BAB V KELAKUAN DINAMIS SISTEM ORDE DUA

5.1 Pendahuluan Sistem-sistem dengan kelakuan dinamik orde satu, bukanlah satu-satunya jenis sistem yang biasa ditemui dalam model proses-proses kimia. Pada bab ini akan dibahas mengenai : Karateristik dinamis sistem-sistem orde dua Spesifikasi respons sistem orde dua Respons orde dua dari proses dengan adanya pengendali (controller) 5.2 Karakteristik Sistem Orde Dua Sistem orde dua adalah suatu sistem yang outputnya, y(t) sebagai hasil dari penyelesaian suatu persamaan diferensial linier orde kedua. Model matematis sistem orde dua dapat dituliskan sebagai berikut : (5.1) dengan, = konstanta waktu sistem orde dua

= faktor redaman / damping factor

Kp = gain statik, steady state gain Transpormasi Laplace dari persamaan diferemsial linier orde dua diatas, akan menghasilkan fungsi transfer baku untuk sistem orde dua sebagai berikut :

(5.2) Kebanyakan sistem orde dua atau lebih tinggi yang dijumpai dalam suatu proses kimia adalah proses-prosess multikapasitas atau merupakan akibat dari penambahan sistem pengendali (controller) pada proses tersebut.

Bab V. Kelakuan Dinamis Sistem Orde Dua

5.3

Spesifikasi Respons Dinamis Sistem Orde dua Respons atau tanggapan dinamik dari suatu sistem orde dua terhadap masukan

berupa fungsi tangga (step satuan) diuraikan secara detail sebagai berikut. Untuk suatu perubahan input berupa fungsi step satuan f(t), pada persamaan (5.2) akan menghasilkan persamaan berikut :

(5.3) Bentuk respons sistem orde dua, sangat tergantung pada nilai faktor redaman ( ) berikut :

>1 =1
0 < <1

: sangat terredam (overdamped) : redaman kritik (criticaly damped) : osilasi teredam (underdamped) : osilasi kontinyu : response tidak stabil (amplitudo membesar)

=0

<0

Jika masukan berupa fungsi step satuan, bentuk kurva respons adalah sebagai berikut :

Gambar 5.1. Respons sistem orde dua untuk input step 5.4 Karakteristik Respons Osilasi Teredam (Underdamped)

Bab V. Kelakuan Dinamis Sistem Orde Dua

Hampir seluruh respons underdamped pada suatu proses kimia disebabkan oleh interaksi antara sistem pengendali (controller) dengan unit proses yang dikendalikannya, sehingga respons underdamped merupakan jenis respons yang akan sangat sering dijumpai dalam pengendalian proses pabrik kimia, sehingga karakteritiknya perlu dipelajari secara khusus. Istilah-istilah yang digunakan pada penjelasan mengenai karakteristik respons underdamped, mengacu pada Gambar 5.2 berikut :

Gambar 5.2. Karakteristik suatu respons underdamped. a. Overshoot Overshoot merupakan perbandingan atau rasio A/B, dengan B adalah nilai akhir respons dan A adalah selisih nilai maksimum yang dapat dicapai respons dengan nilai akhirnya. Overshoot merupakan fungsi dari faktor redaman ( ) dan dapat dinyatakan dengan persamaan berikut :

(5.4)

Bab V. Kelakuan Dinamis Sistem Orde Dua

Gambar 5.3. di bawah menunjukkan kurva hubungan antara overshoot dengan . Pada gambar tersebut terlihat bahwa overshoot meningkat dengan menurunnya dan pada saat nilai yang mendekati 1 nilai overshoot akan mendekati nol (respons redaman kritik, critically damped response).

Gambar 5.3. Pengaruh faktor damping terhadap Overshoot dan Decay ratio. b. Perioda osilasi (period of oscillation) Frekuensi radian osilasi (rad/satuan waktu) dari suatu respons underdamped dapat dinyatakan dalam bentuk persamaan berikut :

(5.5) Perioda osilasi (T) atau waktu antara dua puncak berurutan, dapat diturunkan menggunakan hubungan : = 2f dan f = 1/T, dengan f adalah frekuensi siklus :

(5.6) c. Perioda osilasi alamiah (natural period of oscillation) Sistem orde dua dengan nilai = 0 merupakan sistem yang bebas damping. Sesuai dengan gambaran diatas respon sistem ini akan berosilasi terus-menerus dengan amplitudo yang konstan dan dengan frekuensi alamiah (natural frequency) sebagai berikut : n = 1/

