Ana Est

Captulo 1 INTRODUCCION
Dr. Fernando Flores - Dr. Alejandro Brewer
1.1.
OBJETIVO DEL CURSO
Desarrollar mtodos para el anlisis (determinacin de esfuerzos internos y desplazamientos) de estructuras compuestas de barras articuladas (entramados) y/o vigas que transmiten fuerzas y momentos (prticos planos, emparrillados planos o prticos espaciales en general), sometidos a acciones externas. El estudio de la respuesta estructural depender de que las acciones sean estticas (permanentes) o dinmicas (impermanentes). Los mtodos de anlisis son fuertemente dependientes de los modelos que se utilicen para representar la estructura, lo que a su vez depende de dos aspectos:
La precisin que se desee obtener
La complejidad geomtrica, del material y de la propia respuesta de la estructura.
La precisin es funcin de la etapa de diseo, si corresponde a un diseo inicial (o prediseo) normalmente un mtodo aproximado es suciente. Por otro lado la vericacin de la geometra nal se realiza con mayor detalle. Resulta adems necesario destacar que la precisin en el anlisis no puede ser superior a la evaluacin de las solicitaciones o acciones externas (normalmente jadas por cdigos en obras civiles) o el conocimiento del comportamiento mecnico de los materiales componentes y los mtodos y/o tcnicas constructivas.
1.2.
MODELOS ESTRUCTURALES
Cuando se realiza la descripcin del comportamiento de un sistema se recurre a la formulacin de un modelo. Esta formulacin se realiza describiendo al sistema mediante ecuaciones que reejan las propiedades del sistema e incluyen la geometra, los materiales y la interaccin con otros sistemas. Aparecen entonces distintos grupos de ecuaciones que pueden relacionarse entre s para lograr la formulacin nal:
CAPTULO 1. INTRODUCCION
1.2.1. Ecuaciones de equilibrio

Las
ecuaciones de equilibrio establecen relaciones entre las fuerzas que actan en el
sistema y es posible clasicarlas en ecuaciones de equilibrio esttico y equilibrio dinmico Por ejemplo en el primer grupo se han visto las ecuaciones de la esttica de cuerpo rgido que establecen las condiciones que deben satisfacer las fuerzas que actan sobre un cuerpo para que este permanezca en reposo.
F=0
(1.1)
Las ecuaciones (1.1) permiten plantear 6 ecuaciones en el espacio; tres referidas al equilibrio de fuerzas segn los tres ejes de referencia ( tres de momentos (
Fx = 0,
Fy = 0,
Fz = 0)
Mx = 0,
My = 0,
Mz = 0).
Estas ecuaciones y la hiptesis de
indeformabilidad de los cuerpos (es decir que durante el anlisis las distancias relativas de los puntos que componen al sistema no se modican) permiten resolver muchos problemas simples. Como ejemplo del segundo grupo tenemos y externas.
la ecuacin (1.2) representa la condicin de
equilibrio dinmico de una masa en la que actan fuerzas de inercia, disipativas, elsticas
m x + c x + k x = P (t)
de cuerpo rgido) debe ser abandonada. Aparece entonces la necesidad de establecer
(1.2)
En la mayora de las situaciones reales la hiptesis de indeformabilidad (tambin conocida como
a) Cules sern las deformaciones resultantes cuando los puntos del cuerpo se desplacen (ecuaciones cinemticas) y b) Cules sern las tensiones asociadas a esas deformaciones (ecuaciones constitutivas).
1.2.2. Ecuaciones cinemticas

Las
ecuaciones cinemticas relacionan desplazamientos con deformaciones. Antes de que
acten las cargas el sistema queda denido por su geometra respecto de un sistema de referencia. En este caso se dice que el sistema est indeformado y sin tensiones. Cuando actan las cargas, el cuerpo se deforma de tal forma que las fuerzas internas equilibran la accin de las fuerzas externas.
El cuerpo alcanza entonces el equilibrio en su posicin deformada. Se
llama desplazamiento de un punto a la diferencia entre los vectores que identican al punto en su posicin nal e inicial. Conocidos los desplazamientos de la estructura se pueden determinar las deformaciones. Como ejemplo de una ecuacin cinemtica (1.4) se considera el caso de una barra de reticulado.
e = u t +
lineal
u u 2L
no lineal
(1.3)
= (u) =
longitud original
e L
(1.4)
La ec.(1.3), que ser deducida posteriormente, expresa el alargamiento que sufre la barra de
L cuando se desplazan sus extremos. Se observa que el primer trmino es lineal
en los desplazamientos y su contribucin al alargamiento se obtiene como proyeccin del vector
(diferencia de los desplazamientos de los extremos) segn la direccin de la barra en la
posicin indeformada (vector
t).
El segundo trmino se hace despreciable cuanto ms pequeo
1.2. MODELOS ESTRUCTURALES

es el vector
u/L.
Por otro lado, si la direccin de la barra en la posicin deformada coincide
con la direccin en la posicin indeformada (la barra no gira), el alargamiento exacto se obtiene con el primer trmino. En este curso, se considera solamente la parte lineal de la ec.(1.4) que conlleva la
hiptesis de pequeos desplazamientos y pequeos giros. A su vez, esta plantear las ecuaciones de equilibrio en la posicin indeformada
hiptesis nos permite
ya que la posicin deformada podr confundirse con la indeformada. De todos modos, si bien se supone esto como hiptesis de trabajo, debe quedar claro que el equilibrio de la estructura se produce en la conguracin deformada.
1.2.3. Ecuaciones constitutivas

Las
ecuaciones constitutivas relacionan tensiones con deformaciones. En este curso se
adopta como ecuaciones constitutivas las ms simples en las que la fuerzas actuantes (normal, exin, corte, torsin) varan proporcionalmente con la deformacin correspondiente. Los coecientes de proporcionalidad son los mdulos de elasticidad longitudinal transversal
(mdulo de Young)
para las tensiones axiales asociadas al esfuerzo normal y la exin y el mdulo de elasticidad
G para las tensiones de corte asociadas al esfuerzo de corte y la torsin, juntamente
con coecientes que caracterizan geometricamente a la seccin. Las expresiones que resultan son las siguientes: Esfuerzo Normal Flexin Corte Torsin Fuerza Defor. Especca Ley de Hooke
N Mf Q Mt
du N = = dx AE d Mf = = dx IE dv Q = = dx Ac G Mt d = = dx Jp G
N = AE Mf = IE Q = Ac G Mt = Jp G
Cuadro 1.1: Ecuaciones cinemticas y constitutivas Las ecuaciones en la ltima columna de la Tabla 1.1 son lineales. Ejemplos de ecuaciones constitutivas no lineales son las correspondientes al endurecimiento (el mdulo la deformacin), ablandamiento (el mdulo plstico.
aumenta con
disminuye con la deformacin) o comportamiento
1.2.4. Ecuaciones de Compatibilidad

Las
Ecuaciones de compatibilidad relacionan deformaciones con desplazamientos. El
planteo sistemtico de estas ecuaciones son el motivo del Mtodo de las Fuerzas. Estas ecuaciones son necesarias para garantizar la continuidad de la estructura cuando esta se divide en partes para su anlisis.
1.2.5. Principio de Superposicin.

De lo indicado hasta aqu en este curso se trabajar con
sistemas lineales. Recordemos que
una ecuacin es lineal cuando la o las incgnitas o sus derivadas tienen exponente 1, es decir, no aparecen productos de la o las incgnitas entre s, o de las incgnitas con sus derivadas, etc. De lo visto anteriormente, el origen de la no linealidad puede provenir de utilizar ecuaciones constitutivas no lineales y/o de problemas con grandes desplazamientos que requieran el uso de ecuaciones cinemticas no lineales.
Cuando los sistemas son lineales, es vlido utilizar el
Principio de Superposicin (independencia
de causas y superposicin de efectos).
Ejemplos: E1: Consideremos el siguiente sistema de ecuaciones de equilibrio dinmico:
[M ] u (t) + [C] u (t) + [K] u (t) = P (t)

La ec.(1.5) se estudia en la dinmica estructural. Baste decir que y rigidez de un sistema,
(1.5)
[M ] , [C]
[K]
son
matrices cuadradas de coecientes constantes que representan la masa, amortiguamiento
es un vector que contiene los desplazamientos,
u es
el vector
que contiene las velocidades y siguientes expresiones.
las aceleraciones;
P (t)
un vector de fuerzas externas.
Entonces si el vector de cargas
tiene como solucin al vector
u ,
se satisfacen las
P1 u1 P2 u2 ......... P =P1 +P2 +P3 +...
entonces entonces ..........
P1 u1 P2 u2
.........
u =u1 +u2 +u3 +...
Cuadro 1.2: Superposicin lineal
La conclusin en la ltima la de la Tabla 1.2 es consecuencia del principio de superposicin.
E2: Se utiliza en el Mtodo de las Fuerzas, cuando un sistema hiperesttico se descompone en

la suma de sistemas isostticos.
E3: En el Mtodo de Rigidez cuando las cargas en el interior de los tramos se transeren a los
nudos.
E4: Finalmente en Dinmica justica el estudio de sistemas bajo cargas armnicas (ya que
cualquier carga peridica puede descomponerse en sus componentes armnicas). La principio. Aparece tambin en el mas de
in-
tegral de Duhamel para el clculo de sistemas bajo cargas impulsivas se basa en este mtodo de descomposicin modal y en los probledesplazamientos de apoyo absoluto y relativo y en el mtodo de respuesta
en frecuencia.
1.3.
Desplazamientos y Apoyos.
xy
y
Consideremos un cuerpo rgido en el espacio referido a un sistema ortogonal. Este cuerpo puede desplazarse segn los ejes
y puede girar segn estos tres ejes,
Fig. 1.1. Se dice
que el cuerpo posee (como rgido) 6 grados de libertad. Se llaman grados de libertad a
las variables que se deben jar para denir la posicin de un cuerpo. Asociado a los grados de libertad, aparece el concepto de coordenada, que se utiliza para identicar al grado de libertad y cuanticarlo. Por ejemplo la posicin de todo punto del cubo rgido queda unvocamente denida conocidas la posicin del centro del cubo (las 3 coordenadas) y la direccin de la terna asociada (denida por 3 parmetros). Los grados de libertad dependen de hiptesis que a priori realiza el analista. Volviendo a la
Fig. 1.1, inicialmente el cuerpo se encuentra en (a) con sus caras paralelas
al sistema de referencia (x, y, z ) y a una distancia
rG
(vector) del origen de coordenadas. El
1.3. DESPLAZAMIENTOS Y APOYOS.

cuerpo se traslada y rota a una nueva posicin
(b). El centro de gravedad pasa a la posicion
G'. La traslacin del cuerpo se mide con el vector desplazamiento
uG
que tiene componentes
ux , uy , uz
(respecto del sistema
x, y, z )
que une las posiciones
G y G'. Para medir la rotacin
se ja al cuerpo un nuevo sistema de referencia (x, y, z) y se miden las rotaciones de este respecto a otro sistema (x', y ', z ') con origen en el centro de gravedad y paralelo al primer sistema de referencia (x, y, z ). En rotacin
(c) se muestran las componentes (x' , y' , z' ) del vector
(usar regla de la mano derecha). Como los sistemas de referencia

' ' '
x, y, z
son paralelos, las componentes decir que

' '
x , y , z x = x ; y = y ; z = z .
'
miden la rotacin del cuerpo respecto de
x' , y ' , z ' x, y, z ; es
Se llama desplazamiento generalizado al vector (cuyas componentes son desplazamientos de traslacin y giros) que permite encontrar la posicin nal de un cuerpo que ha partido desde una posicin de referencia.
Z (a) (b) G G rG X rG
Z Z" Y" Y x X" Y (c)
z y
Figura 1.1: Desplazamientos de un cuerpo rgido
(a)
P u
=0
Figura 1.2: Desplazamientos
Estos conceptos pueden trasladarse para describir los desplazamientos que sufre cada punto de una estructura. En este curso se toma como posicin de referencia la de la estructura indeformada. En la Fig 1.2.a se muestran los desplazamientos (descenso y giro) que sufre un punto de una viga cargada puntualmente. En la Fig 1.2.b se muestra el desplazamiento de un empotramiento deslizante. Se observa que en la posicin deformada la tangente en el empotramiento no ha sufrido giro como corresponde a este tipo de apoyos.
OBSERVACIONES: 1. Los desplazamientos traslacionales pueden sumarse vectorialmente siendo la suma

vectorial
conmutativa en cualquier orden. En el caso de las rotaciones se observa que conmutativa). Solamente en
la posicin nal cambia al cambiar el orden en que se efectan los giros. Las rotaciones de sistemas de referencia siguen el algebra matricial (no el caso de vectorialmente.
pequeas rotaciones los vectores que representan giros pueden componerse Debido a la hiptesis de pequeos desplazamientos y giros que se
adoptan en este curso, tanto los desplazamientos como giros pueden sumarse vectorialmente. 2. El trmino desplazamiento no slo se utiliza para hacer referencia al vector desplazamiento sino que tambin se utiliza para designar a cada componente (o grado de libertad)
que denen al vector desplazamiento de un punto.
1.3.1. Apoyos
Cuando se modela una estructura se deben hacer deniciones
a priori, es decir antes del
anlisis de la misma. Estas deniciones incluyen la geometra, el tipo de material y las cargas actuantes. La denicin de la geometra incluye el especicar en cuales puntos y en qu grados de libertad (cada punto posee 6 grados de libertad) se conoce el valor del desplazamiento.
DEFINICION:
se llama APOYO a todo punto en el cual SE CONOCE el valor que toma
uno o ms de sus grados de libertad. Atendiendo a la observacin 2 anterior tambin se puede decir que se llama apoyo a todo punto de desplazamiento conocido. Este valor puede ser nulo o distinto de cero. Cuando el valor es distinto de cero se dice que el apoyo tiene un DESPLAZAMIENTO PREFIJADO.
Al especicar las condiciones
a priori, deben tenerse en cuenta las siguientes consideraciones:
En todo punto de una estructura, se conoce el desplazamiento o se conoce la carga. Si se conoce el desplazamiento (apoyo) no se conoce la carga (reaccin de apoyo). Si en un punto no se conoce el desplazamiento, entonces se conoce la carga (esta puede ser nula o no).
Una estructura est
isostticamente apoyada cuando se han impedido todos sus desprtico plano o un emparrillado plano
plazamientos de cuerpo rgido y no ms que estos. Si la estructura es espacial, debern restringirse 6 grados de libertad. Si es un con mayor detalle. En la debern restringirse 3 grados de libertad. Ms adelante se tratan este tipo de estructuras
Tabla 1.3 se muestran algunos apoyos.
En la Tabla 1.3 no se han incluido los denominados apoyos elsticos (resortes). Estos pueden restringir la traslacin o la rotacin de un punto de la estructura. Se entiende por apoyo elstico un punto donde el desplazamiento depende de la magnitud de la fuerza o reaccin. Los que restringen la traslacin, tienen asociada una fuerza
(F = k u) cuya direccin coincide
con el eje del resorte y es proporcional, a travs de su rigidez, al desplazamiento del extremo libre del resorte. Por lo tanto, desde el punto de vista de la estructura los resortes se comportan como los apoyos de 1ra especie, es decir representan una fuerza incgnita segn la direccin del resorte. En realidad, lo que se representa, es la fuerza interna que aparece o reemplaza la accion del resorte sobre la estructura. Si el resorte restringe la rotacin, lo har respecto de un eje, y en consecuencia el giro segn ese eje debe considerarse como incgnita. Desde el punto de vista de la estructura debe aplicarse un momento incgnita segn la direccin (dada por el vector que representa al giro que se rigidiza) en que acta el resorte. En este caso el momento es proporcional al giro
(M = k ) .
Apoyos 1 2 3 4 5 6 7 8
Grados de Lib.
Empotramiento De 1ra espec en
ux
dato dato ?
uy
dato ? dato ? dato
uz
dato ?
x
dato
y
dato
z
dato
De 1ra espec en De 1ra espec
x y en z x y en z
? ? ? ? ?
dato dato
? ? ? ?
dato
? ? ? ?
dato dato
?
dato dato
?
dato dato
De 2da especie Empot. Desliz en
?
dato
? ?
dato
Empot. Desliz en Empot. Desliz
? ?
?
dato
Cuadro 1.3: Tipos de apoyos
1.3.2. Apoyos en reticulados

Por denicin, una barra de reticulado posee sus extremos articulados y las cargas estn
aplicadas en los nudos de la estructura. En consecuencia, los nicos son direccin coincide con la direccin de la barra. Respecto de los apoyos, no tiene sentido hablar de empotramientos (en el sentido de que hay restriccin a girar) ya que los nudos estn articulados. Lo mismo puede decirse de apoyos elsticos que impliquen restriccin a la torsin. Si el
esfuerzos que aparecen
normales (axiales) y las fuerzas de extremo en cada barra tienen una resultante cuya
reticulado es espacial la estructura es isosttica si satisface las siguientes condi-
ciones: 1. Es estable, es decir que no se deforma como mecanismo. 2. Posee los apoyos necesarios para que no rote o se desplace como rgido. 3. Los esfuerzos en las barras se obtienen utilizando las ecuaciones de equilibrio (
Fx =
0,
Fy = 0,
Fz = 0) que se plantean en los nudos de la estructura. Esto signica
que para poder resolver el sistema de ecuaciones de equilibrio, en cada nudo que se vaya resolviendo deben concurrir como mximo tres barras con fuerzas incgnitas. 4. La reacciones de apoyo se evalan sumando los esfuerzos de las barras que concurren a ellos, o cuando la estructura est isostticamente apoyada usando condiciones globales de equilibrio. Si el
reticulado es plano, son vlidas las consideraciones 1 y 2. Las ecuaciones para xy, son 3,
calcular las reacciones de apoyo, supuesta la estructura en el plano
Fy = 0 , Fy = 0,
Mz = 0,
y las ecuaciones de equilibrio por nudo se reduce a dos
Fx = 0, Fx = 0 ,
(en cada nudo slo pueden concurrir 2 barras con fuerzas incgnitas para
poder resolver el problema con las ecuaciones de la esttica). En el plano, la menor estructura de barras de reticulado que puede presentar comportamiento de cuerpo rgido es un tringulo. En la Fig. 1.3.a se muestra un reticulado isosttico. En la Fig 1.3.b, se observa un mecanismo (hiposttico) y en la Fig.1.3.c una estructura de dos barras isosttica. Notar que las ecuaciones de equilibrio global de las fuerzas externas y las ecuaciones de equilibrio nodal no son independientes entre si. Cada ecuacin de equilibrio global en una direccin coordenada (por ej. en la direccin
x)
resulta de la suma de las ecuaciones
nodales de equilibrio en la misma direccin. Por otro lado la ecuacin global de momentos puede tambin verse como una combinacin lineal de las ecuaciones de equilibrio nodales.
(a)
(b)
(c)
Figura 1.3: Reticulados planos
1.3.3. Apoyos en Prticos Planos

Se dene como prtico plano a una estructura plana cargada en el plano que contiene a la
estructura. Las barras presentan nudos r}gidos (transeren esfuerzos de corte, normales y de exin). Como consecuencia de que la estructura es plana y las cargas actuan en el plano, cada punto de la estructura presenta el plano
3 grados de libertad:
ux , u y
(supuesta la estructura en y momento
xy ). En concordancia con esto, en cada punto tendremos las fuerzas Fx , Fy
Mz .
En la Fig. 1.4 se muestra un prtico plano con carga distribuida y un momento ector. Se
observa la estructura en un sistema tridimensional, y una vista en planta.
Z M
Y q q X M X
Figura 1.4: Prticos planos
Los apoyos ms frecuentes en los prticos planos son los indicados en la Tabla 1.4.
Apoyos 1 2 3 4 5 6
Grados de Lib.
Empotramiento De 1da esp en De 1da esp en
ux
dato dato ? dato dato
uy
dato ? dato dato
z
dato
x y
? ? ?
dato dato
De 2da especie Empot. Desliz en Empot. Desliz
x en y
?
dato
Cuadro 1.4: Tipos de apoyos en prticos planos
Los resortes que restringen la traslacin se encuentran en el plano de la estructura. Los apoyos elsticos que restringen el giro, slo tendrn componente segun el
eje z.

En el caso de prticos planos, las ecuaciones de equilibrio que se pueden plantear son
Fx =
0,
Fy = 0,
Mz = 0.
La Fig.1.5 muestra los apoyos ms utilizados en prticos planos y las reacciones asociadas.
R1
R3 R2
R1
R2
R1 R2 K R1 R2 R1 R1
Figura 1.5: Apoyos en prticos planos
En la Fig.1.6 se muestra una barra en el plano y las sucesivas restricciones en los grados de libertad de cuerpo rgido que permiten pasar de sistemas hipostaticos (Fig1.6.a, b, y c) a uno isosttico (Fig.1.6.d).
ux (a)
z (b)
z (c) (d)
X
Figura 1.6: Apoyos en prticos planos
1.3.4. Apoyos en Emparrillados Planos

Se dene como emparrillado plano a una estructura plana cargada perpendicularmente
al plano que contiene a la estructura. Las barras presentan nudos rgidos (transeren corte, exin y torsin). Como consecuencia de que la estructura es plana y las cargas actan perpendicularmente al plano, cada punto de la estructura presenta
3 grados de libertad:
uz , x
(asumiendo que la estructura se encuentra en el plano
xy ).
En concordancia con esto, en
cada punto tendremos las fuerzas
Fz , Mx
y momento
My .
En la Fig. 1.7 se muestra un emparrillado plano con carga distribuida y un momento ector. Los apoyos ms frecuentes son los siguientes:
10
Z P
Figura 1.7: Emparrillado plano
Apoyos 1 2 3 4 5 6
Grados de Lib.
De 1ra espec De 2da especie Chapa en Chapa en
uz
dato dato dato dato dato
x
dato
y
dato
Empotramiento
? ?
dato
? ? ?
dato dato
x y x
?
dato
Empot. Desliz en
Cuadro 1.5: Tipos de apoyos en emparrillados planos
Los resortes que restringen la traslacin estn ubicados perpendicularmente al plano de la estructura. Los apoyos elsticos que restringen el giro, tendrn componentes segn los
ejes x
y.
En el caso de emparrillados planos, las ecuaciones de equilibrio que se pueden plantear se reducen a
Fz = 0,
Mx = 0,
My = 0.
La Fig.1.8 muestra alguno de los apoyos utilizados en emparrillados planos y las reacciones asociadas. En la Fig.1.8.a se observa que no existe diferencia entre apoyos de primera o sengunda especie o resortes traslacionales, que representan una sola reaccin de apoyo. En la Fig.1.8.b se muestra un empotramiento y sus correspondientes reacciones de apoyo. Existe una variante de este apoyo que no restringe el giro segun el eje y (puede pensarse sicamente como una bisagra), y en tal caso el apoyo presenta dos reacciones de apoyo (Rz y
My ).
1.3.5. Observaciones
Se observa que el prtico plano posee en cada punto 3 grados de libertad (
ux , uy
z ).
El emparrillado plano tambin (uz ,
y ).
Adems se observa que entre los dos
estructuras suman los
6 grados de libertad que presenta una estructura plana cuyas cargas
presentan cualquier orientacin en el espacio.
Debido a la hiptesis de linealidad el comportamiento frente a acciones en el plano de la estructura resulta desacoplado de la respuesta frente a acciones normales al plano de la misma.
Lo anterior sugiere que en una estructura plana (E.P.), con carga arbitraria, es posible descomponer las cargas
P (i=1,2,3...n) y momentos Mj
(j = 1,2,...m) en sus componentes
y resolver un prtico plano y un emparrillado plano. El problema original tendr los esfuer-
1.4. HIPERESTATICIDAD EXTERNA E INTERNA.
11
(a) K Z Y (b) X R1 X Z R2 Y R1
Figura 1.8: Apoyos en emparrillados planos
zos y desplazamientos que resultan de la suma de las dos estructuras (superposicin).
E. P. (P , Mj )= E. P. Px , Py , Mjz +E. P. Pz , Mjx , Mjy

c arg a arbitraria prtico plano o emparrillado plano
(1.6)
Respecto de los apoyos, las Tablas 1.3,1.4 y 1.5 indican los grados de libertad dato. Por
consiguiente apoyo. La expresin 1.6 explica porqu un empotramiento en la con un apoyo de segunda especie:
dichas tablas contienen en forma implcita las fuerzas y momentos
incgnitas (reacciones de apoyo) que estn asociados segn la estructura y el tipo de
Tabla 1.3 representa 6 incg-
nitas (3 fuerzas y tres momentos) y slo 3 en las Tablas 1.4 y 1.5. Lo mismo pasa representa tres fuerzas incgnitas en el prtico espacial, 2 en el prtico plano y 1 en el emparrillado plano. Es decir para que el
apoyo represente una fuerza incgnita deben suceder simultaneamente:
a) Que el apoyo sea capaz de restringir el desplazamiento en un grado de libertad. b) Que dicho grado de libertad sea solicitado por las cargas actuantes.
Es habitual asociar al tipo de apoyo con algn mecanismo fsico que reproduce la restriccin que se asocia a dicho apoyo.
Esto no es estrictamente necesario para el o prejado), ms all de que podamos o no
anlisis. El apoyo queda perfectamente denido cuando se especica el grado de libertad que afecta y el valor que toma (nulo imaginar un mecanismo que lo represente.
1.4.
Hiperestaticidad Externa e Interna.
1.4.1. Hiperestaticidad Externa

En la tabla siguiente se presentan distintos tipos de estructuras y las ecuaciones de equilibrio que se pueden plantear para encontrar las reacciones de apoyo.
12
Prtico Espacial Reticulado espacial Prtico Plano Reticulado Plano Emparrillado Plano
Fx = 0 Mx = 0 Fx = 0
Fy = 0 My = 0 Fy = 0
Fz = 0 Mz = 0 Mz = 0 Fz = 0
(1.7)
(1.8)
Mx = 0
My = 0
Tablas 1.3, 1.4 y 1.5
(1.9)
Entonces para determinar si la estructura es hiperesttica se procede como sigue: Se determina la cantidad de reacciones incgnitas segn las Suponiendo que la estructura es indeformable:
1. Si los apoyos restringen los desplazamientos de cuerpo rgido, entonces: a) si el nmero de incgnitas es igual al nmero de ecuaciones la estructura es isosttica; b) si el nmero de incgnitas es mayor que el nmero de ecuaciones (en funcin del tipo de estructura: Ecuaciones 1.7, 1.8 y 1.9) la estructura es hiperesttica. El grado de hiperestaticidad externa queda determinado por la diferencia entre las fuerzas incgnitas planteadas y el nmero de ecuaciones
que pueden plantearse.
2. Si los apoyos no restringen los desplazamientos de cuerpo rgido, entonces la estructura es
hiposttica.
1.4.2. Hiperestaticidad Interna

Este tipo de hiperestaticidad se presenta en las estructuras cerradas. En estos casos no es posible resolver los esfuerzos internos (diagramas). El grado de hiperestaticidad queda determinado por el nmero de esfuerzos internos incgnitas que presenta la estructura.
El grado de hiperestaticidad total es la suma de la externa e interna.

En la Fig.1.9.a, se muestra un prtico plano que presenta hiperestaticidad externa de 2do orden e interna de 3ro. Grado de hiperestaticidad total 5. En la Fig.1.9.b se observa un prtico plano de 2do grado de hiperestaticidad, y en la Fig.1.9.c un emparrillado plano externamente isosttico e internamente hiperesttico de 3er grado.
1.5.
LIMITACIONES DEL CURSO
Resumiendo las hiptesis introducidas, bsicamente los mtodos de anlisis a desarrollar se ajustarn a lo siguiente: Pequeos desplazamientos y rotaciones. Pequeas deformaciones o deformaciones elsticas Validez de la ley de Hooke. En consecuencia supondremos que: La estructura en su conguracin deformada no diere de la conguracin sin tensiones y es posible plantear el equilibrio en la conguracin inicial. Esto a su vez nos limita a que no trataremos problemas de inestabilidad (pandeo). Validez de la superposicin de causas y efectos (solicitaciones y respuesta estructural)
1.6. BARRAS ARTICULADAS
13
Y q X (a)
R1
R2 R3 R4
R5 R6
R8 R7
Y (b) P Z X P Y
R1 R5 R2 R3 P R2 R6 R4 R5 R3 P R4
R1
Figura 1.9: Estructuras hiperestticas
1.6.
BARRAS ARTICULADAS
A continuacin recordaremos cuales son las ecuaciones que gobiernan el comportamiento de estructuras de barras articuladas, empezaremos viendo el problema plano, la extensin al problema espacial es inmediata. En los sistemas de barras articuladas se supone que las cargas estn aplicadas en los nudos y no en el interior de la barra. Esto es as pues si aplican cargas transversales al eje de la barra se introduce exin en la barra y debe tratarsela como una viga. Con un objetivo de completitud y a los nes de una mejor comprensin del tema introduciremos primero las ecuaciones diferenciales que gobiernan el comportamiento de un elemento de slido unidimensional (en el sentido de que todas la variables relevantes estn referidas a una sola direccin).
1.6.1. Ecuacin diferencial

Consideremos una barra de seccin
A variable (suave) sometida a una carga distribuida p (x) dx

.
en la direccin del eje de la barra. Deniendo como elemento diferencial de barra al limitado por dos secciones separadas un diferencial
14
Donde se ha denominado con
al esfuerzo que resulta de integrar las tensiones en el rea
de la seccin
N (x) =
A
dA = A
y se ha supuesto que la variacin de la seccin es sucientemente suave de tal forma que es aceptable suponer que la tensin
es uniforme en cada seccin.
El equilibrio de este elemento resulta de sumar esfuerzos internos y fuerzas externas
dN (x) + p (x) = 0 dx
ley de Hooke
(1.10)
Por otro lado en cada seccin el esfuerzo puede relacionarse con la deformacin usando la
N (x) = EA (x) (x)

En tanto que la denicin de la deformacin especca del elemento diferencial antes
(1.11)
(ds = dx)
y despues que se desplace
(x) resulta de comparar la longitud ds = dx + du dx dx

(1.12)
(x) =
du (x) ds ds = ds dx
Reemplazando 1.11 y 1.12 en 1.10 resulta
d EA (x) du dx + p (x) = 0 dx
Si el rea de la seccin es constante la ecuacin anterior se simplica
(1.13)
EA
d2 u + p (x) = 0 dx2
(1.14)
Que es una ecuacin diferencial ordinaria (es funcin de una nica coordenada variables o entre las variables y sus derivadas) Para resolver esta ecuacin debe conocerse adems de
x), de segundo
grado (el mximo orden de derivacin que aparece es 2) y lineal (no hay productos entre las
p (x)
, cuales son las condiciones de
contorno o borde. La cantidad de condiciones de contorno que pueden y deben jarse es 2 (en general una en cada extremo de la barra). Estas pueden ser de desplazamiento (imponer de fuerza (imponer
u)
o equivalentemente
N
p( dx
N+
dN dx dx
X
Figura 1.10: Equilibrio de un elemento diferencial de barra
15
x+dx
u+
x+u
x+dx+u+du dx dx
Figura 1.11: Deformacin de un elemento diferencial de barra
+ N
X u
Figura 1.12: Columna bajo la accin de peso propio
Ejemplo con carga en el tramo

Veamos un ejemplo de la solucin de la ecuacin 1.14. Dada una columna cilndrica impedida de desplazarse en ambos extremos y bajo la accin del peso propio, interesa determinar la distribucin de tensiones en la altura. El eje
ha sido orientado de abajo a arriba, la carga
especco del material constitutivo. Notar que diferencial resulta sencillamente
p (x) = A donde es es peso A es constante luego la integracin de la ecuacin
d2 u = 2 dx E du (x) = x + C = (x) dx E 2 u (x) = x + Cx + D 2E

La determinacin de las constantes de integracin (C y resulta
(1.15)
) se logra imponiendo las con-
diciones de contorno, en nuestro caso si los extremos de la columna no pueden desplazarse
u (x = 0) = D = 0 2 L + CL + D = 0 u (x = L) = 2E
16
con lo cual resulta
D = 0 C= L 2E x (x L) u (x) = 2E du L (x) = = x dx E 2 N (x) = EA (x) = A x

Notar entonces que el desplazamiento y es mximo a la mitad de la columna. o
L 2
u (x) vara en forma cuadrtica, vale 0 en los extremos La deformacin (y por lo tanto el esfuerzo interno
N)
vara linealmente, es nulo a la mitad de la columna, mximo positivo (traccin) en el
extremo superior y mnimo negativo (compresin) en la base. El peso de la columna es entonces soportado por mitades en cada extremo. Consideremos el caso de que la columna slo este apoyada en la base. La ecuacin diferencial no cambia, s sus condiciones de contorno. En tal caso las condicin de contorno del borde superior es la que se modica, ahora corresponde a un borde libre, y debe jarse forma equivalente
N =0
o en
= 0.
La solucin general de la ecuacin diferencial no se modica (ec. 1.15), lo que hay que recalcular es el valor de las constantes de integracin en funcin de las nuevas condiciones de borde. Ahora tenemos
u (x = 0) = D = 0 du (x = L) = L+C =0 dx E
con lo cual resulta
D = 0 C= L E x x L u (x) = E 2 du x (x) = = L dx E 2 x N (x) = EA (x) = A L 2 Notar entonces que el desplazamiento u (x) vale 0 en la base, y crece en forma cuadrtica hasta el extremo superior. El esfuerzo interno N vara linealmente desde un valor mximo
negativo (compresin) en la base (de valor equivalente al peso de la columna), hasta un valor nulo en el extremo superior.
1.6.2. Ecuaciones de equilibrio

Las condiciones de equilibrio que pueden plantearse para un sistema de barras articuladas son las de equilibrio de fuerzas en cada nudo. Relacionan los esfuerzos internos en las barras con las fuerzas externas, para el caso de estructuras planas, para cada nudo tendremos entonces dos ecuaciones de equilibrio asociadas a las correspondientes direcciones en el plano:
NB
N I cos I + Fx = 0
I=1 NB
(1.16)
N I sin I + Fy = 0
I=1
(1.17)

donde
17
NI
es el esfuerzo normal en cada barra que concurre al nudo,
es el ngulo que forma la y
barra con el eje nudo) y nudo.
(orientado la barra desde el nudo donde se plantea el equilibrio hacia el otro
F es la fuerza externa que acta sobre el nudo con componentes Fx
Fy
(estas pueden
ser conocidas `a priori' o no en el caso de apoyos). NB es el nmero de barras que concurren al
Fx
NJ
NI
Figura 1.13: Equilibrio de un nudo
Observacin: Notar que estas son todas las ecuaciones de equilibrio que se pueden plantear.
Si todos los nudos estn en equilibrio se cumple naturalmente que la suma de los fuerzas externas es cero y que el momento que estas producen tambin es cero. Por ejemplo la ecuacin de equilibrio de las fuerzas externas en la direccin
x se puede ver como la suma
de las ecuaciones de equilibrio nodales en la direccin x (ec.1.16), donde las contribuciones I de los esfuerzos N se cancelan pues estos tienen contribuciones a sus dos nudos extremos y con valores exactamente opuestos)
1.6.3. Ecuaciones constitutivas

Relacionan los esfuerzos en las barras con las deformaciones. En tal caso aceptando como vlida la ley de Hooke, el esfuerzo axial resulta:
N = EA
donde y
(1.18)
es el mdulo elstico del material que constituye la barra,
es la seccin transversal
es la deformacin especca longitudinal de la barra.
1.6.4. Ecuaciones cinemticas

Relacionan los desplazamientos de los extremos de la barra con la deformacin especca longitudinal que se produce. Sea una barra que sus nudos extremos (que denominaremos con 1 y 2) originalmente ocupan las posiciones (ver Figura 1.14)
x1 =
y que sufren desplazamientos
x1 y1
x2 =
x2 y2
(1.19)
u1 =
u1 v1
u2 =
u2 v2
(1.20)
18
Y y2
L0
y1
1 x1 x2 X
Figura 1.14: Denicin geomtrica de una barra en el plano
de tal forma que las longitudes original y nal de la barra son respectivamente
L0 =
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2
1 2
1 2
= [(x2 x1 ) (x2 x1 )] 2
(1.21)
= [x x]
L =
(x2 x1 + u2 u1 )2 + (y2 y1 + v2 v1 )2
1 2
1 2
(1.22)
= [x x+2x u + u u]
Donde hemos denido con
al vector desde el punto 1 al punto 2
x =
y con
x2 x1 y2 y1
(1.23)
a la diferencia de desplazamientos de los nudos
u =
u2 u1 v2 v1
(1.24)
L0
Y
S 0
2 u2
v1 1 u1 X
Figura 1.15: Cinemtica de una barra en el plano

La deformacin especca longitudinal se dene como
19
L 1 L0
(1.25)
reemplazando las expresiones anteriores puede escribirse
u u u + = t t+2t L0 L0 L0
1 2
(1.26)
donde hemos ademas introducido el vector unitario en la direccin de la barra
t=
x = L0
cos sin
(1.27)
Para pequeas deformaciones puede escribirse
=t
u 1 u u + L0 2 L0 L0
(1.28)
y para pequeos giros esta expresin se puede linealizar, manteniendo exclusivamente el primer trmino
=t
u L0
(1.29)
Notar que cuando en una barra articulada hablamos de los desplazamientos de sus nudos extremos, estamos suponiendo que en el interior de la barra los desplazamientos varan linealmente entre los de sus extremos. Es decir, deniendo una variable local 1 y vale
que vale
en el nudo
L0
en el nudo 2, entonces
u (s) = v (s) = u (s) =
s L0 s 1 L0 s 1 L0 1
u1 + s u2 v1 + s v2 u1 + s u2
(1.30)
Esto surge de resolver la ecuacin diferencial de equilibrio de la barra
dN + p (s) = 0 ds
con las hiptesis No hay carga externa dentro del tramo Las propiedades de la barra (E y De la primera hiptesis resulta
(1.31)
p (s) = 0 s
(son constantes)
A)
no son funcin de
constante en toda la barra, lo que junto con la segunda
hiptesis conduce a que la deformacin
=
tambin sea constante, luego
N du = EA ds s)
(1.32)
(es desplazamiento en la direccin de
vare en forma lineal.
20
1.7.
TEORIA DE VIGAS
Como paso previo al estudio de mtodos generales de resolucin de prticos tridimensionales, recordemos previamente los elementos bsicos de la teora de vigas en dos dimensiones
1.7.1. Teora clsica de vigas en exin pura

Las hiptesis en que se basan las prximas ecuaciones son (adems de las de linealidad): El eje de la viga es recto La seccin no cambia en todo el tramo. La direccin normal al plano de la viga es una de las direcciones principales de inercia de la seccin Supondremos (sin ninguna perdida de generalidad) que el plano de movimiento de la viga es el plano (x
y)
y que el eje
desplazamientos en la
x coincide direccin y .
con el eje de la viga. Denominaremos con
a los
Las fuerzas externas actan en la direccin axial)
(no hay fuerzas externas en la direccin
Las tensiones normales en la direccin transversal a la viga son despreciables, esto incluye las tensiones de contacto debidas a las cargas aplicadas, luego es indistinto que las cargas se apliquen sobre la partes superior, inferior o sobre el eje de la viga. Las secciones se mantienen planas al deformarse la viga Las deformaciones debidas al corte transversal son despreciables secciones se mantienen normales al eje deformado.
=0
. Es decir que las
u=- y dv dx
v y X
Figura 1.16: Desplazamientos en vigas. Plano x-y Los desplazamientos u en la direccin x (debidos a la exin) dependern del giro de la dv y variarn linealmente en la altura de la viga con valor nulo en el eje . seccin = x
u (x, y) = (x) y =
dv (x) y dx
(1.33)
1.7. TEORIA DE VIGAS
21
En base a lo anterior las nicas deformaciones relevantes son las deformaciones de exin en la direccin del eje.
x,
que denominaremos simplemente con
Estas deformaciones varan linealmente
en el espesor en funcin de la distancia al eje de la seccin y son proporcionales a la curvatura
(x, y) =
d du = dx dx
dv (x) y dx
= y
(1.34)
donde la curvatura del eje originalmente recto queda entonces denida por
(x) =
d d2 v = 2 dx dx
(1.35)
Y Q M
q(x)
Q+
dQ dx dx
X
M+
dM dx dx
Figura 1.17: Equilibrio en vigas Luego las tensiones en la direccin axial valen
(x, y) = E (x, y) = Ey
El esfuerzo normal por hiptesis vale
(1.36)
0,
lo que se verica ya que
N (x) =
A
(x, y) dA =
A
E (x) ydA = E (x)

A
ydA
(1.37)
donde la ltima integral indicada es
porque el eje pasa por el baricentro de la seccin.
El momento ector resulta de integrar el momento de estas tensiones en el rea de la seccin
M (x) =
A
(x, y) y dA = E (x)
A
y 2 dA = E (x) I
(1.38)
Esta ltima ecuacin nos provee la relacin constitutiva entre esfuerzos generalizados (M ) y deformaciones generalizadas (). La ecuacin de equilibrio a la traslacin (vertical) resulta
dQ (x) + q (x) = 0 dx
movimiento es
(1.39)
En tanto que la ecuacin de equilibrio de momentos alrededor del eje normal al plano de
Q (x) +
dM (x) =0 dx
(1.40)
22
Q (x) =
Llevando esta ltima a la expresin anterior
dM (x) dx
(1.41)
d2 M (x) + q (x) = 0 dx2
(1.42)
a su vez reemplazando la expresin del momento y en base a la hiptesis de que la seccin no cambia
d2 E (x) I + q (x) = 0 dx2 d2 (x) EI + q (x) = 0 dx2
(1.43)
nalmente reemplazando aqu la curvatura en funcin de los desplazamientos
d4 v (x) + q (x) = 0 EI dx4
(1.44)
tenemos la ecuacin diferencial de equilibrio de la viga a exin en funcin de los desplazamientos. Esta ecuacin diferencial ordinaria, lineal, de 4 orden requiere de 4 condiciones de borde, en general 2 por extremo. Estas condiciones pueden ser de dos tipos: de Dirichlet, esenciales, cinemticas o geomtricas. Fsicamente podemos imponer los desplazamientos en un extremo. Estos desplazamientos pueden ser en la direccin decir podemos imponer giro
y,
(es
o en la direccin dv . lo que podemos imponer es dx
v ),
x,
en este ltimo caso como
depende del
de Neumann, naturales o de fuerzas. Fsicamente podemos imponer las fuerzas en un extremo. Estas fuerzas pueden ser el esfuerzo de corte
o el momento ector
energ-
ticamente asociados respectivamente al desplazamiento vertical
y al giro
Naturalmente en un mismo extremo pueden tenerse simultaneamente una condicin de cada una pero no las conjugadas, es decir puedo simultaneamente imponer el desplazamiento y el momento ector (borde simplemente apoyado) o imponer el giro y el corte (condicin de simetra), pero no simultaneamente el desplazamiento y el corte, o el giro y el momento. Resulta importante destacar la convencin de signos utilizada para giros ( ), curvaturas () y momentos (M ). Las variables giro
M son, desde el punto de vista espacial, las componentes sobre la normal al plano de exin (eje z ), de los vectores y M . La
y momento ector convencin utilizada corresponde entonces a que dichas variables escalares correspondan a una componente positiva sobre el eje parte donde
de las correspondientes variables vectoriales. De esta forma
resulta que un giro positivo (sentido anti-horario) conduce a desplazamientos
positivos en la
es negativo (ecuacin 1.33). Esta opcin se hace extensiva al momento ector,
de forma que el momento ector es positivo si tracciona las bras donde
es negativo (las
inferiores en este caso) de donde resulta la necesidad de cambiar el signo en la denicin usual del momento (ecuacin 1.38) y en la expresin de las tensiones en funcin del momento ector
x (x, y) =
M (x) y I
(1.45) coincide con la del mo-
Finalmente la eleccin de la convencin positiva para la curvatura
mento. Desde el punto de vista de un problema exclusivamente bi-dimensional a menudo se utiliza una convencin contraria a la indicada, esto no acarrea ningn problema en tal caso, pero al estudiar problemas tridimensionales resulta conveniente que estas variables, que son
23
componentes de un vector, tengan signo positivo si su sentido coincide con la direccin positiva del eje correspondiente. De tal forma que naturalmente a las variables que hemos denido como
les agregaremos un subndice
para distinguirlas de las restatnes componentes.
Adems ser necesario distinguir los diferentes momentos de inercia, luego a un subndice indicando alrededor de que eje estamos tomando momento
le agregaremos
Iz =
A
cual actan, es decir
y 2 dA
(1.46)
Finalmente a las fuerzas y esfuerzos se les agregar un subndice indicando la direccin en la
q(x) = qy (x) Q (x) = Qy (x)

