Simulacija Rada DC Motora

Servomehanizmi II
Mentor: dr.sc. Sead Avdid red.prof.

Tema: Simulacija rada DC i koranog motora
2009
Semir Hodid
Muhamed Herid

J.U. Univerzitet u Tuzli
Mainski fakultet
Mehatronika
Servomehanizmi II 2009

| 2

Sadraj:
Uvod: ....................................................................................................................................................... 3
1.0 Magnetizam ....................................................................................................................................... 4
1.1 Magnetno polje ................................................................................................................................. 8
1.2 Princip rada motora istosmjerne struje .......................................................................................... 11
1.3 Motori istosmjerne struje sa etkicama .......................................................................................... 14
1.4 Motori istosmjerne struje bez etkica ............................................................................................. 16
1.5 Matematiki model DC motora ....................................................................................................... 20
1.6 Servo DC motor ............................................................................................................................... 23
1.7 Kreiranje modela DC motora ........................................................................................................... 25
1.8 Simulacija rada pozicionog servomehanizma ................................................................................. 31
1.9 Simulacija pokretanje DC motora pomodu radnih otpora .............................................................. 38
2. Korani motori (stepper motors)....................................................................................................... 41
2.1. Uvod ............................................................................................................................................... 41
2.2. Svojstva koranih motora ............................................................................................................... 42
2.3. Podjela koranih motora ................................................................................................................ 44
2.3.1. Motor sa stalnim magnetima ...................................................................................................... 45
2.3.2. Reluktantni korani motori ......................................................................................................... 49
2.3.3. Hibridni korani motori ............................................................................................................... 52
2.4 Reimi rada koranih motora .......................................................................................................... 53
2.5.Upravljanje koranim motorom pomodu mikrokontrolera ............................................................ 56
2.5.1.Opis ureaja ................................................................................................................................. 56
2.5.2.Mikrokontroler AT89S8253 .......................................................................................................... 57
2.5.3.Razvoj sistema Easy 8051B ........................................................................................................... 57
2.5.4.Serijska komunikacija ................................................................................................................... 58
2.5.5.Interaktivna simulacija ureaja .................................................................................................... 59
2.5.6. Opis realizacije ............................................................................................................................. 62
2.6.Model koranog motora (stepper motor) ....................................................................................... 64
Zakljuak: ............................................................................................................................................... 70
Literatura: .............................................................................................................................................. 71


| 3

Uvod:

Istosmjerni motori predstavlja glavni pogonski element dananje industrije. Koriste se
za pogon gotovo svih maina. Motora istosmjerne struje ima raznih snaga i veliina, od onih
kojih mogu stati u dep do onih koji su veliki poput automobila. I dok ovo itate u vaem
raunaru rade zasigurno barem dva DC motora, jedan koji hladi va procesor a drugi koji
pokree va CD ROM. DC motori su nali veliku primjeni u robotici gdje se koriste kao
obavezni pogonski lan kod manipulatora a i kod mobilnih robota ako se koriste u
zatvorenom prostoru. Tema ovog rada jesu DC motori, privi dio rada posveen je klasinom
DC motorima dok je drugi dio rada rezerviran za step motore.


| 4

1.0 Magnetizam

Magnetizam je fizikalna pojava kojom opisujemo privlanu ili odbojnu silu izmeu
materijala. Ovaj fenomen poznat je ve hiljadama godina. Rije magnetizam potekla je od
rijei magnezija, to je naziv za regiju u antikoj maloj aziji, gdje su pronaeni djelii rude
Fe
3
O
4
(magnetit) koja privlai eljezne predmete. Pretpostavlja se da su magnetske pojave
prvi puta primijeene jo 800 godina prije Isa a.s u Kini i Europi. Postoje zapisi grkog
povjesniara Plinija o tome da se uvar stada po imenu Magnus jednom prilikom nagnuo kao
da e pasti zbog toga jer su mu glave eljeznih avala u cipelama bile privuene za
magnetizirano kamenje. Kinezi su prvi praktino upotrebljavali magnetske materijale za
navigaciju oko 100 god. Nove ere. Danas se pouzdano zna se da je prvi prirodni magnet
zapravo pronaen kao mineralni depozit u stijenama, te nazvan magnetit. Magnetizirane
stijene bogate su rudom magnetit koja je po hemijskom sastavu eljezni oksid (Fe
3
O
4
). U
prirodi prvi je magnet nastao udarom munje direktno u ili u neposrednu blizinu stijene bogate
magnetitom, koja zbog svoje visoke struje, reda veliine 1.000.000 ampera, proizvede snano
magnetsko polje koje ju namagnetizira. Otkriveno je da mali tapii nainjeni od ovog
materijala, ako im se dozvoli da se slobodno njiu, uvijek pokazuju sjever. Pronaeni su i
tekstovi u kojima se spominje 'pokaziva sjevera', a ovo je otkrie bilo posebno znaajno u
najranijim sistemima za navigaciju brodova.

Slika 1.0 Magnetit i kompas
Kada se govori o permanentnim magnetima, magnetizam je pojava koju primjeujemo kao
odbojnu ili privlanu silu izmeu magneta i slinih feromagnetskih materijala. Djelovanje
magnetizma je puno rairenije od klasinih primjera s permanentnim magnetima, njegova
primjena je u brojnim dnevnim aktivnostima ljudi: u transportu, zdravstvu, komunikaciji,
zabavi itd. Znanstveno tumaenje je da je magnetizam sila meudjelovanja izmeu elektriki
nabijenih estica u kretanju; brzine kretanja estica su bliske brzini svjetlosti
(c=299,792,458km/sec). Na atomskom nivou dakle radi se o relativnom kretanju elektrona
negativno nabijanih subatomskih estica. Kao i planete u sunevom sistemu, elektroni se
kreu oko svoje ose i oko jezgre atoma. Obje vrsta kretanja proizvode magnetsko polje
izmeu elektrona, a elektroni poprimaju svojstva mikroskopskih tapiastih magneta sa
sjevernim i junim polom. Oko ovako 'beskonano' malog magneta nalaze se magnetske
silnice, koje 'izviru' iz sjevernog pola, te zakrivljuju u obliku elipse da bi zavrile u junom
polu. Magnetizam je jedna od etiri osnovne sile u prirodi (elektromagnetska, gravitacijska,
slaba nuklearna i jaka nuklearna sila). Nekad se mislilo da su ove pojave neovisne jedna o
drugoj no kroz povijest znanstvenici su doli do zakljuaka da su te sile meusobno povezane.

| 5

1819. godine Hans Christian Oersted otkrio vezu izmeu elektrine i magnetske sile u
eksperimentu s provodnik kroz koji tee struja i magnetskom iglom kompasa. Dokazao je da
se magnetsko polje oko vodia stvara dok kroz njega tee struja pokazavi kako je polje
svojim utjecajem zakrenulo magnetsku iglu kompasa tako da ona zatvara pravi ugao u odnosu
na osu vodia.

Slika 1.1 Magnetno polje oko provodnika

Za odreivanje smjera magnetnog polja koristi se pravilo desne ruke koje kae i da se oko
provodnika kroz koji tee struja u smjeru palca, stvaraju silnice iji smjer polja je u smjeru
pokazivanja ostalih prstiju.

Slika 1.3 Pravilo desne ruke
Feromagneti

Feromagnetizam je svojstvo materijala, poput eljeza (ferro), da 'zapamti' djelovanje
magnetskog polja kojem je bio izloen. Feromagnetni se sastoje od mnotva mikroskopskih
podruja skupine atoma promjera 5x10
-5
m. U pojedinim domenama magnetski momenti
mogu biti sinkronizirani ali smjerovi magnetskih sila razliitih domena ostaju nasumino
rasporeeni. Domene se sinhroniziraju pod utjecajem vanjskog magnetskog polja. Ako
udaljimo prineseni magnet, domene e se obino ponovno vratiti u prvobitne poloaje a
svojstva magneta e nestati. Ukoliko feromagnet stavimo u izuzetno jako magnetsko polje
kroz odreeno vrijeme, domene e ostat trajno sinhornizovan ime dobivamo permanentni
magnet.


| 6

Dijamagnetizam

Dijamagnetizam je jako slab oblik magnetizma koji se moe registrirati samo uz prisustvo
vanjskog magnetskog polja. Nastaje promjenom orbitalnog kretanja elektrona uslijed
prinesenog magnetskog polja. Ovako nastali magnetski moment je jako mali i smjerom
suprotan od prinesenog polja:

Slika 1.4 Efekat dijamagnetizma

Tanki komadi pirolitikog grafita ili bizmuta, koji je neobino jak dijamagnetiki materijal,
moe stabilno lebdjeti iznad jakog magnetskog polja (neodimijskih magneta).

Slika 1.5 Primjer dijamagnetizma

Permanentni magneti

Permanentni magneti spadaju u skupinu feromagneta koji imaju izraeno iroku
krivulju histereze tako da je permanentni magnetizam izraen. Upravo to svojstvo im
omoguuje da postanu permanentni magneti nakon izlaganja snanom magnetskom polju kroz
vrijeme koje je potrebno za postizanje trajnog magnetizma. Permanentni magneti su sposobni
dalje privremeno magnetizirati druge feromagnetine tvari, kao npr. kada se kontaktom

| 7

izmeu permanentnog magneta i spajalice za papir postigne magnetinost spajalice,
ime ona postaje sposobna dodirom podignuti i druge nemagnetizirane spajalice sliak 1.6.

Slika 1.6 Permanentni magneti
Neodimijski magneti

Neodimijski magneti su najjai poznati permanentni magneti, napravljeni su od elemenata
Neodimija, eljeza i Bor-a ( N
d2
F
e14
B ). Daleko su jai od dobro poznatih feritnih magneta,
mogu drati 1 300 puta veu masu od vlastite. Neodimijski magneti su svojom prihvatljivom
cijenom i izuzetno dobrim svojstvima brzo postali nezamjenjivi u el. motorima, zvunicima,
raunalima, osim u industriji esto se koriste u kolstvu, istraivanjima i raznim hobijima.
Odlini su za demonstraciju levitacije i vrtlonih struja, toliko su jaki da se na glatkoj povrini
ili objeeni o konac odmah postavljaju u smjeru sjever-jug kao igla kompasa. Za usporedbu,
jaina magnetskog polja zemlje na njezinoj povrini je reda veliine 1 Gauss-a, dok je jakost
magnetskog polja neodimijskog magneta reda veliine 10
4
Gauss-a to znai da neodimijski
magnet proizvodi polje deset hiljada puta jae od zemljinog.

Slika 1.7 Neodimijski magneti


| 8

1.1 Magnetno polje

Na elektrisana estica koja se kree izaziva u svojoj okolini magnetno polje, priroda
ovog kretanja jo nije jo poznata kao ni priroda gravitacionog ili elektrinog polja. Razna
kretanja naelektrisanja izazivaju pojavu magnetnog polja, ne samo translatorno nego i
rotaciono kretanje pa ak i kretanje oko svoje sopstvene ose. Magnetno polje je vektorsko
polje koje okruuje magnete i provodnike elektrine struje, i manifestuje se dejstvom sile koja
pomjera elektrine naboje i magnetne materijale. Najbolji primjer magnetnog polja moe se
vidjeti ako se na papir pospu metalni opiljci, primicanjem magneta ispod papira vidje e sa da
metalni opiljci zauzimaju pravilan poloaj odnosno da se orijentiu u pravcu magnetnih
silnica. Na slici 1.8 su prikazani metalni opiljci koji se rasporeeni po pravilnim elipsama, na
osnovu ovog primjera usvojeno je da se magnetno polje predstavlja pomou magnetnih silnica
koje su pravilno rasporeene oko magneta.

1.8 Magnetno polje oko magneta
Osnovna veliina koja opisuje magnetno polje jeste indukcija magnetnog polja B odnosno
magnetna indukcija ili samo polje, koja je uvijek tangencijalna na linije sile. Magnetna
indukcija je djelovanje magnetnog polja na vodi kroz koji protie elektrina struja. Jedinica
za magnetnu indukciju je 1 Tesla (N/Am). Dakle, magnetno polje B ima indukciju od 1T ako
na icu od 1m kroz koju prolazi struja od 1 ampera djeluje sila od 1N, ili moe se rei ako se
estica naeletrisanja q kree kroz polje B brzinom v onda e se polje suprostavljati nenom
kretanju silo F. Magnetna indukcija predstavlja jainu magnetnog polja, a vektor magnetne
indukcije se poklapa sa tangentom u datoj taki linije sile magnetnog polja. F=q(vxB)

Slika 1.9 Magnetna indukcija

N
S
F
I
l
B

| 9

Ostale veliine koje su vezane za magnetno polje su magnetni fluks , intenzitet polja H i
permeabilnost .
Magnetno polje oko provodnika kroz koji protie struja moe se primijetiti ako pored
provodnika postavimo kompas, vidjet emo da se igla kompasa orijentira u smjeru polja.
Kruno magnetno polje koje se stvara oko provodnika kada njim protjee struja je posljedica
kretanja nabijenih estica (elektrona) kroz vodi. Intenzitet magnetne indukcije u nekoj taki
polja oko dugog pravolinijskog provodnika srazmjeran je jaini struje, a obrnuto srazmjeran
rastojanju od provodnika. Pravac vektora magnetne indukcije se poklapa sa tangentom na
magnetnu liniju u toj taki, a smjer se odreuje po pravilu desne zavojnice u odnosu na smjer
struje u provodniku.

