Curso de Reentrenamiento para Electricistas

VARIADORES DE VELOCIDAD VARIACION DE LAS CARACTERSTICAS ALIMENTACIN ELECTRICA. DEL MOTOR AL VARIAR SU

MODIFICACIN DE LA TENSIN SIN QUE VARIE LA FRECUENCIA. La curva caracterstica del par (de arranque mnimo y mximo) vara aproximadamente con el cuadrado de la tensin. El valor de la corriente vara aproximadamente en forma inversamente proporcional con la tensin para un valor constante del par resistente. Con desviaciones de un 5% en mas o en menos de la tensin nominal se puede suministrar la potencia nominal. La intensidad de arranque vara en forma proporcional a la tensin. a)Aumento de tensin suponiendo que se suministra la misma potencia. La intensidad en el rotor y la componente dependiente de la carga, de la intensidad en el estator se reducirn en proporcin inversa con la tensin. La corriente magnetizante, la induccin y las prdidas en el hierro aumentan.

La intensidad en el estator, que es la suma vectorial de la componente de la corriente dependiente de la carga y de la corriente magnetizante se reduce en motores de mas de 3KW. El factor de potencia ser menor a la misma potencia debido al aumento de la corriente magnetizante y a la reduccin de la corriente activa. Las prdidas en el estator y en el rotor sern menores y el rendimiento no variar mucho, dependiendo del comportamiento de las prdidas en el hierro y en el cobre. La velocidad de rotacin aumentar ligeramente por ser menor las prdidas en el rotor.

b)Reduccin de la tensin. La intensidad en el rotor y la componente dependiente de la carga, de la intensidad del estator aumentarn aproximadamente en proporcin inversa con la tensin. menores. La corriente magnetizante, la induccin, las prdidas en el hierro sern

La intensidad en el estator, que es la suma vectorial de la corriente de magnetizacin y de la corriente de carga aumenta generalmente en motores de mas de 3KW. Se mejora el factor de potencia. Aumentan las prdidas en el cobre del rotor y del estator. El rendimiento no se modifica.

La velocidad de rotacin desciende ligeramente.

VARIACIN DE LA FRECUENCIA MANTENIENDO LA TENSIN. Con variaciones de hasta un 5% en ms o en menos de la frecuencia nominal se puede suministrar la potencia nominal. La velocidad ser proporcional a la tensin.

El valor absoluto del par inicial de arranque y del par motor mximo varan en relacin inversamente proporcional con el cuadrado de la frecuencia. La intensidad de arranque se modifica en relacin inversamente proporcional con la frecuencia. Economa de energa.

Si un motor gira a una velocidad mayor que la necesaria consume una cantidad de energa superior a la requerida y el consumo disminuye significativamente al disminuir la velocidad. As por ejemplo en bombas de lquidos, si no se tiene la posibilidad de manejar su velocidad en funcin de los requerimientos del consumo hay que limitarlas apelando a sistemas con vlvulas y by-pass que no disminuyen el consumo de potencia y aumenten las prdidas del sistema. Al reducir la velocidad un 25% la economa puede ser superior al 50%. Incremento de la produccin.

Como se puede aumentar la velocidad del motor por encima de los valores que tena en funcionamiento normal es posible elevar la produccin. Permite el arranque del motor con corrientes por debajo de la corriente nominal, lo que no es posible con ninguno de los sistemas de arranque conocidos hasta el momento. Ni an con los arrancadores suaves con funcin limite de corriente. Economa de materiales.

Sobre todo en sistemas de dosificacin a tornillo debido a que una elevada precisin en el manejo de la velocidad del mismo resulta en un ajuste muy fino de los materiales a dosificar, lo que permite obtener una elevada economa de materiales al minimizar los errores en el peso del producto. Reduccin de los costos de mantenimiento.

Por ejemplo en sistemas de bombeo de agua cuyos requerimientos varan acentuadamente en funcin de los consumidores, al variar la velocidad segn la demanda se puede eliminar el reventamiento en las caeras al no tener sobrepresiones provenientes del sistema de bombeo. Mejora de la calidad y de la produccin.

