Laplace

CIPQ Marga Marcos, Itziar Cabanes, Eva Portillo, 2006
Transformada de
Transformada de
Laplace
Laplace
Transformada de Laplace
| |
Laplace de compleja le variab j s
dt e ) t ( f ) s ( F ) t ( f
0
st
+ =
= =

L
f(t) funcin temporal
f(t) = 0 para t < 0
t
f(t)
| | | |
) s ( G ) s ( F
) t ( g ) t ( f
) t ( g f(t) si
=
=
=
L L
Cambio de
variable t s
Si la ecuacin algebraica se resuelve en s, se puede
encontrar la solucin de la ecuacin diferencial
(Transformada inversa de Laplace) utilizando una tabla de
transformadas, o bien mediante la tcnica de expansin en
fracciones parciales.
La Transformada de Laplace es un mtodo operacional que
puede utilizarse para resolver ecuaciones diferenciales lineales.
Transforma ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas
de una variable compleja s.
| | | |
) s ( G ) s ( F
) t ( g ) t ( f
) t ( g f(t) si
=
=
=
L L
Cambio de
variable t s
Resolucin del problema en el dominio s X(s)
Interpretacin y expresin de la solucin en el
dominio t
Cambio de
variable s t
| |

= =
j
j
st 1
ds e ) s ( X ) s ( X ) t ( x L
Dominio temporal Dominio de Laplace
Tomar
(TABLA)
Tomar
-1
(TABLA)
PASO 4
PASO 1
Factorizar D(s)
Descomponer en
fracciones simples
PASO 3
Resolver
Y(s)=N(s) / D(s)
PASO 2
Solucin
y (t)
Cond. Inic.
Ec.Dif.Ord.
Propiedades de la T. Laplace (I)
| |
s
) ( f
s
) s ( F
dt ) t ( f
dt
) ( df
) ( sf ) s ( F s
dt
) t ( f d
) ( f ) s ( sF
dt
) t ( df
) s ( bG ) s ( aF ) t ( bg ) t ( af
) (
t
+
=
(
=
(
(
=
(
+ = +
0
0
0 0
1
0
2
2
2
L
L L
L
Linealidad
Diferenciacin en el dominio del tiempo
| |

= =
0
st
dt e ) t ( f ) s ( F ) t ( f L
Integracin en el dominio del tiempo
Propiedades de la T. Laplace (II)
) s ( sF lim ) t ( f lim
0 s t
=

[ ]
) s ( F e ) d t ( f
sd
= -
-
L
Desplazamiento en el tiempo
Teorema del valor final
Teorema de convolucin
NOTA: Este teorema slo es vlido si s F(s) no tiene
polos sobre el eje imaginario o con parte real positiva.
Es vlido solamente si, existe
lim f t
t
( )
Teorema del valor inicial
sF(s) lim f(t) lim
s 0 t
=
) s ( G ) s ( F d ) t ( g ) ( f
0
=
(

- t
L
Propiedades de la T. Laplace (III)
Transformacin de variables. Cambio de escala
Traslacin en el campo complejo
( ) | | s) F( t/ f L =
( ) | | ( )
s/ F
1
t f L =
:
Constante positiva
| | F(s) (t) f L
1
= y | | ) F(s (t) f L
2
=
(t) f e (t) f
1
t
2
m
=
:
Constante
Diferenciacin en el campo complejo
| |
ds
dF(s)
tf(t) L =
Propiedades I
| |
| | | | ) s ( bG ) s ( aF dt e ) t ( g b dt e ) t ( f a dt e ) t ( bg ) t ( af ) t ( bg ) t ( af
) s ( bG ) s ( aF ) t ( bg ) t ( af
0
st
0
st
0
st
+ = + = + = +
+ = +

L
L
| | ) s ( sF ) 0 ( f dt se ) t ( f ) t ( f e dt e
dt
) t ( df
dt
) t ( df
dt se du ) t ( f v e u dt
dt
) t ( df
dv du v uv dv u
dt e
dt
) t ( df
dt
) t ( df
) 0 ( f ) s ( sF
dt
) t ( df
0
st
0
0
st st
st st
0
st
+ = + = =
(
= = = = =
=
(
=
(
L
L L
| |

