%%HP:T(3)A(R)F(,): " V=w.R = (velocidade linear) delta teta/delta t = Velocidade Angular = w=delta teta/delta t Acelerao angular= alfa.

R at=dv/dt v=dS/dt Exemplos Uma partcula mve-se numa circunferncia de raio 4,0 m segundo a funo S=40+20t+4t(2). D etermine, para t=2s: a) A posio linear, S b) A velocidade angular, w c) A acelerao angular, alfa d) Nesses 2s a partcula executou mais de uma volta? Quantas? a) S=40+(20.2)+4.2(2) S=40+40+16 S=96m b) S'= V 8t+20 teta= 20+10t+2t(2) teta'=w 4t+10 OS VETORES NA CINEMTICA DOS SLIDOS VETOR POSIO (r^) serve para verificar a posio de uma partcula do slido relativamente a um sistema de referncia VETOR VELOCIDADE (v^ instante) Indica a velocidade de uma partcula do slido em mdulo, direo e sentido. V = dr/dt V = w.r V=r VETOR ACELERAO (a^) Indica a acelerao de uma partcula do slido em mdulo, direo e sentido. a a a a = = = = dV/dt dV = derivada de segunda ordem de (r) V = d(w.r) dw . r + w . dr alfa=dw/dt w=d teta/dt

COMPONENTES INTRSECAS az= an= at= an= componente tangencial componente normal (centrpeta) v^.r^ = alfa^.r^ v^.r^ = w^.v^

mdulo a^(2) = mdulo at^(2) + mdulo an(2) VERSOR DE UM VETOR (e^) um vetor de mdulo unitrio que indica a direo do vetor dado. u^= 3i + 4j mdulo u^ = raiz 3(2)+4(2) = raiz 25 = 5 e^= u^/mdulo u^ = 3i + 4j/5 = 0,6i +0,8j os vetores w^ e alfa^ sempre tem a mesma direo (podem ser escritos com o mesmo ver sor) w^= w.e^ alfa^= + alfa e^ O versor e^ sempre ter a direo do eixo da rotao quando este for fixo. Na rotao com o eixo fixo, o vetor posio sempre ser referido a um ponto qualquer do ei xo. EXERCCIOS PROPOSTOS 2.05 O sistema ilustrado, composto por placas soldadas ao eixo fixo AB, gira em torno deste, com velocidade angular 5 rad/s, que cresce taxa de 4 rad/s(2), no instan te ilustrado, o ponto C est subindo. Pedem-se a) A velocidade do ponto C; A acelerao do ponto C. e^= B-A/mdulo B-A A (0, 0,56, 0) B (0, 0, 0,8) C (0,56,0,0) B-A= (0,0,0,8) - (0, 0,56, 0) = (o, -0,56, 0,8) = -0,56j + 0,8k e^= -0,56j + 0,8k/Raiz -0,56(2) + 0,8(2) e^= -0,56j + 0,8k/0,97 e^= -0,57j + 0,82k w^= w.e^ = 5(-0,57j + 0,82k) = -2,85j + 4,1k r^ C/A= (C-A) = 0,56i - 0,56j V^= u^ X r^ = (-2,85j + 4,1k) x (0,56i - 0,56j) V^= i^ j^ k^ 0 2,85 4,1 0,56 -0,56 0 V^= 2,3i + 2,3j +1,6k a^= -12,13i + 11,25j + 7,82k 2.06 O conjunto ilustrado, constitudo por um disco horizontal soldado a um eixo vertic al, e gira no sentido anti-horrio, a partir do repouso, com acelerao angular consta

nte alfa= 1 rad/s(2). Um bloco apoia-se no disco a 0,35m do eixo, e no escorregar em relao ao mesmo at que sua acelerao total atinja 6,5 m/s(2). Pedem-se: a) A acelerao 1,0s aps o incio do movimento do disco, b) O instante em que o bloco deslizar. O disco gira do repouso e alfa= 1 rad/s(2) (anti-horrio). O corpo no escorrega at q ue a=6,5m/s a^=at+an at= alfa^ x r^ an^= w^ x y^ at= alfa . r = 1 . 0,35 = 0,35 m/s(2) at = - 0,35m/s(2) an = w . r V = w .r a = -0,35i -0,35k m/s(2) an = w . w. r = w(2).r = 1(2) . 0,35 = -0,35 m/s(2) a= dw/dt = dw = alfa . dt w = integral (0 a 1) alfa . dt = alfa integral (o a 1) dt = w = alfa [t](1) w = alfa . (1) . 1 . 1 = 1 rad/s a(2)= at(2)+an(2) 6,5(2) = 0,35(2)+[0,35t(2)](2) 42,25=0,1225+0,1225t(4) 42,1275=0,1225t(4) t(4)=343,89 t=4,31s 2.07 O sistema ilustrado, composto por duas rodas A e B, de raios iguais a 30mm, que giram em torno de eixos fixos, e por um anel C, encaixado entre as mesmas. O ane l tem raio interno de 72mm e raio externo 76mm (espessura de 4mm). No ocorre esco rregamento entre as superfcies em contato. A roda superior A gira com frequncia co nstante f=400 RPM, no sentido anti-horrio. Pedem-se: a) A velocidade angular do anel C; b) A velocidade angular da roda inferior B; c) As aceleraes dos pontos das rodas em contato com o anel. RA=RB=30mm retorno de C=76mm raio interno de C=72mm roda A gira a f=400 RPM sentido horrio VA=VC wA . rA = wC . rC 41,88 . 30 = wC .76 wC=16,534 rad/s VB=V0 wB . rB = wC . rc wB . 3o=16,53 . 72 wB=39,67 rad/s aA= wA(2) -rA = 41,88(2) .0,03 aA= -52,61m/s(2) aB=wB(2).rB = 39,62(2) - 0,03 aB= 47,21m/s(2)