Al poder controlar el proceso de fabricacin de manera flexible se puede adaptar el mismo a las variaciones de las piezas trabajadas y al abastecimiento de las materias primas aumentando la produccin, reduciendo los rechazos y logrando un producto final uniforme. EL MOTOR ASINCRONICO TRIFSICO. DESLIZAMIENTO, PAR Y VELOCIDAD. En condiciones normales la velocidad del rotor Nn es inferior a la velocidad del campo giratorio del estator No, de all el nombre de asincrnico. La velocidad del campo giratorio del estator se relaciona con la frecuencia de la tensin de alimentacin de la red por la frmula No= f.60/p en donde: f= frecuencia de la tensin de alimentacin p= nmero de pares de polos del motor. El deslizamiento S es la diferencia entre la velocidad del campo giratorio del estator y la velocidad de giro del rotor es decir: S= No-Nn Generalmente se expresa en % de la velocidad sincrnica y su valor se sita entre el 4 y el 11% de la nominal. S=(No-Nn) 100/No. .La densidad de flujo magntico B se define como el flujo Fi por rea transversal A. Como la fuerza F se define como F=B.Iw.L en donde: B=densidad de flujo. Iw=corriente inducida. L=longitud de la espira. Resulta para la fuerza F=Fi.Iw.L/A como L/A=constante= K podemos escribir: F=K.Fi.Iw. Es decir que la fuerza sobre los conductores del rotor es proporcional al flujo Fi y a la corriente Iw que circula por las barras del rotor. En las varillas del rotor la tensin se induce por medio del campo magntico, debido a sta tensin, por las varillas de los rotores en cortocircuito puede fluir una corriente Iw. Las distintas fuerzas de las varillas forman el par T sobre el eje del motor. El par del motor es igual a la fuerza por el brazo de palanca.

La fuerza surge en la circunferencia de un volante ajustado al eje. Con la fuerza F y el radio r del volante se puede calcular el par. T=F.r. El trabajo realizado por el motor se expresa como: W=F.d donde: F=fuerza. d=distancia que recorre el eje del motor para una carga determinada. Si llamamos n al nmero de revoluciones del eje del motor, resulta para d: d=2.Pi.n El trabajo tambin se puede expresar como la potencia multiplicada por el tiempo, es decir: W=P.t De todo lo anterior resulta para el par: T=F.r = W.r/d = P.t.r/n.2.Pi.r y reemplazando Pi=6,28 y t=60seg. Resulta finalmente: T= P.9550/n (Nm) Esta frmula muestra la relacin entre la velocidad n, el par T(Nm) y la potencia del motor en (KW).. CAMPO MAGNETICO. El motor est diseado para una tensin y una frecuencia fija y el grado de magnetizacin del motor depende de la relacin entre la tensin y la frecuencia (V/f ). Si la relacin aumenta , el motor se encuentra sobremagnetizado lo que hace que el motor funcione sobrecargado, y la energa que consume por el exceso de magnetizacin se convierte en calor y puede daar la aislacin en uso contnuo. Si la relacin V/f disminuye el motor se encuentra poco magnetizado por lo que no puede producir un par elevado y quizs no pueda arrancar. Si el motor no est correctamente magnetizado puede disminuir la velocidad al variar la carga o puede tener un funcionamiento inestable o brusco. CIRCUITO EQUIVALENTE. Los motores asincrnicos estn formados por seis bobina, tres en el estator y tres en el rotor . Examinando ste conjunto de bobinas es posible realizar un diagrama elctrico que facilite la comprensin del funcionamiento del motor.

La corriente de la bobina del estator no solo est limitada por la resistencia hmica de la bobina sino tambin por la resistencia en corriente alterna de la misma que recibe el nombre de reactancia y que es: Xl= 2.Pi.f.L (ohms ). En donde: f= frecuencia y L= inductancia de la bobina. Las bobinas se afectan entre s por medio de la induccin magntica B. La bobina del rotor genera una corriente en el estator y viceversa. Esta influencia mutua implica que ambos circuitos elctricos se puedan conectar mediante un enlace comn formado por Rfe y Xh llamadas resistencias transversal y reactancia transversal. La corriente que el motor absorbe para magnetizar el estator y el rotor fluye a travs de ellos y la cada de tensin que tiene lugar en el enlace comn se llama tensin de induccin. El circuito equivalente de la fig. 1-14b corresponde al de un motor sin carga ( el secundario est abierto y por lo tanto I2=0 ) . Si el motor funciona dentro de su carga normal, la frecuencia del rotor es menor que la del campo giratorio del estator y el deslizamiento S reduce X2. Este efecto produce en el diagrama del circuito equivalente un cambio en la resistencia del rotor en un factor 1/S es decir que resulta R2/S la nueva resistencia del rotor en movimiento. Esta es una resistencia ficticia puesto que depende del movimiento. El resultado anterior se puede escribir como: R2+R2.( 1-S/S ) que tiene una parte real y otra ficticia dependiente de la velocidad. La resistencia R2 es la causa de la prdida por calor del rotor cuando el motor est cargado y la potencia disipada en R2 ( 1-S/S ) es la carga mecnica del motor. El circuito equivalente para un motor con carga resulta el de la figura.

