epuntes pr l signtur

wdulo opttivo reomenddo pr 30 de sngenier snformti wdulo opttivo pr sngenier iletrni

oti

tun homingo Q de ferero de PHHI

epuntes de oti

sngenier snformti

egn se indi en l introduin que sigue inmeditmente l ndieD ests nots no son un liro de otiF pueron esrits en prinipio slo pr filitr el trjo mis lumnosD todos ellos de ls tituliones de sngenier snformti e sngenier iletrni de l niversitt de leni D y slo ellos in destinds undo se inluyeron en l pgin we de l signturF xo ostnteD trjeron l tenin de los responsles de l exelente we httpXGGwwwFingenieroseninformtiForg que esD ms que un simple pginD un foro sore vridos spetos ient(osD tenolgios y profesionles de l ingenier inforE mtiF gon l intenin de ontriuir en lo posile ell he edido gustoso ests notsD on l ni ondiin de que l presente dverteni (gure siempre omo eer del textoD y se difundid junto on el resto del mismoD o inluso on prtes seprds de lD si ste se frgmentseF in ulquier so deo mnifestr que " qrn prte del mterilD y en prtiulr muhs de ls (gursD hn sido extrds de los liros que se itn en l iliogrf @un undo ningun h sido diretmente reproduid por medios eletrniosAF or tntoD l iliogrf deier ser tmin difundid on el texto o ulesquier prtes de lD de modo que el reonoimiento los utores originles se preserveF " ysionlmente se itn en el texto mrs omeriles o empressF il utor no tiene relin ontrtul ni de ningn otro tipo on ningun de ellsD y no promueve ni tmpoo desonsej el uso de sus produtosF " il texto puede ontener erroresD tnto de tipogrf omo oneptulesF il utor no se he responsle de ls onseuenis que el uso de l informin pued provorF " vs posiles opiniones vertids en el texto son propis del utorD y no re)ejn de modo implito ni explito ningun postur o(il de su instituin @l niversitt de leni AF " hel mismo modoD ls posiles responsiliddes legles de su difusin si ls huiere orrespondern slo l utor y l responsle legl de l pgin we en que se insertenF v inserin de todo o prte del texto en un pgin we sin el ompmiento de est dverteni exime l utor de tod responsiliddF furjsot @leniA Q de perero de PHHI tun homingo isteve @ tunFhomingoduvFesA

ehiixgse swyexi

ndie generl
refio F IF sntroduin GI IG I

IFIF ristoriF yrgenes y onepto de root F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F IG I IFPF ipos de roots F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F IG Q IFQF gomponentes menios de un root F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F IG S IFQFIF he(niionesD omponentes y sus tipos F F F F F F F F F F F F F F F F F F IG S IFQFPF eesiilidd F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F IG S PFIF
PG I goneptos sios de geometr espil F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG P PFIFIF istems de oordends F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG P PFIFPF rsliones y rotiones F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG P PFIFQF hesripin de l orientin F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG T PFIFRF rnsformiones entre sistems de oordends F F F F F F F F F F F F PG U PFIFSF il sistem de l mno F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG W PFIFTF snvers de un trnsformin homogne F F F F F F F F F F F F F F F PG W ginemti diret del mnipuldor F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG IH PFPFIF il formlismo de henvitErrtenerg F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG IH PFPFPF istudios de so F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG IS ginemti invers del mnipuldor F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG PR PFQFIF eproximin diret F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG PS PFQFPF eproximin geomtri F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG PS PFQFQF wnipulin de mtries simlis F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG PV

PF weni de roots

PFPF PFQF

PFQFRF rnsformiones de veloiddX el toinoD singulriddes y mnipE ulilidd F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG QH PFRF hinmi del mnipuldor F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG QQ PFSF qenerin de tryetoris F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG RI PFSFIF ryetoris en el espio de rtiuliones F F F F F F F F F F F F F F F PG RI PFSFPF ryetoris en el espio rtesino F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG RU
QF ensorizin

QFIF xeesidd e importniF ipos F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QFPF ensores internos F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QFPFIF ensores de posiin F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QFPFPF ensores de veloidd F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QFPFQF eelermetros F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QFQF ensores externos F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QFQFIF ensores de proximidd F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QFQFPF ensores de tto F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QFQFQF ensores de fuerz F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QFQFRF ensores de visin F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F P

QG I F QG I F QG Q F QG Q F QG V F QG W F QG IH F QG II F QG IS F QG IT F QG IV

epuntes de oti
RF enolog de tudores rotios

sngenier snformti
RG I F RG I F RG P F RG Q F RG R F RG U F RG IP F RG IQ F RG IV SG I

RFIF etudores hidrulios F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F RFPF etudores neumtios F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F RFQF etudores eltrios F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F RFQFIF wotores de orriente ontnu @ggA F F F F F F F F F F F F F F F F F F RFQFPF wotores pso pso F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F RFRF ervoEmpli(dores F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F RFSF rnsmisiones menis y dispositivos de onversin F F F F F F F F F F F F RFTF reisinD repetiilidd y resoluin F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

SF sntroduin l ontrol de roots

SFIF nis de ontrol lsio sore motores gg F F F F F F F F F F F F F F F F F F SG I SFPF gontrol de un rtiulin F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F SG U SFQF xot l ontrol dpttivo F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F SG W TFIF TFPF TFQF TFRF TFSF TFTF sntroduin F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F TG I equerimientos de los lengujes de progrmin de roots F F F F F F F F F F TG P istems opertivos F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F TG Q glsi(in de los lengujes de progF de roots F F F F F F F F F F F F F F F F TG R xiveles de progrminF gudro resumen F F F F F F F F F F F F F F F F F F F TG S vengujes orientdos l root F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F TG T TFTFIF wovimientos del root F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F TG T TFTFPF ivoluin y rterstis F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F TG U TFTFQF istudios de so F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F TG V TFUF vengujes orientdos l tre F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F TG IR TFUFIF grterstis F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F TG IR TFUFPF istudios de so F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F TG IU TFVF lni(in glol de tresF xot sore sistems gsw F F F F F F F F F F F F TG PH UFIF sntroduin F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F UG I UFPF ginemti de roots mviles F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F UG I UFQF xvegin F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F UG IP UFQFIF wps del entorno F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F UG IQ UFQFPF eutololizin F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F UG IS UFQFQF lni(in y seguimiento de minos F F F F F F F F F F F F F F F F F UG IT UFRF enologs de onstruin y onexin sensoEmotor F F F F F F F F F F F F F UG IW VFIF sntroduin F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F VFPF v noin de inteligeni y su pliin en oti F F F F F F F F F F F F VFQF v relin snteligeni erti(ilEoti F F F F F F F F F F F F F F F F F F VFQFIF oti lsi F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F VFQFPF oti omportmentl F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F VFRF istudios de so F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F VFRFIF rexhiX un sistem lsio de ensmldo F F F F F F F F F F F F F VFRFPF ijemplo omportmentlX rerert F F F F F F F F F F F F F F F F F F F Q
VG I F VG I F VG P F VG Q F VG Q F VG S F VG T F VG U F VG II UGI TG I

TF rogrmin de roots

UF oots mviles

VF snteligeni en roots

epuntes de oti
epndies F

sngenier snformti
epeG I

eF elguns identiddes trigonomtris tiles F F F F F F F F F F F F F F F F F F F epeG I fF filiogrf omentd y tl por tems F F F F F F F F F F F F F F F F F F F epfG I

ndie de (gurs
IFIF glsi(in de los roots por l geometr F F F F F F F F F F F F F F F F F F IG R IFPF ipos de rtiuliones y su representin F F F F F F F F F F F F F F F F F F IG T PFIF hiversos sistem de refereni F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG P PFPF otin lrededor de un eje F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG Q PFQF otin lrededor de un eje ritrrio F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG S PFRF istems de ngulos de iuler e y/p/r F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PGT PFSF rnsformiones entre sistems F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG V PFTF isquem del sistem de l pinz @punto terminlA F F F F F F F F F F F F F F F PG W PFUF gden inemti iert y su numerin F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG II PFVF rmetros hr de un enle genrio F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG IP PFWF istems de oordends (jos un rtiulin F F F F F F F F F F F F F F F PG IQ PFIHF isquem del rzo de tnford F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG IT PFIIF istrutur del IHH F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG IW PFIPF isquem y ots del root IHH F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG PH PFIQF goloin de los sistems en el IHH F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG PH PFIRF wnipuldor on los Q ltimos gFdFlF rotionles F F F F F F F F F F F F F F F PG PT PFISF eproximin linel de un funin F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG QI PFITF qiro de un sistem de refereni entrdo en g F F F F F F F F F F F F F F F F PG QR PFIUF osiion de los sistems yD i e iCI F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG QS PFIVF v veloidd del gw onoid l del origen F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG QV PFIWF gudro resumen del uso de ls euiones dinmis F F F F F F F F F F F F F PG RH PFPHF ilein de l veloidd intermedi F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG RQ PFPIF snterpolin linel on extremos prlios F F F F F F F F F F F F F F F F F PG RS PFPPF qr(s de l vrile de rtiulinD su veloidd y elerin F F F F F F PG RT PFPQF eproximin linelEprli pr dos puntos F F F F F F F F F F F F F F F F PG RT PFPRF frzo on Q gFdFlF F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PG RV QFIF isquems del sensor poteniomtrio F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QG Q QFPF ensin otenid y esperd F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QG Q QFQF isquem del sinro F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QG R QFRF isquem del sndutosyn F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QGS QFSF hisos on un o vris muess F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QG S QFTF hiso de un odi(dor ptio soluto de IT setoresD R pists F F F F F F F QG T QFUF ynds en los dos nles de un enoder inrementl F F F F F F F F F F F F F QG T QFVF istdosGslids pr el iruito de inremento de l resoluin F F F F F F F F QG U QFWF isquem de l dinmo tomtri F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QG V QFIHF isquem de un elermetro ineril F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QG IH QFIIF eelermetro de estdo slido F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QG IH QFIPF ensor de ontto F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QG II QFIQF ensor de re)exin luminos F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QG II QFIRF sntensidd emitid y re)ejd en modo pulsnte F F F F F F F F F F F F F F F QG IP QFISF e)exin totl y sensores on (r pti F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QG IQ QFITF hos tipos de sensores lser de distni F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QG IQ S
TM

epuntes de oti
TM

sngenier snformti

QFIUF isquem del sensor olroid F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QGIR QFIVF ensor ttil de vrills F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QG IS QFIWF ensor de elstmeros F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QG IT QFPHF ensor de presin neumti F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QG IT QFPIF qlg extensiomtri F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QG IU QFPPF ensor de fuerzEmomento F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QG IV RFIF isquem de l servovlvul hidruli F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F RG P RFPF gilindro y pistn hidrulios lineles F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F RG P RFQF gontrol de un sistem hidrulio F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F RG Q RFRF gontroldor proporionl neumtio F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F RG R RFSF gonstruin de un motor eltrio de gg F F F F F F F F F F F F F F F F F F F RG R RFTF gurvs G e sG pr un motor de gg F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F RG S RFUF wodelo pr un motor de gg F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F RG S RFVF higrm de loques pr el motor gg F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F RG T RFWF punionmiento del motor pso pso F F F F F F F F F F F F F F F F F F F RG V RFIHF isquem de un motor pso pso de imn permnente F F F F F F F F F F F RG IH RFIIF isquem de un motor pso pso linel F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F RG IH RFIPF isquem del motor rushless F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F RG II RFIQF eles pr ontrol ontnuo de motores pso pso F F F F F F F F F F F F F RG II RFIRF isquem de los servoEmpli(dores lineles F F F F F F F F F F F F F F F F F F RG IP RFISF ensin en ornes de un motor gg on ontrol w F F F F F F F F F F F F RG IQ RFITF r de engrnjes F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F RG IR RFIUF ornillo (jo F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F RG IS RFIVF hispositivos de onversin rotionlElinel F F F F F F F F F F F F F F F F F F RG IT RFIWF rnsmisin universl F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F RG IU RFPHF elinelidd en engrnjes F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F RG IV RFPIF esoluin y medids de repetiilidd F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F RG IW SFIF gontrol de un motor ggX (gur prinipl F F F F F F F F F F F F F F F F F F F SG P SFPF vugr de ls res on K = 0 F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F SGP SFQF gontrol de un motor ggX relimF en veloidd F F F F F F F F F F F F F F F F F SG Q SFRF vugr de ls res on K = 0 F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F SGR SFSF higrm del motor gg no simpli(do F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F SG S SFTF higrm ompleto F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F SG S SFUF gontrol sh de un motor gg F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F SG T SFVF espuest esln de un motor gg F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F SG U SFWF gontrol de un rtiulin F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F SG V SFIHF ysilin digitl provod por l untizin F F F F F F F F F F F F F F F F SG V SFIIF isquem de ontrol dpttivo F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F SG W TFIF gudro resumen del softwre de un sistem rootizdo F F F F F F F F F F F F TG S TFPF ijemplo de tre pr resolver en ev F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F TG IH TFQF ijemplo de tre pr resolver en ev F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F TG IQ TFRF ein de un lenguje nivel tre F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F TG IR TFSF ijemplos de ilindros generlizdos F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F TG IT TFTF ijemplo de piez en eye F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F TG IU TFUF ijemplo de tre pr resolver en e F F F F F F F F F F F F F F F F F F F TG IV T
g g

epuntes de oti

sngenier snformti

UFIF isquem de l rued de un root mvil F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F UG Q UFPF istems de refereni pr un root mvil F F F F F F F F F F F F F F F F F F UG R UFQF goordends de posiinEorientin de un root mvil F F F F F F F F F F F F UG R UFRF qrfo de trnsformiones entre sistems F F F F F F F F F F F F F F F F F F F UG S UFSF engulos de giro de l rued F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F UG U UFTF ijemplo de root mvil F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F UG IH UFUF gonstruin visul del mp de oupin F F F F F F F F F F F F F F F F F F UG IR UFVF wp de espio lireD y su dul F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F UG IR UFWF ydometr fetd por el terreno F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F UG IT UFIHF eutololizin por lizs F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F UG IT UFIIF gminos en espio lire y negoiin de esquins F F F F F F F F F F F F F F UG IV UFIPF ijemplo de mpo potenil F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F UG IV UFIQF isquem del root utEfot F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F UG IW UFIRF wovimiento del utEfot F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F UG PH VFIF istems de smolos y su relin on el mundo F F F F F F F F F F F F F F F VG R VFPF hesomposiin funionl y vertil F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F VG S VFQF hesomposiin horizontl F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F VG U VFRF rmetros del espio de on(guriones F F F F F F F F F F F F F F F F F F F VG IH VFSF n ejemplo de espio de on(guriones F F F F F F F F F F F F F F F F F F F VG IH VFTF ytro ejemplo de espio de on(guriones F F F F F F F F F F F F F F F F F F VG II VFUF isquem de rerert F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F VG IP VFVF v mno de rerert F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F VG IP VFWF istem de visin de rerert F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F VG IQ

epuntes de oti

sngenier snformti

refio
il volumen que el letor tiene hor en su mno es un ompendio pormenorizdo de ontenidos que se integrn en el mdulo 4oti4F e prtir de l introduin de los nuevos plnes de estudiosD est disiplinD presente en los plnes ntiguos vees omo un signtur utnomD o generlmente omo prte de un signtur myorD h psdo ser un mdulo integrnte de los plnes de l myor de ls ingeniers en snformtiD sngeniers sndustrilesD y similres de si tods ls universiddes de ispF rtiendo de ls orientiones generles del wigD que preen omo desriptores genrios que indin ontenidos sios que deen ser explidosD d lienitur o ingenier estrutur su pln de estudiosD el ul espei( en qu mdulos @y en su soD en que ursosA deen ser imprtidos estos onoimientosF vs nots que siguen hn sido redtds omo gu del mdulo imprtido omo opE ttivo en ls tituliones de sngenier snformti e sngenier iletrni de l nivF de leniF gomo es preeptivoD se siguen ls indiiones generles del wig explits en form de desriptoresD pero dptndols los onoimientos que se juzgn propidos pr un lumno de est lienitur en est universiddD ddo que por supuesto el ontenido he refereni otros mdulos y se onet on ellosF or tntoD un undo este douE mento h sido esrito on intenin de generliddD y trtndo de introduir deidmente los onoimientos previosD no pretende ser un texto ompleto de otiD y no deier ser tomdo omo tlF e este respetoD se reuerd enreidmente los lumnos que los puntes no sustituyen un uen textoD y muho menos l seguimiento puntul y tento de ls expliiones dds en el ulF uieren serD ms ienD un yudD espeilmente en quellos tems en que l undni de frmuls di(ult l omprensinD porque el lumno oligdo trnsriirls se (j ms en l letr que en el ontenido y signi(do fsio de stsF e verD sin emrgoD que estos puntes no son un mer suesin de frmulsD y que no se h estimdo texto en ellosY esto respondeD preismenteD l deseo de explir y omentr deidmente los spetos fsios o omputionlesD de los que ls mtemtis son qu mer expresinF in otiD este ltimo omentrio es espeilmente importnteF in nuestr opininD l oti no es softwreD ni hrdwreD ni siquier un sum de stosF n de ls ides ms importntes que se intent que un lumno dquier en este mdulo es que l oti intent estleer un onexin entre ls ides que tenemos sore el mundo fsio y el )ujo de informin en lD ls ules plsmmos medinte progrmsD y el mundo fsio mismoF vos prolems de l progrmin undo se enfrent sistems reles sonD en generlD stnte diferentes de los que se plnten en un ordendor isldoY esto se mni(est ptente los lumnos en ls prtis que onstituyen el mdulo soido steF gomo se ver en el ndieD el urso se estrutur en oho temsF in el primero se introdue el onepto de oti @el ul ser disutido y modi(do posteriormente en el tem VAD un rese histri y lgo de l terminolog siF il segundo tem expli l relin entre ls vriles propis del root @vriles de rtiulinA y ls oordends rtesins usds normlmente por humnosD s omo entre sus veloiddesD elerionesD y fuerzs plidsY pr ello se introdue l formulin de henvitErrtenergD omunmente eptdF vos tems terero y urto hln respetivmente de sensores y tudoresD desde un punto de vist priniplmente tenolgioD pero hiendo hinpi en su ppel de reoleE GI

epuntes de oti

sngenier snformti

tores de informinD y lterdores del mundoD respetivmenteD lo ul permitir despus hlr de oti omo onexin entre perepin y inF il tem quinto expli los modelos usdos pr los tudores ms omunes hoy d @motores de ggA s omo lguns tnis sis pr su ontrolF v orret omprensin de este tem requiere onoimientos previos sore ontrolD l menos de sistems ontnuosD de rter elementlF isto es ierto en el so de nuestros lumnos que ursn l menos un signtur oligtori sore el tem nteriormenteY pero es neesrio reser que otrs fultdes de snformti podrn no enontrrse en el mismo soD yD por ontrD lguns de sngenier sndustril enontrrn este tem proF e h usdo el ompromiso ms dptdo nuestro soF il tem sextoD progrminD es uno de los ms importntes pr un lumno de inforE mtiD l que se le supone )uidez en ellD y h sido plntedo on el ojetivo de intentr mostrr ls diferenis eseniles entre progrmr un dispositivo fsio que intert on el mundo rel y progrmr un ordendorY en los ejemplos de lengujes ddos se inide en elloF il tem sptimoD sore roots mvilesD h sido introduido pr dr uent de un tenolog n en desrrolloD pero que y omienz tener lguns sesD nuestro entenderD su(ientemente (rmes omo pr inlurl en un temrio dmioD y que reemos que tendr un impto industril y ient(o importnte en un futuro prximoF pinlmenteD el tem otvo expli l onexin entre snteligeni erti(il y otiD hiendo hinpi en l frutfer relin entre ms disiplinsD no exent sin emrgo de tensionesD que se estlei en su dD y que hoy se h revitlizdoF ensmos que un visin genri de este tipo de uestiones es propid pr un estudinte de sngenier snformtiF pinlmenteD hy que indir que ests nots son preliminresD y sometids onstnE temente revisinF ese l trjo de menogrf los ms uiddoso posileD y un orgnizin estrit y presentin uiddD que son ms mrito de v i que del utorD multitud de errts pueden her susistidoF e pide disulps de ntemno por ellsD y se rueg l letor interesdo que ls hg notrD pr su orrein en futurs versionesF
e

GP

em IX sntroduin
IFIF ristoriF yrgenes y onepto de root

il primer punto que deemos onsiderr en un urso de oti deer serD oviE menteD l de(niinF e dmite que oti es l ieni de los rootsD on lo que se trsld el prolem l de(niin de rootF in emrgoD y omo luego veremosD drl no es tn simpleF entes de herloD vemos mejor lguns ides informles sore qu es un rootD y qu onepto se h ido formndo histrimente de ellosF n noin usul es que un root es un dispositivo humnoideD ms o menos inteligenteD que reemplz los humnos en l relizin de tres tilesF qenerlmenteD l imginin populr no onsider roots ls mquins que no tienen un form l menos vgmente humnF hesde el punto de vist literrio o inemtogr(oD que h ido rendo est visin populrD el origen se suele poner en IWPID on l or de tetro 44@ ossum niversl oot AD del heo urel gpekD de donde surge l plr root @ root en heho signi( eslvoD o trjdor oligdoAF ws trde est visin fue reforzd por pritz vng en su pelul 4wetrpolis4D de IWPTD y stnte despusD un versin ms humnizd es l que present ss esimov en su rhionoid serie de reltosD esritos prtir de IWRP @en los queD por iertoD se introdue por primer vez el trmino oti on el sentido de disiplin ient( enrgd de onstruir y progrmr rootsAF intre los ltimos ejemplos de est form ingnu de ver los roots se enuentrn los ndroides PhP y gQy de l serie de peluls de qeorge vus 4v querr de ls qlxis4F or otr prteD desde l generlizin del uso de l tenolog en proesos de produE in on l evoluin sndustril @y un ntesA se intent l onstruin de dispositivos utomtios que yudsen o sustituyesen l homreD o simplemente fuesen en s mismos ojetos uriososF intre ellos destronX Evos tquemrtsD mueos de dos o ms posiiones que golpen mpns iondos por menismos de relojerF intre los ms fmosos estn el 4ppmoss4D de l gtedrl de furgosD o los de l gtedrl de n wrosD de eneiF u importni rdi en el heho de trnsferir l tenolog usd en relojer l movimiento preiso de piezs pesdsF Ein l mism lneD pero muho ms so(stidosD son los utmts de engrnjes y menismos de relojer que surgen sore todo en prni y elemni entre los siglos ss y sssF il ms fmoso fu el llmdo 4onertist de tmpno4D onstrudo por uintzing y oentgen y regldo wr entoniet en IUVRF punion medinte un menismo de uerd que tiv un omplej suesin de plns y roles de levsD y tiene imporE tni por ser uno de los primeros dispositivos 4progrmles4@to ulquier melod mindo el tmor metlio on dientes que l odi(AF Ein IVHID gF pener invent un mquinD nteesor de ls moderns mquinsE herrmientD que produ tornillosD tuers y rndelsF il tipo de piezD tmo y pso de l mism er vrileD medinte l sustituin de uns gus intermilesD que tun modo de 4progrm4F Ein IWQVEQWD el merino ollrd invent el primer rzo menio rtiuldo pr ser usdo en pliiones de pintur l spryF giertmenteD uno de los mpos de pliin ms extendidos de los roots son ls dens de montje en generlD y ls de utomviles en prtiulrF eordemos que h y tiempoD desde IWHTD que renry pord h instldo l primer den de montje pr su mtio modelo D que signi( un revoluin en el yf"IGI

epuntes de oti

sngenier snformti

mpo de l produin industril en generlF he todos modosD ninguno de los ingenios itdos hst hor puede relmente onsiderE rse un rootF elgunos se pueden progrmrD pero todos reen de l pidd de ejeutr tres diverssD puesto que estn por su propi estrutur meniD oneidos pr un sl pliinF snmeditmente omenzron preer otros dispositivos no sujetos est limitinX Ein IWRUD qoetz onstruye el primer mnipuldor eltrio servoontroldoD es deirD pz de onoer su propio estdo @posiinAD y modi(rlo pr llevrlo l estdo desedo por el progrmdorF Ein IWSP pree l primer mquin de ontrol numrioD o seD que se progrm no de modo menio o eltrioD sino medinte intruiones simlis @en ierto modoD un lengujeA odi(ds propidmenteF in prinipioD se trt slo de tornos progrmlesD pero su importni est en que introduen el onepto de 4sotwre4de un rootF Ein IWSR hevol desrroll el que puede onsiderrse el primer rootX un mnipuldor on memori legile y esriile @o seD progrmleA que lmen tryetoris punto puntoF hevol fund entones nimtionD l que ser l myor omp produtor de roots durnte los os siguientesF Eel mismo tiempo que los roots industriles se hn ms omplejosD durnte ls dds de los TH y UHD l oti omienz introduirse omo disiplin dmi y formr prte de l investigin de lgunos entros universitrios espe(osD que n hoy mntienen su preemineniY e itr l wsshussets snstitute of ehnology @wsAD ls niversiddes de grnegie wellon @sllinoisA y tnford @gliforniAD el ehnologil snstitute of gliforni @gevigrA y l niversidd de idimurgo @isoiAF he hehoD en IWTW los investigdores de tnford ontruyen el primer prototipo de hkeyD un root ilndrio mvil dotdo de sensores de ultrsonidos y un visin rudimentriD y en IWUH omienz funionr el rzo de tnfordD uno de los roots dmios ms extendidosY tiene T grdos de liertdD es eltrio y servoontroldoF Ev investigin espil en l dd de los UH tmin impuls l tenolog rotiD espeilmente los proyetos susxqEs y ssD pr un desenso no tripuldo en wrteF il rzo de l sond del susxqEs requiri l invenin de l mno on remote ompline enter @entro de giro remotoD ggAD espeilmente usd luego en tres de ensmldoF Ein IWUV nimtion lnz el weD prolemente el root omeril ms difundidoD y en torno l mism feh se dn en ls universiddes lgunos vnes en visin que todv estn por inorporrse los roots industrilesF Ehurnte los os VH y WHD l investigin ontinD unque no l ritmo que ls omE ps desern pr un myor pliilidd industril de los rootsD y l diversi(in es enormeF ixisten multitud de modelos de rzo rtiuldoD vrios tipos de roots mvilesD e inluso roots que ndn @omo el yhiD desrrolldo por l (rm ydetis snF pr mnejo de mteril rditivoAF he todo lo diho se dedue que dee her un nivel de omplejidd prtir del ul un dispositivo puede onsiderrse rootF isto ser lrdo en l de(niinD pero en ulquier soD los tres niveles de omplejidd de un dispositivo de mnipulin puede onsiderrse que sonX eleoperinX is l mnipulin distni por un operdor humnoF in este nivel estnD pF ejFD los rzos desrrolldos prtir del (nl de l segund guerr mundil pr l mnipulin de mteril rditivoF yf"IGP

epuntes de oti

sngenier snformti

elepreseniX n teleoperin l que dems se den sensores que informn l operdor del estdo de l treD idelmenteD omo si ste se enontrse en el lugr de ejeE uin de l mismF vos dispositivos mviles pr destivin de explosivos dotdos de mrs de y sensores de ontto o fuerz son ejemplos de estoF eutonomX il root he su trjo tomndo ls deisiones oportuns prtir del progrm que lmenD y de ls seles reiids de los sensores en d instnteD sin neesidd de intervenin del operdor durnte l ejeuin de l treF vo idneo ser que todo root funionse de este modoD e inluso on pidd pr vrir su progrmD y prenderF i esto puede o no ser posile en el futuroD es ojeto de investiginF ehor estmos por (n en ondiiones de dr un de(niin de rootF egn el oot snstitute of emeri D queD signi(tivmenteD se trnsform despus en l oot sndustries essoition @seA D un root es 4n mnipuldor reprogrmle multifunionlD disedo pr mover mE terilD prtesD herrmients o dispositivos espeilizdos medinte movimientos progrmdos vriles pr l ejeuin de tres diverss4 vs rterstis importntes que preen en est de(niin y que distinguen un root de otros dispositivos mnipuldoresD omo mquinsEherrmient o similresD son l multifunionliddD es deirD el root dee ser lo su(ientemente verstil omo pr ejeE utr tres diverssD no prevists priori por su disedorD y l progrmilidd D o seD l pidd de mir de un tre otr sin ms que mir el progrm @l seueni de instruionesA que dee ejeutrF ist de(niin es orret y su(ientemente generlD en el sentido de que no restringe l tenolog usd pr l onstruin del rootD ni el mtodo por el que se le progrmeF ero pe de exesivmente ingenierilD en unto que olvid el speto estritmente ient(o de los rootsX su uso omo herrmients pr entender los proesos de l perepin y l in en entornos relesF e inidir ms sore esto en el ptulo VF or el momentoD se puede dr un de(niin lterntiv de oti omo 4v ieni que estudi los roots omo sistems que opern en lgn entorno relD estleiendo lgn tipo de onexin inteligente entre perepin y in4 equ no nos referimos inteligeni generlD en el sentido humno del trminoD sino slo l pidd de relizr ien l tre enomenddD un nte ulesquier mios rzonles en el entornoF ixisten hoy d multitud de rootsD lgunos de ellos muy espe(osD por lo que es difil estleer un ni lsi(in vlidF xo ostnteD hy dos riterios que yudnX Cglsi(in por l geometr @llmd tmin por ls oordendsAX EgilndriosX d eje es de revoluin totl @o siA y est enjdo en el nterior EisfriosX hy ejes de rotin que hen pivotr un piez sore otrF Ehe prlelogrmoX v rtiulin tiene un dole rr de sujeinF EwixtosX poseen vrios tipos de rtiulinD omo los geeF EgrtesinosX ls rtiuliones hen desplzr linelmente un piez sore otrF yf"IGQ
IFPF ipos de roots

epuntes de oti

sngenier snformti

ueden ser de tipo ntileverD o prtio @ver (gur IFIA

Cilindrico

Esferico
Eje vertical usual Articulacion cilindrica

Artic. de paralelogramo

Mixto (SCARA)

z y

Cartesiano tipo cantilever

Cartesiano tipo portico

pigur IFIX glsi(in de los roots por l geometr Cglsi(in por el mtodo de ontrolX Exo servoEontroldosX son quellos en los que d rtiulin tiene un nmero (jo @norE mlmenteD dosA posiiones on topes y slo se desplzn pr (jrse en ellsF uelen ser neumtiosD stnte rpidos y preisosF EervoEontroldosX en ellos d rtiulin llev un sensor de posiin @linel o nguE lrA que es ledoD y envido l sistem de ontrol que gener l poteni pr el motorF e pueden s prr en ulquier punto desedoF EervoEontroldos punto puntoX r ontrolrlos slo se les indin los puntos iniiles y (nles de l tryetoriY el ordendor lul el resto siguiendo iertos lgoritmos que se vern en el tem PF xormlmente pueden memorizr posiionesF Cglsi(in por l funinX Ehe produinD usdos pr l mnuftur de ienesD pueden su vez ser de mnipuE linD de friinD de ensmldo y de testF Ehe explorinD usdos pr otener dtos er de terreno desonoidoD pueden ser de yf"IGR

epuntes de oti

sngenier snformti

explorin terresteD minerD oeniD espilD etF Ehe rehilitinX usdos pr yudr dispitdosD pueden ser un prolongin de l ntomD o sustituir ompletmente l funin del rgno perdidoF
IFQF gomponentes menios de un root

hremos hor uns de(niiones que sern tiles pr los tems posterioresF n mnipuldor rotio onsiste en un seueni de uerpos rgidosD llmdos enles @linksA que se onetn unos otros medinte rtiuliones @jointsAF odos juntos formn un den inemti F e die que un den inemti es iert siD nuE merndo seuenilmente los enles desde el primeroD d enle est onetdo mediente rtiuliones exlusivmente l enle nteriorD y l siguienteD exepto el primeroD que se suele (jr l sueloD y el ltimoD uno de uyos extremos qued lireF gd rtiulin puede ser rotionl o trslionlD segn el enle ddo gire lredeE dor de un eje (jo l enle nteriorD o se deslie sore l en lne retF istos dos tipos de rtiuliones son ls priniplesD unque hy msF se l (gur IFPD l (nl del temF e de(ne grdo de liertd omo d un de ls oordends independientes neeE sris pr desriir el estdo de un sistem menioF xormlmenteD en dens inemtiE s iertsD d pr enleErtiulin tiene un slo grdo de liertdD ien rotionl o trslionlD pero no neesrimenteF uede her enles de longitud H @inexistentesAD pF ejDF undo un rtiulin tiene dos o ms grdos de liertd que opern sore ejes que se ortnF
IFQFPF eesiilidd

IFQFIF he(niionesD omponentes y sus tipos

vo que deemos her on un mnipuldor es normlmente situr su punto terminl en el punto del espio pedido por el usurioD hiendo dems que l direin por l que se proxim ese punto se tmin un ddF in lgunos mnipuldores no tods ls direiones de proximin son posilesF sndo est noin se die que un punto del espio es totlmente esile si el punto terminl del mnipuldor puede siturse en lD en tods ls orientiones que su onstruin meni en prinipio le permitF is prilmente esile si el punto terminl puede lnzrlosD pero no en tods ls orientiones on ls que puede lnzr otros puntosF he modo ovioD se de(ne el espio de esiilidd totl @en su soD prilA de un root omo el onjunto de todos los puntos del espio totlmente @prilmenteA esiles pr ese rootF v esiilidd viene limitd por vrios ftoresX de tipo geomtrio @el punto est demsido lejdo pr lnzrloD un on el mnipuldor totlmente extendidoAD de tipo menio @unos enles del root hon on otrosD impidiendo s el eso ierts resA o de tipo onstrutivo @ls rtiuliones tienen lmites su movimientoD ngulr o linelAF wuy reliondo on el onepto de esiilidd est el de mnipuliliddD que tiene que ver on l di(ultd de ontrolr el root pr que ed iertos puntosF u de(niin forml no puede drse hst el tem PD pero hy que selr que existen puntos llmdos singulriddes queD un siendo esilesD requieren ierts preuiones pr llevr el extremo del mnipuldor hst ellosF yf"IGS

epuntes de oti

sngenier snformti

Nombre de Movimien. Num. la union relativos de g.l.

Union empotra miento Union pivote (rotacional) 0 traslac. 0 rotac. 1 rotac. 0 traslac. 0

Simbolos (vistas lateral y frontal) C2 C1 C1

C1: cuerpo 1 C2: cuerpo 2

C1 C2 C2 C2 C1 C1 C2
C1

0 rotac. Union 1 traslac. deslizante (traslacional) Union deslizante helicoidal Union pivote deslizante Union apoyo plano Union rotula Union lineal deslizante Union lineal anular Union puntual Union libre 1 rotac. y 1 traslac. conjugadas 1rotac. 1 traslac. 1 rotac. 2 traslac. 3 rotac. 0 traslac.

C2
1

C1

C2

C2
2

C2 C1 C1

C2
3

C1 C1 C2 C1 C1 C2 C2 C2 C1 C1

2 rotac. 2 traslac.

C2
3 rotac. 1 traslac.

3 rotac. 2 traslac. 3 rotac. 3 traslac.

