquil sagit du module de . Pour une facette donne, on distingue diffrents cas : Si > 0 on dit que la facette est en traction, en effet le vecteur contrainte tire sur la facette puisquil est dirig selon la normale la facette ; Si < 0 on dit que la facette est en compression, en effet le vecteur contrainte pousse sur la facette ;
2. Ne pas confondre v le domaine actuel occup par le milieu et v la vitesse en chaque point de ce milieu.
page 65

n
T(X, n )
F IG . 5.6 Si = 0, on dit que la facette est soumise de la traction pure (si > 0) ou de la compression pure (si < 0) ; Si = 0 et = 0 on dit que la facette est soumise du cisaillement pur ; Si = 0 et = 0 on dit que la facette est libre (ou non charge).
5.3.2
Contraintes normales principales
Le tenseur des contraintes tant un tenseur symtrique dordre 2, nous savons (voir section 2.8.6) quil existe une base privilgie dite base propre (ou base principale) dans laquelle les composantes du tenseur forment une matrice diagonale. Cette base propre sera note (eI ,eII ,eIII ) : I 0 0 (5.65) [](eI ,eII ,eIII ) = 0 II 0 0 0 III Les trois facettes dont les normales sont un des vecteurs de la base (eI ,eII ,eIII ) ne subissent aucun cisaillement et sont donc en traction ou compression pure. Par exemple, si II > 0, la facette de normale eII est soumise de la traction pure. Pour justier le fait que les facettes selon eI ,eII ou eIII ne sont soumises aucun cisaillement, il suft de montrer que le vecteur contrainte sur la facette, disons eI , est bien align avec eI : T = eI = I eI (5.66)
La relation ci-dessus est vraie puisque eI est un vecteur propre (voir la dnition dun vecteur propre en (2.37)).
5.3.3
Reprsentation des contraintes : le tricercle de Mohr
Les cercles de Mohr permettent de visualiser le tenseur des contraintes en un point sous la forme de trois cercles. Plaons nous dans les axes propres et prenons une facette quelconque de normale n dont les composantes sont nI , nII , nIII dans la base propre. Le vecteur contrainte agissant sur cette facette est : I 0 0 nI I nI [T ](eI ,eII ,eIII ) = 0 II 0 nII = II nII (5.67) 0 0 III nIII III nIII
page 66
eIII C I
x
n
T(x, n )
e II B t
II O A III
F IG . 5.7 Les contraintes normales et tangentielles valent : = T n = I n2 + II n2 + III n2 I II III 2 2 2 = T T = (I nI ) + (II nII )2 + (III nIII )2 2 Si lon tient compte de la relation n2 + n2 + n2 = 1 I II III et que lon rsout (5.68), (5.69), (5.70) par rapport nI , nII ,nIII , on trouve n2 I n2 II n2 III (II )(III ) + 2 = (II I )(III I ) (III )(I ) + 2 = (III II )(I II ) (I )(II ) + 2 = (I III )(II III ) (5.71) (5.72) (5.73) (5.70) (5.68) (5.69)
eI
Ces formules permettent de dterminer lorientation de la facette sur laquelle agissent une contrainte normale et une contrainte tangentielle . Si lon considre le cas dun ensemble de facettes telles que nI = constante, la premire quation (5.68) donne (II )(III ) + 2 = (nI )2 (II I )(III I ) qui peut aussi scrire ( aI )2 + 2 = R2 I II + III aI = 2 R2 = (nI )2 (II I )(III I ) + I II III 2
2
(5.74)
(5.75) (5.76) (5.77) page 67
n I =1
nII =0
cercle 3
n II=cste
nIII=cste
nIII =0
nII =1
II
n I =cste
nIII=1
F IG . 5.8
III
n I =0
cercle 1
cercle 2
page 68
CHAPITRE 5. LE TENSEUR DES CONTRAINTES Il sagit de lquation dun cercle dans le plan (,) de centre (aI ,0) et de rayon RI . En particulier pour un ensemble de facettes daxes eI pour lesquelles nI = 0, on obtient le cercle I trac sur la gure 5.8. Ainsi, lorsquon fait pivoter une facette autour de laxe eI , le point (,) reprsentant ltat de contrainte sur cette facette, parcourt le cercle I. De manire similaire, on trouve pour des facette telles que nII = constante ( aII )2 + 2 = R2 II I + III aII = 2 R2 II I III = (nII ) (III II )(I II ) + 2
2 2
(5.78) (5.79) (5.80)
ce qui donne le cercle II lorsque nII = 0. Enn pour les facettes telles que nIII = constante ( aIII )2 + 2 = R2 III I + II aIII = 2 R2 = (nIII )2 (I III )(II III ) + III I II 2
2
(5.81) (5.82) (5.83)
ce qui donne le cercle III lorsque nIII = 0. La construction de la gure 5.8 porte le nom de tricercle de Mohr. Quelles que soient les valeurs de nI , nII et nIII , on montre facilement que le point (,) restera dans la zone hachure. Si une des composantes de la normale est nulle, le point (,) se trouve sur un des cercles ; Si deux des composantes sont nulles (autrement dit la troisime composante vaut 1) le point (,) se trouve sur laxe soit en (I ,0), (II ,0) ou (III ,0). Par exemple, si nI = nIII = 0 et nII = 1, alors (,) = (II ,0) ; Daprs la gure 5.8, on trouve que le cisaillement maximal agissant sur une facette est = (I III )/2 (5.84)
Sur cette facette = (I + III )/2. En injectant, et dans (5.68) et (5.69), on voit que la facette sur laquelle agit le cisaillement maximal est donne par n2 = n2 = 1/2 et nII = 0. I III La normale est donc la bissectrice des vecteurs eI et eIII .
5.3.4
tat plan de contrainte

13 = 23 = 33 = 0
Le tenseur est un tenseur de contraintes planes dans le plan x3 si (5.85)
Tout vecteur contrainte T sera alors situ dans le plan x3 = 0. Dune manire gnrale, un tenseur est un tenseur de contraintes planes si, et seulement si, lune des contraintes normales principales (une des valeurs propres en bref) est nulle. Le plan des contraintes planes est alors donn par la direction propre associe.
5.3.5
Tenseur des contraintes sphrique
Un tenseur des contraintes est dit sphrique si ces trois valeurs propres sont identiques. Dans ce cas, toutes les facettes ne sont quen traction ou compression pure selon le signe de la valeur propre. Un liquide au repos (ou un uide parfait mme en mouvement) est soumis en chaque point une tenseur des contraintes sphrique dont la valeur propre est loppose de la pression. cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus page 69
5.3.6
Tenseur des contraintes uniaxial
Un tenseur des contraintes est dit uniaxial si deux de ses valeurs propres sont nulles. Cest lhypothse classique faite en chaque point dans une prouvette mise en traction. La valeur propre non nulle est dans ce cas la force applique divise par la section de lprouvette.
5.3.7
Tenseur des contraintes de cisaillement simple
Un tenseur des contraintes est un tenseur de cisaillement simple si, et seulement si, lune des contraintes principales est nulle, les deux autres tant opposes.
page 70
CHAPITRE 6. THORIE DE LLASTICIT LINAIRE ISOTROPE
Chapitre 6 Thorie de llasticit linaire isotrope

On sintresse lvolution dun systme mcanique qui, partir dun tat initial non charg (les contraintes sont nulles en tout point) va atteindre un nouvel tat dquilibre sous laction de sollicitations extrieures. Ces sollicitations extrieures peuvent tre : des forces volumiques (par exemple la gravit ou des forces de Coriolis) ; des vecteurs contraintes appliqus en surface ; des dplacements imposs en surface. On se place dans les hypothses suivantes : lhypothse des petites perturbations est applicable : ltat nal est trs proche de ltat initial et le gradient des dplacements est faible ; les effets dynamiques ne sont pas pris en compte (on suppose que le chargement est impos lentement) ; le comportement du matriau est lastique isotrope.
6.1
6.1.1
Les quations
La cinmatique
Lhypothse de petites perturbations tant dapplication, on ne doit pas distinguer le domaine initial V et le domaine nal v et on peut crire toutes les quations sur le domaine V dont la surface sera note S. La partie de la surface sur laquelle des dplacements ud sont imposs sera note Su . Finalement, le point courant sera not x. Les quations de la cinmatique scrivent : 1 (gradu + (gradu)T ) sur V 2 u = ud sur Su = (6.1) (6.2)
La premire quation donne la relation entre dformation HPP et dplacement en tout point du domaine. Cette quation est souvent appele quation de compatibilit. La seconde quation xe les dplacements l o ils sont imposs. Cette quation est souvent appele condition limite en dplacement. La gure 6.1 illustre diffrents types de conditions en dplacement. Il est important de noter que sur la surface Su toutes les composantes du dplacements peuvent tre xes ou seulement quelques unes. Par exemple, si seule la composante 2 du dplacement est nulle sur Su on crira u2 = 0 sur Su (6.3) Lexpression gnrale (6.2) doit donc tre amnage pour chaque cas. Il se peut galement que la surface Su doive tre dcompose en diffrentes parties : Su1 , Su2 , . . . cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus page 71

