Welcome to Scribd, the world's digital library. Read, publish, and share books and documents. See more
Download
Standard view
Full view
of .
Look up keyword or section
Like this
43Activity

Table Of Contents

1.1. Istorijski razvoj robota
1.2. Definicija i generacije robota
1.3. Podjela robotskih sistema
2.1. Osnovni pojmovi
2.3. Struktura industrijskih robota
2.4. Minimalna konfiguracija robota
3.1. Geometrija radnog prostora
4.1. Opće teorijske postavke direktne kinematike
4.2 Pojam vanjskih i unutrašnjih koordinata
4.3. Rješavanje direktnog kinematičkog problema
4.3.1. Homogene transformacije
4.3.3. Transformacije rotacije
4.4. Algoritam rješavanja direktnog kinematičkog problema
Slika 4.9. Algoritam rješavanja direktnog kinematičkog problema
4.4.1. Utvrđivanje nultog položaja industrijskog robota
4.4.2. Pridruživanje koordinatnih sistema
4.4.2.1. Denavit-Hartenbergovi parametri
4.4.4. Određivanje orijentacije prihvatnice robota
4.5. Primjeri rješavanja direktnog kinematičkog problema
4.6. Opće teorijske postavke inverzne kinematike
4.6.1. Analitičko rješenje inverznog kinematičkog problema
4.8. Primjeri rješavanja inverznog kinematičkog problema
5.2.1. Brzina tačke
5.2.2. Ubrzanje tačke
5.2.3. Ugaona brzina tijela
5.2.4. Ugaono ubrzanje tijela
5.3. Newton-Eulerova metoda
5.3.1. Spoljašnja iteracija
5.3.2. Unutrašnja iteracija
5.4. Lagrangeove jednačine
5.5. Neke napomene vezane za dinamičku simulaciju robota
5.6. Primjeri primjene prikazanih metoda rješavanja dinamike robota
5.6.2. Drugi primjer - robot sa tri rotaciona zgloba
6.2. Podjela senzora
6.3.1. Senzori položaja
6.3.2. Senzori brzine
6.3.3. Senzori otklona
6.3.4. INS ( Intercijalni navigacioni sistem )
6.4. Senzori vanjskog stanja
6.4.1. Taktilni senzori
6.4.2. Senzori sile i momenta
6.4.3. Senzori blizine
6.4.4. Senzori vizije
7.2. Pneumatski pogoni
7.3. Hidraulični pogoni
7.3.3. Razvodnici
7.3.4. Servo ventili
7.3.5. Servoregulirani hidraulički sistemi
7.4. Električni pogoni
7.4.3. Koračni motori
7.5. Harmonični pogon
8.1. Osnovni koncepti upravljanja
8.1.1. Tipovi regulatora
8.1.2. Linearni sistemi drugog reda
8.1.3. Nelinearni sistemi
8.2. Hijerarhijsko upravljanje robotima
8.3. Problem upravljanja
8.3.1. Nemodelirana fleksibilnost
8.4. Upravljanje u prostoru zglobova
8.5. Tehnika neovisnog upravljanja zglobovima
8.5.1. Upravljanje sa povratnom spregom
8.6. Centralizirano upravljanje
8.6.1. PD upravljanje sa gravitacijskom kompenzacijom
8.7. Upravljanje u operacijskom prostoru
9.1. Tipovi upravljanja
9.1.2. Upravljanje sa kontinuiranom putanjom (CP)
9.2. Tipovi programiranja
9.2.1. Roboti sa graničnim prekidačima
9.2.3. Roboti sa fazom učenja i off-line programiranjem
9.2.4. Roboti sa strukturnim programiranjem
9.2.5. Roboti sa programiranjem zadatka
9.3. Robotski jezici
9.4. Primjer rada robotskog sistema
9.4.1. Funkcije privjeska za učenje
9.4.2. Veza upravljačka jedinica - kompjuter
9.4.3. Opis naredbi robotskog sistema RV-M1
0 of .
Results for:
No results containing your search query
P. 1
robotika

robotika

Ratings: (0)|Views: 2,521|Likes:
Published by Goran Nikolajevic

More info:

Published by: Goran Nikolajevic on Apr 10, 2012
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

07/13/2013

pdf

text

original

You're Reading a Free Preview
Page 7 is not shown in this preview.
You're Reading a Free Preview
Pages 16 to 130 are not shown in this preview.
You're Reading a Free Preview
Pages 137 to 265 are not shown in this preview.
You're Reading a Free Preview
Pages 272 to 310 are not shown in this preview.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->