Prinsip Sensor Garis

Tx Rx Tx Rx

Rangkaian Rx megeluarkan logika 0

Rangkaian Rx megeluarkan logika 1

Media tidak memantul

(sinar inframerah dari Tx diserap oleh media tsb)

Media memantul
(sinar inframerah dari Tx didipantulkan oleh media dan diterima oleh Rx)

Pentabelan Kondisi Sensor untuk Line Tracer Sederhana (2 Sensor)

Sensor kiri 0 0 1 1

Sensor kanan 0 1 0 1

Motor kiri 0 1 0 1

Motor kanan 0 0 1 0

Aksi Robot Mundur Belok kanan Belok kiri Maju

Pentabelan Kondisi Sensor untuk Line Tracer Sederhana (3 sensor)

Sensor Kiri 0 0 0 0 1 1 1 1 Sensor Tengah 0 0 1 1 0 0 1 1 Sensor Kanan 0 1 0 1 0 1 0 1

Motor Kiri
mundur Maju agak cepat Maju cepat Maju Cepat diam Seperti kondisi sebelumnya Maju lambat Maju cepat

Motor Kanan
mundur diam Maju cepat Maju lambat Maju agak cepat Seperti kondisi sebelumnya Maju cepat Maju cepat

Gerak Robot
mundur Belok kanan Maju cepat Serong kanan Belok kiri Seperti kondisi semula Serong kiri Maju cepat

Penggunaan Motor DC sebagai aktuator robot

+
Supply (+)

(-) Supply

+
(-)

(+)

Motor berputar searah jarum jam

Motor berputar berlawanan arah jarum jam

Rangkaian Robot Line Tracer Sederhana

Kondisi Sensor Membaca Medan Putih

VCC

LED 2K2 330 1K 10K-220K Tr ON Tr OFF Tr ON 2K2

(+)
Transistor mendapat bias dari pantulan infremerah 2K2 C 9 LED infra merah 8 Komparator 1 mengeluarkan logika "0" U? LM339 D Tr OFF VCC 50K Mendeteksi Bidang putih 11 13 10 LM339 Komparator 2 mengeluarkan logika "1" 2K2 14 330 MOTOR KIRI
Motor Berputar Berlawanan Arah Jarum Jam

(-)
Tr OFF

330

Tr ON

Kondisi Sensor Membaca Medan Hitam

VCC

LED 2K2 330 1K 10K-220K Tr OFF Motor Berputar Searah Jarum Jam Transistor tidak mendapat bias dari pantulan infremerah 2K2 C V1 LED infra merah 8 V2 U? LM339 D Tr ON VCC 50K Mendeteksi Bidang Gelap (hitam) V2 11 13 10 V1 LM339 2K2 Tr OFF Komparator 1 mengeluarkan logika "1" 9 14 330 330 Tr ON Tr OFF 2K2

(-)

(+)

Tr ON

Komparator 2 mengeluarkan logika "0"