= =
0
st
dt e ) t ( f ) s ( F ) t ( f L
Propiedades II
| |
| |
) s ( F e d e ) ( f e d e e ) ( f d e ) ( f dt e ) d t ( f
t ; d 0 t d t dt e ) d t ( f ) d t ( f
) s ( F e ) d t ( f
sd
0
s sd
0
s sd
d
) d ( s
0
st
0
st
sd
= = = =
= = = = = =
=

L
L
) ( f ) 0 ( f ) 0 ( f ) ( f ) 0 ( f ) t ( f
) 0 ( f dt
t d
) t ( f d
) 0 ( f dt e
t d
) t ( f d
lim ) s ( sF lim
) 0 ( f dt e
t d
) t ( f d
) s ( sF ) s ( sF lim ) t ( f lim
0
0 0
st
0 s 0 s
0
st
0 s t
= + = + =
= + = + =
+ = =

Propiedades III
) s ( G ) s ( F d e ) ( g d e ) ( f
d e ) ( g d e ) ( f d e ) ( g d e ) ( f
d d e ) ( g ) ( f dt d e ) t ( g ) ( f dt e d ) t ( g ) ( f
t ; 0 t t
dt e d ) t ( g ) ( f d ) t ( g ) ( f
) s ( G ) s ( F d ) t ( g ) ( f
0
s
0
s
s
0
s s
0
s
0
) ( s
0 0
st
0
st
0
0
st
0 0
0
=
(
=
=
(
=
(
=
=
(
=
(
=
(

= = = = =
(
=
(

=
(
L
L
Transformada de Laplace de
funciones bsicas (I)
| |
s
k
s
e
k dt ke dt e ) t ( f ) s ( F ) t ( f
0
st
0
st
0
st
= = = = =

L
f(t) funcin escaln
f(t) = 0 para t < 0
f(t) = k para t >= 0
t
f(t)=k
f(t) funcin rampa
f(t) = 0 para t < 0
f(t) = kt para t >= 0
t
f(t)=kt
2
0
s
K
dt e . Kt ) s ( F
st
= =

t

+
+
= = =
0 0
t ) s ( st t
s
K
dt e K dt e . e . K ) s ( F
f(t) funcin exponencial
f(t) = 0 para t < 0
f(t) = ke
-t
para t 0
Tablas de transformadas de las
funciones mas comunes
Transformada de Laplace de
funciones bsicas (II)
Tabla de las transformadas ms
comunes
t
n
e
-t
e
-t
t
n
1
1 Impulso unitario
F(s) f(t)
s
1
1 n
s
! n
+
+ s
1
1 +
+
n
) s (
! n
Tabla de las transformadas ms
comunes

wt A sen .

A
w
s w
.
2 2
+

A wt .cos
A
s
s w
.
2 2
+

A e wt
at
. sen

A
w
s a w ( ) + +
2 2

A e wt
at
. cos

A
s a
s a w
+
+ + ( )
2 2

f(t) F(s)
Mtodo de reduccin en
fracciones parciales
F s
N s
D s
N s
s p s p s p s p
n
( )
( )
( )
( )
( )( )( )...( )
= =
+ + + +
1 2 3
En los sistemas de control cuyo comportamiento se rige por una
ecuacin diferencial de coeficientes constantes, la funcin F(s) tiene
normalmente la forma:
s p
s p
s p
n
=
=
=
1
2
...
son las races del polinomio D(s) donde:
Estas races podrn ser: reales simples, reales mltiples, complejas
simples, complejas mltiples.
RAICES REALES SIMPLES:
- La funcin F(s) se podr descomponer en la siguiente forma:
- Aplicando la propiedad de linealidad de la transformada de
Laplace
=
=
+
=
+
+ +
+
+
+
=
+
= =
n
1 i
i
i
n
n
2
2
1
1
n
1 i
i
p s
A
p s
A
...
p s
A
p s
A
) p (s
N(s)
D(s)
N(s)
F(s)
| |
(
+
+ +
(
+
+
(
+
= =
n
n
p s
A
p s
A
p s
A
s F t f
1 -
2
2 1 -
1
1 1 - 1 -
.... ) ( ) (
RAICES REALES SIMPLES:
- Por lo tanto la antitrasformada de Laplace es:
- La manera de calcular el valor de cada residuo A
i
es la
siguiente:
i
p s
i i
s F p s A
=
+ = ) ( ) (
=
n
i
t p
i
i
e A t f
1
. ) (
i p - polo del residuo
polo