Mouvements de corps rigides bloqus Mouvements de corps rigides non bloqus Ligne bloque selon

e1
Point bloqu selon
Ligne libre
e2
e1
encastrement
F IG . 6.1
6.1.2
Equilibre
Les quations dquilibre 1 scrivent : div + fd = 0 sur V n = Td sur ST = sur V

T
e2
La surface ST est la partie de la surface extrieure sur laquelle des vecteurs contraintes Td sont imposs. Les quations (6.4) et (6.5) dcoulent de la loi de bilan de la quantit de mouvement et lquation (6.6) dcoule de la loi de bilan du moment cintique (symtrie du tenseur des contraintes). Les autres lois de bilan (masse et nergie) napportent rien dintressant la formulation dun problme dlasticit. Lquation (6.5) porte aussi le nom de condition limite en contrainte 2 . Dans le cas dune surface libre, le vecteur contrainte Td est nul. De mme, tout comme ctait le cas pour les conditions limite en dplacement il peut arriver que seules certaines composantes du vecteur contrainte n soient xes. Par exemple si seule la premire composante de ce vecteur est nulle sur ST on crira : ( n) e1 = 0 sur ST (6.7)
6.1.3
Comportement lastique isotrope

= f () sur V
Le comportement relie la contrainte la dformation en chaque point du domaine : (6.8)
Un comportement lastique isotrope est compltement dcrit par deux paramtres matriaux scalaires : les deux coefcients de Lam et . Le comportement lastique isotrope scrit : = Tr()I + 2 i j = kk i j + 2i j (6.9)
1. pour bien les distinguer les inconnues des donnes du problmes, ces dernires sont indices avec d. 2. attention, une condition limite en contrainte indique que le vecteur contrainte est impos et non le tenseur des contraintes.
(6.4) (6.5) (6.6)
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F IG . 6.2 Cette loi est appele loi de Hooke. Plutt que dutiliser les coefcients de Lam, on peut dcrire le comportement en terme du module de Young, E, et du coefcient de Poisson : i j = E E kk i j + i j (1 + )(1 2) (1 + ) (6.10)
Les coefcients de Lam sont lis au module de Young et au coefcient de Poisson par les relations suivantes : = E (1 + )(1 2) E = 2(1 + ) (6.11) (6.12)
et rciproquement E = (3 + 2) + = 2( + ) (6.13) (6.14)
En inversant la relation (6.10), on obtient les dformations en fonction des contraintes : i j = 1+ i j kk i j E E (6.15)
Considrons un petit lment de matire, gure 6.2, et sollicitons-le par un tenseur des contraintes uniaxial, dni section 5.3.6, selon laxe x : 0 0 [](ex ,ey ,ez ) = 0 0 0 (6.16) 0 0 0 La rponse en dformation est [](ex ,ey ,ez ) = 0 0
1 E E 0 E
0 0
(6.17)
La dformation selon laxe x est gale la contrainte impose divise par le module de Young (la raideur). Cette dformation est positive et correspond donc un tirement selon laxe x. On note que les dformations selon les axes y et z sont ngatives et correspondent un rtrcissement de la section selon les axes y et z. Cest leffet Poisson. On note que si le coefcient de Poisson cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus page 73
F IG . 6.3 est nul, la section nest pas rduite. On montre par des arguments de stabilit que le coefcient ne peut dpasser 1/2. Pour cette valeur, le volume est conserv lors de ltirement. Finalement, remarquons que la traction sur llment de volume ne produit aucun cisaillement. Il nen est pas de mme si vous tirez sur un barreau fait dun matriau composite. Ce matriau nest pas isotrope et la traction induit du cisaillement. Sollicitons maintenant notre lment de volume avec un tenseur de cisaillement simple (section 5.3.7), illustr sur la gure 6.3 0 0 [](ex ,ey ,ez ) = 0 0 (6.18) 0 0 0 La dformation correspondante est [](ex ,ey ,ez ) =
0 0
(1+) E
(1+) E
0 0
0 0 1 0 = 2 0 0
1 2
0 0
0 0 0
(6.19)
On note que la contrainte de cisaillement nentrane aucune longation. Par contre un changement dangle entre les vecteurs ex et ey intervient : xy = 2xy = (6.20)
Le coefcient de Lam joue donc le rle dune raideur de cisaillement. Cest pourquoi le coefcient est souvent appel module de cisaillement. Soumettons maintenant notre volume lmentaire un tenseur de contraintes sphrique de pression p (voir section 5.3.5 et gure 6.4) : p 0 0 [](ex ,ey ,ez ) = 0 p 0 (6.21) 0 0 p La pression p est un nombre positif mais comme elle pousse sur la surface extrieure du volume, un signe moins apparat. La dformation correspondante est : p(12) p 0 0 0 0 E 3K p(12) [](ex ,ey ,ez ) = (6.22) 0 p 0 = 0 0 3K E p p(12) 0 0 3K 0 0
E
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p p p
F IG . 6.4 o lon a introduit le module de compressibilit K= 2 E = + 3(1 2) 3 (6.23)
On note que le cube est rduit de la mme manire dans les trois directions (isotropie!). La rduction relative de volume est la trace du tenseur des dformation (voir section 3.9.2) p (6.24) 11 + 22 + 33 = K Le module de compressibilit, K, relie la pression au changement de volume : cest une raideur volumique. Plus K est lev moins le volume est rduit pour une pression donne. Voici deux points importants retenir sur les matriaux lastiques isotropes : Dans le comportement lastique isotrope les cisaillements et longations sont tout fait dcoupls. Ce nest pas le cas dans les milieux anisotropes (exemple : les composites) ; Le comportement nest caractris que par deux paramtres scalaires. Ces deux paramtres peuvent tre au choix : le module de Young (E) et le coefcient de Poisson (), les deux coefcients de Lam ( et ) ou les modules de cisaillement () et de compressibilit (K). Notez que lon a forcment 1 1/2. La loi de Hooke peut se mettre sous la forme =C : ou sous forme inverse =D: i j = Di jkl kl Di jkl = 1+ ik jl i j kl E E (6.26) i j = Ci jkl kl Ci jkl = E E ik jl + i j kl 1+ (1 + )(1 2) (6.25)
Le tenseur dordre 4 C est le tenseur dlasticit et D son inverse. Les tenseurs C et D sont des tenseurs dordre 4 et sexpriment donc laide de 34 = 81 composantes. Il ny a en fait que 36 composantes indpendantes car ces tenseurs possdent les symtries suivantes (qui dcoulent de la symtrie des tenseurs , ainsi que de lexistence dune nergie) : Ci jkl = Ckli j = C jikl = Ci jlk Di jkl = Dkli j = D jikl = Di jlk (6.27)
Les 36 composantes peuvent tre ranges dans un tableau 6x6 et les lois (6.25) et (6.26) scrivent alors
11 22 33 12 13 23
E = (1 + )(1 2)
1 0 0 0
1 0 0 0
1 0 0 0
0 0 0 1 2 0 0
0 0 0 0 1 2 0
0 0 0 0 0 1 2
11 22 33 12 13 23
(6.28)
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CHAPITRE 6. THORIE DE LLASTICIT LINAIRE ISOTROPE matriau E (MPa) 205000 70000 60000 30000 17000 3000 1000 2 K (MPa) (MPa) 78800 170800 26300 68600 24600 35700 12500 16667 5860 56700 1100 3570 365 1280 0.67 inni!
acier 0.3 aluminium 0.33 verre ordinaire 0.22 bton 0.2 plomb 0.45 plexiglas (rsine acrylique) 0.36 baklite (polypropylne) 0.37 caoutchouc 0.5
TAB . 6.1 quations cinmatiques compatibilit 1 = 1 (gradu + (gradu)T ) sur V i j = 2 (ui, j + u j,i ) 2 conditions limites en dplacement u = ud sur Su ui = udi quations dquilibre quilibre en volume div + fd = 0 sur V i j, j + fdi = 0 quilibre en surface (conditions limites en contrainte) n = Td sur ST i j n j = Tdi symtrie des contraintes T = sur V i j = ji quations de comportement = Tr()I + 2 sur V i j = kk i j + 2i j
TAB . 6.2 Les quations dnissant un problme dlasticit linaire isotrope
11 22 33 12 13 23
1 = E
1 0 0 0
1 0 0 0
1 0 0 0
0 0 0 1+ 0 0
0 0 0 0 1+ 0
0 0 0 0 0 1+
11 22 33 12 13 23
(6.29)
Compte tenu du caractre isotrope de la loi de Hooke, les tableaux 6 6 seront les mmes cidessus quelle que soit la base orthonorme choisie. Par exemple, ils seront les mmes pour des coordonnes cylindriques ou sphriques. Pour terminer, le tableau 6.1 donne les modules lastiques approximatifs pour quelques matriaux usuels. La plupart des mtaux usuels sont, en bonne approximation, isotropes. Il en va de mme pour la pierre, le bton, le verre, . . . et pour les rsines armes de bres rparties uniformment dans toutes les directions. Le module de compressibilit du caoutchouc est inni puisque ce matriau est incompressible.
6.1.4
Rcapitulatif
Le tableau 6.2 rsume les quations notre disposition pour rsoudre un problme dlasticit linaire isotrope en notation intrinsque et indicielle.
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CHAPITRE 6. THORIE DE LLASTICIT LINAIRE ISOTROPE Les frontires Su et ST doivent vrier les conditions suivantes pour chaque direction de lespace : / Su ST = 0 Su ST = S (6.30) (6.31)
La premire relation indique quen chaque point de la surface Su , on ne peut prescrire la fois un dplacement et un vecteur contrainte moins que cela ne soit pour des composantes diffrentes. Par exemple, sur une surface de normale e1 , on ne peut xer la fois T1 et u1 . Par contre, on peut xer T1 et u2 . La seconde relation indique que en chaque point de la surface S et pour chaque composante, il faut prescrire soit le dplacement,soit le vecteur contrainte. En clair, on ne peut sur une partie de s ne rien imposer. Comptons le nombre dquations et le nombre dinconnues sur V . Le nombre dinconnues sur V est : 3 pour u ; 9 pour ; 9 pour ; soit un total de 21 inconnues. Concernant les quations sur V , nous avons : 9 quations de compatibilit, (6.1) ; 3 quations dquilibre (6.4) ; 3 conditions de symtrie du tenseur des contraintes (6.6) ; 9 quations de comportement (6.9) ; soit un total de 24 quations. En ralit, seules 21 de ces quations sont indpendantes car compte tenu de la symtrie du tenseur des contraintes, seules 6 quations de comportement sont ncessaires. Les donnes de ud , Td , fd forment ce que lon appelle le chargement. Toutes les quations apparaissant dans le problme dlasticit sont linaires. Ainsi si le chargement double, la solution double dans toutes ses quantits (dplacement, dformation et contraintes). De mme, si (u,,)1 est la solution du problme pour un chargement (ud ,Td , fd )1 et (u,,)2 est la solution pour un autre chargement (ud ,Td , fd )2 . La solution correspondant la somme des deux chargement est la somme des solutions 1 et 2 par le principe de superposition qui sapplique tout systme linaire. Le problme dlasticit linaire admet toujours une solution unique pour autant que les modes rigides aient t xs.
6.2
Thormes de lnergie potentielle
Nous allons montrer que les solutions en dplacement et en contrainte vrient des principes de minimum. Dabord, nous dnirons la notion dadmissibilit : on dira quun champ de dplacement est cinmatiquement admissible (CA en abrg) si il vrie toutes les quations cinmatiques (voir tableau 6.2). En clair, ce champ vrie les dplacements imposs. on dira quun champ de contrainte est statiquement admissible (SA) si il vrie toutes les quations dquilibre (voir tableau 6.2). Si lon dispose dun champ de dplacement admissible et dun champ de contrainte admissible, a-t-on la solution du problme dlasticit? Non. Il faut en plus que le couple dformation-
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CHAPITRE 6. THORIE DE LLASTICIT LINAIRE ISOTROPE contrainte vrie les quations de comportement, tableau 6.2, que nous crirons sous la forme 3 i j = Ci jkl kl La loi de comportement ci-dessus est quivalente 1 1 i jCi jkl kl + i jCi1 kl i j i j = 0 jkl 2 2 (6.33) (6.32)
On vrie en effet aisment que (6.32) entrane (6.33) et vice-versa. Notons de plus que le premier membre de (6.33) est toujours plus grand ou gal zro pour un couple (,) arbitraire. La vrication du comportement en chaque point du domaine est donc quivalente lannulation de lintgrale de (6.33) sur le domaine : i j = Ci jkl kl x V
Z
V
1 1 i jCi jkl kl + i jCi jkl kl i j i j dV = 0 2 2
(6.34)
Lintgrale ci-dessus tant toujours plus grande ou gale zro quel que soit le couple (,), on a le thorme suivant : Thorme 6.1 Le problme dlasticit rsum dans le tableau 6.2 est identique au problme suivant : trouver le champ de dplacement admissible (u CA) et le champ de contrainte admissible ( SA) qui minimise :
Z
min u CA, SA
1 1 i j (u)Ci jkl i j (u) + i jCi jkl kl i j i j (u) dV 2 2
(6.35)
Lintgrale est appele erreur en relation de comportement car elle est non nulle si le couple (,) ne vrie pas le comportement en chaque point du domaine. Le dernier terme de lintgrale (6.35) couple le champ de dplacement et le champ de contrainte. Compte tenu des proprits dadmissibilit des dplacements et des contraintes, nous allons pouvoir liminer ce couplage. Il vient
Z
V
i j i j (u)dV = =
Z ZV ZV
i j ui, j dV (ui i j ), j i j, j ui dV ui i j n j dS +
Z
V Z
(6.36) (6.37) (6.38)