Slika 1.10 Magnetno polje oko provodnika

Slika 1.11 Provodnik u magnetnom polju

Ako kroz provodnik koji se nalazi u magnetskom polju pustimo struju, on e proizvesti silu
koja e ga pomicati pod pravim uglom u odnosu na smjer polja u kojem se nalazi i smjer
protoka elektrine struje. Ova pojava naziva se i 'Pravilo lijeve ruke' a vizualno se prikazuje
kao na slici gore. Ono je posljedica interakcije silnica homogenog magnetskog polja, u kojem
se nalazi provodnik kroz koji protjee struja, i polja provodnika koje nastaje uslijed protoka
struje (kruno polje) na nain da se silnice s prednje strane provodnika razrjeuju a sa zadnje
strane zgunjavaju i time pokuavaju istisnuti provodnik (u smjeru palca).

Ako se neki strujni okvir, dimenzija l
1
i l
2
sa strujom koja protie kroz njega, nalazi u
homogenom magnetnom polju indukcije B pod uglom . Na okovima provodnika pojavit
I
F d

B
dl
B l I F

=

| 10

e se dvije sile suprotnog smjera istog intenziteta. Te sile e nastojati da sabiju ili rastegnu
okvir, to njihovo dejstvo e biti neutralisano krutou okvira. Sile sainjavaju spreg koji
izaziva rotaciju okvira.

=

1

=

2

Kako je sila F
ad
odnosno F
bc
jednaka proizvodu jaine struje, indukcije polja i duine
dobijamo:
=
1

=
2

=
1

2

Kako je l
1
l
2
povrina okvira dobijamo:

=

Slika 1.12 Zatvoreni strujni okvir u magnetni polju

Zadnja jednaina definie moment koji izaziva rotaciju okvira oko osne normalne na polje B.
Vidimo da moment pored jaine struje koja kroz njega protie, jaine polja u kojem se nalazi i
njegove povrine zavisi jo od ugla koji zaklapa okvir sa poljem. Te za =0 i = taj moment
iznosi nula. Ova zakonitost je iskoritena za rad elektrinih generatori i elektrinih motora.


| 11

1.2 Princip rada motora istosmjerne struje

Jednosmjerni motori spadaju u rotacione elektrine maine kod kojih se vri
pretvaranje elektrine energije u mehaniku energiju rotacionog kretanja. Pripadaju dvo
pobudnim sistemima, jer imaju dva namota, statorski i rotorski. Osnovi elementi motora su
prikazani na slici 1.13.

Slika 1.13 Elementi motora istosmjerne struje

Princip rada motora istosmjerne struje zasniva se na ve opisanom momentu koji se javlja
kada struje protie kroz strujni okvir. Ako postavimo takav jedan okvir, koji se jo zove rotor,
u polje nekog permanentnog magneta, taj permanentni magnet se naziva stator. Ako kroz
rotor ne protie struja nee doi ni do kakvog zakretanja.

Slika 1.14 Magnetno polje permanentnog magneta statora

Kaka rotor prikljuimo na napon prikljui na istosmjerni napon dolazi do proticanja struje
kroz rotor. Kako je ve objanjeno magnetno polje se javlja pri svako kretanju elektrona tako

| 12

e se sada i javiti magnetno polje oko provodnika. Magnetno polje statora odnosno
permanentnog magneta e nastojati svojim poljem da istisne rotor ili da ga orijentie tako da
im se polovi privlae. Kako se sada rotor, provodnik, nalazi u magnetnom polju doi e do
javljanja sile intenziteta:

=

Ta sila e se javiti na obje strane rotora i nastojat e da okrene provodnik.

Slika 1.15 Proticanje struje kroz rotor i smjerovi sila

Uslijed djelovanja ovih sila javit e se spreg koji e da obre rotor oko horizontalne ose. Ovaj
spreg e djelovati sve dok rotor ne doe u poloaj da je njegova ravan upravna na pravac
polja. Ako se nita ne bi mijenjalo rotor bi stao u ovom poloaju i odnosno ne bi se nastavilo
obrtanje. Poto se radi o obrtanju rotora postoji neka inercija koja e za neki mali ugao da
nastavi kretanje rotora, dovoljno dugo da se promjeni polaritet struje. Polaritet struje se
mijenja pomou specijalnog prstena koji se zove komutator. Na komutator su spojene etkice
koje vre napajanje rotora sa strujom .

Slika 1.15 Elementi i izgled komutatora


| 13

Na slici 1.15 je prikazan komutator i vidimo da je to obini prsten od bakra koji je fiziki
razdvojen na dva dijela. Na svaku od strana komutatora spojena je po jedna etkica, a etkice
su spojene na izvor istosmjerne struje. Upravo ovakva konfiguracija motora je jedna njegova
mana jer priliko komutacije pri velikom brzinama dolazi do iskrenja to unitava etkice i sam
komutator te time vidno smanjuje ivotni vijek motora.

Slika 1.16 Promjena smjera struje

Nakon to se doe do promjene smjera struje spreg djeluje i dalje u istom smjeru i motor se
nastavlja da se obre u istom smjeru, odnosno magnetno polje statora nastoji ponovo da
okrene rotor. Iz praktinih razloga se u elektromotoru koristi vie namotaja u obliku
pravougaonika rasporeenih po cilindru. Da bi se dobilo jae polje ovi namotaji se stavljaju u
eljezo, odnosno u ljebove od eljeza. Krajevi namotaja su spojeni na segmentima
komunikatora i izolovani su jedan od drugog.

Slika 1.17 Elektromotor sa vie namotaja


| 14

1.3 Motori istosmjerne struje sa etkicama

Najraireniji tip motora istosmjerne struje jesu motori sa etkicama. Princip rada ovog
motora je ve spominjan kod objanjena principa rada motora istosmjerne struje. Motor sa
etkicama nosi ime po etkicama koje klize po komutatoru i time napajaju armaturu strujom.

Slika 1.18 Mogui sluajevi prilikom rada motora

Kada struja proe kroz namotaj strana namotaja koja je spojena na pozitivan pol se pomjera
prema gore odnosno obre se prema junom polu. Namotaj spojen na negativni pol se
pomjera prema dole odnosno prema sjevernom polju. Na gornjoj slici u sredini je prikazan
sluaja kada namotaj stoji paralelno sa oba pola, ako bi ovakav sluaj bio u stacionarni
uslovima ne bi dolo do pomijeranja rotora jer bi vladala ravnotea meu privlanim silama
polova. Poto se motor kree inercija rotora pomjera namotaje za mali ugao ali dovoljni da se
narui ravnotea. Takoer postoji veliki problem prilikom okretanja motora kada komutator
pravi kratak spoj meu etkicama. U jednom trenutku kada procjep koji dijeli komutator bude
spojen sa obje etkice doi e do pojave kratkog spoja. Do ovog kratkog spoja dolazi dva puta
prilikom svakog obrtaja, i on ne predstavlja problem ako se radi o motorima progonjenim
malim strujama ali ako je rije o visokim strujama ovaj problem je itekako znaajan. Prvo
rjeenje ovog problema bilo je da se procjep na komutatoru napravi veim od etkica tako da
etkice kada prelaze preko procjepa ne dodiruju drugu stranu. Ovaj problem ima dosta
manjkavosti poto sada dolazi do pulsiranja motora. Drugim rijeima dolazi do smanjenja
momenta motora kada god se etkice nau procjepu. Rjeenje problema se izvodi dodavanjem
vie namotaja, odnosno poveanjem broja polova.
Dijelove istosmjernih motora mogue je podijeliti na slijedei nain:

- Mehaniki dijelovi kuite, osovina, leajni titovi, leaji, ventilatori;
- Elektriki dijelovi namot statora i rotora, kolektor, etkice, prikljune stezaljke;
- Magnetski dijelovi jaram statora, glavni i pomoni polovi statora, jaram i zubi
rotora, zrani raspor;


| 15

Slika 1.19 Elementi motora istosmjerne struje

Stator istosmjernog motora se sastoji od kuita i od istaknutih (glavnih) polova s uzbudnim
namotom. Na statoru su smjetene i etkice koje kliu po komutatoru rotora. Kuite ujedno
ini i jaram statorskoga magnetskoga kruga. Na statoru su prisutni i neki konstrukcijski
dijelovi poput nosaa leaja, te nosaa draa etkica. Istosmjerni motori manjih i srednjih
snaga posjeduju i pomone polove s pomonim namotom. Kod najveih motora postoji i
kompenzacijski namot u utorima glavnih polova. Uzbudni namoti (nezavisna, serijska) svojim
protjecanjem djeluju u uzdunoj osi motora. Namot pomonih polova i kompenzacijski namot
svojim protjecanjem djeluje u poprenoj osi motora.

Rotor se sastoji od rotorskog paketa, namota armature, kolektora i osovine. Armaturni namot
je smjeten u utorima na obodu rotora, i spojen na kolektor koji se sastoji od meusobno
izoliranih lamela. Armaturni namot svojim protjecanjem djeluje u poprenoj osi motora.

Kolektor je spojen s rotorskim zavojem (dio namota) spojnicom prikazanom na slici
1.20.Struja dolazi iz vanjskog izvora preko nosaa etkica koji je prikljuen na kuite motora

| 16

i preko spoja etkica i lamele kolektora ulazi u namot (na mjestu neutralne zone, nema
induciranog napona u tom zavoju)!

Slika 1.20 Princip rada kolektora/komutatora
1.4 Motori istosmjerne struje bez etkica

BLCD eng. BrushLess Direct Current Motor je zaziv za beskolektorski motor istosmjerne
struje ili motor bez etkica. Iz samo naziva motora vidi se da je uklonjena najslabija taka
motora sa etkicama, odnosno uklonjen je kolektor ili komutator. Komutator je zamijenjen sa
energetskim pretvaraem sa mjernim lanom poloaja rotora (elektronikim komutatorom).
Zbog toga postoji jo jedan naziv za ove motore elektroniki komutovani motor (EKM) engl.
Electronically Commutated Motor. Na slici 1.21 prikazani su elementi ovog motora.

Slika 1.21 Elementi BLDC motora

Sa slike se vidi da je na rotoru smjeteni permanentni magneti, a stator se sastoji od
namota. Ova vrsta motora ne sadre etkice ili komutator te je mnogo efikasnija od DC
motora sa etkicama je imaju manje trenje, mogu se pogoniti veim brzinama bez rizika
oteenja etkica. Da bi se obezbjedilo okretanje rotora kroz statorske namote se proputa
struja koja dovodi do zakretanja rotora. Strujom koja prolazi kroz statorske namote se

| 17

upravlja izvana elektronikom sklopom, tzv. elektronikim komutatorom, koji zamjenjuje
klasini komutator. Da bi se moglo ispravno odrediti kroz koji namot e elektroniki
komutator poslati struju, i struju kojeg smjera, takav motor mora imati senzor poloaja rotora
na osnovu ega se upravlja radom samog komutatora (zahtijeva se dodatna elektronika i
senzori poloaja). Ovi senzori za svoj rade koriste Hall-ov efekat. Ako se ploa od
poluprovodnikog materijala postavi u magnetno polje, indukcije B, tako da su silnice
okomite na plou ,slika 1.22 i ako se ta ploa u uzdunom smjeru pobuuje istosmjernom
strujom I stalne vrijednosti, u poprenom smjeru e se stvoriti napon U
H
koji je
proporcionalan magnetnoj indukciji B. Taj napon se naziv Halov napon i on iznosi:

=

Gdje je :
- Hallova konstanta i zavisi od vrste materijala, d- debljina ploe.

Slika 1.22 Hallov efekat

Upravo na ovom principu je zasnovan rada senzora koji se koriste kod motora bez etkica. Na
slici 1.23 prikazan je princip aktivacije senzora. Kada je magnet udaljen od ploe
poluprovodnika ne dolazi do indukcije Hallovog napona i izlaz iz senzora je nula. Ali kada se
magnet priblii dovoljno blizu dolazi do pojave napona koji se koristi za aktiviranje senzora.
Sasvim je jasno da kod BLDC motora magneti predstavljaju namotaje statora a dok se mogu
koristi razni senzori za davanje informacija elektrinom komutatoru.