Recordar adems que la distribucin de tensiones de corte transversales al eje de la viga se calcula a partir de la expresin de Jourasky. Aqu se incluye la hiptesis de que no hay fuerzas tangenciales aplicadas sobre el borde de la viga, luego por reciprocidad de tensiones tangenciales, el valor de las tensiones de corte es cero en las caras superior e inferior. Adems notar que al haber despreciado las deformaciones transversales de corte ( relacin constitutiva que pueda ligar de momentos (ecuacin 1.41)
= 0)
no hay una
con
y que el corte surge de la condicin de equilibrio
Ejemplo: Viga bi-empotrada

Como ejemplo sencillo observemos como obtener la solucin de una viga bi-empotrada con carga uniforme.
q (x) d4 v (x) = 4 dx EI v|x=0 = 0 v|x=L = 0

Integrando esta ecuacin diferencial se obtiene d3 v 1 una vez = EI q (x) dx + A dx3 d2 v 1 dos veces = EI q (x) dxdx + Ax + 2 tres veces cuatro veces
dv |x=0 = 0 dx dv |x=L = 0 dx Q(x) EI B

M (x) EI
dx dv = dx
1 EI
q (x) dxdxdx +
v=
1 EI
Utilizando la 3ra y la 4ta, para imponer all las condiciones de biempotramiento tendremos
Ax2 + Bx + C 2 3 Ax Bx2 q (x) dxdxdxdx + + + Cx + D 6 2 0 0

L2 2
0 0 L3
6 L2 2
0 1 L 1
1 A 0 B 1 C D 0
L
0 = 0q v q qL4 24EI
Donde hemos denominado con
vq =
q
1 EI 1 = EI
q (x) dxdxdxdx =
x=0
qL3 q (x) dxdxdx = 6EI x=0
24
En el sistema de 4 ecuaciones con 4 incgnitas resultante, las dos primeras ecuaciones son
de resolucin inmediata,
C D
0 0
lo que puede llevarse a las dos restantes, resultando entonces
L3 6 L2 2
de donde
L2 2
A B A=
= qL 2EI
vq q
qL3 6EI
L/4 1
B=
qL2 12EI
En consecuencia el momento ector vale
M (x) =
q L2 x2 + Lx 2 6
que valuado en los extremos y el centro vale
x=0 x=
L 2
x=L
qL2 12 qL2 + 24 qL2 12
(1.47)
1.7.2. Flexin en el plano x z

Cuando la exin no se restringe a un plano es necesario considerar un segundo grupo de ecuaciones, que no dieren substancialmente de las anteriores, slo cambian las denominaciones y el hecho de que el eje normal al plano (y ) es entrante al plano en este caso
u= z dw dx
w
1
Figura 1.18: Deformaciones en vigas. Plano x-z
u (x, z) = y (x) z = (x, z) = du d = dx dx
dw (x) z dx = y z
(1.48)
dw (x) z dx
(1.49)
25
y (x) =
d2 w dy = 2 dx dx
(1.50)
(x, z) = E (x, z) = Ey z
(1.51)
My (x) =
A
(x, z) z dA = Ey (x)
A
z 2 dA = Ey (x) Iy
(1.52)
dQz (x) + qz (x) = 0 dx dMy (x) dx
(1.53)
Qz (x) =
(1.54)
d2 My (x) + qz (x) = 0 dx2 d2 y (x) + qz (x) = 0 dx2 d4 w (x) + qz (x) = 0 dx4 xz z
(1.55)
EI
(1.56)
EI
(1.57)
Notar que en este caso la denicin de giros y momentos en el plano
conduce a deses positiva.
plazamientos y tensiones longitudinales positivos en la parte donde la coordenada
1.7.3. Esfuerzos axiales

El anlisis de esfuerzos axiales corresponde a las mismas expresiones de la barra articulada. Recordar que al ser la viga de eje recto y no considerar efectos de segundo orden, es posible desacoplar los efectos axiales de los de exin y a su vez a los de exin analizarlos en los respectivos planos principales de inercia como se ha indicado.
1.7.4. Esfuerzos de torsin

Respecto a la torsin, consideraremos como positivos los momentos torsores que vectorialmente coincidan con la direccin positiva del eje corresponden a:
x;
lo mismo diremos del giro correspondiente.
Las ecuaciones diferenciales que gobiernan la torsin de Saint Venant (sin restriccin de alabeo)
Comportamiento en el plano de la seccin

Que da lugar a diferentes versiones de la ecuacin de Laplace de acuerdo a la incgnita elegida, funcin de tensin (asociado a la analoga de la membrana) o funcin de alabeo.
26
Comportamiento a lo largo del eje de la viga

Que conduce a una ecuacin diferencial similar (formalmente idntica) a la de la barra con esfuerzos axiales
dMx + mx (x) = 0 dx
(1.58)
donde
Mx (x)
es el momento torsor (esfuerzo interno)
Mx (x) =
A
y
(xy z + xz y) dA
(1.59)
mx (x)
es el momento torsor distribuido aplicado a lo largo del eje.
La ecuacin constitutiva asociada es
Mx (x) = GJ
donde
(1.60)
es el momento polar de inercia,
es un factor que depende de la forma de la seccin
(que slo es 1 para secciones circulares o anulares cerradas y de otras condiciones geomtricas asociadas a la restriccin de alabeo y la longitud de la pieza), transversal y
es el mdulo de elasticidad
es el ngulo especco de giro (deformacin generalizada asociada)
dx dx
(1.61)
El reemplazo de estas ltimas dos ecuaciones en la primera conduce a (para secciones uniformes)
GJ
mente) el giro
d2 x + mx (x) = 0 dx2
(1.62)
Las condiciones de contorno que pueden imponerse aqu son (una en cada extremo normal-
, o
el momento torsor
Mx
Ejemplo de torsin con exin

Supongamos un eje circular bajo una carga distribuida en el plano de valor
qz
excntrica que (adems de exin
x z)
y
produce un momento torsor distribuido
mx = qz e
(ver Figura 1.19) .
Respecto a las condiciones de borde supongamos que los giros en los extremos estn impuestos
2 = 1) d2 x qz e = 2 dx GJ dx (x) qz e = x + C = (x) dx GJ q z e x2 x (x) = + Cx + D GJ 2
La ecuacin diferencial a resolver es (
Las constantes de integracin se determinan en funcin de las condiciones de contorno
x (x = 0) = D = 1 qz e L 2 x (x = L) = + CL + D = 2 GJ 2
27
2
Figura 1.19: torsin de un eje
de donde
D = 1 C =
con lo cual (reordenando)
qz e L (2 1 ) + GJ 2 L
qz e x x (x L) + 1 + (2 1 ) GJ 2 L qz e L (2 1 ) (x) = x + GJ 2 L L (2 1 ) Mt (x) = qz e x + GJ 2 L x (x) =

Debido a la linealidad de la ecuacin diferencial, al mismo resultado se llega si se analizan por separado la inuencia de la carga y de las condiciones de contorno de giros impuestos. La solucin encontrada puede verse como la combinacin (suma) de las siguientes soluciones debido al momento torsor distribuido con condiciones de contorno de giros nulos en los extremos. Esto se conoce como solucin de la ecuacin diferencial no-homognea (con trmino independiente no nulo) y condiciones de contorno homogneas (giros nulos), y se la denomina solucin particular porque depende de la distribucin de carga. En este caso vale
qz e x (x L) GJ 2 L MtP (x) = qz e x 2
P x (x) =
debido a cada una de las condiciones de contorno (en forma separada) y sin carga de tramo. Esto se conoce como solucin general de la ecuacin diferencial homognea (termino independiente nulo) y condiciones de contorno no-homogneas (giros no nulos en general). Que vale
x (2 1 ) L (2 1 ) MtH (x) = GJ L
H x (x) = 1 +
28
1.8.
LIMITACION EN EL COMPORTAMIENTO CINEMATICO
Analizaremos ahora un ejemplo que nos permita observar la primera de las consecuencias de las hiptesis de linealidad indicadas (ver Fig.1.20).
Ku
F S Y
-u
-v
EA
L0 v u
N X
Figura 1.20: Inestabilidad de un barra cargada axialmente Plantearemos el equilibrio en la conguracin deformada, pero supondremos que las deformaciones de la barra son pequeas y elsticas y que el comportamiento del resorte es lineal, pues si no excede por mucho los objetivos del curso. -La deformacin axial de la barra es:
=
con
L 1 L0
1 2
(1.63)
L = (L0 + v)2 + u2
luego
(1.64)
= =
v 1+ L0 v 1 + L0 2
+ v L0
2
u L0 +
1 2
1 u L0
2
(1.65)
que inicialmente podemos restringir al primer trmino. -El esfuerzo en la barra (adoptando la ley de Hooke)
N = EA =
-Similarmente el esfuerzo en el resorte ser
EA v L0
(1.66)
S = Ku
-Las ecuaciones de equilibrio resultan En la direccin
(1.67)
S + N sin = 0
(1.68)
1.8. LIMITACION EN EL COMPORTAMIENTO CINEMATICO

En la direccin
29
F N cos = 0
A su vez podemos escribir el ngulo
(1.69)
en funcin de
v
(1.70)
sin =
u L
cos =
(L0 v) L
F S
Figura 1.21: Equilibrio del nudo Reemplazando en las ecuaciones de equilibrio (1.68,1.69) estas ltimas (1.70) y las de los esfuerzos en trminos de los desplazamientos (1.66,1.67), tenemos
EA u EA v v = K+ u=0 L0 L L0 L EA (L0 + v) v = 0 F L0 L Ku +
Una posible solucin de la primera es
(1.71)
(1.72)
u = 0,
que corresponde a que la barra se mantiene por lo cual resulta
perfectamente vertical y que el resorte no desarrolla ningn esfuerzo. Tal solucin puede llevarse a la segunda ecuacin, notando que en tal caso
L = L0 + v ,
EA v = 0 L0 F L0 v = EA
(1.73)
(1.74)
La solucin encontrada (u es la nica posible, si
= 0, v = F L0 /EA), que es la que predice un anlisis reemplazamos el valor de v en la primera ecuacin tenemos K+ F u=0 L0
lineal, no
(1.75)
luego es posible una segunda solucin con valores no necesariamente nulos de
u cuando la fuerza
alcanza el valor
KL0 F = KL0
que corresponde a un punto de estabilidad crtica asociado a una bifurcacin del equilibrio (pandeo). Este tipo de comportamiento no pueden analizarse si no se plantea el equilibrio en la geometra deformada.
30
-F K L Punto crtico Solucin Line
-V U
Figura 1.22: Trayectorias de equilibrio
1.9.
LIMITACION EN EL COMPORTAMIENTO MATERIAL
Normalmente supondremos que el material se comporta en forma elstica durante el proceso de anlisis, sin embargo resulta ilustrativo observar cuales seran los pasos a seguir cuando el comportamiento del material es elasto-plstico. Veamos entonces un ejemplo de barras articuladas donde el material supera la tensin de uencia (ver Figura 1.23)
1 P 2
Figura 1.23: Anlisis elasto-plstico de un sistema de barras Supongamos que todas las barras tienen la misma seccin y son del mismo material, es decir del mismo comportamiento elasto-plstico. Veamos primero la geometra del problema
a L = a2 + b 2 = arctan( ) b 1 = 2 = 3 = + 2 2 2 cos 1 = sin cos 2 = 0 cos 3 = sin sin 1 = cos sin 2 = 1 sin 3 = cos
1.9. LIMITACION EN EL COMPORTAMIENTO MATERIAL

Las ecuaciones de equilibrio resultan entonces
31
(N1 N3 ) sin = 0 N1 cos + N2 + N3 cos = P

de la primera resulta
N1 = N3
como era de esperar dado que la estructura es simtrica y la
solicitacin tambin lo es. Llevando este resultado a la segunda de las ecuaciones tenemos
2N1 cos + N2 = P
Por lo cual tenemos una ecuacin con dos incgnitas que de hecho no podemos resolver sin introducir condiciones adicionales. La estructura es hiperesttica y por lo tanto no alcanza con plantear condiciones de equilibrio exclusivamente. Calculemos las deformaciones de las barras en funcin de los desplazamientos nodales. Observemos que dada la simetra el nico desplazamiento incgnita es el vertical, pues el horizontal es cero. Para la barra 1 tendremos
t1 =
y para la barra 2
1 (a, b) L
u = (0, v)
1 = t1
u bv = 2 L L
t2 = (0, 1)
u = (0, v)
2 = t 2
v u = L2 b
Luego, usando las constitutivas tendremos que los esfuerzos valen
N1 =
EAb v L2
N2 =
EA v b
reemplazando en la ecuacin de equilibrio
EA EAb v cos + v 2 L b EAb EA 2 2 cos + v L b [2K1 + K2 ] v Kv 2

donde
= P = P = P = P
K1
K2
son las contribuciones de la barra 1 y 2 respectivamente al equilibrio del nudo.
La respuesta de la estructura (el desplazamiento barras se encuentren en estado elstico. Notemos que la relacin
v)
es proporcional a
P,
mientras todas las
1 = 2
b L
<1
luego la deformacion en la barra central (2) es mayor que en las inclinadas y por lo tanto ser la primera en llegar a la uencia. Adoptemos un diagrama tensin-deformacin del material constitutivo bilineal como se indica en la gura. La deformacin longitudinal a la cual alcanza 3 uencia el material es f = 10 El valor de
en que la barra 2 llega a uencia lo llamaremos
v2
y puede verse que vale
v2 = 103 b
32
E/10
10 -3
Figura 1.24: Diagrama Tensin-Deformacin para el material
En tanto que las barras inclinadas llegarn a uencia para un desplazamiento
v1 = 103
Luego el valor de
L cos
para el cual llega a uencia la barra central es
P2 = [2K1 + K2 ] 103 b
Hasta entonces el comportamiento es elstico y si se descarga el sistema ste vuelve a su estado original. A partir de aqu, para continuar el anlisis es necesario trabajar con incrementos en carga y desplazamientos pues la capacidad de cada elemento de seguir tomando carga ha cambiado. Segn el diagrama de tensin-deformacin la barra central para un incremento de deformacin dado ahora tomar la dcima parte de tensin de lo que tomaba en estado elstico, luego su contribucin a la ecuacin de equilibrio ser 10 veces menor. Luego nuestra ecuacin de equilibrio (incremental) resulta ahora
2K1 +
K2 v = P 10 K v = P
Esta ecuacin incremental tiene validez bajo las siguientes condiciones 1. que
v2 + v < v1
es decir que las barras inclinadas se mantengan elsticas
2. que no descarguemos, es decir que
no cambie de signo, pues en tal caso la descarga
sigue la pendiente original (lo mismo que el diagrama tensin-deformacin). Cuando el desplazamiento
alcanza el valor
v1
las barras inclinadas tambin entran en uencia
P1 = P2 + K (v1 v2 )
A partir de este instante la contribucin de estas barras a la ecuacin de equilibrio incremental tambin disminuye resultando
K v = P 10 K v = P
En la gura 1.25podemos ver como es el diagrama
P v
para este ejemplo
1.10. CALCULO PLASTICO EN VIGAS CONTINUAS
33
P P1
1 1 K
K"
descarga
K 1
v v2 v1
Figura 1.25: Diagrama carga-desplazamiento del sistema de barras
1.10.
CALCULO PLASTICO EN VIGAS CONTINUAS
El anlisis elasto-plstico de estructuras ha cobrado importancia en los ltimos aos debido principalmente a los cambios en los cdigos orientados a diseo en base a estados ltimos y no como antes basados en tensiones admisibles. El objetivo es aprovechar las caractersticas dctiles de la estructuras para absorber las solicitaciones. El anlisis elasto-plstico es por supuesto no-lineal desde el punto de vista constitutivo, e incluso no puede obviarse la nolinealidad geomtrica debido a los importantes desplazamientos que tienen lugar. Un anlisis riguroso de este tipo de problemas excede las posibilidades de este curso y slo se vern algunos ejemplos sencillo de vigas continuas o se har uso del concepto de ductilidad para realizar un aproximacin al problema al tratar acciones ssmicas. Bajo exin simple, el mximo momento que puede resistir una seccin depende de la forma de la seccin y del material constitutivo. Durante un proceso de carga montono, las primeras bras que entran en uencia son las ms alejadas del eje baricntrico, habitualmente se supone en este tipo de clculos que el material es sucientemente dctil de tal forma que toda la seccin es capaz de entrar en uencia. El momento mximo que puede soportar se calcula entonces suponiendo que el estado tensional en practicamente toda la seccin es el del valor de uencia. As en secciones rectangulares el momento plstico (ltimo) resulta
bh2 y Mp = 4
(1.76)
momento ector vale
Supongamos entonces una viga simplemente apoyada bajo carga uniforme q , el mximo Mm = qL2 /8 igualando este valor al momento plstico nos permite
predecir la mxima carga que puede soportar la viga
qm =
8Mp L2
Notar que la viga al alcanzar el momento en la seccin central el valor del momento plstico se convierte en un mecanismo pues de all en mas no puede seguir absorviendo momentos (es equivalente a una articulacin). Esta limitacin de las estructuras isostticas sugiere utilizar estructuras hiperestticas que pueden admitir la formacin de rtulas plsticas sin convertirse en mecanismos. A continuacin veremos algunos ejemplos.
34
1.10.1. Viga biempotrada con carga uniforme

Consideremos el comportamiento ms alla de la uencia de una viga empotrada en ambos extremos sometida a una carga uniforme. La solucin de esta estructura ya fue vista ms arriba, recordemos los resultados resumidos en la expresin 1.47
x=0 x=
L 2
x=L
qL2 12 qL2 + 24 qL2 12 12Mp L2
Claramente los primeros puntos en plasticarse son los empotramientos para un valor de
q1 =
A partir de alli la viga se comporta como simplemente apoyada para incrementos de carga, el momento mximo se produce para esta nueva respuesta en el centro:
Mc =
donde alcanza uencia cuando
q L2 8
q1 L2 q L2 + = Mp 24 8 Mp q L2 + = Mp 2 8 4MP q2 = L2 16Mp q1 + q2 = L2
La mxima carga admisible resulta en este caso el doble que en el caso simplemente apoyado.
1.10.2. Viga continua de dos tramos

Sea la viga de la gura, sometida a una carga puntual carga puntual de valor
en el extremo del voladizo y una
4P
en el centro del tramo principal.
4P
L 4P
L/2 P
Figura 1.26: Anlisis plstico de una viga continua Para la resolucin de este tipo de problemas normalmente se realiza el siguiente procedimiento
35
1. Primero se resuelve el sistema hiper-esttico y se determina en que punto se produce el mximo momento. Si las secciones o los materiales no son uniformes hay que buscar M (x) el punto donde se produzca la mxima relacin ,donde MP , depender del tramo MP considerado. Se determina el nivel de acciones para el cual se produce la rtula plstica.
2. Se coloca una articulacin donde se ha producido la rtula y se resuelve el sistema hiperesttico resultante. Si el sistema se ha convertido en un mecanismo se detiene el clculo
3. Se busca donde se produce la mxima solicitacin como suma del estado inicial anterior mas el nuevo sistema (exceptuando por supuesto donde se ha producido la rotula anterior).
4. Se determina para que incremento de carga se vuelve a producir una nueva rtula plstica.
5. se vuelve al paso 2.
En algunos casos sencillos puede resolverse en forma directa si se tiene una idea de donde se han de producir las rtulas plsticas. En tal caso se dispone del sistema isosttico antes de que se produzca la falla, se colocan momentos a cada lado de las rtulas de valor igual al momento plstico y se resuelve el isosttico correspondiente. En el ejemplo de la gura es de hiperestaticidad 1, podemos suponer que una de las rtulas se va a producir en el empotramiento. Si colocamos alli un momento igual a
MP , tendremos un
diagrama lineal entre el empotramiento y el apoyo. Si esta suposicin es errnea, los resultados siguientes estarn por supuesto equivocados. Luego si no se tiene un cierto conocimiento del diagrama de momentos no es posible elegir la posicin de la rtula. A continuacin resolvemos con el sistema de cargas existentes el isosttico resultante de colocar una rtula en el empotramiento. Los posibles candidatos para rtula plstica son el punto bajo la carga y el apoyo. En el punto bajo la carga el momento ector vale
L 2
Mp 3 + P L = Mp 2 4
que conduce a un valor de
P =
En el apoyo el momento ector vale
2Mp L
M (L) =
que conduce a un valor mximo de
PL 2
P =
2Mp L
que es mismo valor que produce uencia bajo la carga. Luego simultaneamente se formarn dos rtulas.
36
1.11.
Ejercicios
1.11. EJERCICIOS
37
38
Captulo 2 CONSIDERACIONES GENERALES
Dr. Fernando Flores
2.1.
Introduccin
En este captulo se realizan consideraciones generales a la solucin de sistemas estructurales formados por elementos unidimensionales (barras articuladas y vigas). Se entiende por elemento unidimensional a elementos estructurales cuyo comportamiento puede ser descripto en funcin de variables asociadas a una nica coordenada espacial (la longitud de arco a lo largo del elemento), lo que lo distingue de problemas bi y tridimensionales que se vern en cursos superiores. Como se resumiera en el captulo anterior las ecuaciones diferenciales que gobiernan el comportamiento de estos elementos son ordinarias es decir en funcin de una nica variable independiente (la longitud de arco a lo largo del elemento) lo que permite en general integrar con cierta facilidad tales ecuaciones diferenciales y expresar el comportamiento del elemento en funcin de unos pocas variables asociadas a sus extremos. A partir de un ejemplo de barras articuladas se presentan conceptualmente los distintos pasos necesarios para el anlisis y se introducen en forma restringida y no-sistemtica los principales mtodos de anlisis que sern desarrollados en detalle en los captulos posteriores.
2.2.
Solucin de un sistema isosttico
Consideremos las solucin del reticulado plano indicado en la gura. Analicemos un poco la geometra de esta estructura. Est compuesta de 6 nudos articulados, 9 barras y dos apoyos (uno jo y otro mvil). La cantidad de restricciones de desplazamientos es 3 (dos en el jo y una en el mvil), lo que signica que la estructura es externamente isosttica, pues tiene las restricciones mnimas correspondientes a los tres posibles movimientos de cuerpo rgido en el plano. Esta isostaticidad externa usando sumatoria de fuerzas permite calcular las reacciones de apoyo en forma directa
Fx = 0
algn punto convenientenmente elegido
Fy = 0 Mz = 0.
y sumatoria de momentos respecto a
Por otro lado la estructura misma, aislada de sus apoyos, no es un mecanismo, es decir no es posible que sus nudos se desplacen sin que las barra se deformen y aparezcan tensiones (salvo que se imponga un desplazamiento de cuerpo rgido). Ms an la estructura puede clasicarse
39
40
CAPTULO 2. CONSIDERACIONES GENERALES
P 3
2P
P
1
P 2P
2 3 9
4 6 8
1
6
5
4
7
5
Figura 2.1: Ejemplo de sistema isosttico
como internamente isosttica a partir de condiciones que veremos luego, por lo que pueden evaluarse los esfuerzos en cada barra con cierta facilidad. Para una solucin completa de la misma, que permita conocer los desplazamientos es necesario conocer el material que constituye la estructura y el rea de la seccin de cada barra. Las condiciones impuestas al problema pueden clasicarse en dos grupos
Restricciones a los desplazamientos. Estas estn asociadas a los apoyos donde se

conocen a priori cuanto valen tales desplazamientos. Por otro lado un apoyo signica que este aportar con la reaccin correspondiente que a priori se desconoce.
Las cargas en los nudos. Estas estn asociadas a todos los nudos que no son apoyos.
Notar que en todo nudo no restringido se conoce la carga actuante (incluyendo la direccin no restringida del apoyo mvil). Paralelamente en estos nudos los desplazamientos son desconocidos a priori.
2.2.1. Planteo de las ecuaciones de equilibrio y determinacin de los esfuerzos

Para que la estructura est en equilibrio es necesario que cada nudo est en equilibrio. Esto permite plantear 2 ecuaciones de equilibrio por nudo, en el caso del ejemplo tendremos 12 ecuaciones que resultan en funcin de los esfuerzos en las 9 barras y las tres reacciones de apoyo. Previo al planteo de las ecuaciones de equilibrio es necesario organizar los datos. Se conocen las coordenadas de todos los nudos (el origen de coordenadas coincide con el nudo 6, el eje
corresponde con la direccin horizontal y el eje
con la direccin vertical), y conocemos
tambin las barras que concurren a cada nudo. Cada barra est orientada desde su nudo `1' (o primer nudo) a su nudo `2' (o segundo nudo), a partir de las coordenadas de estos nudos podemos calcular su longitud y denir el vector proyecciones sobre las direcciones positivas de
t = (cos , sen ) = (tx , ty ), los ejes x e y .
en funcin de sus
2.2. SOLUCIN DE UN SISTEMA ISOSTTICO

Barra nudo 1 2 3 4 5 6 x 0 4 8 4 8 0 y 3 3 3 0 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Nudo 1 6 1 1 2 4 4 5 4 6 Nudo 2 1 2 4 3 2 3 3 5 4 Longitud 3 4 5 4 3 5 3 4 4
41
tx = cos
0 1 4/5 1 0 4/5 0 1 1
ty =sen
1 0 -3/5 0 1 3/5 1 0 0
Cada barra contribuye exclusivamente al equilibrio de sus nudos extremos. Para un valor i positivo (traccin) del esfuerzo de la barra (N ) esta tira de los nudos, en la direccin ti en su primer nudo y en la direccin
ti
en su segundo nudo. Por ejemplo si consideramos 0l equilibrio
del nudo 2 al cual concurren las barras 2, 4 y 5, la ecuacin de equilibrio es (incluyendo las fuerzas externas por supuesto)
2P -N
2
N4 t4
N2
N 2 (t2 ) + N 4 (t4 ) + N 5 (t5 ) + 1 0 + N4 1 0 + N5 0 1 +
0 2P 0 2P
= 0 = 0
-N5 t5
la barra 4 (ver Tabla). Por ello en la ecuacin de equilibrio los esfuerzos multiplicados por
Notar que el nudo 2 es el segundo nudo para las barras 2 y 5, y el primer nudo para N 2 y N 5 aparecen
t2
t5 . Los signos del vector de fuerzas externas en el nudo corresponden
a si sus proyecciones son respectivamente positivas o negativas De la misma forma que lo hecho para el nudo 2, pueden escribirse las 2 ecuaciones de equilibrio de cada nudo y ordenarse en forma matricial
0 -1
1 0 -1 0
4/5 -3/5 1 0 -1 0 -4/5 3/5 0 1 0 -1 -4/5 -3/5 4/5 3/5 0 1 0 -1 1 0 -1 0 1 0 1 1 1 -1 0
0 1
N1 N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 N9 5 Ry 6 Rx 6 Ry
P P 0 2P P P 0 2P 0 0 0 0
=0
(2.1)
Donde las dos primeras las corresponden a las ecuaciones de equilibrio en el nudo 1, la tercera y la cuarta corresponden al equilibrio en el nudo 2 y as sucesivamente. Este sistema de ecuaciones puede resolverse y de l se obtienen directamente los esfuerzos en las barras y las reacciones de apoyo
42
N1 N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 N9 5 Ry 6 Rx 6 Ry
2,250 2,667 2,083 2,667 2,000 4,853 3,750 0,000 2,000 3,750 2,000 2,250
(2.2)
Una forma alternativa de describir el sistema de ecuaciones anterior es escribir en el primer miembro las contribuciones al equilibrio de los esfuerzos internos y en el segundo las contribuciones de las fuerzas externas (incluyendo las reacciones). Esto sencillamente consiste en cambiar de miembro las fuerzas externas, lo que implica un cambio de signo, este cambio de signo se realiza por razones prcticas sobre las contribuciones de las fuerzas internas. Luego
0 1
-1 0 1 0
-4/5 3/5 -1 0 1 0 4/5 -3/5 0 -1 0 1 4/5 3/5 -4/5 -3/5 0 -1 0 1 -1 0 1 0 -1 0 1 0
N1 N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 N9
0 -1
P P 0 2P P P 0 2P 0 5 Ry 6 Rx 6 Ry
(2.3)
Notar que: 1. En cada una de las primeras nueve columnas aparecen las contribuciones de cada barra al equlibrio de sus nudos extremos. Si en un nudo su contribucin al equilibrio aparece con signo positivo en el otro es negativa, y en consecuencia la suma de los coecientes de cada una de estas columnas es cero 2. Naturalmente las reacciones slo contribuyen al nudo donde actan. 3. Las ecuaciones globales de equilibrio se pueden obtener como combinacin lineal de las planteadas. As la ecuacin de equilibrio global en la direccin de las las impares y la ecuacin de equilibrio global en la direccin
x se obtiene como la suma y se obtiene como la
suma de las las pares. Por lo dicho en 1 las contribuciones de los esfuerzos internos de las barras se cancelan. En tanto que la ecuacin de equilibrio de momentos se obtiene tomando momento de cada ecuacin de equilibrio de cada nudo, donde nuevamente los esfuerzos internos se cancelan pues sus lneas de accin coinciden y son opuestos. Si tomamos momento respecto al origen de coordenadas, basta con multiplicar las ecuaciones impares (direccin
x) por menos la coordenada y
del nudo y las ecuaciones pares (direccin
y ) por
2.2. SOLUCIN DE UN SISTEMA ISOSTTICO

la coordenada
43
del nudo correspondiente. En el ejemplo resulta:
Fx = Fy = Mz =

1 8
1 1
5 Ry 2P 0 6 Rx + 6P = 0 6 Ry 30P 0
(2.4)
4. Las primeras 9 ecuaciones pueden resolverse en forma independiente de las ltimas 3. Esta 9 ecuaciones corresponden al equilibrio de los nudos libres de desplazarse y slo dependen de los esfuerzos en las 9 barras. El sistema de 9x9 est determinado y tiene solucin nica. 5. Si se han obtenidos los esfuerzos
Ni
de acuerdo al punto anterior (con el sistema 9x9), las
reacciones pueden calcularse a partir de estos esfuerzos, realizando el producto matricial de las ltimas 3 ecuaciones de (2.3).

0 -1
-1
0 -1 0
N1 N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 N9
5 Ry 6 = Rx 6 Ry
(2.5)
2.2.2. Clculo de los desplazamientos nodales

Conocidos los esfuerzos en las barras interesa calcular los desplazamientos de los nudos. Recordemos que para cada barra la deformacin vale
i =
y su elongacin (alargamiento) resulta:
Ni ui = ti EAi Li
(2.6)
i Li = ei =
deniendo la rigidez de la barra como
Ni
EAi Li
= ti ui
(2.7)
Ki =
tenemos
EAi Li
(2.8)
ei =
Ni = ti ui Ki
(2.9)
Esto da lugar a 9 ecuaciones (una para cada barra) que expresan cada uno de los alargamientos (conocidos) en funcin de los 9 desplazamientos desconocidos. As para la barra 1
e1 = t1 u1 u6 = (0, 1)
para la barra 2
u1 0 v1 0 u2 u1 v2 v1
e2 = t2 u2 u1 = (1, 0)
44

para la barra 3
e3 = t3 u4 u1 =
etc.
4 3 , 5 5
u4 u1 v4 v1
Agrupando estas expresiones en un sistema de ecuaciones resulta
0 -1 -4/5
1 0 3/5 -1 0 0 1 4/5 0 3/5 1 -1 1 0 0 1 0 0 -4/5 -1 -3/5 0 1 1 0 4/5 -3/5
u1 v1 u2 v2 u3 v3 u4 v4 u5
e1 e2 e3 e4 e5 e6 e7 e8 e9
(2.10)
Esta 9 ecuaciones permiten encontrar los 9 desplazamientos incgnitas. Esto podra verse como la integracin de las deformaciones para obtener los desplazamientos. La solucin del sistema es
u1 v1 u2 v2 u3 v3 u4 v4 u5
15 e 40 1
1 2 e2
25 e 40 3
1 e4 + 2
25 e 40 6
15 e 40 7
+ e9
e1
25 1 1 e + 2 e2 25 e3 2 e4 + 25 e6 40 1 40 40 1 5 5 e1 + 2 e2 6 e3 + 2 e4 + e5 6 e6 2 3 3 1 25 1 25 15 e + 2 e2 40 e3 + 2 e4 + 40 e6 40 1 15 e + e9 40 7 + 1 e7 2 15 e + e9 40 7
(2.11)
e7 e9 1 5 5 1 e + 2 e2 6 e3 + 2 e4 6 e6 + 2 e7 2 1 3 3 e8 + e9
2.3.
Ecuaciones de compatibilidad
En las estructuras isostticas no hay restricciones a los valores relativos que pueden tomar las elongaciones en las barras. Es decir que si jamos arbitrariamente las elongaciones en las barras siempre es siempre posible calcular las desplazamientos nodales que dan lugar a tales deformaciones (siempre dentro de la hiptesis de linealidad y de que las deformaciones son pequeas) y que estos desplazamientos son nicos (salvo un movimiento de cuerpo rgido) Esto que hemos puesto en evidencia en estructuras de barras tambin es aplicable a estructuras de vigas. Por ejemplo si en un prtico plano isosttico se establecen arbitrariamente las curvaturas y deformaciones axiales en cada punto, es posible encontrar un campo de desplazamientos del cual se deriven tales deformaciones y cumpla las condiciones de desplazamientos en los apoyos. Lo anterior est de alguna forma asociado a que en un sistema isosttico jadas las fuerzas externas existe un nico conjunto de esfuerzos internos que satisface el equilibrio, independientemente del material constitutivo y/o de las secciones (reas y momentos de inercia) de los elementos estructurales. En tanto que en una estructura hiperesttica existen ms de una conguracin de equilibrio posible, la correcta (es decir la conguracin de equilibrio que es solucin) depende del material y de las secciones, por lo cual las piezas de mayor rigidez en general absorben mayores esfuerzos En el caso de estructuras hiperestticas no es posible jar arbitrariamente las deformaciones de cada barra, pues es posible que no exista ningn conjunto de desplazamientos del cual puedan calcularse tales deformaciones.
2.3. ECUACIONES DE COMPATIBILIDAD
45
Figura 2.2: Deformacin en un sistema isosttico
Consideremos un ejemplo sencillo de estructuras de barras articuladas, digamos un cuadrado con una diagonal (Figura 2.2), ste es internamente isosttico. Supongamos que las cuatro barras que componen el cuadrado no se deforman, es decir que mantienen su longitud lo que restringe al cuadrado a convertirse en un rombo, esto no impone ninguna restriccin sobre la diagonal, pues podr acortarse o alargarse. Si ahora agregamos la otra diagonal al marco, ste resulta internamente hiperesttico. Si mantenemos indeformadas las barras del cuadrado, las diagonales no pueden deformarse independientemente (Fig. 2.3). Si una diagonal se alarga (eD1 ) la otra debe acortarse (eD2 ) en la misma medida y viceversa.
eD1 + eD2 = 0
Figura 2.3: Deformacin en un sistema internamente hiperesttico Volvamos al marco con una sola diagonal y agreguemos un segundo apoyo mvil (Fig. 2.4). En este caso la estructura es internamente isosttica pero externamente hiperesttica. De los nudos extremos de la diagonal slo puede moverse el derecho verticalmente (v ), luego su elongacin vale
eD =
1 1 , 2 2
00 v0
v = 2
En tanto que la elongacin de la barra vertical derecha vale
eV = (0, 1)
0u v0
=v
Esto implica que si la diagonal se alarga la barra vertical derecha tambin se alarga (ms),
2eD eV = 0
46

La ecuacin anterior garantiza la integridad de la estructura, y recibe el nombre ecuacin
de compatibilidad. Una ecuacin (algebraica como la anterior o diferencial en general) de compatibilidad establece la condicin que deben satisfacer las deformaciones para que la estructura deformada sea continua.
Figura 2.4: Deformacin en un sistema externamente hiperesttico
La cantidad de ecuaciones de compatibilidad (independientes) que pueden plantearse es igual al grado de hiperestaticidad del problema. Observemos qu ocurre en el sistema isosttico resuelto en la seccin anterior si convertimos en jo el apoyo mvil, en tal caso, el sistema se convierte en hiperesttico de primer grado. Si se observa el sistema de ecuaciones que permiti calcular los desplazamientos en funcin de las deformaciones ahora hay ms ecuaciones (9 una 5 por cada barra igual que entonces) que incgnitas (8 desplazamientos, porque ahora u = 0). Esto signica que el sistema no admite solucin para cualquier combinacin de la solucin explcita obtenida antes (2.11), la ltima la dice que
ei . Si se observa
u5 = e8 + e9
5 de donde resulta (u
= 0)
la condicin de compatibilidad, qu en este caso condiciona las
elongaciones de las barras 8 y 9 que deben satisfacer
e8 + e9 = 0
2.4.
Mtodos de anlisis de sistemas hiperestticos
A continuacin se ver en forma sencilla los dos mtodos disponibles para resolver sistemas hiperestticos. La formulacin general de estos mtodos normalmente hace uso de principios energticos, por ello, previo a su introduccin resulta conveniente denir la nocin de Trabajo Virtual. En el Mtodo de las Fuerzas la utilizacin del Principio de Fuerzas Virtuales simplica considerablemente la obtencin de las ecuaciones a resolver. Por otro lado, para estructuras sencillas como las aqu tratadas, no es indispensable la utilizacin del Principio de Desplazamientos Virtuales en la formulacin del Mtodo de los Desplazamientos. En el caso de problemas no lineales y/o problemas de mecnica de los slidos en general la utilizacin de Desplazamientos Virtuales es habitual y casi imprescindible. La denicin de trabajos virtuales ser introducida entonces en captulos posteriores y por ahora se utilizaran otras consideraciones para la presentacin de los mtodos de solucin.
2.4. MTODOS DE ANLISIS DE SISTEMAS HIPERESTTICOS
47
2.4.1. Mtodo de Compatibilidad

Supongamos ahora que convertimos el ejemplo isottico considerado hasta aqu en hiperesttico, esto puede resultar como consecuencia de agregar barras y/o restricciones de desplazamientos. Por ejemplo si se convierte el apoyo mvil en jo la estructura se convierte en hiperesttica de primer grado. Volvamos ahora a las ecuaciones de equilibrio que se haban planteado originalmente (2.1) en el sistema isosttico y veamos que modicaciones se producen al haber convertido el problema en hiperesttico. En las ecuaciones de equilibrio vistas debe agregarse como incgnita la reaccin horizontal en el nudo 5. Notar que la cantidad de ecuaciones globales de equilibrio no cambia (dos ecuaciones por nudo y un total de 12), cambia s la cantidad de incgnitas, ahora hay ms incgnitas (13) que ecuaciones y el sistema admite mltiples soluciones. Notar adems que si se consideran slo las ecuaciones de equilibrio asociadas a los nudos con desplazamientos libres, estas han disminuido, ahora son slo 8 ecuaciones con (igual que antes) 9 incgnitas.
0 -1
1 0 -1 0
4/5 -3/5 1 0 -1 0 -4/5 3/5 0 1 0 -1 -4/5 -3/5 4/5 3/5 0 1 0 -1 1 0 -1 0 1 0 -1 0 1 1 1 1
0 1
N1 N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 N9 5 Rx 5 Ry 6 Rx 6 Ry
P P 0 2P P P 0 2P 0 0 0 0
=0
(2.12)
El espacio de soluciones puede obtenerse pasando al segundo trmino a la nueva incgnita y resolver, de tal forma que resulta
2,250 2,667 2,083 2,667 2,000 4,853 3,750 0,000 2,000 0,000 3,750 2,000 2,250
5 P + Rx
0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0
(0)
5 + Rx
(1)
(2.13)
Las posibles soluciones (2.13) se han escrito como la suma de dos componentes,
(a) la primera componente (suprandice

decir que los valores
(0)) es la misma solucin del isosttico inicial (2.2), es
i(0)
correspondientes. Notar que la contribucin a segunda columna de 2.13)
son los esfuerzos en el sistema isosttico inicial con sus cargas 5 Rx en esta parte de la solucin es 0 (ver
48
(b) la segunda componente (suprandice

