CONTROLADORES DIGITALES

La disminucin de los precios y mayor capacidad de procesamiento de los microprocesadores ha llevado a que los instrumentos unilazo sean mayoritariamente digitales. tambin se dispone de controladores multilazo, pudiendo manejar dos o cuatro lazos en forma independiente. VENTAJAS DE LOS CONTROLADORES DIGITALES Flexibilidad, en cuanto a la seleccin de: - Tipos de sensores: corriente, tensin, termocupla, rtd,etc. - Modos de control: on / off, p,pid,pwm, etc. - Estrategias de control: cascada, razn, etc.

Funcionales: - Capacidad de realizar operaciones aritmticas y lgicas. - Anti-Reset Windup. - Distintos tipos de sintona: manual, autosintona y adaptiva. - Manejo de alarmas con terminales de salida. - Autodiagnstico. Exactitud: - Parmetros libres de drift. - Tcnicas de acondicionamiento de seal ms poderosas.

Comunicaciones: - Puerto Serie.

TIPOS DE ENTRADAS Los tipos de entrada disponibles en un controlador digital son muy variados, para seleccionarlas se hace por software, cambiando los terminales de conexin o cambiando el circuito de interfaz de entrada. En la siguiente tabla se muestra los tipos de entradas que podemos encontrar:

TIPOS DE SALIDAS Para seleccionarlas se hace por software, cambiando los terminales de conexin o cambiando el circuito de interfaz de salida.

COMUNICACIONES Los controladores digitales pueden disponer de un puerto serie de comunicaciones de acuerdo a las normas: RS 232C RS 422 RS 485 A travs de este puerto se puede comunicar con un handheld, una PC o con una red de instrumentos. Esto permite configurar, intercambiar datos o supervisar el controlador.

WATCH DOG (PERRO GUARDIN) Su funcin es verificar el funcionamiento continuo del controlador. El controlador tiene un funcionamiento cclico que consume un tiempo denominando tiempo de barrido (scan). El watch dog es un temporizador que es redisparado en cada ciclo de scan, si no se redispara cambia de estado, indicando la falla del controlador. El tiempo del watchog debe ser mayor que el tiempo de scan, en algunos controladores se puede configurar el tiempo del watchdog.

TIPOS DE CONFIGURACIN Existen dos tipos:

Configuracin Estructurada El usuario activa o desactiva mediante parmetros las funciones del algoritmo de control. La siguiente tabla muestra parte de la configuracin estructurada de un controlador SIPART DR20.

Configuracin Por Bloques

El controlador tiene una biblioteca de funciones. El usuario enlaza las funciones de acuerdo a la estrategia que va a implementar.

Cada bloque tiene parmetros para configurar. En la siguiente figura se muestra una configuracin por bloques para el controlador CD600.

TIPOS DE SINTONA
La sintona de un controlador puede hacerse en forma manual o adaptiva.

Manual
El usuario ajusta los parmetros PID del controlador, de acuerdo a la respuesta a lazo abierto o cerrado del proceso. Utilizando distintos mtodos como los de Ziegler-Nichols.

ADAPTIVA
Los parmetros PID del controlador se ajustan automticamente en funcin de las caractersticas del proceso. La sintona se da en base a aproximaciones sucesivas basadas en modelos o en reglas. Mencionaremos tres formas: autotuning, self-tuning y ganancia programada. En la figura se muestra como el controlador PID es reemplazado por un control On/Off con histresis durante la sintona del controlador.

AUTO SINTONA

Automatic tuning o Auto-tuning: El controlador se sintoniza automticamente ante un requerimiento del usuario. Se pulsa un botn o se da un comando. Tambin se le conoce como: Tuning on demand o one-shoot tuning. En la figura se muestra un mtodo de sintona adaptiva basada en modelo. Durante la sintona el controlador se comporta como un rel o controlador On/Off con histresis. Con la reaccin del proceso se calculan los parmetros del proceso y los parmetros PID adecuados. En la figura siguiente se observa las variables de proceso (PV), manipulada (MV) y set point (SP), primero durante el auto-tuning, y despus ante un escaln en el SP.

SELF-TUNING
El controlador monitorea el proceso continuamente. Se inicia el self-tuning si la respuesta es muy lenta, y se resetean los parmetros si la respuesta es oscilatoria.

GANANCIA PROGRAMADA (GAIN SCHEDULING):

Es utilizada para manejar las no linealidades del proceso, cambios en el tiempo, o donde se requiere cambios de control de acuerdo a la condiciones de operacin. Es necesario determinar las variables medidas, llamadas de variables de programacin, que son correlacionadas con los cambios de la dinmica del proceso. La variable de programacin puede ser la variable medida, variable manipulada u otra seal. Los parmetros que cambian en el controlador son todos los del PID.

En la siguiente figura se muestra un diagrama para seleccionar el tipo de sintona para un controlador.