Cuando el motor funciona en vaco S=0 y por lo tanto resulta para R2 ( 1-S )/S un valor infinito es decir que el circuito secundario se encuentra abierto y por tanto I2=0 resultando el circuito equivalente de la figura.

Cuando el motor est cargado el deslizamiento aumenta y por tanto el valor R2 ( 1-S )/S disminuye y la corriente I2 del rotor tambin aumenta con la carga. Cuando el rotor se bloquea el valor anterior tiende a cero y resulta el diagrama de la figura. Cuando la carga aumenta, I2 y por lo tanto I1 aumenten con la carga, por lo que habr que tener en cuenta la cada de tensin que resulta especialmente importante cuando el motor est controlado por un convertidor de frecuencia funcionando a baja velocidad CAMBIO DE VELOCIDAD. La velocidad N del rotor depende de la velocidad N0 del campo giratorio del estator y puede expresarse como: S=N0-N/N0 en donde N= (1-S ).f/p. De esta ecuacin se desprende que la velocidad de un motor se puede cambiar de tres maneras: 1- Cambiando el nmero de pares de polos ( motores de polos conmutables ) 2- Cambiando el deslizamiento del motor ( solo posible en motores de anillos rozantes ). 3- Cambiando la frecuencia de la red que alimenta al motor. Nuestro estudio se centrar en esta ltima posibilidad. REGULACIN DE FRECUENCIA. Con una frecuencia de alimentacin variable es posible controlar la velocidad de rotacin de un motor sin prdidas adicionales. El problema que se puede plantear al variar solo la frecuencia es que cambian las condiciones de magnetizacin de la mquina y por consiguiente el par motor. Para mantener el par motor de la mquina la tensin debe variar con la frecuencia y mantener constante la relacin V/f. Con una carga determinada resulta: T= P*9550/N =(*3*U*I*cos * 9550) / (f *(60/p)) = k*U*I / f T U*I/f Es por esto que si la relacin U/f permanece constante la magnetizacin tambin permanece constante en el rango de funcionamiento del motor.

Sin embargo en el arranque y a frecuencias muy bajas donde se necesita una magnetizacin adicional la misma no es la ideal. Tambin resulta en muchos casos lejos de la ideal cuando el motor funciona con cargas variables y necesita variar la magnetizacin segn la carga.

MAGNETIZACIN ADICIONAL EN EL ARRANQUE Analicemos la fig.1.23 y comparemos la cada de tensin Us con la tensin inducida Uq y resulta: U1= Us + Uq = UR1 + UX1 + Uq Nota: la suma es vectorial Donde la reactancia del estator es X1 = 2f1L1 El motor ha sido diseado para que funcione a sus valores nominales as por ejemplo: La tensin magnetizante Uq puede ser de 370Volt para un motor de U1 = 400V y una frecuencia de 50 Hz. Con estos valores la magnetizacin del motor resulta ptima. Para nuestro ejemplo la relacin V/f resulta 400V/50hz = 8 Si la frecuencia se reduce a 2,5Hz la tensin ser de 20V. Como la frecuencia es menor tambin disminuye la reactancia del estator X1 y la cada de tensin est solo determinada por R1. Aproximadamente a los valores nominales ste valor es cercano a los 20V. Esto significa que prcticamente U1 = Us por lo que Uq = 0 y no hay tensin suficiente para magnetizar el motor por lo que este no puede generar ningn par a bajas frecuencias si la relacin tensin/frecuencia se mantiene constante durante todo el rango. Por todo esto es importante compensar la cada de tensin en R1 en el arranque y a frecuencias bajas abandonando la relacin V/f = constante mediante la suma de un vector de tensin adicional. Si a bajas frecuencias ahora la carga es pequea se producir un exceso de magnetizacin al disminuir I1 disminuye la cada en R1 y aumenta la tensin de induccin Uq. El motor absorber una corriente reactiva superior y se recalentara. Por consiguiente la magnetizacin depende de los cambios de la tensin de alimentacin del motor y debe adaptarse automticamente con la carga. Por todo esto, para lograr una magnetizacin ptima hay que tener en cuenta la frecuencia y la carga variable. CONVERTIDORES DE FRECUENCIA. Todos los convertidores de frecuencia usan los mismos principios bsicos, la red de suministro elctrico est conectada a un rectificador que transforma la corriente alterna en corriente contnua, la cual sin embargo no es completamente lineal. Por lo tanto se filtra sta corriente en un circuito intermedio antes de transformarla en el inversor, en una nueva corriente alterna de frecuencia variable. El circuito de control y regulacin controla los dems componentes de forma que la relacin tensin frecuencia de salida se adapten la una a la otra.