C1

C2

No hay simbolo No hay contacto entre los dos cuerpos

pigur IFPX ipos de rtiuliones y su representin

yf"IGT

em PX weni de roots
in este tem se desrrollrn l formulin y ls tnis propids pr rteriE zr menimente el omportmiento de un rzo rootF il rzoD omo ulquier otro uerpoD est sometido ls leyes usules de l meniD ls ulesD expresds en lgun formulin propid @xewtonD vgrngeD etFA deern plirsele pr onoer ul es su movimientoD o sus ondiiones de reposoF ry dos ojetivos ltimosD resultdo de dih pliinX onoer l posiin del punto terminl @o de ulquier otro puntoA de un rzo root respeto un sistem de oordens externo y (jo @el sistem del mundoAD y onoE er ul ser el movimiento del rzo undo los tudores que lo ontroln le pliquen determinds fuerzs y momentosF il nlisis menio de un root puede herse ien tendiendo exlusivmente sus movimientosD o ien stos y tmin ls fuerzs que tn sore lF gundo se estudin exlusivmente los movimientos @posiin y veloidd de d rtiE ulin o del punto terminlA se die que hemos un estudio inemtioF odemos psrX fien desde ls oordends propis del root @ngulos o longitudes de d rtiulinA hst ls oordends rtesins de posiin y orientin del punto terminl @usulmenteD (x, y, z) y tres ngulosF isto se llm onstruir l inemti diretD y existe un mtodo sistemtio pr herloD sdo en l llmd formulin de henvitErrtenergD que v ser explid on detlle inmeditmenteF fien desde ls oordends rtesins referids lgn sistem externo (jo ls oE ordends propis del root @ngulos o longitudesAF in esto onsiste hllr l inemti inversF xo en todos los mnipuldores existe un soluin expresle nltimente pr este prolemD y en l myor de los sos l soluin no es niY tmin se vern ontinuin mtodos y ejemplosF or otr prteD undo se estudin ls fuerzs y momentos que ejere l rg trnsportE d sore l ltim rtiulinD s omo ls que ejeren los tudoresD y d rtiulin sore ls ontigusD es posile determinr el movimientoD plindo ls leyes de l meni en ulquier de sus formuliones @xewtonD vgrngeD h9elemertDFFFAF in esto onsiste her un estudio dinmioY nosotros lo hremos usndo l formulin de xewtonF r poder expresr de form propid ls euiones que rterizn estos fenmenos neesitmos onoer oneptos sios de geometr que permitn expresr ls trnsformE iones entre sistems de oordendsF he lo diho ntesD es tmin ovio que neesitremos oneptos sios de meni @ls leyes de xewtonAF gd uno de stos sirve respetivE mente pr desriir el estdo del root nimente en trminos de su movimiento @estudio inemtioAD y en trminos de ls fuerzs y momentos que tn sore l @estudio dinmiE oAF pinlmenteD y si somos pes de desriir l posiin y veloidd del rzo en d instnteD lo seremos igulmente de generr pr l un tryetori que umpl requerimE ientos propidosF od est seueni de ojetivos estrutur este tem en ls seiones que siguenF yf"PGI

epuntes de oti
PFIF goneptos sios de geometr espil
PFIFIF istems de oordends

sngenier snformti

emos que l posiin de un punto en el espio euldeo tridimensionl viene unvoE mente determind por tres ntiddesD que llmmos sus oordendsD y deimos que estn expresds en lgn sistem de refereniD formdo por tres ejesD usulmente retilE neosF in lo suesivo usremos exlusivmente sistems de refereni retilneosD ortogonles @es deirD on sus tres ejes perpendiulres dos dosAD normlizdos @es deirD ls longitudes de los vetores sios de d eje son igulesA y dextrgiros @el terer eje es produto veE toril de los otros dosAF sremosD puesD simplemente el trmino 4sistem4pr referirnos sistems ortonormles y dextrgirosF se l (gur PFIF
z x y x Sistema no ortogonal y y z z x

Sistema ortonormal dextrogiro: x y = z

Sistema ortonormal levogiro: x y = z

pigur PFIX hiversos sistem de refereni vs oordends de un punto xD denotds por (x, y, z)D son ls proyeiones de diho punto perpendiulrmente d ejeD oD equivlentementeD ls omponentes del vetor que lo une l origen de oordendsF in lugr de usr stsD nos ser ms onveniente el uso de ls llmds oordends homognesD en l form

siendo w un ntidd ritrriD que se suele tomr omo IF iD omo resultdo de lE gn luloD w fuese distinto de ID ls oordends usules se reonstruyen simplemente dividiendo ls tres primers oordends homognes entre est urtF
PFIFPF rsliones y rotiones

x y z w

donde

x y z

= xw = yw = zw

v trslin de un punto x por un vetor v es ovimente el punto x tl que x = x+vF isto se puede esriir omo

pero tmin omo el produto de un mtriz por un vetor homogneoD en l form

vx x x y = y + vy vz z z

x y z 1

1 0 0 0

0 1 0 0

0 vx x 0 vy y 1 vz z 0 1 1

yf"PGP

epuntes de oti

sngenier snformti
1

isto tiene l ventj de queD si x = H xD entones x = (H) l inversD que result ser
(H)1
0 1 0 = 0 0 1

D donde se puede lulr

lo ul es onsistente on el heho de queD respeto x D x est trslddo por un vetor v F espeto l rotin lrededor de un ejeD en el so idimensionlD vse l (gur PFPD en l ul se gir lrededor de un eje perpendiulr l plno de l (gurF
y x y j i j i x

1 0 0 vx vy vz 0 0 0 1

pigur PFPX otin lrededor de un eje vlmndo i y j los vetores sios del sistem originlD e i y j los del sistem girdoD se tiene que j y tmin ji = cos ii+ sin j x = xi + y j = x i + y j = sin + cos es deir que xi + yj = x (cos i + sin j) + y ( sin i + cos j) sgulndo omponente omponenteD y esriiendo omo mtrizD
x y = cos sin sin cos x y

i generlizmos tres dimensionesD l oordend z no vrD y l urt oordend homogne sigue siendo ID luego

x y z 1

cos sin sin cos 0 0 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

x y z 1

r hllr l trnsformin inversD st ver que desde el punto de vist de R D R est rotdo un ngulo D luego

x y z 1

cos () sin () sin () cos () 0 0 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

x y z 1

cos sin 0 0 sin cos 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1

x y z 1

yf"PGQ

epuntes de oti

sngenier snformti

que es ms simple que invertir l mtrizD unque por supuestoD equivlenteF in generlD si huirmos rotdo lrededor de otro de los ejes siosD se puede ver que

Rot(x, ) =

1 0 0 0 cos sin 0 sin cos 0 0 0 cos 0 sin 0

0 0 0 1

Rot(y, ) =

0 sin 0 1 0 0 0 cos 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1

Rot(z, ) =

xtese el mio de signo en l rotin lrededor del eje yD deido queD si el eje lrededor del ul rotmos nos puntD los otros dos formn ngulo de 90 en el so de x y zD pero de 90 en el so de y F is lro que se pueden plir un punto tnts trnsformiones suesivs @rotiones y trslionesA omo se quierF v operin resultnte vendr expresd por un mtriz que ser produto de ls mtries de d operinD plids en el orden deido D ddo que el produto de mtries no es onmuttivoF e pone ms l dereh l primer trnsformin que se pliqueF ijFX Y = T R T R R X signi( que se pli l punto X l rotin R D seguid de l R D seguid de l trslin T D luego l rotin R y por ltimo l trslin T F emos hor ul ser l mtriz de rotin respeto un eje ulquierF e un eje que ps por el origen de(nido por un vetor unitrio r = (r , r , r )D lrededor del ul girremos un ngulo F v mtriz ser R F v rotin se desompondr en otrs tres lrededor de los ejes siosX @ver (gur PFQAX or este ordenX otr un ngulo lrededor de xD on lo que P P otr un ngulo lrededor de yD on lo que P P otr un ngulo lrededor de zD que es l rotin pedidF otr un ngulo lrededor de yD lo que deshe l segund rotinF otr un ngulo lrededor de xD lo que deshe l primer rotinF intonesD R = R R R R R o seD
0 0 2 3 1 2 1 1 2 1 3 2 x y z r, r, x, y, z, y, x,

cos sin sin cos 0 0 0 0

Rr, =

1 0 0 0 0 c s 0 0 s c 0 0 0 0 1

c 0 s 0

0 s 0 c s 0 0 s 1 0 0 c 0 0 0 0 c 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

c 0 s 0

0 s 0 1 0 0 0 1 0 0 0 c s 0 0 c 0 0 s c 0 0 0 1 0 0 0 1

yf"PGR

epuntes de oti
Y

sngenier snformti

ry

P
r

ry 2 rz +

rz

rx 1 5

ry 2 rz +

rx

z
3

2 4

P es el trasladado de P por la rotacion 1 (angulo ) P es el trasladado de P por la rotacion 2 (angulo )

pigur PFQX otin lrededor de un eje ritrrio ehor ienD de l (gur se ve que
s = c = s = c = ry
2 2 r y + rz rz 2 2 r y + rz

rx = rx |r|
2 2 r y + rz

el multiplir todo quedX

|r|

2 2 ry + rz

Rr, =

2 rx v + c rx ry v rz s rx rz v + ry c 2 rx ry v + rz s ry v + c ry rz v rx s 2 rx rz v ry s ry rz v + rx s rx v + c 0 0 0

0 0 0 1

siendo s = sin D c = cos y v = 1 cos F xturlmenteD si se he r = r = 0 se otiene l rotin lrededor del eje zD y similrmente on los otros ejesF heemos her hinpi en un detlle importnteX ulquier seueni onseutiv de trnsformiones @rotionesD trslionesD o l trnsformin homogne onjuntA se puede espei(r de dos mnersX elizndo l rotin que llev un sistem l otro lrededor de uno de los ejes iniilesF in este soD l mtriz que desrie est trnsformin deer premultiplirse por l que yf"PGS
x y

epuntes de oti

sngenier snformti

desri ls trnsformiones efetuds hst ese momentoD oteniendo l trnsformin totlF elizndo l rotin que llev un sistem l otro lrededor de uno de los ejes girE dosD es deirD los que resultron de l ltim trnsforminF in este soD l mtriz que desrie est trnsformin deer postmultiplirse por l que desri ls trnsformE iones efetuds hst ese momentoD oteniendo l trnsformin totlF
PFIFQF hesripin de l orientin

in vez de desriir l orientin en funin de ls omponentes (r , r , r ) de un vetor unitrioD es propido pr muhos propsitos desriirls en trminos de tres ngulosF ry dos representiones usulesX los llmdos ngulos de iulerD y el sistem ywGpithGroll @desviinGelevinGgiroD oD en trminos eronutiosD derivGeeoGlneoAF se l (gur PFRF
x y z
Z=Z Z=Z Y Y X X X X X=X Y r esta en el plano Z/Z p y p esta en el plano X/X/X y esta en el plano X/X X Angulos de Euler X Angulos y/p/r Y=Y r Z Z Z Z Y Y Y

pigur PFRX istems de ngulos de iuler e y/p/r vos ngulos de iuler permiten (jr un orientin ulquier en el espioF is fil ver queD ddos dos sistems ulesquier uyo origen oinidD uno puede superponerse l otro medinte l pliin de tres rotiones onseutivsD del siguiente modoX n rotin de ngulo respeto l eje z n rotin de ngulo respeto l eje y @resultnte de y por l rotin nteriorA n rotin de ngulo respeto l eje z @resultnte de z por l rotin nteriorA intonesD

R,, =

c s 0 0 s c 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1

c 0 s 0

0 s 0 c s 0 0 s 1 0 0 c 0 0 0 c 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

xtese l postmultipliinD deido que ls rotiones segund y terer se hen lrededor de los ejes girdosF yf"PGT

ccc ss ccs sc cc 0 scc + cs scs + cc sc 0 sc ss c 0 0 0 0 1

epuntes de oti

sngenier snformti
y/p/r

espeto l segund espei(in de orientin @ywGpithGrollD presrse omoX n rotin de ngulo r respeto l eje x n rotin de ngulo p respeto l eje y n rotin de ngulo y respeto l eje z he este modoD

AD puede exE

Ry,p,r =

cy sy 0 0 sy cy 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1

cp 0 sp 0

0 sp 0 1 0 0 0 0 cr sr 0 1 0 0 0 cp 0 0 sr cr 0 0 0 1 0 0 0 1

xtese l premultipliinD por drse tods ls rotiones respeto los ejes iniilesF ist mtriz deerD sin emrgoD modi(rse deido ierts signiones onvenionles de direionesF se l susein PFIFS gomo dijimos nteriormenteD un sistem de oordends es pr nosotros un onjunto de tres ejes retilneos y ortogonlesD d uno de los ules se soi un vetor unitrioF isto son sistems ortonormlesD pero dems nos restringimos sistems dextrgirosD en los que xy = z F hdos dos sistems ortonormles dextrgiros @desde horD simplemente sistemsA ulesquierD siempre es posile enontrr l trsformin que lig ls oordends de un punto ulquier respeto l segundo on ls oordends de ese mismo punto respeto l primeroF ist trnsformin ser l que rotse y trsldse propidmente el segundo sistem de modo que sus ejes se superpongn los del primeroD y deer ser usd pr preE o postmultiplirD segn qu oordends quermos referirnosF r deduir ls euiones de trnsformin genri que produirn ls oordends de un punto ulquier expresds en un sistem de refereni prtir de ls expresds en otroD prtmos de l (gur PFSF he ellD es lro queD ddo un punto ritrrio X D se umple que OX = OP + P X F ixpresndo esto en su desomposiin de oordends respeto d sistemD
I

cycp cyspsr sycr cyspcr + sysr sycp syspsr + cycr syspcr cysr sp cpsr cpcr 0 0 0

0 0 0 1

@PFIA

PFIFRF rnsformiones entre sistems de oordends

xi + y j + z k = px i + py j + pz k + x i + y j + z k

ehor ienD d vetor sio del nuevo sistem puede su vez ser desompuesto en un ominin linel de los vetores sios del sistem ntiguoD en l formX
i = cos(ix )i + cos(iy )j + cos(iz )k j = cos(jx )i + cos(jy )j + cos(jz )k k = cos(kx )i + cos(ky )j + cos(kz )k
I vos

levgirosD en los que x y = z D son imgen espeulr de stosF

yf"PGU

epuntes de oti
Z Z
X

sngenier snformti

k P j

Y
k O i j

pigur PFSX rnsformiones entre sistems or tntoD e igulndo omponente omponenteD

x = px + x cos(ix ) + y cos(jx ) + z cos(kx ) y = py + x cos(iy ) + y cos(jy ) + z cos(ky ) z = pz + x cos(iz ) + y cos(jz ) + z cos(kz )

o expresdo omo mtrizD

x y z 1

cos(ix ) cos(jx ) cos(kx ) px x y cos(iy ) cos(jy ) cos(ky ) py cos(iz ) cos(jz ) cos(kz ) pz z 0 0 0 1 1

xtese que l mtriz homogne h susumido rotin y trslinF edemsD ls tres primers olumns son ls omponentes de los vetores sios del nuevo sistem referidos l ntiguo queD puesto que se trt de vetores unitriosD son los osenos de los ngulos que d nuevo vetor form on d uno de los ntiguosF odemos onsiderr l mtriz de trnsformin homogne omo desompuest del siguiente modoX

T =

R33 f13

p31 11

Rot. P ersp.

T ras. Esc.global

v sumtriz de rotin 3 3 umple queX det(R) = 1D y si no hy perspetiv ni esldoD det(T ) = 1 il produto eslr de ulesquier dos olumns es H R = R D o seD un mtriz de giro es ortogonl il vetor f de l urt (l se us pr dr uent de l trnsformin perspetiv introduid por mrsD y l omponente de l @urt (lD urt olumnA represent un esldo glolF hurnte este tem no se onsiderrn tles pliionesD on lo que f = (0, 0, 0) y el esldo glol ser IF yf"PGV
1 T

epuntes de oti
PFIFSF il sistem de l mno

sngenier snformti

e suele empler pr ls omponentes de l mtriz de trnsformin homogne l notin n o a p

x x x x

isto se he porque l ide (nl es relizr un den de trnsformiones entre sistems de oordends que relione ls oordends de los ojetos medids respeto un ltimo sistem solidrio l punto terminl @l pinzA del rzo on ls oordends respeto un sistem (joF il ltimo sistem se pondr de tl modo que su origen oinid on el punto terminl @el punto l entro de ls dos grrs de l pinzAD y demsX u eje z se site en l direin de vne @proximinD aA u eje y se site en l direin de orientin @de grr grr de l pinzD oA u eje x resultr norml los dos nteriores @ nA ese l (gur PFT

n T = y nz

oy ay py oz az pz 0 0 1

n o a p 0 0 0 1

o n a

pigur PFTX isquem del sistem de l pinz @punto terminlA ist signin tiene onseuenis sore l elein de los ngulos de orientinF in onretoX l herse deduido estos ngulos respeto ulquier sistem de oordends (jdo segun ls reglsD en prtiulrD el del punto terminl del rootD no oiniden on l intuiinD que los supone (jdos respeto los ejes del mundoF gundo l mno del root punt l frenteD entendemos omo ngulo de yaw su movimiento horizontlD o seD lrededor del eje z del mundoD no lrededor del z de l mno @vetor de proximinA que nos punt frontlmenteF r ser onsistentes on l form en l que se suelen dr (y, p, r) deeremosD puesD permutr los ejes en los ules estn deduidosD del modoX x zD y x y z yD on lo que l mtriz R dd por l euin PFI quedrX
y,p,r

Ry,p,r =

cyspsr sycr cyspcr + sysr cycp 0 syspsr + cycr syspcr cysr sycp 0 cpsr cpcr sp 0 0 0 0 1

PFIFTF snvers de un trnsformin homogne

in vris osiones ser neesrio lulr l invers de un trnsforminF r elloD vemos l form generl de l invers de un mtriz de trnsformin homogneF hd yf"PGW

epuntes de oti

sngenier snformti

un mtriz M de l form

M =

hllremos explitmente d elemento m (i, j) de l invers de uerdo l frmul usulD (1) det(A(j, i))D donde A(j, i) es l mtriz djunt l elemento (i, j)D otenid l suprimir de M l (l iD olumn jF rllemos dos de ellosX
1 i+j

nx ox ax px ny oy ay py nz oz az pz 0 0 0 1

oy ay py m1 = det(A(nx )) = oz az pz 11 0 0 1
1 m14

= oy az oz ay = (o a)x = nx

donde se h usdo que el produto vetoril de dos de los vetores sios es el otroF sgulmente se efetn ls operiones pr el resto de elementosD oteniendo (nlmente que
M 1
o = x ax

ox ax px = det(A(041 )) = oy ay py oz az pz

ox oy oz = ax ay az px py pz

= (o a) p = n p

nx ny nz np oy oz op ay az ap 0 0 0 1

PFPF ginemti diret del mnipuldor

PFPFIF il formlismo de henvitErrtenerg

hespus de todo lo vistoD estmos y en ondiiones de ordr el prolem de l inemti diretD el ul trt de enontrr l form explit de l funin que relion el espio de rtiuliones on el espio rtesino de posiionesGorientionesF ist funin
f: J R6

tom omo rgumento un vetor en el espio de rtiulionesD que tiene tnts ompoE nentes omo grdos de liertd teng l den inemti que se onsidereD y devuelve un vetor de T omponentesY ls tres primers sern l posiin en el espio del punto terminl de l denD expresd en un sistem de refereni externoD y ls tres ltimsD l orientinD expresd ien omo ls omponentes (a , a , a ) del vetor de proximinD ien omo ngulos de orientin @iuler o y/p/rAF v form en que onseguiremos onoer este vetor de R ser medinte l onstruin de l mtriz de trnsformin homogne T que relion el sistem solidrio l punto terminl on un sistem de refereni (jo ritrrimente esogidoD que llmremos sistem del mundoF in prinipioD d uno de los elementos (a , a , a , o , o , o , n , n , n , p , p , p ) de l mtriz T ser funin de lguns o tods ls vriles de rtiulinD y de ls onstntes geomtris del mnipuldorF egn se vi l detllr l form explit de l mtriz T D multiplindol por el vetor (0, 0, 0, 1)D que expres ls oordends homognes del punto terminl respeto su propio sistemD otendremos sts respeto l sistem del mundoF D por otr prteD segn se vi en l sein nteriorD existen frmuls que yf"PGIH
x y z 6 x y z x y z x y z x y z

epuntes de oti

sngenier snformti

relionn los ngulos de orientin en ulquier de sus expresiones on los elementos de l sumtriz de rotin de T F eguidmente se desrie on detlle el proeso de onstruin de T pr dems inemtis iertsD en ls que d rtiulin teng un slo grdo de liertdF il so de ls dens inemtis errds es ms omplejoD y qued fuer del lne de este ursoF in mioD el so de rtiuliones on ms de un grdo de liertd no present ningn prolemX str on onsiderr l rtiulin omo si se trtse de dosD unids por un enle (tiio de longitud HF ustnilmenteD el proeso onsiste en (jr un sistem de oordends d enleD que se mover on lD de uerdo un onjunto de norms (jsF e ontinuinD identi(r iertos prmetros geomtrios que lo relionn on el sistem (jo l siguiente enleD y usrlos pr esriir l mtriz de trnsformin homogne entre d pr de sistemsF pinlmenteD el produto de tods ls mtries de trnsformin generr l mtriz T F il onjunto de norms que estlee mo deen (jrse los sistems de oordends se onoe omo onvenio de henvitErrtenergD desrito por stos en IWSSD y los prmetros geomtrios que relionn los sistemsD prmetros de henvitErrtenerg @desde horD hrAF gomenzremos por estleer onveniones pr l nomenlturX egn se vi en el tem ID en dens inemtis ierts d pr enleErtiulin @linkEjointA er un grdo de liertdF xumerremos los links y joints seuenilmenteD desde el iniio de l denF v se de stD (j normlmente l sueloD ser el enle @linkA HD y no se uent omo grdo de liertdF v rtiulin @jointA I ser l que onete l se l primer enle mvilY los joints omienznD puesD numerrse desde ID y no existe joint l (nl del ltimo enleF se l (gur PFUF
P
Fijo

J4 L1 J
1

L4
2

L3 J3

pigur PFUX gden inemti iert y su numerin ije de un rtiulin es l ret de(nid omoX v direin de desplzmientoD en rtiuliones trslionles il eje de giroD en rtiuliones rotionles e ontinuin los prmetros hr de d enle son utro nmeros relesD dos de ellos representndo ngulosD y los otros dosD distnisD de(nidos del siguiente modoX a es l mnim distni @distni perpendiulrA entre el eje de l rtiulin i y el eje de l i + 1F or extensinD tmin denotremos por a l segmento de ret lo lrgo de ul se d preismente es mnim distni entre ejesF es el ngulo que formn el eje i y el i + 1D medido en un plno perpendiulr l segmento a d es l distni entre los puntos de intersein de l norml los ejes i/i + 1 on el eje iD y l norml los ejes i 1/i tmin on el eje iD medid lo lrgo del este ejeF
i i i i i

es l notin originl de henvit y rrtenergD y es l ms usulF ero existe l notin modi(dD que omienz numerr los enles en el ID usdD pFejFD por grig

P ist

yf"PGII

epuntes de oti
i

sngenier snformti

es el ngulo entre l norml los ejes i 1/i y l norml los ejes i/i + 1D medido en un plno perpendiulr l eje iF se l representin de estos prmetros en l (gur PFVF ysrvese que st el onoimiento de los dos ejes en los extremos de un enle @digmosD el iA pr onoer y a Y sin emrgoD es neesrio onoer los ejes nterior y siguiente pr determinr y d F hremos pr estos prmetros un de(niin lterntiv undo hymos (jdo los respetivos sistems de oordendsF
i i i i
Eje i Eje i Enlace i1 Enlace i ai di i
Linea paralela a la normal eje i / eje i+1

Eje i+1 Enlace i ai

Eje i+1

Eje i1

a i1

Enlace i aislado

Enlaces i e i1

pigur PFVX rmetros hr de un enle genrio ehorD ls norms pr determinr los ejes de d sistem ortonorml soido un link son ls que siguenX il eje z es el eje de l rtiulin iF @gon lo que z es el de l i + 1AF xo import el sentido lo lrgo de l ret en que se orienteF e reomiend orientr todos los z que sign l mism direin en el mismo sentidoF il eje x dee esogerse perpendiulr su propio z @z A y tmin l z nterior (z ) y lo lrgo de l perpendiulr omn @el segmento a AF il eje y se determin de tl modo que el sistem forme un triedro direto @es deirD que x y = z AF il origen se (j en l intersein de l norml eje iEIGeje i @es deirD el segmento a A on el eje iF nse en l (gur PFW los sistems de oordends i 1 e i situdos sore los enles del ejemplo nteriorF ry lguns exepiones y sos prtiulres que deen tenerse en uentX il eje x dee (jrse ritrrimente omo ulquier perpendiulr z D ddo que no existe ningn z l ul herle ser tmin perpendiulrF enlogmenteD el origen del sistem H es un punto ritrrio sore el eje z F hee existir un ltimo sistem de oordendsD (jo l mno o herrmientD que no sigue ls misms regls que los nterioresF hee siturse de modo que su eje z est en l direin de proximin @el vne nturl de l mnoA y su eje y @vetor de orientinA dee puntr de grr grr de l pinz @en so de pinzs on simetr ilndriD es ritrrioAF iste sistem 4espeil4 slo dee dirse si el ltimo sistem otenido por ls regls usules no umpliese ests ondiionesF in ese soD l trnsformin entre el ltimo sistem nturl y este sistem espeil es (jD y se hll por oservin diretF yf"PGIP
i1 i i i i1 i i i i i i1 0 0 1 0

epuntes de oti
Linea paralela al eje z
i1

sngenier snformti

Eje i

i Eje i+1 Enlace i z x

i i

Enlace i1 Eje i1 x di z i1 a i1

ai
i1

yi

i
Linea paralela a la normal eje i / eje i+1

yi1

pigur PFWX istems de oordends (jos un rtiulin gundo dos ejes z onseutivos son prlelosD hy in(nits perpendiulres omunesF in ese soD lo norml es tomr el origen l ltur del entro de l rtiulinD y el eje x lo lrgo de l norml omn que ps por ese entroF gundo dos ejes z onseutivos se intersetnD determinn un plnoF v norml omn es l norml l plnoD pero el segmento a tiene longitud nulF in ese so el eje x se esoge norml l plno que determinn los dos zD en ulquier de los dos sentidosF il origen se tom en el punto de intersein de los dos ejes zF gundo dos ejes z onseutivos son olineles @estn superpuestosAD el origen se (j ritrrimenteD s omo l direin de xD lo lrgo de ulquier perpendiulr los z @que son l mism retAF e onsej en ese so tomr l direin de x lo ms preid posile l direin del x nteriorF a D que no est de(nidoD se tom omo HF xtese queX in un rtiulin rotionlD es el ngulo de rotinD y d D a y son onstntesF in un rtiulin trslionlD d es distni de trslinD y D y son onE stntesF a es tmin onstnteD y usulmente H @suele orresponder l ltimo de los sos prtiulres nterioresAF odo prmetro onstnte en un root lo es por onstruin del mismoD y permnee onstnte en tod irunstniD slvo que se ltere menimente l rootF v in de los tudores que provorn el movimiento slo mi el prmetro vrile de E d rtiulinD pr rotionlesD y d pr trslionlesF or otr prteD lo norml es onstruir roots en los que los ejes de ls rtiuliones sen o ien prlelosD o ien perpendiulres entre sY esto he que los vlores pr sueln ser ien 0 D 90 D 180 270 F il siguiente pso es determinr l trnsformin que llevr el sistem i 1 hst el iF xtese que podemos herlos oinidir plindo suesivmente ls siguientes trnsforE mionesX otr lrededor de z un ngulo F isto dej los ejes x y x prlelosD pues dej ls rets a y a en el mismo plnoD y siendo ms perpendiulres z F @unque es el mismo que z A el origen un distni rsldr lo lrgo del eje z d F isto dej los ejes x y x olinelesF xtese que no por ello los ejes z y z son n yf"PGIQ

i i i i i i i i i i i i i 0 0 0 0 i1 i i1 i i1 i i1 i1 i i i1 i i1 i

epuntes de oti
i i

sngenier snformti

oinidentes rsldr lo lrgo del eje x un distni a F isto he oinidir los orgenesD y superpone los vetores sios en l direin i @x y x AF otr lrededor de x @o de x D hor oinidenA un ngulo F isto hr oinidir on z @yD por tntoD y on y A y est onludoF z es puesD podemos esriir l trnsformin desde el sistem i 1 hst el i omo
i1 i i1 i i i1 i i1 i i1

donde ls mtries se hn postmutiplidoD pues ls trnsformiones se efetn siempre respeto los nuevos ejes que vn resultndo de l trnsformin nteriorF in form explitD

i1

Ai = Rotzi1 ,i T r(0,0,di ) T r(ai ,0,0) Rotxi ,i

Ai =

ci si si ci 0 0 0 0 0 0 1 0

0 0 1 0 0 0 di 1

0 0 0 1

1 0 0 0

0 1 0 0

0 0 1 0

0 0 di 1

1 0 0 0

0 1 0 0

0 0 1 0

ai 0 0 1

1 0 0 0 ci si 0 si ci 0 0 0

0 0 0 1

il resultdo (nl es l mtriz hr pr el enle iD l ulD onoiendo ls rterstis geomtris de dih rtiulin y de su enleD d l trnsformin que llev de oordeE nds expresds en el sistem i oordends expresds en el sistem i 1F sgulmenteD d l posiin del origen del sistem i respeto l i 1 @viendo l 4 olumnAD s omo su orientin @viendo l sumtriz de rotinAF ehor estmos en ondiiones de dr ls de(niiones lterntivs pr los prmetros de hrD que sonX a es l distni perpendiulr @distni mnimA entre los ejes z y z D medid en l direin positiv de x F es el ngulo que form el eje z on el eje z D girndo lrededor de x D on x puntndo hi el oservdorF es el ngulo que form el eje x on el eje x D girndo lrededor de z D on z puntndo hi el oservdorF d es l distni que qued entre los orgenes de los sistems i 1 y i despus de her trslddo el origen i lo lrgo de l perpendiulr omn a hst siturlo sore el eje z F u signo viene ddo por el eje z F n vez todos los prmetros estn identi(dosD y ls mtries hr esritsD reordemos que lo que se pretende es enontrr l trnsformin entre el sistem del mundo @sistem HA y el ltimo @sistem nAF is ovio que
a i i1 i i i i1 i i i i i1 i i1 i1 i i i1 i1 0

ci si si ci 0 0 0 0

1 0 0 ai ci si ci si si ai ci s 0 ci si 0 i ci ci ci si ai si = 0 si ci 0 0 si ci di 0 0 0 1 0 0 0 1

gd elemento de l mtriz A es funin de , a , y d D @ y a onstntes pr d rootD y d o ien vriles pr d tipo de rtiulinAD y por tnto d eleE mento de A esD en prinipioD funin de todos los @ , a , , d A on i = 1 . . . nF esumiendoX los psos que deen seguirse pr l onstruin de l inemti diret sonX yf"PGIR
i1 i i i i i i i i i 0 n i i i i

An = 0 A1 1 A2 . . . n1 An

epuntes de oti

sngenier snformti

IF sdenti(r untos grdos de liertd tiene el rootD y unts rtiulionesY si tuvier lgun rtiulin on ms de un grdo de liertd @digmosD nA hr n sistems superpuestos en un puntoF PF esignr los ejes zD siendo que z es el eje de l rtiulin iF QF esignr todos los ejes xD siendo que x es perpendiulr z D y z y v en l direin de l perpendiulr omn F RF esignr los ejes yD de modo que se umpl que x y = z SF heterminr los prmetros ( , a , , d ) de d enle por inspein visulF TF gonstruir l tl de prmetrosD y prtir de d un de sus (lsD usndo l frmul generl de l mtriz hrD esriir d un de ls A F UF wultiplir tods ells pr generr l A F
i1 i i i1 i i i i i i i i1 i 0 n

