Edukiak

„ Sarrera
‰ Aplikazio adibideak
‰ Bloke funtzionalak
‰ Sailkatzeko irizpideak

Sentsoreak „

„
Ezaugarri orokorrak
Tenperatura-sentsoreak
„ Presio-sentsoreak
„ Maila-sentsoreak
„ Emari-sentsoreak
Industri Prozesuen Automatizazioa „ Pisu-sentsoreak
„ Posizio eta desplazamendu sentsoreak
„ Hurbiltasun-sentsoreak
„ Abiadura eta azelerazio sentsoreak
2

Sarrera Sarrera / Aplikazio adibideak

„ Instrumentazio-sistema (Sentsore+Eragingailuak) „ Zama-bagoien dosifikazio-sistema automatikoa
kontrol-sistema guztietan beharrezkoak
„ Hasiera batean langileak tresna batez (termometro,
manometro,…) neurtzen zuena orain sentsoreak
urrutitik eta seinale elektrikoa lortuz egiten du

Kontsignak Kontrola

Kontrolagailua ERAGINGAILUA PROZESUA

SENTSOREA

Sarrerak Irteerak

3 4
Sarrera / Aplikazio adibideak Sarrera / Aplikazio adibideak
„ Makina-erreminta baten kontrol-sistema
„ Piezen kontaketa (uhal
garraiatzaile batean)

„ Errotazio-abiaduraren
neurketa

5 6

Sarrera / Aplikazio adibideak Sarrera / Bloke funtzionalak

„ Sentsorea edo transduktorea. Energia mota bat beste energia
mota batean (elektrikoa normalean) bihurtzen du.
„ Higadura lineal edo
errotazionalaren „ Atalak:
zentzua definitu ‰ Kaptazioa. Magnitude fisikoa Æ magnitude elektrikoa
‰ Egokitzapena. Zaratak kendu, irabazpenak, linealizazioak,…
‰ Irteera. Kontrolagailuaren beharren arabera
‰ Bistaratzeko unitatea. Batzuetan

Kaptazioa Seinalearen Irteera etapa

egokitzapena
Elikadura
„ Tresneriaren
gainbegiratzea

Magnitude Magnitude
7 fisikoa elektrikoa 8
Sarrera / Sailkatzeko irizpideak Sarrera / Sailkatzeko irizpideak

„ Neurtu behar den „ Prozesuarekiko ukipena „ Sistemarekiko

magnitudea
‰ Kokapen lineal edo angeluarra
‰ Desplazamendu eta
deformazio txikiak
‰ Abiadura lineal eta angeluarra
‰ Indarra eta parea
‰ Presioa
‰ Emaria
‰ Tenperatura
‰ Presentzia edo hurbiltasuna
‰ Altuera edo maila
‰ Ukipen zuzena
‰ Ukipen ez zuzena
„ Irteera-seinale mota
‰ Analogikoak
‰ Digitalak
‰ Dena ala ezereza
elkarreragina
‰ Pasiboak
„ Erresistiboak
Induktiboak
„
„ Potentziometrikoak
„ Termoerresistiboak
‰ Aktiboak (prozesuaren
energia behar dute)
„ Elektromagnetikoak
„ Piezoelektrikoak
„ Termoelektrikoak
„ Fotoelektrikoak

9 10

Edukiak Ezaugarri orokorrak

„ Sarrera
Sentsorearen
„ Ezaugarri orokorrak irteera: y
‰ Kalibrazioa
„ SENTSORE IDEALA:
‰ Berehalako neurketa
‰ Parametroak
(atzerapen nulua)
„ Tenperatura-sentsoreak ‰ Neurtutako y = K·x ∀ x
„ Presio-sentsoreak magnitudearekiko
proportzionala den
„ Maila-sentsoreak seinalea, nahiz eta:
„ Emari-sentsoreak „ Anplitudea handia edo Sentsorearen
txikia izan (asetasunik ez, sarrera: x
„ Pisu-sentsoreak banda hilik ez)
„ Posizio eta desplazamendu sentsoreak „ Aldakuntza arina edo
geldoa izan
„ Hurbiltasun-sentsoreak „ Ingurugiroko edozein
„ Abiadura eta azelerazio sentsoreak baldintzapean

11 12
 Ezaugarri orokorrak Ezaugarri orokorrak / Kalibrazioa
„ SENTSORE ERREALA: „ Kalibrazioa. Neurketa tresna batek ematen dituen balioen eta
neurtutako aldagaiaren benetako balioen arteko erlazioa bilatzea
‰ Atzerapenak helburu duen eragiketa-multzoa.
‰ Proportzionaltasuna segun eta: ‰ Normalean, sentsorearen neurketa prezisio tresna batek
anplitudea, sarrera arintasuna, y (salida del sensor) emandakoarekin edo patroi batekin alderatuz egiten da.
ingurugiroko baldintzak,... ‰ Kontrol sistemetarako sentsoreak maiz kalibratzen dituzte

Instrumentazio gailuen „ Kalibrazioaren emaitzak:

ezaugarritze zehatza behar da ‰ Tresnaren doikuntza (neurketa zehatzak egin ditzan)

‰ Kalibrazio-faktorea, taula edo kurba. Neurketak zuzentzeko

Error de no linealidad

„ Zertarako ezagutu behar ditu Error de offset

‰ Ziurtapena. Neurketak adostutako tolerantziarekin egiten direla

x (entrada al sensor)

kontrol-ingeniariak: ziurtatzeko.