Z
V
=
ZS
fdi ui dV Tdi ui dS + fdi ui dV
=
Su
udi i j n j dS +
(6.39)
ST
Chacune des galits ci-dessus mritent dtre justie : (6.36) dcoule de la dnition de la dformation (6.1) et de la symtrie du tenseur des contraintes (ce qui donne i j i j(u) = 1 i j ui, j + 1 i j u j,i = i j ui, j ) ; 2 2 (6.37) est obtenu laide de la formule de la divergence dun produit ; (6.38) dcoule pour le premier terme du thorme de Gauss-Ostrogradski (2.46) et pour le second de lquilibre en volume (6.4) ; (6.39) dcoule des conditions limites en dplacement (6.2) et en contrainte (6.5).
3. Les trois thormes que nous allons dmontrer sont valable que le comportement soit isotrope ou non et mme linaire ou non.
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CHAPITRE 6. THORIE DE LLASTICIT LINAIRE ISOTROPE Le dcouplage obtenu dans (6.2) permet de rcrire la minimisation (6.35) sous la forme min W (u) W () u CA, SA (6.40)
o lon a dni lnergie potentielle en dplacement W (u) et lnergie potentielle en contrainte W () par 1 i j (u)Ci jkl kl (u) Tdi ui dS W (u) = ST V 2 Z Z 1 udi i j n j dS W () = i jCi1 kl dV + jkl Su V 2
Z Z Z
V
fdi ui dV
(6.41) (6.42)
Nous sommes maintenant en mesure de dmontrer deux thormes importants appels thormes de lnergie potentielle. Thorme 6.2 Lnergie potentielle dun champ cinmatiquement admissible est toujours au moins gale celle dun champ statiquement admissible. Il ny galit que si le champ de dplacement et le champ de contrainte sont les champs solutions. Ceci dcoule du fait que W (u) W () est toujours positif ou gal zro quels que soient u et admissibles. Thorme 6.3 Le champ de dplacement solution minimise lnergie potentielle de tous les champs cinmatiquement admissibles ; le champ des contraintes solution maximise lnergie potentielle de tous les champs statiquement admissibles. Ceci dcoule du fait que (6.40) peut se rcrire comme deux problmes indpendants : min W (u) u CA et max W () SA (6.43)
ex
Les deux thormes peuvent se rsumer en une ligne mathmatique. Soient uex et les SA solutions exactes en dplacements et en contraintes du problmes dlasticit et uCA et des champs admissibles quelconques. On a : W (
SA
) W ( ) = W (uex ) W (uCA )
ex
(6.44)
6.3
6.3.1
Techniques de rsolution analytique

