B 4

Cuprins
1 Preliminarii algebrice 5
2 Campuri scalare si campuri vectoriale 17
3 Structuri Poisson 31
4 Sisteme Hamiltoniene 41
5 Stabilitatea punctelor de echilibru 47
6 Traiectoriile campurilor vectoriale liniare 55
7 Grupuri matriceale 61
8 Algebra Lie a unui grup matriceal 69
9 Act iuni de grupuri matriceale 75
10 Sisteme Hamiltoniene cu simetrie 81
11 Morsme de grupuri matriciale si algebre Lie 87
12 Spat ii vectoriale simplectice 93
1
2 CUPRINS
Prefat a
Matematica si zica sunt surori. Au acelasi tata (Adevarul) si aceeasi mama (Realitatea).
Timpul istoriei le-a calazit pe carari mai mult sau mai put in ndepartate. De aceea, la mai bine
de 300 de ani de la fundamentarea matematica a mecanicii de catre Newton n a sa Philosophiae
naturalis principia mathematica(1687), a scrie o noa carte despre frat ietatea matematica-zica
nu este un lucru usor. Diversitatea subiectelor comune si a tehnicilor de legatura creeaza o
veritabila padure de liane sufocand realmente pe cautator. Cu atat mai dicila este sarcina
cand publicul-t inta al acelei cart i se doresc a ncepatori, n spet a student i ai primilor ani.
Din aceste motive cartea de fat a constituie o mixtura de instrumente matematice de natura
diversa: algebrice, geometrice, analitice, necesare unei dualitat i (analoage celei de tip corpuscul-
unda a luminii) la care trebuie sa raspunda o monograe serioasa si anume: complexitatea
materialului avut n vedere/simplitatea cunostint elor cerute unui public undergraduated cat
mai eterogen, adica student i ai ambelor facultat i (de matematica respectiv zica).
Daca autorul a reusit macar o parte a demersului sau didactic, doar cei ce vor folosi efectiv
acest material pot decide. Asemeni semint elor raspandite de semanator, cel ce a scris aceste
randuri spera ca din aceste semint e ale Stiint ei sa se nfrupte cat mai mult i.
Autorul ndeplinesteo datorie de onoare din a dedica aceasta carte profesorilor de la Fac-
ultat ile de Matematica si Fizica ale Universitat ii Al. I. Cuza din Iasi, de la care a nvat at el
nsusi multe, foarte multe. Pe doar cat iva dintre ei i vom numi efectiv datorita rolului imens
avut n formarea stiint ica si didactica a autorului:
doamna profesoara Liliana Raileanu, calauza primilor pasi n catari de orice natura
(stiint ice sau umane),
domnul academician Radu Miron, conducatorul tezei de doctorat cu un subiect la
granit a dintre matematica si zica,
3
4 CUPRINS
domnii profesori Vasile Cruceanu si Mihai Anastasiei, modele n predare ca si mai sus
pomenit ii,
domnul profesor Gheorghe Zet, zician de nalta clasa.
Nu n ultimul rand, mii de mult umiri lui Adrian Guria, cel ce a tehnoredactat manuscrisul
ntr-un ritm record!
Lect ia 1
Preliminarii algebrice
Suport de curs
Fie (/, +, ) un corp comutativ ale carui elemente le numim scalari si le notam cu litere grecesti.
Daca m, n N
, notam M
m,n
(/) = A = matrice cu elemente din / avand m linii si n coloane
; M
n,n
(/) o notam M
n
(/). O matrice A M
m,n
(/) o notam A = (a
i
j
)1im
1jn
folosind deci
urmatoarea convent ie: indicele superior reprezinta linia, iar indicele inferior coloana:
A =
_
_
_
_
_
_
_
_
a
1
1
a
1
2
a
1
n
a
2
1
a
2
2
a
2
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
m
1
a
m
2
a
m
n
_
_
_
_
_
_
_
_
.
Denit ia 1.1
I. Numim /-spat iu vectorial (sau linear) un triplet (V, +, ) unde:
V este o mult ime nevida ale carei elemente le numim vectori si le notam cu litere latine,
+ : V V V , (x, y) x +y este o lege de compozit ie interna pe V numita adunarea
vectorilor a.. (V, +) este grup abelian. Notam 0
V
elementul neutru al acestui grup si-l
numim vectorul nul,
: /V V , (, x) x este o lege de compozit ie externa pe V numita nmult irea cu
scalari a vectorilor ce satisface axiomele:
i) (x +y) = x +y, /, x, y V
5
6 LECT IA 1. PRELIMINARII ALGEBRICE
ii) ( +)x = x +x, , /, x V
iii) ()x = (x), , /, x V
iv) 1
K
x = x, x V.
Daca / este numai inel comutativ spunem ca V este un /-modul.
II. Un sistem nit de vectori B = v
1
, . . . , v
n
l numim:
a) sistem de generatori daca x V x
1
, . . . , x
n
/ a.. x = x
1
v
1
+ + x
n
v
n
, adica x
se exprima ca o combinat ie liniara de vectori din B. Relat ia precedenta o vom scrie x = x
i
v
i
folosind regula Einstein (a indicelui mut): daca un indice apare ntr-o expresie odata sus si
odata jos atunci sumam acea expresie dupa toate valorile acelui indice. Folosind convent ia de
la matrici rezulta ca avem asocierea:
x
B
X =
_
_
_
_
x
1
.
.
.
x
n
_
_
_
_
M
n,1
(/).
Aceasta asociere este evident surjectiva; cu ipoteza urmatoare va deveni injectiva si deci biject ie.
b) liniar independent daca relat ia
1
v
1
+
n
v
n
= 0
V
implica
1
= =
n
= 0
K
.

In caz
contrar spunem ca sistemul dat este liniar dependent.
c) baza daca este sistem de generatori si este liniar independent.
III. O submult ime V
V o numim subspat iu vectorial n V daca , / si x, y V
avem
x +y V
.
IV. Fie V, W doua /-spat ii liniare si T : V W. Spunem ca T este o transformare liniara (sau
operator liniar) daca , / si x, y V avem T(x + y) = Tx + Ty. Notam L(V, W)
mult imea operatorilor liniari, respectiv L(V ) daca V = W. Un operator liniar bijectiv l numim
izomorsm liniar; n acest caz spunem ca V si W sunt izomorfe.
V. Un /-spat iu vectorial nzestrat cu o nmult ire : V V V ce satisface legea de dis-
tributivitate fat a de adunare x(y + z) = xy + xz, (x + y)z = xz + yz, x, y, z V ,
, / l numim /-algebra. Daca nmult irea este asociativa (comutativa) i.e. x(yz) = (xy)z
(xy = yx) spunem ca V este o algebra asociativa (comutativa). Daca nmult irea satisface:
v) anticomutativitate (sau antisimetrie) xy = yx (echivalent x
2
= xx = 0
V
daca char / ,= 2;
spre exemplu / = R sau C).
vi) identitatea Jacobi x(yz) +y(zx) +z(xy) = 0
V
x, y, z V
Mircea CR
ASM
AREANU 7
spunem ca V este o algebra Lie.
VI. Daca V este /-algebra si V
spunem ca V
este subalgebra daca x+y V
si x y V
,
, / si x, y V
.
Observat ii 1
i) Fie v
1
, . . . , v
n
un sistem liniar dependent; deci
1
, . . .
n
/ nu tot i nuli a..
i
v
i
= 0
V
.
Daca presupunem
i
,= 0
K
atunci v
i
= (
i
)
1
(
1
v
1
+ +
i1
v
i1
+
i+1
v
i+1
+ +
n
v
n
)
i.e. vectorul v
i
este combinat ie liniara de ceilalt i vectori.

In particular, daca n = 2, rezulta
ca un vector este multiplu de celalalt. Doi vectori x, y cu y = x, K i numim coliniari.
ii) Daca B = v
1
, . . . , v
n
este baza rezulta ca x V admite o descompunere unica x = x
i
v
i
.
Scalarii (x
1
, . . . , x
n
) i numim coordonatele lui x n raport cu baza B.
iii) Daca B = v
1
, . . . , v
n
,

B = v
1
, . . . , v
m
sunt baze n V se arata ca n = m. Deci pentru
un spat iu vectorial dat exista un numar x al vectorilor dintr-o baza oarecare. Acest numar
l numim dimensiunea peste / a lui V si-l notam dim
K
V ; mai notam V
n
. Se arata ca n
este numarul maxim de vectori liniar independent i din V .
iv) L(V, W) este /-spat iu vectorial si daca dim
K
V = n, dim
K
W = matunci dim
K
L(V
n
, W
m
) =
nm. Mai precis, e B
V
= e
1
, . . . , e
n
, B
W
= f
1
, . . . , f
m
baze n V
n
, W
m
si T
L(V
n
, W
m
) oarecare. Vectorul T(e
i
) admite descompunerea unica T(e
i
) = a
j
i
f
j
, a
j
i
/ n
baza B
W
; deci lui T i asociem A
T
M
m,n
(/) cu A
T
= (a
j
i
)1jm
1in
. Datorita unicitat ii
descompunerii avem ca aceasta asociere este o biject ie si deci L(V
n
, W
m
) se identica cu
M
m,n
(/) via biject ia:
T A
T
=
_
_
_
_
_
_
T(e
1
) T(e
2
) T(e
n
)
a
1
1
a
1
2
a
1
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
m
1
a
m
2
a
m
n
_
_
_
_
_
_
.
La randul sau M
m,n
(/) se identica cu /
nm
via biject ia A = (a
j
i
) (a
1
1
, . . . , a
m
n
). Faptul
ca /
nm
este /-spat iu vectorial de dimensiune nm rezulta din urmatorul exemplu:
Exemplul 1 (fundamental)
Fie n N
si V = /
n
= / /
. .
n ori
n care denim:
x +y = (x
1
+y
1
, . . . , x
n
+y
n
), daca x = (x
1
, . . . , x
n
), y = (y
1
, . . . , y
n
)
x = (x
1
, . . . , x
n
)
.
Se verica imediat axiomele de /-spat iu vectorial. Fie B
c
= e
1
, . . . , e
n
, unde e
i
= (0, . . . , 0, 1, 0, . . . , 0)
cu 1(= 1
K
) pe locul i. Rezulta imediat ca B
c
este o baza pe /
n
numita baza canonica; deci
dim
K
/
n
= n. Coordonatele lui x /
n
n raport cu B
c
sunt exact componentele (x
i
) ale lui x.
Vectorul nul este 0 = (0, . . . , 0).
Observat ii:

In particular pentru n = 1, rezulta ca /(= /
1
) este /-spat iu vectorial 1-dimensional.
Astfel, pentru / = C avem dim
C
C = 1. Dar C = R
2
, deci dim
R
C = 2; de aici rezulta
importat a corpului de scalari si faptul ca o aceeasi mult ime poate nzestrata cu structura
de spat iu vectorial peste mai multe corpuri.
Datorita observat iei precedente si a observat iei 1,iv) putem considera /-spat iul L(V, /)
notat V
si numit dualul lui V ; deci dim

K
V
= n 1 = n. Fie B = e
i
1in
baza n V
n
si
e B
= e
j
1jn
V
unde e
j
(e
i
) =
j
i
=
_
1
K
i = j
0
K
i ,= j
(simbolul Kroneker). Avem ca
B
este baza n V
numita duala bazei B.

M
n
(/) este o /-algebra relativ la nmult irea matricilor patratice. O baza este E
i
j
1i,jn
cu E
i
j
cont inand doar 1
K
pe linia i si coloana j si n rest 0
K
. / = R, C este /-algebra
asociativa si comutativa cu nmult irea uzuala a numerelor reale, respectiv complexe.
Schimbari de baze si coordonate n V
n
Propozit ia 1.1
Fie B = e
1
, . . . , e
n
sistem liniar independent n V
n
. Atunci B este baza.
Demonstratie: Sa aratam ca B este sistem de generatori. Fie x V
n
oarecare. Conform
observat iei 1, iii) sistemul e
1
, . . . , e
n
, x este liniar dependent deci
1
, . . . ,
n
, / nu tot i
nuli a..
1
e
1
+ +
n
e
n
+x = 0
V
. Daca presupunem = 0
K
ar rezulta
i
e
i
= 0
V
si din liniar
independent a lui B obt inem
1
= =
n
= 0
K
, contradict ie. Deci ,= 0
V
si deci conform
observat iei 1, i) x este combinat ie liniara de e
1
, . . . , e
n
.
Mircea CR
ASM
AREANU 9
Fie B = e
1
, . . . , e
n
baza n V
n
si sistemul de vectori v
1
, . . . , v
k
, k n. Descompunem
v
j
= s
i
j
e
i
, 1 j k; obt inem matricea
S =
_
_
_
_
_
_
v
1
v
2
. . . v
k
s
1
1
s
1
2
. . . s
1
k
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
s
n
1
s
n
2
. . . s
n
k
_
_
_
_
_
_
M
n,k
(/).
Se arata ca v
1
, . . . , v
k
este sistem liniar independent daca si numai daca rang S = k
(=maxim posibil).

In consecint a, daca k = n avem ca v
1
, . . . , v
n
este bazan V
n
rang S =
n det S ,= 0
K
i.e. S este inversabila saunca S GL(n, /) = A M
n
(/); A inversabila.
GL(n, /) este grup relativ la nmult irea matricilor, numit n-grupul liniar general peste /; ele-
ment neutru este matricea unitate
I
n
=
_
_
_
_
1
K
.
.
.
1
K
_
_
_
_
(stim ca nmult irea matricilor este asociativa si pentru A GL(n, /) exista evident A
1
GL(n, /) inversa lui A) (exemplu: GL(1, /) = /
= /0
K
).
Fie B = e
i
1in
,

B = e
j
1jn
baze n V
n
si S GL(n, /) matricea construita anterior;
notam

B = S(B) si numim S matricea de trecere de la baza B la

B. Avem imediat ca B =
S
1
(
B). Fie x V
n
oarecare avand coordonatele X = X
B
= (x
i
)
1in
,

X = X
B
= ( x
j
)
1jn
.
Avem descompunerea x = x
i
e
i
= x
j
(s
i
j
e
i
) = ( x
j
s
i
j
)e
i
()
= (s
i
j
x
j
)e
i
, unde am folosit comutativ-
itateanmult irii n / la pasul (). Datorita unicitat ii descompunerii n baza B rezulta x
i
= s
i
j
x
j
ceea ce, t inand cont de regula indicilor pentru elementele unei matrici (cel de sus=linia, cel de
jos=coloana) si de regula nmult irii a doua matrici spune ca avem relat ia (linia) i din egalitatea;
_
_
_
_
x
1
.
.
.
x
n
_
_
_
_
= S
_
_
_
_
x
1
.
.
.
x
n
_
_
_
_
adica X = S

X.

In concluzie coordonatele noi (
X) se exprima n funct ie de cele vechi (X)

prin:

X = S
1
X.
Cum S GL(n, /) avem det S ,= 0. Daca / = R avem cazurile:
det S > 0; spunem ca B si

B sunt baze la fel orientate;
det S < 0; spunem ca B si

B sunt baze contrar orientate.
Produse scalare, norme
Consideram n aceasta sect iune / unul din corpurile R, C si aplicat ia : / / data de x = x
daca x R si x = a bi daca x = a + bi cand / = C; aceasta aplicat ie o numim conjugare.
Considerand / drept /-spat iu vectorial avem ca L(/); mai mult, / este chiar /-algebra si
relativ la nmult ire avem xy = x y. Aceasta aplicat ie este o involut ie n sensul ca = 1
K
; avem
si x x = [x[
2
R
+
= a R; a 0.
Denit ia 1.2
Fie V un /-spat iu vectorial; numim produs scalar pe V o aplicat ie , ) : V V / satisfacand:
PS
1
) x, x) R
+
, x V ; x, x) = 0 x = 0
V
PS
2
) x, y) = y, x), x, y V
PS
3
) x +y, z) = x, z) +y, z), x, y, z V, , /.
Vectorii x, y V i numim ortogonali (sau perpendiculari) si notam x y daca x, y) = 0.
Baza B = e
i
1in
din V
n
o numim ortonormata daca e
i
, e
j
) =
j
i
. Numim norma pe V o
aplicat ie | |: V R
+
cu proprietat ile
N
1
) | x | 0, x V ; | x |= 0 x = 0
V
,
N
2
) | x |= [[ | x | x V, /,
N
3
) | x +y || x | + | y | x, y V .
Vectorul x V l numim versor daca | x |= 1.
Observat ii:
Un produs scalar induce o norma via relat ia | x |=
_
x, x).

Intr-o baza ortonormata avem
versori ortogonali doi cate doi.
Exemplul 2 (fundamental)
Fie , ) : /
n
/
n
/, x, y) = x
1
y
1
+ + x
n
y
n
; se verica imediat axiomele PS. Norma
indusa este | x |=
_
[x
1
[
2
+ +[x
n
[
2
. Acest produs scalar l numim euclidian cand / = R,
Mircea CR
ASM
AREANU 11
respectiv hermitian cand / = C; norma indusa o numim euclidiana, respectiv hermitiana. Cu
notat ia uzuala
x =
_
_
_
_
x
1
.
.
.
x
n
_
_
_
_
, y =
_
_
_
_
y
1
.
.
.
y
n
_
_
_
_
avem, folosind din nou comutativitatea din / si relat ia x, y) =
t
y x, unde
t
A este transpusa
matricii A, iar A este conjugata lui A i.e. matricea avand conjugatele elementelor lui A. Baza
canonica B
c
= e
i
1in
este ortonormata n raport cu acest produs scalar.
Denit ia 1.3
T L(R
n
) o numim transformare ortogonala daca invariaza produsul scalar euclidian:
T(x), T(y)) = x, y), x, y R
n
T L(C
n
) o numim transformare unitara daca invariaza produsul scalar hermitian:
T(x), T(y)) = x, y), x, y C
n
Pentru T L(/
n
) e A = A
T
M
n
(/) matricea asociata n raport cu baza canonica B
c
;
deci T(x) = A x. Deci n denit ia anterioara avem ca Ax, Ay) = x, y), x, y /
n
. Cu
expresia x, y) =
t
y x avem:
Ax, Ay) =
t
(Ay) Ax =
t
(Ay)Ax =
t
y
t
AAx =
t
yx, x, y /
n
ceea ce nseamna
t
A A = I
n
. Spunem ca A M
n
(R) (respectiv M
n
(C)) este matrice ortogonala
(respectiv matrice unitara) daca transformarea liniara asociata T(x) = Ax este ortogonala (re-
spectiv unitara). Fie O(n), respectiv U(n), mult imea tuturor matricelor ortogonale, respectiv
unitare. Am obt inut:
O(n) = A M
n
(R);
t
A A = I
n
U(n) = A M
n
(C);
t
A A = I
n
.
O(n) si U(n) sunt grupuri relativ la nmult irea matricilor. Doar pentru n = 1 acestea sunt
grupuri abeliene; se vedea exercit iul S1.6.
Seminar
S 1.1
Sa se arate ca

B = e
1
, e
2
, e
3
este baza n R
3
unde e
1
= (1, 1, 0), e
2
= (1, 0, 1), e
1
= (0, 1, 1) si
se cer coordonatele vectorului v = (1, 1, 1) n aceasta baza.
Rezolvare: Conform teoriei de la cursul 1 trebuie studiata inversabilitatea matricii:
S =
_
_
_
_
_
_
e
1
e
2
e
3
1 1 0
1 0 1
0 1 1
_
_
_
_
_
_
.
Deoarece det S = 1 1 = 2 ,= 0 rezulta ca

B este baza contrar orientata bazei canonice.
Avem:
X =
_
_
_
_
1
1
1
_
_
_
_
si

X = S
1
X
unde:
S
1
=
1
2
_
_
_
_
1 1 1
1 1 1
1 1 1
_
_
_
_
=
1
2
_
_
_
_
1 1 1
1 1 1
1 1 1
_
_
_
_
;
n concluzie:
X =
1
2
_
_
_
_
1 1 1
1 1 1
1 1 1
_
_
_
_
_
_
_
_
1
1
1
_
_
_
_
=
1
2
_
_
_
_
1
1
1
_
_
_
_
.
Rezultatul se poate verica direct: v =
1
2
( e
1
+ e
2
+ e
3
).
S 1.2 (Unghiul dintre doi vectori nenuli)
Fie x, y din spat iul cu produs scalar (V, , )). Daca x, y ,= 0
V
denim unghiul = (x, y) dintre
vectorii x, y prin:
cos =
x, y)
| x || y |
.
De ce se prefera cosinus pentru a determina un unghi si nu funct ia sinus? (sa se argumenteze
relativ la semnele acestor funct ii).
Se cere unghiul dintre vectorii e
i
, e
j
, i ,= j de la problema S 1.1.
Rezolvare: e
i
, e
j
) = 1, | e
i
|=| e
j
|=

2 deci =

3
.
Mircea CR
ASM
AREANU 13
S 1.3 (Produsul vectorial, produsul mixt)
Fie n R
3
cu baza canonica renotata B
c
i, j, k aplicat ia produs vectorial denita de expresia:
x y =
i j k
x
1
x
2
x
3
y
1
y
2
y
3
unde determinantul se dezvolta dupa prima linie. Sa se arate proprietat ile:

i) x x = 0 si x y = y x; reciproc, daca x y = 0 atunci vectorii x, y sunt coliniari;
ii) (x +y) z = x z +y z; folosind ii) obt inem si liniaritatea n al doilea argument.
Deci este aplicat ie biliniara antisimetrica;
iii) x yx si x yy, deci daca x si y sunt necoliniari atunci x, y, x y este o baza
(n general neortonormata). Deoarece | x y |=| x || y | sin avem ca x, y sistem
ortonormat implica x, y, x y baza ortonormata.
iv) (R
3
, ) este algebra Lie.
Aplicat ia ( , , ) : R
3
R
3
R
3
R, (x, y, z) = x, y z) o numim produs mixt. Avem
invariant a la permutari circulare (x, y, z) = (y, z, x) = (z, x, y). Avem urmatorul tabel:
operat ia semnicat ia geometrica marimea corespunzatoare
produs scalar ortogonalitate lungime
produs vectorial coliniaritate arie
produs mixt coplanaritate volum
Avem:
daca (x, y, z) = 0 atunci vectorii x, y, z sunt n acelasi plan spunem ca x, y, z sunt coplanari;
| x y |= aria paralelogramului cu laturile adiacente x, y;
[(x, y, z)[ = volumul paralelipipedului cu laturile adiacente x, y, z.
Se cer e
i
e
j
, i ,= j si ( e
1
, e
2
, e
3
) cu vectorii de la S 1.1.
Rezolvare:
e
1
e
2
=
i j k
1 1 0
1 0 1
= (1, 1, 1), e
2
e
3
=
i j k
1 0 1
0 1 1
= (1, 1, 1)
e
3
e
1
=
i j k
0 1 1
1 1 0
= (1, 1, 1)
( e
1
, e
2
, e
3
) = det S (de la S 1.1) = 2. Deci baza ( e
1
, e
2
, e
3
) este contrar orientata bazei canonice
B
c
= i, j, k. Peste tot am notat i = e
1
= (1, 0, 0), j = e
2
= (0, 1, 0), k = e
3
= (0, 0, 1) si aceeasi
notat ie o vom folosi mereu la R
3
.