Sentsorearen neurketa
‰ Merkatuan eskaintzen direnen
artean dispositiborik
egokiena hautatzeko
‰ Kontrol-begiztaren ekintza
(dinamikoa eta estatikoa)
aurreikusi eta zuzentzeko
13 Balore erreala 14

Ezaugarri orokorrak / Kalibrazioa Ezaugarri orokorrak / Parametroak

„ Sentsorea ezaugarritzeko parametroak: „ Parametro estatikoak:
‰ Neurketa-eremu edo tarte dinamikoa (balio-tarte
„ Ingurugiro baldintza nominaletarako definitzen dira: detektagarria tolerantzi onargarri batekin)
‰ Kalibrazio-kurba multzoak. Sarrera eta irteeren arteko ‰ Erresoluzioa (ezberdindu daitekeen alde txikiena)
benetako erlazioa seinale tarte eta lan baldintza ‰ Zehaztasuna (patroiarekin desbideraketa handiena)
ezberdinetan. Fabrikatzaileak ematen ditu ‰ Errepikagarritasuna (hainbat aldiz balore berdina
‰ Parametro estatikoak (egoera iraunkorra definitzeko) neurtzean, lortutako alde handiena)
‰ Parametro dinamikoak (egoera iragankorra definitzeko) ‰ Linealtasuna (benetako erantzunaren eta lineal hutsa den
y (salida del sensor)
erantzunaren arteko desbideraketa maximoa)
‰ Sentikortasuna (irteera-aldakuntza sarrera-magnitude
unitatearekiko)
‰ Zarata (ausazko perturbazioak)
‰ Alborapena (sesgo) (tarte osoan neurketari eragiten dion
errore konstantea)
Sensibilidad = y/x
‰ ...
x (entrada al sensor)
x0

15 16
 Ezaugarri orokorrak / Parametroak Ezaugarri orokorrak / Parametroak

Irteera erreala
Irteera

Irteera
Tarte dinamikoa Muga gainekoa
Irteera ideala
Magnitudea Zehaztasuna
Magnitudea

100 % 120 %

Irteera
Errepikagarritasuna
Irteera

Erresoluzioa

Magnitudea
17 Magnitudea
18

Ezaugarri orokorrak / Parametroak Ezaugarri orokorrak / Parametroak

Irteera

Irteera Zentzu
beherakorra

Irteera
Erantzun ideala
20 D
A
Ez-linealtasuna
B 10 ∆y Histeresis
B
S= Zentzu
C ∆x gorakorra
Magnitudea C
Magnitudea
Magnitudea
Neurketaren tartea 50 % 100 %

19 20
Ezaugarri orokorrak / Parametroak
„ Parametro dinamikoak. Sentsore gehienek, 1. edo
„ Parametro estatikoak:
‰ Histeresia (sarrera zentzu baten edo bestean handitzen
denean irteera ezberdina ematen badu)
‰ Offset edo zero errorea (karga ezarri barik, zero ez den
seinalea ematen duen sentsorea)
‰ Banda hila (neurtutako aldagaiaren aldakuntza-tarte
honetan irteera ez da aldatzen)
‰ Zeroaren gorapena (neurtutako aldagaiaren zeroaren eta
neurketa-tartearen azpi-mugaren arteko aldea)
‰ Jitoa (denbora-tarte zehatz batetan, ezaugarri baten
aldakuntza, tenperatura edo hezetasunak eraginda)
‰ Fidagarritasuna (denbora-tarte luze baten, zehaztutako
errore-mugen barruan funtzionatzeko probabilitatea)
Ezaugarri orokorrak / Parametroak
2. ordenako sistemen dinamika dute (hau da,
denbora-konstante bat edo bi). Iragankorraren
ezaugarriak:
‰ Erantzuteko arintasuna. Sarrera-seinaleari atzerapenik
gabe jarraitzeko ahalmena
„ Atzerapen-denbora (irteera %10ean)
„ Haziera-denbora (%10tik %90ra)
„ Egonkortze-denbora (%99)
„ Denbora-konstantea (%63)
‰ Maiztasun Erantzuna. Sentikortasunaren eta
maiztasunaren arteko erlazioa, sarrera sinu bat denean
‰ Egonkortasuna eta jitoak. Sentsorearen irteeraren
desbideraketa kanpo-parametro batzuk aldatzen direnean
(ingurugiro baldintzak, elikadura,..