Slika 1.23 Princip rada senzora zasnovan na Hallov efektu

| 18

Postoji vie naina detekcije poloaja rotora za sinhronizaciju prebacivanja voenja struje s
faze na fazu. Poloaj rotora detektuje se davaem ili bez davaa (sensorless). U ovom
primjeru je opisana detekcija sa davaem poloaja rotora bazirana na malom permanentnom
magnetu na rotoru i tri Halova senzora razmjetena na statoru na meusobnom razmaku od
120, kako se vidi na slici 1.23. Pobuivani permanentnim magnetom senzori proizvode
signale logike nule i logike jedinice. Ti se signali upotrebljavaju za upravljanje
poluprovodnikim prekidaima invertora koji ukljuuju fazne namotaje na jednosmjerni
naponski izvor. Takoer postoji izvedba motora koja kao dava informacija o poloaju rotora
koristi enkoder, kako je prikazano na slici 1.23

Slika 1.24. Trofazni namotaj rasporeen na statoru i sekvencijalno napajanje faza.


| 19

Putajui struju kroz fazni namotaj A, u statoru e nastati magnetno polje koje e privui
permanentni magnet rotora i time e zapoeti obrtanje rotora motora. Prebacivanjem
napajanja, u prikladnom trenutku, sa faze A na fazu B, magnetsko polje statora e se
pomaknuti u pozitivnom smjeru za 120 pa e i rotor nastaviti kretanje u istom smjeru.
Nastavi li se prebacivanje struje odgovarajuim redoslijedom stvara se rotaciono
elektromagnetsko polje koje privlai rotor i kretanje se nastavlja. Promjenom redoslijeda
prebacivanja, tj. ako se umjesto redoslijeda A-B-C-A- fazni namotaji ukljuuju
redoslijedom A-C-B-A- elektromagnetsko polje i rotor e se okretati u suprotnom smjeru.
Za sinhronizaciju prebacivanja faznih namotaja upotrebljava se dava poloaja rotora. Obino
je to Halov element (senzor) smjeten na kuitu motora. Svaki put kad uz Halov senzor
proe jedan od polova magneta generie se signal za pobudu komutacionog logikog sklopa
koji obavlja komutaciju. Na taj nain fazna struja statora u meudjelovanju sa magnetskim
poljem permanentnog magneta rotora proizvodi zakretni moment proporcionalan struji i jaini
magnetskog polja. Rotor se ubrzava, a brzina se poveava do iznosa kada prikljueni napon
umanjen za iznos proizvedene ems ograniava struju na vrijednost potrebnu za savladavanje
optereenja. to je vei prikljueni napon na faznom namotaju, vea e biti i brzina obrtanja.
Drugim rijeima, to je vee optereenje, potrebna je i vea struja za odreenu brzinu
obrtanja, inae se motor okree sporije. Blok ema BLDC motora prikazana je na slici 1.25.

Slika 1.25. Blok ema BLDC motora.

Slika 1.26 Napajanje faza preko invertora i prikaz prekidakih sekvenci

| 20

1.5 Matematiki model DC motora

Slika 1.27 Model motora

Krug armature moe se opisati slijedeom naponskom jednainom:

+()

gdje je: R
a
ukupni otpor armaturnog kruga, [], L
a
ukupni induktivitet armaturnog kruga
[H], i
a
vrijednost struje armature [A], u
a
vrijednost napona armature [V], e
protuelektromotorna sila [V]. Prema tome, napon u
a
pokriva padove napona na induktivitetu
i otporu armature kao i protuelektromotorne sile e. Protuelektromotorna sila, koja se inducira
u namotu armature zbog vrtnje osovine motora proporcionalna je naponskoj konstanti i brzini
vrtnje osovine motora:

=
()

gdje je: K
v
naponska konstanta [Vs], ugaona brzina vrtnje, odnosno mehanika brzina
vrtnje [1/s]. Naponska konstanta K
v
ovisi o konstrukcijskim detaljima motora i magnetskom
toku namota. Izraz za K
v
je:
n

gdje je
n
nazivna vrijednost glavnog magnetskog toka po polu [Vs].

Mehanika i elektrika brzina vrtnje
e
meusobno su povezane relacijom:

gdje je: p
m
broj pari polova
Primjenom Laplaceove transformacije na izraze dobivaju se naponske jednaine elektrinog
kruga armature u domeni kompleksne varijable s (pretpostavlja se kod primjene Laplaceove
transformacije da su poetni uslovi jednaki nuli).


| 21

+()
=
()

Magnetski tok i struja armature prouzrokuju zakretni moment na armaturi motora (moment
motora)
m
koji je dan slijedeim izrazom:

gdje je: K
t
momentna konstanta motora.
Za opis mehanikog modela polazi se od principa da je suma svih sila koje djeluju na tijela
jednaka sili inercije (dinamika ravnotea momenata):

+ +

gdje je:
m
moment motora [kgm s-2],
t
moment tereta [kgm s-2], J
m
moment inercije
motora [kgm2], B moment viskoznog trenja, [kgm s-2].
Prelazom u frekvencijsko podruje dobivaju se momentne jednadbe:

+ +
()

Dobivene jednaine mogu se napisati i na slijedei nain:

=
1
=
1
1 +
1 +
(), =
1
+
[
],
()

U gornjim jednadbama su: Ka=1/Ra koeficijent pojaanja armaturnog kruga[A/V],
Ta=La/Ra vremenska konstanta armaturnog kruga [s]. Na temelju jednaina motora dobiva
se ema kao na slijedeoj slici.

Slika 1.28 Matematiki model motora istosmjerne struje

Ovisnosti promjene brzine vrtnje o promjeni napona armature i momenta tereta mogu se
izraziti slijedeim prijenosnim funkcijama:


| 22

(s)
()
=
1
1 +
+
+
2

(s)
()
=
1 +
1 +
+
+
2

Elektromehanika vremenska konstanta Tm=Jm/(KaKtKv+B) ovisi o momentu inercije.
Budui da kod istosmjernih motora s permanentnim magnetima vrijedi da je armaturna
vremenska konstanta znatno manja od elektromehanike vremenske konstante motora (Ta <<
Tm), tada je opravdano zanemariti djelovanje armaturne vremenske konstante pa prijenosne
funkcije poprimaju slijedee oblike:

(s)
()
=
1
1 +
1 +

(s)
()
=
1
1 +
1 +

Takoer, budui da je koeficijent viskoznog mehanikog trenja B redovno mnogo manji od
koeficijenta viskoznog elektrikog trenja KvKt/Ra (B << KvKt/Ra)) tada vrijedi:

=>

tj. B se moe zanemariti u gornjim izrazima, pa se dobiva:

(s)
()
=
1
1 +

(s)
()
=
2
1 +
1
=
1
2
=
1


| 23

1.6 Servo DC motor

Prvi servomehanizmi su bili razvijeni za potrebe vojne industrije, i ubrzo su se proirili
i u civilne svrhe. Servo rije se ne nalazi ba esto pored naziva nekog motora jer je postalo
toliko normalno da se vri regulacija brzine ili poloaja kod motora da se vie ta rije i ne
pie. Ali kada se rije servo nalazi pored naziva nekog motora to nas treba da aludira da se
radi o sistemima sa zatvorenom povratnom spregom. Na slici 1.29 je prikazan jedan pozicioni
servomehanizam. Zadatak ovog sistema jeste da vratilo DC motora dri u nekom referntnom
poloaju, odnosno nekom referentnom uglu to je i jedna od ulaznih veliina u sumator. Da bi
se mjerio poloaj vratila koristi se potenciometar koji je direktno spojen na vratilo motora.
Potenciometar je promjenjivi otpornik ija otpornost zavisi od poloaja klizaa. Na poetku
pretpostavimo da se motor nalazi u nekom poloaju koji je razliit od referentnog. Poto je
vratilo spojeno na direktno na potenciometar zaokreta vratila e rezultirati promjenom napona
na izlazu iz potenciometra. Ta promjena napona je ekvivalentna nekoj vrijednosti ugla.
Izmjerena vrijednost napona se dovodi na komparator koji vri poreenje signala iz
potenciometra i referentnog signala. Oba ova signala su naponskog oblika ali postoji linearna
zavisnost sa uglom zakreta vratila. Na primjer recimo da je referentni ugao 15
o
a neka je
potenciometar izmjerio poloaj od 22
O
. Da bi se motor drao pod uglom od 15
o
potreban je
odreeni napon, takoer potenciometar za ugao od 22
o
daje odreeni napon, ti naponi se
oduzimaju i cilju komparacije i razlika se dovodi na pojaalo. Pojaani signal razlike se onda
dovodi na armaturu DC motora i vri se pomjerane vratila motora u referentni poloaj. Ovaj
postupak e se ponavljati sve dok signal razlike ne bude jednak nuli, odnosno dok motor ne
bude u referentnom poloaju. Bilo koji fiziki pokuaj da se vratilo motora pomjeri rezultirat
e pomjeranjem klizaa potenciometra, samim time i na izlazu iz potenciometra e se pojaviti
nanovo signal koji e se referentnim signalom generirati signal greke koji e nastojati da
vrati vratilo u prvobitni poloaj.

Slika 1.29 Pozicioni servomehanizam


| 24

Dinamiki performanse sistema prikazanog na gornjoj slici su veoma loe. Da bi se dobio bri
odgovor sistema na pojavu razlike signala mora se pojaati signal koji ide na armaturu dc
motora, to se vie izvri pojaanje signala bri je odgovor sistema ali to pojaanje ima za
posljedicu pojavu oscilacija koje smanjuju stabilnost sistema. Ako je teret koji izbacuje vratilo
iz referentnog poloaja konstantne teine stabilnost sistema se moe poveati dodavanjem
brzinske povratne sprege. Jedan od naina mjerenja brzine vratila motora jeste pomou
tahogeneratora. Po svojoj konstrukciji tahogenerator predstavlja jedan obian generator
istosmjerne struje koji kao pogon koristi obrtni moment ureaja kojem mjerimo brzinu. Izlaz
iza tahogeneratora nema uticaja na statiko ponaanje sistema, poto kada motor miruje izlaz
iz tahogeneratora e biti jednal nuli. Tahogenerator znaajno poveava priguenost
tranzijentnog odziva. Pa sada se moe pojaati pojaanje pojaala da bi poveala brzina
odziva pomou podeavanja tahogeneratora moe se osigurati odgovarajue priguenje. Na
slici 1.30 prikazani su odzivi na step ulaza pozicionog servomehanizma sa povratnom vezom
tahogeneratora i bez nje.

Slika 1.30 Odziv sistema na step ulaz


| 25

1.7 Kreiranje modela DC motora

U slijedeem tekstu e biti objanjen postupak kreiranja modela dc motora pomou
Matlabovog alata simulinka. Sistem e biti modeliran sumiranjem momenata koji djeluju na
rotor i integracijom brzina da bi dobili ubrzanje. Takoer biti e koriten Kirhofov zakon u
armaturnom strujnom krugu. Otvorite simulink i otvorite novi model. Prvo emo modelirati
integrale rotacionog ubrzanja i promjenu struje.
u
u u
= =
}} }
dt
d
dt
d
2

}
= i
dt
di

1. Ubaciti integrator, povui linije tako da dobijemo njegov izlaz i ulaz.
2. Nazovimo ulaznu liniju d2/dt2 (theta)" a izlanu "d/dt (theta)", da bi to uradili dva puta
kliknuti iznad linije.
3. Ubacite jo jedan integrator, i izvedite njegove izlazne i ulazne linije, kao i kod
prolog
4. Nazovite izlaznu liniju theta.
5. Ubacite trei integrator iznad prvog i nazovite izlaz i ,a ulaz d/dt i).

Slika 1.31 Prvi korak pri simulaciji

Slijedei korak je modeliranje jednaina prema Njutnovom I Kirhofovom zakonu. Primjena
ovih zakona na sistem motora daje slijedee jednaine.
dt
d
b M
dt
d
J
u u
=
2
2

) (
1
2
2
dt
d
b i K
J dt
d
t
O
=
O

e V Ri
dt
di
L + =

) (
1
dt
d
K V Ri
L dt
di
e
u
+ =

Ugaono ubrzanje je jednako 1/J pomnoeno sa sumom dva lana (jedan pozitivan jedan
negativan). Deriviranjem jednaine za struju dobija se slian izraz samo to je sada 1/L
pomnoeno sa 3 lana.

| 26

1. Ubaci te dva pojaala i spojite ih sa ulazima na integratore.
2. Prepraviti pojaala tako da su korespodna na ugaonu brzinu, to emo uiniti tako to
dva puta kliknemo na pojaala i promijenimo mu vrijednost na 1/J
3. Promijeniti naziv pojaala u inercija, to radimo tako to kliknemo na rije "Gain".
4. Na isti nain promijeniti vrijednost drugog pojala u 1/L.
5. Dodati dva sumatora i spojiti ih na ulaze pojaala.
6. Promijenit znak sumatora tako da korespondiraju rotaciji, odnosno promijeniti u "+-"
7. Promjeniti znak drugog sumatora u "-+-", da bi odgovarao drugoj jednaini, odnosno
Kirhofovom zakonu.