In R
2
vom folosi mereu notat ia i = e
1
= (1, 0), j = e
2
= (0, 1).
S 1.4 (Determinantul, urma, polinomul caracteristic, diagonalizarea)
Sa se arate urmatoarele proprietat i ale determinantului:
i) det(
t
A) = det A
ii) det(AB) = det(A) det(B) si sa se deduca de aici ca daca S GL(n, /) atunci det S
1
=
(det S)
1
.
Funct ia tr : M
n
(/) /, tr A =
n
i=1
a
i
i
o numim urma lui A. Sa se arate ca:
iii) tr(A+B) = tr A+tr B i.e. tr este operator liniar ntre /-spat iile vectoriale M
n
(/)
si / sau nca tr (M
n
(/))
iv) tr(
t
A) = tr A si tr(A) = tr A
v) tr(ABC) = tr(BCA); sa se deduca ca S GL(n, /) tr(SAS
1
) = tr A
vi) tr(AB) = tr(BA) din C = I
n
n v).
O matrice A pentru care
t
A = A (
t
A = A) o numim simetrica (antisimetrica).
Fixam A M
n
(/). Funct ia P
A
: / /, P
A
() = det(AI
n
) o numim polinom caracter-
istic al lui A. Sa se arate ca
P
A
() =
n
+p
1
n1
+p
2
n2
+ +p
n1
+ (1)
n
det A
Mircea CR
ASM
AREANU 15
unde p
i
este (1)
i
(suma minorilor principali patratici de ordin i din A).

In particular p
1
=
tr A.
Radacinile lui P
A
le numim radacini caracteristice ale lui A, iar radacinile caracteristice din
/ le numim valori proprii ale lui A.
A o numim diagonalizabila daca exista S GL(n, /) a.. SDS
1
= A unde D are forma
diagonala
D =
_
_
_
_
1
.
.
.
n
_
_
_
_
Criteriul general de diagonalizare:
vii) toate radacinile caracteristice sunt valori proprii,
viii) e
i
o valoare proprie oarecare. Trebuie ca multiplicitatea lui
i
= dim
K
V (
i
) unde
V (
i
) = x /
n
; Ax =
i
x este subspat iul propriu corespunzator lui
i
.
Sa se arate ca matricea S de la S 1.1 este diagonalizabila. Se cere tr S, tr S
1
.
Rezolvare:
P
S
() =
1 1 0
1 1
0 1 1
= (1 )(
2
1) (1 ) = (
2
2)(1 )
Deci S are radacinile caracteristice 1, 1, 2 care, apart inand lui / = R, sunt valori proprii.
V (
1
) :
_
x
2
= 0
x
1
+x
3
= x
2
. Deci v
1
= (1, 0, 1).
V (
2
) :
_
2x
1
+x
2
= 0
x
2
+ 2x
3
= 0
. Deci v
2
= (1, 2, 1).
V (
3
) :
_
x
1
= x
2
x
2
= x
3
. Deci v
3
= (1, 1, 1).
Rezulta ca S = CDC
1
, unde
D =
_
_
_
_
1
1
2
_
_
_
_
iar C =
_
_
_
_
_
_
v
1
v
2
v
3
1 1 1
0 2 1
1 1 1
_
_
_
_
_
_
.
Avem
C
1
=
1
6
_
_
_
_
3 0 3
1 2 1
2 2 2
_
_
_
_
si tr S = 2, tr S
1
=
1
2
folosind expresia lui S
1
de la S1.1.
S 1.5 (Produsul scalar si norma Hilbert-Schmidt)
Fie / R, C si , ) : M
m,n
(/) M
m,n
(/) /, A, B) = tr(
t
B A). Sa se arate ca , ) este
un produs scalar pe M
m,n
(/) ce generalizeaza produsul scalar euclidian (cand / = R, n = 1)
respectiv produsul scalar hermitian (cand / = C, n = 1). Interpretari pentru O(n) si U(n).
Rezolvare: tr(
t
A A) =

i=1,m
j=1,n
[a
i
j
[
2
0; tr(
t
A A) = 0 A = O
m,n
= matricea nula.
B, A) = tr(
t
A B) = tr
t
A B = tr(
t
A B) = tr(
t
A B) = tr(
t
(
t
A B)) = tr(
t
B A) = A, B).
Liniaritatea n primul argument rezulta imediat din liniaritatea urmei.
Daca n = 1 avem x, y M
m
(/) si x, y) = tr(
t
y x) =
t
y x caci
t
y x este un scalar, deoarece
t
y M
1,n
(/) si x M
n,1
(/) implica
t
y x M
1,1
(/) = /. Deci produsul scalar Hilbert-Schmidt
generalizeaza produsul scalar euclidian si cel hermitian.
Fie A U(n), n particular A O(n) daca / = R. Avem | A |
2
= A, A) = tr(
t
A A) =
tr I
n
= n. Deci daca pentru un spat iu cu produs scalar (V, , )) si r > 0 notam S
r
(V, , )) = x
V ; | x |= r numita sfera de raza r n (V, , )), avem ca O(n) S
n
(M
n
(R), , )), respectiv
U(n) S
n
(M
n
(C), , )) relativ la produsul scalar Hilbert-Schmidt.
S 1.6
Cine este O(1)? Dar U(1)?
Rezolvare: O(1) = x R
1
= R; x x = 1 = 1, 1 este grup abelian izomorf (relativ la
nmult ire) cu (Z
2
, +).

In adevar:
O(1) 1 -1
1 1 -1
-1 -1 1
Z
2

0

1
0

0

1
1

1

0
Sa remarcam ca proprietat ile lui (Z
2
, +) sunt folosite n programarea calculatoarelor!
U(1) = z C; z z = 1 = z C; [z[
2
= 1 = cercul unitate S
1
.

In general n R
n
notam
sfera unitate prin S
n1
i.e. S
n1
= x R
n
; | x |= 1. (S
1
, ) este grup abelian.
Lect ia 2
Campuri scalare si campuri
vectoriale
Suport de curs
Fixam / = R si M R
n
. Fie funct ia f : M R, x = (x
1
, . . . , x
n
) M f(x) R.
Denit ia 2.1
Spunem ca f este de clasa C
pe M daca i 1, . . . , n f este innit derivabila n raport cu

variabila i i.e.
f
x
i
,

2
f
(x
i
)
2
, . . . ,

k
f
(x
i
)
k
, . . . pe M. Mult imea acestor funct ii o notam C
(M),
iar un element f C
(M) l numim camp scalar pe M.

Exemplul 3
M este un lichid sau un gaz, iar f(x) = temperatura n punctul x M R
3
.
Propozit ia 2.1
C
(M) este algebra reala relativ la operat iile:

_
_
(f +g)(x) = f(x) +g(x)
(f)(x) = f(x)
(f g)(x) = f(x) g(x)
unde n membrul drept avem operat ia corespunzatoare din R. Aceasta algebra este asociativa,
comutativa si nu are dimensiune nita.
17
18 LECT IA 2. C
AMPURI SCALARE SI C
AMPURI VECTORIALE
Demonstratie: Faptul ca f + g, f, f g sunt din C
(M) este imediat. Se verica rapid si

axiomele cerute.
Denit ia 2.2
Funct ia X : M R
n
, x M X(x) = (X
1
(x), . . . , X
n
(x)) o numim camp vectorial daca
X
i
C
(M), 1 i n; deci X este un set de n campuri scalare. Fie A(M) mult imea
campurilor vectoriale.
Exemplul 4
Fie M suprafat a unei t ari pe o harta si X(longitudine, latitudine)=(temperatura, presiunea
atmosferica) n x M specicat de (longitudine, latitudine); aici n = 2.
Din propozit ia 2.1 avem ca C
este inel comutativ relativ la operat iile +, . Relat ia dintre

campuri scalare si vectoriale este data de:
Propozit ia 2.2
A(M) este C
(M)-modul relativ la operat iile:

_
_
(X +Y )(x) = (X
1
(x) +Y
1
(x), . . . , X
n
(x) +Y
n
(x))
(f X)(x) = (f(x)X
1
(x), . . . , f(x)X
n
(x))
.
Mult imea B =
_

x
1
, . . . ,

x
n
_
A(M) cu

x
i
(x) = e
i
, 1 i n, x M este o baza n
A(M). Deci dim
C
(M)
A(M) = n.
Demonstratie: Vericarile sunt imediate.
Rezulta ca orice X A(M) se scrie n mod unic X(x) = (X
1
(x), . . . , X
n
(x)) = X
i
(x)e
i
=
X
i
(x)

x
i
(x) i.e. X = X
i

x
i
.
Denit ia 2.3
Numim curba pe M o aplicat ie c : I R M, t I c(t) = (x
1
(t), . . . , x
n
(t)) M a..
funct iile x
1
( ), . . . , x
n
( ) sunt innit derivabile pe I.
De-a lungul curbei c denim doua campuri vectoriale remarcabile:
campul vitezelor: V
c
(c(t)) =
_
dx
1
dt
(t), . . . ,
dx
n
dt
(t)
_
not
= ( x
1
(t), . . . , x
n
(t))
Mircea CR
ASM
AREANU 19
campul accelerat iilor: A
c
(c(t)) = ( x
1
(t), . . . , x
n
(t)).
Legea a II-a a dinamicii, formulata de I. Newton n forma vectoriala ma = F se poate
reformula astfel: traiectoria punctului material de masa m sub act iunea campului vectorial al
fort elor F este o curba c pentru care A
c
=
1
m
F. Din acest motiv suntem profund interesat i de
studiul campurilor vectoriale.
Introducem aplicat iile : C
(M) A(M), div : A(M) C
(M):
f (sau gradf) =
_
f
x
1
, . . . ,
f
x
n
_
=
f
x
i

x
i
sau ca sa utilizam regula Einstein f =
ij
f
x
i

x
j
. f l numim campul gradient al lui f
div X =
n
i=1
X
i
x
i
funct ia divergent a a lui X.
Aceste aplicat ii sunt operatori R-liniari n sensul introdus n primul curs:
_
_
(f +g) = f +g
div(X +Y ) = div X +div Y
.
Pentru alte proprietat i ale acestor operatori a se vedea exercit iul S 2.1.
Putem considera, via schema C
(M)

A(M)
div
C
(M), operatorul compus div notat

si numit operatorul Laplace sau Laplacean pe funct ii.

In coordonate: f =
n
i=1
x
i
_
f
x
i
_
=
n
i=1
2
f
(x
i
)
2
. O funct ie f C
(M) pentru care f = 0 o numim armonica.

Exemplul 5
Fie i 1, . . . , n xat si
i
: R
n
R,
i
(x) =
i
(x
1
, . . . , x
n
) = x
i
numita funct ia proiect ie
de indice i. Avem
i
C
(R
n
) si
i
= (0, . . . , 0, 1, 0, . . . , 0) = e
i
=

x
i
.
Daca n = 1 atunci f =
d
2
f
dx
2
si deci funct iile armonice sunt cele liniare: f(x) = ax + b,
a, b R xate.
Cum C
(M) este o algebra este natural sa ne punem ntrebarea: cat este (f g)? Cum
operatorul este denit prin intermediul derivatei, ce satisface relativ la produsul de funct ii
regula Leibniz, rezulta ca avem regula Leibniz extinsa:
(f g) = f g +f g.
20 LECT IA 2. C
AMPURI SCALARE SI C
AMPURI VECTORIALE
Acest fapt ne conduce la considerarea unei act iuni a campurilor vectoriale pe campuri
scalare:
A(M) C
(M) C
(M)
(X, f) X(f)
def
= X
i
f
x
i
Proprietat ile acestei act iuni:
(R-liniaritate) X(f +g) = X(f) +X(g)
(X +Y )(f) = X(f) +Y (f), (fX)(g) = f X(g)
(regula Leibniz) X(f g) = X(f) g +f X(g)
Denit ia 2.4
Dat X A(M) numim curba integrala a lui X o curba c pe M pentru care V
c
= X.
Daca c(t) = (x
1
(t), . . . , x
n
(t)) si X = (X
1
, . . . , X
n
) rezulta ca avem sistemul diferent ial al
curbelor integrale:
_
_
x
1
(t) = X
1
(x
1
(t), . . . , x
n
(t))

x
n
(t) = X
n
(x
1
(t), . . . , x
n
(t))
si din teoria ecuat iilor diferent iale rezulta ca (t
0
, x
0
) R M = (t
0
, x
0
) > 0 si c :
(t
0
, t
0
+) M curba integrala a lui X cu c(t
0
) = x
0
; deci este sucienta darea condit iilor
init iale ale miscarii: momentul init ial (t
0
) si pozit ia init iala (x
0
), iar cunoasterea la orice moment
a vectorului viteza determina complet traiectoria!
Suntem interesat i de gasirea unor marimi (cu caracter zic eventual!) ce se conserva de-a
lungul traiectoriei; spre exemplu energia (vrem sa nu avem consum de energie). Sa cautam n
ce condit ii asupra lui f C
(M) aceasta se conserva pe curbele integrale ale lui X A(M).

Invariant a lui f nseamna
df
dt
(c(t)) = 0 t I; avem deci:
0 =
df
dt
=
f
x
i

dx
i
dt
=
f
x
i
X
i
= X(f)
ceea ce conduce la introducerea:
Mircea CR
ASM
AREANU 21
Denit ia 2.5
Funct ia f C
(M) o numim integrala prima a lui X A(M) daca X(f) = 0.

Din proprietat ile act iunii campurilor vectoriale pe campuri scalare rezulta ca daca f, g sunt
integrale prime atunci f +g si f g sunt integrale prime i.e. mult imea integralelor prime este
subalgebra n C
(M)!
Generalizam not iunea de integrala prima, pentru un camp vectorial remarcabil A(R
n
):
= x
i

x
i
= (x
1
, . . . , x
n
)
numit camp radial.
Denit ia 2.6
Dat r R spunem ca f C
(R
n
) este r-omogena daca (f) = rf.
O caracterizare utila a acestor funct ii este:
Propozit ia 2.3 (Euler)
f este r-omogena daca si numai daca f(x) =
r
f(x) x R
n
, R.
Din discut ia precedenta rezulta ca funct iile 0-omogene sunt integralele prime ale lui si
formeaza o subalgebra n C
(R
n
). Din relat ia Leibniz avem ca daca f este r-omogena, iar g
este s-omogena atunci f g este (r +s)-omogena.
Cum C
(M) este o algebra, ne putemntreba daca exista o nmult ire pe A(M). Raspunsul
este armativ si constituie nca o aplicat ie a act iunii campurilor vectoriale pe campuri scalare.
Fie:
[ ] : A(M) A(M) A(M), (X, Y ) [X, Y ]
unde
[X, Y ](f) = X(Y (f)) Y (X(f)).
[ ] o numim paranteza (sau crosetul) Lie si daca X = X
i

x
i
, Y = Y
j

x
j
atunci:
[X, Y ](f) = X
i

x
i
_
Y
j
f
x
j
_
Y
i

x
i
_
X
j
f
x
j
_
Leibniz
=
= X
i
Y
j

2
f
x
i
x
j
+X
i
Y
j
x
i
f
x
j
X
i
Y
j

2
f
x
i
x
j
Y
i
X
j
x
i
f
x
j
=
=
_
X
i
Y
j
x
i
Y
i
X
j
x
i
_
f
x
j
22 LECT IA 2. C
AMPURI SCALARE SI C
AMPURI VECTORIALE
caci termenii subliniat i se reduc.

In concluzie, permutand eventual indicii de sumare i, j ntre
ei, obt inem:
[X, Y ] =
_
X
j
Y
i
x
j
Y
j
X
i
x
j
_

x
i
= (X(Y
i
) Y (X
i
))

x
i
.
Numele de croset Lie acordat [ ] se bazeaza pe:
Propozit ia 2.4
(A(M), [ ]) este algebra Lie reala.
Demonstratie: Antisimetria [X, X] = 0 rezulta imediat din dent ie. Identitatea Jacobi se
verica imediat.
Propozit ia 2.5
Fie f A
(M) integrala prima pentru X, Y A(M). Atunci f este integrala prima pentru
[X, Y ].
Demonstratie:
[X, Y ](f) = X(Y (f)) Y (X(f)) = X(0) Y (0) = 0 0 = 0.
Denit ia 2.7
X A(R
n
) l numim camp r-omogen daca [, X] = (r 1)X.
Propozit ia 2.6
Fie X, Y A(R
n
) campuri r-omogene. Atunci [X, Y ] este camp (2r 1)-omogen.
Demonstratie: Avem deci [, X] = (r 1)X, [, Y ] = (r 1)Y si din relat ia Jacobi avem:
0 = [, [X, Y ]] + [X, [Y, ]] + [Y, [, X]] =
= [, [X, Y ]] (r 1)[X, Y ] + (r 1)[Y, X] =
= [, [X, Y ]] 2(r 1)[X, Y ].
Ne intereseaza deci cazul r = 2r 1 ceea ce nseamna r = 1. Un camp 1-omogen l numim
simetrie a lui si mai general:
Mircea CR
ASM
AREANU 23
Denit ia 2.8
Fixat X A(M) un camp, Y A(M) l numim simetrie a lui X daca [X, Y ] = 0.
Propozit ia 2.7
Dat X A(M), mult imea simetriilor lui X este subalgeba Lie n A(M).
Demonstratie: Fie Y
1
, Y
2
simetrii pentru X. Avem
[X,
1
Y
1
+
2
Y
2
] =
1
[X, Y
1
] +
2
[X, Y
2
] =
1
0 +
2
0 = 0
si din nou, folosind identitatea Jacobi
0 = [X, [Y
1
, Y
2
]] + [Y
1
, [Y
2
, X]] + [Y
2
, [X, Y
1
]] = [X, [Y
1
, Y
2
]].
Notam Int(X) = f C
(M); f = integrala prima pentru X si Sim(X) = Y A(M); Y =

simetrie pentru X. Stim ca Int(X) este subalgebra n C
(M). Mai mult, avem:

Propozit ia 2.8
Sim(X) este Int(X)-modul.
Demonstratie: Trebuie aratat ca daca f Int(X) si Y Sim(X) atunci fY Sim(X). Dar
pentru orice f C
(M) avem:
[X, fY ] = X(f) Y +f[X, Y ].
Daca f Int(X) atunci X(f) = 0, iar daca Y Sim(X) atunci [X, Y ] = 0.
Avem urmatoarea generalizare a propozit iei 2.6:
Propozit ia 2.9
Fie X, Y A(M), X r-omogen si Y s-omogen. Atunci [X, Y ] este (r +s 1)-omogen.
Demonstratie:
0 = [, [X, Y ]] + [X, [Y, ]] + [Y, [, X]] =
= [, [X, Y ]] + [X, (s 1)Y ] + [Y, (r 1)X]
adica: [, [X, Y ]] = (s 1)[X, Y ] + (r 1)[X, Y ] = (r +s 2)[X, Y ].
24 LECT IA 2. C
AMPURI SCALARE SI C
AMPURI VECTORIALE
Prin urmare mult imea campurilor omogene (de toate gradele) este subalgebra Lie n A(M).
In cursul 1 am introdus pentru orice /-spat iu vectorial spat iul sau dual V
= : V
/; (x + y) = (x) + (y). Cum A(M) este C
(M)-modul (cf. propozit iei 2.3) putem

considera A(M)
notat
1
(M) si ale carei elemente le numim 1-forme. Deci
1
(M) este o
aplicat ie : A(M) C
(M), X (X) satisfacand (fX +gY ) = f(X) +g(Y ).