21 22

Edukiak Tenperatura-sentsoreak / Sailkapena

„ Sarrera
„ Ezaugarri orokorrak „ Prozesu industrialetako ohiko aldagaia
„ Sailkapenak:
„ Tenperatura-sentsoreak
‰ Neurtutako tenperatura-tartearen arabera
‰ Sailkapena „ Prozesu kriogenikoak (< 0 ºC)
‰ Dilatazio termometroak „ Prozesu labeak (>1000 ºC)
‰ Erresistentzia aldakordunak ‰ Materialaren egoera fisikoaren arabera
„ Termoerresistentziak (RTD) „ Likidoa
„ Termistoreak (PTC, NTC) „ Gasa
‰ Termopareak „ Solidoa
‰ Pirometroak ‰ Kaptazio metodoaren arabera
„ Dilatazio-termometroak (beirazkoak, bulbodunak, bimetalikoak)
„ Presio-sentsoreak „ Erresistentzia aldakordun termometroak (termoerresistentziak,
„ Maila-sentsoreak termistoreak)
„ Emari-sentsoreak „ Termopareak
„ Pirometroak edo kontaktu gabeko termometroak (optikoak,
„ Posizio eta desplazamendu sentsoreak erradiaziodunak, kolore bitakoak)
„ Hurbiltasun-sentsoreak
„ Abiadura eta azelerazio sentsoreak

23 24
 Tenperatura-sentsoreak / Sailkapena Tenperatura-sentsoreak / Sailkapena
Sentsore elementua Aplikazio Zehaztasuna Abantailak Eragozpenak
eremua
Beirazkoa -196ºC-tik %1 Merkea, sinplea Hauskorra
+500ºC-ra Biziraupen luzea Neurketa lokala (kontrol automatikorik
Balioak gordetzerik ez) 0
Bulboduna -40ºC-tik %1 Energia-elikadura Tamaina handikoa
425ºC-ra gabe Muntaia delikatua -250 1000 2000 3000
konpaktoa Neurketa lokala termopareak
Bimetalikoa 0ºC-tik %1 Prezioa Neurketa lokala
500ºC-ra Sendotasuna termorresistentziak
Platinozko -200ºC-tik %0.2 Sentikortasuna Hauskorra termistoreak
erresistentziadun +500ºC-ra Zehaztasuna Termoparea baino garestiagoa
Erantzun arina Berotasuna dilatazio termometroak
Termistoreak 0ºC-tik %0,01 Sentikortasun eta Ez lineala
+40ºC-ra zehaztasun handiak Aplikazio-tarte mugatua pirometroak
Erantzun arina
Tamaina txikia
Egonkorra
T termopareak -200ºC-tik +250ºC-ra 2%
J termopareak 0ºC-tik +750ºC-ra 0.5% Txikia Korrosioaren eraginpean
K termopareak 0ºC-tik +1.300ºC-ra 1% Erantzun arina
R edo S termopareak 0ºC-tik +1.600ºC-ra 0.5% Prezio onargarria
W termopareak 0ºC-tik +2.800ºC-ra 1%
Pirometro optikoak +50ºC-tik +6.000ºC-ra 0.5% Ukipenik ez Garestiak
Errepikagarritasun ona Tª zehatza kalkulatzen zaila
Erradiazio osodun +50ºC-tik +6.000ºC-ra 0.5% Ukipenik ez Garestia
pirometroak Errepikagarritasun ona Tª zehatza kalkulatzen zaila
Erantzuten geldoa
25 26

Tenperatura-sentsoreak / Sailkapena Tenperatura-sentsoreak / Dilatazio-termometroak