Slika 1.32 Drugi korak pri simulaciji

Sada emo dodati momente koji se nalaze u Njutnovoj jednaini. Prvo emo dodati moment
priguenja.
1. Dodati pojaiva ispod bloka inercije, slektovati ga, i kliknuti na njega desnim klikom
i onda kliknuti "flip" da bi okrenilu smjer pojaivaa.
2. Postaviti vrijednost ulaza na "b" i preimenovati blok na priguenje.
3. Spojiti ulaz na pojaalo ispred prvog rotacionog integratora (d/dt(theta))
4. Spojiti liniju izlaza iz pojaala na negativni ulaz sumatora.
5. Slijedei korak bio bi dodavanje momenta iz armaturnog strujnog kruga.
6. Ubaciti pojaalo i spojiti ga na pozitivni pol.
7. Promijeniti njegovu vrijednost u "K" da predstavlja konstantu motora i nazvati ga Kt.
8. Spojiti izlaz integratora sa ulazom u pojaiva Kt.


| 27

Slika 1.33 Trei korak pri simulaciji

Sada dodajemo napone koji su prisutni u Kirhofovoj jednaini. Prvo dodajemo pad napona
koji se javlja u namotajima motora.
1. Ubaciti pojaiva iznad induktivnog bloka i rotirati ga.
2. Promijeniti njegovu vrijednost u "R" i nazvati blok "otpor"
3. Spojiti izlaz integratora sa ulazom pojaala.
4. Spojiti izlaz iz pojaala sa negativnim polom sumatora.
5. Sada dodajemo EMS motora.
6. Ubaciti pojaiva i spojiti njegov izlaz sa preostalim negativnim polom na sumatoru.
7. Promijeniti njegovu vrijednost u "K" da predstavlja konstantu motora i nazvati ga Ke.
8. Povui liniju ispred d/dt integratora i spojiti je na ulaz u pojaiva Ke.

Slika 1.34. etvrti korak simulacije


| 28

Trei napon prema Kirhofovoj jendanini je kontrolni napon V, koji e biti step ulaz.
1. Ubaciti step blok i spojiti ga sa pozitivnim polom sumatora.
2. Da bi vidili izlaznu brzinu ubaciti "scope" ili osciloskop i spojiti njegov ulaz sa
izlazom iz treeg integratora (theta).
3. Da bi obezbjedili odgovarajui step signal u trenutku t=0, dva puta kliknuti na step
blok i promijeniti vrijednost "Step time u 0".

Slika 1.35 Konaan izgled simulacije

Da bi simulirali sistem prvo morama odrediti vrijeme. Selektujte parametre sa simulacionog
menija i unesite 0.2 u stop time polje, 0.2 sekunde je dovoljno da vidimo ponaanje otvorene
petlje. Takoer u parametrima je poeljno da se promjeni nain rjeavanja. Kliknite na polje
koje trenutno sadri " ode45", selektujte opciju "ode15(stiff/NDF)".

Slika 1.36 Postavka podataka pri simulaciji


| 29

Fiziki parametri sada moraju biti podeeni. Pokrenite slijedeu komandu u matlabu
J=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
Pokrenite simulaciji ( ctrl+T). Kada se simulacija zavri dva puta kliknite na "scope" i
pritisnite "auto scale " dugme, trebali bi dobiti slijedei rezultat.

Slika 1.37 Rezultat simulacije

Ovim je zavren proces kreiranja modela DC motora. Slijedea stvar koja se moe uraditi na
ovom primjeru jeste digitalno upravljanje. Pri korak bi bio dizajn kontrolera za upravljanje
ovakvim sistemom, u ovom primjeru e se koristit ve dizajniran kontroler za postavke
motora koje se prikazana na poetku ovog poglavlja:

Da bi pojednostavili izgled eme potrebo je selektovati sve blokove sem ulazi i displeja te
pritisnuti ctrl+g da bi prijanji model spremili u jedan blok. Nakon izvrenog uprotavanja
potrebno je dodati jedna poetak sistema Zero Order Hold bloka koji vre pretvaranja
diskretnog vremenskog signala u stepenasti konstantni neprekinuti signal a drugi na kraj
sistema da stepenasti signal ponovo vrati u diskretni, te je jo potrebno u polju Sample
Time unijeti vrijednost 0.001.


| 30

Slika 1.38 a) Postupak upotavanja sistema

Slika 1.38 b) Uprotavanje modela motora

Nakon dodavanja Zero Order Hold blokova potrebno je dodati kontroler. Prvo se dodaje
Transfer Function blok iz Discrete block library. Nakon dodavanja potrebno je izvriti
podeavanja parametara bloka. U polje Numerator ukucati "450*conv([1 -.85],[1 -.85])"a u
polje Denominator ukucati "conv([1 .98],[1 -.7])" te postaviti u polju Sample Time "
vrijednost 0.001. Nakon toga spojiti blokove prema emi na slici 1.39 i staviti vrijeme
simulacije na 0.005 i pokrenuti simulaciju. Rezultat simulacije bi trebao biti kao na slici 1.40.

Slika 1.39 ema gotovog modela

| 31

Fiziki parametri sistema su ostali ne pormjenjeni od poetka simulacije i iznose: J=3.2284E-
6, b=3.5077E-6, K=0.0274, R=4, L=2.75E-6.

Slika 1.40 rezultat simulacije digitalnog upravljanja radom DC motora
1.8 Simulacija rada pozicionog servomehanizma

Na slici 1.41 je predstavljena ema pozicionog servomehanizma o kojoj je ve bilo
rijei u poglavlju 1.6. Matematiki model motora koji se koristi u ovom sluaju jeste model
optereenog motora. Za pojaanje signala koristi se pojaalo sa pojaanjem Kp. Oznaka Km
odnosi se na konstantu motora, a oznaka Tm na elektromehaniku vremensku konstantu koja
ovisi o momentu inercije. Prenosna funkcija cijelog ovog sistema bi izgledala ovako:

()
()
=
+ +

Slika 1.41 Blok dijagram pozicionog servomehanizma

| 32

Za kreiranje ovog modela koristiti e se Matlabov alat Simulink. Sa slike vidimo elemente
koji su na potrebni za ovu simulaciju odnosno; komparator, pojaalo , prenosna funkcija, ulaz
odnosno step signal, jedan multiplekser i displej.

Slika 1.42 Elementi potrebi za simulaciju

Nakon ubacivanja svih elemenata vrimo spajanje elemenata prema blok dijagramu sa slike
1.42. na slici 1.43 je prikazan ema spojenih elemenata. Nakon spajanja slijedei korak jeste
ureivanje elemenata eme. Ispod svakog bloka nalazi se ime tog bloka dvostrukim klikom na
tekst ispod bloka daje se mogunost modifikacija naziva blokova. Takoer bilo gdje na radnoj
povrini moe se izvriti upisivanje teksta. Nakon izvrenih vizualnih modifikacija potrebno
je izvriti optimizaciju blokova.

Slika 1.43 Nain spajanja elemenata simulacija

Prvi blok koji je potrebno prepraviti jeste sumator ili komparator. On po svojim standardnim
postavkama je postavljen da za pozitivnu povratnu spregu, u ovom primjeru radi se o
negativnoj povratnoj vezi te je potrebno izvriti promjenu donjeg znaka. Da bi doli do
podeavanja bloka dvostrukim klikom na blok otvara se izbornik kao na slici 1.44. Ispod polja
List of signs nalaze predznaci sumtora, te drugi predznak je potrebno promjeniti iz plusa u
minu.

| 33

Slika 1.44 Podaevanje sumatora

Slijedei blok koji je potrebno modifikovati jeste pojaalo. Kod pojaala postoje dva naina
zadavanja pojaanja, prvi je otvaranjem izbornika i u polje Gain unoenje vrijednosti
pojaanja. Drugi nain jeste da se u polje Gain unese neka varijabla kojoj e se kasnije
dodijeliti vrijednost. U ovom primjeru biti e koriten drugi sluaj, odnosno u polje Gain
e se unijeti varijabla Kp.

Slika 1.45 Podeavanja pojaala

Slijedei blok koji je potrebno modifikovati jeste prenosna funkcija samog motora. Na slici
1.41 je prikazan izgled prenosna funkcija motora. Da bi modifikovali ovaj blok potrebno je
ponovo dvostrukim klikom otvoriti izbornik bloka. U polje Numerator coefficient unosi se
vrijednost Km. U polje Denominator coefficient potrebno je prvo poveati stepen
prenosne funkcije, kada uvezemo blok iz Simulinkove baze on je postavljen kao funkcija
prvog reda, u ovom sluaju potrebna je funkcija drugog reda. Da bi poveali stepen funkcije u

| 34

polje Denominator coefficient unosi se jo jedna jedinica sa razmakom od druge naravnao.
Odnosno unosimo [1 1 1] to odgovara funkciji s
2
+s+1, zadanja cifra je nepotrebna te je
potrebno eliminisati iz funkcije. Eliminacija zadnje cifre se moe izvriti unoenjem nule na
mjesto zadnje jedinice u polju Denominator coefficient, odnosno to bi trebalo izgledati
ovako [1 1 0] s
2
+s. Jo je potrebno uz lan s
2
dodati koeficijent Tm. Dodavanje koeficijenta
se moe izvesti tako to u Denominator coefficient polju umjesto jedince unesemo Tm, to
bi izgledalo ovako [Tm 1 0] odnosn Tms
2
+s.

Slika 1.46 Modifikacija prenosne funkcije motora

Posljednji korak za pripremu simulacije je definisanje varijabli koje se koriste u simulaciji.
Varijable se definiu u Matlabovom workspace-u. Desnim klikom na workspace otvara nam
se izbornik u kojem ima ponuenu opciju New kojom kreiramo novu varijablu. Nakon
kreiranje nove varijable potrebno je joj zadati vrijednost i ime. Varijable koje se koriste u ovoj
simulaciji su: Kp, Km i Tm. Te je potrebno kreirati tri varijable imenovati ih. Nakon
kreiranja varijable njeno ime se postavlja automatski na unnamed te je potrebo pravilno
nazvati. Promjena vrijednost varijable moe se izvriti klinom na njenu vrijednost ispod polja
Value ili desnim klikom na varijablu te izabiranjem Edit value. Takoer varijable se
mogu kreirati unoenjem naziva i vrijednosti varijable u komandnom prozoru Matlaba.
Vrijednost varijabli su: Tm=0.25, Km=10 i Kp=1. Za prvu simulaciju uzeto je da je
koeficijent pojaanja 1.

| 35

Slika 1.47 Definisanje varijabli u Workspace-u

Slika 1.48 Izgled gotov modela

Sa rezultata simulacija za vrijednost koeficijenta pojaanja Kp=1 vidi se da sistemu treba
neko vrijeme da dostigne referentnu vrijednost, ranije spomenuto da bi poveali brzinu odziva
sistema mora se poveati koeficijent pojaanja Kp. Za vrijednost koeficijenta pojaanja Kp=2
dobija se bri odziv sistema, za koeficijent Kp=3 jo bri ali postaje primjetno da sistem
poinje da oscilira odnosno da postaje ne stabilniji.
Komparator
Si mul aci j a rada pozi ci onog servomehani zma
Mehatroni ka 08/09
Referenta vri j ednost
Tm.s +s
2
Km(s)
Prenosna funcki j a optereenog DC motora
Kp
Poj aal o
Di spl ej

| 36

Slika 1.49 Rezultati simulacije

| 37

1.50 rezultati simulacije


| 38

1.9 Simulacija pokretanje DC motora pomou radnih otpora

Prije same simulacije pokretanja DC motora biti e objanjen postupak pokratanja
motora pomou pred otpora. Napaja li se nezavisno uzbueni elektromotor iz istosmjerne
mree stabilnog napona, podeavanje brzine vrtnje vri se otporima i promjenom magnetnog
fluksa, tj iskoritavaju se njegove mehanike karakteristike. Poseban problem kod rada se
elektromotorima jeste pokretanja motora, odnosno dovoenje motora iz mirovanja na njegovu
punu radnu brzinu. Motor redovno kree potpuno uzbuen (s punim magnetskim poljem), a
prikljuak armature na mreu pravi je kratki spoj jer se narinutom naponu opire praktino
samo radni otpor u krugu armature
1
. Kako je problem komutacije uzrok da struja armature ne
smije znatno premaiti nominalnu (mora ostati redovno ispod 2I
n
), potrebno je u trenutku
ukljuenja dodatni veliki pred otpor kako bi ta struja kratkog spoja ostala u doputenim
granicama:
p a
k
R R
U
I
+
=

Znai, treba ukljuiti pogon na vrlo strmoj mehanikoj karakteristici jer je moment motora
proporcionalan struji. Motor se pokrene u taki
max
M
i ubrzava se po mehanikoj karakteristici
1 pa mu s porastom brzine vrtnje opadaju struja i moment slika 1.48.