5 Rx
(1))
est formada por un vector premultiplicado por
que cuantica la participacin del vector en la solucin 2.13. De esto resulta que las
componentes de este vector pueden encontrarse resolviendo la misma estructura isosttica, pero cargndola nicamente con una fuerza unitaria que tiene el sentido y direccin de 5 5 Rx . De este modo, el nico valor desconocido en 2.13 es Rx . Se ha puesto en evidencia que el sistema est indeterminado y que no es suciente con las 5 ecuaciones de la esttica para conocer los esfuerzos, ya que desconocemos Rx . Su valor ser determinado a continuacin. As como se han escrito los esfuerzos como dependientes de la reaccin posible escribir las elongaciones de cada barra
5 Rx
tambin es
ei =
(0) ei
5 (1) Rx ei
i(1) N i(0) 5N = + Rx Ki Ki
(2.14)
Si se recuerdan las ecuaciones planteadas para obtener los desplazamientos en el caso isosttico, y la solucin all obtenida (2.11) para el desplazamiento horizontal del apoyo movil (que ahora debe ser cero) resulta la siguiente ecuacin:
u5 = e8 + e9 = e8 + e9
que permite levantar la indeterminacin
(0)
(0)
5 + Rx e8 + e9
(1)
(1)
=0
(2.15)
5 Rx =
e8 + e9 e8 + e9
(1)
(0)
(0)
(2.16)
(1)
La ecuacin 2.15 es una ecuacin de compatibilidad, que expresa la condicin que deben satisfacer las elongaciones (deformaciones integradas a lo largo de cada barra) de las barras para 5 satisfacer la nueva condicin de contorno. Obtenido Rx se pueden obtener los valores denitivos de los esfuerzos (2.13) y desplazamientos (2.11). Volviendo a la solucin del sistema de ecuaciones (2.13), estaba compuesta por dos soluciones, ambas eran sistemas de fuerzas en equilibrio. La primera componente corresponde a equilibrar las cargas externas conocidas y la segunda componente tiene la particularidad de que no incluye cargas exteriores donde stas son conocidas a priori, es decir donde los nudos 5 pueden desplazarse, sino que tiene una carga unitaria (escalada por Rx ) en donde el desplazamiento es conocido. Los sistemas de fuerzas en equilibrio que no incluyen fuerzas externas salvo reacciones de apoyo (como el utilizado para obtener la segunda componente en 2.13) se denominan Sistemas de Fuerzas Virtuales
2.4.2. Mtodo de los Desplazamientos

El mtodo de los desplazamientos, que ser desarrollado luego en forma ms general y sistemtica, consiste en escribir las ecuaciones de equilibrio en los nudos en funcin de los desplazamientos de dichos nudos. Como las ecuaciones de equilibrio que particulamente interesan son las correspondientes a los nudos libres de desplazarse, habr tantas ecuaciones de equilibrio como desplazamientos incgnitas y en consecuencia el sistema de ecuaciones estar bien determinado y tendr solucin nica (salvo en sistemas hipostticos). Recordando las ecuaciones de equilibrio 2.12. Las primeras 8 ecuaciones corresponden al equilibrio de los nudos libres de desplazarse. Estas ecuaciones dependen de los esfuerzos en las

barras
49
Ni
que son 9. Separemos estas 8 ecuaciones que pueden escribirse como
0 1
-1 0 1 0
-4/5 3/5 -1 0 1 0 4/5 -3/5 0 -1 0 1 4/5 3/5 -4/5 -3/5 0 1 -1 0 1 0
N1 N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 N9
P P 0 2P P P 0 2P
(2.17)
[A]89 [N]91 = [F]81

de signo a alguno de ellos, esto se ha hecho sobre la matriz de coecientes vector que agrupa a las cargas nodales externas (2.8) o (2.9))
(2.18)
Notar que se ha cambiado de miembro uno de los dos trminos, lo cual implica un cambio
de forma que el
(F) mantenga
sus signos.
A su vez los esfuerzos en cada barra se pueden escribir en funcin de las elongaciones (ver
N1 N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 N9
K1 e 1 K2 e 2 K3 e 3 K4 e 4 K5 e 5 K6 e 6 K7 e 7 K8 e 8 K9 e 9
K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8 K9 [N]91 = [C]99 [e]91
e1 e2 e3 e4 e5 e6 e7 e8 e9
(2.19)
(2.20)
Recordando por otro lado las 9 expresiones 2.10 que expresan las elongaciones de cada barra en funcin de los desplazamientos nodales. Descartando la ltima columna de la matriz porque 5 en este caso el desplazamiento horizontal del apoyo derecho est restringido (u = 0), es posible reescribir estas nueve expresiones como
0 -1 -4/5
1 0 3/5 -1 0 0 1 4/5 0 3/5 1 -1 1 0 0 1 0 0 -4/5 -1 -3/5 1 0 4/5 -3/5
u v1 u2 v2 u3 v3 u4 v4
e1 e2 e3 e4 e5 e6 e7 e8 e9
(2.21)
[B]98 [u]81 = [e]91

Notar que la matriz
es igual a la traspuesta de
A,
esto no es coincidencia y puede verse
analizando detalladamente la forma de construccin de ambas. Reemplazando en 2.20
[N]91 = [C]99 [B]98 [u]81
(2.22)
50

Y llevando esta ltima a las ecuaciones de equilibrio 2.18 resulta
[A]89 [C]99 [B]98 [u]81 = [F]81 [A]89 [C]99 AT

98
[u]81 = [F]81
(2.23)
[K]88 [u]81 = [F]81

Donde ha quedado denida la matriz de rigidez del sistema decir mismo En el ejemplo, si todas las barras son iguales (misma seccin transversal
K que es una matriz simtrica.
y material, es
E ),
la matriz
es
C = EA
1 3
1 4 1 5
1 4
1 3
1 5
1 3
1 4
1 4
Con lo cual la matriz de rigidez resulta
K = EA
0,378 0,096 0,250 0,000 0,000 0,000 0,128 0,096 0,096 0,405 0,000 0,000 0,000 0,000 0,096 0,072 0,250 0,000 0,500 0,000 0,250 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,333 0,000 0,000 0,000 0,333 0,000 0,000 0,250 0,000 0,378 0,096 0,128 0,096 0,000 0,000 0,000 0,000 0,096 0,405 0,096 0,072 0,128 0,096 0,000 0,000 0,128 0,096 0,756 0,000 0,096 0,072 0,000 0,333 0,096 0,072 0,000 0,477
Resolviendo el sistema 2.23, la solucin es
u1 v1 u2 v2 u3 v3 u4 v4
P = EA
24,167 6,750 13,500 57,000 2,833 11,250 4,000 51,000
En tanto que las elongaciones (2.21) y los esfuerzos en barras (2.19) son
e1 e2 e3 e4 e5 e6 e7 e8 e9
P = EA
6,750 10,667 10,417 10,667 6,000 22,917 11,250 4,000 4,000
N1 N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 N9
=P
2,250 2,667 2,083 2,667 2,000 4,583 3,750 1,000 1,000
51
Finalmente las reacciones se puedan calcular en base a las ecuaciones de equilibrio en los apoyos. Estas son las ltimas cuatro ecuaciones de 2.12 que pasando las reacciones al segundo miembro y cambiando los signos a los coecientes en el primer miembro, pueden escribirse como (similar a (2.5)):

0 -1
0 -1
1 0 -1 0
N1 N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 N9
= 5 Rx 5 Ry 6 Rx 6 Ry
(2.24)
De donde
5 Rx 5 Ry 6 =P Rx 6 Ry
1,000 3,750 1,000 2,250
Se observa que en este mtodo las incgnitas nales del sistema a resolver (2.23) son desplazamientos (de all su nombre Mtodo de los Desplazamientos). Que el grado de hiperestaticidad, asociado a la existencia de apoyos y/o restricciones internas no imprescindibles, no es signicativo (no juega ningn papel), y que el orden del sistema a resolver depende exclusivamente de la cantidad de nudos libres.
52
Captulo 3 ENERGIA INTERNA DE DEFORMACION
Dr. Fernando Flores

-Deformacin elstica es aquella que desaparece cuando cesa la solicitacin. -Energa Interna de deformacin, es la energa que almacena en cuerpo debido a deformaciones elsticas cuando se realiza trabajo mecnico sobre el slido. El slido puede devolver dicha energa tambin en forma de trabajo mecnico. Por ejemplo un resorte, un arco, etc. -Trabajo de una fuerza
P dT = Pdu
u t
(3.1)
T =
O
Pdu =
O
P u dt
(3.2)
Si la fuerza es constante (en mdulo y direccin)
T =Pu
(3.3)
En tal caso el trabajo realizado depende exclusivamente de la posicin de la fuerza. El trabajo es una variable de estado, no depende del camino recorrido y podemos decir que la fuerza deriva de un potencial (por ejemplo las fuerzas gravitatorias). Si la fuerza comienza siendo nula y va creciendo lentamente hasta su valor nal, el trabajo depende de la integral. Si
u crece proporcionalmente con el valor de P (en forma lineal), entonces 1 T = Pu 2

(3.4)
dicha integral es sencillamente
-Postulado: si sobre un slido elstico aplicamos un sistema de fuerzas lentamente entre 0 y su valor nal, el trabajo mecnico realizado, es igual a la energa interna de deformacin almacenada.
3.1.
TRABAJO INTERNO DE DEFORMACION
Consideremos un elemento diferencial de un slido bidimensional (la extensin a uno tridimensional es inmediata) en EQUILIBRIO. Recordemos previamente cuales son las ecuaciones que gobiernan de equilibrio del slido:
53
54
CAPTULO 3. ENERGIA INTERNA DE DEFORMACION
y + y dy y Fy dx
+ dy y + dx x Fx x + x dx x
dy
Figura 3.1: Equilibrio de un slido bidimensional
x + + Fx = 0 x y y + + Fy = 0 y x
que no modique el estado tensional de equilibrio)
(3.5)
(3.6)
Sometamos dicho slido a un campo de desplazamientos incremental (innitesimal, es decir
u = (u, v)
v + v dy y u + u dy y v u v u v + v dx x u + u dx x
dy
X dx
Figura 3.2: Desplazamientos incrementales (innitesimales) Nos interesa calcular el trabajo que realizan las fuerzas aplicadas sobre el elemento diferencial, esto incluye a las tensiones aplicadas sobre el contorno del elemento diferencial y las fuerzas msicas. Este incremento del trabajo externo, de acuerdo al postulado enunciado ser igual al incremento de energa interna almacenada en el slido. Veamos entonces el trabajo realizado en cada cara y el de las fuerzas msicas
3.1. TRABAJO INTERNO DE DEFORMACION

En la cara
55
negativa
x dy u dy v
En la cara
positiva
+ x +
En la cara
x dx x
dy
u+
u dx + + dx x x
dy
v+
v dx x
negativa
y dx v dx u
En la cara
positiva
+ y +
y dy y
dx
v+
v dy + + dy y y
dx
u+
u dy y
Las fuerzas msicas
Fx dx dy u + Fy dx dy v
Notemos que los trminos de primer orden (donde aparece un nico diferencial) se cancelan, por ejemplo el trmino y de signo opuesto de la cara despreciarse. Concentrmonos entonces en los trminos de segundo orden (todos multiplican a
x dy u que aparece x positiva. Por
en la cara
negativa se cancela con uno igual
otro lado los trminos de tercer orden (donde
aparecen tres diferenciales entre si) sern de orden superior para nuestro problemas y pueden
dx dy =
dA)
cara
que aparecen en las caras positivas. Si observamos el primer trmino del trabajo sobre la
positiva, da lugar a dos trminos de 2do. orden, estos son
x dx dy u x
x dx dy
u x
Similarmente aparecen los siguientes trminos
dx dy v x y dx dy v y dx dy u y
aquellos que multiplican a
dx dy
v x v x u y
y dx dy dx dy
y nalmente los debidos a las fuerzas msicas que tambin son de 2do. orden. Agrupemos
y a
v x + + Fx dx dy u = 0 x y y + + Fy dx dy v = 0 y x
Debido a que el slido est en equilibrio los corchetes son nulos, luego nos queda lo siguiente
u v + y + x y
u v + y x
dA
(3.7)
56

El trmino entre corchetes representa el incremento diferencial de energa interna de defor-
macin por unidad de rea del slido. Siendo por unidad de rea lo denominaremos diferencial de energa
especca de deformacin
dWi .
Si integramos en el rea (volumen) del slido ten-
dremos el incremento de energa interna de deformacin de todo el slido
dWi =
A
dWi dA
(3.8)
Por otro lado si ahora integramos este diferencial de energa de deformacin desde el comienzo del proceso de deformacin, tendremos la energa interna almacenada
(,u)
Wi =
0
dWi (, u)
(3.9)
Para lo cual habra que conocer como es el proceso de deformacin del slido. Por otro lado como estamos considerando slidos elsticos, la energa almacenada no depende del camino recorrido sino exclusivamente del estado tensional nal. Notar por otro lado que en la expresin
x
los desplazamientos (x ,
v u + y + x y
u v + y x du y dv
(3.10)
uyv
son innitesimales, corresponde escribirlos como
(hasta ahora
no lo habamos hecho para aliviar un poco la notacin), por otro cada componente de tensin
y , )
est multiplicada por el correspondiente incremento en la deformacin asociada, es
decir
u du = d = dx x x dv v = d = dy y y du dv u v + = d + y x y x
(3.11) (3.12)
= d
(3.13)
luego la expresin del incremento en la energa interna de deformacin puede escribirse
dWi =
A
[x dx + y dy + d] dA
(3.14)
dWi = [x dx + y dy + d]
Si adems de elstico el material es lineal, entonces es posible escribir las tensiones en funcin de las deformaciones, lo que permite integrar fcilmente la expresin anterior.
3.1.1. Energia interna de deformacin de una viga

Veamos como aplicar las ideas anteriores a una viga en exin compuesta. En teora de vigas las nicas componentes de tensin relevantes son La tensin
a su vez como hemos despreciado la
deformacin asociada al corte, slo la primera contribuye a la energa interna de deformacin.
vale
x (x, y) =
N M + y A I = E [0 (x) + (x) y]
(3.15) (3.16)
3.1. TRABAJO INTERNO DE DEFORMACION

donde
57
es la deformacin axial del eje baricntrico (asociado al esfuerzo axial). Luego la
energa especca (por unidad de volumen) de deformacin vale
dWi = E [0 (x) + (x) y] dx = E [0 (x) + (x) y] [d0 (x) + d (x) y] = E {0 (x) d0 (x) + 0 (x) d (x) y + (x) y d0 (x) + (x) y d (x) y}
(3.17)
En vigas nos interesa la energa especca por unidad de longitud de la viga, para obtener sta es necesario integrar en el rea de la seccin
dWi =
A
E {0 (x) d0 (x) + 0 (x) d (x) y + (x) y d0 (x) + (x) y d (x) y} dA 0 (x) d0 (x)
A
= E
dA + 0 (x) d (x) A y dA + (x) y d0 (x) + (x) d (x) A y 2 dA
y dA
(3.18)
dentro de la seccin. Notando ahora que
Donde hemos sacado fuera de la integral del rea todo lo que no es funcin de la posicin dA = A, y dA = 0, y A y 2 dA = I , resulta A A
dWi = E [A 0 (x) d0 (x) + I (x) d (x)]

Integrando entre la conguracin original sin tensiones (0 nal (0 ,
(3.19) y la conguracin
= 0, = 0)
),
tendremos sencillamente
1 Wi = E A 2 (x) + I 2 (x) 0 2
de toda la viga
(3.20)
Integrando a su vez a lo largo del eje de la viga tendremos la energa interna de deformacin
Wi =
L
Wi dx =
L
1 E A 2 (x) + I 2 (x) dx 0 2
(3.21)
Notemos que la energa asociada al esfuerzo axial est desacoplada de la debida a exin. Lo mismo ocurre con la exin en el otro plano principal de inercia, y con la torsin. Luego la energa interna de deformacin total de un elemento de viga ser
Wi =
1 2
E A 2 (x) + Iy 2 (x) + Iz 2 (x) + GJ2 dx 0 y z

L
(3.22)
Esta expresin puede ponerse tambin en trminos de los esfuerzos resultantes, reemplazando las deformaciones a travs de la relaciones constitutivas, en tal caso resulta
Wi =
1 2
1 1 2 1 1 1 2 2 N (x) + My (x) + Mz (x) + M 2 dx E A Iy Iz GJ x
(3.23)
o en funcin de esfuerzos resultantes y deformaciones generalizadas
Wi =
1 2
[N 0 (x) + My y (x) + Mz z (x) + Mx ] dx

L
(3.24)
Como se ha hecho notar, la teora clsica de vigas desprecia las deformaciones de corte, consecuentemente la energa interna de deformacin asociada al corte transversal es nula. Sin embargo si se desea evaluar el valor que tiene esta energa puede calcularse
1 Wi (Q) = 2
Q2 dA GAc
(3.25)
58
donde
Ac
es el rea de corte, denida por
Ac = kA
y
(3.26)
es un coeciente que depende de la forma de la seccin transversal (para secciones rectan5 k = 6 ). Esta expresin de la energa de deformacin asociada al corte surge a su vez de suponer que la deformacin de corte transversal promedio que se ha despreciado gulares se adopta puede calcularse mediante.
Q GAc
(3.27)
Captulo 4 TRABAJOS VIRTUALES
4.1.
Sistemas Virtuales
En general, cuando se trabaja con slidos y estructuras, interesa conocer las fuerzas (tensiones) y los desplazamientos (deformaciones). Existe naturalmente una relacin causa efecto entre los desplazamientos que sufre la estructura y las fuerzas actuantes, estas relaciones resultan de particularizar las ecuaciones de la mecnica al caso en estudio. Por otro lado es posible denir sistemas de fuerzas (tensiones) y de desplazamientos (deformaciones) que no estn asociados entre s a travs de las ecuaciones de la mecnica, sino que se utilizan como sistemas auxiliares a los nes de facilitar el clculo y permiten establecer desarrollos tericos. Estos sistemas auxiliares se denominan virtuales para diferenciarlos de los que efectivamente ocurren en la estructura, a los cuales se los denomina reales. Los sistemas virtuales asociados a una estructura, son campos de variables con valores arbitrarios, y no tienen necesariamente una relacin con el sistema real de variables. La denicin de este tipo de sistemas tiene como objetivo, en el contexto del anlisis estructural, generar mtodos alternativos para la solucin de los problemas de inters. Si bin los sistemas virtuales son arbitrarios, para que sean de utilidad al propsito buscado, es necesario imponer algn tipo de condicin sobre los mismos. La magnitud de estos sistemas, dada su arbitrariedad, no es relevante y slo resulta de inters la relacin que hay entre las variables en diferentes puntos. Ms an, para generar ciertas similitudes conviene en general suponer que los sistemas virtuales son innitesimales, es decir tan pequeos como se quiera. Para distinguir a las variables asociadas a los sistemas virtuales de las asociadas a los sistemas reales les antepondremos la letra o
o les pondremos una barra encima, por ejemplo
u.
Bsicamente, podemos agrupar las variables que intervienen en dos grupos: desplazamientos y deformaciones, estas ltimas obtenidas a partir de derivadas de los primeros. fuerzas externas y esfuerzos internos o tensiones en equilibrio con las primeras.
Esta clasicacin nos permite denir dos tipos de sistemas virtuales como veremos a continuacin.
59
60
CAPTULO 4. TRABAJOS VIRTUALES
4.1.1. Desplazamientos Virtuales

Deniremos como sistema de desplazamientos virtuales, a un campo de desplazamientos, del cual puedan denirse univocamente todas las deformaciones generalizadas (virtuales en este caso) relevantes en el problema en estudio. En el caso de estructuras de barras articuladas, el campo de desplazamientos se reduce a los desplazamientos de los nodos, ya que con ellos alcanza para denir el desplazamiento de cualquier punto de una barra (por interpolacin lineal de los desplazamientos extremos) y la deformacin (virtual) asociada a cada barra. En el caso de estructuras de vigas, resulta necesario denir los desplazamientos de los ejes de las vigas en cada punto de la estructura. Adems para poder calcular las deformaciones generalizadas (deformaciones axiales, curvaturas de exin y ngulos de torsin) resulta necesario derivar los desplazamientos, por lo cual estos deben ser continuos y derivables. Ms an, para el clculo de curvaturas se requerir que las derivadas primeras de los desplazamientos transversales (giros) sean continuas y derivables. Notar que la denicin anterior no hace mencin alguna al sistema de fuerzas que podra estar actuando en la estructura, ni a los esfuerzos internos que producira el campo de desplazamientos virtuales. Ms an, al haber denido a los desplazamientos virtuales como innitesimales, los potenciales cambios en los esfuerzos tambin lo son y por lo tanto son irrelevantes frente a la magnitud de las fuerzas y esfuerzos reales. Dentro de los sistemas de desplazamientos virtuales resultan de particular inters, aquellos que satisfacen adems que en los puntos donde los desplazamientos reales han sido impuestos por condiciones de borde (apoyos), los desplazamientos virtuales valen cero; es decir donde
u=u
(conocido), entonces
u = 0.
u=u u=0 du =0 dx u=0 u=0 u=0
correctos
incorrect
Figura 4.1: Ejemplos de sistemas de desplazamientos virtuales En la Figura 4.1 se muestran dos estructuras con sus condiciones de apoyo. Las cargas es estas estructuras no se han indicado porque no interesa conocerlas. En la parte inferior de la gura se proponen dos deformaciones virtuales para cada estructura. Los desplazamientos virtuales correctos son aquellos que satisfacen las condiciones de apoyo homogneas (valen cero donde los desplazamientos son conocidos, nulos o no) y cuyas deformadas son suaves, de tal modo que garanticen continuidad de desplazamientos y en sus derivadas primeras (giros) en el caso de vigas.
4.1. SISTEMAS VIRTUALES
61
4.1.2. Fuerzas Virtuales

Deniremos como sistema de fuerzas virtuales, a un campo de esfuerzos internos, fuerzas msicas y de contorno (cargas nodales, cargas distribuidas, reacciones de apoyo) que satisfacen las ecuaciones de equilibrio de fuerzas en todo punto de la estructura (incluyendo el contorno). En el caso de barras articuladas es necesario denir el esfuerzo normal en cada barra, las fuerzas externas en los nodos y las reacciones de apoyo. En el caso de estructuras de vigas resulta necesario denir los esfuerzos internos en cada punto (normal, corte, ectores y torsor), los sistemas de fuerzas externas y las reacciones de apoyo. Notar que lo nico que se pide es que el sistema est en equilibrio esttico y nada se dice respecto a los desplazamientos y deformaciones que podran tener asociados, ni a problemas de hiperestaticidad. Nuevamente debe tenerse en mente que la magnitud del sistema virtual es innitesimal, por lo que si se le asociaran deformaciones, estas tambin seran innitesimales.
P F
N=P
FL M FL Q
F
N=P
P F
2P
P P
Figura 4.2: Ejemplos de sistemas de fuerzas virtuales Dentro de los sistemas de fuerzas virtuales as denidos, interesa particularmente aquellos donde las fuerzas virtuales externas son nulas en los puntos donde las fuerzas externas son conocidas (es decir todos los puntos menos los apoyos). En la Figura 4.2 se muestran dos estructuras. Una idea que se trata de poner en evidencia es que un sistema de fuerzas virtuales asociado con una estructura debe estar en equilibrio y que las fuerzas estn aplicadas en puntos donde se desconocen las cargas externas (reacciones de apoyos). Esto se muestra en las primeras dos guras que presentan apoyos. Ntese que en la viga la reaccin horizontal del empotramiento no se ha considerado porque no se satisfacera equilibrio. El reticulado, al centro de la gura, tiene tres apoyos y en la parte inferior aparece cargado en dichos puntos. Aqu se sugieren 2 sistemas de fuerzas virtuales, uno formado por todas las barras de la estructura y otro donde slo aparecen aquellas barras donde el esfuerzo virtual es no nulo (las indicadas con trazo gruesos). Con el ltimo ejemplo se trata de mostrar que lo nico importante es que se trate de un sistema de fuerzas en equilibrio, no importa si es hiperesttico, isosttico o hiposttico, sin embargo, por razones prcticas y metodolgicas, la gran mayora de los sistemas virtuales de fuerzas estarn asociados a sistemas estructurales isostticos.
62
Observacin: si bin se ha puesto especial nfasis en restringir la denicin de los sistemas

virtuales, con cargas en aquellos puntos slo donde las cargas son desconocidas (que tiene su aplicacin en la sistematizacin del planteo de ecuaciones de compatibilidad), resulta a veces necesario relajar esta restriccin (en cuanto a la ubicacin de las cargas slo un apoyos) cuando se utiliza el principio de fuerzas virtuales (trabajo virtual complementario) para determinar desplazamientos en sistemas con esfuerzos conocidos. En tales casos los sistemas virtuales de fuerzas podrn denirse con cargas en puntos con desplazamiento desconocido.
4.2.
Principio de Trabajos (Desplazamientos) Virtuales
4.2.1. Sistemas de Desplazamientos Virtuales

los esfuerzos Consideremos la estructura de barras vista en el Captulo 2. Supongamos que conocemos N i en equilibrio con las acciones externas.
P P 3
1
2P 2 3 9 4
2
P P 4 6 8
3
1
6
5
4
7
5
2P 4
Figura 4.3: Ejemplo de estructura de barras
Supongamos adems que cada nudo
de la estructura se mueve un valor innitesimal
uj = (uj , v j ).
Como el desplazamiento de cada nudo es innitesimal la deformacin de las
barras y por lo tanto el esfuerzo existente no se modican. El trabajo incremental
(T.I).
que
producen estos desplazamientos innitesimales es igual a la fuerza desequilibrada en cada nudo j j Sj = Sx , Sy por el correspondiente desplazamiento, es decir (con NN= Nmero de Nudos en la estructura)
NN
NN
T.I. =
j=1
S u =
j=1
j j Sx uj + Sy v j = 0
(4.1)
El trabajo en (4.1) es nulo pues hemos supuesto que el sistema est en equilibrio, es decir que j j Sx , Sy = 0. El trabajo incremental en cada nudo est compuesto por el desarrollado por las fuerzas externas (T.I.E) y el desarrollado por las fuerzas internas (T.I.I). Separemos estas componentes en la forma
T.I.E. T.I.I. = 0
Denominando en forma genrica como
j j Fj = Px , Py
a las cargas exteriores aplicadas en cada
4.2. PRINCIPIO DE TRABAJOS (DESPLAZAMIENTOS) VIRTUALES

nudo (incluyendo las reacciones), el trabajo incremental externo resulta
63
NN
T.I.E. =
j=1
j j Fx uj + Fy v j
(4.2)
En tanto que para expresar el trabajo realizado por los esfuerzos internos es importante notar que cada barra concurre a dos nudos y en cada nudo contribuye con esfuerzos iguales y opuestos, de tal forma que el trabajo que produce es (por ej. para la barra 3)
T.I.I.3 = N 3 t3 u4 u1
El producto
(4.3)
N 3 t3
es la fuerza (vector) en la barra 3. La diferencia
(u4 u1 )
proviene de
que la fuerza en cada nudo tiene direcciones opuestas. Recordando la denicin de la elongacin 4 1 de una barra, el producto t3 (u u ) puede verse como la elongacin incremental (innitesimal) en la barra 3 (e3 ). De esta forma, sumando la contribucin de cada barra, el trabajo incremental interno puede expresarse como (con NB= Nmero de Barras en la estructura)
NB
NB
NB
T.I.I. =
i=1
N i ti ui =
i=1
N i ei =
i=1
N i i Li
(4.4)
La conclusin inmediata (trivial) es que para un sistema de fuerzas en equilibrio, un desplazamiento incremental innitesimal no produce trabajo, o dicho de otra forma que el trabajo incremental externo es igual al trabajo incremental interno
T.I.E. = T.I.I
(4.5)
Desde el punto de vista de las condiciones de contorno, los desplazamientos incrementales slo son posibles en aquellos nudos libres de desplazarse. Es decir que es posible limitar los desplazamientos incrementales a las componentes de desplazamientos que a priori son desconocidos. Esto conduce a que las reacciones de apoyo no produzcan trabajo incremental y slo sea necesario considerar el trabajo producido por las cargas externas conocidas a priori. externas conocidas y un conjunto de esfuerzos internos de trabajo incremental. Si un nudo A continuacin cambiemos el enfoque del problema, consideremos un sistema de fuerzas N i (no necesariamente en equilibrio con
las primeras). Interesa determinar si tal sistema est en equilibrio. A tal n usaremos la nocin
cualquiera se desplaza una magnitud innitesimal (
uj )
en la direccin
(notar que el valor mismo es irrelevante en tanto que sea distinto de cero) manteniendo todos los otros nudos inmviles y, si el trabajo incremental interno iguala al trabajo incremental externo, entonces el trabajo resultante es nulo y por lo tanto la fuerza desequilibrada en el j nudo j en la direccin x (Fx ) es cero, es decir que el nudo j est en equilibrio en la direccin x. Si se hace lo mismo para cada nudo libre de desplazarse y en cada direccin del espacio y en todos los casos el
T.I.I = T.I.E ,
entonces puede asegurarse que todos los nudos libres de
desplazarse estn en equilibrio. Notar que no es necesario realizar esta vericacin en los apoyos pues all la reaccin incgnita asegura el equilibrio del mismo. Por otro lado notar que si el trabajo incremental es nulo para cada componente de desplazamiento por separado, lo es para cualquier combinacin lineal de los desplazamientos nodales incrementales, es decir para cualquier desplazamiento incremental. Inversamente cuando se dice que el
T.I .
es nulo para todo desplazamiento incremental, se est diciendo que lo es para cada
componente tomada por separado. Deniendo como un
sistema de desplazamientos virtuales a un sistema de desplaza-
mientos incrementales innitesimales (u
= 0
donde
es conocido), el
Principio de Des-
plazamientos Virtuales dice que un sistema de fuerzas externas y esfuerzos internos est
64
en equilibrio si y slo si, para todo sistema de desplazamientos virtuales, el Trabajo Virtual Interno es igual al Trabajo Virtual Externo. Notar que si bien se ha empleado como ejemplo una estructura isosttica, los argumentos pueden directamente aplicarse a una estructura hiperesttica o hiposttica. Expresemos la idea anterior para un slido deformable en general. Sea entonces un sistema de fuerzas en equilibrio (esfuerzos internos y fuerzas externas). Un incremento innitesimal de desplazamientos
compatible con los vnculos (u
= 0,
donde
u = u)
conduce a incrementos
en el trabajo interno y en el trabajo externo. Llamando genricamente por internos generalizados y por vale T.I.I.
a los esfuerzos
a las deformaciones generalizadas, el trabajo interno incremental
=
V
(i + i ) i dV =
V
i i dV +
V
i i dV
V
i i dV
(4.6)
donde hemos despreciable el producto de incrementos por ser de segundo orden. En tanto el trabajo externo incremental vale
T.E.I.=
Fi ui dV +
V S
fi ui dS
(4.7)
Como ambos trabajos por hiptesis de conservacin de la energa han de ser iguales, resulta
i i dV =
V V
Fi ui dV +
S
fi ui dS
(4.8)
Observar que las reacciones de apoyo no generan trabajos porque los desplazamientos incrementales asociados valen 0 (aqu incluimos en el sistema de desplazamientos virtuales la condicin particular mencionada). Notar adems que el incremento de desplazamientos puede ser cualquiera en tanto satisfaga las hiptesis cinemticas del problema, que es el mismo tipo de condiciones que se han pedido para los desplazamientos virtuales. Luego denominando Trabajo Virtual interno a
TVI
=
V
i i dV
(4.9)
y Trabajo Virtual Externo a
TVE
=
V
Fi ui dV +
S
fi ui dS Fi
y
(4.10)
resulta que si los esfuerzos internos
y las fuerzas externas T.V.I.
fi
estn en equilibrio (4.11)
= T.V.E. i
y fuerzas externas
para cualquier desplazamiento virtual. Reciprocamente si dado un sistema de esfuerzos internos II) T.V.I. para todo desplazamiento virtual, entonces
Fi
fi
se
satisface que (como se demostrar en forma general en el curso de Mecnica de las Estructuras
= T.V.E.
y
(4.12)
i , Fi
fi
estn en equilibrio.
4.3.
Principio de Fuerzas Virtuales
En el ejemplo considerado (Fig. 4.3), recordemos las posibles soluciones de equilibrio que se haban obtenido
4.3. PRINCIPIO DE FUERZAS VIRTUALES
65
2,250 2,667 2,083 2,667 2,000 4,853 3,750 0,000 2,000 0,000 3,750 2,000 2,250
5 P + Rx
0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0
(0)
5 + Rx
(1)
(4.13)
La ecuacin 4.13 tambin se corresponde con la siguiente estructura
P P
2P
P P
R 2P
Figura 4.4: Primera estructura equivalente En la Figura 4.4 se puede pensar a la estructura original (Fig. 4.3) como isosttica y 5 Rx por su valor como si fuera conocido. Entonces la ecuacin 4.13 i i resulta de superponer los esfuerzos internos (N ) y las reacciones (R ) como los producidos por 5 las fuerzas externas (P ) y Rx de tal modo que las 4.13 se pueden ver como: reemplazar la reaccin
Ni Ri
Ntese que en 4.13
=
y
Ni (P ) Ri (P )
5 Ni (Rx ) 5 Ri (Rx )
(4.14)
5 Rx (P ) = 0
5 5 5 Rx (Rx ) = Rx 5 Rx
El sistema de esfuerzos internos y reacciones de apoyo (en equilibrio) producidos por
es el nico (salvo un factor de proporcionalidad) que puede encontrarse en este sistema de primer grado de hiperestaticidad. En el caso de que el grado de hiperestaticidad fuese mayor, la cantidad de sistemas de equilibrio (que no incluyan cargas en los nudos libres de desplazarse) independientes es igual al grado de hiperestacidad, y cualquier otro podr expresarse como una combinacin lineal de los anteriores. Naturalmente en un sistema isosttico no es posible un sistema en equilibrio (distinto del trivial) sin cargas externas en los nudos (es decir, si no hay cargas no hay esfuerzos ni reacciones). En el sistema resuelto hemos escrito la solucin 5 completa en funcin de Rx pero podramos haberlo hecho en funcin de alguna otra incgnita, no cualquiera. Debe ser una incgnita tal que si uno elimina el vnculo asociado (en el caso
66
de una reaccin) o la barra correspondiente (en el caso de un esfuerzo interno) no convierta a la estructura en un mecanismo. Las posibilidades en el ejemplo son 4, alguna de las dos reacciones horizontales o alguna de las dos barras del cordn inferior. Precisamente stas son las cuatro variables que no toman valor nulo en la segunda componente de la solucin. Por ejemplo si 9 elegimos el esfuerzo interno en la barra 9 (N ) la solucin puede expresarse como
2,250 2,667 2,083 2,667 2,000 4,853 3,750 0,000 2,000 0,000 3,750 2,000 2,250
9 9(0) N N P + ( ) N 9(1)
0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0
2,250 2,667 2,083 2,667 2,000 4,853 3,750 2,000 0,000 2,000 3,750 0,000 2,250
9 P + N
0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0
(4.15)
La ecuacin 4.15 se corresponde con la siguiente estructura:
P P
2P
P P
2P
Figura 4.5: Segunda estructura equivalente Notar que nuevamente la solucin 4.15 se escribe de la forma
Ni Ri
Ni (P ) Ri (P )
Ni (N 9 ) Ri (N 9 )
(4.16)
Consideremos nuestra estructura hiperesttica (Fig. 4.3) de 1er orden y supongamos que i sta ha sido correctamente resuelta y conocemos por lo tanto los esfuerzos (N ) y elongaciones i (reales) de todas las barras (ei ) y los desplazamientos (reales) de todos los nudos (u ). Consideremos el sistema de fuerzas en equilibrio asociado a la segunda componente de 4.13. Este j es el nico sistema de fuerzas virtuales posible (Ni , R ). Como este sistema est en equilibrio, si sus nudos se mueven magnitudes arbitrarias, el trabajo que se producir ser nulo (en forma similar a lo planteado en el Principio de Desplazamientos Virtuales). Notar que el sistema de fuerzas virtuales no est asociado a desplazamiento alguno ni a elongacin alguna, en consecuencia no se modica si cambian los desplazamientos (restringido a problemas lineales,
4.3. PRINCIPIO DE FUERZAS VIRTUALES
67
donde las direcciones de las barras no cambian). Si se utilizan los desplazamientos reales de la estructura para calcular el trabajo virtual (denominado complementario)
TV C
producido
NB
T.V.C. =
Rj uj
i=1
N i ei = 0
(4.17a)
Donde se han utilizado los mismos argumentos que antes (ver ec. 4.3) para transformar el trabajo que realizan los esfuerzos internos en cada nudo y escribirlos en funcin de las elongaciones de las barras (notar que se ha utilizado una cinemtica lineal, por lo cual la expresin anterior est restringida a pequeos desplazamientos). Recordar por otro lado que el sistema virtual no incluye fuerzas exteriores en los nudos con desplazamientos incgnitas y que para este caso, en que los apoyos no se mueven, el primer trmino (Trabajo Virtual Complementario Externo
T V CE )
es identicamente nulo, por lo cual debe satisfacerse que el
Trabajo Virtual Complementario Interno (T V
CI )
sea nulo
NB
N i ei = 0
i=1
(4.18)
Esto de hecho es as pues el sistema de fuerzas (virtuales) est en equilibrio y las elongaciones (reales) han sido calculadas con los desplazamientos reales. En conclusin, dada una estructura de la cual se conocen los desplazamientos (y con ellos sus deformaciones asociadas), resulta que el trabajo virtual complementario es nulo como consecuencia de la denicin de sistemas de fuerzas virtuales (en equilibrio en todo punto). Esto puede mirarse alternativamente como las condiciones que deben satisfacer las deformaciones (elongaciones) para ser compatibles (esto es: que exista un campo de desplazamientos del cual puedan calcularse) como se mostrar a continuacin. Supongamos entonces que se jan las elongaciones de las barras (ei ) en forma arbitraria, que se conocen los desplazamientos de apoyos (nulos en este caso). La pregunta es si existe J un conjunto de desplazamientos (u en los puntos con desplazamiento libre) con los cuales puedan calcularse tales elongaciones. Si se calcula el trabajo virtual complementario y este es nulo para todos los posibles sistemas de fuerzas virtuales, entonces las elongaciones propuestas son posibles. Veamos el ejemplo que se est analizando, el sistema virtual de fuerzas es muy sencillo, slo son no nulos los siguientes esfuerzos y reacciones
5 6 N 8 = N 9 = Rx = Rx = 1
(4.19)
El trabajo de las reacciones es nulo porque los apoyos no se desplazan, en tanto que el trabajo interno resulta TVC
= N 8 e8 + N 9 e9 = e8 + e9 = 0
(4.20)
que expresa entonces la condicin que deben cumplir las elongaciones para que los desplazamientos sean posibles. El
Principio de Fuerzas Virtuales dice que dado un campo de deformaciones (elonga-
ciones en este caso) y desplazamientos de apoyos, si para todo sistema virtual de fuerzas se satisface que el trabajo virtual complementario es nulo, entonces el sistema de deformaciones y desplazamientos es compatible. A continuacin se describe este principio para un slido en general (sin demostracin). Sea un sistema de desplazamientos nerse las deformaciones generalizadas se satisface que
u sucientemente continuos de forma que puedan obtei . Entonces para cualquier sistema de fuerzas virtuales Fi ui dV +
V S
i i dV =
V
fi ui dS
(4.21)
68
donde el primer miembro se denomina trabajo virtual complementario interno y el segundo trabajo virtual complementario externo. Si nos restringimos al caso particular de que las fuerzas externas virtuales valen 0 donde las fuerzas externas reales son conocidas, la integral en el segundo miembro se reduce a los apoyos donde los desplazamientos reales son conocidos
u = u.
(4.22)
i i dV =
V Apoyos
Ri ui dS i
Reciprocamente, dado un campo de deformaciones generalizadas de los apoyos
y los desplazamientos
(no necesariamente nulos), si para todo sistema de fuerzas virtuales (sistema
particular) se satisface que el trabajo virtual complementario interno es igual al trabajo virtual complementario externo, entonces las deformaciones
i son compatibles, es decir existe un campo de desplazamiento u del cual pueden obtenerse las i y que satisface u = u en los apoyos.
La utilizacin de un sistema virtual de fuerzas tal que las fuerzas externas sean nulas en los puntos donde las fuerzas reales son conocidas (puntos libres de desplazarse), es la forma habitual del planteo del Principio de Fuerzas Virtuales. De esta forma se obtiene una metodologa adecuada para el planteo de condiciones de compatibilidad, como se ver al abordar el Mtodo de las Fuerzas. Por otro lado la 1ra parte de la denicin de TVC, puede utilizarse sin necesidad de que las fuerzas externas valgan cero en los puntos con desplazamiento libre, como se considera en la siguiente seccin.
4.4.
Clculo de desplazamientos
A continuacin se ver como calcular los desplazamientos de una estructura de la que se conocen las deformaciones, usando el principio de trabajos virtuales complementarios (fuerzas virtuales).
4.4.1. Sistemas de barras articuladas

Sea entonces una estructura (isosttica o hiperesttica) de la cual se conocen sus deformaciones, o se conocen los esfuerzos, cambios trmicos u otros aspectos que permitan evaluar univocamente las deformaciones. Supongamos que se desea conocer el desplazamiento de un k punto k en una direccin dada j , uj . Para jar ideas consideremos un ejemplo de un sistema de barras articuladas (Fig.4.6.a). Decimos que se conocen los esfuerzos internos Ni ( i = 1, n con
axial de cada barra esfuerzos internos
el nmero de barras), luego a partir de las relaciones constitutivas conocemos la elongacin ei = N i /Ki . Supongamos un sistema de fuerzas virtuales denido por una
fuerza vitual unitaria colocada en el nudo
en la direccin
Ni
en cada barra y reacciones de apoyo
j en equilibrio con un conjunto de Rm (m = 1, Na , con Na el nmero
de restricciones de desplazamiento). El principio de fuerzas virtuales (ec. 4.22) nos dice que para cualquier sistema de fuerzas virtuales debe satisfacerse
NB
NB
ei N =
i=1 i=1
a Ni N i = Rm um + 1 uk j Ki m=1
(4.23)
de donde podemos despejar la nica incgnita
NB
uk j
=
i=1
a Ni i N Rm um Ki m=1
(4.24)
Notar que para la denicin del sistema virtual de fuerzas, basta tomar cualquier sistema en equilibrio; luego si el sistema es hiperesttico no es necesario resolverlo como tal sino que
4.4. CLCULO DE DESPLAZAMIENTOS
69
3 (a) 1 2
(b) P 2 (c) P 4 P 3P 4 P P P 2
P (d)
Figura 4.6: Ejemplo de sistemas de enrejado
alcanza con denier cualquier sistema isosttico adecuado. Adems si los desplazamientos de apoyo son todos nulos la segunda sumatoria del segundo miembro es nula. En el caso de que el problema incluya efectos trmicos, la elongacin axial de cada barra i ser ei = N /Ki + ti Li donde es el coeciente de dilatacin trmico del material que constituye la barra y es el cambio de temperatura de la barra respecto a la temperatura de k referencia. En tal caso la expresin del desplazamiento uj resulta
ti
NB
uk j
=
i=1
a Ni i + ti Li N Rm um Ki m=1
En el ejemplo, supongamos que se desea conocer el desplazamiento vertical del centro del cordn inferior (punto 1). Luego colocamos una fuerza virtual unitaria all con la direccin de inters. Utilicemos como sistema virtual de fuerzas el resultante de resolver el sistema isosttico indicado en la Fig.4.6.b. Por otro lado si me interesa conocer el desplazamiento del punto 2, no es posible usar el sistema isosttico propuesto para el punto 1, sino un sistema tal como el indicado en la Fig.4.6.c. Consideremos otros casos sencillos. Por ejemplo si deseamos conocer el acortamiento total del cordn superior, es equivalente al desplazamiento horizontal relativo de los puntos 3 y 4. Si colocamos fuerzas horizontales unitarias y de sentido contrario en dichos nudos, un sistema en equilibrio es el indicado en la Fig.4.6.d, donde el trabajo virtual de las fuerzas externas es sencillamente TVCE
= 1 u3 1 u4 = 1 u3 u4 1 1 1 1
70
donde en el ltimo parntesis ha quedado la incgnita que nos interesa. Es importante recalcar que la metodologa descripta permite calcular puntos elegidos
desplazamientos en
a partir de deformaciones. Esto habitualmente se interpreta como integrar
las deformaciones. En un sistema hiperesttico pueden seguirse distintos caminos para integrar las deformaciones. Por supuesto que el resultado ser siempre el mismo (en tanto que las deformaciones dato sean compatibles). Por ej. para determinar el descenso del punto central, se podran usar alternativamente los dos esquemas indicados en la Figura 4.7 para la determinacin del sistema virtual de fuerzas.
Figura 4.7: Sistemas alternativos para el Sistema de Fuerzas Virtuales
4.4.2. Sistemas de vigas

