LA INSTRUMENTACION

EN
LA INDUSTRIA

Alain P. Chacón Paniagua

alainplaton@gmail.com
Introducción

● ¿Como gobernar un proceso de forma

automática?
● Nociones básicas de Control
● Nociones básicas de Instrumentación
Operación manual de un proceso

Observar
Comparar
Decidir
Actuar
 Operación de un proceso

Comparar
Decidir Respuestas
Cambios

Proceso
Actuar Medir
Respuesta dinámica

Operación manual o en lazo abierto

 Operación automática

Cambios Respuestas

Regulador Proceso
Actuar Medir
Valores
Deseados

Operación en lazo cerrado

Operación Automática

Medir
Comparar
Decidir
Actuar

LT LC
 Componentes

Variables
Variables a controlar
para actuar

Regulador Actuador Proceso

Valores
Deseados
Transmisor
Valores medidos
Control de temperatura

Medir
Comparar
Decidir
Actuar
Indice

● Sistemas de Control: Terminología

● Control Continuo / Discreto
● Transmisores
– Definiciones y tipos
– Nivel, Presión, Caudal,Temperatura...
● Actuadores:
– Válvulas
– Bombas y Compresores
● Dinámica de sistemas
Terminología

Perturbación

Variable
Controlada Referencia
LT LC

Variable
Manipulada
 Variable manipulada Perturbaciones
Manipulated Variable MV Deviation Variables DV
Output to Process OP
Entrada (al proceso)
Referencia
Consigna MV u CV y
w Regulador Proceso
Set Point SP y (Europa) x

Transmisor
Variable Controlada
Diagrama de bloques Controled Variable CV
Process Variable PV
Salida (del proceso)
 Control Continuo

La variable controlada, toma valores en un rango continuo, se

mide y se actua continuamente sobre un rango de valores
del actuador

Variable
Perturbación Controlada Referencia
LT LC

Variable
Manipulada
Control discreto

Detector de máxima
y mínima altura
Relé

Las variables solo Electroválvula

admiten un conjunto ON/OFF
de estados finitos
 Diagramas de proceso P&I

Unidades de proceso
y actuadores
representados con
simbolos especiales

Instrumentos de
medida y regulación LT LC
representados por 102 102
círculos con
números y letras

Lineas de conexión
Instrumentos

● Indicadores
● Transmisores
Conectados por lineas
de transmisión:
● Registradores
● Convertidores •Neumáticas
● Controladores •Eléctricas
● Actuadores •Digitales
● Transductores
 Instrumentos

Señal neumática
LRC PT
128 014

Señal eléctrica Conexión al proceso

o alimentación

Montaje en panel Montaje en campo

El número es el mismo en todos los instrumentos de un

mismo lazo de regulación
 Instrumentos digitales

LRC PT
128 014

Comparte varias funciones:

Normalmente no
display, control,etc.
accesible al operario
Configurable por software
Acceso por red Controlador de DCS,
regulador por
Accesible al operario
microprocesador,...
El número es el mismo en todos los instrumentos de un
mismo lazo de regulación
Instrumentos digitales

LRC

128

Computador Conexión software

Distinto del controlador o por red digital
de un DCS
Varias funciones: DDC,
registro, alarmas,etc.
Acceso por red
Instrumentos digitales

Control lógico o PLC o secuencias/

secuencial lógica de un DCS

Accesible al operario

No accesible al operario
1ª letra 1ª letra: variable medida o relacionada
2ª letra: puede cualificar a la primera
A análisis
D diferencial
D densidad
F relación
E voltaje
S seguridad
F caudal
Q integración
I corriente
3ª y sig: Función del Instrumento
J potencia
I indicador
L nivel
R registro
M humedad
C control
P presión
T transmisor
S velocidad
V válvula
T temperatura
Y cálculo
V viscosidad
H alto
W Peso
L bajo
Z posición
Instrumentos