Slika 1.51 Mehanike karakteristike motora istosmjerne struje pokretanog sa radnim otpornicima

U taki A struja i moment su toliko pali da postaje poeljno smanjenje otpora u armaturnom
krugu. Zato se obino ukupni pred otpor izvodi u nekoliko stepeni, to je tih stepeni vie finija
je karakteristika motora. Ako u taki A, na slici 1.49, iskljuimo dio predotpora (zatvorimo
sklopku S
1
na slici1.49) dolazimo u taku B, koja, opet, odgovara maksimalno doputenoj
struji, i pogon se ubrzava prema taki C. Tu se ponovo iskljuuje dio pred otpora. Proces se
ponavlja sve dotle dok ne iskljuimo cijeli pred otpor, ili toliki njegov dio da elektromotorni

1
Zbog relativno malog iznosa induktiviteta u strujnom krugu armature, zanemareno je njegovo suprostavljanje.

| 39

pogon ostane na onoj mehanikoj karakteristici da kojoj elimo da radi. Jasno je da dijelovi
pred otpora
n
r r r ,...., ,
2 1
i trenutci prekoraenja moraju biti tako odabrani kako bi se
prekoraenje provelo s ispravnim vrijednostima struje.

Slika 1.52 ema motora sa pred otpornicima

Dakle pred otpor moe imati dvije funkcije. Prvo, pomou njega se pogon samo dovede do
eljene brzine vrtnje i, drugo uz to se omogui i trajni rad s jednim dijelom ukljuenih
otpornika. Razumije se da e broj stepeni otpornika pred otpora koji sudjeluju u trajnom radu
morati biti termiki drukije dimenzionirani od onih koji slue samo za pokretanje (za
dovoenje na zahtijevanju mehaniku karakteristiku). Prvi moraju trajno podnositi struju
pogona, a drugi samo kratkotrajno,za vrijeme zaleta. Obino je za zalet elektromotornog
pogona dovoljno ''grubo'' stupovanje u svega nekoliko koraka, a u opsegu podeavanja brzine
vrtnje zahtijeva se ''fino'' namjetanje. U vrlo mnogo primjera otpornici pred otpora slue
samo za zalet i tad ga zovemo ''pokreta'', ali tada i njegovo tehniko dimenzioniranje ovisi o
mnogim osobinama elektromotornog pogona, osobito o zamanoj masi i momentu tereta (M
t
),
zatim o uestalosti pokretanja (npr. na sat) itd. Budui da je to esta pojava, raznim su
tehnikim propisima sistematizirani uslovi za pokretae.
U Matlabovoj bazi podataka nalazi se gotov model pokretanja DC motora pomou radnih
otpora sa nominalnim podacima Eo = 230.3 V, Pe = 3731 W = 5.0 HP, If =1 A, w = 230.3/1.8
= 127.7 rad/s = 1220 r/min, Te = Pe/w = 3731/127.7 = 29.2 N.m. Izgled modela prikazan je
na slici 1.53 a rezultati simulacije na slici 1.54.


| 40

Slika 1.53 Izgled modela pokretanja DC motora

Slika 1.54. Simuliranje pokretanja DC motora

Starting a DC Motor
Torque i s proporti onal to speed; TL=Bl *w
w(rad\s) versus Ia (A)
w
Conti nuous
Va_
v
+
-
Va
Ti mer
Te
In Out
3 step
starter
Motor Starter
?
More Info
g
1
2
Ideal Swi tch
Ia
Ef=240 V
E
240 V
Demux
TL m
A+
F+
A-
F-
dc
DC_Motor
5 hp; 240V; 16.2 A; 1220rpm
0.2287
BL
10 kohm

| 41

2. Korani motori (stepper motors)

2.1. Uvod

Razvoj digitalnih raunala dao je poticaj gradnje motora kojim bi se moglo
neposredno digitalno upravljati, iz kojih bi se izlazni signal to neposrednije privodio raunalu
bez sloenih digitalno-analognih i analogno-digitalnih konvertera. Budui da se od takvih
motora zahtijevaju diskretni pomaci, odnosno korani mehaniki pomaci, dobili su naziv
korani motori (eng. Step motors). Korani su motori elektromehaniki pretvornici energije,
koji pulsnu, odnosno korano-elektrinu pobudu pretvaraju u korani mehaniki pomak.
Izrauju se u rotacijskoj i translacijskoj izvedbi, premda je rotacijska izvedba, barem za
danas, znatno brojnija. Korani ("step") motori su od posebnog interesa u robotici, procesnom
upravljanju i instrumentaciji. Oni omoguavaju precizno upravljanje rotacijom, ugaonim
poloajem, brzinom i smerom obrtanja. Na malim koranim brzinama rotor se zaustavlja na
svakom koranom poloaju. Na srednjim brzinama nema zaustavljanja rotora na svakom
koranom poloaju, ali kutna brzina oscilira ovisno o poloaju. to se korana brzina vie
poveava, oscilacije kutne brzine postaju sve manje, tako da na velikim koranim brzinama
kutna brzina tei konstantnoj vrijednosti. Ovdje je vrijedno naglasiti da je velika korana
brzina relativan pojam, a ovisno o konstrukciji, kod komercijalnih motora se kree od 100 do
preko 10.000 koraka u sekundi. Premda su ovi motori ve od davno poznati, znatnije su se
poeli afirmirati tek prije neto vie od 20 godina, kada se pojavila poluvodika elektronika,
koja je omoguila gradnju pouzdanih i relativno jeftinih pobudnih krugova. Od brojnih
okuanih tipova temeljenih na raznim principima rada, pokazalo se da ih samo nekoliko
udovoljava kombiniranim zahtjevima momenta, brzine i pomaka to se pred njih postavljaju.
Prednosti koranih motora su:
- Niska cijena.
- Male dimenzije i masa.
- Velike funkcijske mogunosti.
- esto se isporuuju integrirano s radnim mehanizmom
- Pretvara digitalne ulazne impulse u analogno kretanje:
- ukljuenje napona naredne faze - pomak za 1 korak,
- broj koraka = broj upravljakih impulsa (jedan korak odgovara odreenom fiksnom
uglu zakretu).
- Ugao rotacije motora je proporcionalan ulaznom impulsu.
- Odziv rotora na digitalne impulse omoguuje upravljanje uotvorenoj petlji (upravljanje
poloajem radne osovine bez povratne veze jednostavno je realizirati sistem
upravljanja veim brojem motora (roboti, pisai)).
- Ne akumulira pogreku poloaja.
- Jednostavne su konstrukcije i ne zahtijevaju odravanje.
- Motor ima puni moment u zastoju (ako su namoti napajani).
- Precizno pozicioniranje i ponovljivost pokreta, budui da dobri korani motori imaju
pogreku od 3-5% posto od ukupnog koraka.
- Odlian odziv na zalet, zaustavljanje i promjenu smjera.

| 42

- Veoma pouzdani jer nemaju kontaktnih etkica u motoru. Osim toga, ivotni vijek
motora jednostavno ovisi o ivotnom vijeku leajeva.
- Mogue je postii veoma sporu sinhronu brzinu rotacije kada je osovina direktno
optereena (teret na osovini).
- Moe se realizirati iroko podruje raspoloivih brzina jer je brzina proporcionalna
frekvenciji ulaznih impulsa

Nedostatci koranih motora:
- Fiksan korak.
- Razmjerno mala efikasnost, veliko nadvienje i oscilatornost u odzivu od jednog
koraka.
- Ograniene mogunosti pokretanja tereta s velikim momentom inercije.
- Moment trenja i aktivni teret mogu poveati pogreku poloaja (mogu je gubitak
koraka posljedica je akumulirana pogreka poloaja).
- Mogunost pojave rezonancije ako nije adekvatno upravljanje.
- Rad neprikladan i teko ih je upravljati na velikim brzinama
2.2. Svojstva koranih motora

Ono na to treba obratit panju pri odabiru i kupovni koranog motora su njegova svojstva, i
to:
- Rezolucija predstavlja 'preciznost', odnosno ona je definisana uglom zakreta.
Rezolucija rotacijskih koranih motora moe biti definisana na dva naina:
- N
k
[kor/okr] broj koraka po okretaju
-
k
[] iznos korak u stepenima
-
Dok je kod linearnih koranih motora rezolucija definisana sa parametrom x
k
[mm].

- Odziv jednog koraka pokazuje brzinu, oscilatornost i tanost odziva. Napajanje jedne
faze se iskljui, a napajanje naredne faze se ukljui i tako motor pravi jedan korak.
Uslijed pomaka motora za jedan korak javlja se oscilatornost zbog inercije

- Tanost koranog motora odreena je tanou izrade, a greka pozicije zbog
konstrukcije je
= 1 5%

- Statiki moment motora (moment dranja, eng. holding torque) je ovisnost
uspostavljenog momenta u motoru o pomaku rotora = (). Krutost koranog
motora moe se poveati poveanjem statikog momenta.


| 43

Slika 2.1. Prikaz ovisnosti statikog momenta M
A
faze A o poloaju rotora

A i C su stabilne radne take, imamo poravnanje polova rotora i statora. Dok taka B
predstavlja nestabilnu radnu taku, pol rotora tano na sredini izmeu dva pola statora.
- Dinamiki moment (pull-out torque) ovisnost srednje vrijednosti momenta u
motoru o brzini vrtnje (frekvenciji) = (). Maksimalna vrijednost momenta tereta
(moment kojim se motor smije opteretiti) kojim se u stacionarnom stanju smije
opteretiti korani motor na odreenoj brzini, a da rotor ne ispadne iz sinhronizma
(izgubi korak) s upravljakim impulsima i motor se ne zaustavi (motor se ne zalijee
pod tim teretom).

Slika 2.2. Prikaz ovisnosti dinamikog momenta motora M o brzini vrtnje

Gdje je M
0
- maksimalan moment u mirovanju.
Upravljanje u otvorenoj petlji:
- zaliha momenta (50-100)%,
- maksimalna brzina vrtnje f
0m
nije velika.
Upravljanje u zatvorenoj petlji:

- postie se vei moment i brzina vrtnje f
zm
>f
0m

- M
t
raste f
z
pada (pouzdan rad pogona)

| 44

- Start-stopni moment (Pull-in torque) moment tereta s kojim motor pri zadanoj
frekvenciji koranih impulsa moe krenuti (startati), a da ne izgubi korak (u jednom
koraku postie zadanu brzinu).

