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Geodesic As

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GEOMETRIA DIFERENCIAL DE CURVASY SUPERFICIES
Eduardo Aguirre
*
Curso 2006 - 2007 / GRUPO E
Índice
1. TEORÍALOCALDECURVASENELESPACIOEUCLÍDEO 7
1.1. PRELIMINARES DE ÁLGEBRA LINEAL . . . . . . . . . . 71.1.1. Estructura vectorial de
R
n
. . . . . . . . . . . . . . . . 71.1.2. Estructura afín de
R
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81.1.3. Espacio vectorial tangente en un punto de
R
n
. . . . . 91.1.4. Estructura euclídea de
R
n
. . . . . . . . . . . . . . . . 91.2. CURVAS Y CAMPOS A LO LARGO DE CURVAS . . . . . . 151.2.1. Funciones diferenciables de variable real. Curvas . . . . 151.2.2. Campos a lo largo de una curva. Velocidad yaceleraciones 171.2.3. Vectores tangentes y velocidades de curvas . . . . . . . 191.3. PARAMETRIZACIONES DE CURVAS REGULARES . . . . 191.3.1. Parámetro de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . 191.3.2. Longitud de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211.3.3. Curva regular. Parametrización por la longitud de arco 221.4. REFERENCIA MOVIL DE FRENET . . . . . . . . . . . . . 231.4.1. Referencia móvil. Curva alabeada . . . . . . . . . . . . 231.4.2. Referencia de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231.4.3. Fórmulas de Frenet. Curvaturas . . . . . . . . . . . . . 251.4.4. Teorema fundamental de la teoría de curvas . . . . . . 261.5. CURVAS ALABEADAS PLANAS . . . . . . . . . . . . . . . . 281.5.1. Diedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281.5.2. Algoritmo para el lculo de la curvatura . . . . . . . . 311.6. CURVAS ALABEADAS EN EL ESPACIO . . . . . . . . . . . 311.6.1. Triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311.6.2. Algoritmo para el cálculo de la curvatura y la torsión . 34
*
Estos apuntes son reelaboración de unas notas de Javier Lafuente
1
 
ÍNDICE 
2
2. SUPERFICIES EN EL ESPACIO AFIN 35
2.1. PRELIMINARES DE ANÁLISIS . . . . . . . . . . . . . . . . 352.1.1. Aplicaciones diferenciables entre abiertos de
R
n
. . . . 352.1.2. Vectores tangentes y derivaciones . . . . . . . . . . . . 362.1.3. Diferencial y regla de la cadena . . . . . . . . . . . . . 362.1.4. Difeomorfosmos. Teoremas de la función inversa e im-pcita. Cambios de coordenadas . . . . . . . . . . . . . 382.1.5. Integración. Teoremas de Fubini y del cambio de variable 412.2. SUPERFICIES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452.2.1. Parametrizaciones locales de subconjuntos de
R
n
. Su-per
cies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452.2.2. Cartas en super
cies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482.3. APLICACIONESDIFERENCIABLES ENTRESUPERFICIES.PLANO TANGENTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502.3.1. Aplicaciones diferenciables entre subconjuntos de
R
n
. 502.3.2. Plano tangente a una super
cie en un punto . . . . . . 522.3.3. Diferencial y regla de la cadena para aplicaciones entresubconjuntos de
R
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552.3.4. Representación local de aplicaciones continuas entresuper
cies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 562.3.5. Difeomor
smos entre super
cies. Teorema de la fun-ción inversa para super
cies . . . . . . . . . . . . . . . 592.4. CAMPOS DE VECTORES SOBRE SUPERFICIES . . . . . . 602.4.1. Campos de vectores sobre subconjuntos de
R
n
. . . . . 602.4.2. Campos de vectores tangentes a super
cies . . . . . . . 612.4.3. Derivación natural en
R
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3. SUPERFICIES EN EL ESPACIO EUCLIDEO 67
3.1. PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL . . . . . . . . . . . . . 673.1.1. Estructura euclídea de los espacios tangentes a
E
3
. . . 673.1.2. Formas bilineales sobre super
cies . . . . . . . . . . . . 693.1.3. Primera forma fundamental (PFF) . . . . . . . . . . . 703.1.4. Longitudes y áreas en entornos coordenados . . . . . . 723.2. SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL . . . . . . . . . . . . . 753.2.1. Orientación de super
cies . . . . . . . . . . . . . . . . 753.2.2. Segunda forma fundamental (SFF) . . . . . . . . . . . 763.2.3. Curvatura normal y funcn altura . . . . . . . . . . . 783.3. APLICACIÓN DE (GAUSS-)WEINGARTEN . . . . . . . . . 813.3.1. Aplicacn de Weingarten . . . . . . . . . . . . . . . . 813.3.2. Curvaturas principales, de Gauss y media. Bases adap-tadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 823.3.3. Aplicación de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
 