PDT LRC PIC DT

FY FFC ST TDT
Recalentador

DV

MV

CV
Transmisores

● Sensor: Elemento primario sensible a una

propiedad física relacionada con la variable
que se quiere medir.
● Transmisor: Sistema unido al sensor que
convierte, acondiciona y normaliza su señal
para transmitirla a distancia.
● Indicador: Combina un sensor y un sistema
de medida analógica o digital.
 Transmisor de presión

Sensor
Piezoeléctrico Señal
normalizada

Circuito electrónico
Presión

Amplificación
Filtrado
Calibrado
Potencia
Normalización
Transmisores

● Señal neumática: 0.2 - 1 Kg/cm2

3 - 15 psi
● Señal electrica: 4 - 20 mA
1 - 5 V cc, ....
● Frecuencia: pulsos/tiempo
● Otras: RTD, Contactos,...
● Señal digital: HART, Fieldbus,
RS-232...
 4-20 mA

mA
Transmisor FC

•La señal de corriente es la misma en cualquier punto de la linea

•Puede diferenciarse una averia o ruptura de linea del rango
inferior de medida
•Pueden conectarse un número máximo de cargas o instrumentos
Pulsos/Frecuencia

Transmisor Contador FC
de pulsos

El número de pulsos de tensión recibidos

por unidad de tiempo es proporcional al
valor de la magnitud medida
 Alimentación Consumo
Conectores
Condiciones de trabajo
Protecciones
Montaje
mA
220 V ac Transmisor

mA 24 V dc

Transmisor
Conexionado

CV
Protección
XT Filtrado
y aislamiento

MV
Tomas
XC Acondicionamiento
auxiliares

SP
Apantallamiento

mA
Transmisor FC
Cableado, Fiabilidad,...

Sala de Distancia
control TT

FT

DT

Costos de cableado
Ruidos
Fiabilidad de los equipos
Calibrado, mantenimiento,...
Buses de Campo

PLC
Ordenador TT FT

Bus digital 1101...

Microprocesador DT
Módulo A/D y
Comunicaciones
Instrumentación Inteligente

● Lleva incorporado un ● Dispone de un sistema

microprocesador de comunicaciones
● Esto le dota de digitales que pueden
capacidad de cálculo y ser bidireccionales
almacenamiento de la ● Proporcionan nuevas
información: funcionalidades
– Datos del Instrumento
– Datos dinámicos
Instrumentación Inteligente

● Totalmente digital: ● Híbrido: Combina

Buses de campo transmisión de señal
● Comunicaciones entre analógica y digital:
todos los elementos Protocolo HART
conectados al bus: ● Comunicaciones entre
instrumentos y transmisores y
sistemas de control sistemas de control
 Buses de Campo

PLC
Ordenador

Bus digital
1101...
•Ahorro de cableado
•Rechazo de ruidos
•Nuevas funciones: Ajuste remoto de rangos, test, documentación,....
•Información mas elaborada
•Arquitecturas y Protocolos
Buses de campo

● Fieldbus Foundation (Niveles H1 y H2)

● Profibus DP, PA
● WorldFIP
● CAN
● DeviceNet

● .....
HART

LT 4-20 mA

1011.. Unidad
HART RS-232

PT
Comunicación digital superpuesta
a la señal de 4-20mA
Permite realizar test, calibrado,.etc
FT desde el ordenador o módulo de mano
Conexión serie

11010...
Analizador

Conversión A/D
Protocolo de comunicación
Punto a punto RS-232, RS-422
Bus RS-485
Terminología (SAMA)

● Rango
● Span
● Error dinámico
● Precisión
● Sensibilidad
● Repetitividad
● Zona muerta e Histéresis
Transmisores

Calibrado:
20 mA
lectura = f ( valor real )

Ajustes de Cero y Span

4 mA
mA = 0.2667 ºC - 1.3333

20 ºC 80ªC

Rango: 20 - 80 ºC
Span: 80-20 = 60 ºC
 Transmisores
Calibrado:
20 mA

Cero lectura = f ( valor real )

Ajustes de Cero y Span

4 mA Span
mA = 0.2667 ºC - 1.3333

20 ºC 80ªC
Transmisores

Error de linealidad
20 mA
Debido a la
no linealidad de la
curva de calibrado real
4 mA Valor real
% span