Slika 2.3. Start-stopni moment
Podruje izmeu krivulja start-stopnog i dinamikog momenta je nestabilno da bi radio u
njemu motor se mora ubrzavati po odreenom algoritmu. Dinamiki moment motora
dozvoljeno optereenje kad se motor ve vrti.
2.3. Podjela koranih motora

Podjela koranih motora moe biti izvrena sa vie aspekata i to:
a) Prema izvedbi rotora:
1. Rotor s varijabilnom reluktancijom-nazubljen elini rotor
2. Rotor sa stalnim magnetima- stalno namagnetisani rotor
3. Hibridni motori- kombinacija prethodna dva
4. Motori sa viestrukim rotorima
5. Linearni motori
b) Prema nainu napajanja statorskih namotaja:
1. Motori s unipolarnim napajanjem
2. Motori sa bipolarnim napajanjem
c) Prema broju faza statorskih namotaja
1. Dvofazni
2. Trofazni
3. etverofazni
4. Petofazni

Statori i rotori koranih motora uglavnom su izraeni sa istaknutim polovima
(izuzetak je motor s permanentnim magnetima), dok polni nastavci statora/rotora mogu biti
kompaktni ili sadravati vie tzv. zuba, jer vei broj zuba podrazumijeva bolju rezoluciju
pozicioniranja rotora. Osnovno svojstvo svih koranih motora jest da je broj polnih nastavaka

| 45

(zuba) statora uvijek strogo vei od broja polnih nastavaka (zuba) rotora i upravo ta razlika
omoguuje pomicanje rotora za tono odreeni broj jedininih pomaka
s
.
Jeste li ikada pokuali precizno pozicionirati neki predmet? To zaista moe biti sloe-
no. ak i ako imate tajmer za precizno paljenje i gaenje motora reakcija motora nije mome-
ntalna. DC motori imaju postepeno ubrzavanje i usporavanje, stabilizacija motora je spora.
Dodavanje mehanizama motoru moe pomoi u rjeavanju ovog problema ali ga ne moe u
potpunosti neutralisati. Ipak korani motori bitno se razlikuju od DC motora. Kao prvo oni se
ne mogu kretati slobodno. Takoer razlika izmeu pomenutih i koranih motora jeste u
odnosu obrtnog momenta i njihove brzine. DC motori generalno gledano i nisu sasvim dobri
za upotrebu gdje se iziskuje visok obrtni moment, a mala brzina, to ne mogu ostvariti bez
pomonih mehanizama. Za razliku od njih korani motori proizvode veliki obrtni moment i
male brzine. Pored toga korani motori posjeduju i druge karakteristike kao to je koioni
moment koga kod DC motora nema. Koioni moment omoguava koranom motoru da zadri
svoju poziciju i kada nije upaljen to moe biti od koristi u aplikacijama gdje se motor stavlja
u funkciju dok na njega djeluje sila suprotna njegovom obrtanju, ili gdje je potrebno zadrati
poziciju nekog komada dok se ne zavri njegova obrada, to opet smanjuje trokove oko
postavljanja mehanikih blokada. Kako u sebi imaju nekoliko namotaja za pravilan rad
motora potrebno je u te namotaje dovesti signal po tano odreenom redu, u protivnom motor
nee raditi. Veina upravljakih sistema za korane motore ukljuuju A/D konvertore koji e
signale usmjeriti u namotaje po predvienom redu.
Korani motori su graeni viefazno: uvijek kada strujni impulsi dou na zavojnice
motora u sasvim odreenom redoslijedu, zaokrenut e se osovina motora za odreeni ugao,
obino su to koraci po 1,8 i 7,5,15. Osovina motora se pomou odreenog broja
upravljakih impulsa, vrti za odreeni ugao, ali samo pomou odgovarajueg niza impulse, u
bilo kom smjeru vrtnje, uz podesivu brzinu i na tzv. kvazikontinuirani nain. Stator (dio koji
miruje) ovog motora sadri osam polova, dok su namotaji nasuprotno namotani na polovima
tako da meusobno uvijek predstavljaju, nasuprot postavljene, sjeverni i juni magnetski pol.
Ova dva nasuprotna pola ine jednu fazu. Ako uzmemo u obzir svih osam polova, znai da
imamo etiri faze. Ako sada potee fazna struja, stvara se magnetsko polje koje se prostre od
jednog magnetskog pola preko najkraeg magnetskog puta i preko rotora od mekog eljeza,
do drugog magnetskog pola. Rotor ima, u tom primjeru, est iskovanih polova. Budui da
sistem tei zadrati ukupni magnetski otpor sto je mogue manjim, okree se rotor sve dok se
drugi pol ne postavi tono u liniju, jedan prema drugom, s pobuenim polom. Step motore
karakterie nisko napajanje kao i mala struja potronje.
2.3.1. Motor sa stalnim magnetima

Permanentnomagnetski korani motori imaju radijalni permanentnomagnetski rotor i
viefazno izvedeni elektromagnetski stator. Dakle, permanentni magneti su na rotoru. Ovo za
sobom povlai jednostavniju izvedbu i niu cijenu. Uzastopnim ukapanjem ili okretanjem
smjera struja pojedinih statorskih faza ili njihovih kombinacija po odreenom redoslijedu,
rezultantno magnetsko polje statora skokovito se okree u jednom ili drugom smjeru. Pri tome

| 46

se permanentnomagnetski rotor postavlja u smjeru rezultantnog statorskog polja i na taj nain
se obavlja korana rotacija. Broj faza: od 8-12, broj pari polova: 1-12, broj paketa statora 2-4.

Slika 2.4. Izgled koranog motora sa stalnim magnetima

Ova vrsta koranih motora ima malu rezoluciju tipini korani uglovi izmeu 7.5 i
15 . Rotor nema velike zube, ali je magnetiziran s alternativnim S i N polovima. Poveana
gustoa magnetskog toka omoguuje koranom motoru s permanentnim magnetima
poboljanje momentnih karakteristika. Rezolucija koranog motora sa stalnim magnetima se
rauna
=
360
=
360
2

Gdje je:
N
su
ukupan broj zubi svih statorskih paketa, p
r
broj pari polova rotora, q
s
broj statorskih
paketa.
Najjednostavniji primjer ove vrste motora je dvofazni etveropolni motor.

Slika 2.5. Dvofazni (etveropolni) korani motor sa stalnim magnetima

| 47

Korani hod dvofaznog koranog motora upravljan binarnim brojevima prikazan je na
slijedeoj slici 2.6.

Slika 2.6. Korani hod motora upravljan binarno

Polukorani hod dvofaznog koranog motora upravljan binarnim brojevima prikazan je na
slijedeoj slici 2.7.

Slika 2.6. Polukorani hod motora upravljan binarno

Sa neto sloenijom konstukcijom javljaju se trofazni korani motori sa stalnim
magnetom. Kod ovih motora stator nema izraenih polova, nego utore u koje su smjeteni

| 48

svici, namot je u osnovi kao trofazni indukcijski motor. Pobuivanjem svake faze pojedinano
(slika 2.7.), nastaje rotacija od 2/3 (korani hod od 2/3).

Slika 2.7. Pobuda trofaznog korani motor sa jednom fazom

Ako se nakon ukapanja jedne faze zajedniki ukapaju dvije faze (slika 2.8.), postie se
rotacija s koracima od /3.

Slika 2.8. Pobuda trofaznog korani motor sa dvije fazom

Takoer je mogua i rotacija s koracima od /6. To se ostvaruje kad nakon zajednike pobude
dviju faza dolazi zajednika pobuda svih triju faza (slika 2.9.).

Slika 2.9. Pobuda trofaznog korani motor sa dvije fazom

| 49

Prednosti koranih motora sa stalnim magnetom su:
- Postoji statiki moment i kad nije prikljueno napajanje (u nepobuenom stanju imaju
zaporni moment, tj. mogu se opteretiti momentom po vrijednosti jednakim zapornom
moment, a da se ne izazove kontinuirani pomak).
- Veliki omjer statikog momenta i dimenzija.
- Potrebna manja snaga za rad.
- Vee priguenje odziva (malo nadvienje i naglaena mala sklonost oscilacijama).
- Mehanika jednostavnost.
- Niska cijena (izrada mnogo dijelova tancanjem)
Nedostatci koranih motora sa stalnim magnetom su:
- Mali omjer zakretnog momenta motora i momenta inercije.
- Prevelika pobuda moe izazvati demagnetizaciju rotora, koji inae, u usporedbi s
rotorima ostalih koranih motora, ima veliku inerciju.
- Jakost permanentnog magneta se mijenja.
- Mala maksimalna brzina vrtnje.
- Velika protu elektromotorna sila.
- Nisu pogodni za male korake (koraci su im relativno veliki, a time je i poloajno
razluivanje slabo).
Primjer jednog koranog motora sa stalnim magnetom koji se koristi u Sherline CNC
strojevima za glodanje sa parametrima:
- Korani ugao 1.8.
- Napon: 3.2 V.
- Moment dranja: 0.97 Nm.
- Inercija rotora: 250 g-cm2.
- Teina: 0,6 kg
- Duljina: 54 mm
- Izlazna snaga: 3W
- Preciznost koranog motora: 0.02/koraku, 1 obrtaj u minuti.
2.3.2. Reluktantni korani motori

Reluktantni motori su najjednostavniji i najjeftiniji elektrini strojevi koji omoguuju
rad s promjenljivom brzinom i mogu se promatrati kao beskolektorski motori bez trajnog
magneta. Princip rada ovog motora prikazuje slika 2.7. a). Magnetski otpor (reluktancija)
magnetskog kruga koji se sastoji samo od eljeza i zranog raspora mijenja se ovisno o
ugaonom poloaju rotora. Kad se strujom zavojnice pobudi statorsko polje, na rotor djeluje
moment traei poloaj najmanje reluktancije. Nalazi ga kad je ugao magnetskih osi statora i
rotora jednak nuli. Tada moment postaje jednak nuli i rotor staje u ravnotenom poloaju.
Tom poloaju s najmanjom reluktancijom pripada i minimum pohranjene energije u sustavu.
Ako se pretpostavi harmonina uzbudna struja I=I
m
sin(t), srednji moment na rotor razliit
od nule razvit e se samo ako je:


| 50

=

gdje je m ugaona brzina rotora. Srednji moment se rauna kao

2
sin(2
0
)

gdje je
0
ugao rotora pri t=0 i najvei je pri
0
= 45.

Slika 2.10. a) Princip rada reluktantnog motora b) Izvedba reluktantnog motora

Ono to karakterie ovu vrstu motora je
- Imaju nazubljeni viefazni namotani stator (lameliran) i nazubljeni rotor od mekog
eljeza (viepolni rotor).
- Ugao koraanja im ovisi o broju zuba statora i rotora, o nainu namatanja statorskih
faza te nainu njihove pobude.
- Trofazna verzija, na primjeru (slika 2.11.) ima dvanaest statorskih i osam rotorskih
zuba, pa zubni ugao meu statorskim zubima iznosi 30, a meu rotorskim 45.

Podjela reluktatntnih koranih motora
- Prema broju paketa namota
a) jednopaketni,
b) viepaketni.
- Prema nainu kretanja
a) rotacijski,
b) translacijski.
- Prema vrsti zranog raspora
a) s radijalnim zranim rasporom,
b) s aksijalnim zranim rasporom.
Reluktantni motor s jednopaketnim statorom ima razliit broj zuba statora i rotora.
Okretanje se postie postavljanjem ne magnetskog eljeznog rotora (meko eljezo) u poloaj

| 51

minimalne reluktancije statorskog magnetskog polja. Jednopaketni korani motori se okreu
uzastopnim ukapanjem faza.

Slika 2.11. Reluktantni motor s jednopaketnim statorom

Princip rada motora s jednopaketnim statorom moemo objasniti u tri koraka
- U
a
=U zubi rotora poravnaju se sa zubima statora faze A.

- U
a
=0, U
b
=U zubi rotora poravnaju se sa zubima statora faze B korak u smjeru
kazaljke na satu.

- Nakon U
a
=U, U
a
=0, U
c
=U zubi rotora poravnaju se sazubima statora faze C
korak u smjeru obrnutom od kazaljke na satu.

Odnos broja zubi statora i rotora

,

gdje je: Nr broj zubi rotora, Ns broj zubi statora, z
s
broj zubi statora po fazi

Rezolucija motora se rauna kao

=
360


| 52

Slika 2.12. Trofazni korani motor s promjenjivom reluktancijom

Takoer, i kod ovog motora imamo varijantu trofaznog. Pobuivanjem faza prema slici 2.12.,
rotor se zakree za 15 (45- 30) u smjeru suprotnom od redoslijeda ukapanja faza (u lijevu
stranu). Naizmjeninim pobuivanjem jedne pa dvije faze, npr. kad se poslije faze 1.
zajedniki pobude faze 1. i 2., postie se polukorani pomak od 7.5 u lijevom smjeru.

2.3.3. Hibridni korani motori

Hibridni motor kombiniraju principe rada permanentno magnetnih i varijabilno
reluktacionih motora. Rotor hibridnih motora je nazubljen, kao kod varijabilno reluktacionih
motora i ima aksijalno postavljen stalni magnet oko osovine. S nazubljenim statorom na
kojem se nalaze elektromagnetski svici i nazubljenim rotorom postiu se dobra svojstva
promjenljive reluktancije i permanentnoga magnetskog polja. Zubi su najee istoimeni
permanentni magneti ali ponekad mogu biti i bez uzbude. Stalni magnet pojaava blokadu ,
statiki i dinamiki momenata.

Slika 2.13. Popreni presjek osampolnoga hibridnog motora, dva susjedna poloaja


| 53

Slika 2.14. Hibridni motor
2.4 Reimi rada koranih motora

Step motori mogu da rade u tri razliita reima i to: monofaznom modu, dvofaznom
modu i modu polukoraka. Predpostavimo da imamo step motor sa etiri namotaja. U monofa-
znom modu za svaki korak dovodi sa napon samo na jedan namotaj to je dato u tabeli 1. Ta
sekvenca se ponavlja onoliko puta koliko elimo da imamo koraka. Budui da se napaja samo
jedan namotaj to je i mali pokretni momenat motora.

Tabela 1. Reim rada koranog motora u monofaznom modu

| 54

U dvofaznom modu napajaju se po dva namotaja istovremeno. Ovo je i najei postupak koji
se primjenjuje jer je tada i pokretni momenat motora najvei. Ovaj mod je prikazan u tabeli 2.