„ Beirazkoak, bulbodunak, bimetalikoak
„ Aukeratzeko irizpideak
‰ Erantzun-abiadura: „ Beirazkoak
„ Termistoreak: ‰ Beira eta erabilitako likidoaren dilatazio-
„ biluzik, ia aldibereko erantzuna
koefizienteen diferentzia bezala adierazten du
„ karkasaduna: τ 0.2-tik 2 s-ra
tenperatura
„ Termoparea: τ 4-tik 5 s-era ‰ Erabilienak:
„ Platinozko termoerresistentziak (Pt100): τ 5-etik 6 s-ra „ Merkurioa: (-37º C, 315ºC)
„ Termopareak eta termoerresistentziak: zenbat eta txikiagoak gero „ Merkurioa gas geldoarekin (N2): (-37ºC,
eta erantzun arinagoak 510ºC)
‰ Tª-tarteak: Taulan begiratu „ Alcohola: -62ºC-arte
‰ Kostua: ‰ Zehaztasuna: tartearen 1%
„ Termoparea eta termoerresistentzia dira merkeenak „ Bulbodunak
„ Termopareak merkeagoak dira baina neurketa sistema ‰ ∆T-k fluidoaren espantsio edo kontrakzioa eragiten
konplexuagoa behar dute du, fluidoa gordetzen duen errezintoa deformatzen
„ Erradiaziodun pirometroak oso garestiak dira delarik
‰ Zehaztasuna: ‰ Deformazioa Bourdon hauspo batek detektatzen du
„ Pt100 sentsore komertzialen arteko zehatzena adierazle edo transmisore bati bidaltzen diolarik
‰ Tartea: (-40ºC-tik +425ºC-ra)
‰ Zehaztasuna: %1
27 28
Tenperatura-sentsoreak / Dilatazio-termometroak Tenperatura-sentsoreak / Erresistentzia aldakordunak
„ Termoerresistentziak (RTD), termistoreak (PTC, NTC)
„ Bimetalikoak
‰ Dilatazio-koefieziente „ Termoerresistentziak
ezberdina duten, metalezko ‰ RTD (Resistance Temperature Detector)
lamina bi, ertzetatik ondo lotuta.
‰ Tª-ren ondorioz dilatatzen dira ‰ Metale hutsen erresistentzia elektrikoa Tª-rekin handitu edo txikitzen da
eta deformatzen dira (R0 erreferentziazko erresistentzia; α tenperatura-koefizientea)
desplazamendu bat emanez. ‰ Sentikortasun, errepikagarritasun eta egonkortasun onak
Desplazamenduaren indarra
orratz adierazle bat mugitzeko ‰ Giro eroale eta gaiztoetarako altzairuzko funda baten bidez babesten dira
edo kontrol-mekanismo bat ‰ Erabilienak platinozkoak dira, korrosioarekiko erresistentziagatik eta
aktibatzeko erabiltzen da.
tenperatura-tarte handietan erakusten duten linealtasunagatik
‰ Normalean (dena-ezereza) on-
off irteera ematen du. ‰ Pt100 platinozko zunda da. 0º C-tan 100 –eko erresistentzia du.
‰ Aplikazioak: klimatizazio- ‰ Tartea: (platino) -200ºC-tik +500ºC-ra
sistemen termostatoetan,
babes-etengailuetan ‰ Zehaztasuna: %0.2
‰
‰
Tartea: 0-tik 500ºC-ra
Zehaztasuna: %1
RT = R0 (1 − αT )

29 30

Tenperatura-sentsoreak / Erresistentzia aldakordunak Tenperatura-sentsoreak / Erresistentzia aldakordunak

„ Termistoreak (PTC, NTC)
‰ Metalezko erdieroaleak eta zeramikazko
materialak erabiltzen dituzte
‰ Bere Tª handitzean erresistentzia
elektrikoa aldatzen du
‰ Tartea: 0ºC-tik 40ªC-ra
‰ Zehaztasuna: % 0.01
‰ Ezaugarriak:
„ + sentikortasuna eta kostua
„ - neurketa-tarte estuak
„ - Tª-erresistentzia erlazio ez lineala
‰ Motak:
„ PTC (Positive Temperature Coefficient)
‰ Tª batetik aurrera aldakuntza oso
handiak
‰ Ezlinealtasuna dela eta, atalaseak
detektatzeko erabiliak (dena-ezereza)
„ NTC (Negative Temperature Coefficient)
31 32
 Tenperatura-sentsoreak / Termopareak Tenperatura-sentsoreak / Termopareak
„ Termopareak
‰ Metale ezberdin biren junturak Inconel edo
(zirkuitua itxiz) Tª ezberdinetan aluminiozko
daudenean, korronte elektrikoa zorroa
sortzen dute (Peltier eta Thompson
efektuak)
‰ Tenperatura-tarte handi baten, f.e.m
eta tenperatura arteko erlazioa Termoparearen
lineala eta oso egonkorra ageri hariak
duten metale-pareak erabiltzen dira.
‰ Erabilienak
‰ Industrian erabilitako termopare Magnesio oxidoa
mota multzo bat estandarizatuta
dago eta letren bidez ezagutzen
dira
‰ - T max fusio tenperatura baino
txikiagoa
‰ - korronteak oso txikia izan behar du
‰ - juntura batek erreferentziazko
tenperatura finkoa izan behar du
‰ + tarte handia, egonkorrak,
fidagarriak, erantzun azkarra,...