20 ºC 80ªC
Valor indicado
 Transmisores
Zona muerta:
Cambio en la variable
medida que no altera
20 mA la lectura.
% del span

4 mA Zona
muerta

20 ºC 80ªC
 Transmisores
20 mA

Repetitividad

4 mA

20 ºC 80ªC
Repetitividad:
Capacidad de obtener la misma lectura al leer el mismo valor
de la variable medida en el mismo sentido de cambio.
% del span
Histéresis:
Lo mismo pero en sentidos distintos de cambio.
 Transmisores
Precisión:
20 mA Limite máximo
de error posible
valor indicado por linealidad,
error dinámico histéresis, etc....
4 mA
% del span
% de la lectura
20 ºC 80ªC Valor directo,...

Valor real
 Transmisores
Sensibilidad:
20 mA Cambio en la lectura
correspondiente
Sensibilidad a un cambio unidad
en la variable
4 mA
% del span

20 ºC 80ªC

1 unidad
Transmisores de Temperatura

● De bulbo
● RTD (Pt100 0ºC 100 Ω)
● Termistores (Semiconductores)
● Termopares E, J, K, RS, T
● Pirómetros (altas temperaturas, radiación)
Pt-100

0ºC 100Ω
La resistencia
eléctrica cambia
con la temperatura
Puente eléctrico
para la conversión
a señal electrica de
tensión

Margen de empleo: -200 500ºC Sensibilidad: 0.4 Ω/ºC

Precisión: 0.2%
Puente

R R

Rt R

Cuando el puente está equilibrado, la

tensión V es nula. Si se modifica Rt la
Pt100
tensión V cambia.
 Conexión a tres hilos

R R
Pt100
V

Rt R

La longitud de los hilos de conexión influye en la medida, el

tercer hilo hace que se añada la misma resistencia a cada
rama y se compensa el desequilibrio producido en el puente
 Termopares

En la unión de ciertos
T2 T1 metales se genera una
f.e.m. si los extremos
están a temperaturas
I diferentes. La f.e.m.
depende de la diferencia
de temperatura
T
Medida: Se opone una
tensión conocida a la del
M termopar hasta que la
Termopar salida del amp. diferencial
es nula
Termopares

Tipo Rango Precisión

T -200 250ºC 2%
J 0 750ºC 0.5%
K 0 1300ºC 1%
R/S 0 1600ºC 0.5%
W 0 2800ºC 1%
Transmisores de presión

● Presión absoluta
● Presión manométrica
● Presión diferencial

Medidas basadas en:

•Desplazamiento
•Galgas
•Piezoelectricidad
 Potenciómetro

Sensor de
desplazamiento

Inducción

Capacidad
Presión
Sensor piezoeléctrico

Fuerza
+

Cristal de cuarzo -

Placa metálica
Galgas / Efecto Hall

La
Galgas deformación
extensiométricas varia R

N
Efecto Hall Corriente

Fuerza
S
Transmisor de presión
Transmisores de nivel

● Desplazamiento
– Flotador
– Fuerza: Principio de Arquímedes
● Presión diferencial
● Capacitivos
● Ultrasonidos
● Radar
Nivel: presión diferencial

Se mide la
diferencia de
presión entre ambas
ramas
Se supone la LT
densidad constante
Condensación en
los tubos
(p0 + ρgh) - p0
Capacitivos

Entre el electrodo y la
pared del depósito se
forma un condensador
cuya capacidad depende
del nivel de líquido
Nivel: Ultrasonidos

El tiempo entre la
emisión y la
recepción de las
ondas de alta
frecuencia es
proporcional al nivel
Transmisores de Caudal

● Presión diferencial
● Electromagnéticos
● Turbina
● Vortex
● Efecto Doppler
● Másicos (Coriolis) …..
Placas de orificio