El trabajo virtual complementario interno en un sistema estructural de vigas puede escribirse
n 0
Li
( N + y Qy + z Qz + t Mt + y My + z Mz ) dx
i=1
donde con la letra delta ( ) se han identicado a los esfuerzos virtuales, elementos en que se ha dividido la estructura y
es el nmero de
Li
es la longitud de cada elemento. A partir de
las relaciones constitutivas, podemos reemplazar las deformaciones por los esfuerzos
= t
N Qy Qz y = z = EA GA GA Mt My Mz y = = z = GJ EIy EIz
A su vez, puede ser que uno o ms de los esfuerzos sean cero Para problemas planos
Qz = My = Mt = 0 Q=0
pero
Para la teora clsica de vigas
=0
Muchas veces es comn despreciar la contribucin axial Para el caso de sistemas planos es comn considerar slo
TVCI
=
L
M M dx EI
Es decir que los desplazamientos son debidos exclusivamente a las deformaciones de exin y se desprecian los cambios de longitud de vigas y columnas (asociados a las deformaciones axiales).
4.5. MTODO DE DESPLAZAMIENTOS Y MTODO DE COMPATIBILIDAD
71
My Qy Mz Mt N Qz X
Figura 4.8: Sistemas de vigas
4.4.2.1.
Desplazamientos debidos a cambios de temperatura
Consideremos el caso de un sistema plano. Supondremos una variacin lineal de la temperatura en el espesor, entre
ti
cambio trmico en la bra inferior de la pieza y
ts
en la bra
superior. Si el eje baricntrico coincide con la mitad de la altura
de la pieza
t (y) = 0 0 0
ts + ti ts ti + y 2 h = t (y) ts + ti ts ti + y = 2 h = 0 + 0 y b
donde se ha separado la deformacin trmica en la correspondiente al baricentro de la seccin ms una curvatura debida al cambio trmico
ts h ti
ts - ti h ts + t
Figura 4.9: Cambios trmicos en vigas
4.5.
Mtodo de desplazamientos y mtodo de compatibilidad
Consideremos un ejemplo sencillo con el objetivo de ver como generar los mtodos alternativos para la resolucin de problemas en anlisis estructural a partir de la aplicacin del principio
72
de trabajos virtuales, que conduce al mtodo de los desplazamientos, y del principio de fuerzas virtuales, que conduce al mtodo de compatibilidad. En la Fig.4.10 se muestra una estructura formada por 3 barras articuladas, unidas en un punto y articuladas a puntos jas en los otros extremos. Cada barra supondremos que tiene un rea transversal uniforme
Ei . Las acciones sobre la estructura estan dadas por una fuerza f que forma un ngulo arbitrario con
y esta constituida por un material de mdulo de Young la horizontal, aplicada en la unin de las tres barras.
Ai
v u
N3
E3
L 1
1 4 L
2 2
2 L
3 3
3 4
N2
E2 A2
A3
Figura 4.10: Ejemplo sencillo En el punto de aplicacin de la carga (nico punto que puede desplazarse) pueden plantearse dos ecuaciones de equilibrio (una en cada direccin), son las siguientes
cos 4 sen 4
cos 2 sen 2
3 cos 4 3 sin 4
N1 N2 = f N3
sen
cos
(4.25)
dando valores a senos y cosenos resulta
1/2 0 1/ 2 1/ 2 1 1/ 2
N1 N2 = f N3
cos sen
(4.26)
Tenemos entonces dos ecuaciones con tres incgnitas.
4.5.1. Mtodo de los desplazamientos

El mtodo de los desplazamientos consiste en reemplazar en las ecuaciones de equilibrio, los esfuerzos internos en funcin de los desplazamientos. Para ello previamente escribamos los esfuerzos en funcin de las deformaciones de las barras
Ni = Ki ei K1 N N2 = N3
1
K2
e1 e2 e3 K3
(4.27)
Escribamos ahora las deformaciones o elongaciones de cada barra en trminos de los desplazamientos nodales, en este caso en trminos de los desplazamientos del punto cargado, que

denominaremos por
73
v. e1 1/ 2 1/ 2 e2 = 0 1 e3 -1/ 2 1/ 2 u v
(4.28)
Reemplazando (4.28) en (4.27) y esta en las ecuaciones de equilibrio (4.26) resulta
1/2 1/ 2
0 1/ 2 1 1/ 2
K1 K2
1/ 2 1/ 2 0 1 K3 -1/ 2 1/ 2
u v
=f
sen
cos
(4.29)
Operando en el primer miembro (realizando las dos primeras multiplicaciones de matrices) resulta
1 K 2 1 1 K 2 1
+ 1 K3 2 1 2 K3
1 1 K 2 K3 2 1 1 1 K + K2 + 2 K3 2 1
u v
=f
cos sen
(4.30)
Tenemos ahora dos ecuaciones de equilibrio con dos incgnitas (desplazamientos) que si podemos resolver. Veamos el mismo ejemplo analizado a travs del principio de trabajos virtuales. Los campos de desplazamientos virtuales posibles corresponden a
o una combinacin cualquiera de
ellos que siempre puede escribirse como una combinacin lineal de los primeros. Las deformaciones virtuales asociadas a estos campos de desplazamientos virtuales se obtienen de la misma forma que 4.28
e1 1/ 2 1/ 2 e2 = 0 1 e3 -1/ 2 1/ 2 K1 N1 N2 = K2 3 N K3 K1 / 2 K1 / 2 0 K = 2 K3 / 2 K3 / 2 K1 u+v 2 = K2 v K3 u+v 2
u v
(4.31)
Combinando 4.27 y 4.28 tendremos
1/ 2 1/ 2 0 1 -1/ 2 1/ 2 u v
u v
(4.32)
El trabajo virtual interno vale T.V.I.
= N 1 e1 + N 2 e2 + N 3 e3 (u + v) (u + v) (u + v) (u + v) = K1 + K2 v v + K3 2 2 2 2 1 = u [K1 (u + v) + K3 (u v)] 2 1 +v [K1 (u + v) + 2K2 v + K3 (u + v)] 2 1 1 1 1 = u K1 + K3 u + K1 K 3 v 2 2 2 2 1 1 1 1 +v K1 K3 u + K 1 + K2 + K3 v 2 2 2 2
(4.33)
74

En tanto que el trabajo virtual externo vale T.V.E.
= f cos u + f sin v
(4.34)
Igualando T.V.I. con T.V.E. y sacando factor comn a los desplazamientos virtuales resulta
1 1 1 1 K1 + K3 u + K1 K3 v f cos 2 2 2 2 1 1 1 1 +v K1 K3 u + K1 + K2 + K3 v f sin = 0 2 2 2 2 u
Para que la expresin valga para cualquier par de valores de anteriormente 4.30.
(4.35)
es necesario que las
expresiones entre corchetes valgan cero. Observar que estas son las mismas ecuaciones obtenidas
4.5.2. Mtodo de compatibilidad

Un mtodo alternativo al anterior consiste en obtener primero todas las posibles soluciones de equilibrio, y de ellas determinar cual corresponde a un conjunto de deformaciones compatibles. Volviendo al ejemplo obtengamos primero todas las posibles soluciones de equilibrio (sistema 4.26). Como hay 2 ecuaciones y 3 incgnitas pasemos la 3ra columna al segundo 3 miembro y resolvamos en funcin de N
1/2 0 1/ 2 1
N1 N2
=f
cos sen
1/ 2 1/ 2
(4.36)
1 N1 2 cos N 2 = f sen 2 cos + N 3 2 N3 1 0 1 (1) 1 (0) N N N2 + N3 N2 = N3 N3
(4.37)
(4.38)
Donde con un suprandice 0 estamos denominando a la solucin de este sistema considerando la accin de las cargas externas actuantes. Con un suprandice 1 estamos indicando a la solucin 3 3(0) dependiente linealmente del valor del esfuerzo interno N (notar que la componente de N =
0)
Las elongaciones de las barras son
e1 1/ 2 1/ 2 e2 = 0 1 e3 1/ 2 1/ 2
u v
N 1 /K1 = N 2 /K2 N 3 /K3
(4.39)
Sumando a la 3ra ecuacin la 1ra y la 2da multiplicada por
2 e1 1/ 2 1/ 2 u = 0 e 1 2 v e1 2e2 + e3 0 0 2e2 + e3 = 0
(4.40)
La ltima ecuacin expresa una condicin de compatibilidad en funcin de las elongaciones
e1
(4.41)
75
f
N =f (sen a - 2 cos a)
N(1)=-2 1/2 2
fc os
=1
N3
(1
(1
N3
(0
1/
=2
(0
(0) 2
Figura 4.11: Componentes de la solucin
o expresado en funcin de los esfuerzos
N1 N2 N3 2 + =0 K1 K2 K3
Reemplazando aqu las posibles soluciones de equilibrio en funcin de
f (sen 2 cos ) 2N 3 f 2 cos + N 3 N3 2 + = 0 K1 K2 K3 [f (sen 2 cos )] f 2 cos 1 2 1 2 + N3 + + = 0 K1 K2 K1 K2 K3

De donde puede obtenerse
=0
(4.42)
N3
(4.43)
N3 (f
3 2 cos ) K1
N =
2 [f (2 cosK2
sen
)]
(4.44)
1 K1
2 K2
1 K3
Veamos entonces como puede llegarse a esta misma condicin de compatibilidad a travs del principio de Fuerzas virtuales. Supongamos que nuestros pasos han sido: Resolver todas las posibles soluciones de equilibrio (4.37). Obtener todas las posibles deformaciones asociadas con estados de equilibrio. Las elongaciones de cada barra se pueden escribir como
ei =
Ni N i(0) + N 3 N i(1) = Ki Ki
Veamos ahora que sistemas de fuerzas virtuales pueden denirse tales que no incluyan fuerzas virtuales externas salvo en los apoyos. Si tomamos las ecuaciones (4.26), (sin las fuerzas externas). En tal caso un sistema virtual posible resulta de suponer un valor para uno de los esfuerzos y expresar los otros en funcin de este. Todo otro sistema virtual difererir de este en un factor y ser entonces linealmente dependiente al primero. Para jar ideas supongamos que 3 damos un valor unitario a N , estado que ya hemos resuelto al obtener la segunda componente (1) 3 de la solucin 4.38. La solucin es N multiplicado por un escalar arbitrario N .
76

El principio de fuerzas virtuales se escribe entonces (notar que el trabajo virtual comple-
mentario externo es nulo porque no hay desplazamiento de apoyos)
ei N i(1) N 3 = 0
i=1 3
N 3
i=1 3
N i(0) + N 3 N i(1) i(1) N = 0 Ki

3
N N 3
3 i=1
N i(0) i(1) N + Ki
[f (sen 2 cos )] f 2 cos 2 + N3 K1 K2
i=1
N 3 N i(1) i(1) N Ki
= 0 = 0
1 2 1 + + K1 K2 K3
Como el escalar planteado antes.
N 3 es arbitrario, para que la ltima expresin se cumpla siempre es necesa-
rio que el trmino entre corchetes se anule, que es la condicin de compatibilidad que habamos
4.6.
Ejemplo
A continuacin se presenta un ejemplo para jar algunas ideas expresadas por los principios de desplazamientos y fuerzas virtuales. Consideremos el entramado de la gura, compuesto de 10 nudos y 21 barras. Supongamos que el material constitutivo de las barras es acero con E = 2,1 106 [kg/cm2 ]. El rea de las barras verticales (montantes) es A1 = 8cm2 , el rea de 2 las diagonales y de las barras horizontales que componen el cordn inferior es A2 = 4cm y el 2 rea de las barras horizontales que componen el cordn superior es A3 = 12cm .
10
1
300
3
300
5
300
300
Figura 4.12: Entramado
Los esfuerzos calculados en las barras son: Denom. 1-2 -2231 3-4 -446 1-3 -575 5-6 948 3-5 2438 7-8 -79 5-7 1470 9-10 -3241 7-9 -3332
Montantes:
N [kg]
Cordn Inferior:
Denom.
N [kg]
4.6. EJEMPLO
Denom. 2-4 -3674 4-6 -7661 6-8 -6628 810 -431
77
Cordn Superior:
N [kg]
1-4 -4294
Diagonales:
Denom.
2-3 2789
3-6 -2232
4-5 2351
5-8 3964
6-7 -3952
7-10 4051
8-9 -6365
N [kg]
Notar que por una cuestin de orden, las barras se han denominado por sus dos nudos extremos, empezando por el de menor valor.
4.6.1. Cargas en los nudos:

Se han dado como dato los esfuerzos en todas las barras, pero no las cargas externas. En este primer punto se calculan a continuacin las fuerzas externas en equilibrio con los esfuerzos internos. Notar que dado el valor de los esfuerzos internos siempre es posible encontrar un conjunto de fuerzas externas que equilibren los esfuerzos internos. Notar tambin que la suma (vectorial) de estas fuerzas externas es nula (incluyendo las reacciones dentro de las fuerzas externas). Para calcular las fuerzas externos recurriremos a las ecuaciones de equilibrio de los nudos. Notar que cada barra contribuye a dos nudos, y en cada uno de ellos con una fuerza de igual valor y sentido opuesto, lo cual conduce a que su contribucin global sea nula. En las ecuaciones de equilibrio la barra tiene una contribucin afectada de un signo menos en el primer nudo que la dene y va con signo positivo en el segundo.
Nudo 1:
N 13 t13 N 14 t14 N 12 t12 = R1 1 0,6 0 3152 575 + 4294 + 2231 = 0 0,8 1 5667
Nudo 2:
1 Rx 1 Ry
+N 12 t12 N 23 t23 N 24 t24 = P2 0 0,6 1 2000 2231 2789 + 3674 = 1 0,8 0 0

Nudo 3:
2 Px 2 Py
2438
N 35 t35 N 36 t36 N 34 t34 + N 23 t23 + N 13 t13 = P3 1 0,6 0 0,6 1 0 + 2232 + 446 + 2789 575 = 0 0,8 1 0,8 0 0
3 Px 3 Py
etc.
P4 = P8 =
0 2000 0 2000
, P5 = , R9 =
0 6000 7152 8333
, P6 = , P10 =
0 4000 2000 0
, P7 =
0 0
78
4.6.2. Deformaciones y elongaciones en las barras

Las deformaciones de una barra pueden calcularse o partir de los desplazamiento de los nudos (desconocidos en este caso) o a partir de los esfuerzos internos y los cambios trmicos (nulos en este caso).
I =
Montantes:
NI EAI
e I = I L I =
N I LI NI = I EAI k
k=
Denom. 1-2 -0.0531 3-4
2,1 106 8 EAI = 42000 [kg/cm] = LI 400

5-6 0.0226 7-8 -0.0019 9-10 -0.0772
e[cm]
-0.0106
Cordn Inferior:
k=
Denom. 1-3 -0.0205 3-5 0.0871
EAI 2,1 106 4 = 28000 [kg/cm] = LI 300

5-7 0.0525 7-9 -0.1190
e[cm]
Cordn Superior:
k=
Denom. 2-4 -0.0437 4-6 -0.0912
2,1 106 12 EAI = = 84000 [kg/cm] LI 300

6-8 -0.0789 810 -0.0051
e[cm]
Diagonales:
k=
Denom. 1-4 -0.2556 2-3 0.1660
2,1 106 4 EAI = = 16800 [kg/cm] LI 500

3-6 -0.1329 4-5 0.1399 5-8 0.2360 6-7 -0.2352 7-10 0.2411 8-9 -0.3789
e[cm]
4.6.3. Clculo de desplazamientos

Conocidos las deformaciones o elongaciones de las barras es posible calcular los desplazamientos en puntos de inters. Notar primero que la elongacin de una barra (que tiene dimensin de longitud al igual que un desplazamiento) puede verse como la integracin de la deformacin (uniforme en este caso) a lo largo de la barra. Los desplazamientos resultan tambin de la integral de las deformaciones, el proceso de integracin es ms complejo en tal caso y por ello se recurrie al principio de fuerzas virtuales.
4.6.3.1.
Desplazamiento del punto central del cordn inferior (nudo 6).
Para ello colocamos una fuerza virtual unitario en el nudo 1, con la direccin del desplazamiento a medir, como nos interesa el desplazamiento vertical, la fuerza ser vertical. A su vez el sentido que le demos a la fuerza nos dene la convencin de signos para el desplazamiento incgnita, as si colocamos la fuerza unitaria hacia abajo, un valor positivo del desplazamiento resultado indica que es hacia abajo (lo que se espera en este caso), si por el contrario colocamos la fuerza virtual unitaria hacia arriba, un valor positivo del desplazamiento resultado indica que es hacia arriba.
4.6. EJEMPLO
79
Colocada la fuerza virtual unitaria en el nudo 5 (direccin vertical hacia abajo), resulta necesario denir un sistema virtual de esfuerzos y reacciones en equilibrio con dicha fuerza, y que no incluya otras fuerzas externas nodales. Utilizaremos 2 sistemas distintos 1er. sistema (vericar que est en equilibrio) Denom. 1-2 0 Denom. 3-4 0 1-3 0 2-4 0 5-6 0 3-5 0 4-6 -0.75 2-3 0 3-6 0 7-8 0 5-7 0 9-10 0 7-9 0 6-8 -0.75 4-5 0.625 810 0 5-8 0.625 6-7 0 7-10 0 8-9 -0.625
Montantes:
Cordn Inferior:
N [kg]
Denom.
Cordn Superior:
N [kg]
1-4 -0.625
Diagonales:
Denom.
N [kg]
2do. sistema (vericar que est en equilibrio) Denom. 1-2 -0.5 Denom. 3-4 0 1-3 0 5-6 1.0 3-5 0.75 2-4 -0.375 2-3 0.625 7-8 0 5-7 0.75 4-6 -0.375 3-6 -0.625 9-10 -0.5 7-9 0 6-8 -0.375 4-5 0 5-8 0 810 -0.375 6-7 -0.625 7-10 0.625 8-9 0
Montantes:
Cordn Inferior:
N [kg]
Denom.
Cordn Superior:
N [kg]
1-4 0
Diagonales:
Denom.
N [kg]
En ambos casos las reacciones de los apoyos son iguales de valor 0.5 en la direccin vertical. Aplicamos entonces el principio de fuerzas virtuales para determinar el desplazamiento vertical del nudo 5. La expresin correspondiente es
NB
T V CI =
I=1
5 N I eI = y = T V CE 1
Con el 1er sistema (slo se incluyen las barras con esfuerzos virtuales no nulos)
5 y = 0,75 (0,0912) 0,75 (0,0789) 0,625 (0,2556) + 0,625 0,1399 + 0,625 0,2360 0,625 (0,3789) = 0,7591[cm]
Con el 2do sistema (slo se incluyen las barras con esfuerzos virtuales no nulos)
5 y = 0,5 (0,0531) + 1,0 0,0226 0,5 (0,0772) +0,75 0,0871 + 0,75 0,0525 0,375 (0,0437) 0,375 (0,0912) 0,375 (0,0789) 0,375 (0,0051) +0,625 0,1660 0,625 (0,1329) 0,625 (0,2352) + 0,625 0,2411 = 0,7591[cm]
80
-0.75
-0 0. 25 5 .6 62 62 .6
25
-0
0.375 0.5 1
0.
0.375 0.5
-0.375
25 +0 .6 -0 25 -0 .6
-0.375
.6 25
-0.5
+0.75 0.5 1
+0.75 0.5
Figura 4.13: Sistemas virtuales de fuerza
El resultado con cualquier sistema virtual de fuerzas es por supuesto el mismo. Esto es as porque las deformaciones obtenidas a partir de los esfuerzos dato son compatibles, y sirve de vericacin de que los esfuerzos datos han sido bien calculados. Notar que en el segundo sistema virtual de fuerzas se involucra a un mayor nmero de barras con esfuerzos no nulos, por lo cual el esfuerzo numrico es mayor. Recordar lo dicho respecto al signo del desplazamiento resultado, el valor positivo indica en este caso que es hacia abajo. Si por el contrario hubisemos puesto la fuerza virtual hacia arriba, hubiramos obtenido los mismos esfuerzos virtuales pero cambiados de signo por lo que en las expresiones para el clculo de los desplazamientos hubisemos obtenido un valor negativo para el desplazamiento. Finalmente digamos que los sistemas virtuales de fuerza propuestos resultan de resolver los sistemas isostticos obtenidos a partir de eliminar convenientemente (y arbitrariamente) algunas barras y/o apoyos en la estructura original Los desplazamientos nodales son: Nudo 1 0 0 2 0.253 -0.053 3 -0.020 -0.466 4 0.210 -0.477 5 0.066 -0.759 6 0.118 -0.736 7 0.119 -0.442 8 0.039 -0.444 9 0 0 10 0.034 -0.077
ux [cm] uy [cm]
Con ellos se propone: 1. Comprobar el valor de las deformaciones calculadas y de los esfuerzos datos. Notar que debido a la precisin (3 dgitos) de los desplazamientos puede haber diferencias con los valores datos. 2. Calcular el desplazamiento vertical del nudo 7 usando el PFV, elegir adecuadamente un sistema isosttico (vericar). 3. Calcular la elongacin del cordn superior
(u10 u2 ), x x
notar a posteriori que es la suma
de las elongaciones de las barras que la componen.
-0.5
.6
+0
25
4.6. EJEMPLO
81
Figura 4.14: Sistemas isostticos utilizados
Un desplazamiento horizontal del apoyo derecho (9)
produce los siguientes esfuerzos
Montantes:
Denom.
1-2 713.3
3-4 1361.3
5-6 1296.1
7-8 1361.3
9-10 713.3
N [kg]
Cordn Inferior:
Denom.
1-3 -6975.5
3-5 -7024.4
5-7 -7024.4
7-9 -6975.5
N [kg]
Cordn Superior:
Denom.
2-4 535.0
4-6 486.0
6-8 486.0
810 535.0
N [kg]
Diagonales:
Denom.
1-4 -891.6
2-3 -891.6
3-6 -810.1
4-5 -810.1
5-8 -810.1
6-7 -810.1
7-10 -891.6
8-9 -891.6
N [kg]
Vericar que los esfuerzos indicados estn en equilibrio sin que aparezcan fuerzas nodales. Calcular el desplazamiento
que ha producido tales esfuerzos.
82
4.7.
Ejercicios
4.7. EJERCICIOS
83
84
4.7. EJERCICIOS
85
86
4.7. EJERCICIOS
87
88
4.7. EJERCICIOS
89
90
4.7. EJERCICIOS
91
92
4.7. EJERCICIOS
93
94
Captulo 5 METODO DE LAS FUERZAS

Los problemas hiperestticos de barras o vigas no son posibles de resolver usando exclusivamente condiciones de equilibrio. Es necesario conocer las caractersticas seccionales y las propiedades del material que constituye los elementos estructurales. El mtodo de las fuerzas permite solucionar este tipo de problemas a partir del planteo de condiciones de compatibilidad usando el Principio de Fuerzas Virtuales. Recordemos que dicho principio plantea (desde el punto de vista que nos interesa aqu) que un campo de deformaciones generalizadas es compatible, es decir que existe un campo de desplazamientos que satisface las condiciones de desplazamientos en el contorno y del cual pueden derivarse las deformaciones, si para todo sistema de Fuerzas Virtuales se cumple que el Trabajo Virtual Complementario Interno (TVCI) es igual al Trabajo Virtual Complementario Externo (TVCE). En los sistemas de barras y vigas, elementos unidimensionales en el sentido que todas las variables estn referidas a la coordenada a lo largo del eje de la pieza, el grado de hiperestaticidad es nito, y la dimensin del espacio vectorial que dene a todos los posibles sistemas de Fuerzas Virtuales es precisamente el grado de hiperestaticidad.
5.1.
ESTRUCTURAS DE BARRAS ARTICULADAS
Para desarrollar los pasos necesarios para resolver una estructura de barras articuladas usando el mtodo de las fuerzas recurriremos a un ejemplo de tal forma de jar algunas ideas con mayor facilidad.
5.1.1. Un primer ejemplo

La estructura tiene 4 nudos o articulaciones. En cada nudo es posible plantear dos condiciones de equilibrio (una en cada direccin del plano) lo que lleva a un total de 8. La cantidad I de incgnitas de fuerzas (o esfuerzos) es 10, correspondientes a los esfuerzos (N ) en cada una de las 6 barras y a las cuatro reacciones de apoyo. Luego el problema es hiperesttico de 2do. grado y requiere en consecuencia de 2 condiciones adicionales para que sea posible obtener la solucin. Ordenemos los datos para plantear las condiciones de equilibrio necesarias
95
96
CAPTULO 5. METODO DE LAS FUERZAS
P2 3 5 2 1 3 6 4 2 1 4 P1
Figura 5.1: Ejemplo a considerar
Barra Nudo 1 2 3 4
Nudo-1 1 1 3 2 3 1
Nudo-2 2 3 4 4 2 4
Long. 4.0 3.0 4.0 3.0 5.0 5.0
tx
1.0 0.0 1.0 0.0 0.8 0.8
ty
0.0 1.0 0.0 1.0 -0.6 0.6
X
0.0 4.0 0.0 4.0
Y
0.0 0.0 3.0 3.0
1 2 3 4 5 6
5.1.1.1.
Determinacin de todas las soluciones de equilibrio
Las ecuaciones de equilibrio son

1 0 -1 0 0 -1 1 0 -1 0 0 -1 0 1 0 1 -0.8 0.6 0.8 -0.6 -0.8 -0.6 1 1 0.8 0.6 1 1
N1 N2 N3 N4 N5 N6 1 Rx 1 Ry 2 Ry 3 Rx
+ 0 0 0 0 0 0 P1 P2 =0
(5.1)
O separando en el primer miembro las fuerzas internas y en el segundo miembro las fuerzas externas:
-1 0 1 0
0 -1 0 -1 0 1 -1 0 1 0 0 1 0.8 -0.6 -0.8 0.6
-0.8 -0.6
N1 N2 N3 N4 N5 N6
0.8 0.6
1 Rx 1 Ry 0 2 Ry 3 Rx 0 P1 P2
(5.2)
Al haber ms incgnitas que ecuaciones, desde el punto de vista del equilibrio el sistema admite mltiples soluciones. Del sistema de ecuaciones (5.2) separemos aquellas asociadas a los
5.1. ESTRUCTURAS DE BARRAS ARTICULADAS

nudos que pueden desplazarse, es decir aquellas que no estn asociadas a reacciones
97

1 1 1 0 0 1 0.8 0.6 0.8 0.6
N1 N2 N3 N4 N5 N6
= 0 0 P1 P2
(5.3)
En tanto que las cuatro ecuaciones asociadas a reacciones son

-1 0 0 0 -1 0 -1 -1 -0.6 -0.8 -0.8 -0.6
N1 N2 N3 N4 N5 N6
= 1 Rx 1 Ry 2 Ry 3 Rx
(5.4)
Estas ltimas cuatro ecuaciones (5.4) permiten una vez conocidos los esfuerzos en barras, calcular las reacciones realizando la multiplicacin matricial en el primer miembro. Las ecuaciones de equilibrio (5.3) son 4 ecuaciones con 6 incgnitas y tienen mltiples soluciones. La forma habitual de resolver un sistema de estas caractersiticas es elegir algunas incgnitas (por ej. las ltimas dos) y pasar las columnas correspondientes al segundo miembro
1 1 1 0 0 1
0 N1 N2 0 3 = N P1 N4 P2
0.8 0.6 0.8 0.6
N5 N6
(5.5)
solucin es inmediata. Denominando con como
Dadas las caractersticas de la matriz de coecientes del primer miembro (es la identidad) la X1 = N 5 y X2 = N 6 , las soluciones pueden escribirse
N1 N2 N3 N4 N5 N6
0 0 P1 P2 0 0
+ X1
0,8 0,6 0,0 0,0 1 0
+ X2
0,0 0,0 0,8 0,6 0 1
(5.6)
N = N(0) + X1 N(1) + X2 N(2)

5(0) Notar que en la solucin debida a las cargas extenas N = N 6(0) 5(1) debida a X1 , N = 1 y N 6(1) = 0, en tanto que para X2 , N 5(2) = 0 y
(5.7)
= 0, que en N 6(2) = 1
la solucin
Un segundo elemento a tener en cuenta en estas soluciones de equilibrio son las reacciones de apoyo dadas por la multiplicacin matricial en (5.4), reemplazando all las (5.6) tenemos
98
-1 0 0
0 -1 -1 0 -1 -0.6 -0.8
-0.8 -0.6
0,8 0,0 1 0,6 0,0 Rx 1 0,0 0,8 Ry + X1 + X2 = 2 (5.8) 0,0 0,6 Ry 3 1 0 Rx 0 1 1 Rx 0 0,8 0,8 1 0 0,6 0,6 Ry + X1 + X2 = 2 (5.9) P2 0,6 0,8 Ry 3 P1 0,8 0,6 Rx 1(0) 1(1) 1(2) 1 Rx Rx Rx Rx 1(0) 1(1) 1(2) 1 Ry Ry Ry Ry (5.10) 2(0) + X1 2(1) + X2 2(2) = 2 Ry Ry Ry Ry 3 3(0) 3(1) 3(2) Rx Rx Rx Rx 0 0 P1 P2 0 0
dos
para obtener una de las posibles soluciones alcanza
Estas son todas las soluciones de equilibrio posibles y han quedado en funcin de
incgnitas hiperestticas
llamaremos
X1
X2 ,
con darle valor a las incgnitas. Al vector que agrupa a las incgnitas en la ecuacin (5.1) lo
Y [Y]T =
3 2 1 1 N 1 N 2 N 3 N 4 N 5 N 6 Rx Ry Ry Rx
Demos una interpretacin fsica a la eleccin de las incgnitas hiperestticas y observemos que otras posibilidades podran considerarse. La solucin del sistema de ecuaciones (5.2) o (5.3) ha sido dividida en 3 partes.
(a) La primera parte indicada con un suprandice 0 en (5.7) (5.10) y resulta de resolver las
ecuaciones de equilibrio nodales con las fuerzas nodales externas conocidas y sin la participacin de las barras 5 y 6. Es equivalente a resolver el sistema isosttico que resulta de eliminar las barras 5 y 6 del ejemplo.
Y(0)
N 1(0) N 2(0) N 3(0) N 4(0) N 5(0) N 6(0) Rx
1(0)
Ry
1(0)
Ry
2(0)
Rx
3(0)
El anlisis de un estado de carga diferente se resume a modicar el vector de fuerzas en los nudos.
(b) La segunda parte indicada con un suprandice 1 y escalada por
resulta de resolver las 5 ecuaciones de equilibrio nodales sin fuerzas externas y con la condicin de que N = 1. Es equivalente a resolver el isosttico mencionado (es decir sin las barras 5 y 6), donde se ha puesto de maniesto el estado tensional que produce un valor unitario de esfuerzo en la barra 5 o las fuerzas que este introduce en el isosttico,
X1 ,
(c) La tercera parte indicada con un suprandice 2 y escalada por
X2 ,
ecuaciones de equilibrio nodales sin fuerzas externas y con la condicin de que el estado tensional que produce un valor unitario de esfuerzo en la barra 6.
resulta de resolver las N 6 = 1. Es
equivalente a resolver el isosttico sin las barras 5 y 6, donde se ha puesto de maniesto
Esta segunda y tercera componente han sido resueltas, colocando como nica accin una de las incgnitas (la
i)
con valor unitario. A los esfuerzos y reacciones obtenidos de esta manera
los distinguiremos precisamente con el supra-ndice
99
P2 P1 1 1 (1)
Figura 5.2: Soluciones
(0)
(2)
Y(i)
N 1(i) N 2(i) N 3(i) N 4(i) N 5(i) N 6(i) Rx Y
1(i)
Ry
1(i)
Ry
2(i)
Rx
3(i)
Luego todas las soluciones al sistema de ecuaciones
pueden expresarse como
Y=Y
Las
(0)
+
i=1
Xi Y(i)
(5.11)
en (5.11) son todas las soluciones (desde el punto de vista del equilibrio) que el
sistema tiene. Observemos que (0) -Y , corresponde a un estado de tensiones que equilibra las acciones externas, y por lo tanto independientemente de los Xi cualquier solucin equilibra las cargas externas (i) -Y , corresponden a estados de tensiones en equilibrio sin acciones externas salvo reacciones de apoyo. Es decir no hay cargas adicionales en los nudos libres. 5 6 La eleccin hecha al considerar como incgnitas a N y N no es la nica posibilidad. En este caso result en forma natural por la forma en que se resolvi el sistema de ecuaciones (5.2) que fue separado en 2 grupos (5.3) y (5.4). La eleccin condujo a un sistema de resolucin inmediata lo que ha resultado muy conveniente. Si de momento modicamos nuestra estructura original de tal forma que si eliminamos las barras en donde hemos elejido los esfuerzos como incgnitas hiperestticas tendremos
P2 X1 X2 X1
P1
Figura 5.3: Isosttico equivalente Que corresponde a una estructura
isosttica. Notar aqu que la interpretacin de conve-
niente al jar las incgnitas, es que conduzca por un lado a una estructura isosttica, que si
100
puede resolverse exclusivamente en base a consideraciones de equilibrio. Otros elementos asociados a la conveniencia resultan de la forma operativa del mtodo y requieren de un poco de experiencia. Al sistema resultante (con cargas externas e incgnitas hiperestticas) lo denominaremos
isosttico equivalente. A la estructura isosttica la denominaremos isosttico
fundamental (I.F.).
Sin embargo la solucin del sistema de ecuaciones (5.1) admite otras posibilidades. Es posible elegir como incgnita hiperesttica una reaccin (no ms de una en este caso) u otra barra distinta. No es posible cualquier seleccin de incgnitas como hiperestticas. Por ej., en este caso no es posible elejir como incgnitas -ambas reacciones verticales, porque no podran equilibrarse fuerzas verticales -ambas reacciones horizontales, porque no podran equilibrarse fuerzas horizontales -las barras 3 y 6, o 3 y 4, o 4 y 6 porque quedara una nica barra en el nudo 3 -etc.
5.1.1.2.
Sistemas de Fuerzas Virtuales
Observemos adems las particularidades de los esfuerzos
Y(i) (i = 1, 2):
(a) son sistemas de fuerzas en equilibrio (b) no involucran a cargas externas, donde estas son a priori conocidas, Forman una base
de un sub-espacio vectorial (de dimensin igual al grado de hiperestaticidad del sistema original) que incluye a todos los sistemas en equilibrio que no involucren fuerzas externas en los nudos (salvo reacciones de apoyo). En este aspecto cada uno de estos sistemas de fuerzas
Y(i)
puede verse como un sistema de
fuerzas virtuales, ms an todos los sistemas de fuerzas virtuales posibles pueden generarse a partir de estos, es decir pueden escribirse como una combinacin lineal de ellos:
Y =
j=1
Xj Yj
(5.12)
Hasta ahora hemos agotado las condiciones de equilibrio posible y disponemos entonces del espacio de soluciones posibles. A continuacin veremos como generar las dos condiciones adicionales imprescindibles para que el problema quede unvocamente resuelto. Para lo cual recurriremos al Principio de Fuerzas Virtuales.
5.1.1.3.
Planteo de compatibilidad
Recordemos que las ecuaciones de compatibilidad son relaciones que deben cumplir las deformaciones (elongaciones) de las distintas barras de tal forma que se satisfagan las condiciones de desplazamientos en los apoyos y que la estructura mantenga su integridad o continuidad. Expresemos entonce las elongaciones de las barras en funcin de las posibles soluciones de equilibrio utilizando la relacin constitutiva correspondiente. La elongacin de cada barra es:
ei =
Similarmente a los esfuerzos
Ni Ni L= = N i fi EA Ki
(5.13)
Ni
en (5.6) las elongaciones se pueden escribir
eI =
N I(0) + 2 Xk N I(k) NI N I(0) N I(k) (0) (k) k=1 = = + Xk = eI + Xk eI KI KI KI KI k=1 k=1
(5.14)
101
Veamos entonces cuales son las condiciones que es necesario imponer sobre las deformaciones, las cuales resultan de las modicaciones realizadas sobre la estructura original al transformarla en el isosttico equivalente. Estas pueden verse idealmente como haber cortado las barras 5 y 6 a la mitad de tal forma que no puedan transmitirse fuerzas y se muevan en forma independiente. La solucin de equilibrio calculada asegura que las fuerzas en cada cara son iguales y opuestas. Tenemos ahora que asegurar que no hay desplazamiento relativo entre las caras de cada seccin cortada. Luego, una cualquiera de las barras donde se ha puesto como incgnita el esfuerzo (por ejemplo la barra 5) deber tener un desplazamiento relativo nulo entre las caras de una seccin. Dicho desplazamiento relativo se puede calcular aplicando fuerzas virtuales unitarias y de sentido opuesto sobre cada cara.
X1 X1
X2 X 2
Figura 5.4: Compatibilidad en las barras Aplicando el sistema virtual de fuerzas indicado, el sistema de esfuerzos virtuales coincide (1) con el calculado para X1 = 1, es decir Y . El principio de Fuerzas Virtuales conduce en este caso a
TVCI TVCI
= =
TVCE
=0
no hay despl. de apoyo
N I(1) eI = 0
I=1
Reemplazando aqu la (5.14) tendremos
6
TVCI
6 (k) Xk eI
2 (0) N I(1) eI
=
I=1
I(1)
(0) eI
+
k=1
=
I=1
+
k=1
Xk
I=1
N I(1) eI = 0
(k)
Debemos reconocer aqu el signicado de cada trmino. Notar que se han separado las inuencias de las cargas externas (primer trmino) y de cada una de las soluciones debidas a valores unitarios de las incgnitas (segunda sumatoria del segundo trmino). El primer trmino que escribiremos
10 =
I=1
N I(1) eI
(0)
representa el desplazamiento relativo de las caras cortadas de la barra 5 (en el I.F.) debido al sistema de cargas externas. Cada uno de los trminos
1i =
I=1
N I(1) eI
(i)
102
representa el desplazamiento relativo de las caras cortadas de la barra 5 (en el I.F.) debido al sistema en equilibrio resultante de colocar un valor unitario para
Xi .
Igualar a cero el TVCI
establece la condicin de que la caras no van a desplazarse relativamente, luego podemos escribir
10 +
i=1
Xi 1i = 0 Xi , es decir
Que establece entonces una condicin de compatibilidad sobre los valores de las sobre el espacio de soluciones
Y.
La segunda condicin a plantear es completamente similar pero asociada al corte realizado sobre la barra 6. El sistema de ecuaciones a resolver puede escribirse
11 12 21 22
La matriz de coecientes
X1 X2
10 20
[ij ]
se denomina
matriz de exibilidad del sistema, depende
de la geometra y material de la estructura, y de la eleccin de las incgnitas hiperestticas, pero NO depende del sistema de cargas externas o las solicitaciones. La dependencia con las cargas u otras solicitaciones aparece en el trmino independiente
[i0 ].
Para estudiar el comportamiento
de la misma estructura frente a un estado distinto de solicitaciones basta con recalcular
[i0 ].
La matriz de coecientes es por supuesto no-singular y adems es simtrica. La simetra proviene de un teorema de reciprocidad (ley de Betti) y puede comprobarse fcilmente observando las expresiones correspondientes
6 (i) N I(j) eI
ij =
I=1
=
I=1
I(j) N
I(i)
KI
=
I=1
N I(j) I(i) N = ji Ki
Una vez resuelto el sistema ha quedado denida la (nica) solucin del problema (con los
Xi
ahora conocidos)
Y=Y
(0)
+
i=1
Xi Y(i)
5.1.1.4.
Compatibilidad Usando el principio de Fuerzas Virtuales
Una forma general de ver el problema consiste en reconocer todos los sistemas virtuales de fuerzas posibles (con NB=Nmero de Barras y NI=Nmero de Incgnitas hiperestticas) ya descriptos en (5.12)
NI
Y =
j=1
Xj Yj
El Principio de Fuerzas Virtuales exige qu para que las elongaciones
NI
eI = eI +
i=1
sean compatibles, se cumpla que para todo
(0)
Xi eI
(i)
Y,
TVCI=TVCE, en este caso
NB
TVCI
NB
NI
NI
=
I=1
N eI =
I=1 j=1
Xj N
I(j)
(0) eI
+
i=1
Xi e I
(i)
=0

Reordenando las sumatorias, sacando factor comn a los
103
Xj
(i)
NI
NB
NI (0) N I(j) eI
NB
Xj
j=1 I=1
+
i=1
Xi
I=1
N I(j) eI
=0
Reconociendo que para todo sistema de fuerzas virtuales signica para todo juego de valores de
Xj ,
en consecuencia para que la igualdad se satisfaga para todo
Xj
lo que est
dentro de las llaves debe ser nulo, luego para cada
debe cumplirse
NB (0) N I(j) eI I=1
NI
NI
+
i=1
Xi
I=1
N I(j) eI
NI
(i)
= 0
j0 +
i=1
Que es el mismo resultado obtenido antes. Para el ejemplo considerado los coecientes valen
Xi ji = 0
10 =
i=1 6
3 P1 P2 4 (0) +0 +10+00=0 N i(1) ei = 0 0 + 0 5 5 K3 K4 N i(2) ei = 0 0 + 0 0