Los convertidores de frecuencia tienen cuatro componentes fundamentales: 1. El rectificador, que est conectado a una red de alimentacin de corriente alterna monofsica o trifsica y que da como resultado una corriente continua pulsatoria. 2. El circuito intermedio del cual hay tres tipos. Uno que convierte la tensin del rectificador en corriente continua.

 Otro que estabiliza o suaviza la tensin de corriente contnua pulsatoria y la pone a disposicin del inversor. Otro que transforma la tensin constante de corriente contnua del rectificador en una tensin de corriente alterna variable. 3. El inversor, que genera la frecuencia de la tensin del motor. 4. Los equipos electrnicos del circuito de control, que intercambian seales con el rectificador, el circuito intermedio y el inversor. Tambin activan y desactivan a los semiconductores de potencia del inversor. CONTROL VECTORIAL (VVC) Se emplea un algoritmo de control para calcular la conmutacin del inversor y adaptar la forma de un control de vector tensin (VVC). El sistema VVC controla la amplitud y la frecuencia del vector tensin utilizando compensacin de carga y deslizamiento. El ngulo del vector de tensin se determina con respecto a la frecuencia predefinida del motor (referencia) y a la frecuencia de conmutacin, lo cual proporciona: Tensin del motor nominal mxima a la frecuencia nominal del motor (lo cual elimina la prdida de potencia). Rango de regulacin de velocidad 1:25 sin realimentacin. Precisin de velocidad 1% de la velocidad sin realimentacin. Solidez frente a cambios de carga. Adems el sistema VVC plus ofrece: Mejores propiedades dinmicas en bajas velocidades ( 0-10Hz). Mejor magnetizacin del motor. Rango de control de velocidad 1:100 sin realimentacin. Precisin de la velocidad 0,5% de la velocidad nominal sin realimentacin. Amortiguacin de resonancia activa. Control de par (lazo abierto). Funcionamiento al lmite de intensidad. PRINCIPIO DE CONTROL VVC Con VVC, el circuito de control aplica un modelo matemtico que calcula la magnetizacin ptima del motor con cargas variables utilizando parmetros de compensacin, tambin determina los tiempos de conmutacin ptimos para los semiconductores del inversor. Con esto se logra que la intensidad del motor sea sinusoidal y que el funcionamiento del motor sea igual al obtenido cuando se conecta directamente a la red. Se consigue la magnetizacin ptima del motor porque el convertidor de frecuencia tiene en cuenta las constantes del motor (inductancia y resistencia del estator) para calcular la tensin de salida ptima. Tambin se mide la intensidad de carga, por lo que puede regular la tensin de salida para adaptarla a la carga; as la tensin del motor se adapta al tipo de motor y sigue las condiciones de la carga. El principio de control se explica con el diagrama del circuito equivalente y el diagrama de control bsico.

En el estado sin carga no circula corriente por el rotor (Iw=0) lo que significa que la tensin sin carga se puede expresar como: U=Ul=(Rs+jwsLs) Is.