P1 P2 Basada en la medida
de presión diferencial

d D

β2πD 2 2g(P1 − P2 ) d
q=C β=
1 − β4 4 ρ D
Caudalímetros electromagnéticos

N En el conductor
(líquido) que
B circula a una
velocidad en el
S seno del campo B
se induce una f.e.m
proporcional a la
N velocidad, que se
+ recoge en los
- electrodos
S
Actuadores

● Elementos finales de control. Modifican la

variable manipulada del proceso de acuerdo
a la señal del controlador.
– Válvulas
– Motores
– Bombas de velocidad variable
– Amplificadores de potencia
– ....
Válvulas

● Dispositivo que permite variar el caudal que

pasa por una conducción modificando la
pérdida de carga en la misma mediante una
obturación variable.
– Cierre manual
– Retención
– Seguridad
– On/Off
– Regulación
Válvulas de regulación

● Estructura y funcionamiento
● Tipos de válvulas
● Fórmulas de cálculo
● Características estáticas
● Cavitación
● Características instaladas
● Dinámica de una válvula
Válvula neumática de asiento

3 -15 psi
Aire
Membrana
Servomotor
Muelle
Neumático
Indicador Vastago Electrico
Tapa Obturador
Bridas
Fluido Cuerpo

Asiento
Válvulas de regulación

Aire Asiento o globo

Doble asiento
Aguja
Saunders
Compuerta
Mariposa
Camflex II
Fluido
2 -3 vias
•Estanqueidad
•Presión máxima
•Capacidad de caudal
•Tipo de fluido
Mariposa

Cuerpo
 Aire abre/cierra

Aire

Aire
Aire
Aire abre
cierra

Aire Aire
abre cierra
Convertidor I/P

Alimentación aire y
4 - 20 mA I P
electrica
Aire 3-15 psi

Poca precisión en
el posicionamiento
del vástago
Posicionador

Aire

Alimentación de aire

Posicionador
Señal de control
4 - 20 mA
Perdida de carga

1
∆p v = 2 2 q ρ
2

a C

∆p pérdida de carga
q caudal
a q
a fracción de apertura
C coeficiente
p1 ∆p p2
ρ densidad
 Fórmulas de cálculo

Líquidos

q m3/h aC v ∆p v a q
p bares q=
116
. ρ
ρ densidad p1 ∆p p2
relativa
a tanto por uno Cv coeficiente de caudal
Vapor saturado

q Tm/h aC v
q= ∆p v ( p1 + p 2 )
p bares 72.4
a tanto por uno
 Características estáticas

% de area del
asiento 100% Lineales
Isoporcentuales
% de flujo máximo Apertura rápida
en cond. nominales Mariposa
a ∆p constante Camflex

0%
% de posición del
0% 100 % vastago
Características estáticas

Apertura
rápida
Lineal
Isoporcentual

0% Mariposa

0% 100 %
 Rangeability

máximo flujo controlable

R = -------------------------------
mínimo flujo controlable

R= 50...20

0%
% posición del vastago
0% 100 %
Flujo
no controlable
 Cavitación

Presión de vapor:
Presión a la que hierve el
líquido a la temperatura
de trabajo

presión p1 presión p1
p2 p2

presión de vapor presión de vapor

longitud longitud
 Cavitación

aC v ∆p v Kc Coeficiente de
q=
116
. ρ cavitación incipiente
∆pv ≤ K c ( p1 − pv )
Flujo crítico
q
 pv 
∆ p M = C f  p1 − p v ( 0.96 − 0.28
2
)
 p c 
∆ p M Maxima caida de presion admisible

∆p v Cf Factor de flujo
Máxima ∆p crítico
Cavitación
para regular flujo pc presión del
incipiente
punto crítico
Fórmulas de cálculo

a C f C v p 1 ρ( y − 0148
. y3 ) q Tm/h
q= gas
54.5 p bares
163
. ∆p v
y= y ≤ 15
.
Cf p1

a C f C v p 1 ( y − 0148
. y3 )
q= vapor saturado
83.7
a Cf Cv p1
q= flujo critico
83.7
Características Instaladas