PFPFPF istudios de so

eremos ontinuin dos ejemplos interesntes de roots de T grdos de liertd los que se plirn ls norms nteriores on ojeto de onstruir l mtriz de trnsformin homogne (nl entre el sistem del mundo y el punto terminlF iste mnipuldorD onstrudo en l niversidd de tnford on propsitos priniplE mente dmiosD tiene S grdos de liertd rotionlesD y uno trslionlD en el orden R T R D omenzndo desde l seF u estrutur puede verse en l (gur PFIHF xtese que el root tiene S enlesD que numerremos de I SD sin ontr el nmero HD que omo dijimos dee estr (jo l sueloD y en este so es el propio sueloF il enle @linkA L es l olumn vertilY el enle L es el homroD que gir y llev (jd un j hueD dentro de l ul se desliz l piez prismti que es el enle QF il enle R es l peque piez prismti que gir lrededor de un eje longitudinl l prismD y el L es l piez on dos rs prlels que gir sore un eje (jo l nteriorF xo existe enle fsio L D pero deemos onsiderr uno (tiio en el extremo del rzo que dr uent del ltimo grdo de liertdF xtese que ste no es el orrespondiente l sistem espeil (jo l punto terminlD que slo undo hymos termindo l signin sremos si deemos o no dirF sdenti(quemos los ejes zX z es vertilD es el eje del sistem del mundoD de modo que es solutmente (joD y se le elige de modo que oinid on el eje de l primer rotinF z es horizontlY es el eje de l segund rotinD y est (jo l homroD de modo que el resto del rzo gir lrededor de lD mientrs l mismo gir on el homro lrededor de z z es un eje de trslinD y sigue l direin del enle L F in l posiin onret en l que se h diujdo el rootD es horizontlD pero en generl est inlindo l rotr el homroF z sigue tmin l direin de z D y es el primer eje de rotin de l mnoF in l posiin diujdD es horizontlD pero se le pli en esto l mism onsiderin que z z es el segundo eje de rotin de l mnoD y en est posiin pree vertilD unque en generl se enuentr sore un plno vertil perpendiulr l eje nteriorF yf"PGIS
2 3 1 2 5 6 0 1 1 2 3 3 2 2 4

il rzo de tnford

epuntes de oti
z5 6 z6=a x6=n d6 y6=o z3 4 x3 d3 y5 z4 x5 5 y3 x 4 y4

sngenier snformti

Origenes coincidentes (d 4 = d 5 = 0) z 2 x2 2 z1 x1 y1 d1 y0 1 z0 x 0 Sistema del mundo d2

y2

pigur PFIHX isquem del rzo de tnford es el terer y ltimo eje de rotin de l mnoD y punt en su propi direinF in este so tmin es horizontlF z se sit olinel @superpuestoA z F eun no hiendo un enle fsio l que vy unidoD es neesrio inluirlo pr que de uent de l ltim rotinF xtese que undo ls pinzs min su orientinD x e y girrn on ellsD pero no el sistem SF or otr prteD el root tiene T grdos de liertdY por elloD dee her T sistems mviles @los nmeros I TD reordemos que el H er (joAF ehor (jremos los ejes xX x ser perpendiulr z D y por lo tnto horizontlD pero l no her un eje z nteriorD su direin se puede elegirF e elige hi l derehD omo se ve en l (gurF x dee ser perpendiulr su propio z @z A y l z nterior @ z AF istos dos ejes se ortnD y determinn un plno vertilF es puesD deer x ser perpendiulr un plno vertilD y en l posiin diujdD hi delnte o hi trsF e elige hi trsF x es perpendiulr z y z D que tmin se ortnD determinndo un plno horizontlD por lo que x deer ir hi rri o hi joF e elige hi rriF x es un so espeilF gomo z y z son oinidentesD hy in(nits direiones perpenE diulresF e esoje unD en este soD hi l izquierdF x ser perpendiulr z y z D y omo stos se ortn determinndo un plno que ontendr l eje z D x estr en diho plnoD y en este so v hi l izquierdD unque girr estndo siempre en el plno vertil ntedihoF x est en el mismo soD y en el mismo plno que el nteriorF v posiin onret que se h esogido pr diujr no es prtiulrmente inditivF ree dr entender que que z y z siempre puntn l frente @yD por tntoD que x y x oinidenAF isto no es iertoY l girr un ngulo ritrrio lrededor de z y otro ngulo ulquier lrededor de z D z seguir puntndo l frenteD pero no s z yf"PGIT
z5
6 5 6 6 0 0 1 1 0 1 2 1 2 2 3 2 3 4 3 4 2 4 5 5 3 5 3 3 4 5

epuntes de oti
x6
5 6 i i i

sngenier snformti

se esoge ritrrimenteD por ser z y z olinelesF in este soD hi l izquierdF pinlmenteD los ejes y se esogen de modo que x y = z F espeto los orgenesD el del sistem H se (j ritrrimente l sueloF vos de los sistems I y P vienen determindos sin posiilidd de eleinD y que hy un nio punto donde z ort z D y otro punto nio donde z ort z F il del sistem Q puede ponerse en ulquier punto lo lrgo de l lneD pero siendo que se desplzr on el prism mvilF e esoge ponerlo en el punto de iniio de l mnoF vos orgenes R y S tmin son unvoosD ddo que sus orrespondientes ejes z se ortnF il origen del sistem T se esoge en el entro de l pinzF he este modoD si l orientin de este sistem es deudD podr servir omo sistem (nlF gon respeto estoD nos preguntmos si neesitmos poner otro sistem extr en l mnoF ysrvese que el ltimo sistem que nos result por pliin de ls regls er el TD y que ste tieneX u eje z en l direin de proximin de l mno u eje y en l direin de orientin @de grr grr de l pinzA u eje x norml stos dos or tntoD l onvenin pr los vetores nD o y a se umpleD y no es neesrio dir ningn otro sistemF ehorD llenremos l tl on los prmetros hr de d rtiulinF he uerdo ls de(niiones dds nteriormenteD tendremosX es el ngulo entre z y z D girndo lrededor de x D on x puntndo hi el oserE vdorF in este soD el oservdor mirr desde trsF er z puntr hi rriD y z hi l derehY el ngulo serD puesD F a es nulD pues es l distni entre z y z @ lo lrgo de l perpendiulr omnA y stos se ortnF d es l distni entr los orgenesD medid lo lrgo de z D despus de her trslddo el origen H lo lrgo de l perpendiulr omnF el no her perpendiulr omnD no es neesrio trsldrD y d es simplemente distni entre orgenesF is onstnteD y fsimente es l ltur de l olumnF es el ngulo entre x y x girndo lrededor de z D on z puntndo l oservdorF in este soD y tl omo se h diujdoD el oservdor mirr desde rriD ver x hi el oesteD y x hi el norteD de modo que el ngulo ser de F ero no es onstnteD se trt preismente de l vrile de rtiulin que represent el giro lrededor de l olumn vertilF enlogmente se otienen los prmetros pr ls dems rtiulionesD oteniendo l (nl l tl siguienteD en l que se indin entre prntesis los vlores que son vrilesD y uyo vlor es el orrespondiente l posiin onret en que se h diujdo l (gurF
0 1 1 2 1 0 1 1 1 0 1 2 1 0 1 1 0 1 1 0 1 0 0 0 1 2

Articulacion i i ai 1 ( 2 ) 0 2 2 ( ) 0 2 2 3 2 0 0 4 (0) 0 2 5 (0) 0 2 6 (0) 0 0

di d1 = 412mm. d2 = 154mm. (d3 ) 0 0 d6 = 263mm.

yf"PGIU

epuntes de oti

sngenier snformti

i1

il vetor de rtiuliones es en este so

J =

1 2 d3 4 5 6

ehor se pueden esriir ls mtries de trnsformin sustituyendo en l frmul generlX

Ai

pr d rtiulin iD
0 s2 0 0 c2 0 1 0 d2 0 0 1 0 s4 0 0 c4 0 1 0 0 0 0 1 s6 0 0 c6 0 0 0 1 d6 0 0 1

A1 =

A3 =

A5 =

c1 s1 0 0 0 1 0 0 c5 s5 0 0

0 s1 0 c1 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 d3 0 0 1 0 s5 0 0 c5 0 1 0 0 0 0 1

0 0 d1 1

A2 =

A4 =

A6 =

c2 s2 0 0 c4 s4 0 0 c6 s6 0 0

pinlmenteD deern multiplirse tods ls mtriesF hos de los produtos priles sonX

A3 = 0 A1 1 A2 2 A3 =

c1 0 s1 0 s1 0 c1 0 0 1 0 d1 0 0 0 1

c2 s2 0 0

0 s2 0 0 c2 0 1 0 d2 0 0 1

0 1 0 0

1 0 0 0

0 0 0 0 1 d2 0 1

c1 0 s1 0 s1 0 c1 0 0 1 0 d1 0 0 0 1

0 c2 s2 d3 s2 0 s2 c2 d3 c2 1 0 0 d2 0 0 0 1

gomo omproinD se l posiin diujd en l que = D siendo l l longitud l que el prism est extendidoF in ese soD
1 2

s1 c1 c2 c1 s2 d3 c1 s2 d2 s1 c1 s1 c2 s1 s2 d3 s1 s2 + d2 c1 0 s2 c2 d3 c2 + d1 0 0 0 1
2

= 2

yd

=l

A3 =

1 0 0 0

0 0 1 0

0 d2 1 l 0 d1 0 1

que es lo esperdoD puesto queD de l (gurD ntese queD respeto l sistem H @sistem del mundoA el origen del sistem Q est en ls oordends (d , l, d )D y demsD que el eje x D referido l sistem del mundoD tiene por omponentes (1, 0, 0) @v en l direin de x AD s omo los ejes y y z vn respetivmente en ls direiones de z e y D y por tnto sus omponentes son (0, 0, 1) y (0, 1, 0)F yf"PGIV
2 1 3 0 3 3 0 0

epuntes de oti

sngenier snformti

or otr prteD l trnsformin entre el sistem del iniio de l mno y el punto terminl se otendromoX
c4
s 3 A 6 = 3 A4 4 A5 5 A 6 = 4 0

0 s4 0 c4 1 0 0 0 0 0 0 1

0 0 0 1

s 5 0

c5 0 s5 0 c5 1 0 0 0 0

0 0 0 1

s 6 0

c6 s6 c6 0 0 0

0 0 0 0 1 d6 0 1

c4 0 s4 s4 0 c4 0 1 0 0 0 0

c5 c6 c5 s6 s5 d6 s5 s5 c6 s5 s6 c5 d6 c5 s6 c6 0 0 0 0 0 1

v trnsformin (nl se otendr multiplindo l

il GIHH
Q

c4 c5 c6 s4 s6 c4 c5 s6 s4 s6 c4 s5 d6 c4 s5 s4 c5 c6 + c4 s6 s4 c5 s6 + c4 s6 s4 s5 d6 s4 s5 s5 c6 s5 s6 c5 d6 c5 0 0 0 1
0

A3

por l A F
3 6

vos roots y IHH son mnipuldoresD onstrudo por un (rm ingles on propsitos de uso ient(oD o pr movimiento de ojetos ligerosD tienenD igul que el rzo de tnfordD S grdos de liertd rotionlesD y uno trslionlD pero est vez el orden es T R D omenzndo desde l seF u estrutur puede verse en l (gur PFIIF
5
Correa del eje z Hombro Motor del hombro Parte superior del brazo

Motor del yaw Motor del antebrazo

Tubo para cables Polea intermedia Antebrazo Eje de la mueca Mueca y mano Motoreductor (eje z) Placa de conexiones Base

pigur PFIIX istrutur del IHH in unto sus dimensionesD y vists lterl y superiorD vse l (gur PFIPF
y IHH son mrs registrds de yxford sntelligent whinesD vtdF

yf"PGIW

epuntes de oti
694 mm 254 mm 254 mm

sngenier snformti

Eje del elbow

180
0

Eje del yaw

(shoulder)

Eje del shoulder

915 mm
0

151

98

Desplazamiento en zed

180

(elbow)

220

(yaw)

33 mm

90 mm

Vista lateral

Vista superior

pigur PFIPX isquem y ots del root IHH v oloin de los ejes se hr segn ls reglsY vse l (gur PFIQ
Z1 X1
2

Z2
3 a2 d3

Y1

Y2 X2
a3 d4

Z3
4

Y3 X4 X3 Y4 Z4,Y5 Y6 Z5 X5
d6

Z6
6

Z0

X6

X0 Y0

pigur PFIQX goloin de los sistems en el IHH sdenti(quemos los ejes zX z es vertilD es el eje del sistem del mundoD de modo que es solutmente (joD y se le elige de modo que oinid on el eje de l primer trslinF z es tmin vertilY es el eje de l primer rotinD @segundo grdo de liertdA y en este soD oinide on z z es otro eje de rotinD tmin vertil @por tntoD prlelo z D y (jo l enle P @el primer elemento del rzoAF z sigue tmin l direin de z D y es el primer eje de rotin de l mno @el que dr el ngulo de ywAF is tmin vertilD y se mueve on el enle Q @el segundo elemento del rzoAF yf"PGPH
0 1 0 2 1 3 2

epuntes de oti
z4
5 3

sngenier snformti

es horizontlD y por tnto perpendiulr z D y dr el ngulo de inlinin de l mno @pithAF z v hi el exteriorD y en l posiin diujd es horizontlD unque se inlinr on l mnoF z se sit olinel @superpuestoA z F eun no hiendo un enle fsio l que vy unidoD es neesrio inluirlo pr que de uent de l ltim rotin @el ngulo de rollAD xtese que undo ls pinzs min su orientinD x e y girrn on ellsD pero no el sistem SF or otr prteD el root tiene T grdos de liertdY por elloD dee her T sistems mviles @los nmeros I TD reordemos que el H er (joAF ehor (jremos los ejes xX x ser perpendiulr z D y por lo tnto horizontlD pero l no her un eje z nteriorD su direin se puede elegirF e elige hi l izquierdD @mirndo el root de frenteA omo se ve en l (gurF x dee ser perpendiulr su propio z @z A y l z nterior @ z AF istos dos ejes son olinelesD por tnto ulquier perpendiulr omn ser vlidF e esoge l que sigue l mism direin que el x nteriorF x es perpendiulr z y z D y sigue l direin de l perpendiulr omnD que v lo lrgo del primer elemento del rzoF l omo est diujdoD punt hi fuerF x es extmente el mismo so que x D y se le plinD por tntoD ls misms onsidE ereionesF x ser perpendiulr z y z D y omo stos se ortn determinndo un plno vertil uyo vetor norml ser @en l posiin del diujoA y F x ser perpendiulr diho plnoD y en este so v hi trsD unque girr on el ywF x es perpendiulr z y z D que determinn un plno que en el diujo es horizontlD luego x ser s vertilD y se esoge hi joF xo ostnteD ntese que se inlinr on l mnoF gundo st estuviese vertil @pith de 90 A x se hr puesto horizontlF x es perpendiulr los ejes olineles z y z D luego hy in(nits eleionesY se esoge un por semejnz on x F pinlmenteD los ejes y se esogen de modo que x y = z F espeto los orgenesD el del sistem H se (j ritrrimente l sueloF il del sistem I sue y j on todo el rzoF il del sistem P se podr poner ulquier lturD se esoge el entro de rotin de su rtiulinF vo mismo se puede deir del origen QF il RD sin emrgoD est unvomente determindo por l intersein de z3 y z4F vo mismo ourre on el SD que dems result estr superpuesto l RF il origen T se podr esoger lo lrgo de l ret que sigue l direin de l mnoY se tom en el entro de l pinz @punto terminlAD por si de este modo el sistem T pudier servir omo ltimo sistemF xos preguntmos si neesitmos poner otro sistem extr en l mnoF ysrvese que el ltimo sistem que nos result por pliin de ls regls er el TD y que ste tieneX u eje z en l direin de proximin de l mno u eje y en l direin de orientin @de grr grr de l pinzA u eje x norml stos dos or tntoD l onvenin pr los vetores nD o y a se umpleD yD omo en el so del rzo de tnfordD no es neesrio dir ningn otro sistemF ehorD llenremos l tl on los prmetros hr de d rtiulinF he uerdo ls de(niiones dds nteriormenteD tendremosX es el ngulo entre z y z F or ser olinelesD es HF a es nulD pues no hy distni entre z y z F d es l distni entr los orgenesD medid lo lrgo de z D despus de her trslddo yf"PGPI
6 5 6 6 0 0 1 1 0 2 1 2 3 2 4 3 4 0 4 5 4 5 5 0 5 6 5 6 5 i i i 1 0 1 1 0 1 1 0

epuntes de oti
1

sngenier snformti

el origen H lo lrgo de l perpendiulr omnF el no her perpendiulr omnD no es neesrio trsldrD y d es simplemente distni entre orgenesF is preismente el primer grdo de liertdD dF es el ngulo entre x y x girndo lrededor de z D on z puntndo l oservdorF in este soD y tl omo se h diujdoD el oservdor mirr desde rriD y ver x y x superpuestosD luego es onstnteD e igul HF es el ngulo entre z y z F or ser prlelosD es HF a es l distni entre z y z D que es onstnte e igul l longitud del primer elemento del rzoF d es l distni entre los orgenesD despus de her trslddo el origen P lo lrgo de l ret a F el her estoD quedrn superpuestosD pues el origen P est l mism ltur que el ID y por tnto d es HF es el ngulo entre x y x girndo lrededor de z D on z puntndo l oservdorF in este soD y tl omo se h diujdoD el oservdor mirr desde rriD y ver x puntndo hi el oesteD y x hi el surD luego el ngulo ser de D unque mi on el giroD por ser preismente l vrile de rtiulinF ore el sistem QD vle todo lo diho pr el dosD exepto el heho de que en l posiin de diujoD x y x son prlelosD y por tnto vle HD y dems que un vez trslddo el origen Q lo lrgo de a D no se superpondr on el dosD sino que quedr por dejoF or tntoD hy un distni d D que es onstnte y negtivF es el ngulo entre z y z girndo lrededor de x on x mirndo l oservdorF il oservdor mirrD puesD desde trsD y ver z hi el norteD y z hi el oesteD luego vldr F a vldr HD pues z y z se ortnF es el ngulo entre x y x girndo lrededor de z D on z puntndo l oservdorF in este soD y tl omo se h diujdoD el oservdor mirr desde rriD y ver x puntndo hi el norteD y x hi el surD luego el ngulo ser de D unque mi on el giroD por ser preismente l vrile de rtiulinF d ser simplemente l distni entre orgenesD pues qu no hy perpendiulr omn lo lrgo de l ul trsldrF er onstnteD y negtivD puesto que se mide lo lrgo del eje z D y en este so v en su sentido negtivoF es el ngulo entre z y z girndo lrededor de x on x mirndo l oservdorF il oservdor mirrD puesD desde joD supongmos que tumdo on los pies hi el sistem del mundo @el HAD on lo que ver z hi el esteD y z hi el norteD luego vldr D en l posiin diujd @unque vrir l girrAF a es nulD por ortrse z y z F d es nulD por oinidir los orgenes R y SF es el ngulo entre z y z D que son olinelesD por tnto vle HF a es l distni entre estos mismo ejesD y por tnto es igulmente HF es el ngulo entre x y x girndo lrededor de z D on z puntndo l oservdorF in l posiin diujdD mos x puntn hi joD luego vldr HF d es l distni entre los orgenes S y T @no hy perpendiulr omn lo lrgo de l ul trsldrAD y es onstnte e igul l longitud de l mnoF in este so es positivD yf"PGPP
1 0 1 0 0 0 1 2 1 2 2 1 2 2 2 2 2 1 2 1 1 2 2 2 3 3 3 3 4 3 4 4 4 3 4 4 2 4 3 4 4 3 4 3 3 4 4 3 5 4 5 5 5 3 5 2 5 4 5 5 6 5 6 6 6 5 6 5 5 6 6

epuntes de oti
5

sngenier snformti

pues se mide lo lrgo de z D uyo sentido positivo punt hi el origen TF e otiene l (nl l tl siguienteD en l que se indin entre prntesis los vlores que son vrilesD y uyo vlor es el orrespondiente l posiin onret en que se h diujdo l (gurF
Articulacion 1 2 3 4 5 6 i i ai di 0 0 0 (d) ( ) 0 a2 = 254mm. 0 2 (0) 0 a3 = 254mm. d3 = 75mm. () 0 d4 = 85mm. 2 (2) 2 0 0 (0) 0 0 d6 = 176mm.

il vetor de rtiuliones es en este so

ehor se pueden esriir ls mtries de trnsformin sustituyendo en l frmul generlX

J =

d 2 3 4 5 6

i1

Ai

pr d rtiulin iD
s2 0 c2 0 0 1 0 0 0 s4 0 c4 1 0 0 0 s6 0 c6 0 0 1 0 0 a2 c2 a2 s2 0 1 0 0 d4 1 0 0 d6 1

A1 =

A3 =

A5 =

pinlmenteD deern multiplirse tods ls mtriesF hos de los produtos priles sonX

1 0 0 1 0 0 0 0 c3 s3 0 0 c5 s5 0 0

0 0 0 0 1 d1 0 1 s3 0 c3 0 0 1 0 0 0 s5 0 c5 1 0 0 0

A2 =

a3 c3 a3 s3 d3 1 0 0 0 1

A4 =

A6 =

c2 s2 0 0 c4 s4 0 0 c6 s6 0 0

A3 = 0 A1 1 A2 2 A3 =

1 0 0 0

0 1 0 0

0 0 0 0 1 d1 0 1

c2 s2 s2 c2 0 0 0 0

0 a2 c2 c3 s3 s 0 a2 s2 3 c3 1 0 0 0 0 1 0 0

0 a3 c3 0 a3 s3 = 1 d3 0 1

cos(2 + 3 ) sin(2 + 3 ) sin(2 + 3 ) cos(2 + 3 ) 0 0 0 0

0 a3 cos(2 + 3 ) + a2 cos(2 ) 0 a3 sin(2 + 3 ) + a2 sin(2 ) 1 d2 + d3 0 1

c4 c5 c6 + s4 s6 c4 c5 s6 + s4 c6 c4 s5 c4 s5 d6 3 s4 s5 d6 A6 = 3 A4 4 A5 5 A6 = s4 c5 c6 c4 s6 s4 c5 s6 c4 c6 s4 s5 s5 c6 s5 s6 c5 c6 d6 d4

yf"PGPQ

epuntes de oti
vos elementos de l mtriz

sngenier snformti
0A 6
resultn serX

A11 A12 A13 A14 A21 A22 A23 A24 A31 A32 A33 A34 A41 A42 A43 A44

= c(2 + 3 + 4 )c5 c6 + s(2 + 3 + 4 )s6 = s(2 + 3 + 4 )c6 c(2 + 3 + 4 )c5 s6 = c(2 + 3 + 4 )s5 = d6 s5 c(2 + 3 + 4 ) + a3 c(2 + 3 ) + a2 c(2 ) = s(2 + 3 + 4 )c5 c6 c(2 + 3 + 4 )s6 = c(2 + 3 + 4 )c6 s(2 + 3 + 4 )c5 s6 = s(2 + 3 + 4 )s5 = d6 s5 s(2 + 3 + 4 ) + a3 s(2 + 3 ) + a2 s(2 ) = s5 c6 = s5 s6 = c5 = d1 d3 d4 d6 c5 =0 =0 =0 =1

PFQF ginemti invers del mnipuldor

rst horD hmos otenido ls oordends pr l posiin del punto terminl prtir de los vlores de ls vriles de rtiulinF ehor nos plntemos el prolem inversoX otener los vlores de los jointsD que son relmente lo que se env l sistem de ontrol del mnipuldorD prtir de l posiin y orientin deseds pr el punto terminlF isto es lo ms usdoD y solutmente neesrioD ddo que ls tres relizr o tryetoris reorrer por un mnipuldor se dn si siempre en oordends rtesins referids lgn sistem (joF v inemti invers esD en generlD muho ms prolemti que l diretF vos proE lems pueden serX il punto pedido estD por su lejnD fuer del lne del rootF il punto pedido est fuer del lneD pero deido prolems geomtrios @unos enles del root hon on otrosAF il punto pedido puede lnzrse medinte dos o ms ominiones @vloresA del vetor de rtiulinF gd un de ests ominiones se llm on(gurinY es tpio el so de los rzos geeD omo el del root IHHD donde ulquier punto lnzle puede lnzrse on el odo doldo hi l derehD o hi l izquierd @lo ul tmin modi(D nturlmenteD los vlores de ls dems rtiulionesAF vs euiones que relionn ls vriles de rtiulin on ls vriles rtesins no son solulesD en el sentido de que no se pueden enontrr soluiones seprlesD llmds form errdD que den el vlor de d vrile rtesin omo funin exlusivmente de ls vriles de rtiulinF xo ostnteD se puede pror que pr un mnipuldor de T grdos de liertd tl que los tres ltimos sen rotionles y sus ejes se interseten en un punto omn siempre existe soluin errdF e difereni de l inemti diretD no exist hst hor ningn mtodo sistemtio que permit resolver l inemti invers de ulquier mnipuldor por pliin meniE de un regls (jsF ixistnD ms ienD tnis que yudnD deiendo elegir l ms dptd l so prtiulrF in IWWV se puli el primer liro que ontiene un exposiin yf"PGPR

epuntes de oti

sngenier snformti

sistemti del prolem de l inemti inversF us utoresD gF hF grne y tF hu'y lo resuelven pr el so de ulquier root de hst T grdos de liertdD dndo omplejs regls de pliin de frmuls predetermindsF il rter introdutorio de este urso y l extensin limitd de estos puntes no permiten l exposiin de este mtodoF or elloD nos limitremos ver hor lguns de ls tnis simples ms usds pr resolver l inemti invers de rootsF
PFQFIF eproximin diret

e trt de usr ls norms de onstruin de l mtriz de trnsformin T entre el mundo y el punto terminl @inemti diretAD esriiendo dih mtriz de modo simE lioD es deirD dejndo d elemento en funin de ls vriles de rtiulin J de ls que dependF e ontinuinD y usndo l interpretin dd pr l mtriz T D podemos esriir que
i

yD ddos (X, Y, Z, y, p, r) que el usurio dee proveer omo espei(in de l posiin y orientinD se otienen ls euiones
X = px (J1 . . . J6 ) Y = py (J1 . . . J6 ) Z = pz (J1 . . . J6 ) y = arctan( ay ) ax az ) ax / cos(y) nz ) oz p = arctan( r = arctan(

n T = y nz

nx ox ax px oy ay py oz az pz 0 0 0 1

e pueden dr diferentes euiones pr los ngulos de orientinD usndo otros elementos de l mtrizF edemsD ls euiones sern por supuesto diferentes en so de her optdo por otr representin pr l orientin en lugr de l y/p/r @pFejFD los ngulos de iulerAF in ulquier soD l ide es simplemente plnter diretmente tnts euiones omo grdos de liertd hyD y trtr de resolverls omo se puedF i huier menos de T grdos de liertdD hrD por supuesto menos euionesF qenerlmenteD suelen ser euiones no lineles stnte omplejsD y es difil enontrr de modo simple un soluin en form errdF
PFQFPF eproximin geomtri

xormlmenteD ls dens inemtis onstn de Q grdos de liertd pr l posiin grues @enles myoresA ms otros Q pr l posiin (n y orientin @enles menoresAF vos ltimos suelen estr justo ntes de l mnoY unos y otros no son solutmente indeE pendientesF xo ostnteD se puede pror que si los tres enles menores son rotionlesD y sus ejes se intersetn en un punto omn @so de l myor de los roots industriles on mnos intermilesAD entones ls Q ltims rtiuliones pueden ser sustituds por un rtiulin esfri on tres grdos de liertdD y un enle uy longitudD (jD es l distni entre el extremo de los enles myores y el extremo de l mnoF ist distni es (j preismente porque ninguno de los Q ltimos enles es trslionlD y por tnto el punto terminl est restringido moverse en l super(ie de un esfer entrd en el (nl de los enles myoresD uyo rdio ser l longitud de l mnoF se l (gur PFIR yf"PGPS

epuntes de oti
Z S R P Y n o a

sngenier snformti

pigur PFIRX wnipuldor on los Q ltimos gFdFlF rotionles in est (gurD el vetor R une el origen on el (nl de los tres enles myores @el punto de iniio de l mueAF il vetor S une este punto on el punto terminlD puntndoD por tntoD en l direin de l mnoD y el vetor P une el origen on el punto terminlD y sus omponentes sern ls que el usurio pedir omo oordends (X, Y, Z) de este punto respeto l sistem del mundoF il sistem situdo sore el punto terminl es el que determin l orientin de l mnoD on su vetor a omo proximinD o omo orientin @de dedo dedo de l grrA y n norml stosF on onoidos los vetores P y aD puesto que el usurio d l posiin y orientinF edemsD de l (gur se oserv que S y a vn en l mism direinY por lo tntoD y omo a es unitrioD podemos esriir que S =| S | aF or otr prteD | S | es l longitud de l mnoD y es tmin onoidF or lo tntoD el vetor S es ompletmente onoidoF intoesD podemos onoer R y que R = P SF v simpli(in que este mtodo introdue onsiste en que RD y onoidoD represent el (nl de los tres enles myoresY por tntoD d omponente de R deer igulrse respetivmente (p , p , p ) pero de l trnsformin A D no de l A F isto he que se tengn que resolver slo tres euiones on tres ingnitsD que son (J , J , J )F gd J es ien un ngulo D ien un distni d D segn l rtiulin se rotionl o trslionlF espeto l plntemiento de ests euionesD hy que her notr que los tres enles myores pueden responder slo un de ls siguientes oho on(gurionesX R D R T D RT RD T R D RT D T RT D T RD T F edemsD en los sos usulesD ejes onseutivos suelen ser o ien prlelosD o ien perpendiulresD on lo que ls son 0D F lntendo tods ls posiles ominiones de stos vlores pr d i = 1 . . . 3D otenemos PU posiiliddes por d on(gurinD lo que d un totl de 8 27 = 216 diferentes mtries A F ixisten tls que listn tods ests mtriesD y sD pr d root on un on(gurin dd y un tern dd de vlores ( , , ) se onsult l tl pr otener l mtriz @y por tntoD ls euionesA orrespondientesF ijemploX e el so de un root uys tres primers rtiuliones sign l on(gurin T R D omo el IHHD y en el que = 0 @esto siempre es posileD esogiendo el sistem del mundo de modo que los ejes x y x oinidnD reurdese que l elein de l direin de x er ritrriD siempre que fuese perpendiulr z AF in este soD l tl pr d yf"PGPT
x y z 0 3 0 6 1 2 3 i i i 3 2 2 2 2 3 i 2 2 0 3 1 2 3 2 1 0 1 0 0

epuntes de oti

sngenier snformti

posile vlor de quedrX

i

i = 0

i =

i = 2

1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0

A1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0

A2 a2 c2 a2 s2 d2 1 a2 c2 a2 s2 d2 1 a2 c2 a2 s2 d2 1

0 0 d 1 0 0 d 1 0 0 d 1

c2 s 2 0 0 c2 s 2 0 0 c2 s 2 0 0

s2 0 c2 0 0 1 0 0 0 s2 0 c2 1 0 0 0 0 s2 0 c2 1 0 0 0
1

c3 s 3 0 0 c3 s 3 0 0 c3 s 3 0 0

A3 s3 0 c3 0 0 1 0 0 0 s3 0 c3 1 0 0 0 0 s3 0 c3 1 0 0 0

a3 c3 a3 s3 d3 1 a3 c3 a3 s3 d3 1 a3 c3 a3 s3 d3 1

in el so del IHHD se tiene que

= 2 = 3 = 0

D on lo que
0 a3 c3 0 a3 s3 = 1 d3 0 1

A3 =

1 0 0 0

0 1 0 0

0 0 1 0

0 0 d 1

c2 s2 s2 c2 0 0 0 0

0 a2 c2 c3 s3 s 0 a2 s2 3 c3 1 d2 0 0 0 1 0 0

uponiendo onoids @por el proedimiento detlldo l iniio de est seinA ls omE ponentes del vetor RD el sistem de tres euiones uys tres ingnits son dD y quedX
2

c(2 + 3 ) s(2 + 3 ) s(2 + 3 ) c(2 + 3 ) 0 0 0 0

0 a3 c(2 + 3 ) + a2 c2 0 a3 s(2 + 3 ) + a2 s2 1 d2 + d3 + d 0 1

Rx = a3 c(2 + 3 ) + a2 c2 Ry = a3 s(2 + 3 ) + a2 s2 Rz = d2 + d3 + d

he l terer de ests euiones se otiene diretmente dD omo d = R d d F vs otrs dosD usndo el heho de que en este root a y a son igulesD y se denotrn slo omo aD se reesrien sX
z 2 3 2 3

Rx = a(c(2 + 3 ) + c2 ) Ry = a(s(2 + 3 ) + s2 )

or mnipulin de ests euionesD usndo ls frmuls trigonomtris pr l sum de osenos y l sum de senos se lleg
Rx = 2a cos(2 + Ry 3 3 ) cos 2 2 3 3 = 2a sin(2 + ) cos 2 2

yf"PGPU

epuntes de oti
g 2 3

sngenier snformti

or divisin de un euin entre otrD y por sum de ellsD yudndose de l vrile uxilir = + /2D se lleg l (nl otener
3 = 2 arc cos
2 2 Rx + Ry

2a
2 2 Rx + Ry

2 = atan2(Ry , Rx ) arc cos

0 1 2 3

ehorD se hll R = P S D y de hiD , y D usndo ls euiones reien deduidsF gon ells se puede esriir l mtriz A D que neesitremos inmeditmenteF espeto los otros tres ngulosD se esrie l mtriz A D que result ser
0 3 3 6

2a

A6 =

c4 c5 c6 + s4 s6 c4 c5 s6 + s4 s6 c4 s5 c4 s5 d6 s4 c5 c6 c4 s6 s4 c5 s6 c4 c6 s4 s5 s4 s5 d6 s4 c6 s4 s6 c5 c5 d6 d4 0 0 0 1

gomo el vetor SD que es onoidoD une el origen del sistem Q on el del TD podemos esriir
3 Sx = c4 s5 d6 3 Sy = s4 s5 d6 3 Sz = c5 d6 d4

en ls que S es el vetor S D pero referido l sistem QF odemos hllrlo prtir del S D que onoemosD y de l mtriz de rotion entre los sistems H y QD l ul otendremos prtir de l A F is deirX
3 0 0 3

S 3 = 3 R0 S 0 3 R0 = ( 0 R3 )T

e prtir de ests se puede por (n despejrD

3 3 4 = atan2(Sy , Sx )

5 = arc cos(

xtese que l posiin del punto terminl no depende de D y por tnto no enontrmos qu ningun euin pr despejrlF v ni mner ser relionrl on el vetor de orientin oD o on l orientin espei(d por el usurio de lgn otro modoF
6

3 Sz + d4 ) d6

PFQFQF wnipulin de mtries simlis

e difereni del nteriorD este mtodoD en prinipioD puede vler pr ulquier mnipE uldorF s omo se ls expresiones simlis pr l inemti diretF e trt de igulr un mtriz T de trnsformin homogne expresd en funin de sus vriles simlis (n , n , n , o , . . . etc) l produto de ls mtries de l inemti diretD y preE multiplir mos ldos de l iguldd por l invers de d unD despus de her hlldo sustituiones simlis pr l vrile de rtiulin de l ul depend l que en este yf"PGPV
x y z x

epuntes de oti

sngenier snformti

momento se primer mtriz del produtoF emos el mismo so del prtdo nteriorD los tres ltimos grdos de liertd del IHHF e igulrn

A6 =

c4 s4 0 0

0 s4 0 0 c4 0 1 0 d4 0 0 1

c5 s5 0 0

0 s5 0 c5 1 0 0 0

0 0 0 1

c6 s6 s6 c6 0 0 0 0

0 0 0 0 1 d6 0 1

nx ox ax px ny oy ay py nz oz az pz 0 0 0 1

o seD

@PFPA

@PFQA intonesD hr que trtr de usr l euin PFQ pr enontrr un sustituin que nos permit despejr en funin de ls vriles simlis de T F intonesD se hllr l invers de A jo est sustituinD y se multiplirn ms prtes de l euin PFP por ( A ) F he este modo se onseguir tener en un prte de l iguldd ntiddes onoidsD y en l otrD funionesD no y de los tres ngulos iniilesD sino slo de dos @ y AF epitiendo el proeso on ls inverss de d mtrizD un en d psoD se llegn despejr todsF in onretoD de l euin PFQ podemos extrer que
4 3 4 3 4 1 5 6

A6 =

c4 c5 c6 + s4 s6 c4 c5 s6 + s4 s6 c4 s5 c4 s5 d6 s4 c5 c6 c4 s6 s4 c5 s6 c4 c6 s4 s5 s4 s5 d6 s4 c6 s4 s6 c5 c5 d6 d4 0 0 0 1

nx ox ax px ny oy ay py nz oz az pz 0 0 0 1

de donde

= atan2(ay , ax )

D y s

c4 s5 = ax s4 s5 = ay

cos 4 = sin 4

a2 + a2 1 + tan2 4 x y 1 ay = = 1 + cotan2 4 a2 + a2 x y
3

ax

edemsD esriiendo l invers de

(3 A4 )1
0 = s4

A4

D tenemos que

c4

s4 0 c4 0

ehorD multipliremos por est mtriz ms prtes de l euin PFPF e us que o seD

0 0 1 d4 0 0 1 d4 = 0 0 ay 2 ax 2 0 0 a2 +ay a2 +ay x x 0 1 0 0 0 1
ax +a2 y ax +a2 y

ax 2

ay 2

T = 3 A4 4 A5 5 A6 = (3 A4 )1 T = 4 A5 5 A6

ax 2

0 ay 2 a2 +ay x

ax +a2 y

ay 2

ax +a2 y

0 ax 2 0

ax +a2 y

nx n 1 d4 y 0 0 nz

ox ax px c5 s oy ay py 5 = oz az pz 0 0 0 1 0

0 s5 0 c5 1 0 0 0

0 0 0 1

c6 s6 s5 c5 0 0 0 0

0 0 0 0 1 d6 0 1

yf"PGPW

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sngenier snformti

wultiplindoD qued

ax nx +ay ny 2 2 ax +ay ax ox +ay oy 2 2 ax +ay

a2 + a2 x y az 0 0

ax px +ay py 2 2 ax +ay

nz ay nx ax ny 2 2 ax +ay 0

oz ay ox ax oy 2 2 ax +ay 0

pz + d4 ay px ax py 2 2 ax +ay 1

ehor pliremos nuevmente lgun sustituin que nos permit despejr F in prE tiulrD usndo los elementos (1, 3) y (2, 3) de ls mtries nterioresD l dividirlos se otiene
5

c5 c6 s c 5 6 = s6

c5 s6 s5 d6 s5 s5 s6 c5 d6 c5 c6 0 0 0 0 1

tan 5 =

a2 + a2 x y az

5 = atan2( a2 + a2 , az ) x y

he este modoD y omo

( A5 )
4 1

c5 s5 0 0 s5 c5 0 0

0 1 0 0

0 0 0 1

e usr seguidmente que

6

az 0 2 + a2 ax y 0

a2 + a2 x y 0 az 0

0 1 0 0

0 0 0 1

de donde se puede despejr D que result ser

(4 A5 )1 (3 A4 )1 T = 5 A6

(ax nx ay ny )az 6 = arc cos + n z 1 a2 z a2 + a2 x y

@equivlentementeD se podr her despejdo prtir de l penltim multipliinD en prtiulrD de los terminos A y A D unque se h seguido el mtodo sistemtio hst el (nlD omo ilustrinAF gomo se veD este mtodo es muy generlD pero tiene el inonveniente de los signos pr los ngulosD que deer eliminrse usndo l funin atan2 siempre que se posileF in ulquier soD el myor inonveniente es que no siempre tenemos por qu enontrr euiones de ls ules podmos en d pso despejr l vrile que nos interes pr poder ontinurF pinlmenteD l progrmr ls euiones otenids @y esto vle pr todos los mtodosAD es neesrio ompror undo preen en los denomindores ntiddes que puedn nulrse @en el ejemplo nteriorD a + a D que resultr nul si el vetor de proximin oinidier on el eje z del (nl de los tres primeros enlesAF in ese soD se deer usr l frmul pr trtr ese so prtiulr de un modo geomtrioF
31 32 2 x 2 y

gomo hemos visto nteriormenteD en l inmens myor de los roots l relin entre oordends grtesins y oordends del root @vriles de rtiulinA no es linelY no ostnteD semos que ulquier funin f no linelD pero ontnu y derivle @de lse C A puede ser proximd en un entorno su(ientemente pequeo de ulquier punto x por un desrrollo en serie de ylor en torno x que onserve slo los trminos de orden yf"PGQH
1 0

PFQFRF rnsformiones de veloiddX el toinoD singulriddes y mnipuE lilidd

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sngenier snformti

y0+y 0 y0

x0

x0+ 0 x

pigur PFISX eproximin linel de un funin H y IF in este soD deimos que hemos proximdo linelmente f en un entorno de x F sntuitivmenteD vse l (gur PFIS que se re(ere un funin de R en RF in el punto x D l funin f vle y = f (x )F in un punto no muy lejdoD podemos proximrl por
0 0 0 0

f (x0 + x0 )

f (x0 ) + (tan())x0 = y0 +

df dx

x0
x=x0

he nlog mner esto se puede plir un funin de vris vrilesD y en onreto lo pliremos l inemti diretD que omo dijimosD v de R en R D siendo n el nmero de vriles de rtiulin @jointsA del rootF henotndo genrimente por ls vriles de rtiulinD @inluso trslionlesAD y l vetor formdo por tods ellsD y denotndo por X l vetor de vriles rtesinsD se tiene que X = F () yD pr un punto ddoD X + X D prximo X D se puede esriir
nj 6 j i 0 0

siendo J el toino de f evludo en X

fX0

F (X0 + X)

F (X0 ) + JfX0
0

=(

xDyDzDy, p, r)D de(nido omo

x nj y nj z nj y nj p nj r nj

JfX0

isto vle pr los roots de T grdos de liertdF v myor de stosD que pueden lnE zr tods ls posiiones y orientionesD tienen T jointsD l igul que T son ls omponentes del vetor X D on lo que el toino result udrdoD pero no neesrimente tiene que ser s en todos los rootsF xtese que el toino vr on el tiempo @en reliddD on l posiinD que se supone est su vez vrindoAF v utilidd que tiene es relionr veloiddes del espio de rtiuliones on veloiddes rtesinsY si prtir de l euin de inrementos
X = JfX

x 1 y 1 z 1 y 1 p 1 r 1

... ... ... ... ... ...