Approche en dplacement
Cette approche consiste choisir le champ de dplacement comme inconnue principale. Dans la pratique, on se donne une certaine forme pour ce champ, et on cherche vrier toutes les quations du problme. Ce champ doit satisfaire les conditions limites en dplacement. Ensuite, partir de ce champ on calcule les dformations partir de la relation de compatibilit puis les contraintes partir de la loi de comportement. Il ne reste plus qu vrier si ces contraintes sont en quilibre sur le volume et satisfont les conditions limites en contrainte. Le paragraphe ci-dessus revient liminer les inconnues et dans la table 6.2 pour ne garder que linconnue en dplacement. Exprimons, lquilibre de volume en fonction de u : i j, j = kk, j i j + 2i j, j = kk,i + (ui, j j + u j,i j ) = kk,i + (ui, j j + (u j, j ),i ) = ( + )(uk,k ),i + ui,kk (6.45) (6.46)
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CHAPITRE 6. THORIE DE LLASTICIT LINAIRE ISOTROPE On sest servi dans la dernire galit du fait que kk = uk,k . Lquation dquilibre en volume scrit donc en terme des dplacements : ( + )grad(divu) + u + fd = 0 ( + )(uk,k ),i + ui,kk + fdi = 0 (6.47)
Ces trois quations sont appeles les quations de Lam-Navier. En se servant de la formule du Laplacien (2.74), ces quations peuvent aussi tre crites sous la forme : ( + 2)grad(divu) rot rotu + fd = 0 (6.48)
Cette forme est avantageuse pour la rsolution lorsque lon sait que le champ de dplacement est irrotationnel (rotu = 0). Le processus de rsolution avec lapproche en dplacement est donc : postuler la forme du champ de dplacement ; vrier les conditions limites en dplacements ; vrier les quations dites de Lam-Navier, (2.74) ; calculer les dformations, puis les contraintes ; vrier les conditions limites en contrainte. Cette approche en dplacement est utilise pour rsoudre le problme du cylindre sous pression la section 7.1.
6.3.2
Approche en contrainte
Lapproche en contrainte consiste partir dun champ de contrainte vriant les quations dquilibre. La relation de comportement (6.10) inverse permet de trouver les dformations en fonction des contraintes. 1+ i j kk i j (6.49) i j = E E Ces dformations doivent ensuite tre intgres pour obtenir les dplacements. 1 i j = (ui, j + u j,i ) 2 Les conditions dintgrabilit de (6.50), (voir section 3.9.3), scrivent : i j,kk + kk,i j ( jk,ik + ik, jk ) = 0 Soit en terme des contraintes : 1+ i j ll i j E E +
,mm
(6.50)
(6.51)
1 2 1+ ll,i j ( jk,ik + ik, jk ) E E + (ll,ik jk + ll, jk ik ) = 0 E (6.52)
ou encore :
(1 + )i j,mm ll,mm i j + ll,i j (1 + )( jk,ik + ik, jk ) = 0
En utilisant lquilibre, (6.53), et une consquence (6.54) de la loi de comportement : i j, j + fd i = 0 ll,mm = E ll,mm 1 2 (6.53) (6.54)
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CHAPITRE 6. THORIE DE LLASTICIT LINAIRE ISOTROPE les quations (6.52) se simplient en i j + 1 ll,i j + fd l,l i j + fd j,i + fd i, j = 0 1+ 1 (6.55)
Ces six quations sont appeles les quations de Beltrami-Michell. Le processus de rsolution avec lapproche en contrainte est donc : postuler un champ de contrainte ; vrier les conditions dquilibre en volume ; vrier les conditions limites en contrainte ; vrier les quations dites de Beltrami-Michell, (6.55) ; calculer les dformations, puis les dplacements partir des contraintes ; vrier les conditions limites en dplacement. Remarques : On note que lorsque toutes les forces volumiques sont constantes ou nulles, tout champ de contrainte constant ou linaire par rapport aux variables despace satisfait les quations de Beltrami-Michell ; Si les forces volumiques sont nulles, tout champ de contrainte constant vrie la fois les quations dquilibre et les quations de Beltrami-Michell.
6.3.3
Solide en tat plan de dformation
Lorsquun solide prismatique trs long est sollicit par des forces perpendiculaires ses gnratrices, et si ces forces restent constantes le long de celles-ci, toute portion du solide situe une distance sufsante de ses extrmits se dforme uniquement dans un plan perpendiculaire aux gnratrices et lon peut considrer que les dformations dans le sens de la gnratrice sont nulles. Les sections transversales du solide restent donc planes et il suft dtudier une tranche dpaisseur unitaire. De nombreux problmes dimportance pratique peuvent tre tudis en tat plan de dformation. Cest le cas, par exemple, dune galerie ou dun tunnel horizontal revtus dun soutnement continu rsistant la pousse des terrains environnants, gure 6.5. On peut aussi citer le cas dun barrage poids, gure 6.6, dune digue ou dun talus de hauteur constante. Dans un tel cas, on choisira le vecteur de base e3 , perpendiculaire la tranche unitaire tudie. Mathmatiquement, un solide est en tat plan de dformation si le champ de dplacement la forme : u = u1 (x1 ,x2 )e1 + u2 (x1 ,x2 )e2 (6.56) Les dformations correspondantes, (6.1), ont la forme u1 11 (x1 ,x2 ) 12 (x1 ,x2 ) 0 x 1 u1 u2 1 [](e1 ,e2 ,e3 ) = 12 (x1 ,x2 ) 22 (x1 ,x2 ) 0 = 2 ( + ) x2 x1 0 0 0 0
1 u1 2 ( x2
2 + u1 ) 0 x u2 x2 0 0 0
(6.57)
En introduisant ces dformations dans la loi de Hooke (6.10), on obtient 11 11 1 0 E 22 = 1 0 22 (1 + )(1 2) 12 12 0 0 1 2 et 13 = 23 = 0 33 = (11 + 22 )
(6.58)
(6.59)
page 81
Les quations de Lam-Navier se rduisent deux quations
Il arrive frquemment que lon ait tudier ltat de contrainte dans des tles planes de faible paisseur sollicite dans leur plan. Il est alors indiqu de choisir le vecteur de base e3 perpendiculaire la tle, gure 6.7. Les contraintes 13 , 23 , 33 sont videmment nulles sur les deux faces de la tle. Par raison de continuit, elles ne peuvent prendre, lintrieur de la