1 ∆p 0 − ρgh
q=
aC v ∆p v 116
.  1 
q= ρ K L + 2 2 
116
. ρ  a Cv 

∆p 0 = ∆p v + K Lρq 2 + ρgh

h
a q

p1 ∆pv p2
∆p0
 Características instaladas

1 ∆p 0 − ρgh
q=
%q 116
.  1 
ρ K L + 2 2 
 a Cv 

% posición del vastago

Válvulas inteligentes

Aire
Bus de
campo

Posicionador + Caracterización
Microprocesador Diagnósticos
Alarmas
Bloques de
control, etc.
Bombas

● Desplazamiento positivo
● Centrifugas
● Instalación
● Potencia y rendimiento
● Curvas características
● Cavitación
Desplazamiento positivo

Embolo, membrana, ...

Centrífugas

Energía eléctrica Energía mecánica

Motor
Rodete
Asíncrono
Bombas centrífugas

Incremento de energia = energia suministrada - pérdidas

(
∆p b = ρ aw 2 − bq 2 )

P = 36.022 ∆p b q P Potencia suministrada P kw

P = ηW W Potencia absorvida q m3/h
p bares
Curvas características

∆pb η ω2 > ω1
ω2

ω1

q
Punto de operación

∆p 0 + ∆p b = ∆p v + K Lρq 2 + ρgh =
1
∆p b = ( 2 2 + K L )ρq 2 + ρgh − ∆p 0
∆pb a Cv

a q h

∆pb ∆pv
∆p0
Bombas de velocidad variable

M Variador 4 - 20 mA

∼
Compresores

Línea de bombeo
(surge)
∆pb ω2 > ω1
ω2

ω1

q
Motores eléctricos

N
F

F
S
 Motores eléctricos cc / ca

Motor
CC Amplificador
M CC
4 - 20 mA

Alimentación

Motor de
inducción M Variador 4 - 20 mA
ca
∼
 EL PROBLEMA DE
CONTROL

v DV

w u y
Controlador Proceso
SP MV CV
Controladores

● Generan una señal de control normalizada

al actuador en función del valor medido de
la variable que se quiere controlar y de su
valor deseado.
Variable
manipulada
Referencia Error 4-20 mA
Cálculo y
+ normalización
-

Variable controlada
4-20 mA
 Controladores

● Tecnologías:
– Neumática
– Electrónica
– Digital
● Controladores de lazo (PID)
● Autómatas (PLC)
● Sistemas de Control Distribuido (DCS)
● Control por ordenador (PC)
Controlador
4-20 mA del
transmisor

SP 45
PV 45.5 4-20 mA al
actuador

MV
38 %
Señales del regulador

Actuador
w u y
Regulador Proceso
4-20 mA

4-20 mA
Transmisor

Las señales de entrada y salida al regulador son

señales normalizadas, normalmente de 4-20 mA
 EL REGULADOR PID

e( t ) = w( t ) − y( t )
 1 de 
u( t ) = K p e( t ) + ∫ e( τ)dτ +Td 
 Ti dt 

● regulador basado en señal, no incorpora

conocimiento explícito del proceso
● 3 parámetros de sintonia Kp, Ti, Td
● diversas modificaciones
 Dos opciones
Kp % / %
w u
e mA
+
- R Proceso
%
Ing. % Ing.

% mA

w e u mA
+
- R Proceso
Ing. %
Ing.
Ing. mA
Kp % / Ing.
 Análisis del regulador

Actuador
W U Y
+
- R Gp
% %
100/span
%
100/span

Las señales de entrada y salida al regulador suelen

expresarse en % del span del transmisor y del actuador
respectivamente.
La conversión del regulador debe corresponder a
calibración del transmisor
Parámetros PID

● Kp ganancia / Término proporcional

– % span control / % span variable controlada
– banda proporcional PB=100/ Kp
● Ti tiempo integral / Término integral
– minutos o sg. (por repetición) (reset time)
– repeticiones por min = 1/ Ti
● Td tiempo derivativo / Término derivativo
– minutos o sg.
Acción proporcional

u ( t ) = K p e( t) + bias

e u

t t

Un error del x % provoca una acción de control

del Kp x % sobre el actuador

bias = manual reset (CV = SP)

