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1. ParaidentificareltipodelsistemaapartirdelaRespuestaFrecuencial,bastaconverificarlapendientedel diagramalogartmicodemagnitudbajasfrecuencias.Luego,paradeterminarloserroresestticos,ser necesariodeterminarlagananciadelsistemaalazoabierto.ParaelloutilizandoelDBodedelazoabierto, realizaremoselanlisisdelerror: K p =GH j 0 a. DeterminacindelasConstantesdeerrorestticodeposicinKp: b. DeterminacindelasConstantesdeerrorestticodevelocidadKv:Abajasfrecuenciaseltrminoque 20 logK v / j 1=0 dB tieneefectoeselpoloenelorigen.
1 /DiagramasPolares
K v / j 1=1
K v = 1
f.
Mtodo1:Leerelcortedelarectade(1/s)osuproyeccinconlafrecuencia=1. Mtodo 2: Leer la frecuencia donde ocurre el corte de la recta de (1/s) o su proyeccin con la la magnitud0dB. DeterminacindelasConstantesdeerrorestticodeaceleracinKa:Abajasfrecuenciaseldoblepolo enelorigeneselquetieneefecto.
Ka
20 log =0 dB Mtodo1:Leerelcortedelarectade(1/s)osuproyeccinconlafrecuencia=1. 2 ja Mtodo 2: Leer la frecuencia donde ocurre el corte de la recta de (1/s) o su proyeccin con la la K a = 2 K a = a magnitud0dB.
2 /DiagramasPolares
Cont...
ANCHODEBANDA(BW):Eselrangodefrecuencias(desde0hasta=bparaelcuallaMagnitud [dB]delarespuestafrecuenciadeFTLCnodesciendede3dB.Tambinesunindicativodelaspropiedades delsistemaeneldominiodeltiempo:
Considerandoelefectodelruidoaaltasfrecuenciasyelcomportamientooscilatoriomayorparavaloresde muybajosenlarespuestatemporalSeconcluyequeBWnodebesermuygrande. FRECUENCIADECORTE(b):EslafrecuenciaenlacuallaMagnitud[dB]delarespuestafrecuenciade FTLCest3dBdebajodelvalorenlafrecuencia=0 SISTEMASDEFASEMNIMA:todoslospolosycerosdeparterealnegativa. SISTEMAS DE FASE NO MNIMA: Existe por lo menos un factor con parte real positiva, los cuales modifican el comportamiento de fase en la RF del sistema, sin modificar el diagrama de magnitud del mismo.Elfactorderetardoseconsideraunfactordefasenomnima. MARGENDEFASE:Eslacantidadderetardodefaseadicionalenlafrecuenciadelagananciadecruce que se requiere para llevar el sistema de fase mnima a la frontera de la inestabilidad. La frecuencia de GananciadecruceeslafrecuenciaenlacuallamagnituddelaFTLAes0dB. MARGEN DE GANANCIA: Es el recproco de la Magnitud en la frecuencia de cruce de la fase . Esta 1 K g= frecuenciaesdondeelngulodefase=180,entonces: G j1 K g [ dB ] =20 log K g=20 log G j1 K g [ dB ] 0 Sistema estable K g1
3 /DiagramasPolares
III.DiagramasPolares
Recordemos: Pararepresentartodalainformacindemagnitudyfaseexistenalgunas formasorepresentacionescomunes: DIAGRAMASDEBODEorepresentacinlogartmica DIAGRAMADENYQUISTorepresentacinpolar Los Diagramas Polares son una representacin de la Respuesta Frecuencialdelsistemaqueestformadoporunnicogrfico,dondese representa la Magnitud y ngulo de fase mientras la frecuencia vara desde 0 hasta . En este tipo de grficos, no es posible aplicar la propiedaddeadicinalasmagnitudesdelasfunciones,comoenelcaso delosDiagramasdeBode.