6.3.4
cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus et les quations de Beltrami-Michell une seule quation : La relation inverse de (6.58) peut galement tre utile en pratique : 11 1 0 11 22 = 1 + 1 0 22 E 12 0 0 1 12
Solide en tat plan de contrainte
(11 + 22 ),11 + (11 + 22 ),22 +
( + )(u1,1 + u2,2 ),1 + (u1,11 + u1,22 ) + f1 = 0 ( + )(u1,1 + u2,2 ),2 + (u2,11 + u2,22 ) + f2 = 0
F IG . 6.6
F IG . 6.5
ey
X2
1 ( f1,1 + f2,2 ) = 0 1
ex
X1
page 82 (6.63) (6.60) (6.61) (6.62)
X1
X3
X2
X2
F IG . 6.7 tle, que des valeurs trs faibles et lon ne commet donc pas derreur importante en afrmant quelles y sont nulles. Pour la mme raison, il est certain que les trois composantes non nulles 11 , 12 , 22 ne dpendent pratiquement pas de x3 . On admettra quelles sont constantes sur lpaisseur de la tle. En rsum, lhypothse de ltat plan de contrainte scrit : 11 (x1 ,x2 ) 12 (x1 ,x2 ) 0 (6.64) [](e1 ,e2 ,e3 ) = 12 (x1 ,x2 ) 22 (x1 ,x2 ) 0 0 0 0 En introduisant (6.64) dans la loi de Hooke (6.29), il vient 11 11 1 0 22 = 1 1 0 22 E 12 0 0 1+ 12 et 13 = 23 = 0 33 = (11 + 22 ) 1
(6.65)
(6.66)
Linversion de (6.65) donne 11 1 0 11 22 = E 1 0 22 1 2 12 0 0 1 12 Les quations de Lam-Navier se rduisent aux deux quations suivantes : (3 + 2) (u1,1 + u2,2 ),1 + (u1,11 + u1,22 ) + f1 = 0 ( + 2) (3 + 2) (u1,1 + u2,2 ),2 + (u2,11 + u2,22 ) + f2 = 0 ( + 2) Quant aux quations de Beltrami-Michell, quatre quations apparaissent : (11 + 22 ),11 + (11 + 22 ),22 + (1 + )( f1,1 + f2,2 ) (11 + 22 ),11 (11 + 22 ),22 (11 + 22 ),12 cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus = = = = 0 0 0 0
(6.67)
(6.68) (6.69)
(6.70) (6.71) (6.72) (6.73) page 83
CHAPITRE 6. THORIE DE LLASTICIT LINAIRE ISOTROPE Les contraintes doivent vrier la fois les quations ci-dessus et les quations dquilibre. En gnral, il ny a aucune solution. Cest pourquoi, on nimpose pas la vrication des quations (6.71-6.73) 4 . On impose seulement la premire quation, (6.70). Lhypothse de ltat plan de contrainte viole donc les quations du problme 3D mais cela reste une trs bonne approximation pour autant que la pice tudie est de faible paisseur. Remarques : Si les forces volumiques sont constantes ou nulles, les quations (6.63) et (6.70) sont identiques. Si de plus les conditions limites ne font pas apparatre de conditions limites en dplacement (si ce nest le blocage des modes rigides), alors on obtiendra les mmes contraintes 11 , 22 , 12 que le solide soit en tat plan de de dformation ou en tat plan de contrainte. En plus, ces contraintes seront indpendantes des proprits du matriau (module de Young et coefcient de Poisson). Par contre, la contrainte 33 , les dformations et les dplacements seront eux diffrents en tat plan de dformation et de contrainte et dpendront eux des proprits du matriau. En comparant les lois de Hooke, (6.67) et (6.58) on constate que lon passe de lune lautre par une simple substitution de modules lastiques : Pour passer de ltat plan de contrainte ltat plan de dformation, il suft deffectuer les substitutions : E= E 1 2 = 1 (6.74)
puis de supprimer les accents. Pour passer de ltat plan de dformation ltat plan de contrainte, il suft deffectuer les substitutions : E= E (1 + 2 ) (1 + )2 = 1+ (6.75)
puis de supprimer les accents. Ces substitutions ne modient pas .
6.3.5
Fonction de contrainte dAiry
En labsence de forces de volume, nous avons vu que lquation de Beltrami-Michell tait la mme en tat plan de contrainte ou de dformation : (11 + 22 ),11 + (11 + 22 ),22 = 0 Les quations dquilibre en volume sont galement les mmes : 11,1 + 12,2 = 0 12,1 + 22,2 = 0 (6.77) (6.78) (6.76)
La mthode la plus commode pour vrier ces quations est dintroduire une fonction de contrainte , dite fonction dAiry, telle que 11 = 2 2 x2 22 = 2 2 x1 12 = 2 x1 x2 (6.79)
On vrie immdiatement que, quelle que soit la fonction , les contraintes calcules selon (6.79) satisfont lquilibre en volume (6.77)- (6.78). En introduisant (6.79) dans (6.76), on trouve que la fonction dAiry doit satisfaire lquation biharmonique = ( 2 2 2 2 4 4 4 + 2 )( 2 + 2 ) = ( 4 + 2 2 2 + 4 = 0 2 x1 x2 x1 x2 x1 x1 x2 x2 (6.80)
4. Ces quations imposent la trace des contraintes dtre linaire ce qui est trop restrictif.
page 84
CHAPITRE 6. THORIE DE LLASTICIT LINAIRE ISOTROPE Ainsi, la solution dun problme dlasticit plane qui ne comporte pas de force de volume se rduit rechercher une solution de lquation (6.80) qui satisfasse les conditions limites (en contrainte ou en dplacement selon les donnes du problme). Lutilisation dun fonction dAiry sera illustre dans lexemple de la traction dun barreau prismatique la section 7.2.
6.4
Techniques de rsolution numriques
Les techniques analytiques sont vite dpasses lorsque le problme devient un peu complexe, il faut alors recourir des approches numriques. On distingue trois grandes familles dapproches numriques pour la mcanique des milieux continus : les lments nis ; les diffrence nies ; les lments de frontire. La premire approche a le mrite dtre applicable quelle que soit la gomtrie du milieu. Elle est donc utilise pour tous les problmes de mcaniques faisant intervenir des gomtries complexes (crash voiture, coulement sanguin, tude vibratoire de fuse, design de puce lectronique contre lchauffement excessif, ...). Les codes industriels les plus connus sont : Samcef (le seul europen), Abaqus, Nastran et Ansys. La mthode des diffrences nies ncessite des domaines de formes simples. Elle est particulirement utilis en mtorologie (latmosphre a une forme simple) et pour ltude dcoulement. Enn, la mthode des lments frontires permet la prise en compte simple dun milieu inni ou semi-inni (mais ce milieu doit tre linaire).
6.5
Thermolasticit
Nous considrons maintenant le cas o les dformations sont causes non seulement par des contraintes mais galement pas des lvations de temprature. Cest le phnomne de la thermolasticit. Une lvation de temprature a tendance en gnral 5 faire goner les corps et une diminution tendance les contracter. Une relation thermolastique isotrope scrit : i j = 1+ i j kk i j + (T T0 )i j E E 3 dformations dorigine mcanique dformations dorigine thermique (6.81)
La temprature T0 est la temprature ltat naturel. Le coefcient est appel coefcient de dilatation thermique. Il relie la variation de volume llvation de temprature. En effet, en considrant les contraintes nulles et en prenant la trace de (6.81), on obtient Tr = (T T0 ) En inversant la relation (6.81), on a i j = kk i j + 2i j E (T T0 )i j 1 2 (6.83) (6.82)
La rsolution dun problme de thermo-lasticit ne diffre dun problme dlasticit que par la loi de comportement (si le champ de temprature T est suppose connu). Ainsi, toutes
5. Le contre-exemple classique est celui de leau dont la densit est maximale 4 degr Celsius.
page 85
CHAPITRE 6. THORIE DE LLASTICIT LINAIRE ISOTROPE quations cinmatiques compatibilit 1 1 = 2 (gradu + (gradu)T ) sur V i j = 2 (ui, j + u j,i ) conditions limites en dplacement u = ud sur Su ui = udi quations dquilibre quilibre en volume =0 sur V j, j + fdi + fdi = 0 div + fd + fd i quilibre en surface (conditions limites en contrainte) sur ST j n j = Tdi + Tdi n = Td + Td i symtrie des contraintes T = sur V j = ji i quations de comportement = Tr()I + 2
sur V
j = kk i j + 2i j i
TAB . 6.3 Les quations dnissant un problme de thermolasticit linaire isotrope les quations du tableau 6.2 sont rsoudre, except le comportement qui doit tre remplac par (6.83). On peut aussi voir le problme de thermolasticit comme un problme dlasticit classique tel que donn dans le tableau 6.2 avec un chargement dorigine thermique supplmentaire qui sexprime par un vecteur contrainte supplmentaire sur ST (voir 6.5) de valeur 6 Td = E(T T0 ) n 1 2 (6.84)
o n est la normale extrieure la surface ST ; une force de volume supplmentaire sur V

fd =
E gradT 1 2
(6.85)
On remarquera que ces forces volumiques drivent du potentiel. E (T TO ) 1 2 (6.86)
Ce chargement supplmentaire est a ajout au chargement rel Td et fd . Le problme de thermolasticit est rsum dans le tableau6.3. La contrainte relle est donne par i j = j i E (T T0 )i j 1 2 (6.87)
6. Ne pas confondre le vecteur contrainte T et la temprature T .
page 86
CHAPITRE 7. PROBLMES CLASSIQUES DLASTICIT
Chapitre 7 Problmes classiques dlasticit

Les problmes rsolus dans cette section permettent dillustrer les techniques de rsolution prsentes au chapitre prcdent.
7.1
Cylindre sous pression
On considre un cylindre circulaire de rayon intrieur a et de rayon extrieur b, gure 7.1. Il est soumis laction de pressions interne pi et externe pe uniformment rparties. Rsolution : Si le cylindre est sufsamment long, il est raisonnable de faire lhypothse de ltat plan de dformation. Il est galement tout indiqu de choisir des coordonnes cylindriques, le vecteur ez concidant avec celui du cylindre. Par raison de symtrie, le dplacement dun point quelconque ne peut tre que radial et indpendant de et z : u = ur (r)er (7.1) On en dduit par la formule du rotationnel en coordonnes cylindriques que rotu = 0. Les quations dquilibre en terme des dplacements (Lam-Navier), (6.48), donnent : d 1 d (rur )] + fr = 0 (7.2) ( + 2) [ dr r dr En labsence de force de volume cette quation sintgre facilement. On obtient C2 ur = C1 r + u = 0 uz = 0 (7.3) r o C1 et C2 sont deux constantes dintgration. Pour les dterminer, il nous reste imposer les conditions limites en contrainte. Pour cela, il faut dabord calculer les dformations puis les contraintes associes au champ de dplacement. Les dformations sont la partie symtrique du gradient des dplacements. En utilisant la formule du gradient dun vecteur en cylindrique, on obtient C2 C2 rr = C1 2 = C1 + 2 zz = r = rz = z = 0 (7.4) r r Il ny a donc pas de dformation de cisaillement, ce qui tait vident a priori, vu la symtrie du problme. En appliquant la loi de Hooke, (6.58), il vient E C1 C2 rr = ( 2) (7.5) 1 + 1 2 r E C1 C2 = ( + 2) (7.6) 1 + 1 2 r 2EC1 zz = (7.7) (1 + )(1 2) r = rz = z = 0 (7.8) cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus page 87

pe
pi
e2 a e
P
er b
e1
F IG . 7.1 La condition limite en contrainte sexprime par n = Td avec sur la face intrieure 1 : n = er Td = pi er (7.10) En utilisant (7.10), la relation (7.9) scrit sous forme matricielle, en coordonnes cylindriques : rr 0 0 1 pi 0 0 0 = 0 rr (r = a) = pi (7.11) 0 0 zz 0 0 Pour la face extrieure, on a n = er et Td = pe er (7.12) (7.9)
pe rr 0 0 1 0 0 0 = 0 rr (r = a) = pe 0 0 zz 0 0 (1 2)(1 + ) a2 pi b2 pe E b2 a2 1 + pi pe E 1/a2 1/b2
(7.13)
Les deux conditions sur rr fournissent les deux constantes. Tous calculs faits, on obtient C1 = C2 = (7.14)
Les contraintes non nulles valent donc rr = zz pi pe a2 pi b2 pe 2 2 2 a2 b r /a r2 /b2 a2 pi b2 pe pi pe = + 2 2 2 a2 b r /a r2 /b2 a2 pi b2 pe = 2 2 b a2 (7.15) (7.16) (7.17)
1. Il est essentiel de comprendre lorigine des signes.
page 88