i
i
A
p
EJEMPLO 1:
Hallar la antitrasformada de Laplace de:
SOLUCION
La funcin F(s) la podemos poner en la forma:
A continuacin calculamos los valores de A
i
Por tanto la transformada inversa de Laplace es:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) 6 5 2
4 3
) (
+ + +
+ +
=
s s s s
s s
s F
( ) ( )
( ) ( ) ( ) 6 5 2 6 5 2
4 3
) (
3 2 1 0
+
+
+
+
+
+ =
+ + +
+ +
=
s
A
s
A
s
A
s
A
s s s s
s s
s F
4
1
6 s
6) F(s)(s
3
15
2
5 s
5) F(s)(s
2
A
12
1
2 s
2) F(s)(s
1
A
5
1
0 s
F(s)s
0
A
=
=
+ = =
=
+ =
=
=
+ = =
=
=
A
f t e e e
t t t
( ) = +

1
5
1
12
2
15
1
4
2 5 6
EJEMPLO 2:
Hallar la antitransformada de Laplace de:
SOLUCION
Vamos a calcular los A
i
de otra forma:
Igualando los coeficientes:
Por tanto la solucin es:
) 3 ( ) 1 (
) 2 ( 10
) (
+ +
+
=
s s
s
s F
3 1 ) 3 ( ) 1 (
) 2 ( 10
) (
2 1
+
+
+
=
+ +
+
=
S
A
S
A
s s
s
s F
2 1 2 1 2 1
A A 3 s ) A A ( 20 s 10 ) 1 s ( A ) 3 s ( A ) 2 s ( 10 + + + = + + + + = +
5 5
3 20
10
2 1
2 1
2 1
= =
)
`
+ =
+ =
A A
A A
A A
t t
e e t f
3
5 5 ) (

+ =
RAICES REALES MLTIPLES:
- Los coeficientes A
1
...A
n
se calculan segn lo visto
anteriormente y los a
r
de la siguiente manera:
r
i
r
i i n
n
r
i
p s
a
p s
a
p s
a
p s
A
p s
A
p s p s p s
s N
s D
s N
s F
) (
...
) ( ) ( ) (
...
) (
) )...( )( (
) (
) (
) (
) (
2
2 1
1
1
2 1
+
+
+
+
+
+
+
+
+
=
=
+ + +
= =
i
i
i
p s
r
i
1 r
1 r
1
p s
r
i 1 r
p s
r
i r
) p s (
) s ( D
) s ( N
ds
d
)! 1 r (
1
a
) p s (
) s ( D
) s ( N
ds
d
a ) p s (
) s ( D
) s ( N
a
=
=
(
=
(
+ = + =
RAICES REALES MLTIPLES:
- Teniendo en cuenta que:
- Por lo tanto la Transformada inversa de F(s) ser de la forma:
-1
1
1
1
( ) ( )! s p
t
r
e
i
r
r
p t
i
+
(
=
| |
f t F s A e A e A e
a
r
t
a
r
t a t a e
p t p t
n
p t
r r r r p t
n
i
( ) ( ) . . ... .
( )! ( )!
... .
= = + + + +
+
+ + +
-1
1 2
1 1 2
2 1
1 2
1 2
EJEMPLO 3:
SOLUCIN
Lo ponemos en la forma:
F s
s
s s s
( )
( ) ( )( )
=
+
+ + +
1
2 4 3
2
2 ) 3 s )( s ( F A
4
3
) 4 s )( s ( F A
3 s
A
4 s
A
2 s
a
) 2 s (
a
) 3 s )( 4 s ( ) 2 s (
1 s
) s ( F
3 s
2
4 s
1
2 1 1
2
2
2
= + =
= + =
+
+
+
+
+
+
+
=
+ + +
+
=
=
=
EJEMPLO 3:
- Por lo tanto la solucin ser:
t 2 t 3 t 4
e t
2
1
4
5
e 2 e
4
3
) t ( f