Donde: Rs= resistencia del estator. Is= corriente de magnetizacin del motor. Ls = inductancia de fuga del estator. Lh= inductancia principal. Ls= ( Ls+Lh) es la inductancia del estator. Ws= 2fs es la velocidad del campo rotativo en el entrehierro. La tensin sin carga Ul se determina utilizando los datos del motor (tensin, intensidad, frecuencia y velocidad nominal). Con carga, la corriente activa Iw circula poe el rotor. Para activar esta corriente, se pone una tensin adicional Uconp a disposicin del motor.

La tensin adicional Ucomp se determina utilizando la corriente sin carga, la corriente activa y el rango de velocidad (alta o baja velocidad). A continuacin se determinan el valor de tensin y el rango de velocidad segn los datos del motor. ELECCIN DEL TAMAO ADECUADO PARA EL CONVERTIDOR. Para determinar la potencia de un convertidor de frecuencia con una carga dada, el primer paso es considerar las caractersticas de la carga. Hay cuatro mtodos para calcular la salida de potencia adecuada y el mtodo que se elija depende de los datos del motor. CARACTERSTICAS DE LA CARGA. Antes de elegir el convertidor es necesario distinguir entre las dos caractersticas de par ms utilizadas. Par de carga constante y par de carga cuadrtico. Esta distincin es muy importante porque: Cuando la velocidad de las bombas y ventiladores centrfugos aumenta, la potencia necesaria aumenta con el cubo de la velocidad. El rango normal de funcionamiento de las bombas y los ventiladores centrfugos se sita en un rango de velocidad del 50% al 90%. El grado de carga aumenta segn la velocidad al cuadrado es decir entre un 30% y un 80%. Estos factores se muestran en las caractersticas de par de un motor controlado por un convertidor de frecuencia. Las figuras muestran las caractersticas del par para dos convertidores de frecuencia de tamaos distintos. El de la fig. 3.09 tiene un rango de potencia menor que el otro.

En las dos figuras se han introducido las mismas caractersticas de carga para una bomba centrfuga.

En la fig 3.08 el rango de funcionamiento total de la bomba ( 0 al 100%) se sita dentro de los valores nominales del motor. Si consideramos que el rango de funcionamiento normal de la bomba es del 30% al 80% se puede utilizar un convertidor de frecuencia con una salida inferior. Si el par de carga es constante, el par producido por el motor debe ser mayor que el par de carga, ya que el par sobrante se emplea para acelerar. Un par de sobrecarga de un 60% generado por el convertidor de frecuencia durante un corto perodo de tiempo es suficiente para la aceleracin. El par de sobrecarga tambin asegura que el sistema pueda soportar sbitos aumentos de carga.

Una vez determinadas las caractersticas de carga, hay cuatro grupos diferentes de datos del motor para decidir la potencia del convertidor de frecuencia. 1. Un modo rpido y preciso de seleccionar el convertidor de frecuencia es basarse en la intensidad Im que absorbe el motor. Si el motor no est plenamente cargado, se puede determinar la intensidad del motor en un sistema similar a pleno funcionamiento. EJEMPLO Un motor de 7,5Kw y alimentacin de 3x400V absorbe 14,73A. Segn los datos tcnicos del convertidor de frecuencia se ha de elegir un convertidor cuya intensidad de salida continua mxima sea superior o igual a 14,73 A con caractersticas de par constante o cuadrtico. 2. El convertidor de frecuencia puede seleccionarse segn la potencia aparente Sm que absorbe el motor y la potencia aparente que entrega el convertidor de frecuencia. EJEMPLO Un motor de 7,5Kw y alimentacin de 3x400V absorbe 14,73A. Sm=(1,73 UxI)/1000 = (1,73x400x14,73)/1000 = 10,2 KVA Se ha de elegir un convertidor cuya salida mxima continua sea igual o mayor a 10,2KVA con caractersticas de par constante o cuadrtico. 3. Tambin se puede elegir segn la potencia mecnica Pm entregada en el eje del motor pero como el cos y el rendimiento cambian con la carga este mtodo es impreciso. EJEMPLO. Un motor de 3Kw con un rendimiento de 0,80 y un cos =0,81 absorbe: Sm= Pm/ ( x cos )= 3/ (0,80x0,81)=4,6 KVA. El convertidor seleccionado debe tener una salida mayor o igual a 4,6KVA con par constante o cuadrtico. 4. Por razones prcticas, los valores de potencia de los convertidores de frecuencia siguen la serie estandard de los motores asincrnicos. Por consiguiente a menudo se elige un convertidor sobre esta base, pero esto puede provocar que el tamao del convertidor no sea exacto, sobre todo cuando el motor no se carga totalmente. Es importante aclarar que si el convertidor de frecuencia se dimensiona segn la intensidad nominal del motor (mtodo 1) no hay reduccin en el par nominal del motor. CONTROL DE LA VELOCIDAD DEL MOTOR. La frecuencia de salida del convertidor de frecuencia y, por lo tanto la velocidad del motor se controlan mediante una o varias seales ( 0-10V,4-20ma, o pulsos de tensin ) como referencia de velocidad. Si sta aumenta, aumenta la velocidad del motor y la parte vertical de las caractersticas del par motor se desplazan a la derecha.