@PFRA

yf"PGQI

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sngenier snformti

derivmos respeto l tiempoD otenemos pr un punto ddo X o explitmenteD

X = Jf X

es puesD podemos onoer punto punto l veloidd rtesin pr un movimiento pr el ul hmos plnedo un veloidd de rtiulinF ore l reproD dd un veloidd rtesin de pso por un puntoD nos preguntmos si es posile verigur l veloidd que hr de imprimrsele d rtiulinF hespejndo tenemos

vx vy vz y p r

Jf

1 2 3 4 5 6

supuesto que el toino evludo en el punto X teng inversF vos puntos en los que J no es invertile @o seD quellos en los que su determinnte es nuloA se llmn singulriddesF v in)ueni de estos puntos en el movimiento es muy seriX pr un veloidd rtesin v onstnteD l veloidd de rtiulin ser in(nitF un sin llegr ese extremoD
1 JX =

1 2 3 4 5 6

Jf

vx vy vz y p r

siendo Ad(J ) l mtriz djunt J D trspuestF i det(J ) es muy pequeoD los elementos de J sern enormesD y s veloiddes rtesins onstntes y de vlor rzonle pr si todos los puntos generrn sin emrgo veloiddes de rtiulin enormes @yD por tntoD inmnteniles por los motoresA en ls erns de un singulriddF v form de evitr esto es moverse lejos de ls singulriddesD o ien usr regls heurstis @regls (js odi(ds mnoA pr determinr el vlor de ls veloiddes de rtiulin en estos puntosF r onoer mo fet este heho d punto del espio de trjoD se de(ne el ndie de mnipulilidd de eshd del root ddo en un punto X de su espio de trjo omoX
X X X 1 X

1 Ad(JX ) det(JX )

siendo det el determinnteD y J l trspuest de l mtriz toin en X F i el toino es un mtriz udrdD entones es lro que
T X

m(X) =

T det(JX JX )

m(X) = det(J)

gunto myor se el vlor de este ndieD ms peques sern ls veloiddes de rtiulin que los motores deen prourrD y por tntoD ms fil ser ontrolr el rootF yf"PGQP

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emos hor revemente sin demostrin uns frmuls pr el lulo del toino en roots de T grdos de liertd @en otrosD hy que usr un frmul genri del tipo de l de(nid en l euin PFRD hlld prtir de ls frmuls de l inemti diretD derivndo d vrile rtesin existente respeto d un de ls vriles de rtiuE linAF in el so de roots de T gFdFlF se puede lulr l mtriz T que d l inemti diret omoX intonesD pr d i = 1 . . . 6 se de(nen ls mtries U omo
i

T = 0 A1 1 A2 . . . 5 A6

es deirD el produto de tods ls mtries hr de los enles que vn desde el propio enle i @inludoA hst el (nl de l denF in d so se tendr un mtriz de l form

Ui = i1 Ai i Ai+1 . . . 5 A6

Ui =

nxi oxi axi pxi nyi oyi ayi pyi nzi ozi azi pzi 0 0 0 1

intonesD l olumn iEsim del toino esX

i l rtF es rotionl i l rtF i es trslionl he este modoD el proedimiento ser onstruir d U segn l frmul nteriorD y prtir de sus elementosD onstruir d olumn del toino usndo ien l prte izquierdD o ien l dereh de l euin nteriorD segn el tipo de rtiulin de que se trteF
i

pxi nyi pyi nxi pxi oyi pyi oxi pxi ayi pyi axi nxi oxi axi i

nzi ozi azi 0 0 0

PFRF hinmi del mnipuldor

in el siguiente desrrollo trtremos de estleer l relin entre ls veloiddes ls que se mueve d rtiulin y l veloidd l que lo he el punto terminl del rzoF isto es importnte porque no slo queremos que el mnipuldor pse por iertos puntos del espioD sino dems que lo hg undo nosotros lo desemosF gon este ojetivo se de(nenX gminoX n suesin de puntos en el espioF ryetoriX n mino on restriiones temporlesF n estrtegi muy omn pr onstruir minos es interpolr en el espio de rtiE ulionesF isto tre vrios prolemsX xo se se ul ser el mino en el espio rtesino @relAF or elloD si se dese lguno en onreto pr evitr hoques o mntener un orientin @pF ejFD si se trnsport un ontenedor de lquidoAD este tipo de interpolin no funionF yf"PGQQ

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sngenier snformti

xo se onoe en prinipio l elerin rtesinF isto puede generr eleriones exesivsD que llevrn grndes fuerzs de ineriD ineptles pr los motoresF or elloD es generlmente neesrio diser y progrmr tryetoris en el espio rteE sinoF or otr prteD es importnte onoer l relin entre tryetori rtesin y de rtiE uliones pr pequeos desplzmientos prtir de un posiin ddY est relinD que es l mism que se d entre veloiddes rtesins y de rtiulin en d instnteD se puede onsiderr linel pr pequeos desplzmientosD yD omo se vi nteriormenteD viene dd por l llmd mtriz toinF e us espeilmente en los movimientos (nos l (nl de un ensmldoF r determinr veloidd y elerin del punto terminl neesitmos ser mo se trnsformn ests mgnitudesD o ulesquier otrsD undo mimos de un sistem de oordends otro que se mueve respeto l primeroF gonsideremos el so de un giroF
C

z
s

A s+ s

pigur PFITX qiro de un sistem de refereni entrdo en g upongmos unos ejes que girn on iert veloidd ngulrD F ueremos onoer deid un giro pequeoD de ngulo dF vs oordends de s referids l sistem rotnte minD un undo s no mie en sF xtese que
| s |=| AB |=| CA | d =| OA | sin() | | dt | s | =| OA | sin() | | dt

ds dt

xtese que s omo vetor es perpendiulr l plno que formn s y OC @ A y que su mdulo es preismente el del produto vetoril de s y D luego @en ese ordenD regl de l mno derehAF in prtiulrD pr ulquier mgnitud vetorilD est euin vle en d sistem de refereniF in onretoD si queremos lulr l derivd temporl respeto l sistem de refereni del mundoD l ul representremos on el superndie D siendo l derivd en un sistem ulquierD digmos el xD
R

ds =s dt

ds )= dt

TN N (

yf"PGQR

ds ) + R TN s dt

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sngenier snformti

il primer trmino represent l vriinD por s deirloD propi del vetorD mientrs que el segundo represent l vriin deid l giro del sistem x respeto l F in prtiulrD si tommos dos sistemsD el i y el iCID
z i+1 yi+1

z0
rO,i+1

Oi+1 r i,i+1 x i+1 xi rO,i

zi

Oi

yi

y0

x0

pigur PFIUX osiion de los sistems yD i e iCI

ro,i+1 = ro,i + ri,i+1 dro,i+1 dt =
R

intones ls veloiddes son

R

dro,i dt

+
R

dri,i+1 dt

@PFSA isto d l veloidd de un elemento @el iCIA onoids l del nterior @el iAD y el movimiento de un elemento respeto otroF xtese que si l rtiulin es trslionlD r = d k D @siempre se olo el eje de trslin en l direin zA on lo que
vi+1 =
R

vi +

dri,i+1 dt

+ R i+1 R ri,i+1

Ri

i,i+1

i+1 i

or otr prteD l veloidd ngulr del siguiente elemento respeto l refereni ser l mism que el elemento i lleveD ddo que no gir respeto lF or elloD or ontrD si l rtiulin i es rotionlD r v lo lrgo del eje zD que es preismente el eje de giroD por lo ul no mi l girr el segundo sistemD y por ello su derivd es nulD es deirD
i,i+1

dri,i+1 dt

= di+1 ki
Ri

i+1 = i

in emrgoD ls veloiddes ngulres pr el ltimo elemento se sumnX se tiene l que y llev el elemento nteriorD que es on l que gir tmin el origen de iCID ms l deid l propio giro de l rtiulinD es deirD
Ri

dri,i+1 dt

=0

i+1 = i + i+1 ki

yf"PGQS

epuntes de oti

sngenier snformti

gon respeto l elerinX derivmos l euin PFS nterior respeto l tiempo de nuevo y otenemos
R

ai+1

que es
R

d2 ri,i+1 = R ai + dt2

dri,i+1 + R i+1 dt Ri

dri,i+1 + R i+1 ri,i+1 + R i+1 dt Ri

Ri

+ R i+1 ri,i+1

ai+1 =

ai +
R

d2 ri,i+1 dt2
i+1

+ 2 R i+1
Ri dri,i+1 dt Ri

dri,i+1 dt

+ R i+1 ri,i+1 + R i+1

Ri

i+1 ri,i+1

vos trminos y que intervienen en est euin se hn luldo y pr l veloiddY los que preen nuevos sonX dr d k si i es trslionl = 0 si i es rotionl dt = si i es trslionl d = = + k + k si i es rotionl dt = il resumen de ls euiones es @omitiendo en todos los sos el superindie D pues todo se mide respeto l sistem de refereni de l seD sistem del mundoD slvo que se indique lo ontrrioAX
2 i,i+1 2 i+1 i Ri i+1 i+1 di i dt d(i +i+1 ki ) dt i i+1 i i i+1 i R

Articulacion i es traslacional vi+1 = vi + di+1 ki + i+1 di+1 ki ai+1 = ai + di+1 ki + 2i+1 di+1 ki + + i+1 di+1 ki + i+1 (i+1 di+1 ki ) i+1 = i i+1 = i

Articulacion i es rotacional (T 1a) vi+1 = ai+1 = (T 2a) (T 3a) i+1 = (T 4a) i+1 = vi + i+1 ri,i+1 ai + i+1 ri,i+1 + +i+1 (i+1 ri,i+1 ) i + i+1 ki i + i+1 ki + i i+1 ki (T 1b) (T 2b) (T 3b) (T 4b)

v ide es queD onoiendo ls posiiones y veloiddes lineles y ngulres del elemento HD se lulrn ls del ID y s suesivmenteD hst llegr l punto terminlF or supuestoD se deen onoer tmin ls , , D o en su soD d , d , d que los motores estn imprimiendo d rtiulinF gomo el enle H (L ) est (jo l sueloD los vlores usules son v = 0, a = g, = = 0 siendo g el vetor elerin de l grveddF e prtir de ellos se usn ls frmuls 0, nteriores de l olumn propid pr lulr , , v y a D onoiendo ( , , ) o ien d , d , d D segn se l rtiulinF sndo estos vlores y los ( , , ) se luln , , v y a D y s suesivmenteF vs expresiones usds representn l formulin de xewtonEiulerD y su uso en l form indid es el lgoritmo de vuhElterEulF vs euiones de l tl nterior se llmn euiones hi delnteD porque vn del origen l punto terminlY sern un espeie de 4inti diret4D en el sentido de que luln l veloidd rtesin del punto terminl prtir de ls 4veloiddes de rtiulin4F il prolem ms interesnte ser el inversoX el que devolviese veloiddes y eleriones pr ls vriles de rtiulin prtir de l veloidd y elerin deseds pr el punto terminlF isto se puede her de dos mnersX numrimente y nltimenteF in el yf"PGQT
i i i i i i 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 2

epuntes de oti

sngenier snformti

primer soD un nmero su(iente @idelmenteD todosA los puntos de l tryetori rtesinD unido d uno su respetivo instnte desedo de pso por ellosD son onvertidos l espio de rtiuliones usndo l inemti inversF e prtir de h se interpol linelmente entre d punto @deen estr muy juntosA uidndo de que l veloidd y elerin de ls rtiuliones sen tolerlesF gonseguir que d rtiulin tome el vlor ddo por l interpolin en todo instnte es tre del sistem de ontrolD que deeD por tntoD onoer el vlor de d vrile de rtiulin en todo momentoD lo que se onsigue medinte sensoresF or ontrD en l proximin nlti es neesrio onoer ls fuerzs y momentos que vn tur sore el punto terminlD y prtir de ellosD lulr los que deer ejerer d motor @o tudorA siendoD demsD ls veloiddes y eleriones que desemos que lleveF r elloD deemos prtir de dos euiones fundmentles de l dinmiX l primer ley de xewton plid l meni de trslinD y l de rotinF ists euiones dien que si existe un uerpo de ms m sore el que tn uns fuerzsD F y unos momentosD D se umple dL F = m a y tmien = dt donde el torque o momento de un fuerz F respeto un punto y se de(ne omo = r F siendo r el vetor que une el punto y on el punto de pliin de l fuerzF or otr prteD L es el momento ngulr totl del uerpoD de(nido omo
i i i i i i i i

L=
V

donde l integrl se extiende todo el volumen del uerpoD siendo r el vetor de posiin de d prtul del uerpoD y p su momento linelD o seD p = m v or onsideriones de meni elementl que no entrn dentro del ontenido de este ursoD se puede pror queD pr un slido rgido que en un instnte ddo est girndo on veloidd ngulr instntne w respeto un ierto eje de giroD el momento ngulr se puede esriir omo L = Iw siendo I el llmdo tensor de ineriD uy expresin respeto lgn sistem de oordeE nds ddo es
i i i i i

ri pi dVi

siendo r = (r , r , r ) el vetor de posiin del punto on ms m respeto l sistem de refereni esogidoF el derivrD
i ix iy iz i

I=

2 2 mi (riy + riz )dVi mi rix riy dVi mi rix riy dVi

mi rix riy dVi 2 2 mi (rix + riz )dVi mi riy riz dVi

mi rix riz dVi mi riy riz dVi 2 2 mi (rix + riy )dVi

donde tnto el tensor de ineri I omo y se miden respeto l refereniF

R v

dL dt

= I + I
R

trnsformin del tensor de ineri desde el sistem de oordends de l rtiulinD respeto l ul se le suele lulrD l sistem del mundo requiere el uso de onsideriones de lger tensoril fuer del lne de este ursoF he todos modosD l frmul es R (I) = R RotT N (I) R RotN siendo R RotN N l mtriz de rotin entre el sistem del mundo y el sistem x @ signi( trspuestA

yf"PGQU

epuntes de oti

sngenier snformti

ued un ltimo detlle ntes de poder plnter ls euiones dinmisX neesitremos usr ls euiones hi delnte dds ntesD pero on ls veloiddes y eleriones del entro de mss de d rtiulinD en lugr de ls del origen del sistem de refereni soido ellF isto es porque ls euiones de l ley de xewton ls esriiremos referids l entro de mss de d enleF v relin entre uns y otrs es senillF hdo un enle ulquier
vi
i

vci CM

Oi

c ii

pigur PFIVX v veloidd del gw onoid l del origen siendo c el vetor de posiin del gw referido su propio sistemF is lro que herivndo l euin nterior otenemos
ii

vci = vi + i cii

dcii dt

@PFTA = 0F

@PFUA de dondeD en d pso de l iterin se pueden otener ls v y a de ls del origen de su enleD rein otenidsF vs neesitmos porque hor preen en ls euiones dinmisD que sonX
aci = ai + i cii + i (i cii )
ci ci

Fi = mi aci

que qued omo

kl

siendo f en generl l fuerz que un elemento k ejere sore otro elemento lD y donde l fuerz del siguiente elemento sore steD f D se h esrito omo f usndo el prinipio de in y reinF gomo nteriormenteD todo est referido l sistem del mundoF or otr prteD
i+1,i i,i+1

fi1,i fi,i+1 + mi g = mi aci

i =

qued
i1,i

dL dt

siendo c = r + c F eordenndo ests euionesD lo que tenemos es

i1,i ii i1,i i,i+1 i1,i ii i1,i

i1,i i,i+1 ci1,i fi1,i + ci,i fi,i+1 = Ii i + i Ii i

@PFVA = + (r c )f +c f +I + I @PFWA xtese que hor es neesrio ir de delnte hi trsX oniendo l fuerz y el moE mento que ejere l rtiulin siguiente en l den sore l ddD se lul l que ejere ell sore l nteriorD y s hst el prinipioF yf"PGQV
fi1,i = fi,i+1 mi g + mi aci
ii i,i+1 i i i i i

epuntes de oti

sngenier snformti

v ide es que siD pF ejFD queremos levntr un ojeto de ms wD situdo on su gw en un posiin R respeto l origenD y el enle n es el ltimoD
fn,n+1 = M g

es deirD el peso del uerpo t omo un enle suplementrio (tiioF il signo menos es deido l prinipio de in y reinX est es en relidd l fuerz on l que el ltimo enle sostiene l uerpoD y se opone su pesoF edemsD
n,n+1 = R (M g)

isto signi( que l fuerz y el momento que deer ejerer en ese instnte el motor de l ltim rtiulin ser
fn1,n = M g mn g + mn acn

que un vez luld puede usrse en

n1,n = R (M g) + (rn1 cnn ) fn1,n + cnn (M g) + In n + n In n

donde ls a y r se hn luldo en ese mismo instnte prtir de l tl de euE iones hi delnte dds en l primer prte de est seinF @reurdese que a ser a = a + c + ( c )A il so en que el root no trt de levntr ndD sino slo moverse @levntrse s mismoAD es ms filX f = 0 y = 0 in reliddD ls fuerzs no son ntiddes que nos interese espeilmente onoer @slvo l ltimA pero son un pso previo l lulo de los momentosY stos s nos interesnD porqueD omo se ver en el tem SD en un motor eltrio el momento @torqueA es proporionl l intensidd de orriente que se le suministrF el (nlD el udro resumen de l utilizin de tods ls euiones omo lgoritmo serX @omo notinX supondremos que J es d segn proedA
cn n1 cn cn n n nn n n nn n,n+1 n,n+1 i i i

yf"PGQW

epuntes de oti

sngenier snformti

Se conocen 0 0

Se conocen v0 a0 J 1 J 1 J 1
usando T1a/b, T2a/b

Se obtienen f0,1 y 0,1

usando T3a/b, T4a/b

Se obtienen v1 a1 1 1 y se conocen J2 J 2 J 2
idem, usando T1a/b, T2a/b, T3a/b, T4a/b usando 2.5 y 2.6

usando 2.7 y 2.8

vc1 ac1

Se obtienen f1,2 y 1,2

Se obtienen

usando 2.7 y 2.8 usando 2.5 y 2.6

vn1 an1 n1 n1
y se conocen JnJnJ n
usando T1a/b, T2a/b T3a/b, T4a/b

v acn1 cn1
Se obtienen fn1,n n1,n y
usando 2.7 y 2.8

vn an n n

usando 2.5 y 2.6

vcn acn
Se conocen fn,n+1 n,n+1 y

pigur PFIWX gudro resumen del uso de ls euiones dinmis

yf"PGRH

epuntes de oti
PFSF qenerin de tryetoris
PFSFIF ryetoris en el espio de rtiuliones

sngenier snformti

rst hor hemos visto ules son ls oordends de rtiulin que llevrn el punto terminl de un rzo root l posiin desedF in est sein trtremos de ver mo deer moverse pr trsldrse de un punto otroF isto signi( onoer ul es l posiinD veloidd y elerin del rzo en funin del tiempoF is importnte deir mo vmos espei(r l tryetoriF il usurio no deer tener que dr espei(iones detllds de posiinD veloidd y elerin pr d rtiulin en d puntoD sino tn slo vlores iniiles y (nlesY el root deer ser mo interpolr pr hllr los puntos intermediosF v posiinD veloidd y elerin deen omputrse en tiempo relD un ts que suele osilr entre ls PH y PHH vees por segundoF v tryetori que normlmente espei(mos es l del efetor (nlD referid l sistem de oordends de l seF edems de el punto iniil y (nlD es usul dr lgunos puntos intermedios pr evitr hoques on ostulosD e inluso el tiempo de pso por d uno de esos puntosF v funin que desriir l tryetori v de R en R o en R D puesto que d instnte de tiempo @un nmero relA le signr un vetor de vlores representndo l posiin y orientinD ien en el espio rtesinoD ien en el de rtiulinF
6 nj

f:

R R6 t [0 . . . t0 ] (x, y, z, y, p, r)

e puede @y se sueleA exigir est funin que se suveD entendiendo por tl que se de lse C @ontnu y on derivd ontnuAF ry muhs forms de esoger l funin f F gomentremos ls ms senillsF in primer lugrD espei(remos l tryetori en el espio de rtiuliones pr d un de ells por seprdoF isto no dr lugr tryetoris simples pr el punto terminlD pero le dejr l (nl en el lugr requeridoD y l tryetori que ste ejeute ser suve @de lse C A puesto que ser l omposiin de l funin que elijmos pr l vrile de rtiulin @que ser C A on l inemti inversD queD slvo en ls singulriddesD tmin lo esF r d rtiulinD D @puede ser rotionl o trslionlA de(niremos un funin
1 1 1

R R t (t) con t [0 . . . t0 ]

y es ovio que l funin deer stisfer iertos requerimientosX er ontnuF isto es ovioX un ojeto no puede enontrrse en un posiin en el espioD y preer instntnemente en otr er derivleD y on derivd ontnuY de otro modoD l derivd @que represent l veloidd linel o ngulrA de es rtiulin estr en ierto instnte no de(nidD o su vezD su derivd @l elerinA ser in(nitF hee umplir queX (0) = (0) = 0 @PFIHA )=0 (t ) = (t @PFIIA yf"PGRI
0 f f f

epuntes de oti
0 f

sngenier snformti

siendo respetivmente y los vlores iniiles y (nles de l rtiulinD y sus derivds son nulsD porque se supone que prte del reposoD y se lleg l reposoF v elein ms senill pr es un polinomio en tD y deer ser l menos de terer grdoD ddo que uno de grdo H es un onstnteD lo ul no mover l rtiulinF no de grdo I es linelD on lo ul su derivd no podr ser nul en lgn puntoY y uno de grdo dos slo tiene un mximo o un mnimoD on lo ul su derivd no podr nulrse en dos puntosD omo se pideF es puesD ser de l formX
(t) = a0 + a1 t + a2 t2 + a3 t3

r determinr los oe(ientes a pliremos ls ondiiones dds en ls euiones PFIH y PFIID lo ul result en el sistemX
i

a0 a0 + a1 tf + + a3 t3 f a1 a1 + 2a2 tf + 3a3 t2 f a2 t2 f
i f

= = = =

0 f 0 0

que es linel en ls a @t es onoidoAD y por tntoD se puede resolver diretmenteD siendo l soluinX
a0 = 0 a1 = 0 3 a2 = 2 (f 0 ) tf 2 a3 = 3 (f 0 ) tf

i el movimiento no prtiese del reposoD o no prse l (nlD se he de modo similrD on ondiiones ligermente diferentesF ehorD supongmos que queremos llevr l rtiulin desde un vlor iniilD hst un vlor (nl D pero psndo por un serie de puntos intermediosD D on i = 1 . . . nF i queremos que l rtiulin se deteng en d uno de estos puntos intermediosD no hy prolemX se us el mtodo nterior plindolo d trmoY pero siD omo es usulD no desemos estoD podemos (jr l veloidd ngulr o linel l que queremos que l rtiulin pse por d puntoD y plir el mtodo d segmentoF in este so se tiene pr d trmoX
0 f i

(ti1 ) (ti ) (ti1 ) (ti )

= = = =

i1 i i1 i

a0 + a1 ti1 + a2 t2 + a3 t3 i1 i1 a0 + a1 ti + a2 t2 + a3 t3 i i 2 a1 + 2a2 ti1 + 3a3 ti1 a1 + 2a2 ti + 3a3 t2 i

= = = =

i1 i i1 i

iste sistem tmin se puede resolver sin prolems pr d trmoD pues es linel @los tiempos de psoD t D los (j el usurioD y por tnto en ests euiones son ontntesAF ehor ienD hy n que usr lgun mner rzonle de (jr ls veloiddes de rtiulinD (t ) en d punto intermedioF ry tres mnersX yf"PGRP
i i

epuntes de oti

sngenier snformti

ispei(r en d punto intermedio veloidd rtesin @linel y ngulrA del punto terminlD y onvertirl medinte l inemti invers @o usndo el toino pr ese puntoA en veloiddes de rtiulinF hejr que el sistem esoj l veloidd de rtiulin en d punto intermedio usndo lgun regl heursti @odi(d explitmenteAF n regl rzonle ser esoger l veloidd @pendiente de l urvA omo l pendiente medi entre segmentos retilneos ontiguosD en el so de que l veloidd no mie de signo entre ese trmo y el siguienteD y eroD si dih veloidd mi de signoF se l (gur PFPH
1 3 2 4

t0

t1

t2

t3

t4

pigur PFPHX ilein de l veloidd intermedi rer que l elerin en los puntos intermedios se ontnuF r esriir ls euiones de este soD llmremos (t) l funin @polinomio de terer grdoA que d el vlor de l rtiulin en el primer trmoD y (t) l que lo d pr el segundo trmoF u form explitD junto on sus orrespondientes derivdsD serX
a b

a (t) = a10 + a11 t + a12 t2 + a13 t3 b (t) = a20 + a21 t + a22 t2 + a23 t3

a (t) = a11 + 2a12 t + 3a13 t2 b (t) = a21 + 2a22 t + 3a23 t2

a (t) = 2a12 + 6a13 t b (t) = 2a22 + 6a23 t

intonesD ls euiones pr este so son ls siguientes @suponiendo origen de tiempos en el iniio de d trmoD lo que signi( simplemente empezr ontr el tiempo en d punto intermedio de psoF e denot s por t l tiempo que le uest l rtiulin reorrer el primer trmoD y t l que le uest reorrer el segundoAX
f1 f2

0 v v g a (tf 1 ) a (tf 1 ) a (0) b (tf 2 )

= a (0) = a (tf 1 ) = b (0) = b (tf 2 ) = b (0) = b (0) = 0 = 0

= = = = = = = =

a10 a10 + a11 tf 1 + a12 t2 1 + a13 t3 1 f f a20 a20 + a21 tf 2 + a22 t2 2 + a23 t3 2 f f a11 + 2a12 tf 1 + 3a13 t2 1 f 2a12 + 6a13 tf 1 a11 a21 + 2a22 tf 2 + 3a23 t2 2 f

= = = =

a21 2a22 0 0

(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8)

in este sistemD l euin @IA expres el vlor iniilD l @PAD el vlor l (nl del primer trmoD que hemos llmdo D y que es igul l vlor l prinipio del segundo trmo @euin @QAA por ontinuiddF v euin @RA es el vlor (nl que h de tener D l ul hemos llmdo F or otr prteD l veloidd dee ser ontnuD por lo que su vlor l (nl del primer trmo igulr l del iniio del segundoD lo ul expres l euin @SAF v euin @TA expres l ontinuidd de ls elerionesD y es l elein de l que prtmos yf"PGRQ
v g

epuntes de oti

sngenier snformti

en este soF vs euiones @UA y @VA expresn que se prte del reposo l iniio del primer trmoD y que l rtiulin se detiene l (nl del segundoF gomo se veD h resultdo un sistem de V euiones on oho ingnitsD pero tres de ells @ls numerds @IAD@QA y @UAA son trivilesF he este modoD ls soluiones pr tres de ls ingnits sonX y ls ino euiones resultntesD sustituyendo ests soluionesD sonX
a12 t2 1 + a13 t3 1 f f a21 tf 2 + a22 t2 2 + a23 t3 2 f f 2a12 tf 1 + 3a13 t2 1 a21 t3 1 f f 2a12 + 6a13 tf 1 2a22 a21 + 2a22 tf 2 + 3a23 t2 2 f = = = = = v 0 g v 0 0 0 (2) (4) (5) (6) (8) a10 = 0 a20 = v a11 = 0

sistem que esrito en form mtriil quedX

ry que her dos onsiderionesX un lterntiv l euin @TA onsistir en queD en lugr de exigir ontinuidd de l elerinD en el mio de trmoD se exij que l veloiddD dems de ser ontnu @eF @SAA tuvier un vlor ddoD se F in ese soD l nuev euin @TA ser (t ) = D o seD a + 2a t + 3a t = @o ienD a = D lo ulD por l eF @SAD es equivlenteAF edems de estoX l plnter pr dos trmosD hemos otenido V euiones on oho ingnitsF enlogmenteD se podr plnter el prolem pr n trmosD oteniendo en ese so 4n euiones on 4n inginitsF rst qu se h desrito el mtodo que us omo funiones de interpolin polinomios iosF ytro mtodo posile es usr en el entro de d trmo un interpolin linelD y en los extremosD prlsF e esoge un tiempo t D menor que el tiempo totl del trmoD t Y se trt de interpolr on un prol desde 0 hst t D on un ret desde t hst t t D y nuevmente on otr prol entre t t y t F xtese que si el vlor de l vrile de rtiulin es udrtio on el tiempoD su derivd @l veloiddA es un funin linel del tiempoD y su vez l derivd de st @l elerinA es onstnteF isto es ueno pr un ontrol senillo de los motoresD y queD omo veremos en el tem SD l fuerz @o momentoA y l elerin linel @o ngulrA se relionn linelmenteF v gr( pr l vriin de l vrile de rtiulin en funin del tiempo en d trmo ser l mostrd en l (gur PFPID l ul es ntisimtri respeto l punto medioF intre los instntes 0 y t se tendrX
c a f1 c 11 12 f 1 2 13 f 1 c 21 c b f b b f b f b f b

t2 1 t3 1 0 0 0 f f 0 0 tf 2 t2 2 t3 2 f f 2tf 1 3t3 1 1 0 0 f 2 6tf 1 0 2 0 0 0 1 2tf 2 3t2 2 f

a12 a13 a21 a22 a23

v 0 g 0 0 0 0

por lo que

1 (t) = 0 + t2 2 1 b = 0 + t2 2 b

yf"PGRR

epuntes de oti
f

sngenier snformti

b 0 0 tb th t f t b tf

pigur PFPIX snterpolin linel on extremos prlios y l veloidd en ulquier punto de ese trmo ser (t) = t en prtiulrD en t D (t) = t ehor ienD st dee ser igul l veloidd en el trmo linelD pues se exigeD omo siempreD ontinuidd de l veloiddF he ello se otiene @PFIPA t = t t edemsD omo t = t /2D y el vlor de l vrile en este punto medio esD por simetr de l urvD l medi de los vlores lmite @o seD = ( + )/2AD l euin PFIP qued
b b h b b h b h f h 0 f

tb =

0 +f 2

1 (0 + 2 t2 ) b tf 2

de l que se otiene operndo

tb

que es un euin de segundo grdo on vrile t @el resto de ftores que preen en l euin son onoidosD exepto D l elerinD que hremos de elegirF el resolver en t otenemos
b b

t2 tf tb + (f 0 ) = 0 b

r que hy soluinD el disriminnte de est euin de segundo grdo dee ser positivoD o seD pr lo ul hr de esogerse de modo que
2 t2 4(f 0 ) > 0 f 4(f 0 ) t2 f

tb =

tf 2

2 t2 4(f 0 ) f 2

in el so de esogerlo extmente igul @no myorAD no hr segmento reto entrlD los dos trmos prlios enlzrn diretmenteF yf"PGRS

epuntes de oti

sngenier snformti

t t

pigur PFPPX qr(s de l vrile de rtiulinD su veloidd y elerin in el so usul ls gr(s son ls mostrds en l (gur PFPP il mtodo desrito tmin puede plirse l so de un tryetori que forzmos psr por un serie de puntos ddosF in reliddD no psr extmente sore ellosD menos que nos detengmosF xo ostnteD ser suveF hdos dos puntosD er de los ules se dee psr en los instntes t y t D segn se prei en l (gur PFPQD sen los respetivos vlores de l vrile en ellos y D el tiempo entre mos instntesD t D y el tiempo oupdo por el trmo linelD t F
j k j k djk jk

tj

tk

t jk l k

t djk

pigur PFPQX eproximin linelEprli pr dos puntos rzremos el trmo linel de modo queD si se prolongseD psr por mos puntosY en ese so l veloidd durnte l ser l pendiente de l ret que ps por los puntos j yf"PGRT

epuntes de oti

sngenier snformti
k j jk = tdjk

y kD que es
k

donde todos los dtos que preen son onoidosF or otr prteD l elerin pr el trmo prlioD D de (jrse un vlor rzonleF e hr estoD teniendo en uent que el signo de l elerin vendr ddo por l difereni de veloiddesF o seD
k = sig(kl jk ) | k |

il tiempo que trnsurre durnte el trmo prlio ser

tk = kl jk k

@puesto que

kl

= jk + k tk

A y por ltimoD el tiempo de pso por el trmo reto ser

1 1 tjk = tdjk tj tk 2 2

odo esto se pli segmentos intermediosF r los trmos iniil y (nl existen frmuls nlogsF gomo hemos vistoD este mtodo ps de un modo suve er de los puntos intermediosD pero no estritmente sore ellosF r forzr el pso por un punto onretoD iD un soluin es situr otros dos puntos intermedios ntes y despus del mismo @ i 1 e i + 1AD de modo que los tres sen olinelesD y que el i est l entro de los otrosF he est formD ls rets que unen i 1 on i e i on i + 1 son l mismD y ruzrn sore el punto iD degenerndo el trmo prlio t en un retF
i

