Welcome to Scribd, the world's digital library. Read, publish, and share books and documents. See more
Download
Standard view
Full view
of .
Save to My Library
Look up keyword
Like this
22Activity
0 of .
Results for:
No results containing your search query
P. 1
Đồ án cánh tay robot PUMA

Đồ án cánh tay robot PUMA

Ratings:

5.0

(1)
|Views: 2,558 |Likes:
Published by kentio
Trong sự nghiệp công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước vấn đề tự động hóa sản xuất có vai trò đặc biệt quan trọng .
Nhằm nâng cao năng suất dây chuyền công nghệ, nâng cao chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản phẩm, cải thiện điều kiện lao động , nâng cao năng suất lao động…đặt ra là hệ thống sản xuất phải có tính linh hoạt cao. Robot công nghiệp là một bộ phận quan trọng để tạo ra những hệ thống tự động đó.
Robot công nghiệp đã có mặt trong sản xuất từ nhiều năm trước, ngày nay robot công nghiệp được dùng ở nhiều lĩnh vực sản xuất. đó là xuất phát từ những ưu điểm mà robot đó đã được chọn và đúc kêt lại trong quá trình sản xuất,robot có những tính năng mà con người không thể có được, khả năng làm việc ổn định,làm việc trong môi trường độc hại… Do đó việc đầu tư nghiên cứu, chế tạo ra ngững loại robot phục vụ cho công cuộc tự động hóa sản xuất là rất cần thiết cho hiện tại và trong tương lai.
Môn học ĐỒ ÁN CƠ ĐIỆN TỬ giúp chúng em bước đầu làm quen,tìm hiểu, học cách chế tạo và rất có ích cho chúng em sau này.
Trong quá trình học môn ĐỒ ÁN CƠ ĐIỆN TỬ chúng em còn nhiều thiếu sót mong các thầy chỉ bảo thêm cho chúng em.
Trong sự nghiệp công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước vấn đề tự động hóa sản xuất có vai trò đặc biệt quan trọng .
Nhằm nâng cao năng suất dây chuyền công nghệ, nâng cao chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản phẩm, cải thiện điều kiện lao động , nâng cao năng suất lao động…đặt ra là hệ thống sản xuất phải có tính linh hoạt cao. Robot công nghiệp là một bộ phận quan trọng để tạo ra những hệ thống tự động đó.
Robot công nghiệp đã có mặt trong sản xuất từ nhiều năm trước, ngày nay robot công nghiệp được dùng ở nhiều lĩnh vực sản xuất. đó là xuất phát từ những ưu điểm mà robot đó đã được chọn và đúc kêt lại trong quá trình sản xuất,robot có những tính năng mà con người không thể có được, khả năng làm việc ổn định,làm việc trong môi trường độc hại… Do đó việc đầu tư nghiên cứu, chế tạo ra ngững loại robot phục vụ cho công cuộc tự động hóa sản xuất là rất cần thiết cho hiện tại và trong tương lai.
Môn học ĐỒ ÁN CƠ ĐIỆN TỬ giúp chúng em bước đầu làm quen,tìm hiểu, học cách chế tạo và rất có ích cho chúng em sau này.
Trong quá trình học môn ĐỒ ÁN CƠ ĐIỆN TỬ chúng em còn nhiều thiếu sót mong các thầy chỉ bảo thêm cho chúng em.

More info:

Published by: kentio on Apr 27, 2012
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as DOC, PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

05/13/2014

pdf

text

original

 
 Lời nói đầu
Trong sự nghiệp công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước vấn đề tự động hóasản xuất có vai trò đặc biệt quan trọng . Nhằm nâng cao năng suất dây chuyền công nghệ, nâng cao chất lượng vàkhả năng cạnh tranh của sản phẩm, cải thiện điều kiện lao động , nâng cao năngsuất lao động…đặt ra là hệ thống sản xuất phải có tính linh hoạt cao. Robot côngnghiệp là một bộ phận quan trọng để tạo ra những hệ thống tự động đó.Robot công nghiệp đã có mặt trong sản xuất từ nhiều năm trước, ngày nayrobot công nghiệp được dùng ở nhiều lĩnh vực sản xuất. đó là xuất phát từ nhữngưu điểm mà robot đó đã được chọn và đúc kêt lại trong quá trình sản xuất,robot cónhững tính năng mà con người không thể có được, khả năng làm việc ổn định,làmviệc trong môi trường độc hại… Do đó việc đầu tư nghiên cứu, chế tạo ra ngữngloại robot phục vụ cho công cuộc tự động hóa sản xuất là rất cần thiết cho hiện tạivà trong tương lai.Môn học ĐỒ ÁN CƠ ĐIỆN TỬ giúp chúng em bước đầu làm quen,tìm hiểu,học cách chế tạo và rất có ích cho chúng em sau này.Trong quá trình học môn ĐỒ ÁN CƠ ĐIỆN TỬ chúng em còn nhiều thiếusót mong các thầy chỉ bảo thêm cho chúng em.Chân thành cảm ơnNhóm sinh viên : Nguyễn Đình QuảngNguyễn Đăng ThiNguyễn Văn ThảoNgô Văn Thắng
1
 
I-Xây dựng sơ đồ động học và các ma trận biểu diễn cấu trúc
1-Sơ đồ động học của PUMA.2- Các ma trận chuyển biểu diễn cấu trúc của PUMA.
=
1000 1000066 0066
66
 A
=
1000 0010 0505 0505
5
 A
=
1000 0100404 0404
44
 A
=
1000 0010 3303 3303
6333
a a  A
=
1000 1002022 2022
2222
a a  A
=
1000 0010 0101 0101
1
 A
Trong đó: để tiện theo dõi ta ký hiệuCx =cos(x): x là các biến khớpSx= sin(x)
II-Tính Toán Động Học Thuận:
2
 
Bảng thông số DH: khâu
i
θ 
i
α 
i
a
i
1
1*
θ 
-90002
*2
θ 
0a2d23
*3
θ 
90 a304
*4
θ 
-900d45
*5
θ 
90006
*6
θ 
00d6 
=
1000 1000066 0066
66
 A
 
=
1000 0010 0505 0505
5
 A
 
==
1000 0066 556565 556565 .
6665564
 A
 
=
1000 0100404 0404
44
 A
 
+++==
1000 556565 54546465464654 54546465464654 .
466664463
 A
3

Activity (22)

You've already reviewed this. Edit your review.
1 hundred reads
1 thousand reads
No More Sorrow liked this
Phạm Gia Vang liked this
nguyendaibka liked this
duonglacbk liked this
PhanHuuHoan liked this
Ku Nhìn Gì liked this

You're Reading a Free Preview

Download
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->