|
.
|
\
|
+ =
4
5
12 s 7 s
1 s
ds
d
) 2 s )( s ( F
ds
d
a
2
1
) 2 s )( s ( F a
2 s
2
2 s
2
1
2 s
2
2
=
(
+ +
+
= + =
= + =
=
=
=
EJEMPLO 4:
SOLUCIN
F s
s s
s
( )
( )
=
+ +
+
2
3
2 3
1
2 C ; 0 B ; 1 A
C B A 3
B A 2 2
A 1
C ) 1 s ( B ) 1 s 2 s ( A 3 s 2 s
C ) 1 s ( B ) 1 s ( A 3 s 2 s
) 1 S (
C
) 1 S (
B
1 S
A
) 1 s (
3 s 2 s
) s ( F
2 2
2 2
3 2 3
2
= = =
+ + =
+ =
=
+ + + + + = + +
+ + + + = + +
+
+
+
+
+
=
+
+ +
=
EJEMPLO 4:
Por lo tanto la solucin queda:
Y finalmente, la funcin temporal es:
F s
s
s
( )
( )
=
+
+
+
1
1
2
1
3
) t 1 ( e ) t ( f e t e 1 ) t ( f
2 t t 2 t
+ = + =

RAICES COMPLEJAS CONJUGADAS:
- Supongamos el denominador de 2 orden cuyas races son: +jw
d
- Los pasos a dar son los siguientes:
1. Obtener fracciones con un denominador de segundo grado (cuyas
races son
complejas conjugadas) y un numerador de primer grado.
2. Obtener los valores de A y B
3. Descomponer y trasformar la fraccin en transformadas de Laplace
cuya
antitransformada est en las tablas.
0 1
2
2
a s a s a
B As
+ +
+
EJEMPLO 5:
- Hallar la antitransformada de Laplace de la funcin:
SOLUCIN
Identificando coeficientes de potencias de s se obtienen A, B y
C:
) 5 2 (
3
) (
2
+ +
=
s s s
s F
5 2 ) 5 2 (
3
) (
2 2
+ +
+
+ =
+ +
=
s s
C s B
s
A
s s s
s F
5
6
5
3
5
3
5 3
2 0
0
=

=
= =
+ =
+ =
C
B
A A
C A
B A
EJEMPLO 5:
- Poniendo las fracciones como transformadas de Laplace conocidas:
- Y la solucin ser:
|
|
.
|
\
|
+ +
+ +
+
=
|
|
.
|
\
|
+ +
+
=
2 2 2 2 2
2 ) 1 (
2
2
1
2 ) 1 (
1 1
5
3
5 2
2 1
5
3
) (
s s
s
s s s
s
s
s F
|
.
|
\
|
=

t e t e t f
t t
2 sen
2
1
2 cos 1
5
3
) (
Resolucin de ecuaciones
diferenciales
Ejemplo:

t d t d
t d

(
=
u .
u d
L y
y d y d
L
0 t para e ) t ( u ;
t d
) ( y d
; ) ( y
u
.
t d
u d
y
t d
y d
t d
y d
t
(
(
=
(
(
+ +
= =
= + +