Denim aplicat ia, pentru X A(M) xat,
LX
:
1
(M)
1
(M),
LX

numita derivata Lie; astfel (
LX
)(Y ) =
LX
((Y )) (
LX
Y ) unde
LX
f = X(f),
LX
Y =
[X, Y ]. Spunem ca este 1-forma invarianta pentru X daca
LX
= 0.
Teorema 2.1 (Noether)
Daca Y este simetrie si 1-forma invarianta pentru X atunci f = (Y ) este integrala prima
pentru X.
Demonstratie:
LX
f =
LX
((Y )) = (
LX
)(Y ) +(
LX
Y ) = 0 +(0) = 0 + 0 = 0.
Seminar
S 2.1 (Rotor)
Aplicat ia rot : A(R
3
) A(R
3
) data de:
rot X = X =
i j k
z
X
1
X
2
X
3
=
_
X
3
y

X
2
z
,
X
1
z

X
3
x
,
X
2
x

X
1
y
_
o numim rotor. Proprietat i:
i) div(fX) = f div X +f, X)
ii) rot(X +Y ) = rot X +rot Y i.e. rot este R-operator liniar
iii) rot(fX) = f rot X +f X deci rot nu este C
(R
3
)-operator liniar
Mircea CR
ASM
AREANU 25
iv) div rot = 0, rot = 0
v) rot(rot X) = (div X) (X
1
, X
2
, X
3
).
S 2.2
Care sunt funct iile r-armonice n dimensiune 1?
Rezolvare: Cum r = x
d
dx
rezulta ca f C
(R) este r-armonica daca xf
= rf i.e.
f
f
=
r
x
si prin integrare lnf = r ln x + C
= ln Cx
r
pentru C
= ln C. Cum funct ia ln este injectiva

rezulta ca f(x) = Cx
r
.
S 2.3 (Sisteme conservative)
Fie particula de masa m supusa act iunii campului de fort e F; spunem ca avem un sistem
mecanic n-dimensional descris de perechea (m, F). Acest sistem l numim conservativ daca
exista U C
(R
n
) a.. F = U; funct ia U o numim potent ial. Ecuat ia legii a doua a
dinamicii este ma = F = U sau n componenta i: m x
i
=
U
x
i
(x), ceea ce spune ca
traiectoria este curba integrala a campului vectorial X(x, y) = (y,
1
m
U(x)) scriind ecuat ia
de ordinul doi ca o ecuat ie de gradul ntai cu numar dublu de variabile:
_
_
x
i
= y
i
y
i
=
1
m
U
x
i
(x)
Sa se arate ca energia totala se conserva (acest fapt explica denumirea conservativ).
Rezolvare: Energia totala E(x, y) = energia cinetica + energia potent iala:
E(x, y) =
m
2
n
i=1
(y
i
)
2
+U(x)
Avem:
X(E) = y
i
E
x
i

1
m
U
x
i
E
y
i
= y
i
U
x
i

1
m
U
x
i
(my
i
) = 0
S 2.4 (Sisteme hamiltoniene)
Sa descriem exercit iul anterior n termenii zici de pozit ie (q
i
) si impuls (p
i
). Avem ca q
i
= x
i
,
p
i
= m x
i
= my
i
. Deci
E =
m
2
n
i=1
_
p
i
m
_
2
+U(q) =
1
2m
n
i=1
p
2
i
+U(q)
26 LECT IA 2. C
AMPURI SCALARE SI C
AMPURI VECTORIALE
Renotam aceasta funct ie H = H(q, p) si o numim Hamiltonian al sistemului. Sa se scrie ecuat iile
de miscare de la exercit iul anterior n funct ie de H.
Rezolvare:
q
i
= x
i
= y
i
=
p
i
m
=
H
p
i
p
i
= m y
i
= m
_
1
m
U
x
i
_
=
U
x
i
=
U
q
i
=
H
q
i
Deci ecuat iile de miscare numite ecuat iile Hamilton sunt:
_
_
q
i
=
H
p
i
p
i
=
H
q
i
si obt inem ca H este integrala prima:
dH
dt
=
H
q
i
q
i
+
H
p
i
p
i
=
n
i=1
_
H
q
i
H
p
i
H
p
i
H
q
i
_
= 0
Sa cautam ecuat ia generala a unei integrale prime f C
(R
2n
)
df
dt
=
f
q
i
q
i
+
f
p
i
p
i
=
n
i=1
_
f
q
i
H
p
i
f
p
i
H
q
i
_
Consideram : C
(R
2n
) C
(R
2n
) C
(R
2n
)
f, g =
n
i=1
_
f
q
i
g
p
i
f
p
i
g
q
i
_
numita paranteza Poisson pe C
(R
2n
). Un calcul imediat da:
f, f = 0
f, g, h +g, h, f +h, f, g = 0
Deci (C
(R
2n
), ) este o algebra Lie reala. f C
(R
2n
) este integrala prima daca si numai
daca H, f = 0.
S 2.5 (Oscilatorul armonic 1-dimensional)
Acest sistem mecanic este descris de fort a elastica care ind fort a repulsiva are expresia F(x) =
kx, k ind constanta elastica. Sa se arate ca acest sistem este hamiltonian.
Mircea CR
ASM
AREANU 27
Rezolvare: Sistemul este conservativ cu potent ialul U(x) =
k
2
x
2
=
_
Fdx. Deci sistemul
dat este hamiltonian cu Hamiltonianul H(q, p) =
1
2m
p
2
+
k
2
q
2
.
S 2.6 (Pendulul matematic)
Este un sistem mecanic 1-dimensional descris de fort a F(x) = sinx. Sa se arate ca acest
sistem este hamiltonian.
Rezolvare: Sistemul este conservativ cu potent ialul U(x) =
_
F(x)dx =
_
sin xdx = cos x.
Deci sistemul dat este hamiltonian cu hamiltonianul H(q, p) =
1
2m
p
2
cos q.
Ecuat ia de miscare este m x = F(x) = sin x. Presupunand ca masa este unitatea i.e. m = 1
si x este foarte mic, cum sinx x (din dezvoltarea Taylor n jurul originii) putem considera
ecuat ia x = x care este curba integrala a campului vectorial
_
x = y
y = x
i.e. X(x, y) = (y, x).
S 2.7 (ceasul)
De ce sensul orar este opus celui trigonometric? Apoi sa se rezolve complet (sa se integreze)
ecuat ia ceasului.
Rezolvare: Ceasul este un oscilator armonic si deci conform exercit iului S 2.5 este descris de
ecuat ia m x = kx. Introducem =
k
m
numita frecvent a si avem x =
2
x. Ceasul are
frecvent a = 1 (bate secunda!); deci x = x ce este curba integrala a campului vectorial
X(x, y) = (y, x).
Ecuat ia x = x o scriem
_
x = y
y = x
care se poate scrie
d
dt
_
x
y
_
=
_
0 1
1 0
__
x
y
_
= J
_
x
y
_
unde J =
_
0 1
1 0
_
. Avem ca J
2
=
_
0 1
1 0
__
0 1
1 0
_
=
_
0 1
1 0
_
= I
2
, deci J este o
generalizare (2-dimensionala) a lui i =

1. Sensul de parcurgere a curbelor integrale ale lui
X(x, y) = (y, x) este sensul orar; spre exemplu X(1, 0) = (0, 1) = i ceea ce explica faptul
ca sensul orar (dat de ceas) este anti-trigonometric.
Pentru rezolvarea sistemului diferent ial
_
x = y
y = x
introducem coordonatele polare. Fie
funct ia: F : R
+
[0, 2) R
2
, F(r, ) = (r cos , r sin ) = (x, y). Avem
28 LECT IA 2. C
AMPURI SCALARE SI C
AMPURI VECTORIALE
x = r cos r sin
y = r sin +r cos
Rezulta sistemul
_
_
r cos r sin = r sin
r sin +r cos = r cos
_
r
r
ctg = 1
r
r
tg + = 1
si prin adunare avem
r
r
(tg + ctg ) = 0. Dar tg + ctg =
sin
2
+ cos
2
sin cos
=
1
sin cos
si
deci r = 0 care are solut ia r(t) = r(0)
not
= r
0
.

Inlocuind n oricare dintre ecuat ii avem = 1 cu
solut ia (t) = t +(0) = t +
0
. Deci solut ia generala este:
_
_
x(t) = r
0
cos(
0
t)
y(t) = r
0
sin(
0
t)
S 2.8
Sa se rezolve complet x = x.
Rezolvare: Avem sistemul
_
x = y
y = x
si consideram schimbarea de variabile x = u + v, y =
u v. Din x = u + v si y = u v obt inem sistemul
_
_
u + v = u v
u v = u +v
care prin adunare, respectiv scadere conduce la:
_
_
u = u
v = v
cu solut ia u(t) = u(0)e
t
= u
0
e
t
, v(t) = v(0)e
t
= v
0
e
t
. Deci
_
_
x(t) = u
0
e
t
+v
0
e
t
y(t) = u
0
e
t
v
0
e
t
Mircea CR
ASM
AREANU 29
unde x
0
= u
0
+v
0
, y
0
= u
0
v
0
; deci u
0
=
1
2
(x
0
+y
0
), respectiv v
0
=
1
2
(x
0
y
0
).

In nal
_
_
x(t) = x
0
ch t +y
0
sh t
y(t) = x
0
sht +y
0
cht
30 LECT IA 2. C
AMPURI SCALARE SI C
AMPURI VECTORIALE
Lect ia 3
Structuri Poisson
Suport de curs
In cursul precedent am introdus o structura de algebra Lie pe mult imea A(M) a campurilor
vectoriale. Este natural sa cercetam eventualele structuri de algebra Lie pe mult imea C
(M) a
campurilor scalare.
Denit ia 3.1
Numim structura (sau paranteza) Poisson pe mult imea M R
n
o aplicat ie , : C
(M)
C
(M) C
(M) cu proprietat ile:

P
1
) (antisimetria) f, g = g, f (echivalent f, f = 0)
P
2
) (R-biliniaritate) f, g +h = f, g +f, h , R (din P
1
rezulta si liniari-
tatea n primul argument)
P
3
) (identitatea Jacobi) f, g, h + g, h, f + h, f, g = 0 (din P
1
rezulta Jacobi
cu pe primul loc)
P
4
) (identitatea Leibniz) f, gh = f, gh + f, hg (din P
1
rezulta identitatea Leibniz
cu produsul pe primul loc)
Perechea (M, , ) o numim varietate Poisson. C C
(M) l numim Casimir al structurii

Poisson date daca f, C = 0, f C
(M).
31
32 LECT IA 3. STRUCTURI POISSON
Relat iile P
1
P
3
spun ca (C
(M), , ) este o algebra Lie reala, iar P

4
este o relat ie de
compatibilitate ntre structura de algebra Lie si structura de algebra reala comutativa.
Propozit ia 3.1
Mult imea funct iilor Casimir este o subalgebra Lie n (C
(M), , ).
Demonstratie: Trebuie aratat ca daca C
1
, C
2
sunt funct ii Casimir si , R atunci C
1
+C
2
si C
1
, C
2
sunt funct ii Casimir. Fie f C
(M) oarecare. Avem f, C

1
+C
2
P
2
= f, C
1
+
f, C
2
= 0 + 0 = 0 si
0
P
3
= f, C
1
, C
2
+C
1
, C
2
, f +C
2
, f, C
1
= f, C
1
, C
2
Un rezultat de baza n nt elegerea parantezelor Poisson este:

Teorema 3.1 (de structura a parantezelor Poisson)
i) Fie , o structura Poisson pe R
n
si f, g C
(R
n
) oarecare. Atunci f, g =
i
,
j
f
x
i
g
x
j
.
ii) Fie , o lege de compozit ie pe C
(R
n
) ce satisface P
1
, P
2
, P
4
. Atunci satisface P
3
daca si numai daca satisface P
3
pe funct iile proiect ie
i
, 1 i n.
Demonstratie: Vom arata doar i) deoarece ii) implica un calcul mai laborios. Fie i
1, . . . , n xat si funct ia X
i
: f C
(M)
i
, f C
(M). Conform P
4
aplicat ia X
i
satisface X
i
(fg) = X
i
(f) g + f X
i
(g) ceea ce spune ca X
i
A(M); deci X
i
= A
a
i
x
a
.
Avem X
i
(
j
) = A
a
i
j
x
a
= A
a
i
j
a
= A
j
i
; prin urmare
i
, f = A
j
i
f
x
j
=
i
,
j
f
x
j
. Fie acum
f C
(M) xata si aplicat ia X

f
: g C
(M) f, g C
(M). Din nou X

f
A(M); deci
X
f
= X
a
f
x
a
. Avem X
f
(
k
) = X
a
f
k
x
a
= X
a
f
k
a
= X
k
f
.

In concluzie:
f, g = X
f
(g) = X
k
f
g
x
k
= f,
k
g
x
k
=
k
, f
g
x
k
=
=
k
,
j
f
x
j
g
x
k
=
j
,
k
f
x
j
g
x
k
.
Mircea CR
ASM
AREANU 33
Conform teoremei de structura vom considera matricea P = (p
ij
)
1i,jn
, p
ij
=
i
,
j
numita matricea de structura a parantezei Poisson date. Relat ia din teorema de structura i)
devine:
f, g =
_
f
x
1
, . . . ,
f
x
n
_
(p
ij
)
_
_
_
_
_
g
x
1
.
.
.
g
x
n
_
_
_
_
_
sau, ntr-o notat ie index free:
f, g =
t
(f) P g.
Proprietat ile matricii de structura:
P
1
) p
ij
= p
ji
i.e. P este o matrice antisimetrica
P
3
)
i
,
j
,
k
+
j
,
k
,
i
+
k
,
i
,
j
= 0
i
, p
jk
+
j
, p
ki
+
k
, p
ij
= 0
p
ia
p
jk
x
a
+p
ja
p
ki
x
a
+p
ka
p
ij
x
a
= 0, i, j, l 1, . . . , n.
Dat punctul x
0
R
n
numim deschis centrat n x
0
o mult ime de forma B(x
0
, r) = x
R
n
; (x
1
x
1
0
)
1
+ + (x
n
x
n
0
)
2
< r, r > 0. Numim rang al parantezei Poisson n x
0
R
n
rangul matricii P(x
0
) = (p
ij
(x
0
)). Avem urmatorul rezultat de exprimare locala a parantezelor
Poisson:
Teorema 3.2 (de structura locala a parantezelor Poisson)
Daca rangul parantezei Poisson pe un deschis centrat n x
0
este constant egal cu k atunci k
este par (k = 2m) si exista (pe un deschis centrat n x
0
, eventual mai mic decat cel init ial)
coordonatele locale n jurul lui x
0
de forma x = (x
1
, . . . , x
m
, p
1
, . . . , p
m
, u
2m+1
, . . . , u
n2m
) asa
ncat pentru orice x al acestui deschis secund avem:
P(x) =
_
_
_
_
_
_
_
_
O
m
I
m
.
.
.
I
m
O
m
.
.
.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
. O
n2m
_
_
_
_
_
_
_
_
unde O
s
, I
s
este matricea nula, respectiv matricea unitate, de ordin s.
Denit ia 3.2
Varietatea Poisson (M, , ) o numim simplectica daca x M matricea P(x) este inversabila.
Conform teoremei de structura locala rezulta ca x M rangul matricii P(x) este n = k =
2m (deci suntem n R
2m
) si avem:
P(x) =
_
O
m
I
m
I
m
O
m
_
Prin urmare:
f, g =
t
(f)
_
O
m
I
m
I
m
O
m
_
g, f, g C
(R
2m
)
sau nca:
f, g =
_
f
x
1
, . . . ,
f
x
m
,
f
p
1
, . . . ,
f
p
m
_
_
O
m
I
m
I
m
O
m
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
g
x
1
.
.
.
g
x
m
g
p
1
.
.
.
g
p
m
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
f
p
1
, . . . ,
f
p
m
,
f
x
1
, . . . ,
f
x
m
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
g
x
1
.
.
.
g
x
m
g
p
1
.
.
.
g
p
m
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
ceea ce da expresia nala a parantezelor Poisson simplectice:
f, g =
n
i=1
_
f
x
i
g
p
i
f
p
i
g
x
i
_
Pentru urmatorul exemplu de varietat i Poisson facem cateva pregatiri. Fie V un spat iu
vectorial real n-dimensional si a V xat. Mult imea T
a
V = (a, x); x R
n
o numim spat iu
tangent n a la V si este un spat iu vectorial n-dimensional relativ la operat iile (a, x)+(a, y) =
(a, x+y). Reamintim ca am introdus dualul lui V notat V
ca V
= : V R; (u+v) =
(u) + (v) i.e. este transformare liniara. Se arata ca V
= V . Fie f C
(V ) =
C
(R
n
) si a V xat. Exista aplicat ia df
a
(a, v) : T
a
V R numita diferent iala lui f n a:
df
a
(a, v) =
f
x
i
(a)v
i
Mircea CR
ASM
AREANU 35
Avem:
df
a
(a, v +w) =
f
x
i
(a)(v
i
+w
i
) =
f
x
i
(a)v
i
+
f
x
i
(a)w
i
= df
a
(a, v) +df
a
(a, w)
i.e. df
a
este transformare liniara, df
a
(T
a
V )
.
Exemplu remarcabil de varietate Poisson. Fie ( o algebra Lie. Exista doua paranteze
Poisson pe (
: C
((
) C
((
) C
((
) data de:
f, g
() = ([df
, dg
])
unde df
, dg
((
= (, iar [ ] este paranteza Lie pe (, iar este un element xat din (
.
Pentru a gasi matricea de structura a acestor structuri Poisson sa introducem cateva notat ii.
Fie B = e
1
, . . . , e
n
baza n V si B
= e
1
, . . . , e
n
baza duala n V
. Vectorul [e
i
, e
j
] se
descompune n baza B deci avem descompunerea [e
i
, e
j
] = c
k
ij
e
k
; numerele reale (c
k
ij
)
1i,j,kn
se
numesc constantele de structura ale algebrei Lie ((, [ ]). Elementele din B
satisfac e
a
(e
b
) =
a
b
.
Dat (
avem descompunerea =
a
e
a
si data f C
((
) avem df
=
f
i
()e
i
si deci
f, g
() =
a
e
a
__
f
i
()e
i
,
f
j
()e
j
__
=
a
f
i
()
f
j
()c
a
ij
Seminar
S 3.1 (Structura simplectica plana)
Sa se arate ca f, g =
f
x
g
p

f
p
g
x
, f, g C
(R
2
) unde n R
2
folosim coordonatele (x, p),
este o structura Poisson simplectica.
Rezolvare: Este caz particular imediat al formulei de la curs.
S 3.2
Pe R
2
avem structura Poisson f, g = xp
_
f
x
g
p

f
p
g
x
_
ce nu are funct ii Casimir necon-
stante.
Rezolvare: Se verica P
1
, P
2
si P
4
foarte usor, iar P
3
dupa un calcul mai laborios. Fie C
C
(R
2
) funct ie Casimir pentru paranteza Poisson data. Deci
f
x
C
p
=
f
p
C
x
f C
(R
2
).
Pentru f =
1
i.e. f(x, p) = x obt inem
C
p
= 0; pentru f =
2
i.e. f(x, p) = p obt inem
C
x
= 0. Din
C
x
=
C
p
= 0 rezulta ca C = constanta. Mai general, structurile Poisson
generate de structuri simplectice au funct iile Casimir constante.
S 3.3
Sa se arate ca pe R
3
avem structurile Poisson:
f, g
x
1
x
2
x
3
f
x
1
f
x
2
f
x
3
g
x
1
g
x
2
g
x
3
cu funct ia Casimir C(x

1
, x
2
, x
3
) =
1
2
| x |
2
=
1
2
_
(x
1
)
2
+ (x
2
)
2
+ (x
3
)
2
_
.
Rezolvare: Din nou P
1
, P
2
si P
4
se verica imediat, iar P
3
mai laborios folosind expresia:
f, g
=
ij
a
x
a
f
x
i
g
x
j
unde:
ij
a
=
_
_
+1 daca permutarea
_
_
1 2 3
a i j
_
_
este para
1 daca permutarea
_
_
1 2 3
a i j
_
_
ete impara
expresie ce rezulta din dezvoltarea (formula de calcul) a determinantului. Avem:
f, C
x
1
x
2
x
3
f
x
1
f
x
2
f
x
3
x
1
x
2
x
3
= 0
deoarece un determinant cu doua linii (sau coloane) proport ionale (n particular egale) este nul.
S 3.4
Se cer -structurile Poisson de pe duala algebrei Lie (R
3
, ).
Rezolvare: Fie e
1
= (1, 0, 0), e
2
= (0, 1, 0), e
3
= (0, 0, 1) baza canonica a lui R
3
. Calculam
constantele de structura ale algebrei Lie (R
3
, ) stiind ca e
1
e
2
= e
3
, e
2
e
3
= e
1
, e
3
e
1
= e
2
;
deci avem tabelul:
e
1
e
2
e
3
e
1
0 e
3
e
2
e
2
e
3
0 e
1
e
3
e
2
e
1
0
din care citim constantele de structura:
Mircea CR
ASM
AREANU 37
1) c
11
= (0, 0, 0), c
12
= (0, 0, 1), c
13
= (0, 1, 0)
2) c
21
= (0, 0, 1), c
22
= (0, 0, 0), c
23
= (1, 0, 0)
3) c
31
= (0, 1, 0), c
32
= (1, 0, 0), c
33
= (0, 0, 0)
De la curs avem ca matricea de structura a -structurii Poisson este (
a
c
a
ij
). Deci:
1) p
11
= (
a
c
a
11
) = 0, p
12
= (
a
c
a
12
) = (
3
), p
13
= (
a
c
a
13
) = (
2
)
2) p
21
= (
a
c
a
21
) = (
3
), p
22
= (
a
c
a
22
) = 0, p
23
= (
a
c
a
23
) = (
1
)
3) p
31
= (
a
c
a
31
) = (
2
), p
32
= (
a
c
a
32
) = (
1
), p
33
= (
a
c
a
33
) = 0
Din aceste relat ii obt inem:
P
() =
_
_
_
_
0
3

2
3
0
1
2

1
0
_
_
_
_
n punctul = (
1
,
2
,
3
) (R
3
)
i.e. =
a
e
a
unde (e
a
)
1a3
este baza duala bazei canonice
(e
1
, e
2
, e
3
) = (i, j, k).
S 3.5
Fie F C
(R
3
) xata. Sa se arate ca:
f, g = F, f g)
este o structura Poisson pe R
3
cu F ca funct ie Casimir.
Rezolvare: f g =
_
f
x
i
e
i
_
_
g
x
j
e
j
_
=
f
x
i
g
x
j
c
a
ij
e
a
unde (c
a
ij
) sunt cele de la exercit iul
precedent.
Deci f, g
F
= F,
f
x
i
g
x
j
c
a
ij
e
a
) =
f
x
i
g
x
j
F
x
b
e
b
, e
a
)c
a
ij
= c
a
ij
F
x
a
f
x
i
g
x
j
folosind ortonor-
malitatea bazei canonice. Avem ca
F
este o structura Poisson cu matricea de structura:
P
F
=
_
_
_
_
_
0
F
x
3