(0)
20 =
i=1
P1 3 P2 4 +00+10 5 K3 5 K4
=
6
3 P2 4 P1 + 5 K 3 5 K4 4 5
2
11 =
i=1
N i(1) N i(1) = Ki
1 3 + K1 5
1 1 1 1 1 + 02 + 02 + 12 + 02 K2 K3 K4 K5 K6
16 1 9 1 1 = + + 25 K1 25 K2 K5
6
12 =
i=1 6
3 0 3 4 0 0 0 4 N i(1) N i(2) 10 01 5 5 = 5 5 + + + + Ki K1 K2 K3 K4 K5 K6
= 0 = 21 22 =
i=1 4 5 N i(2) N i(2) 02 02 = + + Ki K1 K2 K3 2
3 5 + K4
02 12 + K5 K6
16 1 9 1 12 + + 25 K3 25 K4 K6 +
9 1 25 K2
Luego el sistema de ecuaciones a resolver es
16 1 25 K1
1 K5
0
16 1 25 K3
0
Cuya solucin es
9 1 25 K4
12 K6
X1 X2
0
4 P1 5 K3
3 P2 5 K4
(5.15)
X1 = 0 X2 = 0,8P1 0,6P2 + / K3 K4 1 0,64 0,36 + + K6 K3 K4
Lo que resuelve el problema y permite calcular esfuerzos (5.6) reacciones (5.4) y usando la relacin cinemtica (5.13) o las (5.14) evaluar las elongaciones
104
5.1.1.5.
Un planteo diferente de la compatibilidad
Veamos a continuacin un camino diferente para la obtencin de las ecuaciones de compatibilidad. El objetivo en este caso es mostrar como por un va alternativa, diferente conceptual y metodolgicamente, es posible llegar a las mismas ecuaciones. La presentacin est particularizada para el ejemplo de trabajo. Las ecuaciones cinemticas nos permiten escribir las elongaciones en funcin de los desplazamientos de los nodos
ei = ti ui
igual a la transpuesta de la matriz de coecientes de la ecuacin (5.2))
(5.16)
Para el ejemplo considerado esto resulta (notar que la matriz de coecientes que resulta es

-1 0 0 -1 1 0 0 -1 0 0.8 -0.8 -0.6 -1 -0.6 -0.8 0.6 0.8 0.6 1 0 1 0 0 1
u1 = 0 v1 = 0 u2 v2 = 0 u3 = 0 v3 u4 v4
= e1 e2 e3 e4 e5 e6
(5.17)
Eliminando las columnas asociadas con los desplazamientos nulos (apoyos) queda
1 1 0 0 0.8 0.6 0.8 0.6 1 0 0 1
u2 3 v = u4 v4
e1 e2 e3 e4 e5 e6
(5.18)
Tenemos aqu 6 ecuaciones con cuatro incgnitas (los cuatro desplazamientos) en funcin de las 6 elongaciones. El sistema de ecuaciones no admite solucin para valores arbitrarios de los
ei ,
es decir no cualquier combinacin de los
ei
conduce a una solucin. Para determinar que
condiciones deben cumplir los
ei
para que la solucin exista, operemos con las las (ecuaciones)
de tal forma de eliminar los coecientes de las dos ltimas ecuaciones. Sumando a la quinta la primera multiplicada por -0.8 y la segunda por -0.6 y sumando a la sexta la tercera multiplicada por -0.8 y la cuarta por -0.6 resulta
1 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1
u2 3 v = u4 v4
e1 e2 e3 e4 e5 0,8e1 0,6e2 e6 0,8e3 0,6e4
(5.19)
En el segundo miembro aparecen en las ltimas dos las las condiciones que deben satisfacer las elongaciones
ei para que existan valores de desplazamientos. Estas condiciones son ecuaciones e5 0,8e1 0,6e2 = 0 e6 0,8e3 0,6e4 = 0
(5.20)
de compatibilidad
que deben hacerse cumplir y permiten determinar de las mltiples soluciones de equilibrio, cul es la solucin del problema.
105
Previamente se han obtenido todas las soluciones de equilibrio (5.6) y con ellas las elongaciones de todas las barras (5.14), que pueden escribirse
e = e(0) + X1 e(1) + X2 e(2) 0,8 e1 = X1 K1 0,6 X1 e2 = K2 P1 0,8 e3 = X1 K3 K3 P2 0,6 e4 = X1 K4 K4 1 e5 = X1 K5 1 X2 e6 = K6

Reemplazando en (5.20) tenemos
(5.21)
(5.22)
1 X K5 1 1 X K6 2
Ordenando
0,64 X1 K1
+
0,6 K4
0,36 X1 K2
=0
P1 K3
0,8 X K3 2
(P2 0,6X2 ) = 0 X1 = 0
(5.23)
1 K5 1 K6
0,64 K1
0,36 K2
X2
0,64 K3
0,36 K4
0,8P1 K3
0,6P2 K4
=0
Que es idntico al sistema obtenido antes (5.15). El camino seguido para la obtencin de las ecuaciones de compatibilidad (desde (5.16) hasta (5.20)) es un tanto engorroso en un caso general, el objetivo del ejemplo es mostrar un procedimento matricial que no es habitual para el planteo del mtodo de las fuerzas. Un subproducto de esta aproximacin es que una vez resuelta la compatibilidad es posible calcular los desplazamientos nodales usando (5.19)
5.1.2. Cambios Trmicos

Muchas veces una de las acciones a considerar es la inuencia del cambio de temperatura respecto a la de montaje (t) que podr ser la misma para todas las barras o no, en este ltimo caso distinguiremos en cada barra un hiperesttica):
tI .
La nica modicacin al procedimiento anterior
aparece al evaluar las deformaciones, ahora tendremos (con
NI
es el nmero de incgnitas
eI =
N I(0) NI + tI LI = + tI LI + KI KI
NI
Xi
i=1
N I(i) (0) = eI + KI eI
(0)
NI
Xi e I
i=1
(i)
La contribucin debida al cambio trmico aparece en el clculo de
eI =
(0)
N I(0) + tI LI KI
lo que se traduce en una modicacin del trmino independiente del sistema de ecuaciones a resolver. Como era de esperar esto no afecta a la matriz de exibilidad del sistema.
106
5.1.3. Desplazamientos de Apoyos

En general si algn apoyo presenta un desplazamiento conocido, aparecer una contribucin al TVCE al aplicar el PFV. Sea interno)
el desplazamiento conocido de un punto y sea
la reaccin
asociada al mismo. El valor de la reaccin resultar (como cualquier otra reaccin o esfuerzo
NI
R = R(0) +
i=1
donde
Xi R(i) R(i)
son cada una de las
(0)
es la reaccin en el I.F. debido a las cargas externas y
reacciones en el I.F. debido a la incgnita
i con valor unitario. Paralelamente los valores posibles

NI
de la reaccin en los sistemas virtuales son
R =
j=1
Xj R(j)
El trabajo virtual complementario externo que produce esta reaccin debido al movimiento
es TVCE
NI
NI
=
j=1
Xj R(j) =
j=1
Xj R(j)
Luego las contribuciones que este trmino genera aparecen directamente en el segundo miembro del sistema de ecuaciones a resolver. En este caso para cada ecuacin el trmino independiente ser
con (j
= 1, N I )
j0 + R(j)
Por ejemplo si en la estructura considerada se tiene que el nudo 2 se mueve un valor dato 2 2 uy . La contribucin al TVCE resulta (Recordar de (5.9) que Ry = P2 0,8X1 0,6X2 y en 2 consecuencia Ry = 0,8 X1 0,6 X2 ) TVCE
2 = Ry u2 = (0,8 X1 + 0,6 X2 ) u2 y y
que contribuye a las ecuaciones de compatibilidad (notar que direccin positiva del eje
u2 y 0,8 0,6
es positivo si coincide con la
y) 11 0 0 22 X1 X2 = 10 20 u2 y
(5.24)
5.1.4. Un segundo ejemplo

Veamos un segundo caso a los nes de ejemplicar el mtodo La estructura tiene 6 nudos o articulaciones. En cada nudo es posible plantear dos condiciones de equilibrio (una en cada direccin del plano) lo que lleva a un total de 12. La cantidad I de incgnitas de fuerzas (o esfuerzos) es 15, correspondientes a los esfuerzos (N ) en cada una de las 11 barras y a las cuatro reacciones de apoyo. Luego el problema es hiperesttico de 3er. grado y requiere en consecuencia de 3 condiciones adicionales para que sea posible obtener la solucin. Hasta aqu el problema puede verse como un sistema de 12 ecuaciones con 15 incgnitas, luego desde el punto de vista del equilibrio admite innitas soluciones, para obtener una de las posibles soluciones alcanza con darle valor a 3 de las incgnitas y resolver el sistema resultante de 12 ecuaciones con 12 incgnitas. Como primer paso elijamos convenientemente las incgnitas hiperestticas a jar. Por ejemplo:
107
P P
1
4.0
2P
2
4.0
P
3
2 3
4 6 5
1 10
6
7 11 8
5
3.0
2P
Figura 5.5: Segundo Ejemplo a considerar
-Los esfuerzos en las barras inclinadas 10 y 11, a los que llamaremos respectivamente
X1
X2 .
-La reaccin horizontal en el apoyo derecho (nudo B) a la que llamaremos Si de momento modicamos nuestra estructura original de tal forma que: -Convertimos el apoyo derecho en un apoyo movil -Eliminamos las barras en donde hemos elejido los esfuerzos como incgnitas hiperestticas. tendremos
X3
X2 X2
X3 X3 X1
Figura 5.6: Isosttico equivalente
Que corresponde a una estructura
isosttica.
No es posible cualquier seleccin de incgnitas como hiperestticas. Por ej. , en este caso no es posible elejir como incgnitas -una reaccin vertical -ambas reacciones horizontales -las barras 4, 10, 11 simultaneamente, etc. Veamos que forma tiene el sistema de 12 ecuaciones. Para ello planteamos en cada nudo las dos ecuaciones de equilibrio posibles, en base a los siguientes datos:
108

Barra 1 nudo 1 2 3 4 5 6 x 0 4 8 4 8 0 y 3 3 3 0 0 0 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Nudo 1 6 1 1 2 4 4 5 4 6 6 2 Nudo 2 1 2 4 3 2 3 3 5 4 2 5 Longitud 3 4 5 4 3 5 3 4 4 5 5
tx = cos
0 1 4/5 1 0 4/5 0 1 1 4/5 4/5
ty =sen
1 0 -3/5 0 1 3/5 1 0 0 3/5 -3/5
Escribamos las 12 ecuaciones matricialmente, para lo cual ordenemos en el vector de incgnitas, primero las incgnitas que han quedado en el sistema isosttico y luego las incgnitas hiperestticas. De esta forma tendremos
0 1
-1 0 1 0
-4/5 3/5 -1 0 1 0 4/5 -3/5 0 -1 0 1 4/5 3/5 -4/5 -3/5 0 -1 0 1 -1 0 1 0 -1 0 -4/5 -3/4 1 0 4/5 -3/5 -1 4/5 3/5 -4/5 3/5
0 -1
N1 N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 N9 N 10 = X1 N 11 = X2 5 Rx = X3
P P 0 2P P P 0 2P 0 5 Ry 6 Rx 6 Ry
(5.25) En el vector de incgnitas hemos incluido a la reaccin horizontal en 5, que si bien es una reaccin, como la hemos elegido como incgnita hiperesttica necesitamos su valor en cada paso de anlisis. Trabajaremos con las nueve primeras ecuaciones, las ltimas tres slo son necesarias para calcular las reacciones, lo que puede hacerse al nal (salvo que haya desplazamientos de apoyo) .A las nueve primeras columnas de la matriz de coecientes las asociaremos a una matriz
cuadrada (9 9) a las ltimas tres columnas las asociaremos a una matriz B (slo las primeras J nueve las), a cada una de estas columnas las denominaremos como B , al vector que agrupa a las incgnitas lo llamaremos denominaremos
y al trmino independiente
(slo las primeras nueve las) lo
F,
de forma que el sistema anterior puede escribirse
[A|B]912 Y121 = F91

tambin podemos reescribirlo separando en
las incgnitas hiperestticas
del resto
[A|B]
Y91 X31
= F91
o nalmente pasando las incgnitas hiperestticas al segundo miembro
A99 Y91 = F91 B93 X31
109

0 1 -1 0 1 0 -4/5 3/5 -1 0 1 0 4/5 -3/5 0 -1 0 1 4/5 3/5 -4/5 -3/5 0 0 1 -1 0 1 1 0
N1 N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 N9
P P 0 2P P P 0 2P 0 5 Ry 6 Rx 6 Ry

4/5 3/5 -4/5 3/5
10 N = X1 N 11 = X2 5 Rx = X3
-1
4/5
(5.26) La matriz
es cuadrada y no singular (invertible), con ella se puede resolver el sistema
isosttico equivalente sometido a cualquier estado de carga. El anlisis de un estado de carga diferente se resume a modicar el vector siguientes estados de carga Las cargas y/o solicitaciones externas. Referido al ltimo sistema de ecuaciones, es equivalente a resolver
F.
El segundo paso consiste en resolver sucesivamente el isosttico fundamental sometido a los
AY = F ,
es decir suponiendo que
X = 0.
A los esfuerzos y reacciones
obtenidos de esta manera los distinguiremos con un supra-ndice
0,
as tendremos
Y(0)
N 1(0) N 2(0) N 3(0) N 4(0) N 5(0) N 6(0) N 7(0) N 8(0) N 9(0)
-Colocando como nica accin una de las incgnitas con valor unitario. Referido al sistema i i de ecuaciones, esto equivale a resolver AY = B , donde B , es la columna asociada a la incgnita a la que estamos dando valor unitario. A los esfuerzos obtenidos de esta manera los distinguiremos precisamente con el supra-ndice
Y(i)
N 1(i) N 2(i) N 3(i) N 4(i) N 5(i) N 6(i) N 7(i) N 8(i) N 9(i) AY = F BX Xi Y(i)
i=1
pueden expresarse como
Luego todas las soluciones al sistema de ecuaciones
(0) Y=Y +
Mas an el vector
completo puede escribirse a partir del anterior agregndole
X, es decir
Y=
Y X
(1) Y(0) Y 1 0 = 0 + X1 0 0 0 Y=Y

(0)
(3) Y Y(2) 0 0 + X2 1 + X3 0 0 1
3
+
i=1
Xi Y(i)
Que son todas las soluciones que el sistema tiene. Hasta ahora hemos agotado las condiciones de equilibrio posible y disponemos entonces del espacio de soluciones posibles. A continuacin veremos como generar las tres condiciones
110
adicionales imprescindibles para que el problema quede unvocamente resuelto. Para lo cual recurriremos al Principio de Fuerzas Virtuales. Veamos entonces cuales son las condiciones que es necesario imponer. Estas condiciones resultan de las modicaciones realizadas sobre la estructura original al transformarla en el isosttico equivalente. Para denir el I.F. eliminamos las contribuciones de las barras 10 y 11. Esto puede verse idealmente como haber cortado dichas barras a la mitad de tal forma que no puedan transmitir fuerzas. Tenemos ahora que asegurar que no hay desplazamiento relativo entre las caras de cada seccin cortada. Luego una cualquiera de las barras donde se ha puesto como incgnita el esfuerzo (por ejemplo la barra 10) deber tener un desplazamiento relativo nulo entre las cara de una seccin. Dicho desplazamiento relativo se puede calcular aplicando fuerzas virtuales unitarias y de sentido opuesto sobre cada cara.
Figura 5.7: Compatibilidad en las barras Las elongaciones de las barras se obtienen utilizando la relacin constitutiva correspondiente
eI =
N I(0) + 3 Xi N I(i) NI N I(0) i=1 = = + KI KI KI
Xi
i=1
N I(i) (0) = eI + KI
Xi eI
i=1
(i)
Aplicando el sistema virtual de fuerzas indicado, el sistema de esfuerzos virtuales coincide (1) con el calculado para X1 = 1, es decir Y . El principio de Fuerzas Virtuales conduce en este caso a
11
TVCI
11 (i) Xi e I
3 (0) N I(1) eI
11
=
I=1
I(1)
(0) eI
+
i=1
=
I=1
+
i=1
Xi
I=1
N I(1) eI = 0
(i)
0 = 10 +
i=1
Xi 1i 10 representa el desplazamiento relativo entre las secciones
Similarmente al ejemplo anterior debido a las cargas externas y
1i
el debido a cada una de las incgnitas hiperestticas de valor
unitario. Un anlisis similar permite obtener la condicin correspondiente sobre la barra 11. Por otro lado est claro que el apoyo derecho no puede desplazarse en la direccin horizontal. El conjunto de soluciones
fue obtenido con un apoyo movil en lugar del apoyo jo y por lo
tanto no asegura que el movimiento all sea nulo. Es decir que de las soluciones posibles apoyo derecho para cada solucin en
nos
interesan slo aquellas en las que el apoyo derecho no se mueve. El clculo del desplazamiento del
puede realizarse de la siguiente manera: colocamos all
una fuerza virtual unitaria y generamos un sistema virtual de fuerzas asociado, a continuacin
111
planteamos igualdad de TVCI y TVCE. La eleccin ms sencilla del sistema de fuerzas virtuales, en funcin de lo hecho hasta ahora, es usar el sistema de fuerzas en equilibrio que resulta de resolver el sistema isosttico fundamental con la carga unitaria puesta precisamente en el apoyo. Este sistema ya ha sido resuelto al evaluar todas las posibles soluciones en equilibrio y coincide (3) con Y . Tenemos entonces que TVCE TVCI
= 1 u5 = 0 x
11
=
I=1
N I(3) eI
Llevando este resultado a la expresin del TVCI tendremos
11
TVCI
11 (i) Xi eI
3 (0) N I(1) eI
11
=
I=1
I(1)
(0) eI
+
i=1
=
I=1
+
i=1
Xi
I=1
N I(1) eI
(i)
Esta ltima expresin debe igualarse con el TVCE, el que es cero, luego esta ltima tambin lo ser. Debemos reconocer aqu el signicado de cada trmino. El primer trmino que escribiremos
11
30 =
I=1
N I(3) eI
(0)
representa el desplazamiento del apoyo derecho (en el I.F.) debido al sistema de cargas externas. Cada uno de los trminos
11
3i =
I=1
N I(3) eI
(i)
representa el desplazamiento del apoyo derecho (en el I.F.) debido al sistema en equilibrio resultante de colocar un valor unitario para
Xi .
3
Igualar a cero el TVCI establece la condicin
de que el apoyo derecho no va a desplazarse, luego podemos escribir
30 +
i=1
Xi 3i = 0 Xi , es decir
Que establece entonces una condicin de compatibilidad sobre los valores de las sobre el espacio de soluciones
Y.
El sistema de ecuaciones a resolver puede nalmente escribirse
11 12 13 X1 10 21 22 23 X2 = 20 31 32 33 X3 30
Al mismo resultado se llega planteando en forma general a partir de reconocer todos los sistemas virtuales de fuerzas posibles
Y =
j=1
Xj Y(j)
El Principio de Fuerzas Virtuales exige que para que las elongaciones
eI =
(0) eI
+
i=1
Xi eI
(i)
112
sean compatibles, para todo
debe cumplirse que TVCI=TVCE, en este caso
11
11
N eI =
I=1 I=1 j=1
Xj N
I(j)
(0) eI
+
i=1
Xi eI Xj
(i)
(i)
=0
Reordenando las sumatorias, sacando factor comn a los
11
3 (0) N I(j) eI
11
Xj
j=1 I=1
+
i=1
Xi
I=1
N I(j) eI
=0
Reconociendo que para todo sistema de fuerzas virtuales signica para todo juego de valores de
Xj ,
en consecuencia para que la igualdad se satisfaga para todo
Xj
lo que est
dentro de las llaves debe ser nulo, luego para cada
debe cumplirse
11
11
N I(j) eI +
I=1 i=1
(0)
Xi
I=1
N I(j) eI
3
(i)
= 0
j0 +
i=1
Que es el mismo resultado obtenido antes.
Xi ji = 0
Para el presente ejemplo asumiendo que todas las barras estn hechas del mismo material y tienen la misma seccin y tomando describen en continuacin
P = 1,
Los resultados que se obtienen son los que se

2
(0) Y
(1) Y
-0.600 -0.800 1.000 -0.000 -0.600 0.000 -0.000 0.000 -0.800 1 0
(2)
(3) Y
0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 1.000 1.000 0 0
(N I(1) )
(N I(2) )
(N I(3) )
N1 N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 N9 N 10 N 11
-2.625 -3.167 2.708 -3.167 -2.000 3.958 -3.375 0.000 1.000 0 0
-0.000 -0.000 -0.000 -0.800 -0.600 1.000 -0.600 -0.800 0.000 0 1
Ki 1.08
2.56 5.00 0.00 1.08 0.00 0.00 0.00 2.56 5.00 0.00 17.28
Ki 0.00
0.00 0.00 2.56 1.08 5.00 1.08 2.56 0.00 0.00 5.00 17.28
Ki 0.00
0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 4.00 4.00 0.00 0.00 8.00
N I(1) N I(2) Ki 0.00

0.00 0.00 0.00 1.08 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 1.08
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
N I(3) N I(0) Ki 0.00

0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 4.00 0.00 0.00 4.00
x R5 0 0 0 1 y R5 3.375 0.000 -0.000 0.000 x R6 -1.000 0.000 0.000 -1.000 y R6 2.625 -0.000 0.000 0.000 Sistema nal de ecuaciones y solucin
17,28 1,08 3,20 X1 28,8 1,08 17,28 3,20 X2 = 39,6 3,20 3,20 8,00 X3 4,0
Esfuerzos y reacciones nales
X1 1,93249 X2 = 2,59916 X3 2,31266
5.2. VIGAS CONTINUAS
113
N1 N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 N9 N 10 N 11 x R5 y R5 x R6 y R6
-1.466 -1.621 0.776 -1.087 0.719 1.359 -1.816 -0.233 0.233 -1.932 -2.599 -2.313 3.375 1.313 2.625
5.2.
VIGAS CONTINUAS
Como paso previo a la aplicacin a prticos planos y emparrillados planos, analizaremos la aplicacin de la metodologa anterior a vigas continua
5.2.1. Viga empotrada articulada

Como primer ejemplo consideremos una viga continua de un solo tramo. Sea la viga empotradaarticulada de la gura bajo carga distribuda uniforme.
Figura 5.8: Viga empotrada - simplemente apoyada
Los pasos necesarios para la solucin del problema por el mtodo de las fuerzas consisten en: a)buscar
todas las soluciones de equilibrio posibles. Para ello resulta necesario in-
troducir incgnitas hiperestticas que permitan expresar con facilidad las soluciones posibles. La cantidad de incgnitas hiperestticas
Xi
a jar es igual al orden de hiperestaticidad del pro-
blema. Para el ejemplo indicado el orden de hiperestaticidad es 1 y se ha elegido expresar las E distintas posibilidades en funcin del valor del momento de empotramiento M = X1 . De esta forma se ha momentaneamente liberado el empotramiento (la restriccin al giro en dicho punto, lo que luego debe compatibilizarse) convirtiendo a la viga original en simplemente apoyada en ambos extremos (isosttico fundamental). Podemos entonces calcular las posibles soluciones de equilibrio resolviendo la viga simplemente apoyada sucesivamente sometida a (1)la carga distribuida E tramiento M = X1
y (2)el momento de empo-
114
q qL 2 qL 2
+
M L
E
ME L
qL 8
Figura 5.9: soluciones de equilibrio
M (x) = M (0) (x) + X1 M (1) (x)
(5.27)
De esta forma las posibles soluciones de equilibrio estn conformadas de dos partes, una primera parte que equilibra las cargas externas y una segunda parte que slo incluye esfuerzos internos y reacciones. b)calcular de inters es
las deformaciones asociadas. Esto normalmente consiste en escalar los dia-
gramas de esfuerzos usando las ecuaciones constitutivas. Para el caso de la viga la deformacin
(x) =
M (0) (x) M (1) (x) M (x) = + X1 = (0) (x) + X1 (1) (x) EI EI EI
(5.28)
qL 8EI
(0)(
M EI
(1)(x)
Figura 5.10: Deformaciones asociadas a soluciones de equilibrio
c)establecer
todos los sistemas de fuerzas virtuales. Los posibles sistemas de fuerzas
virtuales (sistemas en equilibrio sin cargas externas salvo reacciones) son formalmente idnticos a la segunda parte de las soluciones en equilibrio, es decir
M (x) = X1 M (1) (x)

d)aplicar
(5.29)
el principio de fuerzas virtuales. Establecer a travs del principio de fuerzas
virtuales las condiciones que deben satisfacer las deformaciones (5.28) para ser compatibles con
115
1 1 L 1 L
M (
Figura 5.11: sistemas de fuerzas virtuales
las condiciones de apoyo (desplazamientos y/o giros conocidos a priori). La igualdad TVCI
= TVCE 0,
por lo cual
conduce en este caso en que no hay desplazamientos de apoyo a que el TVCE=
L
TVCI
L 0
(x) M (x) dx = 0 L 1 qL2 = X1 0 EI 8 = = X1

0 L
(0) (x) + X1 (1) (x) X1 M (1) (x) dx = 0 + X1 dx dx + X1 EI

L
qL 8EI
dx
0

(5.30) (5.31)
L qL2 L + X1 8EI 3 3EI = X1 {10 + X1 11 } = X1

La condicin de TVCI=
es independiente de
X1
por lo que debe anularse lo que est
entre llaves, lo que conduce a
10 qL2 X1 = = 11 8
Si hubiera desplazamientos de apoyos es necesario modicar el trmino asociado al
T V CE
que ahora no sera nulo. En el caso ms general de que sean no nulos los desplazamientos de ambos apoyos ( y u )(suponiendo que son descensos) y el giro del empotramiento u1 2
(suponiendo que sea horario). El
T V CE
resulta
TVCE
= X1
1 2 u u1 1 L
De tal forma que la igualdad de trabajos virtuales resulta ahora
X1
de donde
qL2 L L + X1 8EI 3 3EI X1 = qL2 3EI + 8 L
= X1
1 2 u u1 1 L
1 2 u u1 1 L
(5.32)
Si hubieran cambios trmicos, hay que modicar (5.28) incluyendo las curvaturas debido a tales efectos. Es decir
(x) =
M (0) (x) M (1) (x) (0) (0) + X1 + t (x) = (0) (x) + t (x) + X1 (1) (x) q EI EI
(5.33)
116
Lo cual conduce a modicar el trmino
10 t
(0)
10 = 10 +
0
(q)
dx
En todos los casos la ecuacin de compatibilidad que resulta es equivalente a plantear sobre el isosttico equivalente la condicin de que el empotramiento (que ha sido liberado 1 originalmente) no gire o que gire un valor en el caso que este valor sea conocido y distinto de cero (5.32). Que esto es as puede verse fcilmente. Si consideramos las curvaturas dadas por (5.28), y buscamos la condicin que debe cumplir
X1
para que el apoyo izquierdo no gire,
el mtodo usual es colocar en tal apoyo un momento virtual unitario e igualar trabajo interno con externo. En tal caso si lo que se busca es que el apoyo no gire, el trabajo (externo) que 1 debe producir el momento virtual es nulo T V CE = M = 0, en tanto que el trabajo interno es idntico al calculado para llegar a la ecuacin (5.30).
5.2.2. Viga continua

A continuacin analizaremos la solucin por el mtodo de las fuerzas a una viga continua de ms de un tramo(ver Fig. 5.12).
P 1 L1 2 L2
L3
L4
Figura 5.12: Viga Continua La estructura de la gura tiene una hiperestaticidad de 3er grado. El primer paso es establecer una estructura isosttica equivalente elijiendo adecuadamente las incgnitas hiperestticas. En general en este tipo de estrucuturas (vigas continuas) resulta conveniente elegir como incgnitas (en la medida de lo posible) los momentos ectores sobre los apoyos. Esto equivale a colocar all una articulacin, es decir la estructura isosttica fundamental no podr tomar momentos donde el momento es incgnita. Por razones que quedarn claras al desarrollar el ejemplo estas resultan ser la opcin ms conveniente. La estructura equivalente puede verse en la Fig. 5.13 Esta no es por supuesto la nica opcin, tambin pueden utilizarse como incgnitas hiperestticas las reacciones de apoyo, o el corte en alguna seccin, y por supuesto tambin el momento ector en puntos diferentes a los apoyos. Denido el I.F. el segundo paso consiste en resolver la estructura isosttica resultante sometida a: Las cargas externas. Notar que al haber elejido los momentos sobre los apoyos, la solucin de la viga continua se resume a resolver vigas simplemente apoyadas. Cada una de las incgnitas hiperestticas con valor unitario, (ver Fig. 5.15)
117
X1
P X2 X2
q X3
PL 4
Figura 5.13: Isosttico equivalente
P 2
qL2 2
(0)
P PL4 2 L3 P 2 qL2 2 qL2 8

2
P P PL4 2 L3 PL4 PL3 4 PL4 2
PL1 4
(0)
Figura 5.14: Solucin con carga externa
Notar la similitud de las soluciones de los distintos casos y lo sencillo que resultara sistematizarlo. La solucin global del problema desde el punto de vista de equilibrio es
Q (x) = Q
(0)
(x) +
i=1 3
Xi Q(i) (x) Xi M (i) (x)

i=1
M (x) = M (0) (x) +
Por otro lado el conjunto de sistemas de fuerzas virtuales puede escribirse
Q (x) =
j=1 3
Xj Q(j) (x) Xj M (j) (x)

j=1
M (x) =
La aplicacin del Principio de Fuerzas Virtuales puede realizarse, reconociendo primero que
118
1 L1
1 L1
Q (x)
(1) M (x)
1 L2
(1)
1
1 L1
Q (2)(x) M (2)(x)
1 L3
1
1 L2
Q (3)(x) M (x)
(3)
Figura 5.15: Solucin con momentos unitarios
las curvaturas asociadas a las posibles soluciones de equilibrio son:
(x) =
M (x) 1 = M (0) (x) + EI EI

3
Xi M (i) (x)
i=1
= (0) (x) +
i=1
Xi (i) (x)
Recordar que hemos despreciado las distorsiones transversales debidas al corte, luego el Trabajo Virtual Complementario Interno vale
L1 +L2 +L3
TVCI
L1 +L2 +L3
=
0
M (x) (x) dx =
0 j=1
Xj M
(j)
(x)
(0)
(x) +
i=1
Xi (i) (x) dx
El trabajo externo vale cero en este caso, ser diferente de cero cuando haya desplazamientos de apoyos. Reacomodando las sumatorias e integrales, y sacando factor comn a los son arbitrarios, tenemos
Xj
que
119
3
TVCI
L1 +L2 +L3
L1 +L2 +L3
=
j=1
Xj
0
M (x)
(0)
(x) dx +
i=1
Xi
0
M j (x) (i) (x) dx
=0 Xj ,
Reconociendo que esto debe ser igual a cero independientemente de los valores de los luego lo que est entre llaves debe anularse y para cada bilidad
tendremos una ecuacin de compati-
L1 +L2 +L3
L1 +L2 +L3
M (j) (x) (0) (x) dx +

0 i=1
Xi
0
M (j) (x) (i) (x) dx

3
= 0
j0 +
i=1
donde hemos introducido las deniciones
Xi ji = 0
L1 +L2 +L3
j0 =
0 L1 +L2 +L3
M (j) (x) (0) (x) dx M (j) (x) (i) (x) dx

0
ji =
Estas tres ecuaciones adicionales, nos permiten calcular las incgnitas hiperestticas y resolver el problema. Cada una de estas ecuaciones representa una ecuacin de compatibilidad de desplazamientos asociada al desplazamiento (generalizado) conjugado de cada incgnita hiperesttica. Los desplazamientos generalizados conjugados a los momentos son los giros de las secciones donde estn aplicados los momentos. En nuestro caso la primera incgnita corresponde al momento ector en el empotramiento, luego el giro del empotramiento es su giro conjugado y claramente este debe ser cero para satisfacer la condicin cinemtica impuesta. La primera ecuacin (j
= 1)
corresponde a esta condicin. La segunda incgnita corresponde al momento
sobre el primer apoyo, all hemos colocado un momento a cada lado, que tienen cada uno un giro conjugado, por razones de continuidad el giro debe ser igual en ambas secciones, o lo que es mismo el giro relativo entre las secciones debe ser nulo. La segunda ecuacin (j incgnita. Podemos ver que efectivamente esto es as, supongamos que queremos calcular el giro del E , entonces ponemos all un momento virtual de valor unitario. El sistema (1) virtual en equilibrio con tal momento unitario es Q (x), M (1) (x). Aplicando el principio de empotramiento fuerzas virtuales resulta TVCE
= 2) plantea
precisamente que este giro relativo debe ser nulo. Lo mismo puede decirse respecto a la tercera
= M (1) (x = 0) E = E
3 (1) (0)
L1 +L2 +L3
TVCI
=
0
(x)
(x) +
i=1
Xi (i) (x) dx M (1) (x)

es nulo.
Notar que la integral puede restringirse al primer tramo ya que en los otros Igualando ambos trminos
L1
L1
=
0
(1)
(x)
(0)
(x) dx +
i=1
Xi
0
M (1) (x) (i) (x) dx
Esta ecuacin igualada a cero es la primera de las condiciones resultantes de aplicar el P.F.V.
120

En forma similar si deseamos calcular el giro relativo de las secciones a ambos lados de la
articulacin sobre el primer apoyo movil, debemos colocar alli dos momentos virtuales unitarios, uno a cada lado de las seccin, con sentido opuesto. El sistema virtual de fuerzas resultantes es Q(2) (x), M (2) (x). Aplicando el principio de fuerzas virtuales resulta TVCE
= I D = rel
3
L1 +L2 +L3
TVCI
=
0
(2)
(x)
(0)
(x) +
i=1
Xi (i) (x) dx
igualando ambos trminos
L1 +L2
L1 +L2
rel =
0
(2)
(x)
(0)
(x) dx +
i=1
Xi
0
M (2) (x) (i) (x) dx
que corresponde a la segunda de las ecuaciones resultantes de aplicar el P.F.V. Veamos en detalle el clculo de la matriz de coecientes, es decir de los trminos
ij
con
i, j = 1, 2, 3
L1 +L2 +L3
ij =
0
M (i) (x) (j) (x) dx
Notemos que cada diagrama de momentos abarca slo los tramos adyacentes al apoyo donde (i) (j) se aplica el momento incgnita M o el momento virtual M . En consecuencia si: -j e
coinciden la integral se extiende a los dos tramos adyacentes (uno solo en el caso
de un extremo)
ii =
-j e
1 EIi
M (i) (x) dx =
Li +Li+1
Li Li+1 + 3EIi 3EIi+1
son consecutivos la integral se extiende slo al tramo que los tiene como extremos
ij =
-j e
1 EIi
M (i) (x) M (j) (x) dx =

Li
Li 6EIi
no son coincidentes ni consecutivos
ij = 0
En vigas continuas con ms tramos es posible sistematizar con facilidad el clculo de la matriz de coecientes, de forma que cada ecuacin resulta
i,i1 Mi1 + i,i Mi + i,i+1 Mi+1 = i0

donde
i,i1 = i,i+1 ii
Li1 6EIi1 Li = 6EIi = 2(i,i1 + i,i+1 )
La matriz de coecientes del sistema resulta tridiagonal (son no-nulos slo los coecientes de la diagonal y los inmediatamente adyacentes), de muy rpida resolucin. Esta sistematizacin del clculo de vigas continuas por el mtodo de las fuerzas se conoce como
mtodo de los
tres momentos.
5.3. PORTICOS PLANOS
121
5.3.
PORTICOS PLANOS
Las ideas y procedimientos expuestos hasta aqu se pueden aplicar al anlisis de prticos planos. La secuencia operativa es la misma.
1- Obtener las posibles soluciones en equilibrio

Fundamental. Las incgnitas hiperestticas pueden ser:
Primero se elijen las
NI
incgni-
tas hiperestticas, con lo que queda denido el Sistema Isosttico equivalente y el Isosttico
-a) Esfuerzos internos en alguna seccin elejida -Momento ector, lo que implica poner all una articulacin para el I.F. -Esfuerzo de Corte, lo que implica que la seccin no podr transmitir corte pero si otro
tipo de esfuerzo
-Esfuerzo normal, que restringe a esa seccin a transmitir slo corte y exin. -b) Reacciones de apoyo, incluyendo momentos de empotramiento por supuesto.
Sobre el I.F. se calculan los sistemas en equilibrio asociados a:
(0) -Cargas externas, lo que dar lugar a los correspondientes diagramas M (x), Q(0) (x) y N (0) (x), para cada uno de los elementos (vigas o columnas) que compongan la estructura
-Incgnitas hiperstticas de valor unitario, con lo cual se tendr para cada caso Q(i) (x) y N (i) (x).
M (i) (x),
De esta forma por superposicin lineal, en cada elemento estructural tendremos que la solucin completa ser (todas las posibles soluciones de equilibrio)
NI
N (x) = N
(0)
(x) +
i=1 NI
Xi N (i) (x) Xi M (i) (x)

i=1 NI
M (x) = M (0) (x) + Q (x) = Q(0) (x) +

i=1
Xi Q(i) (x)
2- Deformaciones asociadas a equilibrio

de origen trmico si las hubiere)
Las ecuaciones constitutivas nos permite cal-
cular las deformaciones generalizadas (reales) correspondientes (considerando las deformaciones
N (x) (x) = + t = (0) (x) + EA M (x) (x) = + EI ts ti h
NI
Xi (i) (x)
i=1 NI
(0)
(x) +
i=1
Xi (i) (x)
122
3- Posibles sistemas de fuerzas virtuales

virtuales de fuerzas quedan denidos por
Por otro lado todos los posibles sistemas
NI
N (x) =
j=1 NI
Xj N (j) (x) Xj M (j) (x)

j=1 NI
M (x) =
Q (x) =
j=1
Xj Q(j) (x)
4- Determinacin de las condiciones de compatibilidad
La aplicacin del Principio
de Fuerzas Virtuales conduce a determinar de todos las posibles deformaciones asociadas a sistemas en equilibrio la que adems es compatible. Estas condiciones de compatibilidad surgen de igualar trabajo interno y externo. El segundo slo aparece cuando hay desplazamientos de apoyos. Entonces sea el trabajo interno) y luego
N T el nmero de elementos estructurales (sobre los que hay que evaluar sea N A el nmero de apoyos con desplazamientos prejados de valor N ,
NA
TVCE
NI
=
N =1 LI
N
j=1
Xj RN
(j)
NT
TVCI
=
I=1 0
[M (x) (x) + N (x) (x)] dx
reemplazando en la ltima expresin los esfuerzos virtuales y las deformaciones reales tendresos
NT 0
LI
NI
NI
NI
NI
Xj M
I=1 j=1
(j)
(x)
(0)
(x) +
i=1
Xi
(i)
(x) +
j=1
Xj N
(j)
(x)
(0)
(x) +
i=1
Xi (i) (x)
dx
Reordenando las sumatorias e integrales, esto puede escribirse
NI
Xj
j=1

NI i=1
NT I=1
LI 0 NT I=1
M (j) (x) (0) (x) + N (j) (x) (0) (x) dx +

LI 0
Xi
NT
M (j) (x) (i) (x) + N (j) (x) (i) (x) dx
denominando como antes
LI
j0 =
I=1 NT 0 LI
M (j) (x) (0) (x) + N (j) (x) (0) (x) dx M (j) (x) (i) (x) + N (j) (x) (i) (x) dx
I=1 0
ij =
Las condicin para que el TVCI sea igual al TVCE para todo sistema virtual de fuerzas se resume a
NI
ecuaciones de compatibilidad (una para cada
j)
(j)
NI
NA
Xi ji = j0 +
i=1 N =1
N RN
En la evaluacin de las integrales, normalmente las contribuciones asociadas al esfuerzo normal son despreciables frente a las debidas a la exin. Sin embargo esto no siempre es as y debe tenerse cuidado al despreciar tales trminos. Cuando las acciones corresponden a cambios trmicos dicilmente puedan despreciarse las integrales asociadas al esfuerzo normal.
5.4. EMPARRILLADOS PLANOS
123
5.4.
EMPARRILLADOS PLANOS
0 Consideremos el emparrillado plano de la gura. Esta compuesto de dos vigas a 90 apoyadas

en sus extremos y en la unin de las dos vigas. Uno de los apoyos extremos corresponde a un apoyo elstico de rigidez ambos tramos.
K.
La cargas actuante es una carga distribuida de igual valor
en
b q 2 3 2 Z 1 Y X 1 K a Y X 3
Figura 5.16: Emparrillado plano
El sistema tiene restringidos 3 grados de libertad por lo tanto no son posibles movimientos de cuerpo rgido por lo cual es claramente isosttico. Para calcular las reacciones podemos tomar momentos respecto a los ejes de las vigas de esta forma resulta: -Tomando momento respecto al eje del tramo 1-2 (
My = 0) R3 = qb 2
b qb R3 b = 0 2
-Tomando momento respeto al eje del tramo 2-3 (
Mx = 0) R1 = qa 2
a qa R1 a = 0 2
-Finalmente, usando equilibrio de fuerzas (
Fz = 0) R2 = qa qb + 2 2
qa qb + R1 + R2 + R3 = 0
Dada la geometra y el tipo de apoyos, no aparece torsin y slo hay momentos ectores. El apoyo elstico se desplaza un valor (hacia abajo naturalmente)
u(0) =
R3 qb = K 2K
El tramo 1-2 gira alrededor de su eje arrastrado por el giro del tramo 2-3 cuyo apoyo 2 gira debido a la exin. A su vez el tramo 2-3 gira alrededor de su eje arrastrado por el tramo 1-2 cuyo apoyo 2 gira debido a la exin. Supongamos ahora que en el apoyo 1 se restringe el giro alrededor del eje de la viga. Esto convierte al problema en hiperesttico. Introduciendo como incgnita hiper-esttica el momento
124
correspondiente (en el sentido del eje de la viga, es decir el momento torsor). Debemos encontrar el valor del momento torsor que evita que la seccin sobre el apoyo 1 gire (alrededor del eje, en el otro sentido, exin, est libre). La solucin de equilibrio debido a este momento de empotramiento es: Todas las posibles soluciones de equilibrio quedan englobadas por la suma de la solucin inicial (que equilibra las cargas externas) y la segunda solucin asociada al momento torsor reactivo. Para re-establecer la compatibilidad podemos aplicar el Principio de Fuerzas Virtuales. No hay desplazamientos conocidos, luego el
T V CE = 0.
El trabajo virtual interno es la suma
de los trabajos en cada una de las componentes estructurales, las dos vigas y el resorte. 1. -Tramo
1-2
Curvatura de exin: Parbola cuadrtica debida a cargas externas hay curvatura debido a la incgnita Curvatura de torsin: Valor constante asociado a la incgnita
(0) =
X1 GJ
M (0) , no EI
(1) =
T V CI12 =
0
2. -Tramo
X1 GJ
dx =
X1 a GJ
2-3
Curvatura de exin: Parbola cuadrtica debida a cargas externas un diagrama lineal debido a la incgnita
(0) =
(1) =
M (1) EI
M (0) ms EI
Curvatura de torsin: no hay deformaciones por torsin
T V CI23 =
0
1 EI
+ X1
dx = b 3EI
qb2 + X1 8
3. -Resorte, el trabajo es idntico a lo que ocurre en una barra de reticulado, es el esfuerzo por la elongacin
T V CIK = u(0) + u(1)
1 = b
qb X1 + 2K bK
1 q X1 = + b 2K Kb2
qa 2 qb 2 2 qa 2
b q 2
qa 8 3
2 Mf
qb 8
Figura 5.17: Reacciones y diagrama de momentos
125
(0)
(0)
(0)
Figura 5.18: Desplazamiento de la estructura isosttica
(0)
u(0)
(0)
Figura 5.19: Reacciones y diagrama de momentos debido al Momento de Empotramiento
Sumando las distintas contribuciones, y sacando factor comn
X1
T V CI = X1
a b 1 + + GJ 3EI Kb2
q b qb2 + 3EI 8 2K
Igualando a cero dado que el trabajo esterno es nulo, el valor de la incgnita hiperesttica es
X1 =
q b qb2 + 2K 3EI 8 a b 1 + 3EI + Kb2 GJ
Notar en esta ltima expresin el signicado de cada trmino. Cada componente es un giro El numerador es (cambiado de signo) el giro de la seccin sobre el apopo 1 b qb2 (0) debido a las cargas externas . Este est compuesto de dos trminos, el primero ( ) es 3EI 8 q debido a la curvatura en el tramo 2-3 y el segundo ( ) es debido al giro como cuerpo rgido 2K del tramo 2-3 debido al descenso del apoyo elstico. El numerador es el giro que produce un momento torsor unitario en el empotramiento a Est compuesto de tres trminos. El primero ( ) es la rotacin relativa por torsin de GJ b las secciones extremas del tramo 1-2. El segundo ( ) es el giro de la seccin 2 debido a la 3EI 1 exin en el tramo 2-3 y nalmente ( ) es el giro del tramo 2-3 como cuerpo rgido debido Kb2 al movimiento del apoyo elstico. (0) De esta forma se logra que el giro nal y en la seccin 1 sea: + X1 (1) = 0 alrededor del eje
y.
(1) .
126
5.5. EJERCICIOS
127
5.5.
Ejercicios
128
5.5. EJERCICIOS
129
130
5.5. EJERCICIOS
131
132
5.5. EJERCICIOS
133
134
5.5. EJERCICIOS
135
136
5.5. EJERCICIOS
137
138
Captulo 6 METODO DE RIGIDEZ
Dr. Fernando Flores