Bab V. Kelakuan Dinamis Sistem Orde Dua

Perioda siklus (Tn) dari respons tersebut adalah :

Tn = 2 .............(5.7)

d. Waktu mantap, waktu respons (settling time) Respons suatu sistem underdamped setelah berosilasi akan mencapai nilai akhirnya pada nilai t . Untuk keperaktisan, biasanya dianggap telah mencapai nilai akhirnya bila nilai respon telah mencapai 2% atau 5% dari nilai akhirnya dan terus berosilasi dalam rentarng tersebut. Waktu yang diperlukan untuk mencapai keadaan tersebut disebut waktu mantap (respons time). Waktu mantap berkaitan erat dengan konstanta waktu sistem. Kriteria 2% : t s = Kriteria 5% : t s = 4 1 2

4 n

(5.8)

3 1 2

3 n

(5.9)

e. Rasio peluruhan (Decay ratio) Decay ratio adalah perbandingan antara besarnya amplitudo kedua dengan amplitudo pertama. Decay ratio merupakan fungsi dari , dan dapat dinyatakan dalam bentuk persamaan berikut :

(5.10) f. Waktu naik (rise time) Istilah rise time digunakan untuk menyatakan kecepatan suatu sistem underdamped berrespons. Rise time didefinisikan sebagai waktu yang dibutuhkan untuk respons pertama kali mencapai nilai akhirnya. Gambar 5.4 terlihat bahwa jika nilai makin kecil, rise time juga akan semakin kecil (respons sistem makin cepat), tetapi overshoot akan semakin besar.

Bab V. Kelakuan Dinamis Sistem Orde Dua

g. Waktu puncak (peak time) Peak time adalah waktu yang dibutuhkan variabel keluaran sistem untuk mencapai puncak gelombang yang pertama. tp =

(5.11)

5.5

Sistem Orde Dua yang Disebabkan Kehadiran Pengendali (Controller) Penempatan suatu sistem pengendali pada suatu proses kimia dapat mengubah

orde proses dan menghasilkan suatu kelakuan dinamik spesifik yang tidak terdapat pada proses tanpa kehadiran suatu pengendali. Uaraian lebih lanjut tentang sistem

Bab V. Kelakuan Dinamis Sistem Orde Dua

dengan pengendalian rangkaian tertutup (pengendalian umpan balik) dibahas pada bab 6 dan 7. Contoh kelakuan dinamik sistem orde satu dengan adanya pengendalian dapat dipelajari sebagai berikut : Contoh 5.1. Proses Orde Pertama dengan Kelakuan Dinamik Orde Dua, Kerena Adanya Sistem Pengendali Suatu tangki pada Gambar 4.4.a (Contoh 4.1) merupakan sistem orde pertama. Untuk mengendalikan ketinggian cairan dalam tangki tersebut tetap pada nilai yang diinginkan meskipun laju alir masuk, Fi berubah menurut fungsi step. Pada alat digunakan sistem pengendali yang ditunjukkan pada Gambar 5.5. Sistem pengendali ini mengukur ketinggian cairan dan membandingkannya dengan sistem steady yang diinginkan. Jika ketinggian cairan melebihi nilai yang diinginkan, sistem pengendali memperbesar nilai laju alir keluar Fo dengan membuka controlvalve V, sebaliknya jika ketinggian cairan kurang dari nilai yang diinginkan, sistem pengendali menutup controlvalve. Pada contoh ini akan ditunjukkan bagaimana kehadiran pengendali dapat mengubah kelakuan dinamik tangki dari orde pertama menjadi kelakuan orde kedua.

Bab V. Kelakuan Dinamis Sistem Orde Dua

Gambar 5.5. a. Sistem tangki dengan pengendalian (Feedback control) b. Karakteristik respon orde dua ketinggian cairan yang dihasilkan Neraca massa untuk sistem tangki di atas adalah sebagai berikut :

(5.12) Neraca untuk keadaan mantap (steady) : Pengurangan persamaan (5.12) dan (5.13) akan menghasilkan, (5.13)

dengan variabel-variabel penyimpangan yang didefinisikan sebagai berikut : h ' = h hS Fi ' = Fi Fi , S Fo' = Fo Fo ,S Jika ketinggian cairan tidak sesuai dengan yang harapkan (acuan), maka h 0. Instument pengukur mengukur nilai h dan membandingkan nilai tersebut dengan nilai hs yang diinginkan. Nilai penyimpangan (error) h digunakan oleh pengendali untuk menaikkan atau menurunkan laju alir keluaran menurut hubungan :