 Acción directa/inversa

considerar el tipo de LC
válvula

LT LC LT

Direct acting controller Kp < 0 Reverse acting controller Kp > 0

u(t)=Kp(w-y) si aumenta y decrece u con Kp positiva
 Acción proporcional

1500 w e u
+
Kp Ampl.
rpm -

30 %
Ing. M

1500
rpm

Solo puede alcanzarse un punto

u(t)=Kp e(t) + 30 de equilibrio con error cero
Acción integral (automatic reset)

w y w
y

t t

u u
Kp
t Ti ∫ edτ t

Un regulador P no elimina La acción integral continua

el error estacionario en cambiando la u hasta que el
procesos autoregulados error es cero
 Acción Integral

Kp
Ti ∫ edτ
w e u
1500 +
Kp Ampl.
-
rpm

Ing. M

1500
rpm
Acción Integral

t
Kp
∫ e(τ ) dτ
Kp
u( t) = Ti ∫ edτ
Ti 0

e Si e=cte. e Kp e
t t

Ti = 1 repetición
Ti tiempo que tarda la Kp Kp
acción integral en igualar Ti ∫ edτ = Ti
et = K p e ⇒ t = Ti
a la acción proporcional
(un repetición) si e=cte.
Acción derivativa

w w
y y

t t

u u
de
t u ( t ) = K p (e + Td ) t
dt

Un regulador P con ganancia La acción derivativa acelera la

alta para dar respuesta rápida u si e crece y la modera si e
puede provocar oscilaciones decrece, evitando oscilaciones
por u excesiva
Acción derivativa

de
u ( t) = K p Td PD
dt
Kp e

e Si e= a t e Kp Td a
t t

Td
Con e variando linealmente, la acción derivativa da la
misma u que la acción proporcional daría Td sg. mas tarde
Acción anticipativa
No influye en el estado estacionario
Acción derivativa

de
u ( t ) = K p Td
dt
Kp e

e Si e= a t e Kp Td a
t t

Td
Td tiempo que tarda la de
K p Td = K p Td a = K p at ⇒ t = Td
acción derivativa en igualar dt
a la acción proporcional
si e= a.t.
Métodos de sintonía de PID

● Métodos de prueba y error

● Métodos basados en experimentos
– Estimar ciertas características dinámicas del proceso
con un experimento
– Cálcular los parámetros del regulador mediante tablas o
fórmulas deducidas en función de las características
dinámicas estimadas
● Métodos analíticos basados en modelos
– Minimización de indices de error
– Márgenes de Fase y/o ganancia
 Prueba y Error

w w
y y

1 Aumentar Kp 2 Aumentar Td
Partir de valores bajos de Kp, y sin
w acción integral o derivativa
y
Aumentar Kp hasta obtener una forma
de respuesta aceptable sin excesivos u
Aumentar ligeramente Td para mejorar
3 Disminuir Ti la respuesta
Disminuir Ti hasta eliminar el error
estacionario
 Respuesta dinámica

Cambio
escalón de
la variable
nivel manipulada

tiempo
 Respuesta dinámica

MV CV
u y
Proceso

tiempo tiempo

•Experimentación
•Modelo matemático
Respuesta dinámica

Transitorio Estacionario

tiempo
Tipos de procesos

Autoregulados No autoregulados
o Integradores

y y

u u

tiempo tiempo
Tipos de procesos

Fase mínima Fase no-mínima

o respuesta inversa

y y

u u

tiempo tiempo
 Estabilidad

y
respuesta en lazo abierto

y
respuesta en lazo abierto
2 2

1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10

Estable Inestable
u
A una entrada limitada corresponde una salida limitada
 Amortiguamiento