wA=41,88k^ wc=16,53k^ wB=-39,67k^ aA=52,61j^ aB=-47,21j^ 208 Na figura em anexo, esto representadas duas engranagens, A e B, com eixos fixos, e com raios RA=800mm e Ra=384mm, respectivamente. A engrenagem A, parte do repou so, acelera uniformemente no sentido horrio e atingue frequncia de rotao de 120 RPM em 5s que mantem da por diante. Pedem-se: a) A acelerao angular das engrenagens; b) A velocidade angular final da engrenagem B; c) A velocidade final do ponto pertencente engrenagem B, que faz contato com a e ngrenagem A; d) A acelerao do ponto citado na pergunta anterior, nas mesmas condies. RA=800mm Ra=384mm alfa A e alfa B w0A=0 wA=2 . pi. f = 2. pi. 120/60 = 4. pi. rad/s = 12,56 rad/s WA= w0A + alfa A.f 12,56=alfa . 5 alfa A= 2,51 rad/s(2) WA^= -12,56k^ (rad/s) alfaA^= -2,51k^ (rad/s(2)) atA= atB alfa A . RA = alfa B . RB 2,51.800 = alfa B . 384 alfa B= 5,22 rad/s(2) = 5,22k^ (rad/s(2)) VA=VB wA.RA=WB.RB 12,56.800=wB.384 wB=26,16 rad/s = 26,16k^ (rad/s) VB= wB.RB VB=26,16 . 0,384 VB= 10,04 m/s = VB^=-10,04j^ (m/s) aB^=atB^+an^ aB= wB.VB=26,16 . 10,04 aB= 262 m/s(2) = aB^=262i^ (m/s(2)) 209 O sistema ilustrado composto por uma placa de dimenses 0,20x0,40m, soldada ao eix o AB (fixo); no instante ilustrado, o sistema gira em torno do eixo fixo com vel ocidade angular 15 rad/s, que descreve a taxa de 7 rad/s(2). Quando observada do ponto B, a placa gira no sentido anti-horrio. para o instante ilustrado, pedem-s e: a) A velocidade do ponto C; b) A acelerao do ponto C.

w^= +- w . e^ = w^= v integra e^ alfa^= +- alfa . e^ = alfa^= -f.e^ O versor e^ est no sentido de AB^=B-A No instante dado: w^= 15 rad/s , anti-horrio Descreve a taxa de 7 rad/s(2) e^= 0,4i - 0,2j + 0,2k/raiz 0,4(2) + (-0,2)(2) + 0,2(2) e^= 0,4i - 0,2j + 0,2k/raiz 0,24 e^= 0,8i - 0,4j + 0,4k pois, e^= AB^/mdulo AB^ = B-A/mdulo AB^ = (0,4 , -0,1 , 0,2)/mdulo AB^ = (0, 0,1, 0 ) w^= 15(0,8i - 0,4j + 0,4k) w^= 12i-6j+6k alfa^= -7(0,8i -0,4j + 0,4k) alfa^= -5,5i + 2,8j - 2,8k VC^= w^+ rc rc^= C-A = (0,4, 0, 0,2) - (0, 0,1, 0) rc^= (0,4, -0,1, 0,2) Vc^= i j k i j 12 -6 6 12 -6 0,4 -0,1 0,2 0,4 -0,1 Vc^= -12i + 2,4j - 1,2k + 2,4k + 0,6i - 2,4j Vc^= 0,6i + 1,2k m/s aC^= atC^+ anC^ atC^= alfa^ x Vc^ anC^= w^ x Vc^ atC^= i j k i j -5,6 2,8 -2,8 -5,6 2,8 0,4 -0,1 0,2 0,4 -o,1 atC^= 0,56i - 1,12j + 0,56k - 1,12k - 0,28i + 1,12j atC^= 0,28i - 0,56k (m/s(2)) anC^= w^ x Vc^ anC^= i j 12 -6 -0,6 0 k 6 1,2 i j 12 -6 -o,6 0