5 0 2
0
0
0 0
5 0 2
2
2
2
2
2
) s ( sU
) s ( Y ) s ( Y ) s ( Y s
U(0)-0.5U(s) = + +
2s
2
1 0.5)U(s) (s 1) 2s Y(s)(s
2
= + +
2 s
1
U(s)
+
=
2) 1)(s 2s (s
2.5
Y(s)
2
+ + +

=
| |
) s ( Y L ) t ( y
= =

1
2) (s 1) (s
2.5
Y(s)
2
+ +
=
... =
(
+ +
2) (s 1) (s
2.5
L
2
1
dominio t dominio s dominio t
Descomposicin en fracciones simples
( )
( ) ( )
2 2
2
2
) 2 s ( 1 s
) 2 s ( c
) 2 s ( ) 1 s (
) 2 s )( 1 s ( b
) 2 s ( 1 s
1 s a
+ +
+
+
+ +
+ +
+
+ +
+
+
+
( )
2
1 s
c
1 s
b
2 s
a
+ +
+
( )
t t t 2
2
1
te 5 . 2 e 5 . 2 e 5 . 2
1 s
5 . 2
1 s
5 . 2
2 s
5 . 2
L ) t ( y

+ =
(
+
+
+
+
=
| |
1
) s ( Y L ) t ( y

= =
(
+ +
2) (s 1) (s
2.5
L
2
1
=
+ +
2) (s 1) (s
2.5
2
=
+ +
2) (s 1) (s
2.5
2
0 b a = +
0 c b 2a = + +3
2.5 2c 2b a = + +
-2.5 a = 2.5 b = -2.5 c =
PROPIEDADES DE LA T. LAPLACE TRANSFORMADAS MS COMUNES
Linealidad | | ) ( ) ( ) ( ) ( s bG s aF t bg t af + = + L f(t) F(s)
Impulso unitario 1
Diferenciacin en el
dominio del tiempo

dt
df
sf s F s
dt
t f d
f s sF
dt
t df
) 0 (
) 0 ( ) (
) (
) 0 ( ) (
) (
2
2
2
=
(
=
(
L
L

) 0 ( ... ) 0 ( '
) 0 ( ) (
) (
1 0 2
1

=
(
n n
n n
n
n
f s f s
f s s F s
dt
t f d
L

1
s
1

Integracin en el
dominio del tiempo
s
f
s
s F
dt t f
t
) 0 ( ) (
) (
) 1 (
0
+
=
(
L
| | ) 0 (
1 ) (
) (
) (
1
1
) ( +
=
+
=
i
n
i
i n n
n
f
s s
s F
t f L
n
t
1
!
+ n
s
n

Desplazamiento en el
tiempo
| | ) ( ) ( s F e d t f
sd
= L
at
e

a s +
1

Teorema del valor
inicial
sF(s) lim f(t) lim
s 0 t
=
at n
e t

1
) (
!
+
+
n
a s
n

Teorema del valor final
sF(s) lim f(t) lim
0 s t
=
Asenwt
2 2
w s
w
A
+

Teorema de
convolucin
) ( ) ( ) ( ) (
0
s G s F d t g t f =
(
L
Acoswt
2 2
w s
s
A
+

( ) | | s) F( t/ f L =
Transformacin de
variables. Cambio de
escala

( ) | | ( )
s/ F
1
t f L =
= constante positiva
senwt Ae
at

2 2
) ( w a s
w
A
+ +

Traslacin en el campo
complejo
Si | | F(s) (t) f L
1
= y | | ) F(s (t) f L
2
= siendo = constante, entonces
(t) f e (t) f
1
t
2
m
=
wt Ae
at
cos

2 2
) ( w a s
a s
A
+ +
+

Diferenciacin en el
campo complejo
| |
ds
dF(s)
tf(t) L =

Laplace

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Laplace

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

CIPQ Marga Marcos, Itziar Cabanes, Eva Portillo, 2006

CIPQ Marga Marcos, Itziar Cabanes, Eva Portillo, 2006

CIPQ Marga Marcos, Itziar Cabanes, Eva Portillo, 2006

You might also like