Tabela 2. . Reim rada koranog motora u dvofaznom modu

U modu polukoraka se smenjuje dvofazno sa monofaznim napajanje motora i tako
naizmenino. Na ovaj se nain postie dvostruko vei broj koraka step motora. Meutim
njegova je oigledno glavna mana promenljivi momenat. U donjoj tabeli je prikazan ovaj
nain rada.

| 55

Tabela 3. Reim rada koranog motora u modu polukoraka


| 56

2.5.Upravljanje koranim motorom pomou mikrokontrolera

U ovom radu se opisuje praktino realizovan model ureaja koji realizuje funkciju
preciznog pozicioniranja upotrebom koranog motora. Baziran je na koritenju
mikrokontrolera iz familije Intel MCS-51. Data je blok ema upravljakog sistema za
apsolutno pozicioniranje i opisan nain funkcionisanja. Ureaj je povezan sa PC raunarom.
Veina upravljakih funkcija je dislocirana sa samog ureaja i pokreu se iz PC raunara
putem serijske komunikacije. Izvorni kod je napisan u asemblerskom jezika koritenjem
programa Keil Vision [5]. Rad ureaja je simuliran pomou softverskog paketa ISIS Proteus
Version 6.0 Profesional. Konkretni rezultati programiranja i funkcionisanja ureaja provjereni
su i potvrdjeni na razvojnom sistemu Easy 8051B, gdje su program i rad ureaja testiran u
realnim uslovima rada .
2.5.1.Opis ureaja

Projektovani i realizovani ureaj je zamiljen i izveden da obavlja funkciju preciznog
pozicioniranja upotrebom unipolarnog step motora sa 6 izvoda, prvrnstveno za primjene sa
raunarskim upravljanjem. Kretanje je mogue u oba smjera. Brzina kretanja odnosno
pozicioniranja se moe mijenjati i definisati po potrebi. Elementi bitni za pozicioniranje se
zadaju preko serijske veze sa PC raunara ili nekog drugog uredjaja sa serijskom vezom.
Ureaj je povezan sa PC raunarom pomou serijske veze i RS232 interfejsa. Sa PC raunara
se definiu nain rada i precizni parametri potrebnog pozicioniranja: smijer kretanja motora,
brzina kretanja i krajnja pozicija. Svi ti parametri se prikazuju na monitoru PC raunara.
Rezolucija upotrebljenog step motora je 400 koraka to znai da ugao za jedan korak iznosi
0,9 stepeni. Uredjaj je praktino realizovan koritenjem mikrokontrolera Atmel AT89S8253.

Slika 2.15.Digitalna kontrola koranog motora
Na slici 2.15. je prikazana principijelna blok-shema upravljakog sistema za apsolutno
pozicioniranje koji koristi korani motor. U njemu je upravljaka jedinica centralni dio koji
komunicira s ostalim ulaznim i izlaznim elementima. Moe biti povezana sa raunarom sa
koga se definiu nain rada i parametri pozicioniranja i na kom se prikazuje trenutna pozicija.
Najee se koristi serijska veza upravljake jedinice i raunara. Sistem moe da koristi

| 57

tastaturu i displej za unoenje parametara pozicioniranja i prikazivanje trenutne pozicije. Za
razvoj realizovanog ureaja za upravljanje step motorom je koriten razvojni sistem Easy
8051B povezan sa PC raunarom. Programski kod programa za upravljanje za mikrokontroler
je napisan u asemblerskom jezika koritenjem programa Keil Vision [5]. Funkcionisanje
ureaja u skladu sa napisanim programom simulirano je i testirano koritenjem softverskog
paketa ISIS Proteus. Kompletan softver je razvijen na PC raunaru.
2.5.2.Mikrokontroler AT89S8253

Koriteni mikrokontroler AT89S8253 je Atmelov 8-bitni mikrokontroler male
potronje i opte arhitekture. Zasnovan je na fle tehnologiji. U samom mikrokontroleru
postoji fle memorija u koju se moe upisati program. Karakteristike ovog mikrokontrolera
su: kompatibilan sa MCS-51 standardom, 12 kB interne fle memorije za smijetanje
programskog koda sa mogunou proirenja do 64 kB spoljanje memorije, 2 kB EEPROM
memorije, 64 kB adresnog prostora memorije podataka, raspon frekvencije oscilatora u
granicama od 0Hz do 24 MHz, tronivovsko zakljuavanje programske memorije, 256 x 8 bit
internog RAM-a, 32 programibilne I/O linije, tri 16 bitna tajmera/brojaa, 9 moguih
vektora prekida sa dva nivoa prioriteta, programibilni serijski prenos (puni dupleks),
integrisan oscilator, programibilni watchdog tajmer, SPI komunikacija i dva naina rada
mikrokontrolera ( low-power i power-down mod).

Slika 2.16. Mikrokontroler AT89S8253
2.5.3.Razvoj sistema Easy 8051B

Koriteni razvojni sistem Easy 8051B je razvojni sistem za Atmel 8051 kompatibilne
mikrokontrolere. Na ploi razvojnog sistema se nalazi osam podnoja za Atmel 8051
kompatibilne mikrokontrolere. Od toga su est podnoija za DIP tip kuita, a dva podnoja
su za PLC kuita.

| 58

Razvojni sistem dolazi sa AT89S8253 mikrokontrolerom koji je realizovan u 40 pinskom DIP
kuitu. Na ploi razvojnog sistema postoje sljedee komponente: 4 sedmo segmentna
displeja koji rade u multipleks modu, 12-bitni A/D konvertor sa 4 kanala, 12-bitni D/A
konvertor, tastatura sa 38 tastera sa mogunosti izbora logikog nivoa za pritisnuti taster, 38
LED dioda za indikaciju stanja na pinovima, napajanje razvojnog sistema sa izborom za
napajanje preko USB kabla ili vanjsko napajanje, ugraeni kvarcni oscilator frekvencije 8
MHz, tekstualni 2x16 LCD displej, grafiki LCD displej, poluprovodniki DS 1820
temperaturni senzor, ugradjeni USB 2.0 programator za programiranje mikrokontrolera i
interfejs za serijsku komunikaciju sa MAX 232 kolom.
2.5.4.Serijska komunikacija

Jedan od znaajnih mehanizama familije mikrokontrolera koji se baziraju na
mikrokontroleru 8051 je serijska komunikacija po RS232 standardu [1,3,4]. Serijski port je
potpuno dupleksan i omoguava prijem i predaju u isto vrijeme. Za oba smjera komunikacije
koriste se dva istoimena specijalna funkcijska registra SBUF koji su fiziki odvojeni. Postoje
4 moda u kojim je mogu rad serijskog porta. U realizovanom uredjaju je praktino koriten
MOD1 koji podrazumeva prenos sekvenci koje se sastoje od jednog start bita, 8 bitova
podatka i jednog stop bita. Da bi se ostvarila serijska komunikacija za poetak treba izviti
inicijalizaciju serijskog porta. Prvo se inicijalizuje tajmer T1 (koji se koristi za generisanje
takt signala serijske komunikacije) kao 8 bitni auto reload timer. Da bi se ostvarile potrebne
brzine serijske komunikacije poetna punjenja T1 su tano odreena.
Softverski paket ISIS Proteus podrava model serijskog porta pomou kojeg se moe ostvariti
serijska komunikacija sa vanjskim ureajima koji podravaju komunikaciju po RS 232
standardu. Na slici 2.17. su prikazane postavke podeavanja modela serijskog porta. U okviru
softverskog paketa ISIS Proteus omoguen je i vizuelni prikaz podataka koji stiu ili se alju
preko serijskog porta pomou instrumenta koji se naziva Virtual Terminal to je koriteno pri
razvoju i testiranju uredjaja.

Slika 2.17. Podeavanje parametara serijskog porta

| 59

2.5.5.Interaktivna simulacija ureaja

Funkcionisanje projektovanog uredjaja je u potpunosti prvo simulirano u softverskom
paketu ISUS Proteus. ISIS Proteus je simulator elektronskih kola koji nudi interaktivnu
simulaciju rada elektronskih kola i podrava simualacije sa mikrokontrolerima. Izgled radnog
okruenja programa Proteus dosta je slian veini komercijalnih aplikacija pisanih za
operativni sistem Windows. Radno okruenje sadri: alatne trake, menije, selektore
komponenti itd. Izgled radnog okruenja sa prikazanom emom projektovanog uredjaja, to je
koriteno pri konkretnoj simulaciji, dat je na slici 2.18.

Slika 18. Radno okruenje ISIS Proteus-a

Prvi korak u simulaciji je povezivanje mikrokontrolera sa pripremljenim i prevedenim
izvornim kodom programa za mikrokontroler, tj. sa fajlom koji ima ekstenziju HEX. Program
se uitava u mikrokontroler tako to se prvo izabere model mikrokontrolera koji je postavljen
na radnu povrinu simulatora. Nakon toga se na radnoj povrini pojavljuje prozor Edit
Component (slika 2.19.).


| 60

Slika 2.19 Izgled prozora Edit Component

U polju Program File potrebno je navesti putanju do programskog fajla prevedenog programa
sa ekstenzijom HEX. U polju Clock Frequency se podeava frekvencija na kojoj radi
mikrokontroler. U polju PCB Package se odabira tip kuita integrisanog kola
mikrokontrolera. Izbor kuita je bitan ako se na kraju eli projektovati tampana ploa
sklopa. Nakon povezivanja vanjskih sklopova i drajvera moe se poeti sa startovanjem
simulacije. to se tie vremenskog trajanja simulacije postoje dva razliita naina rada, a to su
kontinualna simulacija (pritisak na taster Play) i simulacija korak po korak (pritisak na taster
Step). Kontinualna simulacija se izvrava sve dok to korisnik eli. Simulacija korak po korak
se odvija po naredbi korisnika tj. naredni korak se realizuje tek kada to korisnik zada (pritisne
taster Step). Kada se odabere simulacija korak po korak i pritisne taster Step u meniju Debug
se pojave opcije za pregled stanja registara i memorije mikrokontrolera. Da bi prozori sa
stanjima registara i memorije bili prikazani moraju biti omogueni u meniju Debug.
U meniju Debug prilikom izvravanja simulacije korak po korak moe se dozvoliti
prikazivanje sledeih opcija: 8051 CPU Registers - Pregled stanja internih registara
mikrokontrolera, 8051 CPU SFR Memory - Pregled stanja SFR-a, 8051 CPU Internal
Memory - Pregled stanja memorije podataka i 8051 CPU Source Code - Izvorni kod i trenutno
izvravana instrukcija. Ove opcije omoguavaju uvid u stanje mikrokontrolera u svakom
trenutku. To omoguava lake otkrivanje i ispravljanje greaka koje su napravljene u
programiranju. Prilikom simulacije korak po korak moe se imati uvid u sadraj upisan u
memorijske lokacije unutranje memorije.

Slika 2.20 Prikaz stanja unutranjih registara

| 61

Jedna od najvanijih opcija Debug moda je 8051 CPU Registers koja omoguava uvid u
stanje unutranjih registara mikroprocesora. Na slici 2.20 i slici 2.21. prikazani su izgledi
prozora za prikaz stanja internih registara i prikaz stanja memorije podataka. Prilikom
promjene stanja nekog registra mjenja se heksadecimalna vrijednost upisana u taj registar to
se moe vidjeti na osnovu promjene vrijednosti tog registra i to se vidi ispod naziva svakog
unutranjeg registra.

Slika 2.21.Prikaz stanja memorije podataka
Na slici 2.22. je prikazan izgled prozora za pregled i kontrolu izvravanja izvornog koda
programa. Sa tom opcijom u svakom trenutku se vidi koja se instrukcija trenutno izvodi to je
oznaeno plavim markerom. Postupak izvoenja neke instrukcije moe u svakom trenutku da
se prekine i da se pree na neku drugu instrukciju koja e se izvriti nakon pokretanja
simulacije za jedan korak.