PFSFPF ryetoris en el espio rtesino

iste so es similr l nteriorD pero hor lo que se pretende es que el punto terminl desri un retD o lgun urv ritrriD dd en oordends rtesinsF sdelmenteD deer lulrse l tryetori que pse por los puntos indidos siguiendo pr d oE ordend rtesin los mtodos de interpolin y vistos pr el espio de rtiulionesF r interpolr l posiin esto no re prolemsD pero pr interpolr ls orientiones no podemos usr ls omponentes de los vetores nDo y aD puesto que perdermos l ortogE onliddF rr que interpolr sore lguno de los sistems de ngulos que se desriieron nteriormenteD los de iulerD o los y/p/rF eun sD no se puede interpolr usndo todos los puntos de l tryetori @son in(nitosAF in ls situiones prtisD se esoge un onjunto disretoD se lul l inemti invers en ellosD y se interpol sore d omponente del vetor de rtiulinF isto hr que en el espio rtesino l tryetori no se extmente retD sino que desri pequeos ros entre d dos puntos de interpolinY no ostnteD si stos estn su(ientemente prximosD el efeto es el de un reorrido retoF pinlmenteD her notr dos prolems diionlesX el primero es que prte del mino que se dese reorrer est fuer del espio de esiiliddY el progrm de generin de tryetoris deer drse uent de ello ntes de iniir el movimientoD y por tntoD no herloD visndo l usurioD o inluso generndo un mino lterntivoF il segundo prolem es que l tryetori pse sore o er de singulriddesF emoslo on un ejemploX yf"PGRU

epuntes de oti
Z r

sngenier snformti

Y a z Y Recta x=a X X Vista en perspectiva Vista superior r vy

pigur PFPRX frzo on Q gFdFlF e el rzo on tres gFdFlF que se muestr en l (gur PFPRF del tipo T RT pilmente se puede ompror que ls euiones de l inemti diret pr l resultn ser
x = r cos() y = r sin() z = z

y ls de l inversD
= atan2(y, x) x2 + y 2 r = z = z

il toino se lul de l euin PFRD siendo

J =

he qu podemos onluir que l relin entre veloiddes rtesins y de rtiulin ser

vx vz

x r y r z r

x y z

x z y z z z

cos() r sin() 0 = sin() r cos() 0 0 0 1

lo queD despejndo ls veloiddes de rtiulin por inversin de l mtrizD y usndo ls oordends rtesinsD result enX
x r r cos() r sin() 0 vx x2 +y 2 1 y = sin() cos() 0 vy = x2 +y2 r 0 0 r vz z 0

vy = sin()

r cos() r sin() 0 r cos() 0 0 0 1 z

x2 +y 2 x x2 +y 2

v x vy 0 vz 1

yf"PGRV

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por tntoD tendremos

1 (xvx + yvy ) + y2 1 = 2 (yvx + xvy ) x + y2 z = z r = x2

upongmos que queremos reorrer l tryetori retilne stnteD on veloidd v = 0 y v = cteF in ese soD
x y

x=a

D siendo a un onE

y vy + y2 a vy = 2 a + y2 r = a2

in prtiulrD pr el punto x = aD y = 0D tendrmos que imprimir ls rtiuliones uns veloiddes r = 0 y = F ist ltim ser enormeD si a es muy pequeD es deirD si pretendemos psr er del origenD y es posile que el motor que ontrol l rtiulin rotionl no pudier imprimrselF isto signi( que l tryetori retilne que hmos plnedo no puede reorrerse veloidd onstnteD un undo no ps sore l singulridd @que est en (0, 0)A sino simplemente er de ellF
vy a

yf"PGRW

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yf"PGSH

em QX ensorizin
QFIF xeesidd e importniF ipos

il desrrollo on xito de l tre de un root depende solutmente de que ste teng informin orret y tulizd un ritmo su(ientemente rpidoD de su propio estdo y de l situin del entornoF in prtiulrD deen onoerse posiinD veloidd y elerin de ls rtiuliones @l menosD un representin digitl de ests mgnitudesA pr estr seguros de que el root sigue un determind tryetori @segn st fue de(nid en en tem PA y tmin de que lnz l posiin (nl desed en el instnte requeridoD y on l mnim o ningun soreosilinF vos sensores que permitirn este onoimientoD s omo en generl todos quellos que produzn informin sore el estdo del propio rootD sern llmdos sensores internosF or otr prteD en l myor de ls tres es neesrio onoer dtos del mundo que rode l rootD omo distnis ojetos @o ontto on ellosAD fuerz ejerid por l mno en ls operiones de prensinD o ejerid por ojetos externos @su pesoAD etF iste tipo de onoimiento se puede dquirir on dispositivos muy diferentesD desde los ms simples @mirointerruptoresA los ms omplejos @mrs de AF odos estos sensores que dn informin er de lo que rode l root sern llmdos externosF v importni de los proesos de sensorizin en oti deier ser ovi sin ms que exminr el desrrollo de ulquier tre mnimmente omplejF in sensores interE nos ser imposile estleer los lzos de relimentin @normlmente negtivA que se estudirn en el tem SD y que hen posile el posiiondo orretoF in sensores exterE nosD ulquier evento inesperdo loquer el rootD pudiendo drloD y l impreisinD siempre presente en ls mgnitudes que de(nen ulquier tre @pF ejFD ls posiiones de ls piezsA ortr ulquier intento de ejeuin (leF e ontinuin se detlln ls lses de sensores orrespondientes d tipo que se desriirn en el resto del temF

yf"QGI

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" ensores internos " he posiin " iltrios " otenimetros " inros y resolvers " il sndutosyn " yptios " yptointerruptores " godi(dores solutos e inrementles " ensores de veloidd " iletriosX hinmos tomtris " yptiosX mediin de l veloidd on un enoder " eelermetros " ensores externos " he proximidd " he onttoX mirointerruptores " in ontto fsio " he re)exin lumni @inluyendo infrrrojosA " he (r pti " nners lser " he ultrsonidos " he orriente induid " esistivos " he efeto rll " he tto " he vrills " he fotodetetores " he elstmeros de ondutividd " he presin neumti " he polmeros @piel rti(ilA " he trnsfereni de rg " he fuerz " or orriente en el motor " or de)exin de los dedos " he visin " gmrs de tuo " gmres lineles ggh " gmrs usules ggh yf"QGP

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QFPF ensores internos
QFPFIF ensores de posiin

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gomo su nomre indiD son los que dien en qu posiinD oD ms extmenteD en qu punto de su reorrido permitido se enuentr un rtiulinF egn st se rotionl o trslionlD el sensor deer tener un estrutur meni dptd l mediin de ngulos o de distnisF ixisten dos tipos fundmentlesX eltrios y ptiosF intre los primeros destnX otenimetros X gonsisten en un ontto que se mueve sore un hilo de mteril resistivo @pF ejF onstntnA rrolldo en espirlF v resisteni es proporionl l ntidd de hilo desde el iniio hst l posiin del ontto mvilF il esquem esX
Lamina de contacto Vs Vs

r Devanado de hilo d R V0 R r

pigur QFIX isquems del sensor poteniomtrio gomo se veD pueden onstrurse linelesD o irulresD segn el tipo de rtiulin que los requierF v tensin en el punto intermedio es
V0 =

or supuestoD dee prourrse que l onstruin hg que r se linel on l distni d @o on el ngulo AF il porentje de no linelidd viene ddo por 100 donde es l mxim desviin de l lineliddF
Vs

r Vs R

Tension esperada

Tension obtenida

pigur QFPX ensin otenid y esperd or otr prteD si l oin es de hiloD l mxim resoluin viene dd por l nhur de un espirD on lo que el porentje de resoluin es
%(res) = 100 Vs /N 100 = Vs N

yf"QGQ

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v resoluin no suele ser muy uenF r evitrlo se pueden empler potenimetros de lmin resistivD donde el hilo devndo se sustituye por un super(ie resistivF ienenD demsD menos ruidoD @no hy mio de espir espirA pero l pletin roz lo ul provo deterioroF ixisten tmin versiones ipolres de los potenimetrosD que dn sel tnto positiv omo negtivD lo ul podr usrse omo entrd un sistem de ontrol nlgioD unque hoy rrmente se hrF inros y resolvers X on sensores de posiin exlusivmente ngulresD que no reE quieren ontto fsio entre ls piezsD por lo que se deteriorn menosF roy d no se suelen empler porque dn sel nlgiD y dems por su peso y osteF e sn en un montje similr un trnsformdorD en el que tres oins dispuests en estrell roden un primrioD que est menimente (joD pero l que se pli un tensin vrile oE mo V (t) = V sin (t)F il seundrio gir lrededor de un eje perpendiulr l plno de l (gurF gon est disposiinD se puede pror que l tensin induid en l tiene l form V (t) = V cos sin (t) uyo vlor e(zD extrdo medinte un iruito l efetoD es proporionl el oseno del ngulo que el seundrio est girdo respeto l primrio del trnsformdorF
0 0

S1

S1

Tension de ref. (alterna) S2 S3 S2 S3

R1 R2

pigur QFQX isquem del sinro vos resolvers son similres los sinrosD pero on ls oins olods en posiin diferente @seprds 120 A il sndutosyn in su vrinte linelD este sensor est formdo por dos regls que se desplzn un sore otrD on iruitos @pistsA diujdos sore d un en form de lnes lmendsD omo se muestr en l (gurF in l regl (j ls lnes oupn tod su longitudF in l regl mvilD que se deplz sore st on sus lnes superpuestsD pero sin ontto eltrio on ls lnes de l regl (jD slo hy diujdos dos grupos de lmensD desfsds un urto de periodo un on respeto otr @y por tntoD on respeto ls (jsAF el plir un tensin ltern l lne (j de vlor V (t) = V sin (t) en los grupos de lnes de l regl mvil preen sends tensiones induids de vlor ) sin (t) y V = V sin ( V = V cos ( ) sin (t) donde X es el desplzmiento linel de l regl mvil desde el iniio de su reorridoD y S l longitud de un ond @lmenA de l eslF e prtir del vlor e(z de ests dos tensiones es posile extrer el vlor de X F v sel es similr l de los synros y resolversD pero muho ms extD porque result de un promedio sore muhs espirs @lmensAF ixiste un versin rotionl que lnz preisiones de hst S milsims de grdoF yf"QGR
o TM 1 2 2X S 2X S

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Regleta fija

Parte movil

Pistas en la regleta fija Pistas en la parte movil

pigur QFRX isquem del sndutosyn il siguiente prtdo se re(ere sensores de posiin de tipo ptio F istos son espeE ilmente importntes por ser los ms usdosD y entre ellos el ejemplo si exlusivo son los odi(dores @o enodersA ptios de posiinD que se sn en el prinipio del optointerE ruptorF emoslos en detlleF yptointerruptores X on interruptores de (nl de rrer @es deirD no detetn ul es l posiin de l rtiulinD sino slo si st h llegdo o no un punto determindo de su reorridoD usulmente el topeAF xo usn onttos meniosD sino un fotodiodo @o fotoreE sisteniA y un vih @diodo emisor de luzA que emite frente lF el moverse l rtiulin un diso o tope opldo on ell @oD ms usulmenteD on el motorA interrumpe l luz del vihD dndo en el fotodiodo un )no negtivo que es detetdo por l iruiter propiE dF ry versin tnto linel omo rotionlF in ste ltimo so tiene el prolem de que no se onoe el sentido en que gir el motor ntes de llegr l punto de interrupinY esto puede ser un prolem porque un rtiulin tpi suele neesitr vris vuelts de motor pr ompletr su reorridoF il diso puede tener un sl mrD o vrisD y en este so un iruito propido detendr el motor d un de ellsD llevndo el root trvs de un seueni de movimientos on deteniones en puntos estleidosF 4rogrmr4este tipo de roots signi( mir los disos por otros on ls muess propidsF
TM

pigur QFSX hisos on un o vris muess godi(dores ptios X e onstruyen omo los mirointerruptoresD pero on numeross muess propidmente distriudsF ry dos tipos fundmentlesX CesolutosX il diso que gir est impreso de tl modo que result opo en ierts resD y sts estn dispuests omo setoresD de modo que pr d setor rdil l lternni de zons lrs y osurs orrespond un digo inrio signdo de modo yf"QGS

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nio l setorF gd uno de los 4its4de ese digo es ledo por un fotodiodo diferente que se enuentr d vez ms lejos del ejeF v seueni de signin pr setores ontiguos puede ser orreltivD o drD pF ejFD el nmero de setor en el digo fghF

pigur QFTX hiso de un odi(dor ptio soluto de IT setoresD R pists iene l ventj de que 4onserv4l letur inluso sin orrienteD de modo que l onetr el sensor se puede ser por letur diret el setor en que se estF v resoluin mxim en grdos esD por supuestoD 360/N sectoresD y el nmero de pists @por tntoX de prtes vihEfotodiodoA dee ser tl que 2 = N sectoresF isto los he ros y omplejosD y por elloD no muy usdosF Csnrementles X he onstruin similr los nterioresD pero on slo un pist que ontiene muess @o mrs ops regulresA y dos pres vihEfotodiodoD olodos on un seprin ngulr tl que ls onds udrds que d uno gener undo el eje se mueve estn desfsds un urto de periodoF in reliddD l sel generd por el fotodiodo no es udrdD deido que l trnsiin no es lo rupt que deierD y que puede reoger luz de estrs veinsD si sts son (ns @de hehoD resoluiones omunes estn en el rngo de PHH IHHH lnesGvueltAF isto se soluion psndo l sel por iruitos omprdores que genern un I lgio pr tensiones myores que un umrlD y H pr ls menoresF eprteD todo el dispositivo se enpsul hermtimente pr evitr el polvoD suiedd e in)ueni de l luz mienteF vs onds generds son omo se muestr en l (gur QFU
o N o pistas o

SH SA

1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0

(a)

pigur QFUX ynds en los dos nles de un enoder inrementl yf"QGT

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hds ests selesD es imposile onoer l posiin ngulr solutD pero el heho de usr dos nles permite onoer el sentido de giroF gomo ejemploD supongmos que estmos en l situin @A de l (gur QFUD leyendo por tnto {IDI} en d nlD y ls entrds siguientes son respetivmente {IDH}F in ese soD es lro de que estmos girndo en sentido ntihorrio @eAF he otro modoD ls siguientes entrds hrn sido {HDI}F in prinipioD d mues gener un ond udrd ompletD de modo que l resoluE in ree on el nmero de muessF ero es posile umentrl eletrnimenteD dndose uent de que en d ond omplet hyD ontndo los dos nlesD R trnsiionesD de tl modo que ontndo trnsiiones l resoluin qued multiplid por RF n posile iruito propido pr proesr est sel ser un ominionl snrono on dos entrds @los dos nlesA y dos slids @DhA que vyn ls entrds de un ontdor GhyxD produido por el utmt de l (gur QFV @sin simpli(rAX
11 10 B
10

C
10

01 D 10 00
10

00 E
10

A
00

01 10 01 F
01

01 01

11 10 H 00

I
01

11

G
01

10

01

Entradas sobre las flechas de transicion: canal1/canal2 Salida (en negrilla) bajo los estados: (UP counter,DOWN counter)

pigur QFVX istdosGslids pr el iruito de inremento de l resoluin ry otrs posiiliddesD omo el uso de un ominionl snrono implementdo en ywD o ontdores en hipF n msD es posile sustituir ls seles udrds por seles sinusoidles o tringulres usndo un diso de trnsmitni pti vrileD lo ul gener un prej de vlores nlgios pr d posiin onretF godi(dores ptios inrementles omo los desritos son el medio ms hitul de onoer l posiin de un rtiulin rotiF ero omo st dee ser onoid de modo solutoD es preiso l onetr el root proeder l proeso llmdo lirdo D que onsiste en poner d rtiulin en su posiin iniilD lo ul se he mndndo orriente d motorD hst que se oserve que no se mueve ms @l letur del odi(dor dej de mirAY esto dee herse durnte reve tiempoD pr no quemr el motorF e ontinuin se sit el vlor elegido omo refereni en d registro ontdor de pulsosF n form posile de onvertir un odi(dor inrementl en soluto es usr juntos el odi(dor y un potenimetroD ste ltimo unido un engrnje desmultiplidor de modo que no de ms de un vuelt en todo el reorridoF esD el potenimetro d l posiin grues @on po preisinA y el odi(dor l posiin (nF v lirin se hr qu de modo similrD pero sin neesidd de ir l topeD slo hst l siguiente slto disreto del potenimetroF entes de onluir es neesrio puntr dos prolems que se presentn en el uso de odi(dores ptiosX yf"QGU

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CysilinX gundo se levnt un rg un iert lturD el motor reie orriente hst que el odi(dor mrque l posiin desedY pero l estr en ellD el sistem de ontrol no dee mover ms el motorD y por tnto no le env orrienteD on lo ulD por el propio peso de l rgD l rtiulin e hst l posiin inferior del enoder @reurdese que hy un error de QTHGx grdosA lo que d un sel de error de I pulsoD que tiv el motor de nuevoD y s suesivmenteF ist osilin se puede reduir umentndo l resoluin del enoderD y se elimin si hy un iert friinD que mortigue o elimine ls osiliones @sistem soremortigudoAF v eliminin totl slo se onseguir hiendo ontrol nlgio sore l 4rwEsignl4@l sel originl de los enodersD ntes de psr por los omprdoresAF ytro prolem est reliondo on l veloidd de mio de l sel y el periodo de muestreoD y se estudir en el tem SF
QFPFPF ensores de veloidd

gomo su nomre indiD miden l veloidd @normlmenteD ngulrD puesto que suelen ser rotionlesA l que gir l rtiulin que se onetnF ixisten dos tiposX eltrios y ptiosF iltrios X lo veremos un soX el tmetro o dinmo tomtriD que es un disE positivo similr un motorD que gener un tensin ltern de mplitud proporionl l veloidd ngulr de giroF e disen de tl modo que est mplitud se lo ms linel posile on l velF ngulr en el rngo de usoF uelen dr muy po orriente @no es neesrio que den msA ddo que se usn pos espirs en su oindoD pr que sen ligerosF gonsisten en un devndo que gir perpendiulrmente un mpo mgntio redo @normlmenteA por un imn permnenteF se l (gur
Iman permanente V resultante
da

Devanado Escobilla Onda alterna Onda rectificada V resultante

da

Varios devanados

pigur QFWX isquem de l dinmo tomtri eurdese que l tensin que pree en un ondutor que se mueve dentro de un mpo mgntio es
V =

gomo se veD est es un tensin ltern uy mplitud @ BS A es porporionl F vs esoills hen queD l produirse un mio de sentido de l orriente d medi vuelt @semiperiodoA l tensin slg reti(dD pero sigue sin ser ontnuF r plir esto se yf"QGV
0

d d(BS) dS0 cos d = = B = BS0 sin = BS0 sin (t) dt dt dt dt

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pueden usr n devndosD rrolldos en plnos regulrmente espidos ngulrmenteD y esoills de 2n onttosF v ond resultnte sigue sin ser estrtmente onstnteD unque se pree msF v peque osilinD reduile todv ms on un ondensdorD se llm rizdoD y puede ir del Q l S7 del vlor medioF ytr lterntiv es usr un rmdur mvil @her girr el imnAD y poner en el entroD que y no girD ms oins @de IW PQAY demsD se puede eliminr el nleo de hierro sore el que in oindsF istos tmetros son ms rosD pero dn un rizdo menor @del orden del I7AF CyptiosX rtn de usr los odi(dores ptios ntes explidos pr medir l veloiddD relizndo un proximin disretD pues omo se vioD estos sensores genern sel digitlF ry dos mtodos pr otener el vlor de l veloiddF istos sonX E v onversin freueniEvoltjeX onsiste en usr iruitos que relizn un proximin disret l derivd en l form dx x siendo x el nmero de pulsos ontdos en el tiempo tF gonstn de un ontdorD un reloj interno y normlmente un onversor hGe que onvierte el nmero de uents voltjeF isto ltimo slo es neesrio si estmos hiendo un ontrol nlgio en veloidd del motorF istos dispositivos tienen dos prolemsX un pequeo retrso @que hr que modelizr en ontnuo omo un retrso de trnsporteD e A y el heho de que el onversor hGe gener un sel ontnu trozos @unque esto siempre es mejor que el rizdo de los tmetrosAF E il otro mtodo es efetur l proximin por softwre medinte un progrm que imE plementse un lgoritmo similr l siguienteX rer posiinpresente P (kT ) v(k) @posiinpresente E posiinnteriorAG posiinnterior posiinpresente @ejeuin del lgoritmo de ontrolA k k+1 esper@T tA hst @desonexin del dispositivoA donde T es es periodo de muestreoD l funin P lee el hrdwre pr dr l letur del enoder en ese momentoD v es l veloidd en el instnte disreto k @ontnuoX kT A y t es el tiempo que uest l ejeuin del lulo en d psd del uleF or supuestoD dee ser menor que T D en so ontrrioD hr que usr un ordendor ms rpidoF il lulo de v(k) puede relizrse on un lgoritmo ms omplejo que tome en uent el vlor de l posiin en vrios instntes nteriores @reurdense los loquedores de orden superiorAF v elein del periodo de muestreo T es importnteF i se tom demsido grndeD podr provor inestiliddD porque l letur de los enoders hr mido muho entre d dos periodosD y el omportmiento del sistem durnte ese tiempo ser inontroE lleF ero si esoge demsido pequeo tmin tendremos prolems deidos l rter untizdo de l sel generd por los enodersF e inidir en este punto en el tem S
ts

v=

dt

QFPFQF eelermetros

widen l elerin del dispositivo l que vn fsimente unidosD y se sn en l ley de xewtonF el mover el uerpo on iert elerin a pree sore l un fuerz de ineriD F = maD que puede ser medid on un resorteD usndo l ley de rookeD F = kxD yf"QGW

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siendo x el lrgmiento del resorte y k su onstnte elstiF r medir el lrgmiento se puede su vez usr un enoder linelF
Resorte

Masa m F=ma=kx

a=

kx m

Encoder lineal
x es leida por el encoder k es la cte. del sistema equivalente de los dos resortes

pigur QFIHX isquem de un elermetro ineril iste tipo de sensores se us pooY generlmenteD suelen ser pr monitorizr prolems deidos l flt de rigidez de los rzosF heen tener ierto mortigumiento pr llegr pronto l posiin de equilirio y no osilrF eientemente hn preido tmin elermetros de estdo slidoD que onstn de un se de siliio on estrs y un mteril ondutor sore l formndo un ondensdor uy pidd vr de uerdo l distni entre ls plsD que mi ligermente undo sts se omn deido l in de l fuerz de ineriF
Base de silicio F

(vista lateral)

Superficie inferior de material conductor

pigur QFIIX eelermetro de estdo slido

QFQF ensores externos

gomo se dijoD estos sensores dn informin er de suesos y estdo del mundo que rode l rootD es deirD monitorizn dinmimente l relin de un root on su entornoD y el desrrollo de l ejeuin de un treF sdelmenteD deen lterr lo menos posile el entorno que monitorienF yf"QGIH

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QFQFIF ensores de proximidd

sngenier snformti

eln l distni entre el punto terminl @u otro puntoA del rootD y otros ojetosF ueden ser de onttoD o sin ontto fsioF Che ontto X on simples mirointerruptores olodos en ez del rzoD o en lgn punto que se piense que puede horF hetienen o hen retroeder el elemento undo se tivnF ueden usrse pr ontrolr undo un rtiulin lleg su lmiteD o un posiin ddF in este so se llmn de fn de rrerF ytro tipo de sensores on ontto fsio son odi(dores lineles opldos un vstgo que se desliz sore l super(ie del ojetoY si lo he veloidd onstnteD sirve pr onoer el per(l del ojeto por letur suesiv de su vlorF

pigur QFIPX ensor de ontto Cin ontto X ry tres tiposD d uno on vrios ejemplosX E he re)exin luminosX onstn de un fuente de luzD un lente pr folizr l luz proximdmente sore el ojetoD otr lente pr onentrr l luz re)ejdD y un fotoreE sisteniD que medir l intensidd de luz reiidF ist est reliond on l distni l ojetoD pero tmin on l intensidd trvs de l fotoresisteni @ tensin onstnteAD lo ul relion indiretmente st on l distni segn un gr( omo l que se muestr en l (gur QFIQF
Puntos focales I

Objeto

pigur QFIQX ensor de re)exin luminos epreen tres prolems on este dispositivoX el primero es que hy dos puntos diferE ente distni que dn l mism intensidd @los que se enuentrn un ldo y l otro del punto fol de l lenteAF isto se resuelve usndo otro sensorD o viendo si l sel ree o yf"QGII

8/10 cm

epuntes de oti

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deree l vnzrF il segundo prolem es que son sensiles ls vriiones de l luz miente y de l temperturF isto se resuelve mndndo l luz no de modo ontnuoD sino pulsnteD un freueni de unos TurzF in este so de l sel reiid se puede (ltrr l omponente interesnte y ver su mplitud @vse l (gurAF
Int. emitida

Int. reflejada

pigur QFIRX sntensidd emitid y re)ejd en modo pulsnte il ltimo prolem es que l intensidd re)ejd depende de l nturlez del mterilF isto no se puede evitr del todoY se intent plir usndo luz infrrrojF isto he que se usen ms omo viso @de un modo similr un mirointerruptorD pero sin onttoA que omo medidores de distni solutF E he (r ptiX v (r pti es (r de vidrio que ondue l luz sndose en el fenmeno de l refrin y el ngulo lmiteF gundo l luz inide en l super(ie de seprin de dos medios viniendo desde el que tiene myor ndie de refrin hi el que lo tiene menorD si inide on un ngulo ms pequeo que ierto vlor @el llmdo ngulo lmiteA ps l segundo medioD refrtndoseF ero si lo he on ngulo myorD se re)ej de nuevo hi el interior del primer medioF isto se oserv en l prte superior izquierd de l (gur QFISD donde el ryo I inide on ngulo menor que el ngulo lmiteD el P extmente on el ngulo lmiteD y el QD on un ngulo myorF n onjunto de re)exiones suesivs pueden 4onduirn ryo de luz por el interior de un tuo de vidrio de geometr propidF @(gur QFISD prte superior derehAF e prtir de este prinipio se pueden onstruir sensores de distni @o de preseni de ojetoA de tres tiposX de orte del hzD en el que el ojeto interset el hz entre dos os de l (r ptiD si est llY de retrore)etorD en el que el mismo o de (r pti emite y reie el ryo de luz re)ejdo por un tdiptrioD y de re)exin difusD igul que el nteriorD pero en el que l re)exin l reliz l propi super(ie del ojetoF odos ellos son sensiles los mismos prolems que el tipo nteriorD y por ello tmin se usn ms omo detetores de preseni que pr medir distnisF E ensores lserX e sn en dos espejos perpendiulres opldos motores eltrios que permiten de)etr un lser de modo que punte en ulquier direin desed del espioF r usrlos hy que mover el lser rriendo l super(ie on veloidd ngulr onstnteF edemsD se sit un dispositivo olimdor puntndo en un direin onoidD y se oserv undo el punto rillnte que el lser mr en l super(ie del ojeto se oserv preismente en es direinF he uerdo l tiempo que el punto lser h trddo en psr por ell se determin l distni de l super(ie l olimdorF se l (gurD donde l mism super(ie est puest ms delnte @eA o ms trs @fAF i el ryo se desplz sore el plno del ppel en l direin de l )ehD el olimdor lo ver ntes si inide en e @lo que indir que l super(ie er l eA que si inide en f @l super(ie er yf"QGIP

epuntes de oti
1 2 2 1 3

sngenier snformti

Objeto Objeto

Catadioptrico

Sensor de corte de haz

Sensor de retrorreflector

pigur QFISX e)exin totl y sensores on (r pti fAD ddo que el ngulo es menor que D y el ryo se desplzr ntes on este nguloF
A B

B A B

Espejos moviles Laser Laser

Lente cilindrica

Colimador

Objeto

Camaras

SA

SB

Cinta transportadora

pigur QFITX hos tipos de sensores lser de distni ytro montje lterntivo us un lente ilndriD que re el ryo dndo un 4ortinF lmin de luzD que inide perpendiulrmente un int trnsportdor que desplz l ojeto sore ellF hos mrs olods on sus ejes ptios puntndo l punto entrl y formndo ngulos de 45 on el plno horizontl reogen imgenes donde preen lnes rillntes sore el per(l del ojetoD distints posiiones dependiendo de su lturF Censores de ultrsonidos X istos son uno de los tipos ms usdos de sensores de distni sin ontto fsioF e sn en emitir pulsos de ultrsonidosD y medir el tiempo de vuelo entre l emisin y l reepinD onoiendo l veloidd del sonido @QRH mGsD en ire seo 20 C D y vr on l temperturAF v freueni de emisin es (jD normlmente RH urzF e suelen emitir pulsos de proximdmente I msF @RH onds ompletsAF il reeptor tiene un (ltro psEnd (no sintonizdo los RHurzD o ien es un dispositivo fsioD ristl u otroD que osil slo es freueniF intre los ms populres se enuentrn los sensores olroid pr mr fotogr(F imiten pulsos vris freuenis pr evitr que lgun freueni desprez deido l form o rterstis de re)exin del ojetoF yf"QGIQ
0 0 TM

epuntes de oti
Rejilla protectora Condensador Lamina de plastico con recubrimiento de oro

sngenier snformti
22.5 45 0 22.5 45

67.5

67.5

tierra

90

Lamina de aluminio Lamina que actua con orificios como muelle 300 V (frec. de ultrasonidos)