El mtodo de rigidez o mtodo de los desplazamientos, es el mtodo ms utilizado para el anlisis de estructuras. Esto es debido a su fcil sistematizacin e implementacin en computadoras, adems de su versatilidad para tratar condiciones de contorno generales y distintas no-linealidades (geomtricas y materiales). En todo mtodo de anlisis las condiciones que deben cumplirse son:
1. Equilibrio entre esfuerzos internos y fuerzas externos.
2. Continuidad de la estructura, interna y con los vnculos.
3. Relaciones constitutivas entre los esfuerzos internos y las deformaciones asociadas.
En el mtodo de los desplazamientos, para cumplir con estas condiciones se procede de la siguiente forma. En las ecuaciones de equilibrio (escritas en funcin de los esfuerzos internos y las fuerzas externas) se reemplazan los esfuerzos en funcin de las deformaciones, obteniendo en primera instancia ecuaciones de equilibrio en trminos de deformaciones y de acciones externas. El segundo paso consiste en reemplazar las deformaciones en funcin de los desplazamientos haciendo uso de relaciones cinemticas. Este segundo reemplazo asegura el cumplimiento de la continuidad de la estructura (ya que se est introduciendo un campo de desplazamientos continuos) y permite introducir luego las condiciones de vnculo con facilidad. De esta forma se han obtenido ecuaciones de equilibrio en funcin de los campos de desplazamiento y de las acciones externas. Veamos ahora como es este procedimiento en casos concretos de diferentes tipos de estructuras.
6.1.
ESTRUCTURAS DE BARRAS ARTICULADAS
Recordemos que en este tipo de estructuras se aceptan slo cargas en los nudos. Las ecuaciones de equilibrio se reeren precisamente a que los esfuerzos presentes en cada barra estn en equilibrio con las fuerzas externas (si las hubiera) en cada nudo. Las ecuaciones de equilibrio
139
140
CAPTULO 6. METODO DE RIGIDEZ
a satisfacer son entonces en cada nudo (para estructuras planas)
Fx = 0 Fy = 0
Si denominamos con con el eje
NI
al esfuerzo axial de la barra
y con
al ngulo que forma la barra
(orientando la barra desde al nudo en que estamos planteando el equilibrio hacia
el nudo opuesto, ver Figura 6.1), entonces las ecuaciones de equilibrio se expresan como
NB
NI cos (I ) + Fx = 0
I=1
(6.1)
NB
NI sin (I ) + Fy = 0
I=1
donde
NB
es el nmero de barras que concurren al nudo y
Fx
Fy
son las fuerzas externas
aplicadas directamente en el nudo.
NJ
Y NI J Fy I Fx X
Figura 6.1: Equilibrio de un nudo en una estructura de barras articuladas Si aislamos una de estas barras (la
por ejemplo), en cada extremo (que denotaremos
localmente como 1 y 2), las fuerzas necesarias para el equilibrio de la barra (iguales y opuestas a la que sta realiza sobre los nudos) son:
F1x cos F1y sin F2x = + cos F2y + sin

sentido opuesto. Fcilmente podemos expresar el esfuerzo la relacin (constitutiva)
N
(6.2)
Notar que en el nudo 2 las fuerzas transmitidas al nudo son iguales a las del nudo 1 pero de
en funcin de la deformacin asociada. Usando (6.3)
N = EA
141
F2y
F2
F2x
N
F1x
1
F1y
F1
Figura 6.2: Elemento de barra articulada
donde
es el material que constituye la barra,
es el rea transversal y
es la deformacin
axial de la barra; luego
F1x F1y = EA F2x F2y
cos sin + cos + sin
(6.4)
Recordemos ahora la ecuacin cinemtica que nos dice cuanto vale la deformacin axial de la barra en funcin de los desplazamientos de los extremos de la misma. Para sistemas con pequeos desplazamientos y pequeos giros habamos visto que
=
donde
t u L
(6.5)
es la longitud original de la barra denida por
L = [(x2 x1 ) (x2 x1 )]1/2

con
(6.6)
x1
x2
las coordenadas del primer y segundo nudo de la barra respectivamente
t= t
cos sin
(x2 x1 ) L u2 u1 v2 v1 uyv
(6.7)
es el versor paralelo a la barra orientado desde 1 a 2 y
u = u2 u1 =
con
(6.8) las componentes
u1
u2
los desplazamientos del primer y segundo nudo de la barra y
segn las direcciones
respectivamente. La deformacin axial puede escribirse entonces
1 cos 1 u2 u1 = t [u2 u1 ] v2 v1 L sin L 1 = [cos (u2 u1 ) + sin (v2 v1 )] L u1 v 1 1 = [ cos , sin , cos , sin ] 1 = [t, t] u2 L L v2
u1 u2
(6.9)
142
reemplazando esta ltima expresin en 6.4 tenemos
F1x F1y EA F2x = L F2y =k t t
cos sin [ cos , sin , cos , sin ] + cos + sin [t, t] u1 u2
u1 v1 u2 v2
(6.10)
(6.11)
desarrollando el producto entre el vector columna y el vector la; denotando por (rigidez axial de la barra)
k=
resulta
EA L
(6.12)
F1x cos cos cos sin cos cos cos sin F1y cos sin sin sin cos sin sin sin F2x = k cos cos cos sin cos cos cos sin F2y cos sin sin sin cos sin sin sin =k t tT t tT t tT t tT u1 u2
u1 v1 u2 v2
(6.13)
(6.14)
Hemos entonces escrito las fuerzas que actan sobre los nudos extremos de una barra en funcin de la geometra y el material que la constituye y los desplazamientos de sus extremos. A la matriz de
44
obtenida de esta manera (incluyendo el factor
matriz de rigidez de la barra de reticulado (plano). Al vector

a los desplazamientos de los extremos, lo denominaremos
k ) la denominaremos [u1 , v1 , u2 , v2 ]T , que agrupa
vector de desplazamientos de la
barra.
6.1.1. Propiedades de la matriz de rigidez

Esta matriz tiene algunas caractersticas especiales que resulta importante remarcar: La matriz est compuesta de 4 submatrices de el signo)
22
que toman los mismos valores (salvo
K=
k11 k12 k21 k22
k11 k11 k11 k11 kij = kji
k11 = k
cos cos cos sin cos sin sin sin
(6.15)
La matriz es simtrica
Cada trmino
i kij
puede interpretarse de la siguiente manera: es el esfuerzo que aparece en j (Fi )cuando realizamos un desplazamiento unitario en j (u = 1). Mejor an la submatriz relaciona la fuerza que aparece en el nudo
kij
cuando desplazamos el nudo
j.
Notar que
los trminos de la diagonal son positivos, esto est en consonancia con lo anterior, pues representa la fuerza que aparece en un nudo en una direccin (por ejemplo el nudo 1 y la direccin y direccin
F1y )
al imponer un desplazamiento unitario en el mismo nudo y en la misma
v1 )
que naturalmente tienen que tener el mismo sentido.

La energa interna de deformacin de la barra se puede escribir
143
1 1 Wi = L N = L E A 2 2 = 1L E A 2 L2 u1 v1 u2 v2 = 1 2 u1 v1 u2 v2 EA L cos u1 sin v1 + cos [ cos , sin , cos , sin ] u2 + sin v2 cos u1 sin [ cos , sin , cos , sin ] v1 u2 + cos + sin v2
1 2
u1 v1 u2 v2
u1 v1 K u2 v2
que tambin puede expresarse en funcin del trabajo externo que realizan las fuerzas en sus extremos
F1x u1 F1y v1 1 Wi = 2 F2x u2 F2y v2 = 1 2 u1 v1 u2
u1 u1 1 v1 v1 = K 2 u2 u2 v2 v2 u1 v1 v2 K u2 0 v2 K

(6.16)
notar que esta energa debe ser positiva o nula, luego positiva.
se dice que es semi-denida
La la 2 es igual a la la 1 multiplicada por la 1 pero multiplicada por
sin / cos ,
la la 3 es tambin igual a la
1,
en tanto que la la 4 es igual a la la 1 multiplicada por
sin / cos .
Es decir que la matriz tiene slo una la linealmente independiente, luego
su rango es 1 y su ncleo es 3. Esto a su vez conduce a que tenga 3 autovalores nulos y slo un autovalor no nulo ( asociado
= k > 0).
El autovalor no nulo tiene como autovector
cos sin 1 = cos = sin
t t
(6.17)
que corresponde a la elongacin pura de la barra. Por otro lado los autovectores asociados al autovalor nulo (de multiplicidad 3) se pueden escribir en funcin de los siguientes tres
144

autovectores
cos sin t 2 = cos = t sin sin cos 3 = sin = cos sin cos 4 = sin = cos
donde
(6.18)
n n
(6.19)
n n
(6.20)
es el versor normal a
t.
Estos tres autovectores corresponden a movimientos de
cuerpo rgido, es decir no contribuyen a la energa interna de deformacin. Notar que el primero (ver Figura 6.3) de ellos es una traslacin en la direccin del eje de la barra, el segundo es una traslacin en la direccin normal a la barra y el tercero corresponde a una rotacin de la barra. Luego
1 T K1 = 2k 2 1 1 T Ki = 0 2 i 1 T Ki = 0 2 1
para para
i = 2, 3, 4 i = 2, 3, 4
1
-tI
+tI
2
+tI
+tI
3
+nI
+nI
4
-nI
+nI
Figura 6.3: Modo de deformacin y modos de cuerpo rgido
6.1.2. Forma alternativa para la obtencin de la matriz de rigidez

Veremos ahora un modo alternativo para la obtencin de la matriz de rigidez; esta modalidad ser utilizada luego para otros elementos estructurales por lo que resulta ilustrativo verlo aqu.
145
Z 1
^ Y
^ X ^ Z
Y X
Figura 6.4: Barra articulada en el espacio
Mas an, nuestro objetivo ahora es obtener la matriz de la barra de reticulado en el espacio tridimensional, del cual la barra de reticulado plano es un caso particular. Denamos un sistema local de coordenadas asociado a la barra. En este sistema local el eje
coincidir con el eje de la barra (t), los dos ejes locales restantes (y ,
z)
los elegiremos en
forma arbitraria con la nica condicin de que formen una terna derecha. Luego los versores que denen nuestra terna sern
tx ty tz
donde
(6.21)
tx , ty
tz
son los versores en la direcciones locales
x, y , z respectivamente,
expresados
en la terna global. A los variables (desplazamientos y fuerzas) referidos a este sistema local los denotaremos como
u, v y w.
De tal forma que las nicas fuerzas no nulas sobre los nudos debidas a la barra
corresponden a la direccin
x,
es decir
F1x F1y F1z F2x F2y F2z
N 0 0 N 0 0
=N
1 0 0 1 0 0
= E A
1 0 0 1 0 0
(6.22)
Por otro lado a la deformacin de la barra slo contribuyen los desplazamiento en la direccin
x: (2 u1 ) u 1 = = [1, 0, 0, 1, 0, 0] L L u1 v1 w1 u2 v2 w2
(6.23)
146
Luego
EA = L = k
1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 u1 0 0 0 0 v1 0 0 0 0 w1 0 1 0 0 u2 0 0 0 0 v2 0 0 0 0 w2
u1 v1 w1 u2 v2 w2
1 0 0 1 0 0
(6.24)
Notar que en el sistema local resulta muy sencillo observar las propiedades de la matriz de rigidez. En el caso tridimensional los modos de cuerpo rgido corresponden a tres desplazamientos en direcciones cartesianas y dos rotaciones en planos perpendiculares que contengan al eje
x.
El siguiente paso es transformar esta matriz de rigidez al sistema global de coordenadas, que es donde nos interesa plantear el equilibrio de cada nudo. Para ello notar que un vector cualquiera
v, con componentes v expresadas en el sistema local de coordenadas puede escribirse vx vy = vz v= tx ty tz tx ty tz v = R v vx vy vz R R
(6.25)
Donde hemos introducido la matriz de rotacin
cuyas columnas son los versores del (sus columnas
sistema local expresados respecto al sistema global. Por la construccin de
son las componentes de versores ortogonales entre s), la inversa es igual a la transpuesta
R1 = RT
Luego invirtiendo la relacin 6.25 tenemos
v = RT v
Utilizando este cambio de coordenadas para las fuerzas actuando en cada uno de los nodos, y para los desplazamientos de cada nodo
F1x F1y F1z F2x F2y F2z u1 v1 w1 u2 v2 w2
= R 033 033 RT
T
F1x F1y F1z F1x F1y F1z u1 v1 w1 u2 v2 w2
(6.26)
= R 033 033 RT
T
(6.27)

Denominaremos adems
147
R 033 033 R 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 R 033 033 R

T
Reemplazando 6.26 y 6.27 en 6.24 tenemos
R 033 033 R
T
= k
1 0 0 1 0 0
u1 v1 w1 u2 v2 w2
(6.28)
premultiplicando por
1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 R 033 033 R
T
= R 033 033 R
u1 v1 w1 u2 v2 w2
(6.29)
o en forma compacta
T F=K u=Ku
La matriz de transformacin puede escribirse en este caso ms sencillamente como
(6.30)
=
Donde hemos descartado a cin.
tx 031 031 033 ty

y
tx
033 031 031
(6.31)
tz
pues son arbitrarios y no tienen inuencia en la transforma-
En denitiva la expresin de la matriz de rigidez de la barra de reticulado espacial resulta en coordenadas globales
1 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 T 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ttT ttT ttT ttT
(6.32)
Mas an, operando sobre la expresin anterior se llega a
K=k
tx tT tx tT x x T tx tx tx tT x t
=k
(6.33)
Notar que esta expresin vale tanto para un problema plano (comparar con 6.14) como espacial. Si reemplazamos aqu la denicin de del caso plano tendremos
tx tT = x
cos sin
cos sin
= tx
cos cos cos sin cos sin sin sin

(o sencillamente
= k11 /k
(6.34)
Para el caso espacial la denicin de
t)
es ligeramente diferente, se
expresa en funcin de los tres cosenos directores (i ) respecto a los tres ejes cartesianos
x t = y z
(6.35)
148
luego
x x x y x z ttT = y x y y y z = [i j ] z x z y z z
(6.36)
6.1.3. Ensamble de las ecuaciones de equilibrio

Tenemos entonces las fuerzas sobre los extremos de cada barra en funcin de los desplazamientos de dichos nudos, estamos en condiciones de plantear las ecuaciones de equilibrio de cada nudo. Notemos adems que las fuerzas que ejerce cada barra sobre los nodos extremos son iguales y opuestas a las consideradas como acciones sobre la barra. El proceso de ensamble o armado de las ecuaciones globales de equilibrio es una sistematizacin de las ecuaciones de equilibrio 6.1. Las que para el caso tridimensional podemos escribir
NB
NI Ij + Fj = 0
I=1 NB
(6.37)
FIj + Fj = 0
I=1 NB
(6.38)
FIj = Fj
I=1
donde letras
(6.39)
Fj
es la componente de la fuerza externa en la direccin correspondiente (a veces, para es
mayor comodidad, denominaremos a las componentes cartesianas con nmeros en vez de con
j = 1,
x , j = 2,
es
y , j = 3,
es
z ). FIj
es la fuerza denida antes sobre la barra que
cambiada de signo (por ello el signo menos) estamos aplicando al nudo. Est claro que cada barra slo contribuye al equilibrio de sus nudos extremos o visto de otra forma, al equilibrio de cada nudo contribuyen adems de los desplazamientos del propio nudo, los desplazamientos de los nudos que estn unidos a este por alguna barra. Para visualizar este proceso de ensamble notemos que la barra y
contribuye al equilibrio de sus nudos extremos (n1
n2 )
de la siguiente forma:
Para cada uno de sus nudos
y para cada direccin
j del espacio tiene una componente FKj ,
que es la la correspondiente de su matriz de rigidez multiplicada por los desplazamiento de ambos nudos (vector de desplazamientos de la barra). Para jar ideas supongamos que estamos armando la ecuacin de equilibrio del segundo de sus nodos (n2 ) en la direccin del espacio (j es
x = 1), luego la la correspondiente sera la cuarta en un problema espacial, donde la matriz de 6 6 (la tercera en un problema plano, donde la matriz es de 4 4). La contribucin a x x x y x z x x x y x z un1 vn1 wn1 un2 vn2 wn2
esta ecuacin ser entonces:
El resto de las contribuciones a esta ecuacin de equilibrio procedern de las barras que concurren al nudo, que segn la denicin de cada barra el nudo aqu ejemplicado como
n2
podr corresponder al primero o al segundo nudo de tales barras. En todos los casos las contribuciones sern por un lado al nudo sobre el que estamos planteando el equilibrio (en tal caso los coecientes corresponden a factores del tipo
1 j ) y a contribuciones a los nudos adyacentes

(con coecientes del tipo el equilibrio y la contribucin).
149
1 j
, el
porque es en esa direccin donde estamos planteando
de acuerdo a la direccin del desplazamiento que estamos considerando su
Este proceso de ensamble que a primera vista parece un tanto complejo, es en realidad muy simple de sistematizar como se ver en los ejemplos. Por otro lado el ensamblaje puede verse en forma un poco ms general si se consideran las diferentes contribuciones no ya al equilibrio de cada direccin en particular, sino al equilibrio del nudo en general. Recordando que hemos escrito la matriz de rigidez en funcin de submatrices (ec. 6.15), podemos ver el ensamble de la siguiente forma: la submatriz del nudo
kIJ
son las contribuciones al equilibrio del nudo
provenientes
J.
Las ecuaciones de equilibrio una vez ensambladas pueden escribirse de la forma
KG uG = FG
donde
KG
agrupa a los coecientes de todas las ecuaciones de equilibrio,
uG
agrupa a las incg-
nitas del problema (desplazamientos nodales) y en que se han incluido las incgnitas en
FG
hemos agrupado a las fuerzas externas
en los nudos. Si el orden en que estn ordenadas las ecuaciones en
KG
es el mismo orden en
uG
(lo habitual y ms conveniente) entonces la matriz
KG
es simtrica, propiedad que adquiere de haber ensamblado matrices simtricas. Otra propiedad que hereda esta matriz de rigidez global, es que es singular. El grado de singularidad es el mismo que el de las matrices elementales (3 en el plano y 5 en el espacio), esto ltimo si la estructura aislada (es decir sin restricciones de apoyo) no es un mecanismo, si no el orden de singularidad puede ser mayor.
6.1.4. Solucin del sistema de ecuaciones

Una vez ensambladas las ecuaciones de equilibrio, para calcular los desplazamientos nodales, previamente es necesario introducir las condiciones de vnculo. Las tcnicas habituales para resolver sistemas de ecuaciones, no permiten resolver sistema hiposttico (matriz singular o no invertible) ya que en tal caso la solucin no es nica. Por ello en el caso plano es imprescindible jar 3 componentes de desplazamiento y en el espacio 5. Estas son las condiciones mnimas, por supuesto que si la estructura tiene ms condiciones, impondremos todas las que correspondan. Al imponer una condicin del tipo del nudo
uKj = uKj
, estamos diciendo que el desplazamiento
en la direccin espacial
es conocido y de valor igual a
uKj
, luego este valor
ya no es incgnita corresponde fsicamente a un apoyo. Por otro lado tampoco nos interesa a priori establecer all la condicin de equilibrio, porque al ser un apoyo, la reaccin de apoyo correspondiente (incgnita)
rKj
asegura el equilibrio del mismo. En base a tales consideraciones
hay dos cosas que podemos hacer: 1. La columna de
KG que est asociada a uKj KG . uKj
la podemos multiplicar por este valor conocido
y pasarla al segundo miembro (el de las fuerzas nodales) con el signo cambiado. Luego tendremos una columna menos en 2. La la de
KG
asociada al equilibrio de
no nos interesa (por ahora) porque all el equi-
librio se cumplir debido a que el apoyo provee la reaccin necesaria, luego de momento esta la podemos eliminarla del sistema de ecuaciones a resolver. En tal caso la matriz
KG
tendr una la menos.
En denitiva que para cada componente de desplazamiento conocido (nulo o no) podemos eliminar la columna y la asociada en pero de un orden menor.
KG
con lo que sta se mantiene cuadrada y simtrica
150

Finalmente una vez impuestas las condiciones de apoyo la matriz de coecientes ha dejado
de ser singular (no tiene ningn autovalor nulo asociado a un movimiento de cuerpo rgido) y podemos resolver usando alguna tcnica adecuada. Notar que la matriz global de la estructura slo depende del material que la constituye y de la geometra de la misma. Que la introduccin de las condiciones de apoyo se resume a eliminar de la matriz las y columnas pero no modica el resto de los coecientes. Las acciones sobre la estructura se maniestan en el trmino independiente donde colocamos las fuerzas sobre los nodos y fuerzas equivalentes provenientes de los desplazamientos de apoyo (si existieran) o cambios trmicos. Es posible introducir restricciones de desplazamiento mucho ms generales, por ejemplo un apoyo de 1ra. especie orientado en una direccin distinta de algn eje coordenado, pero esos temas no sern cubiertos aqu. El proceso previo de imposicin de condiciones de vnculo puede describirse tambin de la siguiente forma: Si reordenamos las ecuaciones de forma de poner primero aquellas que si necesitamos resolver, y adems reordenamos en la misma forma las posiciones de las incgnitas en el vector
uG
de modo de mantener la simetra de la matriz de coecientes, podemos escribir
K11 K12 K21 K22

donde en
u u
F R
(6.40)
se agrupa a los desplazamientos incgnitas, en
(nulos o no), en que veremos
u a los desplazamiento conocidos F a las cargas nodales conocidas (incluyendo aquellas debidas a efectos trmicos luego), y en R a las reacciones de apoyo (desconocidas por ahora). u = K1 [F K12 u]
Del primer grupo de ecuaciones podemos determinar los desplazamientos incgnitas (6.41)
y una vez resuelto, reemplazar en el segundo grupo para calcular
R
(6.42)
R = K21 u + K22 u
6.1.5. Cambios trmicos.

Para completar el tipo de acciones ms relevantes sobre este tipo de estructuras, veremos como considerar la inuencia sobre el estado tensional debido a cambios trmicos (t) relativos a la temperatura de montaje. Para ello en la relacin constitutiva 6.3 debemos incluir tal efecto
N = EA ( T )
donde
(6.43)
es el coeciente de dilatacin trmico del material. Esto conduce a que las fuerzas en
los extremos de la barra valgan:
= K
u1 v1 w1 u2 v2 w2
EAT
x y z x y z
(6.44)
El cambio trmico genera una contribucin que debe incluirse en el segundo miembro durante el proceso de ensamble y, como era de esperar, no modica la matriz de rigidez. Podemos denominar con
N0 = EAT
(6.45)
151
al esfuerzo normal que aparece en la barra debido al cambio trmico si uno mantiene inmviles sus extremos. Con lo cual la contribucin al trmino independiente es
N0
t +t
6.1.6. Clculo de los esfuerzos en barras y reacciones de apoyo

Una vez obtenidos los desplazamientos nodales el clculo del esfuerzo en cada barra se puede realizar de la siguiente manera: Usando la ec. 6.5 calculamos la deformacin axial de la barra y usando 6.3 el esfuerzo axial. Si hubieran efectos trmicos, al obtenido usando 6.3 hay que sumarle
N0 .
Las reacciones de apoyo se pueden calcular bsicamente de dos formas 1. Si se dispone de la matriz de rigidez global antes de imponer las condiciones de contorno, usar la ecuacin correspondiente (descartada en su momento) para calcular las reacciones de apoyo necesarias para mantener el equilibrio. desplazamientos Es decir de la ecuaciones 6.40 usamos el segundo bloque, lo que permite calcular las reacciones de apoyo una vez conocidos los
como se indicara antes.
R = K21 u + K22 u
2. Si las matrices
K12
K22
no han sido calculadas. En cada punto con componente de
desplazamiento conocido (apoyo), sumar la contribucin del esfuerzo de cada barra que llega al nudo proyectado en la direccin buscada.
6.1.7. Ejemplo de reticulado plano

Consideremos la estructura plana de barras esquematizada en la gura. La estructura es isosttica, lo que permitir vericar fcilmente los resultados nales. Supongamos por simplicidad que todas las barras tienen la misma seccin
F L F L L
2 2
1 1 3
3 5
4
4
6
5
Figura 6.5: Ejemplo de Barras articuladas El primer paso consiste en numerar los nudos y las barras para su identicacin. El orden de la numeracin de las barras no tiene relevancia numrica, pero si el de los nudos, como se
152
ver ms adelante al observar las propiedades del sistema de ecuaciones a resolver. Barra Nudo 1 Nudo 2
1 2 3 4 5 6
3 2 2 4 4 5
1 1 3 2 3 3
orientacin) y material, tendrn
Dos barras con la misma geometra (seccin, longitud y
la misma matriz de rigidez, luego hay tres matrices diferentes
0 0 0 0 0 1 0 1 = K1 = EA L 0 0 0 0 0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 K2 = 2EA 2L 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 0 0 0 0 0 = K3 = EA L 1 0 1 0 0 0 0 0
tribuciones de cada barra
k1 k 1 11 12 k1 k 1 21 22 =
= K4 = K6
k 2 k2 12 11 k 2 k2 21 22
= K5
k3 k3 12 11 k3 k3 22 21
Las ecuaciones de equilibrio globales son 10 (2 por nudo) y resultan de ensamblar las con-
k1 + k2 k2 k1 22 22 21 21 2 2 3 4 k12 k11 + k11 + k22 k3 k4 12 21 k1 k3 k1 + k 3 + k 5 + k 6 k5 k6 12 21 11 22 22 22 21 21 k4 + k5 k4 k5 11 12 12 11 k6 k6 11 12 u1 u2 u3 u4 u4 =
F 0 0 0 F 0 R4x R4y R5x R5y
Los aspectos importantes necesarios para entender el proceso de ensamble son: 1. Los desplazamientos de los nudos estn ordenados en orden ascendente en el vector de incgnitas. 2. Se han utilizado submatrices de
22
para una mayor claridad.
3. Cada la representa las dos ecuaciones de equilibrio de cada nudo. 4. La la 1 corresponde al equilibrio del nudo 1, la 2 al del 2, etc. 5. En las submatrices el superndice indica la barra y los subndices la submatriz 6. En el trmino independiente se han desarrollado las dos componentes para claricar cuales son los valores conocidos y cuales son las reacciones. De esta forma pueden visualizarse las componentes de fuerzas no nulas (ambas en la direccin incgnitas en los nudos 4 y 5.
x)
y las cuatro reacciones
153
7. Sobre cada lugar en la diagonal aparecen tantas submatrices como barras concurran al nudo. As por ejemplo en la tercera posicin (nudo 3) concurren las barras 1, 3, 5 y 6. Notar que el nudo 3 es el primer nudo en la barra 1 y por ello la contribucin proviene 5 3 1 de k11 y es el segundo en los otras barras, con lo cual la contribucin proviene de k22 , k22 6 y k22 8. Fuera de la diagonal slo aparece un valor por casillero Observemos que la matriz de rigidez global es -Simtrica -De diagonal dominante -En banda, es decir que los coecientes no nulos se ubican cercanos a la diagonal. Imponiendo las condiciones de contorno de desplazamientos (u4
= 0
u5 = 0), F 0 0 0 F 0
es decir
eliminando las y columnas asociadas a los nudos 4 y 5, el sistema a resolver queda
u1 k1 + k2 k2 k1 22 22 21 21 2 2 3 4 3 u2 = k12 k11 + k11 + k22 k12 u3 k 1 + k 3 + k 5 + k6 k3 k1 22 22 22 11 21 12
Reemplazando las matrices calculadas antes, ensamblando slo las contribuciones sobre la diagonal debido a que el sistema es simtrico, tendremos:
EA L
0+
1 2 2
0+ 1+
1 2 2 1 2 2
1 2 2
1 2 2 1 2 2
+1+0
1 2 2 1 2 2
simet.
0 0 0 1 +0+0 1 0 +0+1 0 0 1 1 0 + 1 + 22 + 0 0 + 0 + 22 + 0 1 1 + 0 + 22 + 1
1 2 2 1 2 2
u1 v1 u2 v2 u3 v3
F 0 0 0 F 0
Operando
0,35 0,35 0,35 0,35 0,00 0,00 u1 1,35 0,35 0,35 0,00 1,00 v1 EA 1,35 0,35 1,00 0,00 u2 = 1,35 0,00 0,00 v2 L sim. 1,35 0,35 u3 2,35 v3
Resolviendo este sistema obtenemos
F 0 0 0 F 0
u1 v1 u2 v2 u3 v3
FL = EA
17,485 4,000 9,657 1,000 8,657 3,000
154
Los esfuerzos en las barras pueden obtenerse de distintas forma (ejemplicando con la barra 2). Primero calculando las fuerzas en el extremo de la barra
F2x F2y = K2 F1x F1y
1 1 1 1 1 u2 9,657 1,000 F L 1 EA 1 1 1 1 v2 = = 1 1 17,485 EA 1 u1 2 2L 1 1 1 1 1 1 1 v1 4,000
y luego proyectando las fuerzas del segundo nudo (nudo 1, en este caso) sobre el versor en la direccin de la barra:
1 N2 = t2 F1 = (1, 1) (1, 1) F = 2F 2
Resultando que puede vericarse inmediatamente mediante consideraciones de equilibrio. Una segunda posibilidad para evaluar el esfuerzo es directamente utilizar la expresin
N2 = k2 t2 (u5 u2 )
Para calcular las reacciones necesitamos los esfuerzos de las barras que concurren a los apoyos. Por ejemplo en el nudo 5, los esfuerzos en la barra 6 son
F5x F5y EA F3x = L F3y
0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 0,000 0,000 0 1 0 0 8,657 0 1 3,000
0 3 FL = F 0 EA 3
a) que proyectando las fuerzas en el segundo nudo (3) sobre el versor t6 da
N6 = [0, 1] [0, 3] F = +3F

b) Las fuerzas en el primer nudo son las reacciones de apoyo el nudo 5
R5x R5y
=F
0 3
La segunda opcin para calcular reacciones es tomar las ecuaciones eliminadas al aplicar las condiciones de contorno
0 k 4 k5 k 4 + k 5 0 12 12 11 11 0 0 k6 0 k6 12 11
u1 u2 u3 u4 u5
R4x R4y = R5x R5y
dado que los apoyos (4 y 5) tienen desplazamiento nulo y que el nudo 1 no tiene inuencia aqu, se reduce a
k4 k 5 12 12 0 k6 12
u2 u3
1 1 0 0 22 22 9,657 1 1 0 1 1,000 2 2 2 2 = 0 0 0 0 8,657 3,000 0 0 0 1
2,000 R4x 3,000 R4y F = 0,000 F = R5x 3,000 R5y
155
6.1.8. Ejemplo de reticulado espacial

En este segundo ejemplo consideremos una estructura tpica de torre arriostrada. En la Figura se indica un esquema de una torre vertical articulada en su base. Esta torre se mantiene en posicin gracias a tres tensores ubicados simtricamente uno de otro. La altura de la torre 2 es de 20 m y su seccin equivalente de 30cm . Los tensores tienen su base sobre un crculo de 2 radio 10m y el rea de la seccin transversal es de 5cm . El material constitutivo es en todos 6 2 los caso acero con E = 2,1 10 kg/cm . Los tensores tienen un esfuerzo de traccin inicial de montaje de 500kg, y la carga actuante
es de 200 kg. Calcular los esfuerzos nales en la estructura.
=20 f
4 1 x 2 3
Figura 6.6: Ejemplo de reticulado espacial Previo al anlisis por el mtodo de rigidez, notar que si cada tensor tiene un esfuerzo de 500kg, la torre debe equilibrar dichas tensiones mediante un esfuerzo de compresin. Dada la simetra del conjunto, las componentes horizontales de la pretensin se equilibran entre los tensores, en tanto que la componente vertical vale:
N0 = 3 500 cos = 1341,6

donde
kg
es el ngulo que forma cada tensor con la vertical
=arctan (10/20) = 26,56o .
Orientando todas las barras desde los nudos sobre el terreno hacia el nudo superior, los vectores
tI
resultan barra
1 2 3 4
n1 n2 15 25 35 45
L x y z k 20, 00 0, 0000 0, 0000 1, 0000 31500 22, 36 0, 3873 0, 2236 0, 8944 4696 22, 36 0, 3873 0, 2236 0, 8944 4696 22, 36 0, 0000 0, 4472 0, 8944 4696 0, 3464 0, 2000 0, 8000 0, 0000 0, 4000 0, 8000
La matriz de rigidez de cada barra es (ltima submatriz solamente)
k1 22
k3 22
0, 000 0, 000 0, 000 0, 1500 0, 0866 2 0, 000 0, 000 0, 000 0, 0866 0, 0500 = 31500 k22 = 4696 0, 000 0, 000 1, 000 0, 3464 0, 2000 0, 1500 0, 0866 0, 3464 0, 0000 0, 0000 0, 0866 k4 = 4696 0, 0000 0, 2000 0, 0500 0, 2000 = 4696 22 0, 3464 0, 2000 0, 8000 0, 0000 0, 4000
156

Debido a las condiciones de borde (todos los desplazamientos de la base son nulos), basta
ensamblar slo el nudo 5. La matriz de rigidez ensamblada es:
K = k 1 + k 2 + k3 + k4 22 22 22 22
1, 4087 0, 0000 0, 0000 = 0, 0000 1, 4087 0, 0000 103 0, 0000 0, 0000 42, 770
que debido a la simetra resulta diagonal en este caso particular. El sistema de ecuaciones a resolver es
1408, 7 0, 0 0, 0 u5 68, 40 0, 0 1408, 7 0, 0 v5 = 187, 94 0, 0 0, 0 42770 w5 0, 00
u5 0,04856 ===> v5 = 0,13341 [cm] w5 0,00000
No aparecen nuevos esfuerzos sobre la columna (los cables toman todos los esfuerzos horizontales), lo cual resulta de que w5 = 0, que es la componente de desplazamiento en la direccin t1 . El cable ms solicitado es naturalmente el opuesto a la carga, veamos cuanto vale el esfuerzo all 0,04856 N4 = k4 tT [u5 u4 ] = 4696 0, 0000 0, 4472 0, 8944 0,13341 = 280 (+500) [kg] 4 0,00000 que deben sumarse a la pretensin de 500 kg. En tanto que el cable ms descargado es el 3-5
N3 = k3 tT [u5 u3 ] = 4696 3
0,04856 0, 3873 0, 2236 0, 8944 0,13341 = 228 (+500) [kg] 0,00000
Notar que un cable no puede tomar compresiones, por lo que si la suma de esfuerzos (debido a la carga + pretensin) fuese negativo, el anlisis no es vlido y debe corregirse en forma iterativa.
6.2.
VIGAS CONTINUAS
Como paso previo al estudio de estructuras ms generales, nos concentraremos ahora en ver como abordar la solucin de vigas continuas a travs de la formulacin en desplazamientos. Resulta muy importante observar la funcin que cumple la matriz de rigidez de una barra de reticulado: relaciona las fuerzas en los extremos de la barra que la mantienen en equilibrio debido a los desplazamientos impuestos en sus extremos. El objetivo principal es ahora expresar las fuerzas externas en los extremos de un tramo de viga continua en funcin de los desplazamientos y giros de sus extremos. Un segundo aspecto que tendremos en cuenta (que no aparece en el caso de barras de reticulado) es la inuencia de las cargas aplicadas en el interior de la viga en las fuerzas de extremo.
6.2.1. Solucin de la ecuacin diferencial de la viga

Consideremos un tramo de viga de longitud
L,
sometida a una carga arbitraria
q (x),
sin
apoyos intermedios y con condiciones de contorno
exclusivamente de desplazamientos. La
ecuacin diferencial correspondiente y sus condiciones de contorno son
EI
d4 v (x) + q (x) = 0 dx4
v|x=0 = v1 dv |x=0 = 1 dx
v|x=L = v2 dv |x=L = 2 dx

Integrando esta ecuacin diferencial se obtiene una vez
157
: : : :
d3 v 1 = dx3 EI d2 v 1 = dx2 EI
q (x) dx + A =
Ty EI Mz EI
(6.46)
dos veces
q (x) dxdx + Ax + B = z =
tres veces
cuatro veces
1 dv : = dx EI : 1 : v= EI
Ax2 q (x) dxdxdx + + Bx + C = 1 2 Ax3 Bx2 q (x) dxdxdxdx + + + Cx + D 6 2
Nuestro objetivo es obtener la solucin general de este problema. Para ello resolveremos primero la ecuacin homognea (es decir sin carga externa) con una nica condicin de contorno no nula por vez, y luego la ecuacin diferencial no homognea con condiciones de contorno homogneas (es decir con
q (x) arbitraria pero con condiciones de borde todas nulas). Dada que
la ecuacin diferencial es lineal, la solucin general ser la suma de tales soluciones.
Ecuacin diferencial homognea con slo

La solucin general es entonces de la forma
v1 = 0
Ax3 Bx2 + + Cx + D 6 2 dv Ax2 = + Bx + C dx 2 v=

(6.47)
Mz = EI (Ax + B ) Ty = EIA
Evaluando giros y desplazamientos en los extremos e imponiendo las condiciones de borde
v|x=0 = D = v1 v|x=L = AL3 BL2 + + v1 = 0 6 2
dv |x=0 = C = 0 dx
Nos
dv AL2 |x=L = + BL = 0 dx 2 quedan dos ecuaciones (las ltimas dos) con dos incgnitas (A y B ) 3 v1 L 12 L L2 A = L4 /12 = L3 v1 v1 6 A = ===> L2 2 v1 L2 /2 6 B 0 B= = 2 v1 L 4 /12 L L 2 AD
en las expresiones (6.47)
reemplazando
x 3 x 2 3 + 1 v1 L L 6 x 2 x (x) = v1 L L L 6EI x Mz (x) = 2 2 1 v1 L L 12EI Ty (x) = 3 v1 L v (x) = 2
(6.48)
(6.49)
(6.50) (6.51)
158

Notemos que para el caso sin carga de tramo (ver Figura 6.7):
1. La solucin (desplazamientos) es una parbola cbica 2. El momento vara en forma lineal entre
6EI v1 L2
para
x=0
6EI v L2 1
para
x=L
3. El corte es constante (no hay carga en el tramo) Nos interesa saber cuanto valen las fuerzas que los extremos (empotramientos) hacen sobre la viga para que se cumplan las condiciones de contorno impuestas. Estas resultan de evaluar (6.50) y (6.51) en los extremos (en el primer nudo los esfuerzos cambian de signo pues es la seccin negativa)
F1 12/L3 2 M1 = EI 6/L 3 F2 12/L M2 6/L2

direccin positiva del eje
v1
(6.52)
Notar que para la denicin de estos esfuerzos se ha supuesto positivo para las fuerzas en la y para los momentos si el vector asociado coincide con la direccin 1 2 normal al plano (antihorario). As naturalmente las fuerzas F y F son iguales y de sentido contrario ya que no hay fuerzas interiores. En tanto que los momentos tienen el mismo sentido, necesarios para igualar el momento global que producen las fuerzas iguales y opuestas.
Q M
Figura 6.7: Solucin homognea con slo
12EI v ______ 1 L3
______ 2
6EI v 1 L
v1 = 0
1 = 0
Evaluando en los extremos e imponiendo las condiciones de borde
v|x=0 = D = 0 v|x=L = AL3 BL2 + + 1 L = 0 6 2
dv |x=0 = C = 1 dx dv AL2 |x=L = + BL = 0 dx 2 B) 1 L2 /2 6 A = L4 /12 = L2 1 1 L3 /3 4 B= = 1 L4 /12 L
Nos quedan dos ecuaciones con dos incgnitas (A y
L3 6 L2 2
L2 2 L
A B
1 L 1
===>

que conduce a (ver Figura 6.8)
159
x 3 x 2 x 2 + L L L x 2 x + 1 1 (x) = 3 4 L L 2EI x Mz (x) = 3 2 1 L L 6EI Ty (x) = 2 1 L v (x) = L

Las fuerzas sobre los extremos de vigas son:
(6.53)
(6.54)
(6.55) (6.56)
F1 6/L2 M1 = EI 4/L 2 F2 6/L 2/L M2
1
(6.57)
1 Q M
_____ 2
6EI L
_____
2EI 1 L
1 = 0
v2 = 0
v|x=0 = D = 0 v|x=L = AL3 BL2 + = +v2 6 2
dv |x=0 = C = 0 dx dv AL2 |x=L = + BL = 0 dx 2 B)
Nos quedan dos ecuaciones (las ltimas dos) con dos incgnitas (A y
L3 6 L2 2
L2 2 L
A B
v2 0
===>
v2 L 12 A = L4 /12 = L3 v2 v2 L2 /2 6 = 2 v2 B= L4 /12 L
160
x 3 x 2 v2 +3 L L x 2 6 x 2 (x) = + L L L 6EI x Mz (x) = 2 2 + 1 v2 L L 12EI Ty (x) = v2 L3 v (x) = 2

(6.58)
(6.59)
(6.60) (6.61)
F1 M1 = EI F2 M2
12/L3 6/L2 v 12/L3 2 6/L2
(6.62)
v2 Q M
12EI v ______ 2 L3 6EI _____ L2

v2 = 0
2 = 0
v|x=0 = D = 0 v|x=L = AL3 BL2 + =0 6 2
dv |x=0 = C = 0 dx dv AL2 |x=L = + BL = 2 dx 2 B)
L3 6 L2 2
L2 2 L
A B
0 2
===>
2 L2 /2 6 A = L4 /12 = L2 2 2 L3 /6 2 B= = 2 L4 /12 L