F
x
2
F
x
3
0
F
x
1
F
x
2

F
x
1
0
_
_
_
_
_
Pentru partea a doua avem:
P
F
F =
_
_
_
_
_
0
F
x
3

F
x
2
F
x
3
0
F
x
1
F
x
2

F
x
1
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
F
x
1
F
x
2
F
x
3
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
0
0
0
_
_
_
_
si deci f C
(R
3
):
f, F
F
= f P
F
F = f
_
_
_
_
0
0
0
_
_
_
_
= 0.
S 3.6 (paranteza Poisson patratica)
Fie A = (A
ij
)
1i,jn
o matrice antisimetrica (A
ij
= A
ji
). Pe R
n
denim B
ij
(x) = A
ij
x
i
x
j
,
fara sumare. Atunci (B
ij
) este o matrice de structura pentru o paranteza Poisson.
Rezolvare: Avem imediat B
ij
= B
ji
din proprietatea omoloaga pentru A. Sa calculam
expresia:
B
ia
B
jk
x
a
+B
ja
B
ki
x
a
+B
ka
B
ij
x
a
, 1 i, j, k n.
Avem
B
ia
B
jk
x
a
= A
ia
x
i
x
a

x
a
(A
jk
x
j
x
k
) = A
ia
x
i
x
a
(A
jk
j
a
x
k
+A
jk
x
j
k
a
) =
= A
ij
A
jk
x
i
x
k
x
j
+A
ik
A
jk
x
i
x
j
x
k
= A
jk
x
i
x
j
x
k
(A
ij
+A
ik
)
si deci suma ceruta este, fara factorul x
i
x
j
x
k
:
A
jk
(A
ij
+A
ik
) +A
ki
(A
jk
+A
ji
) +A
ij
(A
ki
+A
kj
) = 0
deoarece termenii subliniat i se reduc din antisimetria lui A.
S 3.7 (paranteza Poisson cubica)
Pentru x R
3
consideram: x
1
, x
2
=| x | x
3
, x
2
, x
3
=| x | x
1
, x
3
, x
1
=| x | x
2
.
Atunci matricea (p
ij
)
1i,jn
cu p
ij
= x
i
, x
j
daca i < j, respectiv p
ij
= p
ji
n celelalte cazuri
deneste o structura Poisson pe R
3
.
Rezolvare: TEM
A!
S 3.8
Ne intereseaza n ce condit ii asupra unei paranteze (nu neaparat Poisson) un element poate trece
de la un argument la altul. Sa se arate ca daca satisface identitatea Leibniz atunci:
f, gh fg, h = f, gh fg, h
Mircea CR
ASM
AREANU 39
Rezolvare: Se scad relat iile:
_
_
f, gh = f, gh +gf, h
fg, h = f, hg +fg, h
Relat ia ceruta se poate scrie si sub forma:
f, gh f, gh = fg, h fg, h
ceea ce spune ca daca un factor iese din paranteza la argumentul al doilea (f, gh = f, gh)
atunci iese si factor de la primul argument (fg, h = fg, h) si reciproc.
S 3.9 (Forme simplectice pe spat ii vectoriale)
Fie V un spat iu vectorial si : V V R biliniara. Denim
b
: V V
prin
b
(v) : V R,
b
(v)(w) = (v, w). Avem ca:
i)
b
(v) V
ii)
b
este transformare liniara ntre spat iile vectoriale V , V
o numim slab nedegenerata daca (v, w) = 0 w V implica v = 0, Sa se arate ca:

iii) este slab nedegenerata daca si numai daca
b
este transformare liniara injectiva
este tare nedegenerata daca
b
este chiar izomorsm liniar. Se stie ca pe un spat iu vectorial
de dimensiune nita o transformare liniara este biject ie daca si numai daca este injectiva (deci
daca dimV = n nedegenerarea slaba si cea tare sunt echivalente). o numim forma simplectica
pe V
n
daca este biliniara, nedegenerata si antisimetrica; n acest caz perechea (V
n
, ) o numim
spat iu vectorial simplectic.
Rezolvare:
i)
b
(v)(w
1
+w
2
) = (v, w
1
+w
2
) = (v, w
1
) +(v, w
2
) =
b
(v)(w
1
) +
b
(v)(w
2
)
ii) rezulta din calcul
iii) (v, w) = 0
b
(v)(w) = 0. Deci
b
injectiva echivalenta cu (
b
(v) = 0
V
v = 0)
echivalent cu nedegenerarea.
Lect ia 4
Sisteme Hamiltoniene
Suport de curs
Denit ia 4.1
i) Numim sistem Hamiltonian n-dimensional un triplet (M, , , H) cu (M, , ) varietate
Poisson, M R
n
si H C
(M) camp scalar xat numit Hamiltonianul (sau energia)

sistemului dat. O integrala prima a acestui sistem este o funct ie I C
(M) ce satisface
I, H = 0.
ii) Fie campul vectorial X A(R
n
). Sistemul diferet ial al curbelor integrale ale lui X:
_
_
x
1
= X
1
(x
1
, . . . , x
n
)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
x
n
= X
n
(x
1
, . . . , x
n
)
spunem ca admite o descriere Hamiltoniana daca exista un sistem Hamiltonian n-dimensional
(M, , , H) a.. sistemul diferent ial dat se scrie:
_
_
x
1
= x
1
, H
. . . . . . . . . . . . . . .
x
n
= x
n
, H
iii) Un sistem Hamiltonian n-dimensional l numim complet integrabil daca exista I
1
, . . . , I
n
integrale prime ale sale cu prorietat ile:
a) sunt n involut ie: I
i
, I
j
= 0, i, j 1, . . . , n
41
42 LECT IA 4. SISTEME HAMILTONIENE
b) sunt funct ional independente i.e. x M vectorii I
1
(x), . . . , I
n
(x) sunt liniar
independent i.
Conform celor din primul curs ultima condit ie revine la faptul ca x M vectorii I
1
(x), . . . , I
n
(x)
constituie o baza n R
n
. Tehnic, vericam faptul ca:
I
1
x
1
. . .
I
n
x
1
. . . . . . . . . . . . . . .
I
1
x
n
. . .
I
n
x
n
(x) ,= 0
n orice x M. Din antisimetria parantezei Poisson putem lua I
1
= H, iar daca admite
funct ii Casimir neconstante (pentru a avea coloane nenule n determinantul precedent) acestea
constituie integrale prime. Mai ramane de gasit numarul corespunzator de integrale prime ce
satisfac a) si b).
Fie aplicat ia X
H
: f C
(M) f, H C
(M); datorita condit iei Leibniz avem ca X

H
este un camp vectorial numit campul Hamiltonian asociat lui H. Curbele integrale ale lui X
H
le numim traiectorii ale sistemului Hamiltonian dat.
Teorema 4.1 (Poisson)
Daca I
1
, I
2
sunt integrale prime ale sistemului Hamiltonian dat atunci I
1
, I
2
este o integrala
prima.
Demonstratie: Din identitatea Jacobi avem:
0 = I
1
, I
2
, H +I
2
, H, I
1
+H, I
1
, I
2
= I
1
, I
2
, H
din I
2
, H = 0 = H, I
1
.
Este posibil ca prin procedeul Poisson sa nu generam o integrala prima noua sau I
1
, I
2
sa
e o constanta.
Observat ie importanta: Daca este simplectica, conform cursului precedent, n = 2m.
Atunci pentru completa integrabilitate trebuie sa gasim numai m integrale prime ce satisfac a)
si b). Sa analizam cazul m = 1 care datorita faptului ca luam I
1
= H este ntotdeauna complet
integrabil. Deci M are coordonatele (q, p), iar campul Hamiltonian este X
H
=
H
p
q

H
q
p
Mircea CR
ASM
AREANU 43
ce da ecuat iile, numite ecuat iile Hamilton:
_
_
q =
H
p
p =
H
q
.
Fie t
0
I R momentul init ial al miscarii si E = H(q(t
0
), p(t
0
)). Cum H este integrala
prima rezulta ca t I avem H(q(t), p(t)) = E; mult imea (q, p) R
2
; H(q, p) = E este o
curba n plan (n general denita implicit) ce se poate parametriza (macar local) p = (q). Din
prima ecuat ie Hamilton scrisa
dq
dt
=
H
p
(q, (q)) avem:
dq
H
p
(q, (q))
= dt
_
dq
H
p
(q, (q))
= t t
0
si deci rezolvarea ecuat iilor Hamilton s-a redus la calculul unei integrale; mai spunem ca s-a
redus la o cuadratura.
Sa consideram cazul unui sistem conservativ i.e. H(q, p) =
1
2m
p
2
+U(q). Atunci
H
p
=
p
m
si
p
2
2m
+U(q) = E da p = (2m)
1/2
_
E U(q) si
H
p
=
_
2
m
_
1/2_
E U(q). Deci:
_
m
2
_
1/2
_
dq
_
E U(q)
= t t
0
Seminar
S 4.1 (Rigidul liber)
Fie (I
1
, I
2
, I
3
) tensorul de inert ie a rigidului liber cu I
1
> I
2
> I
3
> 0 si a
1
=
1
I
3
1
I
2
,
a
2
=
1
I
1
1
I
2
, a
3
=
1
I
2
1
I
1
. Se stie ca dinamica rigidului liber este data de sistemul diferent ial
al lui Euler:
_
_
x
1
= a
1
x
2
x
3
x
2
= a
2
x
3
x
1
x
3
= a
3
x
1
x
2
Sa se arate ca acest sistem admite descrierea Hamiltoniana (R
3
,
, H) cu
data de
problema S 3.3 si
H =
1
2
_
(x
1
)
2
I
1
+
(x
2
)
2
I
2
+
(x
3
)
2
I
3
_
.
Se stie ca tensorul de inert ie este constant.
Rezolvare: Avem:
x
1
, H
x
1
x
2
x
3
1 0 0
x
1
I
1
x
2
I
2
x
3
I
3
= x
2
x
3
_
1
I
3
1
I
2
_
= a
1
x
2
x
3
x
2
, H
x
1
x
2
x
3
0 1 0
x
1
I
1
x
2
I
2
x
3
I
3
= x
3
x
1
_
1
I
1
1
I
3
_
= a
2
x
3
x
1
x
3
, H
x
1
x
2
x
3
0 0 1
x
1
I
1
x
2
I
2
x
3
I
3
= x
1
x
2
_
1
I
2
1
I
1
_
= a
3
x
1
x
2
S 4.2 (Maxwell-Bloch)
Sa se arate ca ecuat iile Maxwell-Bloch din dinamica laser-materie:
_
_
x
1
= x
2
x
2
= x
3
x
1
x
3
= x
1
x
2
admit descrierea Hamiltoniana (R
3
,
MB
, H) cu structura Poisson avand matricea de structura
P
MB
=
_
_
_
_
0 x
3
x
2
x
3
0 0
x
2
0 0
_
_
_
_
si H =
1
2
(x
1
)
2
+x
3
.
Rezolvare: Avem:
x
1
, H
MB
= (1, 0, 0)
_
_
_
_
0 x
3
x
2
x
3
0 0
x
2
0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
x
1
0
1
_
_
_
_
= (0, x
3
, x
2
)
_
_
_
_
x
1
0
1
_
_
_
_
= x
2
x
2
, H
MB
= (0, 1, 0)
_
_
_
_
0 x
3
x
2
x
3
0 0
x
2
0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
x
1
0
1
_
_
_
_
= (x
3
, 0, 0)
_
_
_
_
x
1
0
0
_
_
_
_
= x
3
x
1
x
3
, H
MB
= (0, 0, 1)
_
_
_
_
0 x
3
x
2
x
3
0 0
x
2
0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
x
1
0
1
_
_
_
_
= (x
2
, 0, 0)
_
_
_
_
x
1
0
0
_
_
_
_
= x
1
x
2
.
Mircea CR
ASM
AREANU 45
S 4.3
Fie varietatea Poisson (M, ) si f, g C
(M). Atunci:
[X
f
, X
g
] = X
{f,g}
Se cer interpretari ale acestei relat ii.
Rezolvare: Fie h C
(M) oarecare. Aplicam Jacobi:

[X
f
, X
g
](h) = h, g, f h, f, g = g, h, f h, f, g = f, g, h
= h, f, g
ceea ce da relat ia ceruta. Interpretare: daca f, g sunt n involut ie (f, g = 0) atunci campurile
Hamiltoniene comuta ([X
f
, X
g
] = 0). Alta interpretare: aplicat ia f C
(M) X
f
A(M)
este un antimorsm de algebre Lie.
S 4.4 (conservarea momentului cinetic)
Fie M = (q
1
, q
2
, q
3
, p
1
, p
2
, p
3
) R
6
R
6
si paranteza Poisson simplectica
P =
_
O
3
I
3
I
3
O
3
_
Sa se arate ca daca doua din componentele momentului cinetic, I
1
= q
2
p
3
q
3
p
2
, I
2
= q
3
p
1
q
1
p
3
sunt integrale prime atunci I
3
= I
1
, I
2
este a treia componenta a momentului cinetic (si
conform teoremei Poisson este integrala prima). Sa se continue procedeul Jacobi.
Rezolvare: Avem:
I
3
= (0, p
3
, p
2
, 0, q
3
, q
2
)
_
O
3
I
3
I
3
O
3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
p
3
0
p
1
q
3
0
q
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
= (0, q
3
, q
2
, 0, p
3
, p
2
)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
p
3
0
p
1
q
3
0
q
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
= q
1
p
2
q
2
p
1
.
Continuand algoritmul Jacobi se obt ine [I
3
, I
1
] = I
2
si [I
3
, I
2
] = I
1
deci nu avem integrale
prime noi.
Lect ia 5
Stabilitatea punctelor de echilibru
Suport de curs
Fixam campul vectorial X C
(R
n
) si e sistemul diferent ial al curbelor integrale ale lui X:
x
i
(t) = X
i
(x
1
(t), . . . , x
n
(t)), 1 i n.
Denit ia 5.1
i) Numim punct de echilibru al sistemului diferent ial dat un zero al lui X i.e. x
e
R
n
a..
X(x
e
) = 0 = (0, . . . , 0).
ii) Punctul de echilibru x
e
l numim neliniar stabil daca pentru orice deschis U centrat n x
e
exista V un deschis centrat n x
e
cu V U a.. orice curba integrala a lui X cu x(0) V
satisface x(t) U, t 0; echivalent > 0 > 0 a..
(x
1
(0) x
1
e
)
2
+ + (x
n
(0) x
n
e
)
2
< (x
1
(t) x
1
e
)
2
+ + (x
n
(t) x
n
e
)
2
< , t 0.
Daca n plus putem alege V a.. lim
t
X(t) = x
e
i.e. lim
t
x
i
(t) = x
i
e
, 1 i n, spunem ca
x
e
este asimptotic stabil. Un punct de echilibru ce nu este neliniar stabil l numim instabil.
Teorema 5.1 (I Lyapunov)
Daca X este camp vectorial liniar i.e. X(x
1
, . . . , x
n
) = A
_
_
_
_
x
1
.
.
.
x
n
_
_
_
_
cu A M
n
(R) atunci
0 = (0, . . . , 0) este punct de echilibru cu proprietat ile:
i) este asimptotic stabil daca si numai daca toate valorile proprii ale lui A satisfac Re() < 0
unde Re() = partea reala a numarului complex
47
48 LECT IA 5. STABILITATEA PUNCTELOR DE ECHILIBRU
ii) este neliniar stabil daca si numai daca toate valorile proprii ale lui A satisfac Re() 0,
iar daca Re() = 0 atunci este radacina simpla a polinomului minimal al lui A i.e.
polinomul de grad minim ce anuleaza pe A (p(A) = 0).
Daca X este neliniar atunci consideram matricea numita linearizata lui X:
A
X
(x
e
) =
_
_
_
_
_
X
1
x
1
. . .
X
n
x
1
. . . . . . . . . . . . . . . . .
X
1
x
n
. . .
X
n
x
n
_
_
_
_
_
(x
e
),
si avem ca x
e
este:
iii) asimptotic stabil daca toate valorile proprii ale lui A(x
e
) au partea reala strict negativa
iv) instabil daca macar o valoare proprie a lui A(x
e
) are partea reala pozitiva.
Denit ia 5.2
Dat punctul de echilibru x
e
spunem ca acesta admite o funct ie Lyapunov L C
(R
n
) daca:
i) L(x
e
) = 0; L(x) > 0 x R
n
x
e
ii) X(L)(x) 0 x R
n
x
e
.
Teorema 5.2 (a II-a Lyapunov)
Daca x
e
admite o funct ie Lyapunov atunci x
e
este neliniar stabil. Daca n plus L satisface
X(L)(x) < 0 x R
n
x
e
atunci x
e
este asimptotic stabil.
Ne intereseaza n cele ce urmeaza stabilitatea punctelor de echilibru ale sistemelor Hamil-
toniene.
Propozit ia 5.1
Fie I C
(R
n
) si c(t = (x
1
(t), . . . , x
n
(t)) curba integrala a campului vectorial X. Atunci:
d
dt
I(c(t)) = X(I(c(t))).
Demonstratie: Avem:
d
dt
I(c(t)) =
I
x
i
(c(t)) x
i
(t) =
I
x
i
(c(t)) X
i
(c(t)) = X(I)(c(t)).
Mircea CR
ASM
AREANU 49
Corolarul 5.1
i) Daca I este integrala prima pentru X atunci I este constanta pe curbele integrale ale lui
X.
ii) Daca I este integrala prima atunci : R R de clasa C
avem ca (I) = I este

integrala prima pentru X.
Demonstratie: i) Conform propozit iei 5.1 avem
dI
dt
(c(t)) = 0 ceea ce da concluzia.
ii) X( I(x)) = X
i
(x)

x
i
( I(x)) = X
i
(x)
_
(I(x))
I
x
i
(x)
_
=
(I(x)) X(I(x)) =
(I(x)) 0 = 0.
Fie acum sistemul Hamiltonian (M, , , H), x
e
un punct de echilibru pentru X
H
si ( o
familie de integrale prime. Metoda pe care o vom da pentru studiul stabilitat ii lui x
e
se numeste
metoda energie-Casimir si consta n gasirea unei integrale prime C ( asa ncat:
A) (H +C)(x
e
) =
_
(H +C)
x
1
(x
e
), . . . ,
(H +C)
x
n
(x
e
)
_
= (0, . . . , 0) = 0
B) Matricea (numita Hessiana lui H +C n x
e
):
D
2
(H +C)(x
e
) =
_
_
_
_
_
2
(H +C)
x
1
x
1
. . .

2
(H +C)
x
n
x
1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2
(H +C)
x
1
x
n
. . .

2
(H +C)
x
n
x
n
_
_
_
_
_
(x
e
)
este pozitiv denita sau negativ denita. Atunci x
e
este neliniar stabil. De regula, n
aplicat ii, stiindu-se un Casimir C al varietat ii Poisson (M, , ) cautam (C) ce satisface
A) si B). O matrice A M
n
(R) o numim pozitiv denita (respectiv negativ denita) daca
pentru orice x R
n
0 avem (x
1
, . . . , x
n
) A
_
_
_
_
x
1
.
.
.
x
n
_
_
_
_
> 0 (respectiv < 0).
Seminar
S 5.1 (oscilatorul armonic 2D)
Consideram doi oscilatori armonici independent i si cu frecvent a = 1:
_
_
x
1
= x
2
x
2
= x
1
x
3
= x
4
x
4
= x
3
Sa se arate ca originea (0, 0, 0, 0) = 0 este punct de echilibru neliniar stabil.
Rezolvare: Avem un sistem liniar cu matricea:
A =
_
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0 0
1 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
_
_
_
_
_
_
_
_
cu polinomul caracteristic:
P
A
() =
1 0 0
1 0 0
0 0 1
0 0 1
= ()
0 0
0 1
0 1
1 0 0
0 1
0 1
=
=
2
(
2
+ 1) + (1 +
2
) = (
2
+ 1)
2
si verica:
A
2
+I
4
=
_
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0 0
1 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0 0
1 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
_
_
_
_
_
_
_
_
+I
4
=
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
+I
4
= O
4
ceea ce spune ca polinomul minimal al lui A este P
A
() =
2
+ 1. Valorile proprii ale lui A
sunt radacinile polinomului caracteristic:
1
=
2
= i,
3
=
4
= i care au partea reala nula.
Aplicam teorema I Lyapunov ii) si cum i, i sunt rad acini simple ale polinomului minimal avem
concluzia.
Mircea CR
ASM
AREANU 51
S 5.2
Sa se arate ca originea este punct de echilibru instabil pentru sistemul
_
_
x
1
= x
2
x
2
= x
1
x
3
= x
4
x
4
= x
1
x
3
care apare ca deformare la ultima ecuat ie a sistemului precedent.
Rezolvare: Avem un sistem liniar cu matricea:
A =
_
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0 0
1 0 0 0
0 0 0 1
1 0 1 0
_
_
_
_
_
_
_
_
cu polinomul caracteristic:
P
A
() =
1 0 0
1 0 0
0 0 1
1 0 1
=
2
(
2
+ 1)
1 0 0
0 1
1 1
= (
2
+ 1)
2
dar:
A
2
+I
4
=
_
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0 0
1 0 0 0
0 0 0 1
1 0 1 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0 0
1 0 0 0
0 0 0 1
1 0 1 0
_
_
_
_
_
_
_
_
+I
4
=
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
1 0 1 0
0 1 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
+I
4
=
=
_
_
_
_
_
_
_
_
0 0 0 0
0 0 0 0
1 0 0 0
0 1 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
,= O
4
Cum polinomul minimal divide polinomul caracteristic rezulta ca p
A
= P
A
. Cum teorema I
Lyapunov b) nu se verica, n sensul ca i nu sunt radacini simple (ci cu multiplicitate 2) rezulta
ca 0 este punct de echilibru instabil. Acest exercit iu, comparat cu primul, arata ca o modicare
relativ mica (la ultima ecuat ie se adauga x
1
) schimba dramatic natura punctului de echilibru.
S 5.3
Aratat i ca originea 0 = (0, 0) este punct de echilibru neliniar stabil pentru sistemul:
_
_
x
1
= x
1
+x
2
+x
1
x
2
x
2
= x
1
x
2
(x
1
)
2
Rezolvare: Avem:
A
X
=
_
x
2
1 1 +x
1
1 2x
1
1
_
A
X
(0) =
_
1 1
1 1
_
P
A
X
(0)
() =
1 1
1 1
= ( + 1)
2
1 =
2
+ 2 = ( + 2)
deci A are valorile proprii
1
= 0,
2
= 2. Din teorema I Lyapunov iii) 0 nu este asimptotic
stabil deoarece
1
nu este strict negativa, iar din iv) 0 nu este instabil caci
1
2
0. Altfel,
pentru a aplica teorema a II-a Lyapunov avem nevoie de o funct ie Lyapunov pentru 0. Fie
L(x) = (x
1
)
2
+ (x
2
)
2
. Avem L(x
e
) = L(0) = 0 si L(x) > 0 x R
2
0. Avem
X(L) = (x
1
+x
2
+x
1
x
2
)2x
1
+ (x
1
x
2
(x
1
)
2
)2x
2
= 2((x
1
)
2
+ 2x
1
x
2
+ (x
2
)
2
) 0
ceea ce voiam pentru teorema a II-a Lyapunov. Avem X(L)(a, a) = 0, a R deci 0 nu este
asimptotic stabil.
S 5.4
Sa se arate ca originea este punct de echilibru asimptotic stabil pentru sistemul

X = AX daca
matricea A =
_
a b
c d
_
satisface tr A = a +c < 0 si det A = ad bc > 0.
Rezolvare: Fie
1
,
2
valorile proprii ale lui A deci solut iile ecuat iei
2
tr A + det A = 0.
Caz I.
1
C; atunci si
2
C cu
2
=

1
Atunci, din relat iile Viete,
1
+
2
= tr A =
2 Re(
1
) = 2 Re(
2
) si din ipoteza rezulta Re(
1
) = Re(
2
) < 0. Din teorema I Lyapunov iii)
avem concluzia.
Caz II.
1
,
2
R Din relat iile Viete avem
1
2
= det A > 0 ceea ce spune ca
1
si
2
au
acelasi semn. Cum
1
+
2
= tr A < 0 rezulta ca
1
,
2
< 0 si din nou avem concluzia cu acelasi
argument.
Mircea CR
ASM
AREANU 53
S 5.5 (rigidul liber)
Sa se arate ca (0, 0, 0), (M, 0, 0), (0, M, 0), (0, 0, M), M R
sunt puncte de echilibrun dinamica

rigidului liber dupa cum urmeaza: (0, M, 0) instabil, iar celelalte neliniar stabile.
Rezolvare: Conform exercit iului S4.1 liniarizat a sistemului diferent ial din dinamica rigidului
este n x = (x
1
, x
2
, x
3
):
A(x) =
_
_
_
_
0 a
2
x
3
a
3
x
3
a
1
x
3
0 a
3
x
1
a
1
x
2
a
2
x
1
0
_
_
_
_
In x
e
= (0, M, 0) avem:
A(x
e
) =
_
_
_
_
0 0 a
3
M
0 0 0
a
1
M 0 0
_
_
_
_
P
A
(x
e
) =
0 a
3
M
0 0
a
1
M 0
= (
2
a
1
a
3
M).
Reamintim ca pentru rigidul liber avem a
1
> 0, a
2
< 0, a
3
> 0 si deci valorile proprii n
(0, M, 0) sunt
1
= 0,
2,3
=
a
1
a
3
M. Cum exista o valoare proprie pozitiva (+
a
1
a
3
M)
conform criteriului iv) de la curs, punctul de echilibru (0, M, 0) este instabil.
I. Pentru originea 0 sa aratam ca Hamiltonianul H =
1
2
_
(x
1
)
2
I
1
+
(x
2
)
2
I
2
+
(x
3
)
2
I
3
_
este o funct ie
Lyapunov. Avem H(0) = 0, H(x) > 0, x R
3
0 si X(H) = 0 deci aplicand teorema a II-a
Lyapunov originea este punct de echilibru neliniar stabil.
II. Pentru x
2
= (M, 0, 0), M ,= 0 aplicam metoda energie-Casimir si conform celor de la curs
cautam funct ia : R R a.. L = H +
_
1
2
(x
1
)
2
+
1
2
(x
2
)
2
+
1
2
(x
3
)
2
_
sa satisfaca condit iile
A+B.
A) L(x) =
_
x
1
I
1
+
x
1
,
x
2
I
2
+
x
2
,
x
3
I
3
+
x
3
_
; deci L(M, 0, 0) =
_
M
_
1
I
1
+
_
M
2
2
__
, 0, 0
_
= 0 daca
_
M
2
2
_
=
1
I
1
B) D
2
L(x) =
_
_
_
_
_
_
1
I
1
+
(x
1
)
2
x
1
x
2
x
1
x
3
x
1
x
2
1
I
2
+
(x
2
)
2
x
2
x
3
x
1
x
3
x
2
x
3
1
I
3
+
(x
3
)
2
_
_
_
_
_
_
deci:
D
2
L(M, 0, 0) =
_
_
_
_
_
_
1
I
1
1
I
1
+
_
M
2
2
_
M
2
0 0
0
1
I
2
1
I
1
+
_
M
2
2
_
0 0
0 0
1
I
3
1
I
1
+
_
M
2
2
_
0
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
M
2
2
_
M
2
0 0
0 a
3
0
0 0 a
2
_
_
_
_
Trebuie ndeplinite condit iile
_
M
2
2
_
=
1
I
1
,
_
M
2
2
_
> 0 pentru ca D
2
L(M, 0, 0) sa
e pozitiv denita.