ÍNDICE 
33.3.4. Clasi
cación de los puntos de una super
cie. Direccio-nes principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 853.3.5. rmula de Euler. Direcciones asinticas . . . . . . . . 863.3.6. Líneas de curvatura y líneas asintóticas. Geodésicas . . 873.4. ISOMETRÍAS Y CONGRUENCIAS . . . . . . . . . . . . . . 893.4.1. Isometrías entre super
cies. Teorema egregio de Gauss 893.4.2. Super
cies localmente homogéneas . . . . . . . . . . . 923.4.3. Congruencias entre super
cies. Rigidez . . . . . . . . . 94
4. GEOMETRIA INTRINSECA LOCAL DE SUPERFICIES 97
4.1. DERIVACION COVARIANTE . . . . . . . . . . . . . . . . . 974.1.1. Proyecciones tangente y normal . . . . . . . . . . . . . 974.1.2. Derivación covariante en super
cies . . . . . . . . . . . 984.1.3. Expresión local de la derivación covariante. Símbolosde Christo
ff 
el . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1004.1.4. Carácter intrínseco de la derivación covariante y de lacurvatura de Gauss. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1024.2. TRANSPORTE PARALELO . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1044.2.1. Transporte paralelo. Cacter intrínseco . . . . . . . . 1044.2.2. Transporte paralelo, geodésicas e isometrías . . . . . . 1074.2.3. Transporte paralelo y curvatura de Gauss . . . . . . . 1114.3. CURVATURA Y TOPOLOGIA . . . . . . . . . . . . . . . . . 1184.3.1. Triangulaciones e integración en super
cies . . . . . . . 1184.3.2. Teorema de Gauss-Bonnet . . . . . . . . . . . . . . . . 1194.3.3. Super
cies topológicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5. APÉNDICES 125
5.1. TEORÍA LOCAL DE CURVAS EN EL ESPACIO EUCLÍDEO1255.1.1. Aplicaciones autoadjuntas en un espacio vectorial eu-clídeo. Demostración de la Proposicn 1.7 . . . . . . . 1255.1.2. Aplicaciones en un espacio afín euclídeo. Demostraciónde la Proposición 1.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1265.1.3. Invariancia de las curvaturas de una curva alabeada.Demostracn de la Proposicn 1.25 . . . . . . . . . . 1275.1.4. Sistemas lineales de ecuaciones diferenciales* . . . . . . 1295.1.5. Teorema fundamental de la teoría de curvas. Demos-tración del Teorema 1.27* . . . . . . . . . . . . . . . . 1305.2. SUPERFICIES EN EL ESPACIO AN . . . . . . . . . . . . 1325.2.1. Diferenciabilidad de las componentes locales de uncam-po tangente. Demostración del Lema 2.33 . . . . . . . . 1325.2.2. Curvas integrales de un campo* . . . . . . . . . . . . . 1335.3. SUPERFICIES EN EL ESPACIO EUCDEO . . . . . . . . . 134

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