33 34

Tenperatura-sentsoreak / Pirometroak Edukiak

„ Tª neurtzen dute objektuarekin kontakturik izan gabe „ Sarrera
„ Motak: „ Ezaugarri orokorrak
‰ Optikoak „ Tenperatura-sentsoreak
‰ Erradiaziozkoak (banda zabal edo estudunak)
‰ Kolore bitakoak „ Presio-sentsoreak
„ Aplikazioa: ‰ Likido-habeak
‰ termopareak ezin direnean erabili (tartea, giro gaiztoa) ‰ Elementu elastikoak
‰ neurtu beharreko gunea mugitzen denan edo atzipen-zailtasunak „ Maila-sentsoreak
dituenean
‰ objektua oso txikia denean eta ukitzean Tª aldatzen duenean „ Emari-sentsoreak
‰ Tª fusio-puntuarekiko hurbil dagoenean
„ Pisu-sentsoreak
„ Posizio eta desplazamendu sentsoreak
„ Hurbiltasun-sentsoreak
„ Abiadura eta azelerazio sentsoreak

35 36
Presio-sentsoreak Presio-sentsoreak / Likido-habeak
„ U erako tutu baten likido-altuera aldearen
„ Likido-habeak. Presioak tutu baten, likido altuera- bidez neurtzen da presioa. Bi neurketa
diferentzia eragiten du mota:
„ Elementu elastikoak. Azalera elastiko baten „ Presio diferentziala. U tutuaren ertz
bietako presioa neurtzen da
presioa egiten da, desplazamendu edo deformazio
„ Presio absolutua. Ertz bat itxita eta
proportzionala eraginez. Deformazioa galgak, LVDT, hutsa eginda duen U tutua erabiltzen
elementu piezoelektrikoak,... erabiliz neurtzen dira. da
Erabiltzen diren elementu elastikoak:
‰ Hauspoak
‰ Bourdon-en tutuak (C, helize edo espiral erakoak)
‰ Diafragmak P − Pref
Kapsulak h=
‰
ρ⋅g

37 38

Presio-sentsoreak / Elementu elastikoak Presio-sentsoreak / Elementu elastikoak

„ Bourdonen tutuak
„ Hauspoak „ C erakoa
„ Pareta mehe eta tolestuak
„ Sekzio eliptikodun tutua,
dituen elementua. Tolesdurak, eraztun ia osoa eratuz,
mugimendua ardatzaren ertz batetik itxita eta
zentzuan izan dadin egiten da. bestea presio-iturri bati
„ Soldadurarik gabeko tutu fina, konektatua.
ondulatua, oxidaezinezko „ Tutu barnean presioa
altzairuzkoa edo latoizkoa, handitzean, tutua zuzendu
presioaren eraginez luzatu edo egingo da; mugimendu
estutu egiten dena; hori orratz adierazle edo
desplazamendu handi transmisore batek jasoko
samarrak. du.
„ Biziraupen eta zehaztasun
„ Helize edo espiral erakoa
handiagoak lortzeko
„ Presioak zehaztasun
mugimendua malguki batek
kontrarrestatzen du handiagoz neurtzen ditu,
itxitako ertzen
mugimendua nabariagoa
39
delako 40
 Presio-sentsoreak / Elementu elastikoak
Diafragma
„ Hauspoaren antzekoa
„ Disko metaliko malgua, azalera lau
edo ondulazio zentrokideduna izaten
du, disko-planoaren zeharkako
zentzuan deformatzeko ahalmena
handitzeko
„ Kamara bi bereizten dituzte, bat
prozesuari konektatzen zaio eta bestea
erreferentzia-presio bati
Erreferentzi
Galgak
azko
presioa
Neurtzeko
presioa
Maila-sentsoreak
„ Flotagailua. Konexio
mekaniko baten bidez likido-
azalaren mugimendua
biraketa-momentu bihurtzen da
Presioen neurketa. Ontziaren
„
hondoan eta likido-azalen
presioen arteko aldea neurtuz,
altuera ondorioztatzen da (ρ
likido eta tenperaturaren
araberakoa da)
Zunda kapazitiboa. Likido
„
kopurua txikitzen denean aire
gehiago dago eta kapazitatea
aldatu egiten da.
Edukiak
Kapsula „ Sarrera
„ Perimetroan zehar itsatsitako edo
soldatutako diafragma bik osatua „ Ezaugarri orokorrak
„ Kapsula kanpo eta barruko
presio-diferentziak diafragma biak
„ Tenperatura-sentsoreak
ardatzaren zentzuan deforma „ Presio-sentsoreak
araziko ditu
„ Maila-sentsoreak
Potentziometro
Erreferentzia a „ Emari-sentsoreak
zko presioa
„ Pisu-sentsoreak
Posizio eta desplazamendu sentsoreak
„
Kapsula
„ Hurbiltasun-sentsoreak
„ Abiadura eta azelerazio sentsoreak
Neurtzeko
presioa
41 42
Juntura estankoa
Maila-sentsoreak
Ardatza
Adierazlea „ Ultrasoinuak. Baliagarriak
Flotagailua sentsore eta prozesuaren
Eskala kalibratua
arteko ukipen fisikorik ez
izateko. Ultrasoinuak
P − Pref bibrazio mekanikoak dira,
h=
ρ ·g beren maiztasuna gizakiok
entzun ahal duguna baino
handiagoa da (>20 kHz).
ε⋅A Objektu baten kontra
d C= jotzean, zati bat islatu eta
d beste zati bat xurgatu
egiten da
43 44
Edukiak Emari-sentsoreak
„ Sarrera „ Neurketaren helburuak: kontaketa (ad. gasolina), prozesu
kontrola
„ Ezaugarri orokorrak „ Tutuaren sekzioa ezaguna eta konstantea denean, batez
besteko abiadurak emaria ematen digu: Q=v·A (beste faktore
„ Tenperatura-sentsoreak batzuk: likidoaren biskositatea, dentsitatea eta tutuarekiko
marruskadura)
„ Presio-sentsoreak „ Reynolds zenbakia. Grabitatea, likidoaren abiadura eta
biskositatea eta tutuaren diametroaren araberako dimentsio
„ Maila-sentsoreak gabeko kopurua da.
‰ Erregimen laminarra (R<2000). Likidoa geruza paralelotan
„ Emari-sentsoreak higitzen da, abiadura perfil paraboliko batekin (maximoa tutu
erdian, marruskadura tutuaren hormetan handiagoa delako)
„ Pisu-sentsoreak ‰ Erregimen zurrunbilotsua (R>3000). Batez besteko abiadura
homogeneoa.
„ Posizio eta desplazamendu sentsoreak „ Sentsorerik ohikoenak presio diferentzial motakoak dira
„ Hurbiltasun-sentsoreak (energia zinetikoa presio aldaketa bihurtzen dute):
‰ Diafragmak
„ Abiadura eta azelerazio sentsoreak ‰ Venturi tutuak