In acest caz (M, 0, 0) este neliniar stabil. Pentru a gasi un exemplu
de funct ie cu relat iile cerute cautam (x) =
_
x
M
2
2
_
2
+
_
x
M
2
2
_
. Avem
(x) = 2
_
x
M
2
2
_
+ deci =
_
M
2
2
_
=
1
I
1
si
(x) = 2 > 0 deci luam = 1.
In concluzie (x) =
_
x
M
2
2
_
2
1
I
1
_
x
M
2
2
_
satisface condit iile cerute.
III. Aplicam aceeasi metoda:
A) L(0, 0, M) =
_
0, 0, M
_
1
I
3
+
_
M
2
2
___
= 0 daca
_
M
2
2
_
=
1
I
3
B) D
2
L(0, 0, M) =
_
_
_
_
_
1
I
1
1
I
3
0 0
0
1
I
2
1
I
3
0
0 0
_
M
2
2
_
M
2
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
a
2
0 0
0 a
1
0
0 0
_
M
2
2
_
M
2
_
_
_
_
Deci cautand
_
M
2
2
_
=
1
I
3
si
_
M
2
2
_
< 0 avem ca A, B suntndeplinite cu D
2
L(0, 0, M)
negativ denita si n concluzie (0, 0, M) este neliniar stabil. Funct ia (x) =
_
x
M
2
2
_
2
1
I
3
_
x
M
2
2
_
satisface cerint ele problemei.
S 5.6 (Lagrange)
Consideram un sistem Hamiltonian simplectic pe R
2m
cu Hamiltonianul H. Daca x
e
este punct
de echilibru cu D
2
H(x
e
) pozitiv sau negativ denita atunci x
e
este neliniar stabil.
Rezolvare: Aplicam criteriul energie-Casimir cu funct ia nula.
Exemplu. Originea pentru q = q q
3
. Acest sistem este Hamiltonian cu H =
1
2
p
2
+
q
2
2
+
q
4
4
.
Cum H = (q + q
3
, p) rezulta D
2
H(q, p) =
_
1 + 3q
2
0
0 1
_
deci D
2
H(0) =
_
1 0
0 1
_
care este
pozitiv denita.
Lect ia 6
Traiectoriile campurilor vectoriale
liniare
Suport de curs
Denit ia 6.1
Campul vectorial X A(M) l numim liniar daca X : R
n
R
n
este o transformare liniara i.e.
exista A M
n
(R) asa ncat X(x) = A x.
Pentru matricea A M
n
(R) numim norma lui Anumarul real pozitiv | A |=
_
n
i,j=1
(a
i
j
)
2
_
1/2
=
(A, A))
1/2
conform exercit iului S1.5.
O proprietate importanta a normei, utila n cele ce urmeaza, este | AB || A | | B |;
rezulta ca pentru numarul natural k avem | A
k
|| A |
k
.
Denit ia 6.2
Spunem ca sirul de matrici (A
k
)
kN
converge n norma la A M
n
(R) daca > 0 N = N()
N a.. k > N implica | A
k
A |< . Notam A
k
A.
Suntem interesat i n gasirea curbelor integrale ale campului vectorial liniar A M
n
(R).
Acestea sunt determinate de sistemul diferent ial:
d
dt
_
_
_
_
x
1
(t)
.
.
.
x
n
(t)
_
_
_
_
= A
_
_
_
_
x
1
(t)
.
.
.
x
n
(t)
_
_
_
_
.
55
56 LECT IA 6. TRAIECTORIILE C
AMPURILOR VECTORIALE LINIARE

Analizam cazul n = 1 deci x(t) = Ax(t). Din expresia
x
x
= Aprin integrare avem lnxln x
0
= At
cu solut ia generala x(t) = e
At
x
0
unde x
0
= x(t
0
) este data init iala iar A R. Pentru cazul
general n 2 rezulta ca trebuie denita matricea e
At
pentru t R si A M
n
(R).
Propozit ia 6.1
Dat t R si A M
n
(R) seria matriceala
k0
t
k
k!
A
k
converge absolut si uniform pentru t [T, T]
cu T > 0.
Demonstratie: Fie a =| A | R
+
. Avem
_
_
_
_
t
k
k!
A
k
_
_
_
_

[t[
k
k!
| A |
k
(Ta)
k
k!
; deci

k0
_
_
_
_
t
k
k!
A
k
_
_
_
_

k0
(Ta)
k
k!
= e
Ta
. Aplicand criteriul Weierstrass avem concluzia.
Denit ia 6.3
Limita seriei din propozit ia precedenta o notam e
At
si o numim exponent iala matricii A.
Proprietat ile exponent ialei:
i) e
O
n
= I
n
ii)
t
(e
A
) = e
t
A
considerand A M
2n
(C)
iii) e
At
este inversabila si (e
At
)
1
= e
At
iv) e
(+)A
= e
A
e
A
, C
v) daca A, B comuta i.e. AB = BA atunci e
(A+B)t
= e
At
e
Bt
= e
Bt
e
At
vi) daca S este inversabila atunci e
SAtS
1
= Se
At
S
1
vii) | e
A
| e
A
viii)
d
dt
e
At
= Ae
At
= e
At
A; n particular
d
dt
e
At
t=0
= A.
Curbele integrale ale campurilor vectoriale liniare sunt date de:
Teorema 6.1 (fundamentala a sistemelor diferent iale liniare)
Sistemul diferent ial liniar
_
_
x(t) = Ax(t)
x(t
0
) = x
0
R
n
dat
Mircea CR
ASM
AREANU 57
are solut ia unica x(t) = e
At
x
0
.
Prin urmare suntem interesat i de metode de calcul a exponent ialei:
I. A diagonalizabila; deci exista S GL(n, R) a.. A = SDS
1
cu:
D =
_
_
_
_
1
.
.
.
n
_
_
_
_
Cum e
D
=
_
_
_
_
e
1
.
.
.
e
n
_
_
_
_
rezulta ca:
e
A
= S
_
_
_
_
e
1
.
.
.
e
n
_
_
_
_
S
1
II. A nilpotenta adica m N
a.. A
m
= O
n
. Rezulta ca e
A
= I
n
+
1
1!
A +
1
2!
A
2
+ +
1
(m1)!
A
m1
.
III. Aoarecare. Se arata ca orice matrice Ase poate scrien mod unic sub forma A = X+N
cu X diagonalizabila, N nilpotenta si XN = NX. Atunci e
A
= e
X
e
N
si e
X
, e
N
se
calculeaza imediat dupa cazurile precedente.
Se poate arata si urmatoarea formula de calcul a exponent ialei: e
A
= lim
k
(I
n
+
1
k
A)
k
.
Drept aplicat ie a acestei formule sa consideram pentru z
0
= u + iv C xat campul vectorial
X : C C, X(z) = z
0
z. Avem X(1) = z
0
1 = u + iv si X(i) = z
0
i = v + iu deci
A =
_
u v
v u
_
. Fie I
2
+
1
k
A ce apare ca matricea campului vectorial liniar 1 +
z
0
k
.
Orice numar complez z se scrie z = [z[(cos(arg z) + i sin(arg z)). Avem, pentru un n foarte
mare:
arg
_
1 +
z
n
_
= Im
z
n
=
1
n
Imz
1 +
z
n
= 1 + Re
z
n
= 1 +
1
n
Re z

Matricea
_
I
2
+
1
k
A
_
k
este matricea campului vectorial
_
1 +
z
0
k
_

. .
k ori
_
1 +
z
0
k
_
. Deci
_
_
narg
_
1 +
z
n
_
= Imz
1 +
1
z
n
=
_
1 +
1
n
Re z
_
n
si din formula Moivre z
n
= [z[
n
(cos(narg z) +i sin(narg z)) rezulta ca
e
A
= lim
n
1 +
z
0
n
n
(cos(narg(1 +
z
0
n
)) +i sin(narg z
0
)) = e
Re z
0
(cos(Imz
0
) +i sin(Imz
0
))
In concluzie:
e
z
= e
u
(cos v +i sinv)
numita formula Euler.
Seminar
S 6.1
Folosind formula Euler sa se arate ca:
e
_
0 v
v 0
_
=
_
cos v sinv
sin v cos v
_
, e
_
0 1
1 0
_
=
_
cos 1 sin 1
sin 1 cos 1
_
,
e
iv
= cos v +i sinv, e
i
= 1
Rezolvare: Conform formulei Euler:
e
_
u v
v u
_
=
_
e
u
cos v e
u
sin v
e
u
sin v e
u
cos v
_
si pentru u = 0 obt inem prima relat ie, iar din prima relat ie cu v = 1 obt inem a doua relat ie.
Relat ia a treia se obt ine din e
u+iv
= e
u
(cos v +i sin v) cu u = 0, iar a patra relat ie se obt ine din
a treia facand v = .
S 6.2
Se cere exponent iala matricii:
A =
_
_
_
_
a d 0
0 a 0
0 0 c
_
_
_
_
Mircea CR
ASM
AREANU 59
Rezolvare: Matricea data se scrie A = X +N cu:
X =
_
_
_
_
a 0 0
0 a 0
0 0 c
_
_
_
_
, N =
_
_
_
_
0 d 0
0 0 0
0 0 0
_
_
_
_
si avem:
_
_
_
_
a 0 0
0 a 0
0 0 c
_
_
_
_
_
_
_
_
0 d 0
0 0 0
0 0 0
_
_
_
_
=
_
_
_
_
0 ad 0
0 0 0
0 0 0
_
_
_
_
,
_
_
_
_
0 d 0
0 0 0
0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
a 0 0
0 a 0
0 0 c
_
_
_
_
=
_
_
_
_
0 ad 0
0 0 0
0 0 0
_
_
_
_
deci XN = NX, iar X este diagonala, N nilpotenta cu:
N
2
=
_
_
_
_
0 d 0
0 0 0
0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
0 d 0
0 0 0
0 0 0
_
_
_
_
=
_
_
_
_
0 0 0
0 0 0
0 0 0
_
_
_
_
= O
3
.
Avem:
e
Xt
=
_
_
_
_
e
at
0 0
0 e
at
0
0 0 e
ct
_
_
_
_
, e
Nt
= I
3
+
t
1!
N =
_
_
_
_
1 t 0
0 0 0
0 0 0
_
_
_
_
si deci:
e
At
= e
Xt
e
Nt
=
_
_
_
_
e
at
0 0
0 e
at
0
0 0 e
ct
_
_
_
_
_
_
_
_
1 t 0
0 0 0
0 0 0
_
_
_
_
=
_
_
_
_
e
at
te
at
0
0 e
at
0
0 0 e
ct
_
_
_
_
.
S 6.3
Se cere exponent iala matricii:
A =
_
0 t
t 0
_
Rezolvare: Polinomul caracteristic al lui A este:
P
A
() =
t
t
=
2
t
2
= ( +t)( t)
deci A are valorile proprii
1
= t,
2
= t. Pentru V (
1
) : tx + ty = 0 da vectorul propriu
v
1
= (1, 1), iar pentru V (
2
) : tx + ty = 0 da vectorul propriu v
2
= (1, 1). Deci considerand
matricea
S =
_
_
_
v
1
v
2
1 1
1 1
_
_
_

aceasta este inversabila cu
S
1
=
1
2
_
1 1
1 1
_
Avem A = SDS
1
, D =
_
t 0
0 t
_
si deci
e
A
= Se
D
s
1
=
1
2
_
1 1
1 1
__
e
t
0
0 e
t
__
1 1
1 1
_
=
1
2
_
e
t
e
t
e
t
e
t
__
1 1
1 1
_
=
=
1
2
_
e
t
+e
t
e
t
e
t
e
t
e
t
e
t
+e
t
_
In concluzie
e
_
0 t
t 0
_
=
_
cht sh t
sh t cht
_
.
S 6.4
Folosind S 6.1 sa se arate ca:
_
_
cos t =
1
2
(e
it
+e
it
)
sin t =
1
2
(e
it
e
it
)
Rezolvare: Din e
it
= cos t+i sin t rezulta e
it
= cos ti sin t si prin adunare, respectiv scadere
avem concluzia. Am folosit paritatea funct ii cosinus si imparitatea funct iei sinus.
S 6.5
Daca A este matrice antisimetrica (
t
A = A) atunci B = e
A
este ortogonala (
t
B B = I
n
).
Rezolvare:
t
(e
A
) =
t
_
k0
1
k!
A
k
_
=

k0
1
k!
(
t
A)
k
=

k0
1
k!
(A)
k
= e
A
si e
A
e
A
= e
O
n
= I
n
.
S 6.6 (simetrie pentru sisteme diferent iale)
Fie A matrice antisimetrica si x(t) solut ie unica a sistemului diferent ial x(t) = Ax(t), x(0) = x
0
.
Atunci t R avem | x(t) |=| x
0
|.
Rezolvare: Conform exercit iului anterior e
At
O(n) si deci | x(t) |
2
= x(t), x(t)) = e
At
x
0
, e
At
x
0
) =
x
0
, x
0
) (din e
At
O(n)) =| x
0
|
2
. Deci | x(t) |=| x
0
|.
Lect ia 7
Grupuri matriceale
Suport de curs
Fie / unul din corpurile comutative R, C si M
n
(/) mult imea matricilor patratice de ordin n cu
elemente din /. M
n
(/) este inel relativ la adunarea si nmult irea matricilor, inel comutativ doar
pentru n = 1 cand M
1
(/) = /; pentru n 2 M
n
(/) este inel necomutativ. Suntem interesat i n
studiul elementelor inversabile (relativ la nmult ire) ale acestui inel. Fie deci GL(n, /) = A
M
n
(/); A = matrice inversabila; reamintim caracterizarea A GL(n, /) det A ,= 0.
Propozit ia 7.1
GL(n, /) este grup relativ la nmut irea matricilor (pentru n 2 neabelian).
Demonstratie: Fie A
1
, A
2
GL(n, /); cum det(A
1
A
2
) = det A
1
A
2
si cum / ind corp
nu admite divizori ai lui zero, din det A
1
,= 0 si det A
2
,= 0 rezulta ca det(A
1
A
2
) ,= 0 deci
A
1
A
2
GL(n, /). Prin urmare GL(n, /) este parte stabila relativ la nmult ire.

Inmult irea
matricilor este asociativa, I
n
este element neutru si I
n
GL(n, /) iar pentru A GL(n, /)
exista evident A
1
si A
1
GL(n, /).
Denit ia 7.1
GL(n, /) l numim n-grupul liniar general peste /.
Spre exemplu GL(1, /) = /
si numai n acest caz grupul liniar este abelian.

61
62 LECT IA 7. GRUPURI MATRICEALE
Denit ia 7.2
i) Fie sirul (A
k
)
k
M
n
(/) si A M
n
(/). Spunem ca (A
k
)
k
converge la A daca i, j
1, . . . , n sirul numeric (A
k
)
i
j
converge la A
i
j
. Daca (A
k
)
k
converge n norma la A atunci
(A
k
)
k
converge la A; deci notam la fel A
k
A.
ii) Mult imea G GL(n, /) o numim nchisa daca (A
k
)
k
GL(n, /) cu A
k
A avem
A G.
iii) Mult imea G GL(n, /) o numim grup matricial tare daca este subgrup n GL(n, /) si
nchisa.
iv) Mult imea G GL(n, /) o numim grup matricial slab daca este subgrup n GL(n, /) si
satisface urmatoarea proprietate (Lie): daca (A
k
)
k
G si A
k
A atunci sau A G sau
A , GL(n, /).
Denit ia 7.3
Fie F : M /
n
/, (x
1
, . . . , x
n
) F(x
1
, . . . , x
n
) / si x
0
M xat. Spunem ca F este
continua n x
0
daca (x
k
)
k
M cu x
k
x
0
(pe componente) avem ca sirul (F(x
k
))
k
converge
n / la F(x
0
). Daca F este continua n orice punct din M spunem ca F este continua pe M.
Exemplul 6
i) Orice camp scalar, funct iile constante, funct iile polinomiale, funct iile rat ionale cu numitor
ce nu se anuleaza pe M.
ii) F = det : M
n
(/) /
n
2
/, det A = determinantul matricii A este funct ie polinomiala
de grad n.
iii) F : tr : M
n
(/) /, tr A = urma matricii A =
n
i=1
a
i
i
este funct ie liniara, tr(A + B) =
tr A+tr B, deci continua
Exemple de grupuri matriceale
I. G = GL(n, /)
Este evident ca dat sirul (A
k
)
k
GL(n, /) cu A
k
A avem ca sau A este inversabila i.e.
A G sau A nu este inversabila. Deci GL(n, /) este grup matricial slab.
II. G = SL(n, /) = A M
n
(/); det A = 1
Cum det A = 1 > 0 rezulta ca SL(n, /) GL(n, /).
Mircea CR
ASM
AREANU 63
Propozit ia 7.2
SL(n, /) este subgrup n GL(n, /).
Demonstratie: i) Fie A
1
, A
2
SL(n, /). Avem det(A
1
A
2
) = det A
1
det A
2
= 1 1 = 1.
Deci A
1
A
2
SL(n, /).
ii) Fie A SL(n, /); din A A
1
= I
n
rezulta ca det A det A
1
= det I
n
= 1. Deci
det A
1
=
1
det A
=
1
1
= 1 i.e. A
1
SL(n, /).
Denit ia 7.4
SL(n, /) l numim n-grupul liniar special peste /.
Spre exemplu SL(n, /) = 1
K
= 1.
Fie (A
k
)
k
SL(n, /) cu A
k
A. Din continuitatea funct iei determinant avem ca det A
k
=
1 det A; deci det A = 1, adica A SL(n, /).

In concluzie SL(n, /) este grup matricial tare.
Observat ii:
Exemple remarcabile de grupuri matriciale se obt in cerand invariant a relativ la forme biliniare
speciale pe /
n
. Urmatoarele doua exemple si alte exemple din seminar sunt de acest tip.
III. G = O
n
= A M
n
(R); Ax, Ay) = x, y) x, y R
n
Am aratat la sfarsitul primului curs ca O(n) = A M

n
(R);
t
A A = I
n
; deci O(n)
GL(n, R) caci A O(n) A
1
=
t
A.
Propozit ia 7.3
O(n) este subgrup n GL(n, R).
1
, A
2
O(n) si x, y R
n
oarecare. Avem A
2
A
1
x, A
2
A
1
y)
A
2
O(n)
=
A
1
x, A
1
y)
A
1
O(n)
= x, y); deci A
2
A
1
O(n).
ii) Fie A O(n). Folosim denit ia pentru elementele A
1
x, A
1
y; deci A(A
1
x), A(A
1
y)) =
A
1
x, A
1
y); rezulta ca A
1
O(n).
Denit ia 7.5
O(n) l numim n-grupul ortogonal.
Exemplul 7
O(1) = A R; A A = 1 = 1, +1; am aratat ca O(1) este izomorf cu (Z
2
, +) n S1.7.
Cum det
t
A = det A avem det(
t
A A) = det
t
A det A = (det A)
2
= det I
n
= 1; det A
1, +1. Rezulta ca O(n) = O
(n) SO(n) unde O
(n) = A O(n); det A = 1 si

SO(n) = A O(n); det A = +1. O
(n) nu este parte stabila la nmult ire deoarece daca

A
1
, A
2
O
(n) atunci det(A

1
A
2
) = det A
1
det A
2
= (1) (1) = +1; deci A
1
A
2
, O
(n).
Propozit ia 7.4
SO(n) este subgrup n O(n).
1
, A
2
SO(n). Din det(A
1
A
2
) = 1 rezulta ca A
1
A
2
SO(n).
ii) Fie A SO(n); cum A
1
=
t
A avem det A
1
= det(
t
A) = 1 i.e. A
1
SOL(n).
Denit ia 7.6
SO(n) l numim n-grupul ortogonal special.
Avem ca SO(n) = O(n) SL(n, R). Fie (A
k
)
k
O(n) cu A
k
A. Cum funct ia transpunere
este continua avem ca
t
A
k

t
A; deci
t
A
k
A
k
= I
n

t
A A i.e.
t
A A = I
n
.