4 /DiagramasPolares
III.1.FactoresquecomponenlasFT
Como ya se analiz, existen 5 factores importantes que se deben analizar: a)Factoresintegralesyderivativos(jw)1 b)FactoresdePrimerorden(1+jwt)1 c)Factorescuadrticos d)Retardos e)Ganancia
2 1 2 1 j 2 j n n
1
e j t
5 /DiagramasPolares
a.FactoresIntegralesyderivativos
ExistecorrespondenciaconloestudiadoenDiagramasdeBodeparafactoresintegrales Enelcasodelpolo: Enelcasodelcero:
G j= j G j= =+ 90 Re=0 Im=
Im
Re 0
=90
Re
=90
6 /DiagramasPolares
a.i)FactoresdePrimerdeOrden
Enelcasodelpolo:
1 1j G j= = 2 2 j1 1 1 G j= 2 2 1 Im =tan1 ==tan1 T Re
Mag 1 1/()
2
2
j 2 2 1
7 /DiagramasPolares
a.ii)FactoresdePrimerdeOrden
Enelcasodelcero:
=90
Im
=45 =1
Mag 1 2 1
=0
Re
Re=1 Im=
8 /DiagramasPolares
EjemplodeFactordePrimerdeOrdenconunFactorIntegral
Im
1 2 j G j= = j j1 2 2 2 G j= =tan1 1
=180
2 2
2
Re
Im 1 = =tan1 Re
2
j
Re 0 /2
2 2 2
Re=
2 2
Im=
=135 =1
Mag 0
2
Im 0() /2
0
=90
9 /DiagramasPolares
EjemplodeFactordePrimerdeOrdenconunFactorIntegral Im usandolainformacindelosDiagramasdeBode
Enestecaso: Lafasecomienzaen90(poloenelorigen) La fase baja 90 adicionales, por efecto del segundopolollegaa180. Lafasepasapor135cuando=1/ La Magnitud [dB] a bajas frecuencias viene de lamagnituddeG(j)es. LaMagnitud[dB]aaltasfrecuenciastiendea lamagnituddeG(j)tiendea0. <<1/.......90 >>1/.......180 =1/........135 Mag 0
2
0
=180
2
Re
=135 =1
=90
10 /DiagramasPolares
b.Factorescuadrticos(casodepolosconjugados)
En el caso de polos conjugados, de losdiagramasdeBodesabemos:
11 /DiagramasPolares
c.FormasGeneralesdelosDiagramasPolares
Z=Nmerodeceros P=Nmerodepolos Z<PHaymaspolosqueceros.... EntoncesdemanerageneralpodemosvercomocomienzayterminaunDiagramapolar: Tipo0:comienzaen0ytiendeaunodelosejesdependiendodeZP.Puedecruzaruna ovariasveceslosejesdependiendodecuantobajaosubelafase. Tipo1:comienzaen90yterminaenalgunodelosejesdependiendodeZP. Tipo2:comienzaen180yterminaenalgunodelosejesdependiendodeZP. Elcomportamientoenelintermediodependerdelaocurrenciadelospolosycerosdela funcindetransferencia.Lamagnitudsiempretiendeacero(origendelosejes)debidoa quelaMagnitudtiendea0,(diagramasdemagnituddeBodesiempretiendena).
12 /DiagramasPolares
d.FactordeRetardo
G j= e
MAGNITUD:Esunfactorquenoafectalamagnitud,yaquerepresentala ecuacindeunacircunferencia:
G j=e
=cos j sen =1
j
=G j = e
= rad =57. 3
13 /DiagramasPolares
EJEMPLOconunFactordeRetardo
e 1 G j= 1 2 j
=G j= e
1 j
1 + 1 j =57.3 tan
Elpolovaralafasedesde0hasta90yelretardoobligaalafaseadisminuir constantementea.
0 0 57. 3 1
14 /DiagramasPolares
e.Ganancia
Eltrminocorrespondientealaganancia,modificael puntoinicialdelossistemastipo0,yaqueabajas frecuencias, el nico valor ser el correspondiente a lagananciadelsistema.
Para el caso de sistemas tipo 1 o 2, la ganancia aumenta o disminuye la magnituddelosvectoresconlosquese construye el Diagrama Polar, de esta maneracambiaranlospuntosdecortede losejes(siestosocurrieran).
15 /DiagramasPolares
Ejemplo
Hacerlafiguraconlasdiferentesentradasysalidas.
G s=
s2 s s80 s120
Abajasfrecuenciashayunpoloenelorigenlafasecomienzaen90ylamagnitud vienede. Luegoocurreuncerolafasedebeaumentarhacia0(90450).Lafase llegara0dependiendoquetanlejosesteelsiguientefactor.quelacurvacruzael ejeimaginario(). Luegoocurrenlospolos.Lafasedebedisminuir180adicionales.Lafasellega finalmentea180.Lamagnitudtiendea0,(DbodellegadB). ZP=2lafasefinales(ZP)*90. Que la magnitud sea constante en las frecuencias cercanas a la ocurrencia del cero se reflejaenlaformadelacurvaalllegaralfinal(altasfrecuencias). OJO.quepasasiunodelospolosocurreprimero?.Lafasenuncaessuperiora90. lacurvanocruzaelejeimaginario. OJO.quepasasielceroocurrealfinal?Lafaseseramenorque270enalguna frecuenciahastaqueelceroobligaalafaseasubirparaterminaren180.
16 /DiagramasPolares
Ejemplos:
G s= s 2 s s80 s120
G s=
G s=
1 s s80 s120
Enestecasosolohay polossimples.
17 /DiagramasPolares
III.2.FactoresdefaseNoMnima
Hasta ahora hemos trabajado con factores cuya parte real se encuentra en el semiplanoizquierdodelplanos.Dehecho,podemosestimarcomoserlacurva delafaseeneldiagramadeBodeunavezconocidalacurvademagnitud. Perocuandolaparterealdealgnfactorseencuentraenelsemiplanoderechodel planos,suefectosobrelafasecambiaynoinfluirasobrelacurvadefasecomo seespera. EstostrminosrecibenelnombredeFactoresdefaseNoMnima. ConlosDiagramasdeBode,esposiblerealizarlaidentificacindelasfuncionesde transferenciaapartirdeldiagramademagnitud,luegoporinspeccindeldiagrama defaseconcluirsielsistemaesdefasemnimaodefasenomnima.
18 /DiagramasPolares
Ejemplo: k k G s= G j = Sea 1s 1j
k 1j k 1j = 1j 1j 1 2 2 k k G j= j=ReIm j 2 2 2 2 1 1 G j=
ElDiagramapolarser:
Enestecasolamagnitudsecomportaigual queenelcasode k
G j=
Perolafaseno,yaque:
0 1 Re=k , Re=0 , k Re =+ , 2
1 j
=0 =90 =45
ElDiagramadeBodeser:
Im=0 Im=0 k Im =+ 2