45 46

Emari-sentsoreak Emari-sentsoreak
P1 − P2
Q(m3 / s) = KA
ρ
1. Marruskadura
Diafragma
gabeko erregimena Metalezko xafla mehe zulatu batek fluidoaren pasatzea murrizten du,
abiadura handituz eta presioa gutxituz. Presioa neurtzen da xaflaren
2. Erregimen
bi aldeetara eta emaria balore horiekin kalkulatu egiten da
laminarra
Venturi tutua
Bi sekzio koniko dibergenteen artean
sekzio zilindrikoa (eztarria) kokatzen
da. Sekzioa gutxitzean, abiadura
3. Erregimen handitu eta presioa gutxitu egiten da.
zurrunbilotsua A eta B puntuetan presioaren galera
neurtzen da likido habeen arteko
altuerak alderatuz.

47 48
 Edukiak Pisu-sentsoreak / Galgak
„ Sarrera „ Sentsore extensiometrikoak deformazioa neurtzen dute Æ Banda =
Galga = Extensiometroa = Galga extensiometrikoa
„ Ezaugarri orokorrak „ Unitate bateko deformazioa jatorrizko luzerarekiko milioiren bateko
„ Tenperatura-sentsoreak luzapen erlatiboaren baliokidea da (positiboa → trakzio esfortzuak,
negatiboa → konpresio esfortzuak)
„ Presio-sentsoreak „ Beste magnitude mekanikoen neurketan garrantzizkoak dira galgak
(presioa, indarra, azelerazioa, parea,)...
„ Maila-sentsoreak „ Haridun edo pelikula-erresistibodun galga
„ Emari-sentsoreak ‰ Eragin piezoerresistiboa = eroalearen ∆R deformazioaren ondorioz.
‰ Oinarrian material elastikoa; honen gainean aleazio eroale batetako geruza
„ Pisu-sentsoreak metalizatu fin bat botatzen da. Tratamendu fotokimiko bitartez kapa metalizatu
zati bat kentzen zaio, inprimaturik geratzen denak zig-zag oso fina eratzen
‰ Galgak duelarik.
‰ Galda objektuari itsasten zaio trakzio edo konpresioz deformatzen delarik →
‰ Zama-Zelula haria luzatzen da sekzioa txikituz eta ∆R emanez
„ Posizio eta desplazamendu sentsoreak
„ Hurbiltasun-sentsoreak
„ Abiadura eta azelerazio sentsoreak

49 50

Pisu-sentsoreak / Zama-zelula Edukiak

ƒ Zama-zelula. Altzairuzko pieza elastiko bat, galga itsatsiak dituena. „ Sarrera
Piezaren elastikotasuna ezaguna da eta neurtu beharreko zama
jasateko gauza da proportzionaltasun muga gainditu barik. „ Ezaugarri orokorrak
„ Tenperatura-sentsoreak
„ Presio-sentsoreak
„ Maila-sentsoreak
„ Emari-sentsoreak
σ „ Pisu-sentsoreak
F
Tentsioa σ = „ Posizio eta desplazamendu sentsoreak
∆L A
‰ Mekanikoak
∆A
‰ Optikoak
„ Hurbiltasun-sentsoreak
L 1 ∆R
R=ρ ∆R ε= ∆L „ Abiadura eta azelerazio sentsoreak
A K R ε=
L
Deformazioa51 52
Posizio eta desplazamendu sentsoreak Posizio eta desplazamendu sentsoreak / Mekanikoak
„ Ibilbide amaierak: sinpleak, txikiak, merkeak
„ Dena-ezereza (on-off) irteera duen sentsore
„ Desplazamendu, azken finean, posizio elektromekanikoa. Objektu baten presentzia edo
aldakuntza baino ez da absentzia adierazten du.
„ Objektuarekin kontaktu fisikoa behar du
„ Sentsore motak: „ Mekanismo gehigarriak behar dira: bultzagailuak,
‰ Mekanikoak (Ibilbide amaiera) arrabolak, espekak, etabar
‰ Optikoak (encoder) „ Aplikazio adibideak:
‰ Zilindro baten zurtoinak zein posizio duen detektatzeko
„ Absolutuak
‰ Kotxe baten balazta-argiak pizteko
„ Diferentzialak (zehaztasun, erresoluzio eta abiadura ‰ Piezak zenbatzeko
handiagoak) ‰ …