In concluzie O(n)
este grup matricial tare. SO(n) este intersect ie de grupuri matriciale tari; rezulta ca SO(n) este
grup matricial tare.
IV. G = U(n) = A M
n
(C); Ax, Ay) = x, y) x, y C
n
Am aratat ca U(n) = A M
n
(C);
t

A A = I
n
; deci U(n) GL(n, C) caci A U(n) A
1
cu A
1
=
t

A. Exact la fel ca la O(n) avem ca U(n) este subgrup n GL(n, C) numit n-grupul
unitar. Fie (A
k
)
k
U(n) cu A
k
A. Funct iile transpunere si conjugare sunt continue, deci
t

A
k

t

A. Avem
t

A
k
A
k
= I
n

t

AA; deci
t

A A = I
n
i.e. A U(n). Prin urmare U(n)
este grup matricial tare. Fie A U(n) oarecare: det(
t

A A) = det
t

Adet A = det

Adet A =
det Adet A = [ det A[
2
= det I
n
= 1. Avem ca U(n) A GL(n, C); [ det A[ = 1. Fie
SU(n) = A U(n); det A = 1. Avem ca SU(n) = U(n) SL(n, C) si cum acestea sunt
grupuri rezulta ca SU(n) este subgrup n U(n). Mai mult SU(n) este intersect ia a doua grupuri
matriciale tari; deci SU(n) este grup matricial tare numit n-grupul unitar special.
V. G = H
3
(Heisenberg)
Mircea CR
ASM
AREANU 65
Fie H
3
= A M
3
(R); A = A(a, b, c) =
_
_
_
_
1 a b
0 1 c
0 0 1
_
_
_
_
, a, b, c R. Fie A = A(a
1
, a
2
, a
3
),
B = (b
1
, b
2
, b
3
) H
3
; avem:
A B =
_
_
_
_
1 a
1
b
1
0 1 c
1
0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
1 a
1
b
1
0 1 c
1
0 0 1
_
_
_
_
=
_
_
_
_
1 a
1
+b
1
b
2
+a
1
b
3
+a
2
0 1 a
3
+b
3
0 0 1
_
_
_
_
=
= A(a
1
+b
1
, a
2
+b
2
+a
1
b
3
, a
3
+b
3
)
ceea ce arata ca H
3
este parte stabila relativ la nmult ire. Avem ca I
3
= A(0, 0, 0) H
3
si din
sistemul
_
_
a
1
+b
1
= 0
a
2
+b
2
+a
1
b
3
= 0
a
3
+b
3
= 0
rezulta solut ia b
1
= a
1
, b
3
= a
3
, b
2
= a
2
a
1
(a
3
) = a
2
+ a
1
a
3
.

In concluzie, H
3
este
grup cu:
(A(a, b, c))
1
= A(a, b +ac, c)
ceea ce arata si faptul ca H
3
este subgrupn GL(3, R). Acest grup se numeste grupul Heisenberg
datorita legaturii cu relat iile Heisenberg de comutare din mecanica cuantica. Avem imediat ca
H
3
este grup matricial tare.
VI. G = O(n, C), SO(n, C)
Fie ( ) : C
n
C
n
C, (x, y) = x
1
y
1
+ +x
n
y
n
. A M
n
(C) o numim complex ortogonala
daca invariaza ( ) i.e. x, y C
n
avem (Ax, Ay) = (x, y) si e O(n, C) mult imea acestor matrici.
Cum (x, y) =
t
x y rezulta exact ca la grupul O(n) ca O(n, C) = A M
n
(C);
t
A A = I
n
si de aici rezulta ca O(n, C) este subgrup n GL(n, C). Exact ca la O(n) avem ca O(n, C) este
grup matricial tare numit n-grupul complex ortogonal; acest grup difera de U(n) deoarece ( )
difera de ). Analog SO(n, C) = A O(n, C); det A = +1 este subgrup n O(n, C) si este
grup matricial tare numit n-grupul complex ortogonal special.
Seminar
S 7.1
Sa se determine O(2) si SO(2).
Rezolvare: Fie A =
_
a c
b d
_
O(2); deci:
t
A A =
_
a b
c d
__
a c
b d
_
=
_
a
2
+b
2
ac +bd
ac +bd c
2
+d
2
_
=
_
1 0
0 1
_
Din sistemul
_
_
a
2
+b
2
= 1
c
2
+d
2
= 1
ac +bd = 0
=
_
_
a = cos , b = sin
c = cos , d = sin
cos cos + sin sin = cos( ) = 0
avem doua cazuri: I) = +

2
, II) = +
3
2
.
I) c = cos
_
+

2
_
= sin , d = sin
_
+

2
_
= cos .

In concluzie:
A =
_
cos sin
sin cos
_
si cum det A = 1 rezulta ca:
SO(2) =
_
A() =
_
cos sin
sin cos
_
; [0, 2)
_
II) c = cos
_
+
3
2
_
= sin , d = sin
_
+
3
2
_
= cos .

In concluzie:
A =
_
cos sin
sin cos
_
si cum det A = 1 rezulta ca:
O
(2) =
_
A() =
_
cos sin
sin cos
_
; [0, 2)
_
S 7.2
Sa se arate ca SO(2) este grup izomorf cu (S
1
, ).
Rezolvare: Fie aplicat ia F : SO(2) R
2
, F(A()) = (cos , sin ) = cos + i sin . Avem
ca [F(A())[ =
_
cos
2
+ sin
2
= 1 deci ImF = S
1
= z C; [z[ = 1 = cercul unitate. F
este evident surjectiva; dat numarul complex z de modul 1 acesta se scrie n mod unic, n forma
Mircea CR
ASM
AREANU 67
trigonometrica z = [z[(cos + 1 sin) = cos + i sin , deci z = F(A()). Pentru injectivitate
presupunem F(A(
1
)) = F(A(
2
)); cum cos
1
= cos
2
, sin
1
= sin
2
are solut ia unica
1
=
2
(n intervalul [0, 2) datorita periodicitat ii funct iilor trigonometrice) rezulta ca F este
injectiva. Deci F este biject ie si mai trebuie aratat ca este morsm de grupuri. Un calcul imediat
da A(
1
) A(
2
) = A(
1
+
2
) (vericat i!) si z
1
z
2
= (cos
1
+ i sin
1
)(cos
2
+ i sin
2
) =
cos(
1
+
2
) +i sin(
1
+
2
); rezulta ca
F(A(
1
) A(
2
)) = F(A(
1
+
2
)) = z
1
z
2
= F(A(
1
)) F(A(
2
))
si deci F este izomorsm de grupuri.
S 7.3
Se cere U(1) si SU(1).
Rezolvare: U(1) = z M
1
(C); z z = 1 = z C; [z[ = 1 = S
1
. SU(1) = z S
1
; z =
1 = 1
S 7.4
Se cere SU(2) si legatura cu numerele cuaternionice.
Rezolvare: Fie A =
_
a c
b d
_
SU(2); deci det A = ad bc = 1 si
t

A A =
_
a

b
c

d
_
_
a c
b d
_
=
_
[a[
2
+[b[
2
ac +
bd
a c +b
d [c[
2
+[d[
2
_
=
_
1 0
0 1
_
ceea ce spune ca:
_
_
[a[
2
+[b[
2
= [c[
2
+[d[
2
= 1
ac +
bd = 0
bc +ad = 1
Inmult im ecuat ia a doua cu b, a treia cu a si adunand noile ecuat ii obt inem ([b[
2
+ [a[
2
)d = a
i.e. d = a. Din a treia ecuat ie rezulta c = b si n concluzie:
SU(2) = A(a, b) =
_
a
b
b a
_
M
2
(C); [a[
2
+[b[
2
= 1.
Sa observam legea de nmult ire pe SU(2):
A(a, b) A(c, d) =
_
a
b
b a
__
c
d
d c
_
=
_
ac
bd a
b c
bc + ad b
d + a c
_
= A(ac
bd, bc + ad).
Mult imea (a, b) C
2
; [a[
2
+ [b[
2
= 1 este (a
1
, a
2
, a
3
, a
4
) R
4
; a
2
1
+ a
2
2
+ a
2
3
+ a
2
4
= 1
adica exact sfera S
3
. Prin urmare aplicat ia F : SU(2) S
3
, F(A(a, b)) = (a, b) este exact o
biject ie. Cum pe S
1
avem o lege de nmult ire indusa de cea a lui C = R
2
ne ntrebam daca
legea de nmult ire pe S
3
indusa via F este restrict ia unei nmult iri din C
2
= R
4
. Fie deci
z = (a
1
, a
2
, a
3
, a
4
) C
2
scris sub forma z = a
1
+ ia
2
+ ja
3
+ ka
4
cu regulile de nmult ire
i
2
= j
2
= k
2
= 1 ca extensie a nmult irii din C si nca: ij = k, jk = i, ki = i adica avem
regula circulara.
Atunci z
1
z
2
= (a
1
+ia
2
+ja
3
+ka
4
)(b
1
+ib
2
+jb
3
+kb
4
) = (a
1
b
1
a
2
b
2
a
3
b
3
a
4
b
4
) +
i(. . .) +j(. . .) +k(. . .). Vericam cu nmult irea de la SU(2): ac
bd = (a
1
+ia
2
)(b
1
+ib
2
) (a
3
ia
4
)(b
3
+ib
4
) = (a
1
b
1
a
2
b
2
a
3
b
3
a
4
b
4
) +i(. . .); deci cele doua nmult iri coincid. R
4
= C
2
cu
nmult irea astfel introdusa este corp necomutativ numit corpul cuaternionilor.
Observat ii:
A(0, 1) este exact structura simplectica planului:
A(0, 1) =
_
0 1
1 0
_
.
Lect ia 8
Algebra Lie a unui grup matriceal
Suport de curs
Denit ia 8.1
Fie G un grup matricial (slab sau tare). Mult imea L(G) = X M
n
(/); e
tX
G t R o
numim algebra Lie a grupului matricial G.
Propozit ia 8.1
Fie X, Y L(G). Atunci X +Y L(G), sX L(G) s R si X Y Y X L(G). Mai mult
daca A G atunci AXA
1
L(G).
Demonstratie: e
t(X+Y )
= e
tX
e
tY
G din G grup daca X, Y comuta. Daca nu comuta
se foloseste formula e
t(X+Y )
= lim
k
_
e
t
k
X
e
t
k
Y
_
k
. e
t(sX)
= e
(ts)X
G deci sX L(G). Din
proprietatea viii) a exponent ialei (vezi cursul 6) avem
d
dt
_
e
tX
Y
_
t=0
= XY din regula Leibniz
d
dt
_
e
tX
Y e
tX
_
t=0
= (XY )e
O
n
+ (e
O
n
Y )(X) = XY Y X. Avem ca e
tX
Y e
tX
L(G)
t R daca mai aratam ultima proprietate. Or, aceasta ultima proprietate rezulta din faptul
ca e
t(AXA
1
)
= Ae
tX
A
1
G t R.
Rezulta ca L(G) este spat iu vectorial real relativ la operat iile de suma si nmult ire cu scalari
reali. Mai mult L(G) este mult ime nchisa relativ la paranteza [X, Y ] = XY Y X care verica
axiomele de algebra Lie. Deci (L(G), +, [ ]) este o algebra Lie si acest lucru justica denumirea
lui L(G).
I L(GL(n, /))
69
70 LECT IA 8. ALGEBRA LIE A UNUI GRUP MATRICEAL
Deoarece X M
n
(/) matricea e
tX
este inversabila rezulta ca L(GL(n, /)) care o notam
gl(n, /) este chiar M
n
(/).
II L(SL(n, /))
Avem ca det(e
X
) = e
tr X
si deci tr X = 0 implica det(e
tX
) = 1 t R. Invers, daca
det(e
tX
) = e
t tr X
= 1 rezulta ca tr X = 0.

In concluzie U(SL(n, /)) notata sl(n, /) este
sl(n, /) = A M
n
(/); tr A = 0.
III L(O(n))
Fie X M
n
(R) a.. e
sX
O(n); deci
t
(e
sX
) e
sX
= I
n
deci e
sX
este inversabila cu (e
sX
)
1
=
t
(e
sX
) = e
s
t
X
. Dar (e
sX
)
1
= e
sX
si deci e
sX
O(n) s R daca si numai daca e
sX
= e
s
t
X
echivalent
t
X = X. Deci L(O(n)) notata o(n) este
o(n) = X M
n
(R);
t
X = X = Antisym(n, R)
adica mult imea matricilor antisimetrice. L(SO(n)) este aceeasi mult ime so(n) = Antisym(n, R).
O(n, C) si SO(n, C) au aceeasi algebra Lie so(n, C) = X M
n
(C);
t
X = X.
IV L(U(n))
Cu aceleasi argumente de mai sus algebra Lie a lui U(n) notata u(n) este
u(n) = X M
n
(C);
t

X = X.
Cum SU(n) = U(n) SL(n, C) rezulta ca algebra Lie a lui SU(n) este:
su(n) = X M
n
(C);
t

X = X, tr X = 0
V L(H
3
)
Fie X =
_
_
_
_
0
0 0
0 0 0
_
_
_
_
M
3
(R) oarecare. Avem ca:
X
2
=
_
_
_
_
0 0
0 0 0
0 0 0
_
_
_
_
, X
3
= O
3
si deci:
e
tX
= I
3
+
t
1!
X +
t
2
2!
X
2
=
_
_
_
_
1 t t
0 1 t
0 0 1
_
_
_
_
+
_
_
_
_
0 0
t
2
2

0 0 0
0 0 0
_
_
_
_
=
_
_
_
_
1 a b
0 1 c
0 0 1
_
_
_
_
Mircea CR
ASM
AREANU 71
cu c = t, b = t +
t
2
2
, c = t.

In concluzie:
L(H
3
) =
_
_
X(, , ) =
_
_
_
_
0
0 0
0 0 0
_
_
_
_
M
3
(R); , , R
_
_
.
Asocierea grup matricial algebra Lie are proprietat i remarcabile date de:
Teorema 8.1
Fie G, H grupuri matriciale si : G H un morsm de grupuri matriciale. Atunci exista si
este unica o transformare R-liniara : L(G) L(H) a.. (e
X
) = e
(X)
, X L(G).

In plus:
i) (AXA
1
) = (A)(X)(A
1
), X L(G), A G
ii) ([X, Y ]) = [(X), (Y )], X, Y L(G); deci este morsm de algebre Lie
iii) (X) =
d
dt
(e
tX
)[
t=0
, X L(G).
Fie K este nca un grup matricial si : H K este morsm de grupuri matriciale si
corespondent compunerea = .
Daca , , sunt morsmele asociate de algebre Lie atunci = .
Denit ia 8.2 (Aplicat ia adjuncta)
Fie A G; aplicat ia Ad
A
: L(G) L(G), Ad
A
(X) = AXA
1
o numim aplicat ia adjuncta.
Avem ca Ad
A
este transformare liniara inversabila cu inversa Ad
A
([X, Y ])=[Ad
A
(X), Ad
A
(Y )],
X, Y L(G).
Seminar
S 8.1 (Matrici Pauli)
Fie V = A M
2
(C);
t

A = A si tr A = 0. Sa se arate ca V este spat iu vectorial real 3-
dimensional.
Rezolvare: Fie A =
_
a c
b d
_
V . Deci:
_
_
a +d = tr A = 0
a = a
d =

d
c =

b
b = c
_
_
din
t

A = A
Rezulta ca a R si din prima ecuat ie d = a; deci A =
_
a

b
b a
_
si din b = u +iv:
A =
_
a u iv
u +iv a
_
= a
_
1 0
0 1
_
+u
_
0 1
1 0
_
+v
_
0 i
i 0
_
= a
3
+u
1
+v
2
unde:
1
=
_
0 1
1 0
_
,
2
=
_
0 i
i 0
_
,
3
=
_
1 0
0 1
_
se numesc matricile Pauli. Deci V este spat iu vectorial real 3-dimensional cu baza canonica
C =
1
,
2
,
3
.
S 8.2
Sa se organizeze V de la exercit iul precedent cu un produs scalar a.. matricile Pauli sa formeze
o baza ortonormata.
Rezolvare: Fie , ) : V V R, A, B) =
1
2
tr(AB). Avem ca ) este simetrica, biliniara si
A, A) =
1
2
tr A
2
. Avem:
2
1
=
_
0 1
1 0
__
0 1
1 0
_
=
_
1 0
0 1
_
,
2
2
=
_
0 i
i 0
__
0 i
i 0
_
=
_
1 0
0 1
_
2
3
=
_
1 0
0 1
__
1 0
0 1
_
=
_
1 0
0 1
_
de unde rezulta
1
,
1
) =
2
,
2
) =
3
,
3
) = 1. Avem si:
2
=
_
0 1
1 0
__
0 i
i 0
_
=
_
i 0
0 i
_
,
2
3
=
_
0 i
i 0
__
1 0
0 1
_
=
_
0 i
i 0
_
Mircea CR
ASM
AREANU 73
1
=
_
1 0
0 1
__
0 1
1 0
_
=
_
0 1
1 0
_
de unde rezulta
1
,
2
) =
2
,
3
) =
3
,
1
) = 0. Fie A(a, u, v) = a
2
+u
1
+v
2
; avem:
A
2
= (a
2
+u
1
+v
2
)(a
2
+u
1
+v
2
) =
= a
2
_
1 0
0 1
_
+u
2
_
1 0
0 1
_
+v
2
_
1 0
0 1
_
+
+au
_
0 1
1 0
_
+av
_ _
+ua
_ _
+
+uv
_
i 0
0 i
_
+va
_
0 i
i 0
_
+vu
_ _
=
=
_
a
2
+u
2
+v
2
. . .
. . . a
2
+u
2
+v
2
_
si deci
1
2
tr A
2
= A, A) = a
2
+ u
2
+ v
2
ceea ce arata ca ) este produs scalar. Din cele de mai
sus avem ca
1
,
2
,
3
constituie o baza ortonormata.
S 8.3 (Grupuri ortogonale generalizate)
Fie k N
si [ , ]
n,k
: R
n+k
R
n+k
R:
[x, y]
n,k
= x
1
y
1
+ +x
n
y
n
x
n+1
y
n+1
x
n+k
y
n+k
care este o forma biliniara simetrica. Fie O(n, k) mult imea matricilor A M
n+k
(R) ce invariaza
[ , ]
n,k
i.e. x, y R
n+k
avem [Ax, Ay]
n,k
= [x, y]
n,k
. Sa se arate ca O(n, k) este grup matriciale
tare numit grup ortogonal generalizat. O(3, 1) se numeste grupul Lorenz datorita aplicat iilor la
studiul spat iului-timp.
Rezolvare: Fie:
I
n,k
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
.
.
.
1
1
.
.
.
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
unde 1 apare de n ori iar (1) de k ori. Avem ca I
2
n,k
= I
n+k
deci I
n,k
este inversabila cu
I
1
n,k
= I
n,k
. Avem ca:
[x, y]
n,k
=
t
x I
n,k
y
si pentru A M
n+k
(R) avem caracterizarea:
A O(n, k)
t
A I
n,k
A = I
n,k
.
Fie A
1
, A
2
O(n, k). Avem
t
(A
1
A
2
)I
n,k
(A
1
A
2
) =
t
A
2
t
A
1
I
n,k
A
1
A
2
A
1
O(n,k)
=
t
A
2
I
n,k
A
2
A
2
O(n,k)
=
I
n,k
deci A
1
A
2
O(n, k).
Fie A O(n, k); nmult ind la stanga caracterizarea precedenta cu I
n,k
avem I
n,k
t
AI
n,k
A =
I
n+k
si deci A este inversabila cu A
1
= I
n,k
t
AI
n,k
. Rezulta ca O(n, k) GL(n+k, R). Aplicand
denit ia pentru A O(n, k) si elementele A
1
x, A
1
y R
n+k
avem [A(A
1
x), A(A
1
y)]
n,k
=
[A
1
x, A
1
y]
n,k
= [x, y]
n,k
ceea ce spune ca A
1
O(n, k). Deci O(n, k) este subgrup n
GL(n, k, R). Rezulta imediat si faptul ca O(n, k) este grup matricial tare (exact ca la O(n)).
Pentru A M
n,k
(R) si i 1, . . . , n + k notam A
(i)
coloana i din A i.e. A
(i)
=
_
_
_
_
A
1
i
.
.
.
A
n+k
i
_
_
_
_
.
Avem caracterizarea A O(n, k) daca si numai daca
i) [A
(i)
, A
(i)
]
n,k
= 1, daca 1 i n
ii) [A
(i)
, A
(i)
]
n,k
= 1, daca n + 1 i n +k
iii) [A
(i)
, A
(j)
]
n,k
= 0, daca i ,= j.
Algebra Lie a lui O(n, k) coincide cu algebra Lie a lui SO(n, k) si este so(n, k) = X
M
n+k
(R); I
n,k

t
X I
n,k
= X. SO(n, k) = A O(n, k); det A = +1.
Lect ia 9
Act iuni de grupuri matriceale
Suport de curs
Fie G GL(n, /) un grup matricial si M /
m
= (R
m
daca / = R, respectiv R
2m
daca
/ = C).
Denit ia 9.1
Spunem ca G act ioneaza (la stanga) pe M daca exista o aplicat ie : GM M, (g, x) gx
cu proprietat ile:
A
1
) ex = x, x M
A
2
) g
1
(g
2
(x)) = (g
1
g
2
)x, x M, g
1
, g
2
G
A
3
) considerand G R
n
2
(respectiv R
2n
2
daca / = C) si M R
m
(respectiv R
2m
)
obt inem : R
s
R
t
; cerem ca toate cele t componente ale lui sa e campuri scalare,
adica elemente din C
(R
s
).
Fie g G xat si aplicat ia
g
: M M, x gx. A
1
) spune ca
e
= 1
M
si A
2
) spune
ca
g
1

g
2
=
g
1
g
2
. Fie S(M) = mult imea biject iilor pe M = f : M M; f biject ie.
Cum compuneterea funct iilor este asociativa, 1
M
S(M) este element neutru la compunere si
data f S(M) f
1
S(M) rezulta ca (S(M), ) este grup, numit grupul simetric al lui M.
Fie Di(M) = f S(M); f A(M). Avem ca Di este subgrup n S(M) numit grupul
difeomorsmelor lui M (compunerea a doua difeomorsme este difeomorsm si inversul unui
difeomorsm este difeomorsm).
75
76 LECT IA 9. ACT IUNI DE GRUPURI MATRICEALE
Propozit ia 9.1
Aplicat ia g G
g
Di(M) este morsm de grupuri.
Demonstratie: Mai ntai sa observam ca din A
3
) avem ca
g
Di(M). Faptul ca asocierea
data este un morsm de grupuri este parafrazarea axiomelor A
1
)A
2
). Avem ca
g
S(M) cu
(
g
)
1
=
g
1.
Fie x M xat. Mult imea Orb(x) =
g
(x); g G M o numim orbita lui x la act iunea
, iar mult imea G
x
= g G;
g
(x) = x se numeste stabilizatorul lui x.
Propozit ia 9.2
G
x
este subgrup n G si mult ime nchisa n G; deci G
x
este grup matricial tare.
Demonstratie: i) Fie g
1
, g
2
G
x
; cum
g
1
g
2
=
g
1

g
2
si
g
1

g
2
(x) =
g
1
(
g
2
(x)) =
g
1
(x) = x rezulta ca g
1
g
2
G
x
.
ii) Fie g G
x
oarecare.
g
1(x) = g
1
(gx)
A
2
= (g
1
g)x = ex
A
1
= x deci g
1
G
x
.
Din acest motiv G
x
mai este numit grupul de izotropie al lui x.
Denit ia 9.2
Act iunea se numeste:
i) tranzitiva daca exista o unica orbita i.e. x, y M g G a.. y = gx. Daca acest g este
unic spunem ca act iunea este simplu tranzitiva si mai general daca exista doar k astfel
de g G (x, y M!) spunem ca act iunea este k-tranzitiva. Daca act iunea este simplu
tranzitiva spunem ca M este spat iu omogen al lui G.
ii) dela (sau efectiva) daca
g
= 1
M
implica g = e; echivalent asocierea g G
g