Anillo de aislamiento

Respuesta en dB en funcion del angulo, normalizada a la respuesta para angulo 0

TM

0 10 30 50

50 30 10 0

90

pigur QFIUX isquem del sensor olroid

e usn normlmente vrios de stosD orientndolos en diferentes direionesF v preE isin puede llegr ser de unos HFS m en P mFD pero esto es en ondiiones ptimsF in generlD tienen muho ruido y se ven sometidos re)exiones esprisF n form lterntiv de medir l distni usndo sensores de ultrsonidos es l mediE in de l mplitud de l ond re)ejdF e oserv un tenuin proximdmente udrti de st on l distni l ojetoD pero en generl tmin son poo preisos y dependen del mteril que re)ejF Censores de orriente induid X e sn en usr un oin por l que irul un orriente ltern que gener un mpo mgntio vrileF gundo est oin se er un ojeto de mteril ferromgntio @peD ero o elA se genern en l orrientes prsitsD ls ules su vez genern otro mpo que tiende nulr l primeroD on lo que l intensidd que irul por el solenoide vrD siempre que el voltje se mnteng onstnteF ist vriin no es linel on l distniD y depende de l form del ojetoD del mterilD y del ngulo de proximin del sensorY por elloD es neesrio un lirdo pr d uso onretoF xo ostnteD son roustos y propidos pr ser usdos en mientes hostiles @polvoD grsD etFAF Censores resistivos X e usn en pliiones de solddur por ro voltioD donde hy que mntener onstnte l ltur sore el mteril @normlmenteD dos plnhs metliE sA que est siendo unidoF e sn en el heho de que l resisteni del ro voltio @ms extmenteX l intensidd que irul voltje onstnteA es proporionl l longitud del roD que es preismente l distni entre el eletrodo olodo en l punt del rzo y l super(ieF ist intensidd est entre IHH y PHH mperiosF Cytros tipos de sensores de distni sin ontto X e menionrn simplemente ls sonds pitivsD que usn el ojeto detetr @que dee ser ondutorA omo un de ls pls de un supuesto ondensdorD y l punt del rzoD o un piez metli dosd ellD omo l otr plF v pidd vr en funin de l distniF i l pls fuern plns y prlelsD lo ul es slo un proximinD l pidd ser C = D siendo l teF dieltri del ireD S l super(ie de ls plsD y d l distni entre ellsF ytro sensor interesnte de este tipo es el de efeto rllF e sn en que lgunos mteriE les semiondutores vrn su ondutividd en iert direin undo estn sometidos l in de un mpo mgntioF or elloD es neesrio olor un imnD un pequeoD (jo l ojeto uy distni @oD ms hitulmenteD preseni o useniA queremos detetrF yf"QGIR
S d

epuntes de oti
QFQFPF ensores de tto

sngenier snformti

xo siempre es posile usrlosD pero undo lo es son muy tilesY vn desde los que slo dn sel yxGypp en puntos seleiondosD hst los que dn un medid de l presin en d puntoF or horD l myor son experimentlesF intre ellos e itrX Che vrillsX on simplemente un mtriz de vrills que se olo horizontlmente y desiende hst her ontto on el ojetoF i es de tipo yxGyppD hy que jrlo hst que todos los sensores se tivnD y entones ir suiendo lentmente y tomr not del instnte en que d uno se destivF ytro tipo ms evoluiondo onsiste en vrills de mteril ferromgntio que se introduen ms o menos en oinsD vrindo su indutniD que se mideD y result ser proporionl @o reliond onA l longitud de vrill que quede dentro de l oinF

pigur QFIVX ensor ttil de vrills Che fotodetetoresX e sn en un prinipio idntio los nterioresD pero qu l vrill ort el ryo de luz que v de un vih un fotodiodoF ods ls vrills estn uierts por un p elstiF on siempre de tipo yxGyppD y presentn los prolems de que l p elsti tiene iert histresisD y dems se desgst y hy que reemplzrlF Che elstmeros de ondutividdX e sn en que iertos mteriles elstios @lgunos plstiosD normlmenteA pueden herse ms o menos ondutores impregnndolos on polvo de hierro o similrF he este modo pueden poner en ontto dos eletrodos on un resisteni myor o menorD segn se l super(ie de onttoF ienen un prolem esenilX el elstmero tiene un vid limitdY trs unos ientos de operionesD su resisteni no vuelve l vlor originl desus de deomprimirD oD en otros tiposD lo hen l o de un tiempo exesivoF Che presin neumtiX e sn en unos onttos regulrmente distriudosD y un lmin metli que se sit sore ellosD pero no los toD porque entre mos qued uns viddes que se llenn on ire omprimidoF lo undo se presion por l prte exterior l lmin vene l presin del ire y to el onttoF istritmenteD son inriosD pero mindo l presin del ire que irul pueden dr un ide de l fuerz on que se presionX oprimiendo extmente hst que hg onttoD l fuerz es entones justo l neesri pr vener l presin del ireF e us pr operiones de inserinY slo d leturs de presin de H SH grmosF Che polmeros @piel rti(ilAX e sn en que iertos mterilesD omo el urzo o lgunos polmeros sinttiosD presentn el fenmeno onoido omo piezoeletriiddD que onsiste en que genern un peque orriente eltri undo se les presion meniE menteF vos sensores de polmeros se onstruyen on un p protetorD un del mteril yf"QGIS

epuntes de oti

sngenier snformti
Senal a la circuiteria de desacoplo

Electrodos Lamina de plastico Lamina de elastomero

pigur QFIWX ensor de elstmeros

Cavidad Capa plastica Lamina metalica Tubo de aire comprimido Contactos

pigur QFPHX ensor de presin neumti piezoeltrio @)uoruro de poliviniloD hpA y otr on eletrodos en (ls y olumns que se sit dejoF el presionr en iert reD el hp gener un rg lol que es reogid por los eletrodosY este fenmeno dur unos poos segundosD lo ul es su(iente pr medir el mximo de rg generdD que est reliond on l presinF iste sensor puede usrse en modo inrioD o nlgioF iene el prolem del oplo entre unos iruitos y otrosD orrespondientes eletrodos veinosD que se dee soluionr on iruitos de desoplo de jsim pidd @menor de S ppAF il hp es tmin piroeltrio @gener rg l vrir l temperturAD lo ul puede ser ventjoso en ierts pliionesD pero en generl es un inonvenienteD y que olig orregir ls medids on l tempertur mienteF
QFQFQF ensores de fuerz

on neesrios pr justr orretmente l presin que ejeren los motores de l pinz de un rzo root en operiones de prensinD prtiulrmenteD en ensmldo de piezsD pr s estr seguros de no romper stsF min son prtimente impresindiles en operiones de inserin en ls que otros sensores no pueden turD por no tener eso l lugr fsio de l inserinF is importnte medir tnto l fuerz ejeridD omo el moE mento o torque respeto lgn puntoD normlmente el eje de rotinF ixisten dos sos importntes de sensores de fuerzX Cor vriin de l orriente del motorX gomo se ver en el tem siguienteD pr servomotores eltrios de orriente ontnu el momento o torque T ejerido por el motor es diretmente proporionl l intensidd que irul por su devndo @orriente de rmdurD I AF i T = K I D entones midiendo I on un mpermetro podremos onoer el momento ejerido por el motorF v trnsformin de esto en fuerz depende del dispositivo de onversin de movimiento rotionlElinel que se useD pF ejFD si se us un pin de rdio yf"QGIT
a T a a

epuntes de oti
R

sngenier snformti

onetdo un tornillo sin (nD entones

T = RF = F = KIa R

siendo l e(ieni de l trnsmisinD un onstnte del orden de 0,9F he este modo pueden drse vlores mximos y mnimos de I pr d piez que hy que ensmlrF xtese que esto no mide relmente l fuerzD sino un mgnitud reliondD I D y que por tnto si l relin entre ms vr @pFejFD por vrir K o A podr ejererse on l mism orriente un fuerz myor o menorD que podr respetivmente romper o dejr er el ojetoF Cor de)exin de los dedos @glgs extensiomtrisAX e sn en l vriin de resisteni eltri de ulquier mteril en funin de su longitud y seinF in prE tiulrD semos que pr un mpli gm de mterilesD su resisteni es
a a T

R=

L S

siendo L l longitud y S l sein de l porin de mterilF hd un (n lmin de mteril (jd sore un se )exileD si se dol omo se muestr en l (gurD l vriin de sein es despreileY sin emrgoD l vriin de longitud es signi(tivD y he mir RD que se puede medirF xormlmente se usn dos lmins unids de diferentes mE terilesD omo pltinoEtungsteno o oreEluminioD lo ul se llm glg extensiomtriD o ien on un semiondutor sore un se de siliioF vs dos lmins formn ls resistenis opuests de un puente de ethstoneD y l vriin de tensin se mide on un mpli(dor operionlF
L L

Flexion V Extension Vs

pigur QFPIX qlg extensiomtri ueden usrse simplemente unids d un de ls rs de l pinz de grreD pero l on(gurin ms inteligenteD que permite medir fuerz y momentoD es l disposiin en los rzos de un ruz metli omo se muestr en l (gur QFPP in este soD l fuerz F = (F , F , F ) y el momento M = (M , M , M ) ejeridos yf"QGIU
x y z x y z

epuntes de oti
Mx f x 1 x 3 My y z 5 fy 4 2

sngenier snformti

Mz fz 6

pigur QFPPX ensor de fuerzEmomento pueden relionrse on ls leturs de d sensorD (w , . . . , w ) omo

1 8

Fx Fy Fz Mx My Mz

0 0 K13 0 0 0 K17 0 K21 0 0 0 K25 0 0 0 0 K32 0 K34 0 K36 0 K38 0 0 0 K44 0 0 0 K48 0 K52 0 0 0 K56 0 0 K61 0 K63 0 K65 0 K67 0

w1 w2 w3 w4 w5 w6 w7 w8

QFQFRF ensores de visin

gomo su nomre indiD envn l sofwre de ontrol y progrmin del root un imgen de l esen o re de trjoD que progrms deudos deen enrgrse de interpretr pr extrer l informin til sore posiiones y orientiones de los ojetos presentes @o simplementeD su preseni o useniAF iste ojetivo entr dentro del mpo de l visin por omputdorD y por tnto no se trtr quF or otr prteD los dispositivos de ptur de l imgen son mrs de televisinD ien de tuo de ryos tdiosD ien de tipo gghD ls ms usds hoy d en pliiones rotisF u tenolog tmpoo se urir quD puesto que y fue expuest en el mdulo 4istems de perepin4D o en los mdulos propidos de sngenier eletrniF

yf"QGIV

em RX enolog de tudores rotios

etudor es todo dispositivo que ejere fuerzs o momentos sore ls prtes de un root hiendo que sts se muevnF rnsformn lgn tipo de energ en energ meniD y pr que sen tiles en oti deen poder ser ontroldos on rpidez y preisinF vs tenologs fundmentles que se usn hoy en roots son hidruliD neumti y eltriF ists emplen respetivmente un )uido en irulinD ire omprimido y eletriiddF vos motores de omustin intern o de vpor no se usn por l di(ultd de ontrolrlos on preisin y su lrgo tiempo de respuestF
RFIF etudores hidrulios

e usn pr levntr rgs myores de T o U ugFD o pr potenis proximds de S U rF il )udo que trnsmite l poteniD normlmente eite espeilD irul por tuers presin de uns PHH tmsfers y un udl de unos HFPS lGsegF ijeren presiones plindo el prinipio de l prens hidruli de sl pr umentr l fuerz l disminuir l super(ie sore l que se pliD y pr su ontrol se usn ls llmds servovlvulsD que son dispositivos que ontroln el )ujo de )udo que ls trvies de uerdo l orriente eltri que se les suministrF il )ujoD myor o menorD que pree trs l servovlvul he que un ilindro o pistn se muevD provondo desplzmiento linelD que puede ser onvertido en rotionl medinte un sistem ielGmnivelD omo se ver l (nl de este temF n servovlvul es esenilmente un motor eltrio de j veloidd y lto torqueD que no gir vuelts entersD sino friones de vuelt en ontr de un resisteni meniY este motor tir de un tuo )exile que sujet un piez que he que el )ujo de entrd se reprt desigulmente entre d uno de los tuos de slidD modi(ndo s el )ujo que sle por stosF in l (gur RFID prte @AD se oserv l piez entrdD lo que d un udl igul por ms slidsD y en @A desentrdD lo que d myor udl por l slid dereh que por l izquierdF il dispositivo ompleto se puede ver en l mism (gurD prte @AF u ojetivo (nl es onseguir que l presin en ls slids C y C D que formn otro iruito hidrulio on el nl entrl omo drenje se ien igulD o ien myor en uno que en el otroF illo es porque estos dos nles se onetn l tudor (nlD segn se muestr en l (gur RFPD el ul mueve l ms M F v veloidd on que se mueve es proximdmente proporionl l difereni de udlesF e pueden otener fuerzs myores on l mism sel pr l eletrovlvul simplemente umentndo el udl que irul por el segundo iruito hidrulioF r errr el lzo de relimentinD l posiin de l ms se puede medir on un enoder linel uy sel servir l sistem de ontrol pr generr l sel de ontrol de l eletrovlvulF i hy un friin extern o resisteni l movimiento de l msD F D hr l (nl un error de posiin que se puede soluionr medinte el ontrol integrl propidoF il esquem del sistem ompleto puede verse en l (gur RFQF yf"RGI
1 2 d

epuntes de oti
P

sngenier snformti

(b)

(a)

C1

C2

(c)

pigur RFIX isquem de l servovlvul hidruli

C1 C2 C1 C2

P1 Piston Cilindro P1 < P2

P2 Masa

P1 Piston Cilindro Desp. izq.

P2 Masa

P1 > P2

Desp. der.

pigur RFPX gilindro y pistn hidrulios lineles

RFPF etudores neumtios

u prinipio de funionmiento es similr l de los tudores hidruliosD pero diferE eni de quellosD que emplen un )uido inompresileD stos emplen ireD ltmente ompresileF il no llevr )uidos potenilmente in)mles los he ms segurosD y dems no hy que reemplzr peridimente el )uidoF ero l ser el ire tn ompresile suelen ser sumortigudosD lo ul es mloD y un vez lnzd su posiin (nl presentn po rigidezF e suelen usr pr mover pistones lineles punto puntoD usndo topesD pero existe l posiilidd de usr ontrol neumtioF n espeie de ontroldor proporionl ser el mostrdo en l (gur RFR e supone que P es l presin produid por un ompresor que es proximdmente @unque no extmenteA onstnteF e trt de que P s lo seD independientemente de vriiones en l resisteni meni o ms de ls piezs que el pistn onetdo P muevF iste movimiento deer ser trnsmitido l dispositivo trvs de l pln eF il funionmiento del ontroldor es omo sigueX si l rr e se mueve hi l derehD yf"RGP
1 0

epuntes de oti
Ec Ef Transductor de posicion Fd x,v Kpq A i Q0 + Servo + amplif. Carga F Ka Actuador i Servo valvula

sngenier snformti

Ks

Fd

Servovalvula

Ec

+ Ee Ef

Ksa Servo amplif.

Kq

1 v x Vdt A Actuador Integrador

Kfx Transductor

pigur RFQX gontrol de un sistem hidrulio l espit x se re on lo ul P dereeF isto he que el sensor A D por l in de los muelles inferioresD se muev hi rriF gon ello l piez que loque l slid l tmsfer sueD y esto he que P umente @es deirD se proxime ms P AF isto su vez provo que l vlvul A @sensorA se muev hi l izquierdD tendiendo errr de nuevo l espit xF gmindo ls onstntes elstis de los muelles de los sensores se onsigue equilirr el sistem pr mntener un iert presin de slid desedD P D onstnteF epromenteD si e se mueve hi l izquierdD l espit x se ierrD P umentD A j y dej espr ms ire l tmsferD on lo que P disminuyeD lejndose de P F pinlmenteD P se onet un dispositivo de moloEpistn semejnte l visto en l (gur RFP pr tudores hidruliosF r onluirD omentr que existen tulmente ominiones de sistems neumtios y eltriosY l prte neumti gener el movimiento grueso on stnte fuerzD mientrs que l prte eltri ontrol el posiiondo (noF n uso muy propido de stos es en pltforms pr simulinD en l on(gurin llmd pltform tewrtD on Q o T tudores neumtios lineles unidos los vrties de un tringulo equiltero sore el que se (j un plnhD y sore ell l in del simuldor propimente dihoF
2 2 0 1 f 0 2 0 1 0

RFQF etudores eltrios

onD on grn difereniD los ms usdos tulmente en roots omeriles y experiE mentlesF vos hitules son los motores de orriente ontnu @ggA yD en menor medidD los motores pso psoF vos de orriente ltern se usn rrmente por no poderlos onE trolr on preisinD y por depender su veloidd de giro de l freueni de l orriente ltern que los limentD l ul no se puede vrir ms que on dispositivos eletrnios ros y no extrordinrimente preisosF is relmente l filidd de ontrol lo que he de los motores gg los ms usdosF yf"RGQ

epuntes de oti
e

sngenier snformti

Compresor P1 P2
x

A2 Af P0
Atmosfera

P1

P0

Hacia el sistema a controlar

pigur RFRX gontroldor proporionl neumtio

RFQFIF wotores de orriente ontnu @ggA

e sn en l fuerz de vorentzD que pree sore un rg que se mueve @es deirD un orrienteA undo lo he en el interior de un mpo mgntioF v orriente ntedih irul por un devndo de hilo de oreD y el mpo mgntio externo puede estr redo ien por un imn permnenteD ien por otr oinF
B1

Escobillas

pigur RFSX gonstruin de un motor eltrio de gg il mpo interno o induido @ B A tiende oponerse l mpo externo o indutor @ BAF vos motores de ontnu se pueden lsi(r en dos tiposX ontroldos por rmdurD y por mpoF in los primerosD el mpo externo es onstnteD y en los segundosD mos mpos pueden vrirF is lro que en los motores de imn permnente el mpo externo tiene que ser onstnteD pues es el que re el imnD y por tnto todos los de este tipo hn de ser ontroldos por rmdurF he hehoD es el tipo ms usdoD y ser el que estudiremos on detlleF resent lguns ventjsX " qener un lto torque js veloiddesF isto es ueno pr elerr prtiendo del reposo y pr levntr rgsF yf"RGR
1

epuntes de oti

sngenier snformti

" ienen un menor tmo y peso que los ontroldos por rmdurF isto es espeilE mente importnte siD omo suele ser el soD hy que mover el motor junto on l rtiulinF " v urv veloiddGtorque es linelD lo ul simpli( el ontrolF vs urvs veloiddGtorque e intensiddGtorque sonX
Vel () I

Torque

Torque

pigur RFTX gurvs G e sG pr un motor de gg i se ominn podemos ser l dependeni veloiddGintensidd pr el motor sin rg F
La Ra Res. arm. Va Induc. arm. Res. per. mag. RL
+

Eg

pigur RFUX wodelo pr un motor de gg n motor de gg ontroldo por rmdur se puede modelizr segn se muestr en l (gur RFUD donde R es l resisteni eltri de l rmdurD L l indutni de l rmdurD R un resisteni equivlente que d uent de ls prdids de energ en el mpo mgntioD y E l fuerz eletromotrizF V es el voltje que se pli l rmdur medinte un fuente externD y l veloidd ngulrD en prinipio vrile on el tiempoD on l que gir el motorF v euin eltri del iruitoD unid l ley de prdy y l euin que d l dependeni linel entre el torque y l intensiddD sern el punto de prtid pr el nlisis del motorF R suele ser despreile ls freuenis normles de funionmientoF esD se umpleX dI (t) V (t) = R I (t) + L + E (t) @RFIA dt E (t) = K (t) @RFPA T (t) = K I (t) @RFQA yf"RGS
a a L g a L a a a a a g g E T a

epuntes de oti
M

sngenier snformti

or otr prteD el motor se us pr her girr su propio eje y devndoD y rgs externs menimente unids lF i llmmos J l momento de ineri del motor @pr no onfundir on l I de intensiddAD J l momento de ineri de l rgD B l oe(iente de rozmiento visosoD T l torque neesrio pr vener l friinD y T l torque ejerido por l fuerz de grveddD si es que se est tundo ontr ellD podemos esriir l euin de xewton pr l dinmi de rotin @ T = J = J A omoX T (t) = (J + J )(t) + B(t) + T (t) + T (t) @RFRA omremos hor trnsformds de vple de tods ests euionesD sustituyendo E pr eliminrloD e igulndo T de ls dos euiones en que preeF or (s) denotremos l trnsformd de (t)F edemsD el momento de ineri totl ser denotdo por J = J +J
L f g M L f g g T M L

Va (s) = Ra Ia (s) + La sIa (s) + KE (s) T (s) = KT Ia (s) = JT s(s) + B(s) + Tf (s) + Tg (s)

ysrvese que podemos esriir

Va (s) KE (s) Ra + La s T (s) (Tf (s) + Tg (s)) (s) = JT s + B Ia (s) =

@RFSA @RFTA

@RFUA @RFVA y s puede verse que el digrm de loques del sistem desrito por ests euiones ser el mostrdo en l (gur RFV
Tf+ Tg V
+

VE g Eg

1 R a + La s

Ia

KT

1 J T s+B

KE

pigur RFVX higrm de loques pr el motor gg upongmos hor que el motor he girr un rg externD pero no en ontr de l grvedd @pF ejFD en un plno horizontlA on lo que T = 0D y que l friin es despreileD T = 0F in este soD l funin de trnsfereni totl pr el motorD de(nid omo el oiente de ls trnsformds de vple de l slidD que es l veloidd ngulr l que gir el motorD y l entrdD que es l tensin que plimos l rmdurD V D serX
g f a

funin de trnsfereni de segundo rdenD que tiene dos polos uys posiiones determiE nrn el omportmiento trnsitorio del sistemF ists posiiones dependen de los vlores de ls onstntes fsis que intervienen en ls euionesF xo ostnteD on los vlores yf"RGT

(s) (Ra +La s)(JT s+B) Gm (s) = = = 2 L Va (s) s + ( Ra + 1 + KE (Ra +LaKT T s+B) s)(J a

KT

KT La JT B JT BR )s + ( La Ja + T KT KE ) LA JT

@RFWA

epuntes de oti

sngenier snformti

hitules en motores reles los polos resultn siempre reles y negtivosD lo que impli que l respuest sin rg es de tipo soremortigudoY en iertos sosD uno de los polos est muho ms erno l origen que el otroD y puede por tnto onsiderrsele omo domiE nnteD on lo que se puede doptr pr el motor un funin de trnsfereni proximd de primer ordenD es deirD (s) K G (s) = @RFIHA V (s) 1+ s lo ul es stnte omnF yservndo de nuevo el digrm de loquesD notmos que se trt de un sistem relimentdoF isto puede preer extroD puesto que prentemente no hemos puesto en el motor ningn tipo de sensor que mid l slidD ni restdor lguno que l sustrig de l entrdF in reliddD s los hyF il propio motor esD de por sD un sistem relimentdoD y st se l llm relimentin internF u mnifestin fsi onsiste en queD si umentmos el torque que el motor dee ejererD por ejemploD umentndo de repente l rgD en prinipioD l veloidd disminuyeF ero reordndo ls gr(s de l (gur RFTD el torque deer umentrD lo que hr su vez que l intensidd que irul por l rmdur umenteD hiendo reer l veloiddD y oponindose de este modo en prte l disminuin iniilF is deirD se trt lrmente de relimentin negtivF pinlmenteD omentr que l funin de trnsfereni h sido dd dependiendo de l veloidd ngulrF i se neesit relionrl on el nguloD reordemos que (t) = y por tntoD (s) = s(s) ist funin de trnsfereniD tnto en su versin omplet omo simpli(dD se usr omo punto de prtid en el tem S pr el diseo de ontroldores propidosF
m m a m d(t) dt

RFQFPF wotores pso pso

sgul que los motores de ggD stos vn tmin onvertir energ eltri en movimienE to rotionlF e difereni de los motores ggD qu el devndo no est en el rotor @prte mvilA sino en el esttor @prte (jAF il rotor esD o ien un sustni prmgntiD o ien un imn permnenteF istos motores tienen vris ventjsX C ypern en lzo iertoD on un preisin de 1,8 @o mejorD si se us un ontrol propidoAF in prinipioD el usurio puede rzonlemente suponer que l sel de ontrol que envi se ejeutrD un sin omprorlo on un sensorF C ienen lto torque j veloidd ngulrD lo ul es ueno pr levntr rgsF C ienen lto torque de sostenimiento @se quedn loquedos l mndrles un orriente onstnteAF C on diretmente omptiles on seles digitles de ontrolD pues se tivn y mueven mindo el estdo de sus oins (js de energizd no energizdF C vos errores en l posiin no son umultivos de un movimiento otroD en reliddD el error ometido no depende del punto en que se inii el movimientoD pues se mueven por psos disretosF C xo neesitn enoders ni tmetros @si no hy lzo errdoD no hen flt sensores internosAFistoD sin emrgoD es en ierto sentido un inonvenienteD porque el ontroldor no se si lgo extro est ourrindole l motor @ostuloD etFA e puedeD en todo soD usr lgn tipo de sensor rto y poo preisoF C i se quedn detenidos o grrotdos no sufren ni se quemn C i fll l fuente de poteniD por ortoiruito del emisor y el oletor de uno de los trnsistores de poteni @fllo stnte omnAD un motor gg se mueve mxim veloiddD yf"RGU
0

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slindose de reorridoF istos simplemente se prnF gon tods ests ventjs el uso de este tipo de motores resultr l elein oviD pero desgridmente presentn tmin lgunos grves inonvenientesX C v poteni meni que pueden suministrr esD por el momentoD demsido peque pr su uso en l myor de ls pliiones rotisF C ienen un rendimiento muy joD pues uen prte de l energ suministrd se disip en form de lor en ls oins del esttorF gundo ms disipn es undo estn prdosD difereni de los de ggF C ueden produirse errores de posiin si se mnd un seueni de psos veloidd exesiv y l motor no le d tiempo seguirlosD sltndose uno o ms psos de l seueniF C ienden ser sumortigudosD es deirD osiln lrededor de l posiin (nl durnte ierto tiempoF ry dos tipos priniples de motores pso psoD uyo esquem y funionmiento desriiremos ontinuinF Cwotores de relutni vrile @A X istn formdos por un esttor y un roE torD el primeroD tornedo sore un piez ilndri on sein estrelld de ierto nmero de dientesD N F il esttor est vido en otro ilindroD mostrndo tmin un nmero diferente de dientes @ N A hi el interiorD lrededor de d uno de los ules hy rrolld un oinF he hehoD el esttor puede ser simplemente un onjunto de oins propidE mente orientdsF il rotor se dee onstruir en mteril prmgntioF r entender el funionmiento vse l (gur RFW
r s

1 6 2

C
5 4 3

pigur RFWX punionmiento del motor pso pso il mostrdo en l (gur es un motor de utro fsesD que llmremos eDfDg y hF vs oins de d fse @pFejFD e y e9A estn olods en posiiones opuestsD y estn en serieD pero devnds l revsD de modo que se energizn simultnemente l drles orrienteD mostrndo un su polo mgntio x hi el interiorD y otr el polo F he este modo ls lnes de mpo mgntio )uyen de l un l otr por el interior del rotorF ero omo ste er prmgntioD tiende linerse de modo que el mximo nmero de lnes de fuerz lo trviesenF in l (gurD esto est ourriendo l linerse el diente I del rotor yf"RGV

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on eD y el diente R on e9F wientrs se sig envindo orriente eEe9D el rotor tender mntenerse sF upongmos que hor se desenergiz el pr eEe9D y se energiz fEf9F il rotor se mueve de modo que los dientes T y Q se lineen respetivmente on f y f9F il resto de l seueni es nlogoD y se ve en l (gurF hespus de un ilo de energizin eEfEgEhEeFFFD el rotor h girdo 60 F in este soD el ilo ompleto onst de R psosF r lulr el ngulo girdo en d psoD dmonos uent de que es l rest del ngulo entre d pr de dientes del rotor menos el ngulo entre d pr de oinsF es pues
0

rad/paso = (
s

siendo N el nmero de oins del esttor y N el nmero de dientes del rotorF ist ser tmin l mxim preisin ngulr otenileF or otr prteD el nmero de psos por revoluin es 2 rad/rev NN
r

2 2 Ns Nr ) = 2 Nr Ns N s Nr

pasos/rev =

in el ejemplo de l (gurD el ngulo por pso ser 2 = = 15 D y el nmero de psos por revoluinD = 24 v iruiter lgi ir generndo impulsos pr d oinD en l form . . . 1000 0100 0010 0001 1000 . . . en un sentido o en otroD segn se desee el movimientoF epree un prolemX d impulso es omo un entrd eslnD y l respuest suele ser sumortigudD de modo que d pso el eje osilrF v mplitud de ests osiliones depende del ngulo del psoY por elloD un uen soluin ser reduirloF sulmente se puede llegr IHH psos por revoluinD que son 3,6 por psoD pero se puede usr el ontrol llmdo de semipsoF e onsigue energizndo on l mism intensidd oins ontigusF v seueniD en vez de ser A B C D A ser A AB B BC C CD D DAF il rotor quedr en los psos de dos oins en medio de msD siempre que ms sen igules y se energizen por igulF rr entones dole nmero de puntos de equilirioF v iruiter de onmutin es slo un poo ms omplidD generndo l seueni . . . 1000 1100 0100 0110 0010 0011 0001 1001 . . . ytr soluin l prolem de l soreosilin onsiste en mir l seueni de energizin nterior justo ntes de que el rotor llegue l pso ddoD e inmeditmente volver mirlF il instnte de mio es rtioD y puede depender de l rg externF ytro tipo interesnte de motores pso pso son los de imn permnente @wAF il rotor es un imn ilndrioD tlldo en los extremos on vrios dientes que estn desfsdos entre l prte superior y l inferior @es deirD un diente de l prte superior del ilindroD polo xD se enuentr en l vertil de un vno del polo D y vieversAF se l (gur RFIHF v estrutur del esttor es prtimente idnti los motores F r ontrolrlos se requiere un fuente ipolrY ls dos oins de d fse @en este soD dos fsesD eEe9 y fEf9A se energizn l revsD de modo que l superiorD rendo un polo xD trer l diretmente enfrentdo ellD y l inferiorD rendo un D l x igulmente enfrentdoF il siguiente pso ser energizr f de modo que rese un D y f9 de modo que rese un xD on lo ul el imn gir en sentido ntihorrioF ixisten tmin motores pso pso linelesF punionn medinte un prinipio similrD unque un poo ms omplido que los rotionlesF istn onstitudos por un reglet dentd de mteril prmgntioD on los hueos de los dientes rellenos de mteril diE mgntioD que tiene enim un imn permnente en uyos extremos hy dos eletroimnesF yf"RGW
86 86 86 86 12 0 0

N 2 Nss Nrr N

rad/paso

Ns N r

pasos/rev

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A Iman permanente S B S S S S Rotor Vista lateral A Vista superior B S S NN B

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A

N N N

N N B

A Vista inferior

pigur RFIHX isquem de un motor pso pso de imn permnente ist piez superior se sustent en equilirio sore l inferior gris un olhn de ire presin inyetdo por pequeos ori(iosF
Paso 1

I 1= +I N 1 2 S

I 2= 0

Paso 2

I 1= 0 N S 3

I 2= +I

Paso 3

I1= I N 1 2 S 3

I2= 0

Paso 4

I1= 0 N S 3

I 2= I

pigur RFIIX isquem de un motor pso pso linel il funionmiento sigue el esquem que se muestr en l (gur RFIIF gundo hy inE tensidd de orriente en un sentido ddoD el mpo mgntio redo por l oin nul el )ujo mgntio del imn por uno de sus polosD lo que he que todo el sistem vne hst situr el otro polo sore el diente de mteril prmgntioF v seueni es sGHD HGsD EsGHD HGEsD FFFque he vnzr el loque ompleto l longitud de medio dienteF ixisten tmin versiones idimensionles on dos imnes perpendiulresF il ltimo tipo resele de motores pso pso son los llmdos 4rushless4@literlmenteD sin esoillsD unque en relidd ningn motor pso pso ls tieneAF istn formdos por vris oins e imnes permnentes que girn l dr l seueni de energizin propiE dF r l onmutin de ls oins se pueden usr sensores de efeto rll olodos en un extremoY stos se tivn undo el mpo mgntio de los imnes ps jo ellosF pinlmenteD omentr que todos los tipos de motores pso pso se pueden ontrolr yf"RGIH

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Paso 0 Paso 1

pigur RFIPX isquem del motor rushless por psosD por semipsosD o en modo ontnuoF r este ltimo soD imginemos pF ejF un motor de dos fses de imn permnenteD y que d fse se le mnd un sel de l form que se muestr en l (gur RFIQF

Paso 0 Paso 1

pigur RFIQX eles pr ontrol ontnuo de motores pso pso e puede prr el envo de ests seles de tensinD no neesrimente en 9so H9 o en 9so I9D sino en ulquier punto intermedioY esto dr un energizin diferente ms oinsD y situr el rotor en un punto intermedio ritrrio entre un y otrF e efetos de luloD el seno y el oseno no tienen por qu ser luldos llmndo ls funiones trigonomtris en d instnteY pueden ser otenidos prtir del vlor en el instnte nE teriorD y queD si es el inremento ngulr que desemos pr d periodo @dependiente de l veloidd ngulr pedidAD se tiene que
sin (x + ) = sin x cos + cos x sin cos (x + ) = cos x cos sin x sin si+1 = si c + ci s ci+1 = ci c + si s si+1 c s si = ci+1 s c ci

lo ul slo requiere uns pos multipliiones y sumsD pues es onstnteD y por tnto lo son su seno y osenoF r girr l revs l mtriz es nlogD mindo por F yf"RGII

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RFRF ervoEmpli(dores

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gomo omplemento este temD menionemos estos dispositivos queD un undo no son propimente rotiosD son neesrios pr el funionmiento de los tudores eltriosF vos servoEmpli(dores onvierten l sel de j tensin generd por el sistem de ontrol en un de ms lt tensin y l su(iente intensidd omo pr her girr el motor y l rg l unidF ry dos tipos esenilesX linelesD y de modulin wF CervoEmpli(dores lineles X istn sdos en el uso de trnsistores de poteni que funionn en l zon de rtersti linelD es deirD en lse eD on lo que l intensidd que irul entre oletor y emisor es proporionl l intensidd de seD o seD I = I D donde l onstnte est entre IH y PHHD dependiendo del trnsistorF ixisten dos vrintesD el tipo r y el F us esquems pueden verse en l (gur RFIR
c B

VCC C1 Q 1 Q2 I1
M

VCC Q1 Vi
M

C2

I2 Q 3 Q4

Q2 VCC Tipo H Tipo T

pigur RFIRX isquem de los servoEmpli(dores lineles espeto l tipo rD si C1 es un voltje positivoD y C2 se onet tierrD Q y Q onduenD y l orriente es I D on lo que el motor gir en ierto sentidoF iD por ontrD C1 se onet tierr y C2 es positivoD son Q y Q los que onduenD y entones l intensidd es I D on lo que el motor gir en sentido opuestoF v veloidd se ontrol mindo l intensidd de seD I D l ul es proporionl l tensin de entrdF in est on(gurin el motor est 4)otnte4@es deirD no onetdo tierrAF in el tipo no ourre estoD pero se require limentin ipolrY este so us slo dos trnsistores omplementriosF v V dee ponerse positiv o negtivD segn el sentido de giro desedoF in mos tipos es neesrio poner diodos de protein @el motor tiene lt indutni y provo extrorrientes de pertur y ierreAD y tmin disipdores de lor pr los trnsistoresD psivosD o inluso tivos @ventildoresAF Cempli(dores tipo w X vos mpli(dores ontroldos por nhur de pulso @ulse idth wodultionD o wA se sn en el heho de que l funin de trnsfereni del motor puede verse omo l de un (ltro psEjD y por tnto si se le env un ondD digmos udrdD de freueni myor que l freueni de orteD el motor se omport proximdmente omo un integrdorD y gir on un veloidd proporionl l vlor de l integrl de l orriente @ impedni (jD de l tensinA que lo trviesF on igules los nterioresD pero l tensin de entrd es un ond udrdD de mplitud tl que hg trjr los trnsistores en sturin undo d el vlor mximoD y en orte undo d el mnimoF he este modo los trnsistores trjn en lse gD y esto he que pens disipen lorF illo es porque l poteni disipd en un trnsistor es W = V I D siendo V l yf"RGIP
1 4 1 2 3 2 B i dis CE C CE

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C CC C C

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CE

tensin oletorEemisorD e I l intensidd de oletorF gon el trnsistor en orteD l V vle V D pero l I es nulY en sturinD l I es l I que irul por el motorD pero l V es nulF v ond envid l entrd hr que l tensin en ornes del motor se omo se muestr en l (gur RFISF
CE

T1 T

T2

Ideal

Real

pigur RFISX ensin en ornes de un motor gg on ontrol w il periodo T D sum de T y T D es (joD y suele ser tl que l freueni v de I IH urzF in emrgoD T es vrile @y on lD por supuestoD T AD lo ul d un tensin e(z diferenteF ist esX
1 2 1 2

Vef =

is lro queD si T = T D l tensin e(z es eroD on lo que el motor est prdoD pero frendoF in los sos extremos @ T = T y T = 0D o ien T = 0 y T = T A el motor gir mxim veloidd en uno u otro sentidoF vs ventjs priniples de este mtodoD que lo onvierten en el ms usdoD son l preisin que se puede otener en el ontrolD y l idelmente nul prdid de poteni en los trnsistoresF in reliddD l onmutin del trnsistor no es instntneD on lo ul l tensin rel en ornes del motor es l mostrd en l prte dereh de l (gur RFISD de modo que s se d iert disipin de lorF
1 2 1 2 1 2

1 T

V (t)dt =
0

1 T

T1 0

(VCC )dt +

T1

VCC dt =

1 VCC [VCC T1 + VCC (T T1 )] = [T2 T1 ] T T

r onluir este tem veremos los elementos que lign l tudor on el eje fsio l que hen girr o desplznD el efetorF e este ejeD y todo lo que est unido lD lo llmremos l rgF v misin de ls trnsmisiones es mir l direin de rotin @so de los piones oddosAD mir el eje de rotin @orresAD multiplir el torque y reduir @usulmenteA l veloidd de rotinF min pueden onvertir movimiento rotionl en linelD o vievE ersF in ulquier soD siempre dee prourrse que se trnsmit l mxim energ desde el tudor l rgF n prolem es que en muhos tudores l relin movimiento del tudorGmovimiento del efetor es solutmente no linelD lo ul he difil el ontrolF hesde luegoD ser desele no tener que usr trnsmisiones y mover los elementos direE tmente on el tudorD pero esto no suele ser posile por rzones de oste o de tmoF n notle exepin es el tudor tipo wegtorque que equipn los roots ehi D uyo eje es el propio eje de rotinF semos hor nlizr d uno de los posiles tipos de onversin de movimientoF Cgonversin de movimiento rottorio rottorio X e us undo se dese vrir l veloidd ngulr @yD omo veremosD el torque ejeridoA por un motorF il dispositivo yf"RGIQ
TM TM