161
x 3 x 2 2 L L x 2 x (x) = 3 2 2 L L 2EI x Mz (x) = 3 1 2 L L 6EI Ty (x) = 2 2 L v (x) = L

(6.63)
(6.64)
(6.65) (6.66)
F1 6/L2 M1 2/L F2 = EI 6/L2 M2 4/L
2
(6.67)
2 Q M
_____ 2
6EI 2 L
_____
4EI L
2 = 0
Resumen de la solucin homognea

Resumiendo los desarrollos anteriores podemos escribir la solucin de la viga sin carga de tramo con desplazamientos impuestos en los extremos como la suma de cada una de las soluciones calculadas:
vH (x) = 2 + 2
x L x L
3
3
x L x L
+ 1 v1 + L
2
x L x L
3
2 x L
x L
2
+ 2
x L
(6.68)
+3
v2 + L
De la misma forma los esfuerzos (cortes y momentos) en los extremos de la viga resultan:
F1 12/L3 2 M1 = EI 6/L 3 F2 12/L M2 H 6/L2
6/L2 v1 + 4/L 2 1 + 6/L 2/L
12/L3 6/L2 2/L 6/L2 3 v2 + 12/L 6/L2 6/L2 4/L
2
(6.69)
o puesto en forma matricial, sacando factor al vector de desplazamientos en los extremos
uT =
v1 1 v2 2
(6.70)
162
F1 12/L3 6/L2 12/L3 6/L2 2 2 M1 2/L = EI 6/L 3 4/L 2 6/L3 F2 12/L 6/L 12/L 6/L2 M2 H 6/L2 2/L 6/L2 4/L
v1 1 v2 2
(6.71)
Es decir que hemos logrado calcular los esfuerzos en los extremos de la barra en funcin de los desplazamientos y giros de los extremos. A la matriz que multiplica al vector de desplazamientos de los extremos se la denomina matriz
de rigidez de un elemento de viga K, luego
F1 M1 F2 = K u M2
(6.72)
Ecuacin diferencial no-homognea con desplazamientos y giros nulos en los extremos (biempotrada)
Veamos ahora el caso de considerar carga actuando en el interior de la viga: la solucin general era de la forma
1 EI 1 dv = dx EI v=
Denominado con
q (x) dx dx dx dx + q (x) dx dx dx +
Ax3 Bx2 + + Cx + D 6 2
Ax2 + Bx + C 2
vq (x) =
1 EI 1 q = EI
q (x) dx dx dx dx
0 x
q (x) dx dx dx
0
y valuadas en los extremos
vq = vq (x = L) q = q (x = L)
Imponiendo las condiciones de biempotramiento (condiciones de contorno homogneas) se tiene
0 0 L3
6 L2 2
0 0
L2 2
0 1 L 1
1 A B 0 1 C D 0
0 = 0q v q
En el sistema de 4 ecuaciones con 4 incgnitas resultante, las dos primeras ecuaciones son de resolucin inmediata,
C D
en tanto que las dos restantes son:
0 0
(6.73)
L3 6 L2 2
L2 2
A B
q v q
===>
A B
12 L3 6 L2
6 L2 2 L
vq q
(6.74)

Tenemos entonces que la solucin de la viga biempotrada con carga de tramo resulta
163
vN H (x) = vq (x) +
Ax3 Bx2 + 6 2 = vq (x) + 2q q L v
(6.75)
x L
+ 3q + q L v
x L
2
(6.76)
M (x) =
0 x
q (x) dxdx + q (x) dx +

0
6EI x 2EI 2q q L v + 2 3q + q L v L2 L L
(6.77)
T (x) =
6EI 2q q L v L3
(6.78)
la nica diferencia es la contribucin de
En forma similar a los casos sin carga es posible calcular los esfuerzos en extremos de barra, v q que conduce a que el corte no sea constante y que
el momento no sea lineal. A estos esfuerzos les llamaremos esfuerzos
de empotramiento
perfecto
E F1 F1 E M1 M1 = E F2 F2 E M2 M2 N H
Solucin completa de la viga
La solucin completa de la viga resulta de sumar las soluciones anteriores, es decir las correspondientes a los casos con desplazamientos en el contorno y sin carga, ms la correspondiente a carga en el tramo pero sin desplazamientos en los extremos. Luego
v(x) = 2 + 2
x L x L
3
3
x L x L
+ 1 v1 + L
2
x L x L
3
2 x L
x L
2
x L
(6.79)
+3
v2 + L
2 + vN H (x)
Los esfuerzos en extremos de la viga resultan
F1 12/L3 6/L2 12/L3 6/L2 2 2 M1 2/L = EI 6/L 3 4/L 2 6/L3 F2 12/L 6/L 12/L 6/L2 M2 6/L2 2/L 6/L2 4/L
E v1 F1 E 1 M1 + E v2 F 2 E 2 M2

(6.80)
Similarmente al caso de las barras articuladas, hemos escritos los esfuerzos que aparecen en los extremos de un viga en exin, sometida a una carga arbitraria, en funcin de la carga actuante y de los desplazamientos generalizados (es decir desplazamientos y giros) en sus extremos. Esto permite en cada punto de unin (nudos de las diferentes vigas) plantear el equilibrio de fuerzas y momentos. La forma operativa para la solucin de un problema es idntica a lo visto para estructuras de barras (ensamble y aplicacin de las condiciones de contorno), las diferencias son la cantidad de desplazamientos incgnitas en cada nudo (ahora son 3 antes 2) y las fuerzas de empotramiento perfecto que en el caso de barras de reticulado slo aparecen para cambios trmicos pues no hay cargas interiores.
164
1 L1
2 L2
Figura 6.11: Ejemplo de viga continua
6.2.2. Ejemplo
Apliquemos los resultados anteriores al anlisis de una viga continua de dos tramos (Figura 6.11) Los esfuerzos en los extremos del primer tramo son:
(1) 6/L2 12/L3 6/L2 F1 12/L3 1 1 1 1 M1 6/L2 2/L1 4/L1 6/L2 1 1 F2 = EI 12/L3 6/L2 12/L3 6/L2 1 1 1 1 6/L2 2/L1 6/L2 4/L1 M2 1 1
Los esfuerzos en los extremos del segundo tramo son:
v1 P/2 1 P L1 /8 v2 + P/2 2 P L1 /8
(2) 12/L3 6/L2 12/L3 6/L2 F2 2 2 2 2 6/L2 M2 2/L2 4/L2 6/L2 2 2 F3 = EI 12/L3 6/L2 12/L3 6/L2 2 2 2 2 4/L2 2/L2 6/L2 6/L2 M3 2 2
v2 qL2 /2 2 qL2 /12 2 v3 + qL2 /2 3 qL2 /12 2
Donde hemos reemplazado los esfuerzos de empotramiento perfecto debido a la carga puntual y distribuida, que pueden obtenerse resolviendo la ecuacin diferencial o de tablas. A los esfuerzos en los extremos de cada tramo le hemos agregado un superndice entre parntesis para indicar el elemento al que pertenecen, adems en cada caso el subndice indica el nudo correspondiente (referido a la notacin de la gura). De la misma forma el subndice en los desplazamientos se reere al nudo correspondiente. Podemos ahora plantear en cada nudo dos ecuaciones, una de equilibrio en la direccin vertical y una de momentos. Para ello en cada nudo hacemos actuar los mismos esfuerzos que actan en los extremos de cada viga pero cambiados de signo. La suma de fuerzas sobre el nudo provenientes de las barras ms las acciones externas que actan directamente sobre el nudo (fuerzas conocidas o reacciones en el caso de apoyos) debe ser cero. En este caso no hay acciones conocidas aplicadas directamente sobre el nudo, slo reacciones de apoyo. En los nudos extremos (1 y 3) hay slo contribucin de una de las barras, en tanto que slo en el nudo central es donde hay que sumar dos contribuciones. Luego las seis ecuaciones resultan
EI
12/L3 6/L2 12/L3 6/L2 0 0 1 1 1 1 2 2 6/L1 4/L1 6/L1 2/L1 0 0 12/L3 6/L2 12/L3 + 12/L3 6/L2 + 6/L2 12/L3 6/L2 1 1 1 2 1 2 2 2 6/L2 2/L1 6/L2 + 6/L2 4/L1 + 4/L2 6/L2 2/L2 1 1 2 2 0 0 12/L3 6/L2 12/L2 6/L2 2 2 2 2 0 0 6/L2 2/L2 6/L2 4/L2 2 2
v1 1 v2 2 v3 3
165
P/2 P L1 /8 P/2 qL2 /2 P L1 /8 qL2 /12 2 qL2 /2 +qL2 /12 2
R1 E M1 R2 0 R3 0
0 0 0 0 0 0
Son seis ecuaciones con 6 incgnitas (2 ,3 , desplazamientos hay 4 valores conocidos
E R1 , M1 , R2 , R3 ). Observemos que del vector de (v1 = 1 = v2 = v3 = 0), llevando estos valores a las
seis ecuaciones estas se reducen a (eliminamos las columnas que estn multiplicadas por cero)
EI
6/L2 0 1 4/L1 0 2 2 6/L1 + 6/L2 6/L2 2 4/L1 + 4/L2 2/L2 6/L2 6/L2 2 2 2/L2 4/L2
2 3
P/2 P L1 /8 P/2 + qL2 /2 P L1 /8 + qL2 /12 2 qL2 /2 qL2 /12 2
R1 E M1 R2 0 R3 0
0 0 0 0 0 0
(6.81)
Las ecuaciones 4ta y 6ta (donde no aparecen reacciones como incgnitas) pueden separarse del resto y resolverse. Este procedimiento corresponde a lo que se vio en la seccin Solucin del sistema de ecuaciones.
EI
4/L1 + 4/L2 2/L2 2/L2 4/L2
2 3
P L1 /8 + qL2 /12 2 qL2 /12 2
Notar que este sistema es simtrico, es no singular y nos permite determinar todas las incgnitas de desplazamientos. En el trmino independiente aparecen las acciones (equivalentes), si hubiese algn momento aplicado directamente sobre el nudo, este debe colocarse directamente en el trmino independiente y con el signo que le corresponde (positivo antihorario). La matriz
K =EI
4/L1 + 4/L2 2/L2 2/L2 4/L2
Es la matriz de rigidez de nuestro problema, y su orden es el nmero de incgnitas de desplazamientos. Esta se podra haber calculado en forma ms directa, si al calcular las matrices elementales se introducen all las condiciones de contorno, es decir si se observa que: para el primer tramo:
(1) F1 M1 = EI F2 M2
para el segundo tramo:
6/L2 1 2/L1 6/L2 1 4/L1
P/2 P L1 /8 + P/2 +P L1 /8
(6.82)
(2) F2 M2 = EI F3 M3
6/L2 6/L2 2 2 4/L2 2/L2 6/L2 6/L2 2 2 2/L2 4/L2
2 3
qL2 /2 qL2 /12 2 + qL2 /2 qL2 /12 2
(6.83)
Y que las ecuaciones que interesa ensamblar corresponden a las asociadas (conjugadas) de las incgnitas de desplazamientos, en este caso equilibrio de momentos sobre el nudo 2 y sobre el nudo 3
M2 + M2 = 0 M3 = 0
(2)
(1)
(2)
166

Obtenidos los desplazamientos (giros en este caso), es posible calcular los esfuerzos en los
extremos de cada barra (usando 6.82 y 6.83) y las reacciones de apoyo, usando por ejemplo (hay ms de una forma) las primeras tres ecuaciones y la 5ta de 6.81
0 6/L2 1 0 2/L1 EI 2 2 2 6/L1 + 6/L2 6/L2 6/L2 6/L2 2 2
2 3
P/2 R1 E M1 P L1 /8 = + P/2 qL2 /2 R2 qL2 /2 R3
Los diagramas de esfuerzos dentro de cada barra se obtienen como superposicin del debido a los desplazamientos de los extremos ms el debido a las cargas externas (sistema biempotrado), que es lo que hemos denominado antes solucin completa de la viga. En el ejemplo utilizando los siguientes datos
L1 = 4,0 L2 = 3,0 P = 2,0 q = 1,0 2 3 0,25 0,75
EI = 200,0,
El sistema a resolver resulta
466,67 133,33 133,33 266,67

Cuya solucin es
2 3 (1) F1 75,0 M1 100,0 F2 = 75,0 M2 200,0 (2) F2 133,3 M2 266,7 F3 = 133,3 M3 133,3
0,00031 +0,00297
Los esfuerzos en extremos de barras son
0,00031
1,00 0,98 1,00 0,97 + 1,00 = 1,02 1,00 1,06
1,85 1,06 = 1,15 0,00
133,3 1,50 133,3 0,75 0,00031 + 133,3 0,00297 + 1,50 266,7 0,75
1.85 0.98 1.02 1.15
0.97 1.06 0.99

Figura 6.12: Diagramas de esfuerzos
167
6.3.
PORTICOS PLANOS
Para el anlisis de prticos planos debemos incluir el esfuerzo normal en el elemento de viga continua de la seccin anterior. Esto es muy sencillo debido a que la exin est desacoplada del esfuerzo normal. Recordemos que, visto como un problema unidimensional, la matriz de rigidez de una barra de reticulado es (caso particular de las matrices presentadas en 6.13 y 6.24)
F1x F2x
EA L
1 1 1 1
u1 u2
(6.84)
Debemos incluir este efecto en 6.71. Ordenando adecuadamente las componentes de fuerzas en los extremos de la viga y las correspondientes componentes de desplazamientos
F1x F1y M1z F2x F2y M2z
A/L
A/L 12I/L3 6I/L2 A/L 12I/L3 6I/L2 6I/L2 2I/L
2 6I/L 4I/L
12I/L3 6I/L2 6I/L2 4I/L =E A/L 12I/L3 6I/L2 6I/L2 2I/L
u1 v1 1 u2 v2 2 x.
(6.85)
Que es la matriz de rigidez de una viga con el eje coincidente con la direccin eje del plano y adems a los momentos le hemos agregado el subndice
Notar que
ahora las fuerzas en los extremos de la viga tienen dos componentes, segn el correspondiente
para indicar el eje de
giro. Debe estar claro que toda componente, sea de desplazamiento, giro, fuerza o momento es positiva si coincide con la direccin positiva del eje y negativa en caso contrario. En un prtico plano y en general en una estructura de vigas en el plano, la direccin de cada viga puede ser arbitraria (en el plano) y debe ser posible expresar los esfuerzos en los extremos de las barras para cualquier orientacin. Para ello utilizaremos el mismo mtodo utilizado para calcular la matriz de una barra de reticulado espacial. Un vector cualquiera sistema local cuyo eje
expresado r
en un
forma un ngulo
con el eje
global ( es positivo si al pasar del eje
al eje
el ngulo es antihorario visto desde el eje
z)
y tal que los ejes
zyz
coinciden puede
expresarse (ver Figura 6.13)
ry Y 1 X
^ ry
2 rx
^ rx
Figura 6.13: Cambio de sistema local a global de una viga 2-d
rx cos sin 0 rx ry = sin cos 0 ry rz 0 0 1 rz
(6.86)
168

Esta claro que el cambio de coordenadas se reere exclusivamente al plano
xy
y por lo
tanto las componentes sobre el eje
no cambian. Luego ni giros ni momentos ni cualquier otra
variable asociada se modica, en consecuencia para cada nudo tendremos
Fx Fy
cos sin sin cos
Fx Fy
Mz = Mz
Escribiendo estas transformaciones en una nica expresin
Fx cos sin 0 Fy = sin cos 0 Mz 0 0 1

Similarmente
Fx Fy = R Mz
Fx Fy Mz
(6.87)
u v = R z Fx Fx Fy = RT Fy Mz Mz
u v z u u v = RT v z z
Las relaciones inversas son naturalmente
(6.88)
La expresin 6.85 puede ahora pensarse como la matriz de la viga expresada en un sistema local donde el eje de la viga coincide con el eje
x, A/L 12I/L3 6I/L2 A/L 12I/L3 6I/L2 6I/L2 2I/L 2 6I/L 4I/L u1 v1 1 u2 v2 2
A/L
12I/L3 6I/L2 6I/L2 4I/L =E A/L 12I/L3 6I/L2 6I/L2 2I/L KL
(6.89)
Llamando
a la matriz de coecientes en el sistema local, esto puede reescribirse como
R 033 033 RT
T
F1x F1y M1z F2x F2y M2z =
= KL R 033 033 RT
T
u1 v1 1 u2 v2 2
Denominando con
R 033 033 R
tendremos
(6.90)
Premultiplicando la expresin anterior por
= R 033 033 R R 033 033 RT

T
KL
u1 v1 1 u2 v2 2
(6.91)

La matriz
169
K = KL T . Observar claramente que se mide x. Denotando por c = cos y s =sen
(6.92)
Es la matriz de rigidez del elemento de viga en el plano y la expresin es general para cualquier valor del ngulo el eje global en sentido antihorario desde
al eje local
c2 A + s2 12I/L2 cs(A 12I/L2 ) s6I/L c2 A s2 12I/L2 cs (A + 12I/L2 ) s6I/L s2 A + c2 12I/L2 c6I/L cs (A + 12I/L2 ) s2 A c2 12I/L2 c6I/L E 4I s6I/L c6I/L 2I 2 2 2 2 c A + s 12I/L cs(A 12I/L ) s6I/L L simtrica s2 A + c2 12I/L2 c6I/L 4I
(6.93) que corresponde a una viga vertical (columna) orientada En particular para el caso de = 2 desde el punto inferior al superior, la matriz de rigidez resulta
0 1 1 0 1 K= 0 1 1 0 1 12I/L
3
0 1 1 0 1 KL 0 1 1 0 1 6I/L 4I/L 6I/L2 2I/L

2
6I/L2
12I/L 6I/L 12I/L3

2
A/L 6I/L2 =E 12I/L3 A/L 6I/L2
A/L 2I/L 6I/L2 A/L 6I/L2 4I/L
(6.94)
Respecto a los esfuerzos de empotramiento debidos a las cargas actuando en el interior de la viga, estos naturalmente se transforman en la misma forma que los otros, de forma que en cada nudo
Fx Fy = R Mz
E 0 sFy E E Fy = cFy E E Mz Mz

Las propiedades de la matriz de rigidez del elemento de viga (prtico plano) son: La matriz es simtrica
kij = kji . kij

cualquiera puede verse como el esfuerzo que
La interpretacin fsica de un trmino aparece en la posicin asociada a asociada a
j.
Por ejemplo el
i cuando se da un desplazamiento unitario en la posicin trmino k26 es la fuerza vertical en el primer nudo debido a
una rotacin unitaria del segundo nudo.
La energa interna de deformacin, expresada en funcin del trabajo realizado por las
170

fuerzas en los extremos, es
1 Wi = 2
u1 v1 1 u2 v2 2
1 = (Ku) u = 1 uT K u 2 2 0
luego
es semi-denida positiva.
Tiene 3 autovalores nulos (o un autovalor nudo de multiplicidad 3) asociados a los posibles movimientos de cuerpo rgido
k1 = k2 = k3 = 0
1. Traslacin en la direccin 2. Traslacin en la direccin 3. Rotacin de la viga
x y
T = [1, 0, 0, 1, 0, 0] 1 T = [0, 1, 0, 0, 1, 0] 2
2 2 T = 0, 1, L 0, 0, 1, L 3
Tiene tres autovalores positivos asociados a los posibles modos de deformacin.
k4 = 2
EA L
k5 = 2
EI L
k6 = 6
EI (4 + L2 ) L3
1. Elongacin pura de la barra 2. Flexin pura (sin corte) de la barra 3. Flexin con corte
T = [1, 0, 0, 1, 0, 0] 4 T = [0, 0, 1, 0, 0, 1] 5
2 2 T = 0, L , 1, 0, L , 1 6
La denicin de autovalores y autovectores permite descomponer espectralmente a la matriz
K 1 0 0 2 0 0 L 0 1 1 1 0 0 2 0 0 L 0 1 1 EA 2 L 1 0 0 1 0 0 2 EI 0 0 1 0 0 1 L EI (4+L2 ) 2 2 0 L 1 0 L 1 6 L3
(6.95)
T K = k =
que muestra las diferentes respuestas de la viga frente a los distintos modos de deformacin. Hasta aqu hemos trabajado con la matriz expresamos en coordenadas globales
KL
en coordenadas locales, si la
K = KL T = k T T = ( ) k ( )T = k T
donde
(6.96)
agrupa a los autovectores expresados en coordenadas globales. Los autovalores
de hecho no cambian (por ser escalares).
171
q F I2 L2 L1 I3 I1
2q
2
L3 Y
1
Figura 6.14: Ejemplo de estructura de prticos
6.3.2. Ejemplo de prtico plano

Consideremos el prtico de tres tramos indicado en la Figura 6.14. Lo primero que hay que hacer es numerar nudos y barras Las matrices de rigidez de las vigas tienen la forma (los superndices indican los nudos que relaciona cada matriz y el orden indica adems la orientacin de la viga):
K12 =
donde cada submatriz
k12 k12 11 12 k12 k12 22 21 kIJ ij

es de
K23 = 33
k23 k23 11 12 k23 k23 22 21
K43 =
k43 k43 11 12 k43 k43 22 21
Si ensamblamos las ecuaciones de equilibrio para cada nudo (4) de este problema (3 ecuaciones de equilibrio por nudo), tendremos
nudo 1 nudo 2 nudo 3 nudo 4
k12 11 k12 21
k12 12 12 k22 + k23 11 k23 21
u1 u2 k23 12 k23 + k43 k43 u3 22 22 21 k43 k43 u4 12 11
F =0 F 23E nudo 2 M 23E = F 43E 23E F =0 nudo M 23E M 43E R4
R 1
El sistema a resolver (una vez introducidas las condiciones de borde) es de
6 6, asociado al
equilibrio de los nudos 2 y 3. Las matrices necesarias son (expresadas en coordenadas globales):
k12 = E 22 K23 A2
12I1 /L3 1
0 6I1 /L2 1 A1 /L1 0 4I1 /L1 A2 12I2 /L2 2 6I2 /L2 A2 12I2 /L2 2 6I2 /L2 6I2 /L2 2I2 6I2 /L2 4I2
12I2 /L2 6I2 /L2 2 E 6I2 /L2 4I2 = A2 L2 12I2 /L2 6I2 /L2 2 6I2 /L2 2I2
172
k43 = E 22
12I3 /L3 3
0 6I3 /L2 3 A3 /L3 0 4I3 /L3

A2 L2 4I2 L2 A2 L2
Realizando el proceso de ensamble de las matrices de rigidez tendremos
KG = E
12I1 L3 1
A2 L2 A1 L1
12I2 L3 2
4I1 L1
6I1 L2 1 6I2 L2 2
12I2 L3 2 6I2 L2 2 12I2 L3 2 6I2 L2 2 2I2 L2 6I3 L2 3 6I2 L2 2 4I2 3 + 4I3 L2 L
12I3 L3 3
simtrica
A3 L3
En cuanto al trmino independiente, primero es necesario calcular las fuerzas de empotramiento. As para cada barra tendremos (en coordenadas locales)
F12E =
0 0 0 0 0 0
F23E
0 qL2 /2 qL2 /12 2 0 qL2 /2 qL2 /12 2
F43E
0 +3qL3 /10 qL2 /15 3 0 +7qL3 /10 qL2 /10 3
43E Llevando a coordenadas globales (F ) y ensamblando
FG =
Para los siguientes datos E = 2,4 105 kg/cm2 , I3 = 103 cm4 A3 = 120 cm2
+0 qL2 /2 qL2 /12 2 +0 qL2 /2 +qL2 /12 2
+0 +F +0 +0 +0 +0 +7qL3 /10 +0 +0 +0 +qL2 /10 +0 3
L1 = 400 cm, L2 = 400 cm, L3 = 300 cm , 1 I1 = 12 104 cm4 A1 = 100 cm2 , I2 = 103 cm4 A2 = 100 cm2 , 0,00E0 0,60E5
0,75E4 0,375E2 0,00E0 0,75E4 0,00E0 0,000E0 0,60E5 0,00E0 0,20E7 0,750E4 0,00E0 0,10E7 K12 = 0,375E2 0,00E0 0,75E4 simtrica 0,60E5 0,00E0 0,20E7 0,60E5 0,00E0 0,00E0 0,60E5 0,00E0 0,00E0 0,45E2 0,90E4 0,00E0 0,45E2 0,90E4 0,24E7 0,00E0 0,90E4 0,12E7 23 K = 0,60E5 0,00E0 0,00E0 simtrica 0,45E2 0,90E4 0,24E7 0,107E3 0,00E0 0,16E5 0,107E3 0,00E0 0,16E5 0,96E5 0,00E0 0,000E0 0,96E5 0,00E0 0,32E7 0,160E5 0,00E0 0,16E7 43 K = 0,107E3 0,00E0 0,16E5 simtrica 0,96E5 0,00E0 0,32E7 0,375E2
173
KG =
60038. 0. 60045. 7500. 9000. 4400000. 60000. 0. 0. 60107. 0. 45. 9000. 0. 0. 9000. 1200000. 16000. 500 400 26667 420 400 44667
simtrica
96045. 9000. u2 v2 2 u3 v3 3
5600000. 8,7715 0,002060 0,01738 8,7665 0,007046 0,01335
Resuelto el sistema de ecuaciones
KG
u2 v2 2 u3 v3 3
= FG =
==>
Para calcular los esfuerzos en extremos de barras estos pueden calcularse en coordenadas locales o globales. Esto depende de que matrices se disponga previamente. Como ejemplo se mostrar con la barra 4-3. Si se dispone de las matrices de rigidez en cada sistema local se puede hacer lo siguiente: 1. Llevamos los desplazamientos al sistema local,
u4 v4 4 u3 v3 3
1 1 1 1 1
1 =
u4 v4 4 u3 v3 3
0 0 0 v3 u3 3
0 0 0 0,007046 8,7665 0,01335
2. Evaluamos los esfuerzos en los extremos de barra, considerando que los desplazamientos del nudo 4 son nulos resulta
A3 /L3 12I3 /L3 3 6I3 /L2 3 12I3 /L3 3 6I3 /L2 3 6I3 /L2 3 2I3 /L3
=E A3 /L3
u3 v3 + 3 2 6I3 /L3 4I3 /L3
0 +3qL3 /10 qL2 /15 3 0 +7qL3 /10 qL2 /10 3
3. Para trazar el diagrama de esfuerzos dentro de la barra debe observarse (seguimos con la barra 3)que las cargas externas eran de variacin lineal, por lo cual el diagrama de
corte resulta de variacin cuadrtica entre los valores extremos (F4y y los extremos (M4z y M3z ).
El esfuerzo normal es constante de valor
F3y ),
en tanto
que el diagrama de momentos resulta de variacin cbica entre los valores calculados en
F3y
Si se dispone de las matrices de rigidez en el sistema global se puede hacer lo siguiente: 1. Calculamos los esfuerzos en los extremos de barra en el sistema global
43 = KG
0 0 0 8,7665 0,007046 0,01335
3qL3 /10 0 2 qL3 /15 7qL3 /10 0 qL2 /10 3
901,4 676,4 130900 301,4 676,4 79530
174
2. Pasamos los esfuerzos al sistema local y reconocemos los esfuerzos internos en sus extremos (cambiados de signo en el primer nudo, el 4 en este caso)
1 1 1 1 1
1 =
676,4 901,4 130900 676,4 301,4 79530
N4 T4 M4 +N3 +T3 +M3
3. Para trazar el diagrama de esfuerzos dentro de la barra debe observarse que las cargas externas eran de variacin lineal, por lo cual el diagrama de corte resulta de variacin cuadrtica entre los valores extremos (T4 extremos (M4
= 901,4
T3 = 301,4),
en tanto que el
diagrama de momentos resulta de variacin cbica entre los valores calculados en los
= 130900
M3 = 79530).
El esfuerzo normal es constante de valor
N = 676,4
M [kg-m]
3 -1200 -800 -400 0 400 800
y[m]
-800
-600
-400
N - T [kg]
Figura 6.15: Diagramas de esfuerzos sobre la barra 4-3
6.3.3. Ejemplo de prtico plano con un tensor

Consideremos el prtico de tres tramos y un tensor indicado en la Figura 6.16. Los datos de las secciones, material y cargas son los siguientes:
2 5 1. El material del prtico tiene un mdulo E1 = 2 10 kg/cm , las columna tienen un 2 4 rea transversal de A1 = 200 [cm ] y momento de inercia I1 = 5000 [cm ]. En tanto que el 2 4 rea de la viga inclinada es A2 = 300 [cm ] y su momento de inercia es I2 = 10000 [cm ] .
2. El tensor tiene un rea transversal
A3 = 5 [cm2 ]
y el material un y
E2 = 2 106
kg/cm
3. Las cargas son normales a los tramos
q1 = 3000 [kg/m]
q2 = 2000 [kg/m]
6.3.3.1.
Clculo de la matriz de rigidez del sistema
Las matrices de rigidez de los distintos elementos son:
175
2
q
q2 5m
3 1 6m 2m 4 4m 5
Figura 6.16: Prtico plano con un tensor
columna 1-2
A1 , I1
L1 = 500 [cm], = 90o (s = +1, c = 0), L1
aplicamos la expresin (6.94) con
E1 ,
K12 =
96 0 24000 96 0 24000 0 80000 0 0 80000 0 24000 0 8000000 24000 0 4000000 96 0 24000 96 0 24000 0 80000 0 0 80000 0 24000 0 4000000 24000 0 8000000
viga inclinada
(6.93)
L2 = 671 [cm], = 26, 56o (s = 0, 447, c = +0, 894) con E1 , A2 , I2 y L2
aplicamos la expresin
K23 =
71570 35745 11926 71570 35745 11926 35745 17952 23851 35745 17952 23851 11926 23851 11925696 11926 23851 5962848 71570 35745 11926 71570 35745 11926 35745 17952 23851 35745 17952 23851 11926 23851 5962848 11926 23851 11925696
columna 3-4
L3 = 200 [cm], = 90o (s = 1, c = 0), Notar que no puede aplicarse o directamente la expresin (6.94) porque el ngulo es 90 , hay que particularizar la
176

expresin (6.93) para este caso
K34 = E1 =
12I1 /L3 3 A1 /L3
6I1 /L2 12I1 /L3 3 3 A1 /L1 6I1 /L2 3 12I1 /L3 3
6I1 /L2 3
2I1 /L3 4I1 /L3 6I1 /L2 3 sim. A1 /L3 4I1 /L3 1500 0 150000 1500 0 150000 0 200000 0 0 200000 0 150000 0 20000000 150000 0 10000000 1500 0 150000 1500 0 150000 0 200000 0 0 200000 0 150000 0 10000000 150000 0 20000000
tensor 3-5
L4 = 447 [cm], = 26, 56o (s = 0, 447, c = +0, 894),
la matriz de rigidez
ampliada resulta
K35 E2 A3 = L4 =
c2
cs s2
sim.
0 c2 cs 0 0 cs s2 0 0 0 0 0 c2 cs 0 s2 0 0
1789 894 0 1789 894 0 894 447 0 894 447 0 0 0 0 0 0 0 1789 894 0 1789 894 0 894 447 0 894 447 0 0 0 0 0 0 0
Notar que en el tensor no hay contribuciones al giro. Se ha ampliado la matriz a los nes de que todas las matrices tengan idntico tamao y mostrar las contribuciones al equilibrio del nudo que provienen del tensor. El comportamiento del tensor es independiente de la rotacin del nudo 3, depende slo de sus desplazamientos. Por otro lado la rotacin del nudo 5 no es un grado de libertad del problema. Pues ningn elemento est inuenciada por la misma. Realizando el proceso de ensamble de las matrices de rigidez, slo sobre los nudos 2 y 3, pues los nudos 1, 4 y 5 tienen todos los desplazamientos nulos, tendremos (nudos 2 y 3 solamente, denotado por (2-3))
KG(23)
71666 35745 35926 71570 35745 11926 35745 97952 23851 35745 17952 23851 35926 23851 19925696 11926 23851 5962848 71570 35745 11926 74859 36640 138074 35745 17952 23851 36640 218399 23851 11926 23851 5962848 138074 23851 31925696
177
6.3.3.2.
Trmino de cargas y solucin del sistema
En cuanto al trmino independiente, primero es necesario calcular las fuerzas de empotramiento. As para las dos primeras barras tendremos (en coordenadas locales y globales)
F12E =
0 q2 L1 /2 q2 L2 /12 1 0 q2 L1 /2 +q2 L2 /12 1
F12E
+q2 L1 /2 0 q2 L2 /12 1 +q2 L1 /2 0 +q2 L2 /12 1
F23E
0 q1 L2 /2 q1 L2 /12 2 0 q1 L2 /2 q1 L2 /12 2
F23E
cq1 L2 /2 sq1 L2 /2 q1 L2 /12 2 cq1 L2 /2 sq1 L2 /2 q1 L2 /12 2
Evaluando y ensamblando sobre los nudos 2 y 3 (segundo miembro, es decir cambiando el signo)
F12E =
5000 0 416667 5000 0 416667
F23E
4500 9000 1125000 4500 9000 1125000
FG(23) =
9500 9000 1541667 4500 9000 1125000
Resuelto el sistema de ecuaciones
KG(23)
u2 v2 2 u3 v3 3
= FG(23) ===>
u2 v2 2 u3 v3 3
7,4937 0,15054 0,09436 7,3599 0,06256 0,08756
6.3.3.3.
Determinacin de esfuerzos en extremos de barras y reacciones
Para calcular los esfuerzos en extremos de barras: Multiplicamos la matriz de rigidez de cada elemento por los desplazamientos de cada viga y le sumamos las fuerzas de empotramiento (todo en coordenadas globales)
viga 1-2
= K12
0 0 0 7,4937 0,15054 0,09436
+ F12E =
2984 12043 557289 2984 12043 934729
5000 0 416667 5000 0 416667
7984 12043 973956 2016 12043 518062
Notar que: Las fuerzas de extremos son la suma de El producto
K12 u12
mas los fuerzas de empotramiento
F12E .
K12 u12
conduce a fuerzas iguales y opuestas en los nudos extremos
Los tres primeros valores son las reacciones de empotramiento (nudo 1), los ltimos 3 (en este caso que concurren slo dos vigas al nudo 2) deben equilibrarse con las fuerzas en el primer nudo de la viga 2-3.
178

Los esfuerzos de corte y normal se calculan llevando los fuerzas en cada nudo del sistema global al local. En el primer nudo resulta (adems aqu hay que cambiar de signo por ser la cara negativa)
M1z = 557289 + 416667 F1x F1y = 0 1 1 0 2984 5000 + 12043 0 = 12043 0 + 2984 5000
N1 T1
c s s c
en el segundo
M2z = 934729 + 416667 F2x F2y = 0 1 1 0 2984 5000 + 12043 0 = 12043 0 + 2984 5000
N2 T2
c s s c
las primeras componentes (debida a los desplazamientos, o solucin homognea) son iguales en ambos nudos, es decir el corte y el esfuerzo normal son constantes. Las segundas componentes son las debidas a la carga, que slo tiene corte y corresponden a los esfuerzos de empotramiento perfecto (cambiada de signo en el primer nudo).
viga 2-3
= K23
7,4937 0,15054 0,09436 7,3599 0,06256 0,08756
+ F23E =
6512 3041 606896 6512 3041 477865
4500 9000 1125000 4500 9000 1125000
2012 12041 518104 11012 5959 647135
Los esfuerzos en los extremos son: en el primer nudo
M2z = 606896 1125000 = 5835 0 + 5629 10065
N2 T2
en el segundo
0, 894 0, 447 0, 447 0, 894
6512 4500 + 3041 9000
M3z = 477865 1125000 = 0, 894 0, 447 0, 447 0, 894 F3x F3y M3z F4x F4y M4z 6512 4500 + 3041 9000 7,3599 0,06256 0,08756 0,0000 0,0000 0,0000 = 5835 0 + 5629 10065
N3 T3
viga 3-4
34 =K
2094 12512 647215 2094 12512 228385
Los ltimos tres valores son las reacciones de empotramiento en 4. Los esfuerzos son: en el primer nudo
M3z = 647215 N3 T3 = 0 1 1 0 2094 0 + 12512 0 = 12512 0 + 2094 0
en el segundo
M4z = 228385 N4 T4 = 0 1 1 0 2094 0 + 12512 0 = 12412 0 + 2094 0
179
tensor
= K35
7,3599 0,06256 0,08756 0,0000 0,0000 0,0000
13111 6552 0 13111 6552 0
Naturalmente en este ltimo caso no hay momentos de extremo. El esfuerzo axial es de traccin, este puede calcularse proyectando las fuerzas en el unitario
segundo nudo sobre el vector
(c, s) N= 13111 6552 . +0, 894 0, 447 = 14650
Una vez conocidos los esfuerzos internos en los extremos de barra, el trazado de los diagramas es sencillo. Estos resultan de superponer los diagramas de esfuerzos de empotramiento perfecto (tambin llamado Estado I) y los diagramas debidos a los desplazamientos nodales (tambin llamado Estado II)
deformada x 3
Esfuerzos Normales
Corte
Momento Flector
Diagrama de esfuerzos normales. Los diagramas debidos al estado II son constantes en cada barra. Los debidos al estado I dependen de que haya cargas internas aplicadas en la direccin axial. En el presente ejemplo no las hay. Diagrama de corte. Los diagramas debidos al estado II son constantes en cada barra. Los debidos al estado I dependen de la forma de la carga interna aplicada en la direccin normal. En el presente ejemplo estas cargas son constantes en los tramos 1-2 y 2-3. La carga uniforme produce una variacin lineal entre los valores extremos Diagrama de Momento. Los diagramas debidos al estado II son lineales en cada barra. En los tramos 1-2 y 2-3 donde hay carga distribuida hay una variacin cuadrtica del momento.
180
Los diagramas de esfuerzos internos han sido trazados de la siguiente forma: Recorriendo el prtico del nudo 1 al 4, si el valor es positivo se graca a la izquierda, si es negativo a la derecha. Si se observan los esfuerzos normales, ambas columnas estn comprimidas (a la derecha de 1-2 y 3-4), en tanto que la viga est traccionada (a la izquierda de 2-3).
6.4.
EMPARRILLADOS PLANOS
Consideremos ahora el anlisis de estructuras de vigas contenidas en un plano sometidas a cargas normales al plano. Los esfuerzos que aparecen en las vigas son la exin alrededor del eje de inercia contenido en el plano y torsin. Sea entonces una viga en estas condiciones, y consideremos un sistema local coincidente con el eje de la viga e
xy
con
y denido
por
y = zx
, con
el eje normal al plano de las
estructura (direccin de accin de las cargas)
Y
Mf
X Mt
Figura 6.17: Viga de emparrillado plano En este sistema local tenemos
dw y = d x
y =
dy d2 w = 2 d x d x
My = EIy y = Mf dMy = Tz d x
(6.97)
El anlisis de la exin en el plano
dTz + qz = 0 d x dx = d x en el plano x z
(6.98)
Mx = GJ = Mt
(6.99)
es casi idntico al del elemento de viga continua
x y.
La nica diferencia radica en el sentido positivo del momento ector, de la
curvatura y del giro asociado. Los esfuerzos debidos a exin en los extremos de la viga son
F1z M1y F2z = EIy M2y
w1 12/L3 6/L2 12/L3 6/L2 2 2 6/L 4/L 6/L 2/L 1y 3 2 3 2 w2 12/L 6/L 12/L 6/L 2 2 6/L 2/L 6/L 4/L 2y
E F1z E M1y + E F2z E M2y
(6.100)
El ngulo especco de torsin es
dx 1 = 2x 1x d x L
(6.101)

Luego el momento torsor resulta
181
Mt = Mx =
de sentido contrario
GJ 2x 1x L 1x 2x
6EIy L
(6.102)
Los momento torsores en los extremos necesarios para mantener este estado son iguales y
M1x M2x
12EIy L2
GJ L
1 1 1 1 12EIy L2
6EIy L 12EIy L2
(6.103)
Escribiendo las relaciones 6.100 y 6.103 en una nica expresin tendremos
F1z M1x M1y F2z M2x M2y
6EIy L
GJ 1 6EIy L = 12EIy L L2 GJ
6EIy L
GJ
4EIy
6EIy L
GJ 2EIy
6EIy L
2EIy 6EIy L 4EIy
w1 1x 1y w2 2x 2y
E F1z 0 1y ME E F2z 0 2y ME
(6.104) Que es la matriz de rigidez de una viga de emparrillado plano en coordenadas locales. Para la obtencin de una expresin general para una barra orientada en cualquier direccin dentro del plano
xy z
notemos que
El eje
no cambia, luego las variables asociadas a este eje permanecen inalteradas
w = w.
En tanto que los vectores con componentes en el plano, por ejemplo
x y
Agrupando ambas relaciones
cos sin sin cos
x y
(6.105)
w 1 0 0 w x = 0 cos sin x = R 0 sin cos y y

Notemos que la denicin de la matriz de transformacin pero no es la misma, antes la direccin escribir
w x y
(6.106)
R es similar que para prticos planos,
estaba asociada al giro y las direcciones en el plano
estaban asociadas a desplazamientos, y aqu es exactamente al revs. Similarmente podemos
Fz Mx = R My w w x = RT x y y R 0
T
Fz Mx My Fz Fz Mx = RT Mx My My + R 0
T
(6.107)
y sus relaciones inversas
Fz Mx My
(6.108)
Llevando estas relaciones a la expresin de los esfuerzos en coordenadas locales
0 RT
= KL R 0
T
0 RT
w 1x 1y w2 2x 2y
0 RT
E F1z E M1x E M1y E F2z E M2x E M2y
(6.109)
182

Premultiplicando por
=
Tenemos
R 0 0 R w 1x 1y w2 2x 2y
(6.110)
= KL T
(6.111)
Con lo que hemos obtenido la matriz de rigidez de la viga de emparrillado en coordenadas globales. El caso particular ms usado, es que la viga este orientada segn la direccin (positiva). En tal caso la matriz de rigidez resulta (con
1 0 0 R = 0 0 1 ) 0 1 0 12EIy /L2 6EIy /L 6EIy /L 2EIy
K =
12EIy /L2 6EIy /L 6EIy /L 4EIy 1 = L 12EIy /L2 6EIy /L 6EIy /L 2EIy
_ _
GJ 12EIy /L2 6EIy /L GJ

_
GJ 6EIy /L 4EIy GJ
(6.112)
En tanto que las fuerzas de empotramiento valen
FE = 2 =
E F1z E M1y 0 E F2z E M2y 0