L D E h A C h B F
X1
X2
F IG . 7.2 Pour le dplacement ur , on trouve enn ur = 1 1 (1 2)(a2 pi b2 pe )r + a2 b2 (pi pe ) 2(b2 a2 ) r (7.18)
Cette exemple a permis dillustrer lapproche en dplacement (voir section 6.3.1) qui part dune forme du champ de dplacement et impose toutes les conditions sur ce champ. Remarques : Les contraintes dans la section du cylindre, rr et sont indpendantes des constantes lastiques. Ceci est en accord avec ce que nous avions observ la section 6.3.4. En clair, que le cylindre soit en plexiglas ou en acier ces contraintes seront les mmes 2 . La contraintes zz , les dformations et dplacements dpendent elles par contre des constantes lastiques. Pour obtenir les rsultats correspondants ltat plan de contrainte, il suft de poser zz et deffectuer les substitutions (6.75). Celles-ci ne modient pas les contraintes rr et puisquelles sont indpendantes des constantes lastiques. Enn, la dformation zz se calcule par (6.66). Si lpaisseur du cylindre est faible devant le rayon moyen R = (a + b)/2, on obtient au premier ordre les contraintes suivantes en tat plan de dformation : rr 0 pR/e zz pR/e ur = (1 )(1 + )pR2 /(Ee)
o p = pi pe . Ces formules simplies permettent notamment de dterminer rapidement les contraintes dans la paroi dune chaudire cylindrique sous pression.
7.2
Traction dun barreau prismatique
Considrons, gure 7.2, un barreau de longueur L, largeur 2h et paisseur unitaire faible devant h et l. Sa section droite a donc une aire A = 2h. Il est soumis a des forces surfaciques dintensit uniformment rparties sur ses sections extrmits. Rsolution : Cette exemple illustre lutilisation dune fonction de contrainte dAiry, voir section 6.3.5. Considrons une fonction dAiry de la forme = C1 x2 +C2 xy +C3 y2 (7.19)
o C1 , C2 , C3 sont des constantes dterminer. Cette fonction dAiry est biharmonique Les contraintes correspondantes valent xx = 2C3 yy = 2C1 xy = C2 (7.20)
2. Cette proprit est le fondement de la photo-lasticit qui permet de visualiser des contraintes dans du plexiglas dont les proprits optiques varient avec la contrainte.
page 89
CHAPITRE 7. PROBLMES CLASSIQUES DLASTICIT Il reste imposer les conditions limites en contrainte n = Td . Sur la face EF : n = ex , Td = ex 2C3 C2 0 1 C2 2C1 0 0 = 0 C3 = /2,C2 = 0 0 0 0 0 0 Sur la face CD : n = ex , Td = ex 2C3 C2 0 1 C2 2C1 0 0 = 0 C3 = /2,C2 = 0 0 0 0 0 0 Sur la face DE : n = ey , Td = 0 2C3 C2 0 0 0 C2 2C1 0 1 = 0 C2 = 0,C1 = 0 0 0 0 0 0 Sur la face CF : n = ey , Td = 0 2C3 C2 0 0 0 C2 2C1 0 1 = 0 C2 = 0,C1 = 0 0 0 0 0 0 Les contraintes sont donc uniformes sur le barreau et valent xx = yy = 0 xy = 0 (7.25)
(7.21)
(7.22)
(7.23)
(7.24)
Si les faces avant et arrire du barreau sont libres, on est en tat plan de contrainte. les dformations sont donnes par (6.65) xx = /E yy = zz = /E xy (7.26)
Enn, pour obtenir les dplacements, il faut intgrer les relations dformations-dplacements qui scrivent ici xx = ux,x yy = uy,y xy = 1/2(ux,y + uy,x ) (7.27) Les deux premires donnent, respectivement ux = x + f (y) uy = x + g(x) E E (7.28)
o f (y) et g(x) sont des fonctions quelconques de y et x respectivement. En reportant (7.28) dans la troisime quation de (7.27), il vient f (y),y + g(x),x = 0 do f (y),y = c x + a + cy E g(x),x = c uy = x + b cx E (7.30) o c est une constante arbitraire. Intgrant (7.30), et reportant dans (7.28), on trouve ux = (7.31) page 90 (7.29)
CHAPITRE 7. PROBLMES CLASSIQUES DLASTICIT o a et b sont galement des constantes arbitraires. Les dplacement ne sont dtermins qu un mouvement de corps rigide prs, reprsent par les fonctions f (y) et g(x). Les constantes a et b reprsentent une translation et c une rotation. Les constantes a,b, c ne peuvent tre dtermines quen imposant trois conditions dappui adquates. Voici un certain nombre de conditions dappui valides : ux = uy = uy,x = 0 en (0,0) : cela xe le point A et empche toute rotation autour de ce point. ux = uy = 0 en (0,0) et uy = 0 en (L,0) : cela xe le point A et empche le mouvement du point B selon ey . ux = uy = 0 en (0,0) et ux = 0 en (0, h) : cela xe le point A et empche le dplacement du point D selon ex . Voici, par contre, un certain nombre de conditions dappui non valides car elles ne xent pas compltement les modes rigides ou empchent le corps de se dformer. ux = uy = 0 en (0,0) et ux = 0 en (L,0) ux = uy = 0 en (0,0) et uy = 0 en (0, h) ux = uy = 0 en (0,0) et ux = 0 en (L, h) ux = uy = 0 en (0,0) et uy = 0 en (L, h) Notons que quelles que soient les conditions dappui valides choisies, celles-ci ne modient en rien les dformations et contraintes lintrieur du barreau.
7.3
Torsion dun barreau prismatique
On considre, gure 7.3, un barreau de surface latrale Se et dextrmits S0 et SL . La surface Se est libre. Les dplacements selon ex et ey sont imposs zro dans la section S0 et ils sont imposs ux = Ly et uy = Lx dans la section SL . Ce mode de dplacement correspond une rotation de la surface SL autour de laxe ez avec un angle L. Finalement, la composante z du vecteur contrainte est nulle sur S0 et SL . Rsolution : Cest Saint-Venant (1855) qui sest le premier intress la rsolution de ce problme. il a postul la solution sous la forme ux = zy uy = zx uz = (x,y) (7.32)
et a montr que cette forme permet de satisfaire toutes les quations. Cest ce que nous allons faire. Le champ de dplacement (7.32) correspond une rotation de chaque section du barreau. Langle reprsente langle de rotation entre deux sections distantes de un mtre. Cela se voit de suite si on exprime (7.32) en coordonnes cylindriques : ur = 0 u = zr uz = (x,y) (7.33)
La fonction reprsente le gauchissement de la section lors de sa rotation. Essayons maintenant de vrier toutes les quations du problme lastique. Les dformations associes au champ de dplacement (7.32) sont donnes par xx = yy = zz = xy = 0 1 1 xz = (uz,x + ux,z ) = (,x y) 2 2 1 1 yz = (uz,y + uy,z ) = (,y + x) 2 2 (7.34) (7.35) (7.36)
page 91