RFSF rnsmisiones menis y dispositivos de onversin

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usul pr esto es un pr o un tren de engrnjesF sdelmenteD los engrnjes deiern ser perfetmente irulresD y rotr extmente sore su entroD sin ineriD y sin rozmiento entre sus super(iesF no de los engrnjes ser l entrdD y el otro l slidF se l (gur RFIT
T1 1 r1 r2 T2 2

pigur RFITX r de engrnjes upongmos que l entrd tiene un rdio r y N dientesD y l slid tiene rdio r y N dientesF emos estn unidos ejes que ejeren torques repetivos T y T D y que girn ngulos y F se l (gur RFITF r que puedn enjrD deen onstruirse de modo que el nmero de dientes se proporionl l longitud de su irunfereniD y por tntoD proporionl l rdioD pues l medid de d diente dee ser igul en uno y otro engrnjeF esD se tiene N N
1 1 2 2 1 2 1 2

edemsD N y N son enterosF el oiente D usulmente denotdo N : N D se le llm relin de oploF i no huiese perdids por rozmientoD l energD qu otenid omo trjo de rotinD dee onservrseD y l longitud de ro reorrid tmin dee ser l mismD pues enjnD por lo que r =r @RFIIA T =T @RFIPA he qu se otiene N r T
1 2 1 2 1 1 2 2 2 2 1 1 1

= r1 r2 N1 /N2

donde se h derivdo respeto l tiempo l euin RFII pr otener prtir del ngulo ls veloiddes ngulres y ls eleriones ngulres F ists igulddes sirven pr lulr ulquier rtersti de l slidD onoids ls de l entrdF n pr de engrnjes t omo un trnsformdor de torquesD y por tnto de momentos de ineriF i l slid hy un rg on momento de ineri J que se mueve on un elerin ngulr D se tiene que
2 2

N2

r2

T2

T2 = J2 2 = T1

luego
T1 =

N2 N1

xtese que el eje I gir on un elerin ngulr = F ehorD nos preguntmos qu momento de ineri deier tener un rg simple @es deirD (j l eje IA pr que yf"RGIR
1 N2 N1 2

N1 J2 2 N2

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1 1 eq

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ste girse on l mism elrin ngulr on que lo he @ A l serle plido el mismo torqueD T F vo llmremos momento de ineri equivlenteD J D y por de(niinD
T1 = Jeq 1

is lro que J es el que ve el eje I l onetrsele el engrnje y l rg PF intonesD

eq

Jeq 1 = Jeq

por tnto
Jeq =
2 2 1

N2 N1 2 = J2 2 N1 N2 N1 N2
2

J2

in el so de que l slid teng ms dientes @ms rdioA que l entrdD l ineri re)ejd es menor que l J relY en ese soD < @se redue l veloiddA y T > T @se ument el torque ejeridoAF iste es el so usul en rootsD donde pequeos motores pueden s mover rgs grndesF ry un lmiteX si se trnsmite demsido torqueD ls fuerzs tngeniles sore d diente umentnD y pueden llegr romperlosF eprteD hy un lmite de tmoY si quisirmos un relinD digmosD de 100 : 1D un pin de entrd on rdio pequeoD pF ejFD I mD neesitr uno de slid de rdio I metroF isto se puede soluionr usndo trenes de n engrnjesD d uno de los ules multiplise el nmero de dientes por un ftor pD on lo ul l relin de oplo totl ser de n : 1D pero situndolos engrzdosD pr reduir espioF iD por ontrD el tudor y el eje estn muy seprdosD se pueden usr engrnjes grndesD pero suelen ser pesdosD e inrementr demsido l ineriF n soluin es l llmd trnsmisin rmniD que us un soporte ilndrio externoD (jo o noD on l r intern dentdF gomo ltimo dispositivo de onversin de movimiento rottorio rottorio hy que menionr ls orres y densD que se usn uniendo dos poles o rueds dentds undo hy que trnsmitir el movimiento distnis myoresF e veesD ls orres pueden tener muess que enjn en engrnjes nhos pr evitr el deslizmientoF n prolem on estos dispositivos es un iert holgur provod por l deformin de l orre o den que he que un loqueo en un de ls prtes onetds no se inmeditmente periido por l otrF edemsD el desgste olig reemplzmientos peridiosF gonversin de movimiento rotionl linel X e usn sore todo undo moE tores usules deen mover rtiuliones trslionlesF ry vrios dispositivos propidos pr relizr est onversinX Cornillo (joX e sn en un tuer nh enrosd l entro de un tornillo que puede girr lirementeD y l rg se (j est tuerF se l (gur RFIUF
2 1 p

Eje

Carga

Rodamiento fijo (tope)

pigur RFIUX ornillo (jo yf"RGIS

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equ l rzn de oploD P D se de(ne omo el ngulo que hy que girr l entrd pr otener en l slid un desplzmiento linel unitrioF n vlor tpio puede ser P = 4 vueltsGmF e vees se us su inversD L = 1/P F iendo x el desplzmiento linelD el nguloD l veloidd ngulrD l elerin ngulrD y v y a l veloidd y elerin lineles de l slidD ls euiones sonX = Px @RFIQA = Pv @RFIRA = Pa @RFISA espeto l momento de ineri equivlente que ve el motor que he girr el tornilloD se puede lulr por igulin de energsX l inti de rotin del tornilloD que se onvierte en energ inti de trslin de l rg @suponiendo que no hy prdids de energ por rozmientoD lo ul no es en relidd nd orretoAF in este so de donde J = M/P F ytros posiles dispositivos de onversin rotionlElinel son el sistem pinEremllerD l orre on pole doleD el sistem ielEmnivel y ls trnsmisiones vriles on levsF ists ltims se usn pr movimientos irregulresF odos estos se muestrn en l (gur RFIVF
eq 2

1 1 1 M v 2 = Jeq 2 = Jeq P 2 v 2 2 2 2

Carga

Carga

Carga

pigur RFIVX hispositivos de onversin rotionlElinel Ceopldores X on dispositivos menios usdos pr onetr dos ejes que no sen extmente prlelosD o estn ligermente deslinedosF uelen herse on mteriles )exE ilesD pero resistentesD omo un trozo de espirl de nylonD o muelle de eroF min existe l llmd trnsmisin universlD formd por dos tuos onetdos por un ruz de ejes perpendiulresD omo se muestr en l (gur RFIWF Crnsfereni de poteni X is neesrio menionr que en ulquier de estos disE positivos l poteni se trnsmite desde el motor hst l rg de tl mner que l mxim trnsmisin se d undo l ineri equivlente @o re)ejdA que ve el eje de entrd es igul l ineri de l mismo junto on el motor que lo mueveF e puede onseguir que esto se umpl eligiendo l relin de oplo propidY pFejFD en un pr de engrnjesD se vio que
Jeq = N1 N2
2

J2

yf"RGIT

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i elegimos

N1 N2

J1 J2

pigur RFIWX rnsmisin universl D se tiene que

Jeq = J1 J2
2

J2 = J 1

Crolems on omponentes reles X odo lo indido hst hor supone disE positivos menios perfetosF hesde luegoD esto no es sD y se presentn siempre vrios prolems que se deen omentrX CozmientoX rovo invrilemente prdidsD vees sustnilesD de energF r evlurls se de(ne el rendimiento omoX
=

F ejFD en un tren de engrnjesD si T es es torqueD ser

= Tsal (real) Tsal (real) s = Tent e Tent
N1 N2

P ot. suministrada T rab. suministrado = P ot. consumida T rab. realizado

gunto menor se el rozmiento del sistemD ms se err uno @ 100 %A el rendimientoF in l prtiD puede tomr vlores tn jos omo el 20 %F endimientos menores que I no fetn ls reliones espei(ds entre ngulosD veloiddes y elerionesD pero s l relin entre torquesF CixentriiddX is el prolem que se present por el heho de que ls rueds o enE grnjes no giren lrededor de su utntio entroD sino de un punto seprdo dims o entsims de mmF de lF isto provo fuerzs @y por tntoD torquesA no onstntes sore el otro engrnjeD dems de rozmientos ltos en determindos puntosD y por tntoD desgsteF CrolgurX is l flt de enje perfeto de iertos dientes de un engrnje on los de su pr undo existe exentriiddF e trt de los dientes situdos menor distni @rdioA del entroF v holgur provo que el movimiento no se trnsmit inmeditmente de un engrnje l otro l rrnr desde l situin esttiY el prolem se gudiz en l inversin del sentido de movimientoF Cirrores diente dienteX xo todos los dientes de un engrnje son extmente igulesD y esto provo irregulridd en el movimiento de l rgD y lineliddesF n gr( que represent el error en el ngulo @es deirD vlor esperdo menos vlor otenidoA en funin del propio ngulo de giroD suponiendo relin de oplo de IXID podr ser l mostrd en l (gur RFPHF in ellD l sinusoide myor es provod por l exentriiddD y ls menores superpuests ellD por los errores diente dienteF yf"RGIU
=

Tsal (real) Tent rel acoplo

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= error en el angulo

sngenier snformti

= angulo girado

pigur RFPHX elinelidd en engrnjes CirionesX istritmenteD no son un prolem propio slo de ls trnsmisionesD sino de tod prte meni del rootD pero se inluyen qu por similitudF v priin de viE riones en un root es deid resonnis menis de piezs o onjuntos de ells uy freueni nturl de osilin es momentnemente exitd por golpes o por el propio movimiento de los motoresF uelen ser trnsitorisD exepto si l perturin que ls provoE es peridiD en uyo so deiern evitrse ompletmente por l posiilidd de provor resonnis que usn ftig en el metlD y l lrgD roturF e dee prourr diser los sistems menios ien rgidosD y en ulquier soD de modo que su freueni nturl no oinid on ningun perturin peridi presente en el entornoF v determinin de l freueni nturl de osilin de un sistem menio omplejoD omo un rootD es difilD y se puede relizr ien por simulin medinte tnis de nlisis de elementos (nitosD ien medinte respuest experimentl l impulsoD o respuest en freuenisF
RFTF reisinD repetiilidd y resoluin

istos son tres oneptos importntsimos en un rootD y estn reliondos on l E pidd de posiionrse en el punto desedoF hependen de muhos ftores externosD tles omo rgD temperturD veloiddD direin del movimientoD punto del espio de trjo en que se operD etF vos de(niremos uno por uno ontinuinF CesoluinX es l mnim difereni entre dos puntos onseutivos en que el root puede siturseD siendo pz de distinguir uno de otroF ry dos tipos de resoluinX Cin el ontrolX es l vriin ms peque entre puntos onseutivos que el sistem de ontrol es pz de detetrF Cin l posiinX is l mxim distni entre dos puntos onseutivos que l rtiuE lin puede doptrD deid impreisiones menisF wxim distni signi( en el peor de los sosD es deirD undo el error ometido en un punto y en el onseutivo se opoE nenF istos dos tipos de error se prein en l (gur RFPID suponiendoD pF ejFD desplzmiento linelF CreisinX es el mximo error on el que se lnz un punto del espio no visitdo previmenteF eprentementeD ser l mitd de l resoluin en l posiinD pero si el punto viene ddo en oordends rtesinsD suele ser muho myorD porque l impreisin meni ntedih se sumn l impreisin numri en el lulo de l inemti inversD ms l deid ls diferenis provods por el uso de los prmetros terios pr el root en lugr de los reles @los vlores impreisos de d D a y en ls mtries hrAF isto puede provor grndes diferenis @de hst vrios milmetrosA entre ls posiiones predih y rel ls que se llegF egn l zon del espio de trjo que se onsidereD l preisin vrD por lo que se suele distinguir entre preisin glol @l mediA y lol pr un determind zonF yf"RGIV
i i i

epuntes de oti
CepetiiliddX

sngenier snformti

is l pidd de un mnipuldor rotio de posiionrse en el mismo punto l que fue mnddo nteriormenteF sdelmenteD ls medids deiern relizrse en idntis ondiiones de temperturD direin y veloidd de proximinF v form orret de medir l repetiilidd es usr mtodos estdstiosD envindo muhs vees el rzo l mism posiinF vs gr(s de posiin lnzd podrn ser similres ls mostrds en l (gur RFPID donde l dereh muestr l difereni que puede drse segn ul se l direin de proximinF
Res. en la posicion Res. en control

Puntos consecutivos

Desp. desde la izquierda

Desp. desde la derecha

pigur RFPIX esoluin y medids de repetiilidd

yf"RGIW

epuntes de oti

sngenier snformti

yf"RGPH

em SX sntroduin l ontrol de roots

in este tem se estudirn ls diverss forms de ontrol de tudores rotios prtir de ls tnis y mtodos de modelizin vistos en mdulos nterioresD en onretoD usndo l formulin de vple plid sistems linelesF eun undoD segn se vio en el tem RD es posile ontrolr los tudores hidrulios y neumtiosD l solut preponderni de los motores eltrios de gg hr que nos entremos prtiulrmente en ellosF ws restringidmenteD se estudir el ontrol de un motorD que se supone t sore un rtiulin isldF isto es slo un proximinD ddo que undo el root se mueveD l ineri que ve d rtiulin depende de l posiinD y por tntoD no se puede onsiderr que l funin de trnsfereni dmitid pr motor ms rg se onstnteD lo que exluir en prinipio ls tnis sis de ontrol de sistems linelesF xo ostnteD l inmens myor de los roots omeriles hoy en uso dmiten est proximinD que sigue dndo resultdosD l menosD tolerles usd on ls deids preuionesF e inidir en ello l hlr de diseo de ontroldoresF
SFIF nis de ontrol lsio sore motores gg

gomo se vio en el tem nteriorD un motor de gg puede ser modelizdo medinte un funin de trnsfereni de segundo ordenD que en muhos sos @uno de los polos suele ser dominnteA es inluso proximle medinte un de primer ordenF isto simpli(r el nlisis iniilD y permitir tomr en uent un speto msX el mpli(dor de poteni que liment l motorD y que tmin se desrii en el tem nteriorF n mpli(dor idel deer ser solutmente linelD es deirD tener omo funin de trnsfereni un onstnte AY pero en l prti el modelo orreto result ser
Gamp (s) =

r ejerer ontrol relimentdo deeremos medir posiin yGo veloiddF i disponemos de un sensor nlgio de veloidd @un tmetroA l posiin se puede otener por inteE grin on el iruito propidoF iD por ontrD tenemos un sensor digitl de posiin @un odi(dor ptioA l veloidd se otiene por derivin numriF uponiendo el motor proximdo por l fFdFtF de primer orden
Gm (s) =

A 1 + a s

el lzo de relimentin tpio pr el ontrol del motor ser el mostrdo en l (gur SFI in est (gurD K es l onstnte del tmetro que relion l veloidd ngulr medid on l sel que ste generF v K es l onstnte de relimentin de posiinD que el usurio deer (jrF il loque situdo l slid del motor represent en ierto sentido l odi(dor ptioD y d uent del heho de que l fFdFtF del motor relion tensin V on veloidd ngulrD = D mientrs que lo que se lee usndo el odi(dor es l posiin ngulr F v entrd l ule ms interno es el error en l veloidd en d momentoD y puede ser visto omo un omndo de veloidd desedF yf"SGI
g p 1 s

Km 1 + m s

epuntes de oti
d + + A 1 + s a Kg Kp

sngenier snformti
(t) Km 1 + s m (s) 1 s (t) (s)

pigur SFIX gontrol de un motor ggX (gur prinipl enlizremos este esquem segn los diferentes sos que pueden drseX i no hy relimentin de veloidd @no hy tmetroA podemos onsiderr l K y en ese so l fFdFtF en lzo ierto ser
G(s) = AKm s(1 + sm )(1 + sa )
p

=0

siendo el loque de relimentin H = K D y por tnto l euin rtersti pr trzr el lugr de ls res es
1 + GH = 0
m p

1+

siendo K = AK K l onstnte que vr pr generr los polos en lzo errdo segn sus distintos vloresF vos polos en lzo ierto estn en s = 0D s = 1/ y s = 1/ F or ser l onstnte de tiempo del mpli(dorD D de tipo eltrioD menor que l onstnte reliond on spetos meniosD se umple que | |>| | on lo que el polo del mpli(dor est ms lejos del origenF il lugr de ls res tendr tres rmsD que omenzrn en d polo y rn en el in(nitoD pues no hy erosF e puede ompror que hy tres sntotsD que formn on el eje rel ngulos de 0D y D y que ortn este eje en el punto = F il lugr de ls res se puede ver en l (gur SFP
m a a m 1 a 1 m 3 3 a +m 3a m

K =0 s(1 + sm )(1 + sa )

1 a

1 m

pigur SFPX vugr de ls res on K = 0 r unos vlores ddos de y D deermos esoger l K @modi(le mindo l gnni A del mpli(dorD y l onstnte de relimentin K A de modo que los yf"SGP
g a m p

epuntes de oti

sngenier snformti

polos sen relesD es deirD de modo que el sistem en lzo errdo se soremortigudoF vo idneo ser tener los polos muy er @o inluso soreA el punto de ruptur @sistem rtimente mortigudoAD pues de este modo se llegr l estdo estionrio lo ms rpidmente posileD pero sin osilrF ryD en ulquier soD un vlor de K que no dee exederseD pues el sistem se volver inestle @ls rms del lugr de ls res entrn en el semiplno derehoAF v elein de l K @vi A o K A plnte un prolem importnteX depende de l K D l ul no es relmente onstnte @vnse ls euiones pr el motor eltrio en el tem RA sino que depende del momento de ineri de l rg que mueve el motorD y por tntoD de en qu ngulo se enuentre ste @no es lo mismo mover un rzo root ontrdo que extendidoAF n soluin ser usr un K o A diferentes pr d posiin ngulrF emos hor el so en que se pli relimentin en veloiddD y por tntoD K no es nulF il digrm de loques de l (gur prinipl se puede trnsformr segn se muestr en l (gur SFQ
p m p g

A 1+s a Kg s Kp

Km 1+s m

1 s

+ +

equivalente a
d + A 1+s a Km 1+s m 1 s

Kp + Kg s

pigur SFQX gontrol de un motor ggX relimF en veloidd in este so l euin rtersti que servir pr diujr el lugr de ls res quedX
1 + GH = 0 GH
Kp Kg

1+

tiene un ero en s = D y los mismos polos que el so nteriorF in este so hy dos sntotsD que formn on el eje rel ngulos de y lo ortn en el punto = ( ) vos puntos de ruptur resultn de l resoluin de un euin de terer grdoD y de los tresD slo uno es rel y pertenee l vFF in este soD hy dos posiles lugres de ls res segn ules sen los vlores de ls onstntes que intervienen en el sistemF n so se d undo el ero est ms er del origen que el primer poloD y el otro undo est entre los dos polosF emos se muestrn en l (gur SFR e l vist de los lugres de ls resD un ventj ovi es que y no hy inestiliddD independientemente del vlor de ls onstntes K D K u otrsF edemsD si se elige l segund posiilidd @usndo los vlores de K y K de modo que > A puede herse que los polos en 0 y sen dominntes frente l del mpli(dorD que prte de estr ms lejos yf"SGQ
1 Kp 2 Kg 2 1 m 1 g p g p g Kp Kg 1 m 1 m

AKm (Kp + Kg s) s(1 + sm )(1 + sa )

epuntes de oti

sngenier snformti

1 a

1 m

K p Kg

1 a

K p 1 K g m

pigur SFRX vugr de ls res on K = 0 del origenD qued prilmente ompensdo por l proximidd del eroF he este modo el sistem totlD inluyendo l mpli(dorD se puede proximr omo un sistem de segundo ordenF ytr form tmin usd hitulmente de proximr el motor relimentdo en veE loidd omo un sistem de segundo orden es l que se pli undo se onsider que el mpli(dor tiene un respuest muho ms rpid que el motorD su poloD 1/ D est tn l izquierd que puede ser despreidoD on lo que su funin de trnsfereni qued reduid simplemente l onstnte AF in ese soD y volviendo l (gur prinipl @(gur SFIAD l fFdFtF del lzo ms interno @y errdoA quedr
g a

Gin (s) =

y l fFdFtF totl resultr

G(s) = 1
AKm 1 m s+AKg Km +1 s AKm + m s+AKg Km +1 1 Kp s

AKm 1+sm AKm + Kg 1+sm

AKm m s + AKg Km + 1

1 Kp s 2 +

donde se oserv que este sistem puede esriirse en l form del sistem stndrd de segundo ordenD donde AK K 1 1 + AK K = @SFIA = 2 AK K
m p m p g n m m m

AKm Kp m AKg Km +1 s + AKp Km m m

2 1 n 2 Kp s2 + 2n s + n

odemos vrir K y K D y vrir on ello D dndo l sistem el rter soremortigudo que desemosD pues el mortigumiento es diretmente proporionl K e inversmente proporionl l rz de K F r (nlizrD vemos el so ms generl no simpli(do de ontrol de un motor de ggD en el que no se onsider que los torques grvitionles ni de ls fuerzs externs sen nulosF equ y no se puede simpli(r el motor onsiderndolo un sistem de primer ordenD sino que dee ser tomdo omo un sistem on dos entrdsD segn se vio en el tem SF eurdese que el digrm de loques er @(gur SFSAF i introduiomos este digrm dentro del digrm de loques prinipl del ontrol relimentdo tenemos el resultdo que muestr l (gur SFT yf"SGR
p g g p

epuntes de oti
Tf + Tgr
+

sngenier snformti
KT R a+ L a s
+ +

1 B + J Ts

Km 1 + s m

sin suponer Tf + Tgr=0

KE

pigur SFSX higrm del motor gg no simpli(do

d
Tf + T gr

A 1+s a Kg Kp

KT R a+ L as

+ +

1 B + J Ts

(s) (t) 1

(t)
(s)

KE

pigur SFTX higrm ompleto hel digrm de loques se ve que siendo (s) = L {(t)} y (s) = L {(t)} = L
(s) = 1 (s) = (s) s
d(t) dt

Y demsD

de donde se otiene donde se denot

Geq (s) =

1 KT A KE (s) + (Kg (s) Kp (s) + d (s)) (Tf (s) + Tgr (s)) B + JT s Ra + sLa sa + 1

(s) = Geq (s) d (s)

[Tf (s) + Tgr (s)] (sa + 1)(Ra + sLa ) AKT

@SFPA

r estudir este sistemD que tiene dos entrdsD pliremos el prinipio de superE posiinD que semos se umple en todo sistem linelF v form de herlo es suponer suesivmente nuls d un de ls entrdsD y otener en d so l slid nte l otr entrdF upongmos primero que T + T es nulD y pliquemos l entrd un esln unitrio de vlor F intonesD plindo l euin SFPD se tiene que
f gr d d0

AKT s(sa + 1) [KE KT + (sJT + B)(Ra + sLa )] + AKT (sKg + Kp )

(s) = Geq (s)

yf"SGS

d0 s

epuntes de oti

sngenier snformti

r otener su vlor (nlD plimos el teorem del mismo nomreX

t

l (t) = l s(s) = l sGeq (s) m m m

s0 s0

isto signi( que si queremos lnzr un ierto vlor (nlD el omndo de ontrol que en relidd hy que envir es el vlor desedoD dividido entre K @pero reurdese que K er vrile voluntdAF ehorD supongmos que es nul @lo ul no rest generliddD pues el origen de ngulos puede (jrse ritrrimenteAD pero que hy unos iertos torques externosD uy trnsformd de vple denotremos omo T (s) = T (s) + T (s)D y introduzmos l sistem un entrd esln @ T (s) = T /sD un rg sid de repenteAF in este soD l euin SFP nos sirve de nuevo pr lulr el vlor (nl de l posiin ngulrX
p p d L f gr L L0 t

AKT d0 d0 = d0 = s AKT Kp Kp

l (t) = l s(s) = l sGeq (s) m m m

s0 s0

ryD puesD error de posiin @l posiin de her sido HD segn pedmosAF e este error se le suele llmr histresisF e redue umentndo l K @ddo que el resto son onstntes que no ontrolmosD exepto quiz l A del mpli(dorAF xo ostnteD umentr K tiene el prolem de her el sistem sumortigudo @reurdese el lugr de ls resAF ry que evitr esto usndo un vlor lto pr K F n form lterntivD y mplimente usdD de onseguir el omportmiento desedo es nteponer un ontroldor sh l motorF n posile esquem ser el mostrdo en l (gur SFU
p p g

Ra TL0 (TL0 )(1 + sa )(Ra + sLa ) = AKT s AKT Kp

Kp

K ds KI s

+ + +

Tf + T gr

A 1+s a Kg

KT R a+ L as

+ +

1 B + J Ts

1 s

KE

pigur SFUX gontrol sh de un motor gg osiles respuests del motor nte entrd esln pr vrios tipos de ontrol derivdos del sh pueden verse en l (gur SFVF in l gr( @A @ontrol proporionlA se oserv omo se puede eliminr l soreE osilin disminuyendo K D pero ost de umentr el error de posiinF in l @A @onE trol hA sigue hiendo error de posiinD peroD iguldd de diho error @es deirD pr l mism K A el sistem osil menosF in el so mostrdo en @A @ontrol sA el integrdor lire del ontroldor nul el error de posiinD pero no evit l soreosilinF v mejor lterntiv @so @dAA es el uso de un ontroldor shD on los prmetros propidmente justdos @respuest en lne ontnuA pr l ul se lnz l posiin desed sin soE reosilinD y en el mnimo tiempo posileF eun undo existen mtodos propidos pr el diseo de shsD otener est ominin no es senilloD y en reliddD no existe un nio yf"SGT
p p

epuntes de oti
P K p3 PD Kd3

sngenier snformti

K p2 K p1 K p1 < K p2 < K p3 (a)

K d2 K d1

K d1 > K d2 > Kd3 (b)

PI

PID

(c)

(d)

pigur SFVX espuest esln de un motor gg onjunto de vlores vlidoD deido queD omo se oment ntesD l ineri de l rg (j l motor vrD por lo que ser neesrio diser un ontroldor diferente pr d posiin de prtid y llegdF isto he que se sueln esoger prmetros 4onservdores4@es deirD que tiendn ms hi el soremortigumientoA un undo esto hg el funionmiento del sistem ms lento de lo que ser posileF upongmos que ls estrtegis de ontrol desrits deen plirse un rtiulin onret de un rzo rootF in este soD l sel de refereniD D que indi en qu posiin dee olorse el motor es siempre digitlD pues viene del ordendor de ontrol @en onretoD del progrm generdor de tryetorisAF vs seles de los sensoresD sin emrgoD pueden ser nlgis o digitlesF vo norml es que el ordendor de ontrol ompute lo ms rpido posile ls seles de refereni pr ls rtiulionesD y ls enve en seueni d un de ellsF in d rtiulin hy un pequeo miroproesdor o miroontroldor que ejeut el lgoritmo de ontrol @el shD u otroD que se l hy progrmdoD normlmente en (rmwreAY en osiones un mismo miroontroldor se oup de dos o ms rtiulionesF vos dtos de posiin y veloidd presente se pueden otener de vrios modosF emos los posiles sosX Cosiin digitl y veloidd nlgi on sensores diferentesX se usn un oE di(dor ptio pr medir l posiin y un tmetro pr medir l veloiddF @(gur SFWF gomo l sel de ontrol es en osiones proporionl l error en l veloidd @si se usD pF ejFD un hA se podr evitr el uso del onversor eGh del tmetroD segn se muestr en l prte inferior de l (gur SFWF isto redue el osteD porque el restdor nlgioD heho on un operionlD es ms rto que el onversor eGhF Cosiin digitl y veloidd digitlX equ slo se usr un odi(dor ptio que generr un sel digitl pr l posiinD y l veloidd se otendr numrimente prtir de stF is l soluin ms omunmente eptd hoyD pues los tmetros son ros y pesdos @ veesD tnto omo el propio motorAF il iruito digitl propido proes ls yf"SGU
d

SFPF gontrol de un rtiulin

epuntes de oti
Pos. des. Senal Proces. D/A (digital) control (kT) (kT) A/D + Amp. Motor Amp. Motor

sngenier snformti
Tac. Enc Carga

Pos. des. Vel. Proces. D/A (digital) dig. (kT)

Tac. Enc

Carga

pigur SFWX gontrol de un rtiulin seles del enoder y l veloidd se otiene midiendo intervlos regulres de tiempo omo iD omo suele ser hitulD T es onstnteD no he flt dividirF xo ostnteD esto presenE t un grve prolemX l veloidd s otenid est untizdD por ser difereni de vlores enteros @el nmero de pulsos en instntes de mediin onseutivosAD y dee ser lmend en un registro de logitud (nitF isto he que presente osilionesD espeilmente pr vlores pequeos de l veloidd @undo el motor est prndoAF iste fenmenoD llmdo 4digitl jitter4@osilin digitlA se prei en l (gur SFIHF
(kT ) T

Senal analogica

Valor digital obtenido

Ampliacion

Aprox. digital correcta

pigur SFIHX ysilin digitl provod por l untizin gomo ilustrinD imginemos que l mxim veloidd tenemos IHH uents por periodo de muestreoY deeremos usr un registro de U itsF ero en l fses de elerin y deelerin @j veloiddA hy un mio muy pequeo en el nmero de uents entre dos periodos onseutivosF he hehoD si el periodo de muestreo es pequeoD podemos inluso estr leyendo l mism posiin untizd del enoder @el ngulo reorrido en el tiempo T es menor que l preisinAF esD l sel de veloidd ser un suesin de eros y unosF isto puede inluso provor inestilidd en el sistem de ontrolF ry vris soluionesD pero ningun relmente propidX usr enoders de ms resoluin @es roAD reduir l onstnte de relimentinD K D pr her el sistem ms mortigudo y evitr que ls osiliones le feten demsido @enlentee l respuestAD otener l veloidd on un proximin de segundo orden o superior @onllev ms luloAD usr un periodo de yf"SGV
g

epuntes de oti
g

sngenier snformti

muestreo vrile on l veloidd @ompli muho l iruiter y el diseo del sistem de ontrolAD o usr vrios vlores diferentes de K segn l veloidd medidF isto es lo ms ftileY el vlor de K deer ser grnde en eleriones y deelerionesD y ms pequeo el resto del tiempoF Cytros sosX Eso de un sensor nlgio de veloidd y medid de l posiin por integrin nlE giX se usr un tmetro y un integrdor heho on un operionl l slidF resent dos prolemsX l integrin no es idelD y l deriv trmi he que el o'set del operE ionl vre on el tiempoF e pierde preisin y repetiiliddF edemsD no es ompletemente linelD y requiere onversores eGhD puesto que hoy d todo el ontrol es digitlF Eso de un sensor de posiin nlgio y medid de l veloidd por derivinX e usrD pF ejD un potenimetro y un derivdor nlgio l slidF iene el prolem de l po preisin del potenimetroD y de que l derivin no es idelD y dems mpli( muho el ruidoD espeilmente de lt freueniF Cxot (nlX eurdese que estmos ontrolndo l posiin de los motoresD no l del efetor (nlF isto signi( que nos (mos de l rigidez del sistem menio y de l (ilidd de ls trnsmisiones menis @engrnjesD orres o densAF isto suele ser rzonle si tenemos en uent que los sensores @normlmenteD enodersA se suelen poner opldos l eje del motor ntes de desmultiplir el movimientoD de modo que un vuelt @x uentsA es slo un frin peque de vuelt en el efetor (nlF
g

SFQF xot l ontrol dpttivo

remos suspuesto en todo momento que l rg que el rzo movD y sus inerisD ern onstntesF isto no es iertoF he hehoD el onjunto de prmetros de ontrol @ K DK o ien K DK DK A disedos pr movimientos lrededor de iert posiin pueden no ser vlidos pr otrF vo que se suele her es tomr prmetros muy 4onservdores4D en el sentido de que el punto de funionmiento @los polos del sistemA estn muy lejos de l inestiliddY pero esto provo un fuerte mortigumientoD y el sistem es lentoF r evitrloD se trtr de que los prmetros del ontroldor dependiern de l posiE in presenteD de l rg @ trvs del error de posiinAD y de l sel de ontrolF il esquem ser el mostrdo en l (gur SFII
p g p I d

Pos. des.

error

Controlador

Motor en una artic.

Pos. presente

par.