Di(M) este injectiva.
iii) libera daca nu admite puncte xe i.e. x M aplicat ia g G
g
(x) M este injectiva;
echivalent G
x
= e x M.
Rezulta imediat ca orice act iunea libera este dela. Act iunea este libera daca pentru un
x M dat
g
(x) = x implica g = e.
Mircea CR
ASM
AREANU 77
Fie X L(G) algebra Lie a lui G si g
X
curba integrala a lui X A(/
n
) (X gandit drept
camp vectorial liniar!) cu data init iala g
X
(0) = e G. O proprietate remarcabila a acestei
curbe integrale este: g
X
(t
1
) g
X
(t
2
) = g
X
(t
1
+t
2
). Funct ia X L(G) g
X
(1)
not
= exp(X) G
o numim exponent iala pe G.
Denit ia 9.3
Pentru X L(G) funct ia F
X
: M R
m
data de:
F
X
(x) =
d
dx
(g
X
(t), x)
t=0
este un camp vectorial pe M numit generatorul innitezimal al lui corespunzator lui X.
Propozit ia 9.3
Asocierea X L(G) F
X
A(M) este anti-morsm de algebre Lie i.e. este transformare
liniara si [F
X
, F
Y
] = F
[X,Y ]
.
Se arata si faptul ca L(G
x
) = X L(G); F
X
(x) = 0.
Denit ia 9.4
Dat y Orb(x) mult imea T
y
Orb(x) = F
X
(y); X L(G) o numim spat iul tangent n y la
Orb(x).
Daca M este un spat iu omogen al lui G atunci toate grupurile de izotropie sunt izomorfe si
e H grupul de izotropie comun. Denim pe G relat ia astfel: g
1
, g
2
G sunt n relat ia
daca h H a.. g
2
= hg
1
. Avem ca este o relat ie de echivalent a pe G si e G/
H
mult imea
factor i.e. G/
H
= [g]; [g] = clasa de echivalent a a lui g G. Daca M este spat iu omogen al
lui G atunci M este in biject ie cu G/
H
.
Seminar
S 9.1
Fie A M
2
(/). Sa se arate ca:
A
2
tr A A+ det A I
2
= O
2
.
Rezolvare: Fie A =
_
a c
b d
_
. Avem:
A
2
=
_
a c
b d
__
a c
b d
_
=
_
a
2
+bc ac +bd
ab +bd bc +d
2
_
=
_
a
2
+bc c tr A
b tr A bc +d
2
_
si deci:
A
2
tr A A =
_
a
2
+bc a(a
d
) 0
0 bc +d
2
d(a +d)
_
=
_
bc ad 0
0 bc ad
_
= det A I
2
ceea ce da concluzia.
S 9.2
Folosind dezvoltarile n serie Taylor:
_
_
sin x =
x
1!

x
3
3!
+
x
5
5!

x
7
7!
+
cos x = 1
x
2
2!
+
x
4
4!

x
6
6!
+
sa se arate ca daca A M
2
(/) are tr A = 0 atunci:
e
A
= cos(
det A) I
2
+
sin(
det A)
det A
A.
Rezolvare: Deoarece tr A = 0 conform exercit iului anterior avem:
A
2
= det A I
2
, A
3
= det A A, A
4
= (det A)
2
I
2
, A
5
= (det A)
2
A
si:
e
A
= I
2
+
1
1!
A+
1
2!
A
2
+
1
3!
A
3
+
1
4!
A
4
+
1
5!
A
5
+
= I
2
+
1
1!
A
det A
2!
I
2

det A
3!
A+
(det A)
2
4!
I
2
+
(det A)
2
5!
A+
= I
2
_
1
det A
2!
+
(det A)
2
4!
+
_
+A
_
1
det A
3!
+
(det A)
2
5!
+
_
=
= I
2
_
1
(
det A)
2
2!
+
(
det A)
4
4!
+
_
+
+
A
det A
_
1
1!
det A
1
3!
(
det A)
3
+
1
5!
(
det A)
5
+
_
=
= I
2
cos(
det A) +
sin(
det A)
det A
A.
Daca det A = 0 cum lim
t0
sin t
t
= 1 atunci coecientul lui A se considera 1 n formula precedenta.
Mircea CR
ASM
AREANU 79
S 9.3
Folosind exercit iul anterior se cere e
X
pentru X =
_
4 3
1 2
_
.
Rezolvare: Avem:
X =
_
3 0
0 3
_
+
_
1 3
1 1
_
= 3I
2
+A
iar tr A = 0. Deci, cum det A = 2, avem:
e
X
= e
3I
2
+A
= e
3I
2
e
A
= e
3
_
1 0
0 1
_
_
cos
2I
2
+
sin
2
A
_
=
= e
3
__
cos
2 0
0 cos
2
_
+
sin
2
_
1 3
1 1
__
=
= e
3
_
_
cos
2 +
sin
2
3
sin
sin
2
cos
2
sin
2
_
_
.
S 9.4
Fie (L, [ ]) o algebra Lie si X L xat. Aplicat ia Ad
X
: L L, Ad
X
(Y ) = [X, Y ] o numim
aplicat ia adjuncta. Sa se arate ca Ad
X
este transformare liniara. Interpretare.
Rezolvare: Ad
X
(Y +Z) = [X, Y +Z] = [X, Y ] +[X, Z] = Ad
X
(Y )+Ad
X
(Z); ceea
ce voiam. Interpretare: rezulta ca avem aplicat ia Ad : L gl(L) = mult imea transformarilor
liniare de la L la L. gl(L) este de fapt L(L) unde prin L(V ), cu V = /-spat iu vectorial, am
notat mult imea transformarilor /-liniare de la V la V . Notat ia L(L) este nefericita deoarece
am notat cu L algebra Lie data; n plus g(L) o gandim ca o algebra Lie relativ la operat ia
[ ] : gl(L) gl(L) gl(L), [T
1
, T
2
] = T
1
T
2
T
2
T
1
, T
1
, T
2
gl(L).
S 9.5
Sa se arate ca aplicat ia Ad : L gl(L) este morsm de algebre Lie i.e.:
Ad
[X,Y ]
= [Ad
X
, Ad
Y
].
Rezolvare: Fie Z L oarecare:
(Ad
[X,Y ]
[Ad
X
, Ad
Y
])(Z) = [[X, Y ], Z] Ad
X
([Y, Z]) + Ad
Y
([X, Z])
Jacobi
=
= [[Y, Z], X] [[Z, X], Y ] [X, [Y, Z]] + [Y, [X, Z]] = 0
din antisimetrie.
S 9.6
Fie G un grup matricial si g G. Denim translat ia la stanga L
g
: G G, L
g
(a) = ga respectiv
translat ia la dreapta R
g
: G G R
g
(a) = ga. Compunerea I
g
= L
g
R
g
1 o numim automorsm
interior al lui G. Sa se arate ca L
g
, R
g
sunt act iuni tranzitive, chiar simplu tranzitive. Se cere
expresia lui I
g
.
Rezolvare: L
g
(a) = b are solut ia g = ba
1
si R
g
(a) = b are solut ia g = a
1
b. Aceste solut ii
sunt unice. I
g
(a) = L
g
(ag
1
) = g a g
1
.
Lect ia 10
Sisteme Hamiltoniene cu simetrie
Suport de curs
Fie (M, ) o varietate Poisson pe care act ioneaza grupul matricial G prin intermediul act iunii
. Reamintim ca L(G) = algebra Lie a lui G i se asociaza generatorul innitezimal
F
A(M) prin formula:

F
=
d
dt
(e
t
, x)
t=0
= lim
t0
1
t
((e
t
, x) x),
caci (e
0
, x) = (e
O
n
, x) = (I
n
, x) = x.
Denit ia 10.1
Spunem ca act iunea data este Hamiltoniana daca J : L(G) C
(M) transformare liniara

(ntre cele doua algebre Lie L(G) si C
(M)) a.. L(G) avem F
= campul Hamiltonian
X
J()
asociat Hamiltonianului J() C
(M).
Deci orice generator innitezimal este camp Hamiltonian. Act iunii Hamiltoniene i se
asociaza aplicat ia

J : M L(G)
= duala algebrei Lie L(G), data de

J(x)()
def
= J()(x)
( R).

J o numim aplicat ia moment a act iunii Hamiltoniene . Trebuie observat ca nu orice
act iune a unui grup matricial pe o varietate Poisson data este Hamiltoniana!
Asociem 4-uplului (M, , G, ) un Hamiltonian xat H C
(M).
Denit ia 10.2
5-uplul (M, , G, , H) l numim sistem Hamiltonian cu simetrie daca act iunea este Hamil-
toniana si n plus Hamiltonianul H este invariat de act iunea i.e. A G avem H
A
= H.
81
82 LECT IA 10. SISTEME HAMILTONIENE CU SIMETRIE
Rezultatul central al teoriei sistemelor Hamiltoniene cu simetrie este faptul ca aplicat ia
moment induce integrale prime pentru campul Hamiltonian asociat lui H adica pentru evolut ia
sistemului dinamic avut n vedere.
Teorema 10.1 (Noether)
Pentru un sistem Hamiltonian cu simetrie L(G) da integrala prima J().
Demonstratie: Trebuie aratat ca H, J() = 0. Sa folosim mai ntai invariant a Hamil-
tonianului H. Fie x M xat si relat ia H (e
t
, x) = H(x) = H (e
0
, x). Deci
1
t
(H (e
t
, x) H (e
0
, x)) = 0 i.e.
lim
t0
1
t
(H (e
t
, x) H (e
0
, x)) = 0
dar membrul stang este F
(H)(x) = 0. Cum x M era oarecare rezulta ca F
(H) = 0; dar
F
(H) = X
J()
(H) = J(), H ceea ce voiam.
Exemplul 8 (Momentul liniar total)
ConsideramN particulen spat iul zic R
3
. Avem ca M = R
6N
= ( q, p) = ( q
1
, . . . , q
N
, p
1
, . . . , p
N
) :
q
i
, p
i
R
3
, 1 i N, unde q
i
este vectorul coordonatelor particulei i, p
i
este vectorul impuls
al particulei i. Pe M avem paranteza Poisson simplectica:
F, G =
n
i=1
__
F
q
i
,
G
p
i
_
_
F
p
i
,
G
q
i
__
.
G = (R
3
, +) act ioneaza pe M prin (x)( q, p) = ( q
1
+x, . . . , q
n
+x, p
1
, . . . , p
n
) i.e. transleaza
ecare particula cu vectorul x R
3
. Fie L(G) R
3
:
F
( q, p) =
d
dt
(e
t
, ( q, p))
t=0
=
d
dt
( q
1
+e
t
, . . . , q
n
+e
t
, p
1
, . . . , p
n
)
t=0
=
= ( e
t
, . . . , e
t
, 0, . . . , 0)[
t=0
= (, . . . , , 0, . . . , 0).
Sa cautam daca act iunea este Hamiltoniana. Vrem X
J()
=
_
J()
p
1
, . . . ,
J()
p
n
,
J()
q
1
, . . . ,
J()
q
n
_
= F
deci avem sistemul:

J()
p
i
= ,
J()
q
i
= 0, 1 i N.
Se observa ca avem solut ia: J()( q, p) =
_
N
i=1
p
i
,
_
si deci

J( q, p) =
n
i=1
p
i
care este momentul
liniar total.
Mircea CR
ASM
AREANU 83
Concluzie: Daca un sistem zic este invariant la translat ii atunci momentul liniar total al
acestui sistem se conserva! (Avem si: daca un sistem este invariant la translat ii dupa o direct ie
data atunci proiect ia momentului total al sistemului pe direct ia de translat ie se conserva. Analog,
conservarea energiei totale a unui sistem este consecint a invariant ei la translat ii temporale!)
Exemplul 9 (Momentul unghiular total)
Consideram exemplul anterior cu N = 1; deci M = R
6
= ( q, p) = (q
1
, q
2
, q
3
, p
1
, p
2
, p
3
).
G = SO(3) act ioneaza pe M prin (A, ( q, p)) = (A q, A p). Fie L(SO(3)) = so(3):
F
( q, p) =
d
dt
(e
t
, ( q, p)) =
d
dt
(e
t
q, e
t
p)
t=0
= ( q, p).
Fie =
_
_
_
_
0 a
3
a
2
a
3
0 a
1
a
2
a
1
0
_
_
_
_
. Avem:

_
_
_
_
x
y
z
_
_
_
_
=
_
_
_
_
0 a
3
a
2
a
3
0 a
1
a
2
a
1
0
_
_
_
_
_
_
_
_
x
y
z
_
_
_
_
=
_
_
_
_
a
2
z a
3
y
a
3
x a
1
z
a
1
y a
2
x
_
_
_
_
=
i

j

k
a
1
a
2
a
3
x y z
=

X
unde

= (a
1
, a
2
, a
3
) R
3
si X = (x, y, z). Deci F
( q, p) = (
q,
p); cautam X
J()
ca la
exemplul anterior solut ie a sistemului:
J()
p
=

q,
J()
q
=
p.
Fie J() =
q, p) ce verica prima ecuat ie. Cum avem si expresia J() = q p,
) =
p

, q) =
p, q) rezulta ca J() este solut ia ceruta.

In concluzie

J( q, p) = q p care este
momentul unghiular al unei singure particule.
Seminar
S 10.1 (R
n
ca grup matricial)
Fie aplicat ia exp : R
n
GL(n, R), x = (x
1
, . . . , x
n
) exp(x) =
_
_
_
_
e
x
1
.
.
.
e
x
n
_
_
_
_
. Se
verica imediat ca exp(x +y) = expx exp y; deci exp este morsm de grupuri de la (R
n
, +) la
(GL(n, R), ). Avem ca mult imea Diag
+
(n) = A GL(n, R); A =
_
_
_
_
a
1
.
.
.
a
n
_
_
_
_
, a
1
, . . . , a
n
>
0 este subgrup n GL(n, R) si Imexp = Diag
+
(n). Prin urmare grupul (R
n
, +) este izomorf cu
grupul (Diag
+
(n), ), ceea ce arata ca R
n
este grup matricial. Fie (A
k
)
k
Diag
+
(n) cu A
k
A;
cum A
k
=
_
_
_
_
a
1
k
.
.
.
a
n
k
_
_
_
_
rezulta ca A este matrice diagonala, A =
_
_
_
_
a
1
.
.
.
a
n
_
_
_
_
. Daca tot i
(a
i
)
1in
sunt strict pozitivi atunci A Diag
+
(n), iar daca exista a
i
nul atunci A , GL(n, R).
In concluzie Diag
+
(n) si deci (R
n
, +) este grup matricial slab!
S 10.2 (Grupul Poincare)
Fie Izom(n) = f : R
n
R
n
; f(x) = Ax +a, A O(n), a R
n
. Deci un element f Izom(n)
l identicam cu perechea (A, a) O(n) R
n
. Fie f
1
= (A
1
, a
1
), f
2
= (A
2
, a
2
) Izom(n) si
x R
n
:
f
2
f
1
(x) = f
2
(A
1
x +a
1
) = A
2
(A
1
x +a
1
) +a
2
= A
2
A
1
x + (A
2
a
1
+a
2
).
Deci pe O(n) R
n
avem legea:
(A
2
, a
2
) (A
1
, a
1
) = (A
2
A
1
, A
2
a
1
+a
2
)
n raport cu care O(n) R
n
devine grup n care avem legea inversului:
(A, a)
1
= (A
1
, A
1
a)
deoarece (I
n
,
0) este element neutru. Fie aplicat ia : Izom(n) = O(n) R

n
GL(n + 1, R):
(A, a) =
_
_
_
_
_
_
_
_
a
1
A
.
.
.
a
n
0 . . . 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
este injectiva si un calcul imediat da faptul ca este chiar morsm de grupuri:
((A
2
, a
2
) (A
1
, a
1
)) = (A
2
A
1
, A
2
a
1
+a
2
) =
_
A
2
A
1
A
2
a
1
+a
2
0 . . . 0 1
_
(A
2
, a
2
) (A
1
, a
1
) =
_
A
2
a
2
0 . . . 0 1
_
_
A
1
a
1
0 . . . 0 1
_
=
=
_
A
2
A
1
A
2
a
1
+a
2
0 . . . 0 1
_
.
Mircea CR
ASM
AREANU 85
In concluzie Izom(n) este grup izomorf cu grupul

_
_
_
_
_
_
_
_
a
1
A
.
.
.
a
n
0 . . . 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
GL(n + 1, R); A
O(n), a = (a
1
, . . . , a
n
) deci Izom(n) este grup matricial. Cum O(n) este grup matricial tare
si limita unui sir de matrici de forma
_
_
_
_
_
_
_
_
a
1
A
.
.
.
a
n
0 . . . 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
este o matrice de acelasi tip rezulta
ca Izom(n) este grup matricial tare notat uneori si E(n) de la Euclidian. Analog avem grupul
P(n, 1) = O(n, 1) R
n
= f : R
n+1
R
n+1
; f(x) = Ax + a, A O(n, 1), a R
n+1
care
este grup matricial tare. P(n, 1) se numeste grupul Poincare. f Izom(n) invariaza distant a
Euclidiana:
d(x, y) =
_
(y
1
x
1
)
2
+ + (y
n
x
n
)
2
iar f P(n, 1) invariaza distant a Lorentz din R
n+1
= R
n
R :
d
L
=
_
(y
0
x
0
)
2
+ (y
1
x
1
)
2
+ + (y
n
x
n
)
2
C
Algebra Lie a lui Izom(n) este:
L(Izom(n)) =
_
_
_
_
_
_
_
_
x
1
X
.
.
.
x
n
0 . . . 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
M
n+1
(R); X o(n), x R
n
iar algebra Lie a lui P(n, 1) este:

L(P(n, 1)) =
_
_
_
_
_
_
_
_
x
1
X
.
.
.
x
n+1
0 . . . 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
M
n+2
(R); X so(n, 1), x R
n+1
S 10.3 (Descompunerea polara pentru SL(n, R))

Fie P M
n
(R) simetrica i.e.
t
P = P. Spunem ca P este matrice pozitiva daca x R
n

0
avem x, Px) > 0. Daca P este pozitiva atunci toate valorile proprii ale lui P sunt strict pozitive.
Sa se arate ca P este diagonalizabila cu P = RDR
1
unde:
D =
_
_
_
_
1
.
.
.
n
_
_
_
_
sunt valorile proprii pozitive ale lui P, iar R O(n).
Rezolvare: Fie R valoare proprie pentru P si x R
n

0 vector propriu corespunzator

lui . Atunci x, Px) = x, x) = | x |
2
> 0 si deci > 0. Fie v
1
, . . . , v
n
o baza ortonormata
de vectori proprii pentru P. P este diagonalizabila ind simetrica si luam R = matricea avand
coloanele (v
1
, . . . , v
n
).
S 10.4 (continuare)
Pentru P M
n
(R) simetrica si pozitiva e P
1/2
= RD
1/2
R
1
conform celor anterioare unde
D
1/2
=
_
_
_
_
1/2
1
.
.
.
1/2
n
_
_
_
_
. Atunci P
1/2
este unica matrice simetrica si pozitiva a.. P
1/2
P
1/2
= P.
Rezolvare: [(continuare)] Fie A SL(n, R); exista o unica pereche (P, R) cu P SL(n, R)
simetrica si pozitiva si R SO(n) a.. A = RP.
Lect ia 11
Morsme de grupuri matriciale si
algebre Lie
Suport de curs
Denit ia 11.1
i) Fie G, H grupuri matriciale si : G H. Spunem ca este morsm de grupuri matriciale
daca este morsm de grupuri si aplicat ie continua (i.e. daca (A
k
)
k
G verica A
k
A
atunci (A
k
) H verica (A
k
) (A)). Daca n plus este biject ie si
1
este
aplicat ie continua atunci spunem ca este izomorsm de grupuri matriciale.
ii) Fie L
1
, L
2
algebre Lie si : L
1
L
2
. Spunem ca este morsm de algebre Lie daca este
transformare liniara si X, Y L
1
avem ([X, Y ]) = [(X), (Y )]. Daca n plus este
biject ie spunem ca este izomorsm de algebre Lie.
iii) Fie G GL(n, /) un grup matricial. Numim reprezentare complexa m-dimensionala
(m N) pentru G o pereche (V, ) cu V spat iul vectorial complex m-dimensional si :
G GL(V ) morsm de grupuri matriciale unde GL(V ) = T L(V ); T = inversabila
este grupul automorsmelor liniare ale lui V (n fapt, xand o baza pe V , este GL(m, C)).
Daca V este spat iu vectorial real spunem ca avem o reprezentare reala.
iv) Fie L o algebra Lie. Numim reprezentare complexa m-dimensionala o pereche (V, ) cu
V ca la ii) si : L gl(V ) morsm de algebre Lie (unde, pana la o baza a lui V ,
gl(V ) = M
m
(C)). Daca V este spat iu vectorial real spunem ca avem o reprezentare reala.
87
88 LECT IA 11. MORFISME DE GRUPURI MATRICIALE SI ALGEBRE LIE
v) Daca sau de la iii) sau iv) este injectiva spunem ca avem o reprezentare dela.
Putem gandi o reprezentare ca o act iune liniara a lui G (sau L) pe V i.e. avem:
iii) GV V , (g, v) (g)(v) V cu (g) : V V transformare liniara inversabila
iv) L V V , (X, v) (X)(v) V cu (X) : V V transformare liniara.
Rezultatul central al acestei teorii este dat de:
Teorema 11.1
Fie grupul matricial G si (V, ) o reprezentare a acestuia (reala sau complexa). Atunci exista o
unica reprezentare a lui L(G) pe V cu proprietatea (e
X
) = e
(X)
pentru X L(G). Mai
mult, A G si X L(G):
(AXA
1
) = (A)(X)(A)
1
.
Demonstratie: Denim:
(X) =
d
dt
(e
tX
)
t=0
si se arata proprietat ile cerute folosind faptul ca L(GL(V )) = gl(V ).
Exemple de reprezentari
I Fie G GL(n, C). Atunci: : G GL(n, C), (A) = A este reprezentarea numita
reprezentarea standard a lui G. Daca G GL(n, R) reprezentarea standard este reala. Algebra
Lie L(G) este inclusa n gl(n, C) respectiv gl(n, R) si incluziunea lui L(G) n gl(n, /) este o
reprezentare a lui L(G) numita reprezentarea standard.
II Fie G GL(n, /). Atunci : G GL(1, C), (A) = 1 A G este o reprezentare numita
banala. Analog daca L este o algebra Lie atunci : L gl(1, C), (X) = 0 X L este o
reprezentare numita banala.
III Pentru G grup matricial avem aplicat ia Ad : G GL(L(G)), A G Ad
A
, Ad
A
:
L(G) L(G), Ad
A
(X) = AXA
1
. Ad este morsm de grupuri matriciale si deci perechea
(L(G), Ad) este o reprezentare n-dimensionala pentru G numita reprezentarea adjuncta a lui G.
Analog, daca L este o algebra Lie, aplicat ia ad : L gl(L), X L ad
X
, ad
X
: L
L, ad
X
(Y ) = [X, Y ] este un morsm de algebre Lie si deci o reprezentare a lui L numita
reprezentarea adjuncta a lui L.
Mircea CR
ASM
AREANU 89
Propozit ia 11.1
Pentru grupul matricial G e GL(L(G)) grupul matricial al transformarilor liniare inversabile
pe L(G) algebra Lie a lui G. Aplicat ia Ad
A
GL(L(G)) pentru orice A G si (Ad
A
)
1
Ad
A
1. Mai mult, aplicat ia A G Ad
A
GL(L(G)) este morsm de grupuri matriciale si
X, Y L(G) avem:
Ad
A
([X, Y ]) = [Ad
A
(X), Ad
A
(Y )].
Denit ia 11.2
Fie (V, ) o reprezentare a grupului matricial G (sau algebrei Lie L) si W un subspat iu vectorial
al lui V . Spunem ca W este invariant daca A G si w W avem (A)(w) W. Subspat iul
invariant W l numim netrivial (sau nebanal) daca W , V, 0. O reprezentare ce nu admite
subspat ii invariante netriviale se numeste reprezentare ireductibila.
Reprezentarea banala este ireductibila deoarece C nu are subspat ii netriviale.
Seminar
S 11.1 (Reprezentari pentru SU(2))
Fie m N
si V
m
mult imea polinoamelor n doua variabile complexe, polinoame omogene de
grad total m i.e.
V
m
=
_
f(z
1
, z
2
) =
m
k=0
a
k
z
mk
1
z
k
2
; a
0
, . . . , a
m
C
_
.
Avem ca V
m
este spat iu vectorial complex cu baza z
mk
1
z
k
2
0km
; deci dim
C
V
m
= m+1. Fie
m
: SU(2) L(V
m
), U SU(2)
m
(U) L(V
m
) cu [
m
(U)f](z
1
, z
2
) = f(U
1
(z
1
, z
2
)).
Notand:
U
1
=
_
U
1
11
U
1
12
U
1
21
U
1
22
_
avem ca:
[
m
(U)f](z
1
, z
2
) =
m
k=0
a
k
(U
1
11
z
1
+U
1
12
z
2
)
mk
(U
1
21
z
1
+U
1
22
z
2
)
k
si dezvoltand, cu binomul lui Newton, obt inem ca
m
(U)f V
m
. Avem si:
m
(U
1
)[
m
(U
2
)f](z
1
, z
2
) = [
m
(U
2
)f](U
1
1
(z
1
, z
2
)) = f(U
1
2
U
1
1
(z
1
, z
2
)) =
= f((U
1
U
2
)
1
(z
1
, z
2
)) = [
m
(U
1
U
2
)f](z
1
, z
2
)
deci
m
este morsm de grupuri matriciale. Avem imediat si faptul ca
m
este aplicat ie continua;
deci (V
m
,
m
) este reprezentarea complexa (m+ 1)-dimensionala pentru SU(2).
S 11.2 (Reprezentari pentru su(2))
Din exercit iul anterior si teoria de la curs avem
m
: su(2) gl(V
m
):
m
(X) =
d
dt
m
(e
tX
)
t=0
.
Deci:
(
m
(X)f)(z
1
, z
2
) =
d
dt
f(e
tX
(z
1
, z
2
))
t=0
.
Fie z : I C
2
, z(t) = (z
1
(t), z
2
(t)) = e
tX
(z
1
, z
2
); deci z(0) = (z
1
, z
2
). Din regula Leibniz de
derivare a produsului:
(
m
(X)f)(z
1
, z
2
) =
f
z
1
dz
1
dt
t=0
+
f
z
2
dz
2
dt
t=0
.
Cum
dz
dt
t=0
= Xe
0X
(z
1
, z
2
) = X (z
1
, z
2
) =
_
X
11
X
12
X
21
X
22
__
z
1
z
2
_
=
(X
11
z
1
+X
12
z
2
, X
21
z
1
+X
22
z
2
)
rezulta:
(
m
(X)f)(z
1
, z
2
) =
f
z
1
(z
1
, z
2
)(X
11
z
1
+X
12
z
2
)
f
z
2
(z
1
, z
2
)(X
21
z
1
+X
22
z
2
).
Exemplu:
H =
_
1 0
0 1
_
sl(2, C) su(2).
Din () avem:
(
m
(H)f)(z
1
, z
2
) =
f
z
1
z
1
+
f
z
2
z
2