Si el par de carga es menor que el par motor disponible, la velocidad alcanzar el valor necesario. Como se muestra en la figura 3.17 las caractersticas del par de carga se cruzan con las caractersticas del par motor en la parte vertical (punto A). Si la interseccin se produce en la parte horizontal (punto B) la velocidad no podr superar el valor correspondiente. El convertidor permite pequeas salidas del lmite de intensidad sin desconectarse (punto C) pero es necesario limitar la salida en el tiempo CARGA Y CALENTAMIENTO DEL MOTOR: Los motores conectados a convertidores de frecuencia estn sometidos a dos tipos de influencias: La cantidad de aire de refrigeracin desciende con la velocidad en motores autoventilados con ventilador incorporado al eje. El motor genera calor adicional si hay una corriente no sinusoidal en el motor al aumentar las prdidas en el hierro. A bajas velocidades, el ventilador no puede aportar suficiente aire para refrigerar. Este problema surge cuando el par de carga es constante en todo el rango de control. La ventilacin reducida determina el nivel de par permitido durante cargas continuas. Si el motor funciona continuamente con un par nominal del 100% a una velocidad menor que la mitad de la velocidad nominal necesita mas aire para refrigerar. Como alternativa, la relacin de carga del motor puede reducirse seleccionando un motor de mayor tamao. Sin embargo hay que tener cuidado de no sobredimensionar el motor para un convertidor de frecuencia determinado. Si la intensidad del motor no es sinusoidal, el motor no debe someterse a una carga del 100% permanente, ya que recibir corrientes armnicas que aumentarn su temperatura. El valor de las corrientes armnicas determina la cantidad de calor. SELECCIN DE UN CONVERTIDOR PARA ACCIONAMIENTO DE VELOCIDAD VARIABLE. Seleccionar un convertidor de frecuencia para un accionamiento de velocidad variable requiere de mucha experiencia, una referencia de los puntos que deben tenerse en cuenta son: 1. Detalles que hay que controlar sobre la mquina. Caractersticas necesarias de la planta o mquina. Caractersticas del par, par de parada, par de aceleracin. Rango de control de velocidad, refrigeracin. Consumo energtico del convertidor y del motor. Cuadrantes de funcionamiento. Compensacin de deslizamiento ( dinmicas ). Tiempos de aceleracin y deceleracin necesarios. Tiempos de frenado necesarios, tiempo de funcionamiento del freno.

 Unidades directas, engranajes, componentes de transmisin, momento de inercia de la masa. Sincronizacin con otras unidades. Controles, tiempo de funcionamiento. Enlace con un ordenador, interfases, visualizacin. Diseo y tipo de proteccin. Posibilidad de integrar inteligencia descentralizada en el convertidor de frecuencia. Altura de la instalacin, temperatura ambiente. Requisitos de refrigeracin, opciones de refrigeracin. Condiciones climticas como humedad, agua, suciedad, polvo, gases, etc. Normas especiales, por ejemplo, para minera, qumica, alimentacin. Ruido acstico. Tensin de red, fluctuaciones de tensin. Rendimiento de la red. Fluctuaciones de la frecuencia de red. Interferencias de red. Proteccin contra cortocircuito y sobretensin. Cadas de tensin en la red. Costos de adquisicin. Requisitos de espacio. Costos de instalacin. Puesta en marcha del sistema. Costos de configuracin. Costos de funcionamiento. Rendimiento del sistema. Requisito de energa reactiva y compensacin de cargas armnicas. Duracin del producto. Factores de ahorro energtico.