Las propiedades de la matriz de rigidez de la viga de emparrillado son similares a las del resto de las matrices, en cuanto a: que es simtrica y semi-denida positiva, la interpretacin fsica de sus componentes, etc. En cuanto a sus autovalores y autovectores, tenemos en este caso Tiene 3 autovalores nulos cuerpo rgido 1. Traslacin en la direccin 2. Rotacin alrededor del eje
k1 = k2 = k3 = 0 z x
asociados a los posibles movimientos de
T = [1, 0, 0, 1, 0, 0] 1 T = [0, 1, 0, 0, 1, 0] 2 y
2 2 T = 1, 0, L 0, 1, 0, L 3
3. Rotacin alrededor del eje de inercia
Tiene tres autovalores positivos asociados a los posibles modos de deformacin.
k4 = 2
GJ L
k5 = 2
EIy L
k6 = 6
EIy (4 + L2 ) L3
1. Torsin pura de la barra
T = [0, 1, 0, 0, 1, 0] 4

2. Flexin pura (sin corte) de la barra 3. Flexin con corte
183
T = [0, 0, 1, 0, 0, 1] 5
2 2 T = L , 0, 1, L , 0, 1 6
La denicin de autovalores y autovectores permite descomponer espectralmente a la matriz
K,
en forma idntica al caso del elemento de prtico plano
6.4.2. Ejemplo de emparrillado plano

Veamos un ejemplo sencillo con dos elementos. En la gura 6.18 se muestra una vista en perspectiva y la denicin en el plano de la estructura.
2 P M K L Y
L 3
X 1
Figura 6.18: Ejemplo de estructura de emparrillado Analizaremos dos casos ligeramente diferentes, un primer caso con el nudo 3 simplemente apoyado y un segundo caso donde el nudo 3 descansa sobre un apoyo exible de rigidez el primer caso el nmero de incgnitas es 5 y en el segundo 6. La barra 1-2 est orientada segn el eje y , adems su primer nudo est empotrado luego 12 nos interesa slo la submatriz k22 , que podemos obtener a partir de la expresin (6.112)
K.
En
k12 22
12EIy /L2 6EIy /L 1 6EIy /L 4EIy = L

_
GJ
La barra 2-3 est orientada segn la direccin completa, usando la expresin (6.104)
y para el segundo caso la necesitaremos
12EIy L2
6EIy L
12EIy L2
6EIy L 12EIy L2
K23
GJ 6EIy 1 L = 12EIy L L2 GJ
6EIy L
GJ
6EIy L
k23 k23 11 12 k23 k23 21 22
4EIy
6EIy L
GJ 2EIy
6EIy L
2EIy 6EIy = L 4EIy
En cuanto al resorte, la relacin entre el desplazamiento del extremo del mismo y el esfuerzo aplicado puede escribirse como:
Fz K 0 0 w Mx = 0 0 0 x = Kr u My 0 0 0 y
Donde obviamente el resorte slo toma fuerzas en la direccin normal en funcin del desplazamiento vertical.
184

Si ensamblamos las tres matrices tendremos
KG =
12EIy + 12EIy L3 L3 6EIy L2 6EIy L2 12EIy L3 6EIy L2
k12 + k23 k23 22 11 12 23 23 k21 k22 + Kr w2 2x 2y w3 3x 3y P 0 0 0 M 0
4EIy L
GJ L
GJ L
GJ L
6EIy L2 2EIy L
4EIy L
12EIy L3
+K
GJ L 4EIy L
6EIy L2
Donde slo hemos ensamblado la parte inferior debido a que el sistema es simtrico. Hasta 3 aqu hemos considerado el caso 2, para el caso 1, w no es incgnita y hay que eliminar la cuarta la y la cuarta columna.
6.5.
CAMBIOS TERMICOS
La existencia de cambios trmicos genera la aparicin de esfuerzos dentro de la estructura si los diferentes elementos que la constituyen tienen restricciones a deformarse. Bsicamente estos cambios trmicos introducen: -modicaciones en la longitud de la pieza y con ello la aparicin de esfuerzos normales -cambios de curvatura del eje de la pieza y con ello la aparicin de momentos ectores. Supongamos el caso de un prtico plano, y que la viga tenga un cambio trmico idealizado de la siguiente manera: -La temperatura en su cara superior sea uniforme a lo largo de toda la pieza -La temperatura en su cara inferior sea uniforme a lo largo de toda la pieza -En el espesor de la viga vare linealmente entre los valores en sus caras La elongacin de la viga est asociada al cambio trmico de su eje baricntrico, si este coincide con la mitad de la viga, valdr
ts ti
0 =
(ts + ti ) 2
(6.113)
El problema es idntico a lo visto para barras articuladas, es decir, este cambio generar (en ausencia de desplazamientos) un esfuerzo normal
N0 = EA0 = EA (ts + ti ) 2
Visto en coordenadas locales esto representa esfuerzos de empotramiento de la forma
(6.114)
que se transmitir a sus nudos extremos y debe considerarse en el equilibrio de los mismos.
FE = [N0 , 0, 0, N0 , 0, 0]T
(6.115)
El cambio de curvatura de la viga est asociado al gradiente trmico en el espesor de la viga
0 =
(ts ti ) h
(6.116)
De tal forma que esto genera un momento ector uniforme (en ausencia de giros) de valor
M0 = EIz 0
(6.117)
6.6. VIGAS EN TRES DIMENSIONES
185
que se transmitir a sus nudos extremos y debe considerarse en el equilibrio de los mismos. Visto en coordenadas locales esto representa esfuerzos de empotramiento de la forma
FE = [0, 0, M0 , 0, 0, M0 ]T
Que luego deben -Expresarse en coordenadas globales
(6.118)
-Ensamblarse sobre el trmino independiente (con el signo cambiado como todos los esfuerzos de empotramiento) -Considerarse al momento del clculo de los esfuerzos nales.
6.6.
VIGAS EN TRES DIMENSIONES
Los casos vistos hasta ahora de problemas de prticos planos y de emparrillados planos corresponden a casos particulares de estructuras de vigas en tres dimensiones. En ambos casos la estructura es plana, y se ha descompuesto el comportamiento frente a acciones en el plano de la estructura (prticos planos) y frente a acciones normales al plano de la estructura (emparrillados planos). Si la estructura no se encuentra contenida en un plano, o si los ejes principales de inercia de las secciones no son tales que uno de ellos se encuentra en el plano de la estructura y el otro es normal al mismo, entonces tendremos acoplamiento de todos los esfuerzos y resulta necesario analizar la estructura como tridimensional. Comenzaremos por obtener la expresin de los esfuerzos en los extremos de la viga en un sistema local de coordenadas. El sistema local -el eje -el
x y z es
tal que
x (t1 )coincide con el eje de la viga eje y (t2 )coincide con uno de los ejes principales
de inercia de la seccin de la viga. La
eleccin de cual de los dos ejes principales usar es arbitraria. -el eje terna
z (t3 ) coincide con el restante eje principal de inercia y requeriremos que formen una derecha, luego t3 = t1 t2
Los esfuerzos que existen en los extremos de barra son fuerza (vector) y momento (vector), con tres componentes cada uno, en correspondencia con las proyecciones sobre los tres ejes (locales) denidos. Entonces hay 6 componentes de esfuerzos por extremo asociados a su vez a 6 componentes de desplazamientos (las tres componentes del desplazamiento y las tres componentes del giro). La matriz de rigidez tendr en consecuencia 12 las y 12 columnas. Debido a que los diferentes esfuerzos: normal, torsin, exin en
xy
y exin en
x z,
estn desacoplados, la relacin entre los esfuerzos y los desplazamientos puede calcularse separadamente como en los casos precedentes. La obtencin de la matriz de rigidez de la viga en 3 dimensiones consiste sencillamente en escribir en una nica expresin las relaciones obtenidas para la viga de prtico plano y para la viga de emparrillado plano. Notar que las expresiones correspondientes (6.89 y 6.104) no tienen componentes de fuerzas ni de desplazamientos en comn. Luego slo es necesario ordenar adecuadamente esfuerzos y desplazamientos (generalizados). Ver gura 6.19. Escribiremos la relacin entre esfuerzos y deformaciones en forma compacta como
F1 M1 F2 M2
u1 = KL 1 u2 2
(6.119)
186

T 1 L
Fx1 Fy1 Fz1 Mx1 My1 Mz1 Fx2 Fy2 Fz2 Mx2 My2 Mz2
EA
12EIz L2 12EIy L2 6EIy L 6EIz L
EA
12EIz L2 12EIy L2 6EIy L 6EIy L 6EIz L
EA
GJ
6EIz L 12EIz L2 6EIy L
GJ 2EIy 2EIz
6EIz L
4EIy 4EIz EA
6EIz L 6EIz L 12EIz L2
12EIy L2 6EIy L
6EIy L
GJ 2EIy 2EIz
T 6EIz L
12EIy L2
6EIy L
GJ
6EIy L
4EIy 4EIz
6EIz L
u1 v1 w1 x1 y1 z1 u2 v2 w2 x2 y2 z2
M z1
M y1
z1
y1 t3
Z Y t2 t1
M z2
M y2
z2
y2
M x1 Fz1 Fy1
w1 x1 v1 u1
M x2 X 2 Fz2 Fy2
w2 x2 v2 u2
Fx1
Fx2
Figura 6.19: Matriz de rigidez de la viga en 3 dimensiones
Para obtener la expresin en coordenadas globales es necesario reconocer que para un vector cualquiera
ax ay = az
t1 t2 t3
ax ay az
(6.120)
a=R a
Donde
puede ser cualquiera de los vectores aqu considerados (F,
M, u,
). En forma
similar a lo realizado anteriormente, es posible denir una matriz de transformacin
=
Que relaciona
R R R R

(6.121)
u1 R 2 R u2 = R 2 R
u1 1 u2 2
F1 R M1 R F2 = R M2 R
F1 M1 F2 M2

(6.122)
De tal manera que la matriz de rigidez en coordenadas globales resulta
K = KL T
(6.123)
6.7. VIGAS INCLUYENDO DEFORMACIONES POR CORTE
187
Esta matriz de rigidez tiene por supuesto las mismas propiedades descriptas antes y hereda tambin los modos de cuerpo rgido y de deformacin de las anteriores matrices de viga de prtico y emparrillado plano. Tiene entonces seis autovalores nulos correspondientes a 3 traslaciones de cuerpo rgido en las direcciones del espacio y 3 rotaciones de cuerpo rgido. Los otros seis autovalores son positivos y corresponden a los modos de deformacin vistos en su momento (elongacin, torsin, 2 de exin sin corte (uno en cada plano), y 2 de exin con corte).
6.7.
VIGAS INCLUYENDO DEFORMACIONES POR CORTE
En esta seccin se obtendr la matriz de rigidez utilizando una teora que incluya deformaciones asociadas al corte transversal (teora de vigas de Timoshenko). Las hiptesis de comportamiento son muy similares a las de la teora clsica de vigas. La diferencia estriba en que las secciones (que se supone se mantienen planas) no son necesariamente normales al eje de la viga deformado. Esto implica ahora en general
dv dx
Precisamente la diferencia entre estos dos valores es la distorsin debida al corte transversal. El resumen de las ecuaciones que gobierna el problema de exin es:
Ecuaciones de equilibrio
dM +T =0 dx
Ecuaciones constitutivas
dT + q (x) = 0 dx
M = EI
Ecuaciones cinemticas
T = GAc
=
Condiciones de contorno
d dx
dv dx
v=v =
o o
T =T M =M
Reemplazando cinemticas y constitutivas en equilibrio, se tiene
EI xx + GAc (v x ) = 0 GAc (v xx x ) + q (x) = 0

Despejando
vx
de la primera
vx =
EI L2 xx + = xx + GAc 12
donde se ha denido el coeciente adimensional
EI 12 GAc L2
188
lo cual permite expresar la rigidez al corte transversal en funcin de la rigidez a exin
GAc =
de tal forma que
12EI L2
T =
12EI (v xx x ) L2 q (x) EI
Reemplazando en la segunda de equilibrio
EI xxx + q (x) = 0
xxx =
6.7.1. Solucin de la ecuacin diferencial de la viga

Consideremos un tramo de viga de longitud
L,
sometida a una carga arbitraria
q (x),
sin
apoyos intermedios y con condiciones de contorno
exclusivamente de desplazamientos.
Integrando sucesivamente la ecuacin diferencial se obtiene
xx = x = 1 EI
1 EI
q (x) dx + A M EI
(6.124)
q (x) dxdx + Ax + B = =
(6.125)
Reemplazando el
1 = EI valor de
en la
Ax2 + Bx + C q (x) dxdxdx + 2 expresin de v x se tiene
(6.126)
vx =
L2 1 1 Ax2 q (x) dx + A + q (x) dxdxdx + + Bx + C 12 EI EI 2 L2 1 L2 x2 = q (x) dx + q (x) dxdxdx + A + + Bx + C 12EI EI 12 2
(6.127)
integrando la ltima expresin
v=
L2 12EI
q (x) dxdx+
1 EI
q (x) dxdxdxdx+A
L2 x3 Bx2 x + + +Cx+D 12 6 2
(6.128)
Nuestro objetivo es obtener la solucin general de este problema. Para ello resolveremos primero la ecuacin homognea (es decir sin carga externa) con una nica condicin de contorno no nula por vez, y luego la ecuacin diferencial no homognea (es decir con general ser la suma de tales soluciones.
q (x) arbitraria pero
con condiciones de borde todas nulas). Dada que la ecuacin diferencial es lineal, la solucin
v1 = 0
v|x=0 = D = v1 |x=0 = C = 0 L3 BL2 +1 + + v1 = 0 v|x=L = A 6 2 2 AL2 |x=L = + BL = 0 2

189
B)
L 6
cuya solucin es
+ 1 2 L2 2 A=
L 2 L
A B = v1 0
12v1 (1 + ) 6v1 B= 2 L (1 + ) L3
que conduce a
x 2 x 6 (1 + ) L L 1 x 3 v (x) = 2 3 (1 + ) L EI x Mz (x) = 2 12 6 L (1 + ) L 12EI v1 Ty (x) = 3 L (1 + ) (x) =

Notemos que para el caso homogneo:
v1 L x L v1
(6.129)
x + (1 + ) v1 L
(6.130)
(6.131)
(6.132)
1. La solucin (desplazamientos) es una parbola cbica 2. El momento vara en forma lineal entre
L26EI v1 (1+)
para
x=0
6EI v L2 (1) 1
para
x=L
3. El corte es constante (no hay carga en el tramo) Nos interesa saber cuanto valen las fuerzas que los extremos (empotramientos) hacen sobre la viga para que se cumplan las condiciones de contorno impuestas. Estas sern
F1 12/L3 2 M1 2 = EI 6/L 3 F (1 + ) 12/L M2 6/L2

direccin positiva del eje
v1
(6.133)
Notar que para la denicin de estos esfuerzos se ha supuesto para las fuerzas positivo en la
direccin normal al plano (antihorario). As naturalmente las fuerzas
y para los momentos positivo si el vector asociado coincide con la F 1 y F 2 son iguales y de
sentido contrario ya que no hay fuerzas interiores. En tanto que los momentos tienen el mismo sentido, necesarios para igualar el momento global que producen las fuerzas iguales y opuestas (en el primer nudo los esfuerzos cambian de signo pues es la seccin negativa).
1 = 0
v|x=0 = D = 0 |x=0 = C = 1 L3 BL2 v|x=L = A +1 + + 1 L = 0 6 2 2 AL2 |x=L = + BL + 1 = 0 2
190
v1 Q M
12EI v ______ 1 L3(1+ 6EI v L (1+) 1

______ 2
v1 = 0 B)

cuya solucin es
L2 6
+ 1 2 L2 2 A=
L 2 L
A B
1 1
6 1 L2 (1 + ) ( + 4) B= 1 L (1 + )
que conduce a
x 2 x 1 3 ( + 4) + (1 + ) 1 (1 + ) L L 3 L x x 2 x v (x) = +2 + 1+ 1 (1 ) L 2 L 2 L x EI 6 4 1 Mz (x) = L (1 + ) L 6EI Ty (x) = 2 1 L (1 + ) (x) =

(6.134)
(6.135)
(6.136)
(6.137)
F1 6/L2 M1 /L 2 = EI (4 + ) 2 F (1 + ) 6/L M2 (2 ) /L
1
(6.138)
v2 = 0
v|x=0 = D = 0 |x=0 = C = 0 L3 BL2 +1 + = v2 v|x=L = A 6 2 2 AL2 |x=L = + BL = 0 2
191
1 Q M
L (1+
2
_____ 6EI
(2) EI _____ L (1+) 1

1 = 0 B)

cuya solucin es
L3 6
+ 1 2 L2 2 A=
L2 2 L
A B
v2 0
12 v2 (1 + ) 6 B= 2 v2 L (1 + ) L3
que conduce a
6 x 2 x v2 + (1 + ) L L L 3 1 x x v (x) = 2 +3 (1 + ) L L x 6EI 2 + 1 v2 Mz (x) = 2 L (1 + ) L 12EI Ty (x) = 3 v2 L (1 + ) (x) =

(6.139)
x v2 L
(6.140)
(6.141)
(6.142)
F1 M1 2 = EI F (1 + ) M2
12/L3 6/L2 v 12/L3 2 6/L2
(6.143)
2 = 0
v|x=0 = D = 0 |x=0 = C = 0 BL2 L3 v|x=L = A +1 + =0 6 2 2 AL2 |x=L = + BL = 2 2
192
v2 Q M
12EI ______ v L3(1+) 2 6EI v2 _____ L2(1+

v2 = 0 B)

cuya solucin es
L3 6
+ 1 2 L2 2 A=
L 2 L
A B = 0 2
6 2 (1 + ) (2 ) 2 B= L (1 + ) L2
que conduce a
1 x x 2 (2 ) 3 2 (1 + ) L L L x 3 x 2 x v (x) = +1 2 (1 + ) L 2 L 2L x EI 6 (2 ) 2 Mz (x) = L (1 + ) L 6EI Ty (x) = 2 2 L (1 + ) (x) =

(6.144)
(6.145)
(6.146)
(6.147)
F1 6/L2 M1 /L 2 = EI (2 ) 2 F (1 + ) 6/L M2 (4 + ) /L
Resumen de la solucin homognea
2
(6.148)
Resumiendo los desarrollos anteriores podemos escribir la solucin de la viga sin carga de tramo con desplazamientos impuestos en los extremos como la suma de cada una de las soluciones calculadas:
H (x) =
1 6 x 2 x x 2 x v1 + 3 (4 ) + (1 + ) 1 + (1 + ) L L L L L 2 2 6 x x x x + v2 + 3 (2 ) 2 L L L L L
193
2 Q M
L (1+
2
6EI _____
(4+) EI _____ L (1+) 2

2 = 0
vH (x) =
1 x 3 x 2 x 2 3 + (1 + ) v1 (1 + ) L L L 3 2 x x x +L 1 2 + 1+ L 2 L 2 L x 2 x x 3 x 3 +3 + v2 + L 1 + 2 L L L L 2
x L
x 2 2L
De la misma forma los esfuerzos (cortes y momentos) en los extremos de la viga resultan:
F1 12/L3 M1 EI 6/L2 2 = F (1 + ) 12/L3 M2 H 6/L2
6/L2 /L v1 + (4 + ) 2 1 + 6/L (2 ) /L
12/L3 6/L2 (2 ) /L 6/L2 3 v2 + 12/L 6/L2 6/L2 (4 + ) /L
(6.149) o puesto en forma matricial, sacando factor al vector de desplazamientos en los extremos
uT =
v1 1 v2 2
(6.150)
12/L3 6/L2 6/L2 12/L3 F1 1 2 2 M /L 6/L (2 ) /L 2 = EI 6/L 3 (4 + ) 2 12/L F 6/L2 6/L 12/L3 (1 + ) M2 H (2 ) /L 6/L2 (4 + ) /L 6/L2
v1 1 v2 2
(6.151)
Es decir que hemos logrado calcular los esfuerzos en los extremos de la barra en funcin de los desplazamientos y giros de los extremos. A la matriz que multiplica al vector de desplazamientos de los extremos se la denomina matriz
de rigidez de un elemento de viga K incluyendo
deformaciones de corte, luego
F1 M1 2 = Kc u F M2
(6.152)
194
Ecuacin diferencial no-homognea con desplazamientos y giros nulos en los extremos (biempotrada)
Veamos ahora el caso de considerar carga actuando en el interior de la viga: la solucin general era de la forma
L2 12EI 1 = EI v=
x3 1 L2 q (x) dxdxdxdx + A x + EI 12 6 2 Ax q (x) dxdxdx + + Bx + C 2 q (x) dxdx +
Bx2 + Cx + D 2
Imponiendo aqu las condiciones de biempotramiento tendremos

L3 6
0 0 + 1 2
L2 2
0 0
L2 2
L
x 0 x 0
0 1 L 1
1 A 0 B 1 C D 0
0 = q 0 v |x=L q |x=L
x
Donde hemos denominado con
L2 v = 12EI 1 q = EI
q
de resolucin inmediata,
1 q (x) dxdx + EI
q (x) dxdxdxdx
0
q (x) dxdxdx
En el sistema de 4 ecuaciones con 4 incgnitas resultante, las dos primeras ecuaciones son
C D
L3 6
0 0 v q |x=L q |x=L
(6.153)
lo que puede llevarse a las dos restantes, resultando entonces
+ 1 2
L2 2
L2 2
A B
(6.154)
Tenemos entonces que la solucin de la viga biempotrada con carga de tramo resulta
N H (x) = q (x) +
Ax2 + Bx 2 L2 x3 vN H (x) = v q (x) + A x + 12 6
(6.155)
Bx2 2
(6.156)
la nica diferencia es la contribucin de
En forma similar a los casos sin carga es posible calcular los esfuerzos en extremos de barra, q y v q que conduce a que el corte no sea constante y que
el momento no sea lineal. A estos esfuerzos les llamaremos esfuerzos
de empotramiento
F1 F 1E M1 M 1E 2 = 2E F F 2E 2 M M NH
Veamos como ejemplo el caso de una carga uniforme
L2 q x2 q x4 + 12EI 2 EI 24 3 q x q = EI 6 vq =

L3 6
195
+ 1 2
L2 2
L2 2
A B
qL3 6EI
(1 ) L 4 1
Cuya solucin es
qL 2EI qL2 B= 12EI A=

que conduce a
qL3 x 3 x 2 3 12EI L L 4 4 qL x x v (x) = 2 24EI L L 2 2 qL x x Mz (x) = 6 6 +1 12 L L qL x Ty (x) = 12 2 L (x) =
+
3
x L x L
2
(6.157)
+ (1 )
x L
(6.158)
(6.159)
(6.160)
Las fuerzas sobre los extremos de vigas son (idnticos al caso de la teora clsica):
1 2 F1 L M1 2 = qL 121 F 2 L M2 12
Solucin completa de la viga
(6.161)
La solucin completa de la viga resulta de sumar las soluciones anteriores, es decir las correspondientes a los casos con desplazamientos en el contorno y sin carga, ms la correspondiente a carga en el tramo pero sin desplazamientos en los extremos. Luego
(x) = H (x) + N H (x) v(x) = vH (x) + vN H (x)

Los esfuerzos en extremos de la viga resultan
(6.162)
F1 M1 2 = Kc F 2 M
1E v1 F M 1E 1 + v2 F 2E 2 M 2E

(6.163)
Similarmente al caso de la teora clsica, hemos escritos los esfuerzos que aparecen en los extremos de un viga en exin incluyendo la exibilidad al corte, sometida a una carga arbitraria, en funcin de la carga actuante y de los desplazamientos generalizados (es decir desplazamientos y giros) en sus extremos. Esto permite en cada punto de unin (nudos de las diferentes vigas plantear el equilibrio de fuerzas y momentos.
196
1 L1
2 L2
Figura 6.24: Ejemplo de viga continua
6.7.2. Ejemplo
Apliquemos los resultados anteriores al anlisis de una viga continua de dos tramos Los esfuerzos en el primer tramo son:
1 F1 12/L3 6/L2 12/L3 6/L2 1 1 1 1 1 M1 EI 6/L2 (4 + 1 ) /L1 6/L2 (2 1 ) /L1 1 1 2 = F1 (1 + 1 ) 12/L3 6/L2 6/L2 12/L3 1 1 1 1 2 M1 (2 1 ) /L1 6/L2 (4 + 1 ) /L1 6/L2 1 1
Los esfuerzos en el segundo tramo son:
P/2 v1 1 P L1 /8 v2 + P/2 2 P L1 /8
2 F2 6/L2 6/L2 12/L3 12/L3 2 2 2 2 2 M2 EI 6/L2 (4 + 2 ) /L2 6/L2 (2 2 ) /L2 2 2 3 = F2 (1 + 2 ) 12/L3 6/L2 12/L3 6/L2 2 2 2 2 3 2 2 M2 (2 2 ) /L2 6/L2 (4 + 2 ) /L2 6/L2
v2 qL2 /2 2 qL2 /12 2 v3 + qL2 /2 3 qL2 /12 2
Donde hemos reemplazado los esfuerzos de empotramiento debido a la carga puntual y distribuida, que pueden obtenerse de las mismas tablas que la viga clsica o resolviendo la ecuacin diferencial. A los esfuerzos en los extremos de cada tramo le hemos agregado un subndice para indicar el elemento al que pertenecen, adems en cada caso el superndice indica el nudo correspondiente(referido a la notacin de la gura). De la misma forma el subndice en los desplazamientos se reere al nudo correspondiente. Podemos ahora plantear en cada nudo dos ecuaciones, una de equilibrio en la direccin vertical y una de momentos. Para ello en cada nudo hacemos actuar los mismos esfuerzos que actan en los extremos de cada viga pero cambiados de signo. La suma de fuerzas sobre el nudo provenientes de las barras mas las acciones externas que actan directamente sobre el nudo (fuerzas conocidas o reacciones en el caso de apoyos) debe ser cero. En este caso no hay acciones conocidas aplicadas directamente sobre el nudo, slo reacciones de apoyo. En los nudos extremos (1 y 3) hay slo contribucin de una de las barras, en tanto que slo en el nudo central es donde hay que sumar dos contribuciones. Luego las seis ecuaciones resultan
EI
12 L3 (1+1 ) 1 6 L2 (1+1 ) 1 12 L3 (1+1 ) 1 6 L2 (1+1 ) 1
6 L2 (1+1 ) 1 4+1 L1 (1+1 ) 6 L2 (1+1 ) 1 21 L1 (1+1 )
12
12 L3 (1+1 ) 1 6 L2 (1+1 ) 1
L3 (1+1 ) 1
12
6 L2 (1+1 ) 1 21 L1 (1+1 )
0 0
6 12 L3 (1+2 ) 2 6 L2 (1+2 ) 2 12 L3 (1+2 ) 2 6 L2 (1+2 ) 2
0 0
6 L2 (1+2 ) 2 (22 ) L2 (1+2 ) 6 L2 (1+2 ) 2 (4+2 ) L2 (1+2 )
0 0
0 0
6 + 6/L2 2 L2 (1+1 ) 1 12 L3 (1+2 ) 2 6 L2 (1+2 ) 2
L3 (1+2 ) 2
L2 (1+1 ) 1 4+1 L1 (1+1 )
+ +
6
L2 (1+2 ) 2 (4+2 ) L2 (1+2 )
L2 (1+2 ) 2 (22 ) L2 (1+2 )
v1 1 v2 2 v3 3
197
P/2 P L1 /8 P/2 qL2 /2 P L1 /8 qL2 /12 2 qL2 /2 +qL2 /12 2
R1 E M1 R2 0 R3 0
0 0 0 0 0 0
Son seis ecuaciones con 6 incgnitas (2 ,3 , desplazamientos hay 4 valores conocidos
E R1 , M1 , R2 , R3 ). Observemos que del vector de (v1 = 1 = v2 = v3 = 0), llevando estos valores a las
seis ecuaciones estas se reducen a (eliminamos las columnas que estn multiplicadas por cero)
EI
6 L2 (1+1 ) 1 4+1 L1 (1+1 )
6 L2 (1+1 ) 1 21 L1 (1+1 )
0 0
6 L2 (1+2 ) 2 (22 ) L2 (1+2 ) 6 L2 (1+2 ) 2 (4+2 ) L2 (1+2 )
2 3 +
+ +
6 L2 (1+2 ) 2 (22 ) L2 (1+2 )
6 L2 (1+2 ) 2 (4+2 ) L2 (1+2 )
P/2 P L1 /8 P/2 + qL2 /2 P L1 /8 + qL2 /12 2 qL2 /2 qL2 /12 2
R1 E M1 R2 0 R3 0
0 0 0 0 0 0
Reordenando las ecuaciones (intercambiando la cuarta con la quinta)
EI
6 L2 (1+1 ) 1
6 L2 (1+1 ) 1 21 L1 (1+1 )
0 0
6 L2 (1+2 ) 2 6 L2 (1+2 ) 2 (22 ) L2 (1+2 ) (4+2 ) L2 (1+2 )
2 3 +
6 L2 (1+2 ) 2 4+1 + L(4+2 ) ) L1 (1+1 ) 2 (1+2 (22 ) L2 (1+2 )
6 L2 (1+2 ) 2
P/2 P L1 /8 P/2 + qL2 /2 qL2 /2 P L1 /8 + qL2 /12 2 qL2 /12 2
R1 E M1 R2 R3 0 0
0 0 0 0 0 0
(6.164) Las ltimas dos ecuaciones (donde no aparecen reacciones como incgnitas) pueden separarse del resto y resolverse. Este procedimiento corresponde a lo que se vio en la seccin Solucin del sistema de ecuaciones.
EI
4+1 + L(4+2 ) ) L1 (1+1 ) 2 (1+2 (22 ) L2 (1+2 )
(22 ) L2 (1+2 ) (4+2 ) L2 (1+2 )
2 3
P L1 /8 + qL2 /12 2 qL2 /12 2
Notar que este sistema es simtrico, es no singular y nos permite determinar todas las incgnitas de desplazamientos. En el trmino independiente aparecen las acciones (equivalentes), si hubiese algn momento aplicado directamente sobre el nudo, este debe colocarse directamente en el trmino independiente y con el signo que le corresponde (positivo antihorario). La matriz
K =EI
4+1 + L(4+2 ) ) L1 (1+1 ) 2 (1+2 (22 ) L2 (1+2 )
(22 ) L2 (1+2 ) (4+2 ) L2 (1+2 )
Es la matriz de rigidez de nuestro problema, y su orden es el del nmero de incgnitas de desplazamientos. Esta se podra haber calculado en forma ms directa, si al calcular las matrices elementales se introducen all las condiciones de contorno, es decir si se observa que: para el primer tramo:
1 F1 6/L2 1 1 M1 EI (2 1 ) /L1 2 = F1 (1 + 1 ) 6/L2 1 2 M1 (4 + 1 ) /L1
P/2 P L1 /8 + P/2 +P L1 /8
(6.165)
198

para el segundo tramo:
2 F2 6/L2 6/L2 2 2 2 M2 EI (4 + 2 ) /L2 (2 2 ) /L2 3 = F2 (1 + 2 ) 6/L2 6/L2 2 2 3 M2 (2 2 ) /L2 (4 + 2 ) /L2
2 3
qL2 /2 qL2 /12 2 + qL2 /2 qL2 /12 2
(6.166)
Y que las ecuaciones que interesa ensamblar corresponden a las asociadas (conjugadas) de las incgnitas de desplazamientos, en este caso equilibrio de momentos sobre el nudo 2 y sobre el nudo 3
2 2 M1 + M2 = 0 3 M2 = 0
Obtenidos los desplazamientos (giros en este caso), es posible calcular los esfuerzos en los extremos de cada barra (usando 6.165 y 6.166) y tambin las reacciones de apoyo, usando por ejemplo (hay ms de una forma) las primeras cuatro ecuaciones de 6.164
EI
6 L2 (1+1 ) 1
6 L2 (1+1 ) 1 21 L1 (1+1 )
0 0
6 L2 (1+2 ) 2 6 L2 (1+2 ) 2
2 3
6 L2 (1+2 ) 2
6 L2 (1+2 ) 2
P/2 R1 E M1 P L1 /8 = + P/2 qL2 /2 R2 R3 qL2 /2
Los diagramas de esfuerzos dentro de cada barra se obtienen como superposicin del debido a los desplazamientos de los extremos ms el debido a las cargas externas (sistema biempotrado), que es lo hemos denominado antes solucin completa de la viga. En el ejemplo utilizando los siguientes datos
L1 = 4,0 L2 = 3,0 P = 2,0 q = 1,0 2 3 0,25 0,75
EI = 200,0 GAc = 10000,0,
El sistema a resolver resulta
459,255 128,139 128,139 261,472

Cuya solucin es
2 3 1 F1 73,892 1 M1 97,783 2 = F1 73,892 2 M1 197,783 2 F2 129,870 2 M2 261,472 3 = F2 129,870 3 M2 128,139
0,00030 +0,00301
Los esfuerzos en extremos de barras son
0,00030
1,00 0,98 1,00 0,97 + 1,00 = 1,02 1,00 1,06
129,870 0,00030 + 128,139 129,870 261,472
1,50 1,85 0,75 1,06 0,00301 + 1,50 = 1,15 0,75 0,00
199
1.85 0.98 1.02 1.15
0.97 1.06 0.99

Figura 6.25: Diagramas de esfuerzos
200
ndice general
1. INTRODUCCION
1.1. 1.2. OBJETIVO DEL CURSO 1.2.1. 1.2.2. 1.2.3. 1.2.4. 1.2.5. 1.3. 1.3.1. 1.3.2. 1.3.3. 1.3.4. 1.3.5. 1.4. 1.4.1. 1.4.2. 1.5. 1.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MODELOS ESTRUCTURALES Ecuaciones de equilibrio Ecuaciones constitutivas
1
1 1 2 2 3 3 3 4 6 7 8 9 10 11 11 12 12 13 13 16 17 17 20 20 24 25 25 28 30 33 34 34 36
Ecuaciones cinemticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ecuaciones de Compatibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Principio de Superposicin.
Desplazamientos y Apoyos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Apoyos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Apoyos en reticulados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Apoyos en Prticos Planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Apoyos en Emparrillados Planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Observaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Hiperestaticidad Externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Hiperestaticidad Interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Hiperestaticidad Externa e Interna. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
LIMITACIONES DEL CURSO 1.6.1. 1.6.2. 1.6.3. 1.6.4.
BARRAS ARTICULADAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ecuacin diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ecuaciones de equilibrio Ecuaciones constitutivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ecuaciones cinemticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teora clsica de vigas en exin pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flexin en el plano Esfuerzos axiales
1.7.
TEORIA DE VIGAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.1. 1.7.2. 1.7.3. 1.7.4.
xz
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esfuerzos de torsin
1.8. 1.9.
LIMITACION EN EL COMPORTAMIENTO CINEMATICO
LIMITACION EN EL COMPORTAMIENTO MATERIAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.10.1. Viga biempotrada con carga uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.10.2. Viga continua de dos tramos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.11. Ejercicios
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. CONSIDERACIONES GENERALES
2.1. 2.2. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Solucin de un sistema isosttico 2.2.1. 2.2.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Planteo de las ecuaciones de equilibrio y determinacin de los esfuerzos
39
39 39 40 43
Clculo de los desplazamientos nodales . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
201
202
NDICE GENERAL
2.3. 2.4. Ecuaciones de compatibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 46 47 48
Mtodos de anlisis de sistemas hiperestticos 2.4.1. 2.4.2.
Mtodo de Compatibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mtodo de los Desplazamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. ENERGIA INTERNA DE DEFORMACION

3.1. TRABAJO INTERNO DE DEFORMACION 3.1.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Energia interna de deformacin de una viga
53
53 56
4. TRABAJOS VIRTUALES
4.1. Sistemas Virtuales 4.1.1. 4.1.2. 4.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desplazamientos Virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fuerzas Virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59
59 60 61 62 62 64 68 68 70 71 71 72 74 76 77 78 78 78 82
Principio de Trabajos (Desplazamientos) Virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1. Sistemas de Desplazamientos Virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. 4.4.
Principio de Fuerzas Virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Clculo de desplazamientos 4.4.1. 4.4.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistemas de barras articuladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistemas de vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2.1. Desplazamientos debidos a cambios de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.
Mtodo de desplazamientos y mtodo de compatibilidad 4.5.1. 4.5.2. Mtodo de los desplazamientos Mtodo de compatibilidad
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.
Ejemplo 4.6.1. 4.6.2. 4.6.3.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cargas en los nudos:
Deformaciones y elongaciones en las barras . . . . . . . . . . . . . . . . . Clculo de desplazamientos 4.6.3.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Desplazamiento del punto central del cordn inferior (nudo 6). .
4.7.
Ejercicios
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5. METODO DE LAS FUERZAS

5.1. ESTRUCTURAS DE BARRAS ARTICULADAS 5.1.1. Un primer ejemplo 5.1.1.1. 5.1.1.2. 5.1.1.3. 5.1.1.4. 5.1.1.5. 5.1.2. 5.1.3. 5.1.4. 5.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
95
95 95 96
Determinacin de todas las soluciones de equilibrio
Sistemas de Fuerzas Virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 Planteo de compatibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 Compatibilidad Usando el principio de Fuerzas Virtuales . . . . 102 Un planteo diferente de la compatibilidad . . . . . . . . . . . . 104
Cambios Trmicos
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Desplazamientos de Apoyos Un segundo ejemplo
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
VIGAS CONTINUAS 5.2.1. 5.2.2.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Viga empotrada articulada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 Viga continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.3. 5.4. 5.5.
PORTICOS PLANOS
EMPARRILLADOS PLANOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
NDICE GENERAL
203
6. METODO DE RIGIDEZ
6.1. ESTRUCTURAS DE BARRAS ARTICULADAS 6.1.1. 6.1.2. 6.1.3. 6.1.4. 6.1.5. 6.1.6. 6.1.7. 6.1.8. 6.2. 6.2.1. 6.2.2. 6.3. 6.3.1. 6.3.2. 6.3.3.
139
. . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Propiedades de la matriz de rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 Forma alternativa para la obtencin de la matriz de rigidez . . . . . . . . 144 Ensamble de las ecuaciones de equilibrio Cambios trmicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 Solucin del sistema de ecuaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150 Clculo de los esfuerzos en barras y reacciones de apoyo . . . . . . . . . . 151 Ejemplo de reticulado plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 Ejemplo de reticulado espacial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 Solucin de la ecuacin diferencial de la viga . . . . . . . . . . . . . . . . 156 Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
VIGAS CONTINUAS
PORTICOS PLANOS
Propiedades de la matriz de rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 Ejemplo de prtico plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 Ejemplo de prtico plano con un tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174 6.3.3.1. 6.3.3.2. 6.3.3.3. Clculo de la matriz de rigidez del sistema . . . . . . . . . . . . 174 Trmino de cargas y solucin del sistema . . . . . . . . . . . . . 177 Determinacin de esfuerzos en extremos de barras y reacciones . 177
6.4.
EMPARRILLADOS PLANOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180 6.4.1. 6.4.2. Propiedades de la matriz de rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 Ejemplo de emparrillado plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 . . . . . . . . . . . 187
6.5. 6.6. 6.7.
CAMBIOS TERMICOS
VIGAS EN TRES DIMENSIONES 6.7.1. 6.7.2.
VIGAS INCLUYENDO DEFORMACIONES POR CORTE Ejemplo
Solucin de la ecuacin diferencial de la viga . . . . . . . . . . . . . . . . 188 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

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Captulo 1 INTRODUCCION

Dr. Fernando Flores - Dr. Alejandro Brewer

OBJETIVO DEL CURSO

La precisin que se desee obtener

La complejidad geomtrica, del material y de la propia respuesta de la estructura.

1.2.1. Ecuaciones de equilibrio

ecuaciones de equilibrio establecen relaciones entre las fuerzas que actan en el

Estas ecuaciones y la hiptesis de

la ecuacin (1.2) representa la condicin de

En la mayora de las situaciones reales la hiptesis de indeformabilidad (tambin conocida como

1.2.2. Ecuaciones cinemticas

ecuaciones cinemticas relacionan desplazamientos con deformaciones. Antes de que

El cuerpo alcanza entonces el equilibrio en su posicin deformada. Se

L cuando se desplazan sus extremos. Se observa que el primer trmino es lineal

en los desplazamientos y su contribucin al alargamiento se obtiene como proyeccin del vector

(diferencia de los desplazamientos de los extremos) segn la direccin de la barra en la

posicin indeformada (vector

El segundo trmino se hace despreciable cuanto ms pequeo

1.2. MODELOS ESTRUCTURALES

Por otro lado, si la direccin de la barra en la posicin deformada coincide

hiptesis nos permite

1.2.3. Ecuaciones constitutivas

ecuaciones constitutivas relacionan tensiones con deformaciones. En este curso se

G para las tensiones de corte asociadas al esfuerzo de corte y la torsin, juntamente

disminuye con la deformacin) o comportamiento

1.2.4. Ecuaciones de Compatibilidad

Ecuaciones de compatibilidad relacionan deformaciones con desplazamientos. El

1.2.5. Principio de Superposicin.

sistemas lineales. Recordemos que

Principio de Superposicin (independencia

de causas y superposicin de efectos).

Ejemplos: E1: Consideremos el siguiente sistema de ecuaciones de equilibrio dinmico:

[M ] u (t) + [C] u (t) + [K] u (t) = P (t)

matrices cuadradas de coecientes constantes que representan la masa, amortiguamiento

es un vector que contiene los desplazamientos,

que contiene las velocidades y siguientes expresiones.

un vector de fuerzas externas.

Entonces si el vector de cargas

tiene como solucin al vector

P1 u1 P2 u2 ......... P =P1 +P2 +P3 +...

entonces entonces ..........

u =u1 +u2 +u3 +...

Cuadro 1.2: Superposicin lineal

La conclusin en la ltima la de la Tabla 1.2 es consecuencia del principio de superposicin.

E2: Se utiliza en el Mtodo de las Fuerzas, cuando un sistema hiperesttico se descompone en

y puede girar segn estos tres ejes,

Fig. 1.1. Se dice

al sistema de referencia (x, y, z ) y a una distancia

(vector) del origen de coordenadas. El

1.3. DESPLAZAMIENTOS Y APOYOS.

(b). El centro de gravedad pasa a la posicion

G'. La traslacin del cuerpo se mide con el vector desplazamiento

que tiene componentes

(respecto del sistema

que une las posiciones

G y G'. Para medir la rotacin

(c) se muestran las componentes (x' , y' , z' ) del vector

(usar regla de la mano derecha). Como los sistemas de referencia

son paralelos, las componentes decir que

miden la rotacin del cuerpo respecto de

x' , y ' , z ' x, y, z ; es

Z Z" Y" Y x X" Y (c)

Figura 1.1: Desplazamientos de un cuerpo rgido

matrices cuadradas de coecientes constantes que representan la masa, amortiguamiento

La conclusin en la ltima la de la Tabla 1.2 es consecuencia del principio de superposicin.

Al especicar las condiciones

Fz = 0) que se plantean en los nudos de la estructura. Esto signica

Esto no es estrictamente necesario para el o prejado), ms all de que podamos o no