m
(U) = z
1
z
1
+z
2
z
2
Astfel aplicand
m
(H) elementului z
mk
1
z
k
2
din baza lui V
m
avem:
m
(H)z
mk
1
z
k
2
= (mk)z
mk
1
z
k
2
+kz
mk
1
z
k
2
= (2k m)z
mk
1
z
k
2
ceea ce arata ca z
mk
1
z
k
2
este vector propriu pentru
m
(H) cu valoarea proprie (2km). Obt inem
ca
m
(H) are valorile proprii reale si distincte m, 2 m, . . . , 2(m1) m = m2, +m deci
m
(H) este diagonalizabila.
Exemplu:
X =
_
0 1
0 0
_
sl(2, C), Y =
_
0 0
1 0
_
sl(2, C).
Avem:
m
(X) = z
2
z
1
,
m
(Y ) = z
1
z
2

m
(X) = (z
mk
1
z
k
2
)
Mircea CR
ASM
AREANU 91
S 11.3 (Reprezentari pentru sl(2, C))
In sl(2, C) avem baza:

H =
_
1 0
0 1
_
, X =
_
0 1
0 0
_
, Y =
_
0 0
1 0
_
.
Sa se arate relat iile de comutare:
_
_
[H, X] = 2X
[H, Y ] = 2Y
[X, Y ] = H
Rezulta ca daca V este un spat iu vectorial complex si A, B, C L(V ) satisfac:
_
_
[A, B] = 2B
[A, C] = 2C
[B, C] = A
atunci aplicat ia : sl(2, C) gl(V ): (H) = A, (X) = B, (Y ) = C extinsa prin linearitate
va o reprezentare a lui sl(2, C).
Lect ia 12
Spat ii vectoriale simplectice
Suport de curs
Fie V spat iu vectorial real n-dimensional cu dualul V
si : V V R transformare biliniara
antisimetrica:
i) (u, v) = (v, u)
ii) (u +v, w) = (u, w) +(v, w), , R, u, v, w V .
Se observa ca din 1) si 2) rezulta si liniaritatea n al doilea argument pentru . Deasemenea
rezulta ca (u, u) = 0, u V .
Fie
b
: V V
, u V
b
(u) cu
b
(u)(v) = (u, v), u, v V .
Propozit ia 12.1
b
(u) V
, u V .
Demonstratie:
b
(u)(v + w) = (u, v + w) = (u, v) + (u, w) =
b
(u)(v) +
b
(u)(w).
Propozit ia 12.2
b
este transformare liniara ntre spat iile vectoriale reale V , V
.
Demonstratie: Trebuie aratat ca
b
(u +v) =
b
(u) +
b
(v), , R, u, v V . Fie
93
94 LECT IA 12. SPAT II VECTORIALE SIMPLECTICE
w V oarecare. Avem:
_
b
(u +v)(w) = (u +v, w) = (u, w) +(v, w)
(
b
(u) +
b
(v))(w) =
b
(u)(w) +
b
(v, w) = (u, w) +(v, w)
Denit ia 12.1
Transformarea biliniara antisimetrica o numim forma (sau structura) simplectica daca
b
este
izomorsm de spat ii vectoriale.

In acest caz perechea (V, ) o numim spat iu vectorial simplectic.
Cum
b
este deja transformare liniara cerem deci ca
b
sa e biject ie. Conform unui rezul-
tat de algebra liniara o transformare liniara ntre spat ii vectoriale de aceeasi dimensiune este
surjectiva daca si numai daca este injectiva. Cum dimV = dimV
= n rezulta ca este sucienta

injectivitatea lui
b
i.e.
b
(u
1
) =
b
(u
2
) u
1
= u
2
. Echivalent
b
(u
1
)
b
(u
2
) = 0
V

u
1
u
2
= 0
V
sau nca
b
(u
1
u
2
) = 0
V
u
1
u
2
= 0
V
deoarece
b
este transformare liniara.
Prin urmare cerem ca
b
(u) = 0
V
u = 0
V
adica (u, v) = 0 v V sa implice u = 0,
condit ie ce se mai numeste nedegenerarea lui .
Fie B = e
i
1in
o baza xata n V si B
= e
k
1kn
baza duala din V
i.e. e
k
(e
i
) =
k
i
.
b
(e
i
) V
; deci
b
(e
i
) admite o descompunere unica n raport cu B
:
b
(e
i
) =
ik
e
k
. Daca
aplicam aceasta egalitate de transformari liniare pe vectorul e
j
V avem
b
(e
i
)(e
j
) = (e
i
, e
j
) =
(
ik
e
k
)(e
j
) =
ik
k
j
=
ij
. Deci
ij
= (e
i
, e
j
) si identicam cu matricea A = (
ij
)
1i,jn
.
Din antisimetria lui i.e.
ij
=
ji
rezulta ca
t
A = A i.e. A este matrice antisimetrica,
A o(n). Sa aplicam funct ia determinant egalitat ii precedente: det
t
A = det(A). Cum
det
t
A = det A si det(A) = (1)
n
det A rezulta ca (1)
n
= 1 adica n este numar par! Prin
urmare, structurile simplectice pot denite doar pe spat ii vectoriale de dimensiune para; altfel
spus, paritatea dimensiunii este o condit ie necesara pentru existent a unei structuri simplectice!
Exemplul fundamental de structura simplectica
Fie
can
: R
2n
R
2n
,
can
=
t
X J
k
Y cu:
J
k
=
_
O
k
I
k
I
k
O
k
_
Mircea CR
ASM
AREANU 95
Deci pentru X = (x
1
, . . . , x
k
, x
k+1
, . . . , x
2k
), Y = (y
1
, . . . , y
k
, y
k+1
, . . . , y
2k
) avem:
con
(X, Y ) = (x
k+1
, . . . , x
2k
, x
1
, . . . , x
k
)
_
_
_
_
y
1
.
.
.
y
2k
_
_
_
_
=
= x
1
y
k+1
+ +x
k
y
2k
x
k+1
y
1
x
2k
y
k
.
can
este structura simplectica numita canonica.
Aceasta forma simplectica este utila n scrierea ecuat iilor Hamilton de miscare. Fie (q, p) =
(q
1
, . . . , q
k
, p
1
, . . . , p
k
) R
2k
si H C
(R
2k
) funct ia Hamilton. Reamintim ecuat iile Hamilton:
q
i
=
H
q
i
, p
i
=
H
p
i
, 1 i k. Acestea se pot scrie
d
dt
(q, p) = J
k
H =
_
O
k
I
k
I
k
O
k
_
_
_
H
q
H
p
_
_
. Prin urmare
d
dt
(q, p) =
can
(H) si deci
d
dt
(q, p) = (H, H) = 0 ceea ce este
conservarea lui H:
d
dt
(q, p)(H) = q
i
H
q
i
+ p
i
H
p
i
=
d
dt
(H(q, p)). Deci
d
dt
(q, p) (R
2k
)
este
interpretarea corecta!
Mai precis, t R
d
dt
(q(t), p(t)) este o curba n (R
2k
)
sau nca (q, p) (R

2k
)
. Pentru
q R
k
xat mult imea T
q
R
k
= (q, p) (R
2k
)
; p R
k
o numim spat iul cotangent n q la
R
k
. Din modul de construct ie T
q
R
k
este spat iu vectorial real izomorf cu R
k
; deci dimT
q
R
k
=
k. Mult imea T
R
k
=

qR
k
T
q
R
k
o numim bratul cotangent al lui R
k
. T
R
k
= (q, p)
(R
2k
)
; q R
k
, p R
k
= (R
2k
)
; deci T
R
k
este spat iu vectorial real izomorf cu R
2k
. Prin
urmare dimT
R
k
= 2k.
Seminar
S 12.1 (1-forme diferent iale)
Fie A(R
2k
) mult imea campurilor vectoriale pe R
2k
, care este spat iu vectorial 2k-dimensional cu
baza
_

q
i
,

p
i
_
1ik
. Dualul acestui spat iu vectorial l notam
1
(R
2k
) si un element din acest
dual l numim 1-fora (diferent iala).

In
1
(R
2k
) avem baza duala celei precedente dq
i
, dp
i
; deci
_
_
dq
i
_

q
j
_
=
i
j
, dq
i
_

p
j
_
= 0
dp
i
_

q
j
_
= 0, dp
i
_

p
j
_
=
i
j
Fie H C
(R
2k
). Dual campului gradient H =
_
H
q
i
,
H
p
i
_
avem dH
1
(R
2k
) data de
dH =
H
q
i
dq
i
+
H
p
i
dp
i
numita diferent iala lui H. Sa se scrie ecuat iile Hamilton n termeni de
dH.
Rezolvare: Avem
b
can
(q, p) = dH(q, p). Aceasta relat ie ne conduce la urmatoarea denit ie:
Campul vectorial X A(R
2k
) l numim Hamiltonian daca H C
(R
2k
) a..
b
can
(X) =
dH.

In acest caz notam X = X
H
si H o numim funct ia Hamilton.
S 12.2 (Campuri Hamiltoniene liniare)
Fie X A(R
2k
) camp vectorial liniar denit de A M
2k
(R). Atunci X este Hamiltonian daca
si numai daca A este matrice
b
can
-antisimetrica i.e.
can
(Au, v) = (u, Av). Cine este H?
Rezolvare: Presupunem:
A =
_
M N
P Q
_
si atunci
A(q, p) = (Mq +Np, Pq +Qp) = X(q, p) = J
k

_
_
H
q
H
p
_
_
=
_
0 +1
1 0
_
_
_
H
q
H
p
_
_
=
=
_
H
p
,
H
q
_
si deci:
H
q
= Pq Qp,
H
p
= Mq +Np. Cum

q
_
H
p
_
=

p
_
H
q
_
avem Q = M si deci
A =
_
M N
P M
_
Avem A(q, p) = (Mq +Np, Pq Mp) si:
_
_
(A(q, p), (q, p)) = (Mq +Np, Pq Mp)
_
P
q
_
= Mpq +Np
2
Pq
2
+Mpq =
= 2Mpq +Np
2
Pq
2
((q, p), A(q, p)) = (p, q)
_
Mq +Np
Pq Mp
_
= Mpq Np
2
+Pq
2
Mpq =
= 2Mpq Np
2
+Pq
2
Mircea CR
ASM
AREANU 97
ceea ce arata ca A este
can
-antisimetrica. Avem:
dH =
H
q
dq +
H
p
dp = (Pq +Mp)dq + (Mq +Np)dp =
= M(pdq +qdp) Pqdq +Npdp = Md(pq) Pd(
1
2
q
2
) +Nd(
1
2
p
2
) =
= d(Mpq
P
2
q
2
+
N
2
p
2
)
adica:
H = Mpq
P
2
q
2
+
N
2
p
2
ce este un Hamiltonian patratic. Comparand cu prima relat ie din acolada de mai sus rezulta ca:
H(q, p) =
1
2
can
(A(q, p), (q, p)).
S 12.3 (Transformari canonice)
Fie (V, ) si (W, ) spat ii simplectice si f : V W o aplicat ie (nu neaparat liniara). Spunem
ca f este simplectomorsm (sau transformare canonica) daca este biject ie si v
1
, v
2
V avem:
(v
1
, v
2
) = (f(v
1
), f(v
2
)).
Sa se arate ca f : R
2
R
2
transformare liniara denita de matricea A M
2
(R) este simplecto-
morsm relativ la
can
daca si numai daca det A = 1 i.e. A SL(2, R).
Rezolvare: f : R
2
R
2
este simplectomorsm relativ la
can
daca si numai daca
t
v
1
J
k
v
2
= (Av
1
, Av
2
) =
t
(Av
1
) J
k
Av
2
=
t
v
1

t
AJ
k
Av
2
ceea ce revine la J
k
=
t
A J
k
A. Sa studiem cazul k = 1 cand:
A =
_
a b
c d
_
.
Avem:
t
A J
1
A =
_
a c
b d
__
0 1
1 0
__
a b
c d
_
=
_
c a
d b
__
a b
c d
_
=
=
_
0 ad bc
bc ad 0
_
=
_
0 1
1 0
_
ceea ce revine la ad bc = det A = 1.
S 12.4
Care sunt valorile proprii ale lui J
1
? Este J
1
diagonalizabila?
Rezolvare: det(J
1
I
2
) =
1
1
=
2
+ 1 = 0 i. J
1
nu este diagonalizabila
deoarece
1,2
, R.
S 12.5
Se cere expresia parantezei Poisson induse de J
1
.
Rezolvare:
F, G =
t
(F)
_
0 1
1 0
_
G =
_
F
q
,
F
p
_
_
0 1
1 0
_
_
_
G
q
G
p
_
_
=
=
_
F
p
,
F
q
_
_
_
G
q
G
p
_
_
=
F
q
G
p

F
p
G
q
.
Avem: q
n
, p = nq
n1
, q, p
m
= mp
m1
, q
, p
= q
1
p
1
= q
1
p
1
.
Bibliograe
[1] Anastasiei, M., Crasmareanu, M., Lect ii de geometrie (Curbe si suprafet e),
Ed. T ehnopress, Iasi, 2005.
[2] Arnold, V., Metodele matematice ale mecanicii clasice, Ed. Stiint ica si Enciclopedica,
Bucuresti, 1980.
[3] Arnold, V., Ecuat ii diferent iale ordinare, Ed. Stiint ica si Enciclopedica, Bucuresti, 1978.
[4] Barbu, V., Ecuat ii diferent iale, Ed. Junimea, Iasi, 1985.
[5] Cruceanu, V., Elemente de algebra liniara si geometrie, Ed. Didactica si Pedagogica,
Bucuresti, 1973.
[6] Landau, L., Lifchitz , E., Physique theoretique 1:Mecanique, Ed. Mir, Moscou, 1981
(ed. 4).
[7] Marsden, J.E., Rat iu, T.S., An introduction to mechanics and symmetry, Springer,
1994.
[8] Miron, R., Anastasiei, M., The geometry of Lagrange spaces: theory and applications,
Kluwer, 1994.
[9] Miron, R., Bucataru, I., Finsler-Lagrange geometry, in press.
[10] Munteanu, Gh., Balan, V., Lect ii de teoria relativitat ii, Ed. Bren, Bucuresti, 2000.
[11] Obadeanu, V., Grosanu, I., Sisteme dinamice cu aplicat ii n biologie si economie,
Ed. Mirton, Timisoara, 1996.
[12] Oproiu, V., Geometrie diferent iala, Ed. Univ. Al.I. Cuza, Iasi, 2002.
99
100 BIBLIOGRAFIE
[13] Opris, D., Butulescu, I., Metode geometrice n studiul sistemelor de ecuat ii diferent iale,
Ed. Mirton, Timisoara, 1997.
[14] Pitis, Gh., Topologie diferent iala, Ed. Univ. Transilvania, Brasov, 1997.
[15] Pop, I., Curs de geometrie analitica, Ed. Univ. Al.I. Cuza, Iasi, 1992.
[16] Puta, M., Hamiltonian mechanical systems and geometric quantization, Kluwer, 1993.
[17] Raileanu, L., Miron, R., Geometrie diferent iala, Ed. Univ. Al.I. Cuza, Iasi, 1987.
[18] Udriste, C., Linii de camp, Ed. Tehnica, Bucuresti, 1988.
[19] Zet, Gh., Simetrii unitare si teorii gauge, Ed. Gh. Asachi, Iasi, 1998.
[20] Zet, Gh., Supersimetrii si teoria stringurilor, Ed. Cermi, Iasi, 2001.

B 4

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

B 4

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Cuprins

V o numim subspat iu vectorial n V daca , / si x, y V

este subalgebra daca x+y V

si numit dualul lui V ; deci dim

numita duala bazei B.

GL(n, /) inversa lui A) (exemplu: GL(1, /) = /

X) se exprima n funct ie de cele vechi (X)

unde determinantul se dezvolta dupa prima linie. Sa se arate proprietat ile:

pe M daca i 1, . . . , n f este innit derivabila n raport cu

(M) l numim camp scalar pe M.

(M) este algebra reala relativ la operat iile:

(M) este imediat. Se verica rapid si

este inel comutativ relativ la operat iile +, . Relat ia dintre

(M)-modul relativ la operat iile:

(M) A(M), div : A(M) C

(M), operatorul compus div notat

(M) pentru care f = 0 o numim armonica.

(M) aceasta se conserva pe curbele integrale ale lui X A(M).

(M) o numim integrala prima a lui X A(M) daca X(f) = 0.

(M); f = integrala prima pentru X si Sim(X) = Y A(M); Y =

(M). Mai mult, avem:

(M)-modul (cf. propozit iei 2.3) putem

(M), X (X) satisfacand (fX +gY ) = f(X) +g(Y ).

(R) este r-armonica daca xf

= ln C. Cum funct ia ln este injectiva

(M) cu proprietat ile:

(M) l numim Casimir al structurii

(M), , ) este o algebra Lie reala, iar P

(M) oarecare. Avem f, C

Un rezultat de baza n nt elegerea parantezelor Poisson este:

(M) xata si aplicat ia X

(M). Din nou X

= (, iar [ ] este paranteza Lie pe (, iar este un element xat din (

cu funct ia Casimir C(x

o numim slab nedegenerata daca (v, w) = 0 w V implica v = 0, Sa se arate ca:

(M) camp scalar xat numit Hamiltonianul (sau energia)

(M); datorita condit iei Leibniz avem ca X

(M) oarecare. Aplicam Jacobi:

avem ca (I) = I este

sunt puncte de echilibrun dinamica

(x) = 2 > 0 deci luam = 1.

AMPURILOR VECTORIALE LINIARE

AMPURILOR VECTORIALE LINIARE

AMPURILOR VECTORIALE LINIARE

si numai n acest caz grupul liniar este abelian.

Am aratat la sfarsitul primului curs ca O(n) = A M

(n) SO(n) unde O

(n) = A O(n); det A = 1 si

(n) nu este parte stabila la nmult ire deoarece daca

(n) atunci det(A

A(M) prin formula:

(M) transformare liniara

(M)) a.. L(G) avem F

= duala algebrei Lie L(G), data de

(H)(x) = 0. Cum x M era oarecare rezulta ca F

deci avem sistemul:

q, p) ce verica prima ecuat ie. Cum avem si expresia J() = q p,

p, q) rezulta ca J() este solut ia ceruta.

0) este element neutru. Fie aplicat ia : Izom(n) = O(n) R

In concluzie Izom(n) este grup izomorf cu grupul

iar algebra Lie a lui P(n, 1) este:

S 10.3 (Descompunerea polara pentru SL(n, R))

0 vector propriu corespunzator