(5.14)

Bab V. Kelakuan Dinamis Sistem Orde Dua

Dimana, Kc dan I adalah parameter konstan dan berharga positif. Berdasarkan persamaan (5.14) diatas : 1. Jika h = 0, maka Fo = Fo,S , posisi bukaan katup V tidak berubah. 2. Jika h < 0 (ketinggian cairan menurun), maka dari persamaan (5.14) , Fo < Fo,S (pengendali akan mengurangi laju keluaran dan ketinggian cairan mulai bertambah) 3. Jika h > 0 (ketinggian cairan menaik), maka dari persamaan (5.14), Fo > Fo,S (pengendali menambah laju keluaran dan ketinggian cairan berkurang) Aksi pengendali yang dinyatakan dalam persamaan (5.14) disebut aksi pengendalian Proporsional-Integral (PI), karena nilai dari variabel manipulasi (laju aliran masuk) ditentukan oleh dua suku. Suku pertama propossional terhadap error, h dan suku kedua proposional terhadap integral waktu dan error. Substitusi variabel Fo pada persamaan (5.12) ke persamaan (5.14) menghasilkan :

(5.15) Transformasi Laplace terhadap persamaan (5.15), menghasilkan :

Fungsi transfer sistem adalah hubungan antara output, h(s) dengan input eksternalnya, Fi(s) merupakan fungsi transfer untuk sistem orde kedua, dapat dituliskan sebagai berikut :

(5.16) dengan : 2 = AI / Kc , 2 = I, dan Kp = I / Kc Dari persamaan tersebut,

Bab V. Kelakuan Dinamis Sistem Orde Dua

(5.17) Untuk sistem di atas, responsnya tergantung dari nilai-nilai parameter pengendali Kc dan I , terdapat beberapa kemungkinan kasus sebagai berikut : 1. Kc I / A < 2. Dengan demikian < 1 , respons h(s) terhadap input step,

Fi(s), akan menghasilkan sistem underdamped. 2. Kc I / A damped. 3. Kc I / A overdamped. Gambar 5.5.b. di atas menunjukkan kurva respons dinamik ketinggian cairan dalam tangki terhadap perubahan step laju alir masuk dengan pengendalian dan tanpa dilakukan pengendalian. Contoh 5.1. diatas menunjukkan dengan jelas bagaimana kelakuan dinamik suatu tangki yang merupakan sistem orde pertama sederhana dapat berubah menjadi sistem orde kedua, jika suatu pengendali proporsional-integral ditambahkan ke dalam proses. Contoh tersebut juga menunjukkan bahwa parameter-parameter pengendali Kc dan I dapat memberikan pengaruh yang sangat besar pada kelakuan dinamik sistem, sehingga dapat menghasilkan rentang respons mulai dari underdamped sampai overdamped. 5.6 Penutup Sifat-sifat sistem orde dua adalah : Respons keluaran dari sistem tergantung pada faktor redama/damped factor ( > 2. Dengan demikian < 1, akan dihasilkan respons = 2. Dengan demikian = 1, respons yang dihasilkan critical

)
Sistem orde dua memiliki tiga parameter yaitu steady state gain (Kp), konstanta waktu ( ), faktor redaman/damped factor ( )

Bab V. Kelakuan Dinamis Sistem Orde Dua

Disamping untuk penerapan khusus yang tidak membolehkan adanya osilasi, biasanya respons transien yang diinginkan adalah cukup cepat dan cukup teredam. Berdasarkan pengalaman, nilai faktor redaman ( ) yang memenuhi syarat demikian terletak antara 0,4 dan 0,8. Nilai faktor redaman yang lebih kecil dari 0,4 menyebabkan overshoot berlebihan. Sedangkan lebih besar dari 0,8 menyebabkan tanggapan (respons) terlalu lambat. Sementara itu, overshoot dan waktu mantap saling tarik menarik secara berlawanan. Jika overshoot kecil, waktu mantap/waktu respons menjadi panjang. Sebaliknya, jika waktu mantap dibuat pendek, overshoot menjadi besar.

Bab V. Kelakuan Dinamis Sistem Orde Dua