Slika 2.22. Izgled prozora za pregled i kontrolu izvornog koda

| 62

U sluaju da se eli uraditi ispravka greke ili dodavanje dijela izvornog koda jednostavno se
otvori meni Source, izabere opcija sa imenom fajla sa izvornim kodom i izvri izmjena na
programskom kodu. Zatim se izabere opcija Build All u meniju Source i pokrene simulacija.
Sada se simulacija izvodi sa programskim kodom nad kojim su izvrene prepravke.
Sve ovo ilustruje i ukazuje na prednosti projektovanja elektronskih uredjaja i sistema
koritenjem raunarskih simulatora. Pomou simulatora ISIS Proteus mogu da se projektuju
uredjaji iz skoro svih oblasti elektrotehnike. Jedna od najveih prednosti je rad sa
programskim kodom, jer taj simulator podrava programiranje mikrokontrolera u skoro svim
danas poznatijim programskim jezicima: asembler, C, C++, Delphi, Pascal, Basic itd.
Veliki broj podranih mikrokontrolera i elektronskih kola (analognih i digitalnih) omoguava
projektovanje irokog spektra uredjaja za razliite namjene. Nakon zavretka rada u
simulatoru i provjeri ispravnosti projektovanja i funkcionalnosti uredjaja mogue je
projektovanje tampanih ploica za praktinu realizaciju uredjaja u svega nekoliko koraka
2.5.6. Opis realizacije

Na slici 2.23. je prikazana shema projektovanog ureaja za upravljanje koranim
motorom za precizno pozicioniranje. Ona je koritena i pri simulaciji u simulatoru ISIS
Proteus. Simulacija koja je uraena u simulatoru ISIS Proteus povezana je sa razvojnim
sistemom Easy 8051B pomou modela serijskog porta koji je ugraen u simulator.

Slika 2.23. Shema projektovanog ureaja za upravljanje step motorom

Rezolucija upotrebljenog step motora je 400 koraka to znai da ugao pomjeranja za jedan
korak iznosi 0,9 stepeni. Naredba za nain rada motora se dobija preko RS232 konektora koji
je spojen na serijski port PC raunara. Ureaj je realizovan upotrebom unipolarnog step

| 63

motora sa 6 izvoda od kojih su 4 upravljaki izvodi. Dva izvoda su zajedniki izvodi namotaja
koji se prikljuuju na pozitivan pol napajanja. Kontrolni izvodi step motora povezani su na
izlaze integrisanog kola ULN 2003A, dok su zajedniki izvodi step motora povezani na
pozitivan pol izvora za napajanje. Kolo ULN 2003A predstavlja drajver za korani motor. To
je drajver sa Darlingtonovim tranzistorima, a ima zadatak da obezbijedi dovoljno snaan
signal za pobuivanje namotaja motora. Promjena smijera obrtanja rotora motora je
realizovana softverski promjenom redoslijeda pobodjivanja namotaja motora. Step motor u
realizovanom ureaju radi u reimu male potronje, to znai da je u jednom trenutku aktivan
samo jedan namotaj step motora. Osnovne karakteristike koritenog motora su: vei moment
u odnosu na standardne step motore sa uglom koraka od 0,9 stepeni, velika rezolucija i
preciznost, smanjena vibracija i um, kompaktnost i manja veliina prilagodjena za manji
prostor. Vremenski oblici signala upravljanja step motorom za jedan smijer obrtanja, koji su
dobijeni simulacijom i praktinim mjerenjima na izlazima porta P0 mikrokontrolera, prikazani
su na sl.2.24.

Slika 2.24. Vremenski dijagram signala upravljanja
Simulacija rada step motora je realizovana tako da se istovremeno odvija u okviru simulatora
ISIS Proteus i u praksi pomou step motora koji je povezan sa razvojnim sistemom Easy
8051B. Simulator koji se izvrava na PC raunaru povezan je pomou serijskog kabla sa
razvojnim sistemom Easy 8051B. Razvojni sistem sa mikrokontrolerom AT89S8253 je
povezan preko izlaznih pinova porta P0 sa ulazima drajvera ULN 2003A, a zatim sa step
motorom. U softverskom paketu ISIS Proteus uraena je simulacija upravljanja step motorom
istih karakteristika kao motora koji je praktino povezan na razvojni sistem. Programi uitani
u model mikrokontrolera u simulatoru i mikrokontroleru u razvojnom sistemu su identini.
Sve kontrole rada step motora obavljaju se u okviru simulacije na PC raunaru. Na osnovu
toga se utvruje koji e namotaji step motora biti aktivni, odnosno koji e podprogram za
generisanje upravljakih sekvenci na pinovima porta P0 biti pozvan.
Naredba za potrebni nain rada motora se dobija preko 9 pinskog RS232 konektora koji je
spojen preko 9 pinskog kabla na serijski port PC raunara. Da bi serijska komunikacija
izmeu PC raunara i mikrokontrolera bila mogua koristi se kolo MAX 232 koje postoji i na
razvojnom sistemu Easy 8051B. Kolo MAX232 vri prilagoavanje naponskog nivoa jer su

| 64

naponski nivoi logike jedinice i nule kod serijske komunikacije PC raunara +10 V i -10 V,
a na mikrokontroleru +5 V i 0 V. Kompletan razvijeni program je upisan u interna 4kB
memorije u mikrokontroleru i nema potrebe za dodatnim memorijskim kolima. Zbog toga je
ulaz EA mikrokontrolera spojen na napajanje preko otpornika od 5k i na njemu je uvijek
logika jedinica. Obezbijeeno je automatsko startovanje rada ureaja tek kada napon
napajanja postane stabilan, koritenjem adekvatnog kondenzatora i otpornika koji su vezani
na ulaz RESET mikrokontrolera. Za povezivanje mikrokontrolera sa koranim motorom
koriteno je kolo ULN 2003A. To kolo je drajver sa Darlingtonovim tranzistorima. Ono treba
da dovede na korani motor dovoljno snane signale za pobuivanje namotaja motora.
2.6.Model koranog motora (stepper motor)

Na donjoj slici predstavljena su dva modela koranih motora i to:
-motor s varijabilnom reluktancijom
-motor sa stalnim magnetima ili hibridni motori

Slika 2.25.a) Motor s varijabilnom reluktancijom b) Motor sa stalnim magnetima ili hibridni

Prilikom formiranja modela koranog motora posmatra se odvojeno elektrini i mehaniki
dio. Elektrini dio predstavlja nadomjesni sklop koji ovisi o konfiguraciji i tipu motora. U
ovom radu model je izraen sa pretpostavkom da je magnetno kolo linearno (bez zasienja) i
uzajamna indukcija izmeu indukcija izmeu dvije faze je zanemarljiva. Mehaniki temelji se
na inercionom momentu i viskoznom trenju. Za korani motor s varijabilnom reluktancijom,
ciklus za jednu fazu je prikazan na sljedeoj slici.

Slika 2.26 . a) Elektrina shema koranog motora b) Ciklus za jednu fazu

| 65

U ovom modelu R
a
i L
a
() predstavljaju retrospektivno otpor i induktivitet faze A. Namotajni
induktivitet varira kao funkcija pozicije rotora i rauna se kao

=
0
+
1
cos(
)

Gje je: L
0
- prosjeni induktivitet, L
1
- maximalan induktivitet, N
r
- broj zubi rotora. Sa slike
vidimo da je u referetnoj poziciji ( = 0), zub rotora se u potpunosti poklapaju sa osom A,
tako da je inuktivitet tada maksimalan.
Ukupni moment koji proizvodi motor predstavlja sumu momenata u svakoj fazi motora, tj.

= 0.5
=1

Gdje je: m- broj faza, i
x
- struja u namotu faze x motornih faza, L
x
- induktivitet faze x.
Za motor sa stalnim magnetima ili hibridni motor, nadomjesni sklop je prikazan na sljedeoj
slici

Slika 2.27. a) Elektrina shema hibridnog koranog motora b) Ciklus za jednu fazu

Zbog velike vrijednosti zrane upljine uvedene od strane magneta, induktivitet kod motora sa
stalnim magnetom ili hibridnog motora koranog motora se moe smatrati da ne ovisi o
poloaju rotora. Izvor napona e
a
() predstavlja EMS (elektromororana sila) koja je sinusna
funkcija poloaja rotora

sin()

Gdje je: p- broj pari polova,
-maksimalan magnetni fluks.

Kao to vidimo sa slike u referetnoj poziciji ( = 0), sjeverni pol na rotoru se u potpunosti
podudara sa osom A pa je EMS jednaka nuli. Elektromagnetni moment od dvije faze
hibridnog step motora je jednak sumi:


| 66

- Momenta usljed interakcije faznih struja
- Magnetnog fluksa
- Zadrnog momenta
to rezultira sa ispupenosti rotora
sin
sin
sin(2)
Okvir za dijalog i parametri

U softverskom paketu matlab, postoji gotov okvir u koji samo unosimo parametre motora i on
je dat na sljedeoj slici

Slika 2.28 . Izgled okvira u koji samo unosimo parametre motora

Kako doi do parametara step motora? Kod koranog motora s varijabilnom reluktancijom
parametri koji se unose u gornji 'prozor' su uglavnom zadani od strane proizvoaa motora ili
ako nisu oni se mogu odrediti ekperimentalno. Ti parametri su: broj faza, zadrni moment,
ugao zakreta, napon po fazi, struja po fazi, otpor (R
a
), maksimalni induktivitet (L
max
),
prosjeni induktivete (L
0
) i inercija otpora (J).


| 67

Slika 2.29 . Izgled okvira u koji unosimo parametre hibridnog motra

Kod motora sa stalnim magnetima ili hibridni motori takoer parametre daje proizvoa, a to
su: moment zadravanja, ugao zakreta, napon faze, struja faze, namotni otpor, induktivitet
namota, srednji induktivitet i inercija rotora.
Maksimalni okretni moment nije uvijek naveden (T
dm
). Ovaj prametar se moe pretpostaviti
da iznosi 1-10% od makismalnog momenta dranja. Takoe, maksimalni fluks (
) nije
uvijek naveden od strane proizvoaa. Ovaj prametar se moe dobiti pri konstantnoj brzini
motora N i mjerenju maksimalne elektromotorne sile E
m
(V). Onda se parametar
se moe
izraunati po relaciji

=
30

Gdje je p- broj polova dat
=
360
2

m-broj faza, step-ugao zakreta (stepenima)

Mehaniko optereenje okretni moment (T
L
[Nm]) je pozitivan na rad motora, a negativan na
rad generatora. Na izlazu iz simulinka je vektor koji sadri pet signala. Pomou DEMUX-a tih
signala i koritenja BUS SELECTOR-a moemo pohraniti te podatke u simulink biblioteci.

| 68

Tabela 4. Izlazi iz simulinka

PRIMJER

Demo power_steppermotor ilustrira rad koranog motora i koristi se dvofazni hibridni model.

Slika 2.30. Simulacija hibridnog motora u simulniku

Fazne struje motora su nezavisno kontorlisane sa dva histerezna kontorlera koji generiu
mosfet drive signale usporeujui mjerne struje sa njihovim referetnim. Kvadratne amplitudne
referetne struje su generisane koritenjem amplitude struje i step ferkventni parametara
specificiranih u radnom prozoru. Pomijeranje step motora je kontrolisano sa STEP i DIR
signalima primljenih iz vanjskih izvora.
Sljedei talasni oblici su dobiveni iz simulacije od 0,25 sec rada step motora u kojem step
motor se okrece 0,1 sec u pozitivnom smijeru, zuastavlja se 0.05 sec i okrecese se u
suprotnom smijeru 0,05 sec i staje

| 69

Slika 2.31. Rezultati simulacije.

Slika 2.32. Rezultati simulacije

| 70

Zakljuak:

Iz svih gore navedenih tema jasno je zato su motori istosmjerne struje nali toliku
primjenu. Sa mogunostima regulacije poloaja i brzine te i mogunostima zakreta od po 1
o

oni su ne zamjenjivi alat. Posebno se istie njihova primjena kod maina za obradu materijala
koje ostvaruju veliki preciznost upravo zahvaljujui preciznosti regulacije DC motora.


| 71

Literatura:

[1] Kenneth J. Ayala, The 8051 Microcontroller: Architecture, Programing and
Applications, Western Carolina University, 1991.
[2] Martin Bates, Interfacing PIC Microcontrollers Embedded Design by Interactive
Simulation Elsevier, 2006.
[3] Stuart R. Ball, Analog Interfacing to Embedded Microprocessor Systems,Elsevier,
2004.
|4| Tammy Noergaard, Embedded Systems Architecture- A Comprehensive Guide for
Engineers and Programmers, Elsevier, 2004.
[5] Vision2-tools for 8051, www.keil.com
[6] T. Kenjo, A. Sugawara, Stepping Motors and Their Microprocessor Controls, 2nd Edition,
Oxford University Press, Oxford, 2003.

[7] P. Acarnley, Stepping Motors - A guide to theory and practice, 4th Edition, The Institution
of Electrical Engineers, London, 2002.

[8] http://www.artas.hr/magneti/magneti.htm

[9] Austin Hughes Electric Motors and Drives 2006

[10] Matlab demo files

[11] http://www.mathworks.com/

Simulacija Rada DC Motora

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Simulacija Rada DC Motora

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Servomehanizmi II

Mentor: dr.sc. Sead Avdid red.prof.

- Hallova konstanta i zavisi od vrste materijala, d- debljina ploe.

-maksimalan magnetni fluks.

You might also like