ez
SL
Se
ey ex
S0
F IG . 7.3 Les contraintes correspondantes sont xx = yy = zz = xy = 0 xz = (uz,x + ux,z ) = (,x y) yz = (uz,y + uy,z ) = (,y + x) (7.37) (7.38) (7.39)
On note que ces contraintes sont indpendantes de la coordonnes z, la seule quation dquilibre en volume non triviale est donc : xz,x + yz,y = 0 (7.40)
Cette quations indique que nous pouvons exprimer les contraintes de cisaillement xz et yz laide dune seule fonction (x,y) appele fonction de contrainte de Prandtl par les relations suivantes xz = ,y yz = ,x (7.41) Par les quations (7.39) et (7.41), on a ,y = (,x y) ,x = (,y + x) (7.42)
En liminant entre ces deux quations, on trouve que la fonction de contrainte doit vrier = 2 Imposons maintenant lquilibre en surface sur la surface latrale Se : n = Td o n = cos ex + sin ey Td = 0 0 0 xz cos 0 0 sin = 0 0 yz xz yz 0 0 0 xz cos + yz sin = 0 cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus (7.44) (7.45) (7.46) page 92 (7.43)
ex dx dy
n ey
F IG . 7.4 Langle est langle que fait la normale extrieure avec laxe ex , gure 7.4. Si on note s labcisse curviligne du contour et que lon crit les contraintes en terme de la fonction de contrainte , (7.41), la condition de surface libre (7.46) scrit : xz cos + yz sin = xz y,s yz x,s = ,y y,s + ,x x,s = ,s = 0 (7.47)
Pour vrier lquilibre sur la surface latrale, il suft donc que soit constant sur cette surface. Concernant, les conditions limites en contrainte sur S0 et SL , nous devons nous assurer que ( n) ez = 0 sur S0 et SL (7.48)
Ces conditions sont trivialement vries car zz = 0. Rsumons les rsultats obtenus. Pour rsoudre le problme dun barreau en torsion de section quelconque, il suft de trouver une fonction vriant dans la section lquation (7.43) et sannulant sur le contour de la section. Une fois connu, les contraintes sont dnies par xx = yy = zz = xy = 0 xz = ,y yz = ,x (7.49)
Nous sommes assurs que ces contraintes vrient bien lquilibre en volume et en surface. Finalement, les dformations sont donnes par 3 xx = yy = zz = xy = 0 xz = 1 ,y 2 yz = 1 ,x 2 (7.50)
Pour trouver les dplacements, il reste calculer partir de par (7.42). Dans la formulation du problme de la torsion dun barreau. Nous avons considr que la surface suprieure tourne dun angle L et que la section infrieure ne tourne pas. Pour parvenir cette rotation relative, il faut des efforts. Ce sont les ractions correspondant la cinmatique impose. Calculons la rsultante de efforts sur la section suprieure. La force rsultante selon ex est
Z
Fx = =
SL
( ez ) ex dS = ,y dS =
Z
SL
Z
SL
xz dS
Z
C
(7.51) cos dC = 0 (7.52)
Z
SL
grad ey dS =
3. Il est important de savoir interprter pourquoi certaines composantes sont nulles et dautres non nulles la lumire de la section 3.9.2.
page 93
CHAPITRE 7. PROBLMES CLASSIQUES DLASTICIT On sest servi de la formule (2.45) ainsi que du fait que est nul sur le contour c de SL . De mme, on montre que la force rsultante selon ey est nulle. Bien sr, la force rsultante selon ez est galement nulle puisque selon ez , la section est libre deffort. Concernant le moment rsultant, M appliqu la section, il se calcule par
Z
MT =
SL
x ( ez )dS =
SL
Z
SL
x (,y ex ,x ey )dS
Z
SL
(7.53) (7.54)
(x grad)ez dS =
(div(x) + div(x))ez dS
La dernire galit a t obtenue par (2.70). Nous pouvons poursuivre en utilisant la formule de Green-Ostrogradski (2.45) et le fait que = 0 sur C et divx = 2.
Z
SL
div(x) + div(x)dS = =
Z ZC
(x n)ez dC + 2dS ez
Z
SL
2ez dS
(7.55) (7.56)
SL
Le couple impos est dirig selon ez et vaut deux fois lintgrale de sur la section. Le calcul du moment rsultant sur la section S0 donne le moment oppos. On a donc bien lquilibre du barreau. Si on fait le rapport entre le moment de torsion MT et langle de torsion par unit de longueur on obtient une quantit appele la rigidit torsionnelle note RT qui est une caractristique qui dpend de la gomtrie de la section et du matriau. Remarques : Lquation (7.56) nest valable seulement si la section du barreau est convexe ; Si la section du barreau nest pas simplement connexe, cest dire que cette section a des trous, on peut toujours imposer dtre nul sur le contour extrieur mais on imposera seulement dtre constant sur les autres contours. On peut interprter les quations que doivent satisfaire par lanalogie dite de la membrane. Considrons une membrane de la forme de la section et tendue dans son plan par une tension S, gure 7.5. Si une pression p est applique sur la membrane, elle va senfoncer verticalement par un dplacement w qui est solution de lquation suivante : w = p/S. En supposant que la membrane est xe sur son contour w = 0. Les quations rgissant w sont donc identiques aux quations rgissant pour autant que lon remplace 2 par p/S. Si lon travaille dans la section avec une autre systme de coordonnes que le systme cartsien, on ne peut utiliser lquation (7.41). On utilise alors la version intrinsque de (7.41) qui est ez = grad ez (7.57) De mme, la version intrinsque de (7.42) est grad ez = (grad + ez x) (7.58)
A titre dexemple, prenons le cas dun barreau section circulaire, gure 7.6. Par symtrie et en ayant lesprit lanalogie de la membrane, il est clair que le champ ne dpend que de la coordonne r en coordonnes cylindrique. En utilisant la formule du Laplacien en coordonnes cylindriques, on obtient lquation suivante pour 1 d d (r ) = 2 (7.59) r dr dr cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus page 94
z
S
S dx a b S dy d S dx c S dy
F IG . 7.5
x
R r
er
F IG . 7.6
page 95
CHAPITRE 7. PROBLMES CLASSIQUES DLASTICIT do en tenant compte de la condition = 0 en r = R et en imposant de rester ni en r = 0, on obtient 2 = (R r2 ) (7.60) 2 Lutilisation de (7.57) en coordonnes cylindrique donne 4 . rz = 0 et rz = 0 z = r (7.61)
1 z = r (7.62) 2 Il reste calculer le dplacement. Le gauchissement se calcule par (7.58) et on obtient = 0. Les dplacements sont donc ur = 0 u = zr uz = (x,y) (7.63)
Dans le cas particulier dun barreau section circulaire, il ny a donc pas de gauchissement de la section lors de la torsion. Le moment de torsion est calcul par (7.56) et vaut R4 (7.64) MT = 2 La rigidit tosionnelle vaut donc R4 RT = (7.65) 2
4. Il est bon de savoir interprter pourquoi rz = 0 et par contre z = 0 la lumire de la section 3.9.2
page 96
CHAPITRE 8. THERMODYNAMIQUE ET LOIS DE COMPORTEMENT
Chapitre 8 Thermodynamique et lois de comportement

8.1 Le premier principe
La premire loi de la thermodynamique (aussi appele loi de bilan de lnergie) a dj t prsente succinctement dans le chapitre 4. Nous reprenons ici cette prsentation de manire plus approfondie en faisant ressortir les consquences mcaniques de cette loi. Cette loi met en relation trois quantits : lnergie totale du systme, le taux de chaleur reu et la puissance des efforts extrieurs. Par dnition, lnergie totale dun systme est la somme de lnergie interne E et de lnergie cintique K : Z 1 (8.1) E() + K() = (e + v v)dv 2 o lon not e lnergie interne massique. Par analogie avec les hypothses faites pour les efforts extrieurs, il est normal de supposer quun systme reoit de la chaleur travers sa surface ou directement en volume : Q() =
Z
qds +
rdv
(8.2)
o q est la densit surfacique de taux de chaleur reue et r la densit volumique du taux de chaleur reue. La chaleur reue travers la frontire est lanalogue de laction du vecteur contrainte et la chaleur reu en volume est lanalogue de la force de volume. La source volumique de chaleur peut venir dune action distance par exemple par le biais de phnomnes lectro-magntiques (chauffage par induction ou four micro-onde) ou bien venir dun phnomne local non mcanique comme une raction chimique (combustion par exemple) ou un changement de phase. La densit surfacique du taux de chaleur reu q dpend du point considr sur la surface et la normale cette surface. Le thorme 4.2 nous apprend que cette dpendance est linaire : q = q n (8.3) Par dnition, q(x,t) est le vecteur courant de chaleur. Le signe ngatif sexplique par le fait que la normale n est la normale extrieure au systme. Finalement, nous sommes en mesure dcrire le premier principe de la thermodynamique. A chaque instant, la drive particulaire de lnergie totale (somme de lnergie interne et cintique) est la somme de la puissance des efforts extrieurs exercs sur le systme P e et du taux de chaleur reue par le systme Q : d(E + K) = Pe +Q dt cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus (8.4) page 97
CHAPITRE 8. THERMODYNAMIQUE ET LOIS DE COMPORTEMENT

