DINAMICA DE UN ROBOT DE 2 GRADOS DE LIBERTAD Considere el brazo mecnico que se presenta en la siguiente figura:

Asumiendo que la energa potencial p(1,2) es cero cuando 1=2=0. Debe considerarse que ambos brazos estan actuando al inicio de cada uno de ellos con torque 1 y 2 respectivamente. en este caso se construir Para construir el lagrangiano ( ) para cada uno de los eslabones, de tal forma que la estructura que va a tener es la siguiente: = K1 p1 + K2 p2 En relacin al primer brazo, el clculo correspondiente a la energa cintica es:

Utilizando las proyecciones de las distancias sobre el eje x se obtiene: ; Derivando, con respecto al tiempo, para obtener las respectivas proyecciones de las velocidades, se obtiene: Haciendo: ;

Sustituyendo las proyecciones

Simplificando

Por lo que la energa cintica para este miembro es La energa potencial para el primer miembro se modela como Donde l es la proyeccin del primer brazo sobre el eje x, siendo entonces la energa potencial 1 de la siguiente manera

La energa para el segundo eslabn es

La derivada respecto al tiempo para obtener las velocidades es Siguiendo un procedimiento similar al del primer eslabn Utilizando una identidad trigonomtrica

Y simplificando

La energa cintica para este brazo es: La energa potencial del brazo es: Donde l sera: (

Entonces la energa potencial quedara de la siguiente manera

Entonces el lagrangiano se construir de la siguiente manera: =