53 54

Posizio eta desplazamendu sentsoreak / Mekanikoak
Posizio eta desplazamendu sentsoreak / Optikoak
„ Kodetzaile optikoak (optical encoders edo
encoders) linealak edo angeluarrak izan daitezke
„ Irteera digitala → erresoluzio finitua beti
„ Argia erabiliz, mugimendua seinale elektriko
bihurtzen dute
„ Bi bloke nagusi: saretxoa eta detekzio-sistema
„ Motak:
‰ Absolutuak
‰ Diferentzialak (zehaztasun, erresoluzio eta abiadura
handiagoak)

55 56
Posizio eta desplazamendu sentsoreak / Optikoak Posizio eta desplazamendu sentsoreak / Optikoak
absolutuak absolutuak
„ Kodetzaile absolutuak erregelak edo diskoak izan daitezke,
desplazamendu motaren arabera: linealak edo angeluarrak
„ N azalera berdinek osatzen dute (banda edo sektoreak). Kode
baten bidez, kokapenari dagokion hitz bitarra itzultzen dute
„ Banda-kopuruak (N) erresoluzioa finkatzen du. Erregelaren
kasuan erresoluzioa L/N cm da eta diskoaren kasuan 360/N
„ Pista bakoitzak argi-iturri (LED) bat du eta errezeptorea
(fototransistorea).

57 58

Posizio eta desplazamendu sentsoreak / Optikoak Posizio eta desplazamendu sentsoreak / Optikoak
absolutuak Bitarra Gray
absolutuak
0000 0000
16 posiziodun
Encoder 0001 0001 Bitarra Gray
absolutu 0010 0011
„ Kode bitar naturala: 0000 0000
birakorra (4 „ bi egoera jarrairen arteko 0001 0001
0011 0010
zulodun
0100 0110
transizioak, batzuetan, bit bat baino 0010 0011
maskara) gehiagoren aldakuntza dakar 0011 0010
0101 0111
gray kodea „ neurketa-gailuak ondo lerrokatuta ez
0110 0101 0100 0110
badaude → bit-ak ez dira aldi berean 0101 0111
0111 0100 aldatzen → errore-arriskua: neurketa
0110 0101
1000 1100 transizio bitartean egiten bada edo
kodetzailea, bi balioen arteko 0111 0100
1001 1101
1010 1111 mugako kokapenean geratzen bada 1000 1100
1001 1101
3 irteeradun encoder diferentzial „ Gray kodea:
1010 1111
„ zenbaki jarraien arteko diferentzia bit
birakorra (3 maskara trinko seinaleak
sortzeko 3 irekierarekin)
bakarrekoa da
A eta B kuadraturan, 90ºko desfaseaz
(maskara bananduak Np + ¼ p) 59 60
Posizio eta desplazamendu sentsoreak / Optikoak
absolutuak
„ Aplikazioak: kokapen absolutua garrantzizkoa denean,
ez da bira askorik ematen, ez da jatorrira itzuli behar
61
Posizio eta desplazamendu sentsoreak / Optikoak
diferentzialak
Irteera bakarreko inkrementala
90ºko desfasea duten irteera bidun
inkrementala
90ºko desfasea duten irteera bidun
inkrementala + erreferentzia-seinalea
Lineal inkrementala
63
Posizio eta desplazamendu sentsoreak / Optikoak
diferentzialak
„ Sektore bakoitzean berdin espaziatutako inpultsoak sortzen
dituzte. Inpultsoak kontadore baten gordetzen dira
(inkrementadorea-dekrementadorea) kontaketa
desplazamenduaren adierazle delarik. Jatorri-puntua neurketa-
tresnan finka edo programa daiteke.
62
Posizio eta desplazamendu sentsoreak / Optikoak
diferentzialak
64
Posizio eta desplazamendu sentsoreak / Optikoak Posizio eta desplazamendu sentsoreak / Optikoak
diferentzialak diferentzialak
„ Aplikazioak: posizioaren inkrementoak garrantzia du,
buelta asko ematen dira, neurriak erreferentzia baten
arabera ematen dira Aplikazio
adibidea: sagua

