Welcome to Scribd, the world's digital library. Read, publish, and share books and documents. See more
Download
Standard view
Full view
of .
Look up keyword or section
Like this
18Activity

Table Of Contents

0 of .
Results for:
No results containing your search query
P. 1
Bazele_Roboticii_GacsadiA

Bazele_Roboticii_GacsadiA

Ratings: (0)|Views: 1,206|Likes:
Published by Luca Adrian

More info:

Published by: Luca Adrian on Apr 23, 2012
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

08/09/2013

pdf

text

original

 
Gacsádi Alexandru 
CURS
Pentru uzul studenţilor
Universitatea din Oradea2008
 
2
 
3
Cuprins
1. Introducere...........................................................................................................5
2. Roboţii industriali
...............................................................................................7
2.1. Sisteme flexibile de fabricaţie
.......................................................................7
2.2. Clasificarea roboţilor 
....................................................................................72.3. Manipulatoare ...............................................................................................82.4
. Roboţii industriali
...........................................................................................8
2.5. Sistemul mecanic al roboţilor industriali
......................................................112.5.1. Punct caracteristic -
dreaptă caracteristică
......................................122.5.2. Mecanismul generator de traiectorie................................................142.5.3. Dispozitive de prehensiune..............................................................152.6. Sistemul mecanic al robotului industrial RV-M1 .........................................17
2.7. Sistemul de fabricaţie integrat informaţional
..............................................18
3. Sistemul de conducere al roboţilor industriali
...............................................21
3.1. Conducerea roboţilor industriali
..................................................................22
3.2. Generarea traiectoriilor pentru realizarea unei mişcări impuse
..................23
3.3. Conducerea în buclă închisă
......................................................................24
3.4. Conducerea compliantă
..............................................................................26
3.5. Metode de conducere a roboţilor industriali
................................................27
3.6. Generarea mişcării între două puncte în spaţiul articulaţiilor 
......................29
4. Modele geometrice cinematice........................................................................
334.1. Sisteme de coordonate...............................................................................334.2. Modele cinematice......................................................................................37
5. Traductoare –
senzori pentru măsurarea parametrilor interni
.....................39
5.1. Traductoare utilizate pentru măsurarea poziţiei
..........................................395.1.1. Traductoare incrementale liniare......................................................405.1.2. Traductoare incrementale unghiulare ..............................................425.1.3. Traductoare absolute liniare.............................................................435.1.4. Traductoare absolute unghiulare .....................................................44
5.2. Metode de măsurare a poziţiei
....................................................................45
5.2.1. Circuitul de detecţie a poziţiei iniţiale
...............................................47
5.2.2. Metoda soft de măsurare a poziţiei
..................................................48
5.2.3. Metoda hard de măsurare a poziţiei
.................................................49
5.3. Metode de măsurare a vitezei
.....................................................................525.3.
1. Măsurare frecvenţei impulsurilor TID
...............................................52
5.3.2. Măsurare perioadei impulsurilor TID
................................................54
5.3.3. Măsurarea turaţiei cu precizie minimă prestabilită
...........................55
6. Sisteme de acţionare
........................................................................................57
6.1. Generalităţi
..................................................................................................57
6.2. Sisteme de acţionare electrică
....................................................................576.2.1. Motoare de curent continuu..............................................................586.2.2. Motor pas cu pas..............................................................................63
6.3. Sisteme de acţionare hidraulică
..................................................................66
6.4. Sisteme de acţionare pneumatică
...............................................................70
7. Sistemul senzorial al robotului........................................................................71
7.1. Caracteristici generale................................................................................717.2. Senzori de gabarit.......................................................................................737.3. Senzorii de proximitate ...............................................................................757.4. Senzori tactili...............................................................................................78
7.5. Senzori forţă
-moment..................................................................................827.6
. Calculul stării de solicitare
..........................................................................84
Bibliografie
.............................................................................................................86

Activity (18)

You've already reviewed this. Edit your review.
1 hundred reads
felixata liked this
claudiu.sima liked this
Arcana Petru liked this
georgemarian liked this
Bianca Gabriela liked this
Florin Coroi liked this
Adela Sonia liked this
Abalaru Aurel liked this

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->