Welcome to Scribd, the world's digital library. Read, publish, and share books and documents. See more ➡
Download
Standard view
Full view
of .
Add note
Save to My Library
Sync to mobile
Look up keyword
Like this
2Activity
×
0 of .
Results for:
No results containing your search query
P. 1
Bab4_2

Bab4_2

Ratings: (0)|Views: 195|Likes:
Published by ochie_lover

More info:

Published by: ochie_lover on Apr 12, 2012
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, DOC, TXT or read online from Scribd
See More
See less

11/13/2012

pdf

text

original

 
Bab 4: Analisis Sistem Kendali EL303: Sistem Kendali
Tanggapan Waktu Alih Orde Tinggi
Sistem Orde-3 :
)10( ) ps)(s2s( P)s( )s(C
2nn22n
<<+++=
ζ ω ζω ω 
Respons unit stepnya:
{}
)0t( 1)2( et1sin1]1)2([ t1cos)2( 1)2( e1)t(c
2 ptn222n222tn
++++=
β βζ ω ζ ζ β ζ βζ ω ζ β βζ  β βζ 
ζω 
dengan:
n
 p
ζω β 
=
Mengingat:
0)1()1(1)2(
2222
>+=+
ζ β ζ β βζ 
maka suku yang mengandung e
-pt
selalu negatif .
 ___________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 1 dari 22
 
Bab 4: Analisis Sistem Kendali EL303: Sistem Kendali
Respons Transient Sistem Orde Tinggi:
Fungsi alih loop tertutup:
)s(H)s(G1 )s(G )s( )s(C
+=
Secara umum:
)s(d )s(n )s(H; )s(q )s( p )s(G
==
Diperoleh:
)nm( asasasa  bs bs bs b )s(n)s( p)s(d)s(q )s(d)s( p )s( )s(C
n1n1n1n0m1m1m1m0
++++ ++++ =+=
Dengan menghitung pole-pole dan zero-zero nya, diperoleh:
) ps() ps)( ps( )zs()zs)(zs( )s( )s(C
n21m21
++++++=
Untuk pole-pole yang berbeda, diperoleh tanggapan unit stepnya:
=
++=
n1iii
 psasa)s(C
Pole dan zero yang berdekatan akan saling melemahkan pengaruhnya.
Pole yang sangat jauh dikiri bidang s memiliki pengaruh yangkecil pada tanggapan waktu alih.Bila sistem memiliki pole nyata dan kompleks sekawan, maka :
= ==
++++=
q1 j122 jm1ii
)s2s() ps(s )zs( )s(C
ω ω ζ 
 ___________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 2 dari 22
 
Bab 4: Analisis Sistem Kendali EL303: Sistem Kendali
Bila semua pole-polenya berbeda, maka:
= =
+++++++=
q1 j1222  j j
s2s1c)s( b  psasa)s(C
ω ω ζ ζ ω ω ζ 
Dalam domain waktu :
)0t(t1sinec t1cose beaa)t(c
21kt21ktq1 j pjt j
+++=
===
ζ ω ζ ω 
ω ζ ω ζ 
Kurva tanggapan orde tinggi : gabungan dari sejumlah kurvaeksponensial dan kurva sinusoidal teredam:
Pole-pole loop tertutup menentukan tipe tanggapan waktu alih.
Zero-zero loop tertutup menentukan bentuk tanggapannya.
 ___________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 3 dari 22

You're Reading a Free Preview

Download
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->