anC^= 7,2i - 3,6j - 3,6k - 14,4j anC^= 7,2i + 10,8j - 3,6k (m/s(2)) aC^= atC^ + anC^ aC^= 0,28i - 0,56k - 7,2i + 10,8j - 3,6k aC^= 6,92i + 10,8j - 4,16k (m/s(2)) 2.12 Uma pedra de esmril de formato cilndrico, com raio R=0,45m, gira com frequncia con stante f0=1800 RPM; quando se desliga o motor eltrico do esmeril, a pedra gasta 1 0s at prar; considerando o movimento uniformemente acelerado, pedem-se:

a) A acelerao angular (alfa) da pedra; b) A velocidade de um ponto P da borda da pedra, quando a frequ6encia f=1800 RPM ; c) A acelerao de um ponto P da borda da pedra, quando a frequncia f=180 RPM w = 2.pi.f w0=2.pi.1800/60 = 60 pi rad/s = 188,4 w=w0+vt 0=188,4+alfa.10 -10 alfa=188,4 alfa= -18,84 rad/s92) Vp= w0.R Vp=188,4.0,45 Vp= 84,72 m/s A acelerao possui 2 componentes: (tnagencial e normal) at^= alfa^x R^ an^= w^ x V^ a = w.v = 188,4.84,78 a= 15972,5 m/s(2) 2.13 Dois discos de raios RB= 45mm e RA=20mm esto em contato sem escorregar. o disco A (inferior) parte do repouso e acelera de forma uniforme com acelerao alfaA= 3 rad /s(2). Para o instante em que a velocidade angular do disco A, atinge o valor wA = 20 rad/s, pedem-se: a) A acelerao do disco B; b) A velocidade angular do disco B; c) A velocidade de um ponto da borda do disco B; d) A acelerao de um ponto da borda do disco B. atB= atA alfaB . RB=alfa A . RB alfa B.45=3.20 alfaB= 1,33 rad/s(2) VpA=VpB wA . RA=WB . RB 20.20=wB.45 WB=8,9 rad/s VpB= wB.RB VpB= 8,9 .0,045 VpB= 0,4m/s atB= alfa B . RB atB= 1,33 . 0,045 atB= 0,06 m/s(2) anB= wB.VB anB= 8,9.0,4 anB= 3,55 m/s(2) a(2)= at(2) + an(2) a(2)= 0,06(2) + 3,55(2) a(2)= 0,0036 + 12,60 a=3,55 m/s(2)

2.14 O disco de raio R=80mm parte do repuso e acelera de forma uniforme, atingindo a velocidade angular w= 30 rad/s em 10 voltas. Pedem-se a) A acelerao angular do disco; b) O tempo gasto nessas 10 voltas. 20 voltas=20.pi rad = delta teta w(2)= w0+2 alfa . delta teta 30(2)=2 alfa.20.pi 900=40.pi.alfa alfa= 900/40pi alfa=7,16 rad/s(2) w=w0+alfa.t 30=7,16.t t=30/7,16 2.16 O sistema de engrenagens ilustrado, deve suspender o bloco, alando-o por 6,10 m. A engrenagem A, parte do repouso, e mantendo a acelerao angular constante, atinge frequncia de 120 RPM em 5s, mantendo-a constante aps atingi-la. pedem-se a) o nmero de rotaes da engrenagem; b) o tempo gasto na operao. delta teta= delta S/R delta teta= 6,1/0,381 = 16,01 rad delta teta esterno . R esterno = delta teta A . RA 16,01 . 457 = 76,20 . delta teta A delta teta A6,= 7316,57/76,2 = 96,01 rad 2pi-----1 rotao 96/2pi----x x= 96/2 pi = 15,27 aprox. 15,3 voltas teta= teta0 + w0.t+1/2 alta t(2) teta1=1/2 . 2,5 . 5(2) teta1= 31,25 rad teta2= 96-31,25 = 64,75 rad w= w0=alfa.t w= 2pi.f w= 2pi.120/60 = 2,51 rad/s(2) teta= w.t = 64,75 = 4pi.t = 64,75/4pi= 5,15 s t= t+t=10,2 s 2.17 A polia ilustrada, possui raio R=0,32m e acionada por um motor eltrico, com o int uito de suspender o bloco A. quando a polia apresenta frequncia de rotao f0=120 RPM , o motor desligado, meesmo assim, o bloco ainda sobe h= 0,8 m antes de prar. ped em-se: a0 a acelerao angular da polia; b) o tempo gasto at prar.

w0= 2pi.f = 2pi.120/60 = 4pi rad/s w(2)=w0(2) + 2 alfa. delta teta delta S= 0,8m delta teta= delta S/R = 0,8/0,32 = 2,5 rad 0(2)= 4pi(2) + 2 alfa . 2,5 -157,91=5 alfa alfa= -157,91/5 alfa= 31,58 rad/s(2) w=w0+alfa.t 0= 4pi + (-31,58t) -4pi=-31,58.t t=31,5/4pi t=0,4s t= 4,25s "