Taux de chaleur libere Variation dnergie interne
dformation du systme
P i intrieure Puissance
Puissance extrieure fournie au systme
F IG . 8.1 ou plus explicitement tel que cela avait t crit dans le chapitre 4 sur les lois de bilan, tableau 4.2 Z Z Z 1 d (e + v v)dv = (q + T v)ds + (r + f v)dv (8.5) dt 2 La puissance extrieure est fournie au systme par les forces imposes et par les ractions sous les dplacements imposs. Cest donc une puissance de type mcanique fournie au systme. Par contre, le terme Q est une puissance fournie au systme sous forme de chaleur (en chauffant). Le premier principe de la thermodynamique permet de relier ces deux puissances dorigine diffrente dans une mme quation. Il est intressant de combiner le bilan de lnergie (8.4) avec le thorme de lnergie cintique rappel ci-dessous dK +Pi (8.6) Pe = dt pour obtenir dE Pi = Q (8.7) dt Les quations (8.6) et (8.7) sont illustres sur la gure 8.1. La puissance extrieure fournie est transforme en mouvement ( dK ) et/ou en dformation (P i ). Ensuite, la dformation du milieu dt entrane un changement de lnergie de ce milieu ( dE ) et/ou librer de la chaleur (Q). dt La relation (8.7) scrit sous forme locale i j vi, j puiss. intrieure volumique = de + qi,i r dt variation nergie interne taux de chaleur dgage (8.8)
et est souvent appele lquation de la chaleur.
8.2
Le second principe
Le premier principe de la thermodynamique fait intervenir deux nouveaux concepts : la notion dnergie interne et de ux de chaleur. De mme, le second principe introduit deux nouveaux concepts savoir la temprature et lentropie. cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus page 98
Variation de lnergie cintique
dK dt
dE dt
CHAPITRE 8. THERMODYNAMIQUE ET LOIS DE COMPORTEMENT La temprature absolue : se mesure en Kelvin (K) nest jamais ngative ; est note T ; peut tre dnie en chaque point du milieu et chaque instant (si cela nest pas possible, nous ne sommes pas en prsence dun milieu continu). Lentropie sera note S ; lunit dentropie est une nergie par degr JK 1 ; lentropie S dun systme est la somme de chacune des parties du systme. On suppose quen chaque point on est capable de dnir une entropie spcique (cest dire une entropie par unit de masse) s(x,t). Lentropie du systme scrit alors :
Z
S=
s(x,t)dv
(8.9)
lentropie nest dnie qu une constante prs pour un systme donn. Il suft de xer s en un point et un instant pour lever cette indtermination. Le second principe sexprime par une ingalit dS dt
Z
r dv T
qn ds T
(8.10)
On voit que, si on considre T et dS comme xs, lingalit (8.10) fournit une ingalit a priori dt portant sur le taux de chaleur que peut recevoir . Si, linstant t, la temprature T est uniforme, (8.10) donne exactement une borne suprieure du taux de quantit de chaleur que peut recevoir , savoir T dS . dt Lingalit (8.10) peut encore scrire
Z
q ds r + div( )dv 0 dt T T
(8.11)
en utilisant la formule de Gauss-Ostrogradski et le thorme 4.3 sur la drivation dune intgrale prise par rapport une distribution de masse. Sous forme locale, nous avons ds r q + div( ) 0 dt T T (8.12)
Il est souvent intressant dexprimer cette ingalit en ne faisant pas apparatre le terme de source de chaleur r. On peut liminer r en se servant du premier principe (8.8). Comme T est positif, on obtient ds de q (8.13) (T ) + i j vi, j gradT 0 dt dt T Il est aussi indiqu dintroduire lnergie libre spcique, dnie par = eTs qui permet dcrire (8.13) sous la forme de lingalit ( d dT q gradT + s ) + i j vi, j 0 dt dt T (8.15) (8.14)
souvent appele lingalit de Clausius-Duheim. Lnergie libre sexprime en fonction de lentropie comme variable indpendante alors que la variable indpendante est la temprature pour lnergie libre. cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus page 99
CHAPITRE 8. THERMODYNAMIQUE ET LOIS DE COMPORTEMENT Le membre de gauche de (8.15) est la dissipation note d. Le second principe nous apprend donc que la dissipation doit toujours tre positive. Cette dissipation se compose de deux termes : la dissipation intrinsque (ou mcanique) volumique d m = ( la dissipation volumique thermique d th = q gradT T (8.17) d dT + s ) + i j vi, j dt dt (8.16)
Il est dusage dimposer le caractre positif de ces deux dissipations indpendemment. La positivit de la dissipation thermique implique que le produit scalaire du vecteur courant de chaleur q et du gradient de temprature est ngatif. Lorsque la conduction est isotrope, la relation liant q et gradT scrit : q = kgradT (8.18) o k est le coefcient de conduction. La loi (8.18) est appele loi de Fourier. Habituellement, on se contente de supposer que k ne dpend que de la temprature ou mme, plus particulirement encore, que k est une constante. Lexpression de lnergie libre massique pour un milieu thermolastique en hypothse HPP est (T,) = 0 s0 (T T0 )+ o 0 est lnergie libre dformation nulle et une temprature de rfrence T0 ; s0 est lentropie dformation nulle et temprature de rfrence T0 ; c est la chaleur spcique dformation constante. Calculons lexpression de la dissipation mcanique pour un matriau thermolastique. Il vient 1 d m = 0 ( d dT + s ) + i j vi, j dt dt dT dT = 0 ( + i j + s ) + i j vi, j T dt i j dt E (T T0 )i j )vi, j + i j vi, j = (kk i j + 2i j 1 2 = 0 (8.20) (8.21) (8.22) (8.23) 1 c E (T T0 )kk O (T T0 )2 (kk )2 + 2i j i j 2 20 1 2 T0 (8.19)
o on sest servi de i j = vi, j ; = s par dnition de lnergie libre ; T la relation de comportement 6.83. La dissipation mcanique est donc nulle pour un matriau thermolastique (il est rversible).
1. Nous nous plaons dans lhypothse HPP et les densits actuelles sont trs proches des densits initiales avant dformation 0 .
page 100
BIBLIOGRAPHIE
Bibliographie
[1] J. Garrigues. Mcanique des milieux continus. Ecole Suprieure de Mcanique de Marseille, 2002. cours disponible en ligne sur http://esm2.imt-mrs.fr/gar/. [2] L. Sdov. Mcanique des milieux continus, Tome I. Editions MIR, Moscou, 1973. [3] S. Cescotto. Elments de mcanique des solides dformables. Universit de Lige, 1988. Polycopi lusage des tudiants. [4] J. Bonet and R.D. Wood. Nonlinear continuum mechanics for nite element analysis. Cambridge University Press, 1997. ISBN 0 521 57272 X hardback. [5] P. Germain. Cours de Mcanique des milieux continus. Masson, 1973. tome 1. [6] D. Le Houedec. Mcanique des solides. Ecole Central de Nantes, 1999. Polycopi lusage des tudiants premire anne. [7] J.-F. Sini. Mcanique des Fluides. Ecole centrale de Nantes, 1999. Polycopi lusage des tudiants deuxime anne.
page 101

Mecanique Milieux Continus

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Mcanique des milieux continus

COLE CENTRALE DE NANTES

TABLE DES MATIRES

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TABLE DES MATIRES

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CHAPITRE 1. POURQUOI LA MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS

Chapitre 1 Pourquoi la mcanique des milieux continus

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cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus

La mcanique des milieux continus au centre des disciplines de lingnieur

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CHAPITRE 1. POURQUOI LA MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS

Notion de milieu continu et dchelle dobservation

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CHAPITRE 2. LMENTS DE CALCUL TENSORIEL

Chapitre 2 lments de calcul tensoriel

Convention de sommation dEinstein

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CHAPITRE 2. LMENTS DE CALCUL TENSORIEL

Symbole de permutation dit de Lvi-Civita

De mme, en injectant (2.6) dans (2.4), on a : (2.9) (2.10)

CHAPITRE 2. LMENTS DE CALCUL TENSORIEL

CHAPITRE 2. LMENTS DE CALCUL TENSORIEL

Un tenseur dordre 2 sexprime par

tude des tenseurs dordre 2

Tenseur symtrique et antisymtrique

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CHAPITRE 2. LMENTS DE CALCUL TENSORIEL

Trace dun tenseur

Le produit tensoriel de deux vecteurs est un tenseur dordre 2 : A = bc Ai j = bi c j (2.35)

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CHAPITRE 2. LMENTS DE CALCUL TENSORIEL

Reprsentation spectrale dun tenseur

CHAPITRE 2. LMENTS DE CALCUL TENSORIEL

Formule dintgration par partie

gradA dV soit divA dV soit divA dV soit

(2.45) (2.46) (2.47)

Systmes de coordonnes curvilignes orthogonales

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CHAPITRE 2. LMENTS DE CALCUL TENSORIEL

grada = a = diva = rota = divA =

CHAPITRE 2. LMENTS DE CALCUL TENSORIEL

cylindrique (base pour reprendre les 0 0 1

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CHAPITRE 2. LMENTS DE CALCUL TENSORIEL

grada = a = diva = rota = divA =

En coordonnes sphriques : (2.60) (2.61) (2.62)

CHAPITRE 2. LMENTS DE CALCUL TENSORIEL

grada = a = diva = rota =

(2.69) (2.70) (2.71) (2.72) (2.73) (2.74)

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CHAPITRE 2. LMENTS DE CALCUL TENSORIEL

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CHAPITRE 3. DESCRIPTION DE LA CINMATIQUE DUN MILIEU CONTINU

Chapitre 3 Description de la cinmatique dun milieu continu

Trajectoire et drives temporelles

F IG . 3.1 Une balle avant et aprs dformation

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On vrie que pour t = 0, on a bien x1 = X1 et x2 = X2 .