y 2
respuesta en lazo abierto
y 2
respuesta en lazo abierto

1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

0 0

-0.5
-0.5 0 2 4 6 8 10
0 2 4 6 8 10

Sobreamortiguado u Subamortiguado
Respuesta dinámica

tiempo de
asentamiento +5% del valor final

u
tiempo
Retardo
 respuesta dinámica

Sobrepico en % = 100 Mp/ ∆y

Mp
Ganancia = ∆y / ∆u

∆y
y

∆u
u

tiempo
Ganancia

Ganancia positiva Ganancia negativa

o inversa

y
y
u u

tiempo tiempo
respuesta dinámica

periodo
de oscilación
ys valor final
90 % ys

y
10 % ys

tiempo de subida
u

tiempo
 Modelo matemático

Proceso
u tiempo

ym

tiempo Modelo

tiempo
Sistemas de eventos discretos

● Muchos procesos no son continuos

● Sus variables solo admiten un número finito
de valores
● Los valores de las variables no cambian de
forma continua en el tiempo, sino en
instantes determinados.
● Problemas de control lógicos y secuenciales
Estados discretos

Motor: Depósito: Válvula:

En marcha o Con líquido o Abierta o
parado vacio cerrada
Instrumentación

Detector de nivel
mínimo: cuando
el nivel
desciende del
valor mínimo se
activa / o
desactiva la
señal del sensor
Circuito Circuito
cerrado abierto
 Instrumentación

Termostato:
Cuando la
TS
temperatura
supera un Proceso
límite se PS
activa/desactiva
el sensor
Presostato
Instrumentación

Emisor

Detector de
presencia

Receptor

Final de
carrera
Instrumentación

Válvula on/off Arrancador de

Electroválvula motor
Sistemas combinacionales

● Asociados a alarmas o lógicas de operación

● Las respuestas dependen solo de las
entradas a través de las funciones lógicas y,
ó, no
● SI ( condiciones lógicas )

ENTONCES ( acciones)
Lógica combinacional

AND 1 0 OR 1 0

1 1 0 1 1 1
0 0 0 0 1 0

NOT 1 0
0 1
A.B AND
A+B OR
Leyes de (A + B) = A.B A NOT
Morgan A.B = A + B
Puertas lógicas

A A A
& A.B ≠1
B

A Nomenclatura
≥1 A+B
B DIN

Las expresiones lógicas pueden asimilarse a circuitos

eléctricos en que las condiciones cierto o falso
corresponden a presencia o ausencia de señal y la
conclusión se expresa en términos de la señal de salida
Circuitos lógicos

C
&
D
A.B + C.D
A ≥1
&
B

A A
≠1

C & (C+B).A
≥1
B
Diagramas de contactos

Contacto normalmente Contacto normalmente

abierto cerrado

Las expresiones lógicas pueden asimilarse a circuitos

eléctricos en que las condiciones cierto o falso
corresponden a contactos cerrados o abiertos y la
conclusión se expresa en términos de circula corriente o no
Diagramas de contactos

A B
A.B

B A+B
Diagramas de contactos

+ -
A
C D
B

Función lógica: (A+B).C.D

 Relés

Dispositivo que permite implementar acciones

lógicas y actuar sobre elementos físicos

~
Carga

bobina
S1 SI (S1= cerrado y S2= cerrado)
ENTONCES carga activada
S2
Diagrama de contactos

bobina de relé
+ S1 S2 -

X1

Otros elementos: Pulsador normalmente

temporizadores, abierto
contadores,
Pulsador normalmente
pulsadores, etc.
cerrado
 S2
Ejemplo
X2

P1
S1

relé

~ X1
M

+ S1 P1 -

X1

S2
X1 X2
Procesos Secuenciales

A M
B Sucesión de etapas
de operación con
acciones específicas
y condiciones de
transición entre ellas
1 Espera
2 Carga
3 Operación
4 Descarga
Descarga
Grafos de transición de estados

Espera
1
M
A B Arranque
Tanque
vacio 2 Carga
Descarga
Tanque lleno
4

Operación 3
Estados terminada Operación

Transiciones
 Autómatas programables

Dispositivos programables orientados

a implementar funciones lógicas y
secuenciales conectados a un proceso

Arquitectura

•CPU
•Comunicaciones
•Tarjetas I/O
•Alimentación
Modicon TSX Nano
PC + PLC + Proceso