Aplikazio adibidea:
abiaduraren
neurketa motore
batean
65 66

Edukiak Hurbiltasun-sentsoreak
„ Sarrera
„ Ezaugarri orokorrak
„ Tenperatura-sentsoreak „ Kontakturik gabe hurrengo gauzak egin ditzakete:
‰ Objektuen presentzia detektatu
„ Presio-sentsoreak
‰ Pieza baten kokapena
„ Maila-sentsoreak ‰ Objektuen kontaketa
„ Emari-sentsoreak ‰ Errotazio maiztasuna neurtu
„ Pisu-sentsoreak ‰ Objektu baten material mota detektatu
„ Posizio eta desplazamendu-sentsoreak ‰ Oztopoak detektatu
‰ …
„ Hurbiltasun-sentsoreak
‰ Induktiboak
„ Motak:
‰ Kapazitiboak ‰ Induktiboak
‰ Fotoelektrikoak ‰ Kapazitiboak
‰ Fotoelektrikoak
„ Abiadura eta azelerazio sentsoreak

67 68
 Hurbiltasun-sentsoreak / Induktiboak Hurbiltasun-sentsoreak / Induktiboak
„ Zirkuitu oszilakor batek sortutako eremu magnetiko alternoaren „ Aplikazio adibideak:
aldakuntzaz egiten da neurketa. Zirkuitu oszilakorraren harilkatua „ Zinta baten, piezen garraiatzaile metalikoak detektatzeko
sentsorearen alde sentikorra da. Alde sentikorretik hurbil dauden
„ Abiadura eta errotazio zentzua neurtzeko
objektu metalikoek osziladorearen irteeran anplitude-aldakuntzak
eragiten dituzte (Foucault korronteak), seinalea emanez.
„ Erantzuna ez da objektuaren distantziaren funtzio bakarrik, baizik
eta ezaugarri fisikoena (erresistibitatea, permeabilitatea) eta
ezaugarri geometrikoena (forma eta dimentsioak) ere. Objektu
metalikoak detektatzeko balio dute.
„ Mekanikoki mardula, giro gaiztoetan eta tenperatura handietan
lan egin dezake, merkea, zehaztasun txikiko detekzioa (mm
hamarrenak)

69 70

Hurbiltasun-sentsoreak / Kapazitiboak Hurbiltasun-sentsoreak / Kapazitiboak

„ RC Osziladorea. Kondentsadoreek alde sentikorra osatzen „ Aplikazioak: objektu isolatzaileen, likidoen edo hautsez
dute. objektu bat eremu honetan kokatzen denean, zirkuitu zikindutakoen detekzioa, material ezberdinetako objektuen
erresonantearen kapazitatea aldatzen du, oszilazio-kopurua detekzioa, kutxen edukiaren egiaztatzea, likido-mailen behaketa
txikituz, irteera-seinalea emanez. betetze-prozesu bitartean
„ Erantzuna, objektuarekiko distantziaren edo azalera
sentikorrerainoko sustantziaren funtzio bezala ematen du,
baina dimentsioaren eta dielektrikoaren konstantearen funtzio
ere bada → on-off detektore bezala erabiltzen dira edo
material-motak detektatzeko
„ Errepikagarritasuna ingurugiro-baldintzen araberakoa da
„ Metalezkoak ez diren objektuen kasurako hurbiltasun-sentsore
optikoekin lehiatzen dira

71 72
 Hurbiltasun-sentsoreak / Fotoelektrikoak Edukiak
„ Sarrera
Barrera Barrera: Igorle eta hartzaile separatuta
daude. Objekturen bat bien artean „ Ezaugarri orokorrak
dagoenean seinalea sortzen dute.
„ Tenperatura-sentsoreak
Hurbiltasun: „ Presio-sentsoreak
Detektatu
beharreko
„ Maila-sentsoreak
objektuak „ Emari-sentsoreak
berak argia
Hurbiltasun islatzen du „ Pisu-sentsoreak
„ Posizio eta desplazamendu-sentsoreak
Reflex: Igorle eta hartzaile „ Hurbiltasun-sentsoreak
elkarrekin daude. Argia sorta
mozten denean aktibazioa „ Abiadura eta azelerazio sentsoreak
gertatzen da
Reflex 73 74

Abiadura eta azelerazio sentsoreak

„ Abiadura
‰ Takometro mekanikoa. Elementu mekanikoekin
ardatzaren buelta kopurua detektatzen dute
‰ Takometro digitala. Kodetzaile diferentzial baten Azelerazioa
inpultsoak zenbatuz abiadura angularra
Galgak
kalkulatzen du.
„ Azelerazioa:
‰ Galgak. Erabil daitezke edozein magnitude
neurtzeko, magnitude horren aldakuntza indar Euskarria
bat sortzen badu eta indar honek deformazioak Masa
75
eragiten baditu.