Modulo de adaptacion

pigur SFIIX isquem de ontrol dpttivo il mdulo de dptin que se muestr tendr dos prtesX un medidor de un ien @o mlA est tundo el ontroldorD de(niendo un ndie de e(ieniD y otro mdulo que genere mios en los prmetros del ontroldorD los ules dependern de l posiinD del error en l posiin y de l sel de ontrolD de tl modo que se onsiguier minimizr el ndie de e(ieniF iste mdulo puede ser un red neuronlD un sistem sdo en regls que use lgi difusD u otro similrF yf"SGW

epuntes de oti

sngenier snformti

yf"SGIH

em TX rogrmin de roots
TFIF sntroduin

rst hor hemos visto mo se modeliz un root medinte su inemti diret e inversY mo se otienen minos en el espio pr el punto terminl que umpln ierts ondiiones de veloiddD elerinD etY qu sensores se usnD y qu seles dnD qu tudores mueven l rootD y qu seles hy que envirlesF is el momento de ensmlr tods ests piezs pr onseguir que el root relie tres tilesF yvimenteD l onexin entre tods ells est en el softwreD es deirD en los progrms y sistems opertivos queD orriendo sore uno o ms ordendores o miroontroldoresD oordinrn todo el proesoF gomo veremos seguidmenteD l progrmin de roots es sustnilmente diferente l de ordendores isldosD un undo un progrm esrito en un lenguje pr roots semeje ulquier otro progrm onvenionlF il heho de estr ontrolndo sistems reles de omplejidd deido un ierto grdo de impreditiilidd que deeremos sumir y mnejrF or supuestoD ulquier de ls tres ntedihs podrD en prinipioD progrmrse en ulquier lenguje que pudiese eder l hrdwreD pero progrmr un tre norml en trminos de ests tres simples ser horrilemente omplejoF emos un ejemploX lgo prentemente simpleD omo pintr l spry un oheF rr que detllr todos los puntos por los que se dee psr en funin del tiempoD lulr su inemti inversD espei(r ls posiionesD veloiddes y eleriones de d rtiulin omo funin del tiempoD y progrmr los prmetros y lzos de relimentin del sistem de ontrolF edemsD tender l mismo tiempo ls seles de los sensores de d rtiulin y proesrlsD ms ls posiles seles de interrupin provods por sensores externosD si los hyF isto expli que sen neesrios lengujes pr espei(r ls tres en trminos eE siles los humnosF istos lengujes sern usdos pr dos (nesX " he(nir l tre que el root tiene que relizrF " gontrolr l root mientrs l relizF he lo diho se entiende que un lenguje que pretend ser usdo pr progrmr roots deer serD en lgn sentidoD diferente los lengujes onvenionlesF iss diferenis son deids queX " il entorno del root no puede desriirse slo en trminos untittivosY us reliones espiles @rri deD jo deD soreDFFFA e inluso temporlesD o de uslidd @e no puede ponerse sore f hst que f no est en DFFFA " il root oper en un mundo rel impreisoD y el modelo del mundo que el progrm mnej puede no dr uent deid de lD preismente us de es impreisinF edemsD hy que tener en uent que los progrms de root deen tender seles sensoriles que se produen en instntes impredeilesD y por tntoD deen estr preprdos pr interrumpirse en ulquier momentoF or otr prteD y omo vimos en el tem PD ls posiiones y orientiones de root y ojetos son deudmente desrits medinte trnsE formiones homognesY ulquier lenguje de roots deer inorporr un fil mnejo de stsF yf"TGI

epuntes de oti

sngenier snformti

TFPF equerimientos de los lengujes de progrmin de roots

emos hor en detlle qu onsideriones deern tenerse en uent l diser un lenguje @o modi(r uno existenteA pr progrmr roots o sistems rootizdos en genE erlF " il lenguje deer inorporr estruturs de dtos propids pr mnejr posiE ionesD orientionesD y trnsformiones espilesF in prtiulrD ls mtries de trnsformin homogne deern estr presentesD s omo ls operiones de rotin y trslin sore ellsD equivlentes l mio de sistem de refereniF or otr prteD deern poder espei(rse de modo simple rdenes de movimientoD preferenteE mente en el espio rtesinoD y on posiilidd de elegir l form de l tryetori del punto terminl entre l posiin tul y l desedF isto exige el onoimiento de l inemti inversD y por tntoD si el lenguje dee dptrse vrios mnipuE ldoresD tmin deer her forms de espei(r l inemti de un mnipuldor ulquierF pinlmenteD se deer onoer l posiin tul en todo momentoD pr ontinur desde ell un orden de movimiento normlmente interrumpidF " il lenguje deer permitir lgun form de prlelismoD puesto que l menos dos niveles distintos de l se dn en todo rootX el ontrol simultneo de tods sus rE tiulionesD y el funionmiento onurrente quiz on otros rzosD y siempre on sus propios sensores externos que pueden mndr seles en ulquier momentoF vs forms de implntr este prlelismo sonD o ien on vrios elementos de omputin @so omn en ls rtiulionesD donde suele her un miroontroldor por d dos o tres de ellsAD ien on softwre que simule el prlelismo medinte l omprtiE in del tiempo del nio proesdorY este softwre es un sistem opertivo multitreD o un lenguje que permit onurreniF " i vrios proesos @en generlD tresA deen funionr simultnementeD el lenguje deer permitir l omuniin entre ellosY ls tres forms ms omunes pr esto son el uso de memori omprtidD l llmd remot proedimientosD y el pso de mensjesF gd uno de stos present ventjs e inonvenientesF " el tur el root en el mundo relD l tivin de mndtos pr relizr ionesD e inluso l seueni en que stos se ejeutenD depende de que determindos eventos reles hyn suedido yD o no @o nun lleguen ourrirAF or elloD es neesrio que el lenguje prove menismos de sinronizin de eventosD que detengn o lteren l ejeuin norml en tnto iertos hehos @por ejemploD l tivin de un sensorA no suednF edemsD otrs iones deen ser ejeutds en respuest seles de error @pFejFD un sensor de hoque que se tivAF or elloD se suelen sinronizr ls iones pr tender utro tipos de eventosX tivin @iniir l in l reiir iert selAD terminin @ese de l in nte l selAD error @iniio de in de seguridd o reuperin nte sel de errorA y nulin @ese de l in l xy reiir sel del terminin despus de un tiempo prudenilAF " heterminds ondiiones @sore todoD sore los vlores de los sensoresA deen ser omprods onstntemente @o l menosD peridimenteAF isto exige que hy menismos de omproin de eventosD que pueden ser proesos que orren omo un ule in(nito que monitorizD o interrupiones hrdwreF esoido esto deer yf"TGP

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I

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her un menismo de prioriddesD pr deidir qu se ontin monitorizndo en so de tivin simultne de vrios eventosF " il lenguje deer proveer estruturs y eso vriles sensorilesD es deirD que ontienen vlores de ls seles reogids por los sensoresD y queD difereni de ls vriles onvenionlesD no se iniilizn expliitmente en el progrmD y su lne es siempre glolF e puede dr un tulizin ontnu de lguns o tods ests vrilesD o ien intervlos disretos de tiempoF edemsD en el so de que vrios proesos @generlmenteD todos ellos reliondos on los sensoresA puedn tulizr l mism vrileD deern onsiderrse prioriddes entre ellosF " heern estr presentes menismos pr espei(r ls iones de iniilizin y terminin F pimenteD l omenzr un progrm de root puede ser neesrio el lirdo del mismo @ver tem QA y su posiionmiento en un lugr onretoD s omo un utoEtest del hrdwreD si es posileF hel mismo modoD l r tmin se puede llevr l root lgn lugr onoidoD y luego se suele nulr l gnni de todos los mpli(dores de los motoresD pr evitr el movimiento identlF e ver despus mo lgunos de estos requerimientosD pero no todosD se relizn en lenguE jes omo evF
TFQF istems opertivos

is neesrio her un reve omentrio sore qu rterstis deier tener el sisE tem opertivo que soporte un lenguje on los requerimientos espei(dos en el prtdo nteriorF is preiso deidir si todos estos requerimientos quedn l lengujeD o si lgunos de ellos son dejdos l sistemF qenerlmenteD est deisin depende de l veloidd del omE putdor usdoY si es su(ientemente rpido omo pr soportr un sistem y un lenguje mnteniendo los requerimientos de respuest los eventos externos en tiempo otdo @y su(ientemente ortoAD entones est soluin vle l penD pues simpli( enormemente l progrminF in otro soD deer usrse un lenguje que mnteng vrios proesos on el tiempo de onmutin entre ellos ms reve posileF v rtersti ms importnte del sistem opertivo que dee veri(rse esD en ulquier soD el que se de tiempo rel @es deirD respond ulquier petiin en un tiemE po otdoD y no pued quedr loquedoAF il ejemplo ms tpio de esto es l neesidd de mntener los lzos errdos de relimentin de los ontroldores de ls rtiulionesD lo que exige un muestreo de los sensores on un intervlo peridio T D y el envo de l E in de ontrol luld on ese mismo intervloF sgnorr ls seles durnte ms tiempo provor inestiliddD y el onsiguiente movimiento desontroldo del rootF il usr un miroontroldor dedido es rtiulin livi el prolemD pero no lo resuelveD puesto queD pF ejF el mntenimiento de un tryetori retilne exige el envo de posiiones de refereni en el espio de rtiulin tmin en instntes espe(osF v onlusin de esto es que no todo estri en mejorr l veloidd del hrdwreD y que un diseo uiddoso de d proeso pr grntizr su terminin en un tiempo otdo es impresindileF
en este ontexto signi( su(ientemente prxim en el tiempoD es deirD el trtmiento ddo un evento no h onludo n undo el siguiente se produe
I imultne

yf"TGQ

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eunque ningn lenguje de progrmin hoy d umple todos los requerimientos esE pei(dos nteriormenteD hy vrios que resultn tilesD dependiendo de l tre espe( que se les destineF emos l divisin y lgunos lengujes priniplesF in primer lugrD estleeremos un lsi(in por l sintxis y omplejiddF equ se distinguen tres tiposX " euenidores de instruionesX simplemente lmenn y posteriormente repiten un seueni de posiiones y iones @perturGierre de l pinzD etFA en un rden ms o menos (joF les posiiones y iones se prendenD de vris mnersX " wedinte movimiento del root on un joystikD rtn o teldo espeil susE pendido del teho @ 4teh pendnt4 A " wedinte movimiento mnul y lmenmiento de ls posiiones de los enE oders F in este soD se pueden ejeutr los movimientos diferente veloidd de l que se lmenronF xormlmenteD estos lengujes inorporn tmin rdenes espeiles pr retrso @deE jr que onluy l ejeuin de un movimientoA o pr espei(in de ls iones requerids nte seles sensoriles espe(s @erroresD etFA o useni de ellsF v filidd de 4progrmrn root de este modo he omn el uso de seuenidores en entornos industriles poo )exiles @dens de montje de utomvilesD etFAF " ixtensiones lengujes lsiosX son mdulos espe(os pr el mnejo de sensores y tudoresD ms estruturs de dtos dptds @mtries homognesD etFA onE servndo l sintxis generl y ontrol de )ujo del lenguje esogidoF e pueden sr en fesgD egevD gD etF or ls rzones expuests en el prtdo nteriorD es neesrio que estos lengujes orrn sore un FyF de tiempo relF " vengujes espe(os pr rootsX fueron disedos por (rms omeriles @slvo uno de l nivF de tnfordA pr ser vendidos junto on sus mnipuldoresD teniendo en uent los sensores y tudores que se den onetrF odos ellos inorporn el mnejo de ls seles de los sensoresD y de uerdo sus vlores pueden mir en tiempo rel el )ujo del progrmF edemsD inorporn desripin y rzonmiento en trminos geomtriosD e interfes sistems gehGgewF or otr prteD y respeto l nivel de strin que permiten l hor de espei(r l treD podemos lsi(r estos lengujes enX " yrientdos l rootX sus primitivs son omndos de movimiento pr el rootD o petiE iones de letur de sensoresF e dej l usurio l tre de estleer explitmenteD y de modo seuenilD ules deen ser los movimientos ejeutrD s omo ul ser el omportmiento segn los vlores de los sensores en d instnteF il nivel de espei(in esD sin emrgoD su(ientemente ltoD omo veremos en los ejemplosD omo pr que un tre simple se pued progrmr on rpidezF " yrientdos l treX permiten l usurio espei(r qu dee her el rootD pero no neesrimente mo dee herloD l menosD hst ierto puntoF vs espei(E iones de tre se pueden dr en form textulD o yudndose de un interfe gr(o @simuldor del mundo del rootAF yf"TGR

TFRF glsi(in de los lengujes de progF de roots

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TFSF xiveles de progrminF gudro resumen

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is onveniente hor dr y omentr un esquem que explique ul es el softwre que genrimente se emple en l progrmin y uso de un sistem rootizdoD ules son ls reliones entre sus prtes y qu nivel se emple d unF vo que sigue expli l (gur TFIF in ell enontrmosD de jo rriX
Usuario Definicion de la tarea (offline) Modelador de solidos Herramientas de programacion Programa a nivel tarea

Visualizacion

Base de datos CAD

Sistema op. multitarea

Modelado geom. de la tarea

Simulacion

Control del robot (online)

Modelador geometrico

Programa a nivel robot

Modelos cinematico y dinamico

Sensorizacion externa interna

Sistema op. de tiempo real Controladores de articulacion Herramientas de medicion y test

Proceso

externos internos Sensores

Instrumentos de medida

Actuadores

Objetos a manipular

Robot

pigur TFIX gudro resumen del softwre de un sistem rootizdo il nivel del proesoX esto no es softwreD sino hrdwre tundo sore el mundo fsio @los ojetosAF vos sensores y tudores tpios y fueron omentdos en los tems orrespondientesF espeto los instrumentos de medid externos l rootD que pueden estr presentes o noD se usn en su so pr tres de monitorizin externD esenilmente pr ompror si el root reliz su tre orretmenteD y si ls ondiiones son propidsF ueden ser sensores de temperturD orriente de los iruitos de limentinD etFD s omo herrmients de veri(in y ontrol de liddD que deteten defetos en l piez mnufturdF il ontrol del rootX qu preen ls herrmients de mediin y test @slo si existn los instrumentos de medidA que proesn sus seles y mndn los oportunos mensjes l usurio en so de enontrr lgo normlF edemsD tenemos los proesos sios que yf"TGS

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trtn l sel en ruto @ rwEdtA de los sensoresD y dirigen sus resultdos ien l sistem de ontrolD pr errr los lzos de relimentin de posiinGveloidd @sensores internosA ien l progrm nivel rootD queD omo hemos dihoD puede neesitr ompror l sel de sensores externos @pF ejFD un mirointerruptor que vise del ontto on un ojetoAD ien un mdulo de modeldo geomtrio que genere ls primitivs geomtris neesris pr el reonoimiento de los ojetos de l esenF e este nivel de ontrol de root se hlln tmin los ontroldores de d rtiulinD que usulmente son progrms esritos en g o ensmldor que orren en miroontroldores dedidosF or enimD pero n tundo onEline @es deirD l mismo tiempo que se ejeut l treA tenemos el modelo inemtio y dinmio del rootD que suministr ls seles de refereni los ules de ontrol pr onseguir de este modo ls tryetorisD veloiddes y eleriones requeridsF direE tmente onetdo lD el progrm nivel de rootD que omo dijimosD est ompuesto de l seueni de iones @posilemente vrile en funin de ondiiones externsA que el root relizrF odos estos mdulos estn jo l supervisin y ontrol de un sistem opertivo de tiempo relF vs rzones pr que teng que ser s y hn sido su(ientemente omentds ntesD exepto en el so del modeldor geomtrioX si es neesrio que opere en tiempo rel es porque los ojetos del mundo pueden estr movindoseD y ls tryetoris deen vrir en onsonniF ero si estuviesemos dispuestos dmitir un entorno esttio durnte todo el desrrollo de l treD omo he pF ejF rndeyD este mdulo podr no operr onElineF in ulquier soD por el momento es irrelevnteD puesto que no existe un mdulo efetivo de tl tipoD ni siquier pr mientes industriles genrios y funionndo o'Eline F v de(niin de l treX in este nivel enontrmos dos rmsX un que onet el modeldor geomtrio de l treD l se de dtos de modelos geomtriosD y el progrm nivel treD y otrD que puede existirD o noD y que he un simulin del proeso relD ien onurrentemente on lD ien previmenteD pr depurr erroresF v primer rm determin qu ojetos estn presentes en el mundo del rootD s omo su posiin y oriE entinF e prtir de este onoimientoD el plni(dor de tres inludo en el lenguje otiene un seueni de iones que deen relizrse teniendo en uent ules son los ojetos y dnde estnD pr evitr s olisionesF v rm de simulin requiere tnis de informti gr( pr el modeldo y representin de ojetos en QhF pinlmenteD el udro de herrmients de progrmin represent los editoresD ompildoresD y similres que se usn de modo normlF odos estos mdulos no neesrimente deen funionr en tiempo relD y sinronizdos on l ejeuin de l treD de modo que un sistem opertivo multitreD pero no de tiempo rel @pF ejFD nixA puede gestionrlosF
TFTF vengujes orientdos l root
TFTFIF wovimientos del root

gomo dijimosD estos lengujes genern rdenes de movimiento pr el rootF or elE loD pr entenderlos orretmente es neesrio ver ules son los tipos fundmentles de movimientos que un mnipuldor rotio neesit ejeutrF in un entorno on vrios oE jetosD el rzo dee poder moverseD sir y desplzr ulquier de ellos sin hor on ndF entes de sir un ojeto dee errse uiddosmente lD y l invers undo se le depositF i se trt de insertrlo en un lugr estrehoD o de l form just pr que el ojeto enjeD ierts restriiones sore l fuerz y direin de movimiento deern umplirseF or elloD los movimientos pueden serX yf"TGT

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" wovimientos en espio lire @ free motions AX el rzo se mueve sin limitiones su(E ientemente lejos de los ostulosF " wovimientos ondiiondos @ gurded motions AX el rzo se mueve omprondo siE multnemente lgun ondiin que se veri(r de modo instntneo en ierto momentoY undo lo heD el movimiento dee esrF il depsito de un piez deE sendiendo sore l mes hst que el sensor de fuerz vertil detet resisteni @l rein del plno de l mesA es un ejemplo de estoF " wovimientos on restriiones @ omplint motions AX el rzo se mueve omprondo un o ms ondiiones que deen stisferse en todo momentoY si no lo henD enE tones o ien el movimiento se interrumpeD o ien se just su direin o fuerz pr que se sign umpliendoF v inserin de un pivote en un ori(io mnteniendo un fuerz de rozmiento onstnte on ls predes es un ejemplo tpioF " wovimientos de ls prtes sin ser pturds @ onstrined motions AX onsisten en emE pujr on l pinz lgn ojeto suesivmenteD de tl modo queD usndo su rozmiento on el sueloD se onsig siturlo en un intervlo de posiin y orientin pequeo @es deirD reduir su inertidumreA de modo que l pinz lo pture luego propidE menteF v myor de los lengujes orientdos root @espeilmenteD los de ms lto nivelA inorporn rdenes de movimiento de los tres primeros tiposF il urto dee ser progrmdo explitmenteF
TFTFPF ivoluin y rterstis

elgunos ejemplos de lengujes de progrmin orientdos l root sonX in el nivel ms joD los lengujes de prendizjeD que son seuenidores de instruE iones mplidos pr permitir l letur utomti de vriles de posiin petiin del usurioD y su modi(in en modo textoD dems de l inorporin de estruturs de ontrol simples y rdenes de omproin de sensores que son interlles medinte interfes on mens en l seueni de movimientos prendidF n ejemplo de este tipo es eD desrrolldo por ls fuerzs res de ii pr su inorporin en plnts de friin y ensmldo de omponentes de viones y que deriv de lengujes usE dos ntes pr ontrol de mquinsEherrmientF ivoluion despus wgvD que inlu omproiones sensorilesF in el siguiente nivel enontrmos los lengujes on estruturs migles pr l de(niE in de posiionesGorientiones y su mnipulinD lulo implito de tryetoris en el espio rtesino @lo que permite movimientos de proximin en ulquier direin deE sedA y omproion ontnu o petiin del usurio de seles sensorilesF intre stos se enuentrnX ueivD sdo en slY v y evD que fueron los primeros en introduir mnejo onurrente de los eventos sensorilesF ev fue desrrolldo en l niversidd de tnfordD y tiene rterstis de elgol y de sl onurrenteF yfiD otro lenguje posteriorD tmin mnej los sensores pero por medio de un sistem de seles y semforosF ewvD redo por sfwD y hoy y en desuso por her dejdo de frirse el root USQS pr el que se diseD mpl ls estruturs de dtos sis pr introduir el 4gregE do4@un estrutur ompuest ritrri que ontiene los dtos y mtodos neesrios pr ejeutr un operin elementlAF or ltimoD ev y evEssD redos por l omp nimtion pr el root industril ms difundidoD el weD tiene un sintxis similr yf"TGU

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fesgD on omndos didosF e vende on su propio sistem opertivo que orre slo sore su propio ordendor de ontrolF nto lenguje omo sistem fueron progrmdos en g y en el ensmldor de sus ontroldores @wotorol TSHPAF evEss posee prtimente tods ls rterstis de tiempo rel y mnejo de eventos ntes itdsF in el nivel ms lto de los lengujes orientdos root estn dos prototipos de inE vestiginD vw y yfiF il primeroD redo por tFgF vtomeD pree similr un lenguje de prendizjeD pero su resultdo no es un mer repetiin de ls ionesD sino l generin de un progrm on rdenes de movimiento y vriles liresD que puede luego editrse pr mir ls posiiones solutsD de modo que el root ejeutr l in en otro lugr de su espio de trjo @os muy til undo ls prtes estn iniilmente en posiin desonoidAD y se pueden tmin dir ls rdenes de omproin ontnu o puntul de sensoresF n nivel n ms lto es el de yfiD en el que el usurio ense l root no slo posiiones y movimientosD sino estrtegis sensorilesY esto es posile porque el root lmen en todo momento los vlores de sus sensoresD y extre los onjuntos de vlores que onsider lvesD porque en ellos el usurio h vrido o interrumpido el movimientoF in un siguiente sein se drn ejemplos de progrms esritos en lgunos de stos lengujes que se onsidern representtivosF xtese que uen prte de l tre tedios que se trt de utomtizr es relizd por estos lengujesF gonretmenteX " gluln l inemti inversD puesto que el usurio espei( posiiones rtesins @normlmenteD en form de mtries homognesAF " lni(n l form de ls tryetoris entre dos puntos @iniil y (nlA usulmente retilnesD y deiden ls veloiddes y eleriones propidsD lo ul gener uns funiones de movimiento de ls rtiuliones on el tiempoF " invn los vlores pertinentes l ontroldorX stos entrn omo vlores de refereni pr los lzos de ontrol de d vrile de rtiulinF " roesn los dtos de los sensoresD dejndolos en un form til pr su mnejo direto por ls rdenes o omproiones del progrmF
TFTFQF istudios de so ev

gomo se indi nteriormenteD ev fue desrrolldo en l niversidd de tnford pr l progrmin de su mnipuldor de T gFdFlF @el rzo de tnfordD desrito omo ejemplo en el tem PAF osee sintxis y rterstis similres evqyv y egev onurrenteD y permite ls espei(iones de ls rdenes nivel rootD yD muy restringidmenteD lgo nivel treF r entender el ejemplo que seguidmente dremosD vemos primero lguns rdenes sis en evF ixiste el tipo de dtos wrD uyos elementos son mtries de trnsformin homogneF vs posiiones y orientiones no tienen por qu introduirse explitmenteD sino que pueden lulrse prtir de otrsD medinte el uso de ierts rdenes pr l espei(E in de posiinD que sonX igy@xDyDzA X devuelve l mtriz homogne @wrA que represent un trslin uyo yf"TGV

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vetor de trslin es @xDyDzAF y@ejeDnguloA X donde eje es xDy o zD y ngulo es un nmero relF hevuelve l wr que represent un rotin de ngulo ddo lrededor del eje ddoF ex@rotionDtrslionA X donde rotion y trslion son wrF hevuelve l wr que represent l rotin y trslin omindsF pewi@rotionDtrslionA X donde rotion y trslion son wrF hevuelve l wr que represent l trnsformin de oordends entre el sistem rotdo y trslddo segn los rgumentosD y el sistem del mundoF ixisten tmin rdenes pr l espei(in del movimientoF vs ms importntes sonX wyi rm y eX donde e es un wr y rm es el punto terminl del rzoF wueve el rzo interpolndo en el espio de rtiuliones @y por tntoD no neesrimente en lne retA de tl modo que el sistem de l pinzD tl omo se de(ni en el tem PD quede l (nl rotdo y trslddo respeto l sistem del mundo segn espei( l trnsformin eF wyi rm y e se f X sgul que el so nteriorD pero l tryetori ser tl que en lgn momento el sistem de l pinz veng desrito respeto l sistem del mundo por fF isto ser similr l suesin de rdenes wyi rm y fY wyi rm y eY on l difereni que en este ltimo so el rzo se detendr en fD no s usndo seF X wueve el punto terminl on ls misms ondiiones sore el sistem de l pinz y l wr que en el prtdo nteriorD pero lo he siguiendo l diE rein del eje @que puede ser xD y o zA del sistem uy posiinGorientin de(ne l wr F edemsD emple en relizr el movimiento el tiempo pedidoF yix hnd y gvyi hndX yrdenes pr rir y errr l pinzD respetivmenteD or ltimoD ls rdenes pr el uso de sensores sonX wyi rm y e yx pygi@ejeA blimitefuerz hy efy X wueve el punto terminl eD on ls misms onsideriones que ntesD pero omprondo en todo momento que l omponente de l fuerz de rein ejerid sore el rzo en l direin del eje eje del sistem de l mno no umpl l ondiin dd @en este soD ser myor que un ierto lmiteAF i l umplieseD se ejeut l orden efyD que interrumpe el progrmF
wyi rm y e sr pygi@ejeA a fuerz sr hesyx a tiempo wyi rm y e sr hiei a eje f sr hesyx a tiempo e eje f

X wueve el punto terminl eD omo siempreD pero hor de moE do que en todo momento se umpln ls ondiiones requeridsD en este soD que l fuerz de rein que se ejere sore el eje eje se l pedidF is neesrio her notr un vez ms que ests rdenes requieren l ejeuin de proE yf"TGW

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esos onurrentesD y que dems involurn l tiempoD lo que mni(est l neesidd de uso de un sistem opertivo de tiempo relD omo dijimosF or otr prteD l difereni entre ells es que l primer responde lo que ntes llmmos movimiento ondiiondo @l ondiin se omprue de modo instntneo y gener un in onret en el tiempoA mientrs que l segund orresponde lo que denotmos por movimiento jo restriE iones @ls ondiiones se ompruen onstntemente pr grntizr su umplimientoD es deirD se estlee un lzo errdo de relimentin negtivAF espeto l movimiento lireD lo efetn ls rdenes wyi sin ondiionesF gomo ejemplo de tre progrmd en evD vse l (gur TFPF gonsiste en tomr un tornillo del limentdorD e insertrlo @no enrosrloA en el ori(io del loque mrdo on un hF
C D z x y x z Mundo y z y x bloque B taladrobloque

A o n a cabeza_tornillo

alimentador

fiqsx inserion

pigur TFPX ijemplo de tre pr resolver en ev il progrm ser el que se list ontinuinX
ditor Xa HFSBmY longtor Xa IBmY ltloque Xa SBmY intentos Xa HY sujein Xa flseY loque Xa pewi@y@DWHBgrdADigy@PHDSDHABmAY limentdor Xa pewi@nilrotDigy@PSDPHDHABmAY punttor Xa limentdor B ex@nilrotDnilvetAY eztor Xa punttor B ex@nilrotDigy@HDHDlongtorAAY tlloque Xa loque B ex@nilrotDigy@HDHDltloqueAAY

yf"TGIH

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e f g h Xa Xa Xa Xa

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limentdor B ex@nilrotDigy@HDHDSABmAY limentdor B ex@nilrotDigy@HDHDltloqueCPBlongtorAAY tlloque B ex@nilrotDigy@HDHDPBlongtorAY tlloque B ex@nilrotDigy@HDHDlongtorAY

yix hnd y ditor C IBmY wyi rm y eztor se e sr eyegr a E limentdorY hy gvyi hnd y HFWBditorY sp hnd < ditor rix fiqsx yix hnd y ditor C IBmY wyi rm y E IBBmY ixh ivi sujein Xa verdderoY intentos Xa intentos C IY xsv sujein y @intentos > QAY sp xy sujein rix efyY wyi rm y f se e sr hiei a limentdorY wyi rm y h se g sr eyegr a E tlloqueY wyi rm y E HFIBBm yx pygi@A > IHBxw hy efyY wyi sr sr sr sr rm y tlloque hsigv pygi@A a EIHBxw pygi@A a HFIBxw pygi@A a HFIBxw hesyx a SBseondsY

ixh inserin

in este progrm se omienz iniilizndo vris vriles neesrisD tnto numrisD oE mo de tipo wrF ysrvese queD efetivmenteD el sistem llmdo loque h sido otenido trsldndo el sistem del mundo @PHDSDHA y rotndolo 90 lrededor de su eje Z F e ontinuinD otros sistems de refereni tiles se iniilizn prtir de los nteriores usE ndo ls rdenes de trslin y rotinF e l hor de llevr el rzo oger el tornilloD no proedemos diretmente @lo ulD prolementeD hr hor l pinz on el tornilloA sino queD on l pinz iert su(ientementeD nos situmos rri del tornillo @punto eA y jmos hi l en l direin del eje Z del sistem limentdorF vs ventjs de un proE grmin s son ovisX si el limentdor mise de lugrD el mio en l iniilizin de su vrile de posiinGorientin ser lo nio que hr que herF e ontinuin osrvese el uso de un ule de omproin @ hy FFF xsvA que j suesivmente el rzo si steD por l rzn que fuereD no huier podido sir el tornilloD intentndo hst tres veesF il smolo usdo es un pseudoEvrile que ontiene l wr de trnsformin del punto terminl @l posiinGorientin presenteA en todo momentoF il proeso de proximin pr el depsito es similrD usndo un punto superior desde yf"TGII
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donde desender vertilmenteD y l fse (nl se ompone de un movimiento ondiiondoD que deer dejr l tornillo extmente sore el ori(ioD sin hor on el loqueD seguido de un movimiento jo restriionesD que introdue el tornillo segurndose de que no toque ls predes @ondiiones sore l fuerz en los ejes X e Y AF gomo se expli ntesD ev y evEss son los lengujes redos por nimtion pr su root weF u sintxis reuerd fesg o pyexD y ls ordenes de movimiento son un poo ms ompts que ls de evF vs neesris pr entender el ejemplo sonX iweuX sntrodue un omentrio l progrm iGisX sniilizn vriles de tipo wr o enteroD respetivmenteF iGisX smprimen el vlor de un stringGvrile de enteroF rspX rsld un sistem de oordends de(nido por su trnsformin hr medinte el vetor ddoF yixsGgvyisX ereGierr l pinzD tendiendo los sensores de fuerzF wyiX vlev el punto terminl l posiinGorientin desrits por l wr ddD hiendo oinidir el vetor de proximin de l pinz on el eje Z del sistem ddoF wyiX sgul que wyiD pero ejeut el movimiento en line retF eyX re que el punto terminl se proxime l sistem ddo en l direion del eje Z de diho sistemD es deirD de modo que el vetor de proximin del sistem de l pinz sig l direin de diho eje durnte l proximinF n segundo prmetro rel opionl indi l distni l que dee quedr el punto terminl del origen del sistemF hieX sgul que eyD pero seprndose del sistem ddoF v tre est vez onsistir en tomr utro loquesD que lgn otro rootD un int trnsportdorD o un humno sitn en un posiin de depsito onoidD y pilrlos formndo un torre en otr posiin ddF se l (gur TFQF il progrmD que llmremos esveD se list en l pgin siguienteF
evEss

yf"TGIP

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Fvyeh esve

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Origen del robot (0,0,0)

4 3 2 1 Punto de deposito Origen del plano xy (0,0,448)

75 mm

pigur TFQX ijemplo de tre pr resolver en ev

Fyqew esve Fvygesyx yu Fvs esve Fyqew esve IF iweu ii yqewe ywe sie hi x xy gyxygshy PF iweu @sguAD ve hiyse ix xe vygevsegsyx vvewehe f QF iweu i ewi i hifix esvei R gfyD xy yfi yy RF yixs SF i f a hiys TF is gyxaH UF IH ey sguD PHHFHH VF wyi sgu WF gvyis IHF hie PHHFHH IIF ey fD PHHFHH IPF wyi f IQF yixs IRF hie PHHFHH ISF is gyx a gyx C I ITF is gyx IUF iweu gyx sxhsge iv xwiy hi gfy IVF iweu e esvehy ix ii wywixy IWF sp gyx i R rix PH PHF iweu egevse ve vygevsegsyx hi fsixhyvy USFHH wwF PIF rsp f f HFHHD HFHHD USFHH PPF qyy IH PQF PH iih SHFHH eve PRF ieh PSF i BBB psx hiv yqewe esve BBB Fixh F

yf"TGIQ

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Fvsv

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F

GtI GtP GtQ yGtR eGtS hiys ERRSFHQ IQHFSW ERRVFRR EVUFTSR VVFVWH EIVHFHHH sgu ITQFWR RQQFVR ERRVFQV IUVFHHT VVFVWT EIVHFHHH Fiig esve gyx a IF gyx a PF gyx a QF gyx a RF BB ixh yp yqew esve BBB yqew gywviihX yih e i PS F

ysrvese el uso de ey y hie que suplen el uso de puntos vD omo en evF il texto nterior representD no slo el listdoD sino tmin l slid por pntllD y ls rdenes esrits en el prompt del sistem @un puntoAF vs vriles de posiinGorientin usds @hiys y sguA no se hn iniilizdoD sino que se hn rgdo de un (hero de loliziones djunto l progrm on l orden vygesyxD y pueden ser visulizds on vsvD s omo el texto del progrm lo es on vsF
TFUF vengujes orientdos l tre
TFUFIF grterstis

ese relevr l progrmdor de l relizin de tods ls tres que se hn itdo rriD l progrmin de ulquier in mnimmente omplej en lengujes orientdos l root sigue siendo tediosD y est sometid grn proilidd de fllo deido imperE feiones en ls prtesD o l priin de eventos no previstosF r plir este prolem surgen los lengujes orientdos treD en los que el progrmdor espei( qu quiere herD y es el sistem el que deide qu movimientos y omproiones sensorilesD y en qu ordenD hr que relizrF ist deisin se tom en funin de dos ftoresX los ojetivos mrdosD y el estdo del mundo en d momentoF in los lengujes orientdos tre el usurio l desrie en un lenguje de lto nivelD y un mdulo plni(dor onsult un se de dtosD onoid omo el modelo del mundoD y trnsform ls espei(iones de l tre en un progrm orientdo rootF isto est reliondo on ls tnis usds en snteligeni erti(il pr l generin utomti de progrmsF il esquem ser omo se muestr en l (gur TFRF
Especificaciones de la tarea Descripcion de la tarea Conocimiento externo Planificacion de las subtareas Modelo del mundo

Programa a nivel robot

pigur TFRX ein de un lenguje nivel tre yf"TGIR

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gomo ejemploD imginemos que se trt de tomr un tornillo de un soporte en que se enuentr poydo e insertrlo en un ori(io lolizdoF ist tre glol podr desomE ponerse enX E iturse sore el tornilloF E esir el tornilloF E vlevr el tornillo sore el loqueF E snsertr el tornilloF e su vezD l primer sutre se dividir enX E gonoer dnde est el rootD y dnde est el tornilloF E gonoer dnde estn todos los dems ojetos @pr no hor on ellosAF E heterminr un tryetori lire de olisinF vs dems sutres se podrn dividir similrmenteD teniendo en uent dems que l ltim requerir informin de los sensores de fuerzF gonoer dnde est el root es reltivmente filX hy que leer los sensores internos @odi(dores ptiosD normlmenteA y usr l inemti diretF ero onoer dnde est el tornillo @y los dems ojetosA es sunto muho ms omplejoF v proximin ms usd hst hor este prolem onsiste en lmenr modelos geomtrios pr los ojetos y trtr de otener prtir de los sensores externos desripE ionesD tmin geomtrisD que enjen en los ojetos lmendosF e los sistems que yudn l modelizin geomtriD lmenmientoD onsult y modi(in de los modelos se les llm sistems geh @por gomputer eided hesign D hiseo esistido por gomputdorA y son hitulmente usdos en ingenierF in pliiones rotis l myor de los ojetos mnejr son los llmdos wwy @mn mde ojets D ojetos hehos por el homreAD y suele ser posile desriirlos usndo un onjunto disreto y pequeo de primitivs geomtrisF vos dos tipos eseniles de desripE in son en trminos de volmenesD llmd gq @ onstrutive solid geometry D geometr onstrutiv de slidosA y en trminos de los lmites del ojetoD sen stos ddos omo ordes o omo super(iesY esto es el llmdo f @ oundry representtion D representin de lmitesAF wuhos de los formlismos hitules usnX " n onjunto de fronters @ordesA ddos omo urvs en el espio uys euiones prmtris se expliitnD dems de un onjunto de puntos lmite de dihos ordesF " n onjunto de super(iesD dds tmin por sus euionesD s omo los plnos u otrs super(ies que ls limitnF " n onjunto de ilindros generlizdosF n ilindro generlizdo es el volumen rE do por un porin de super(ie pln ritrriD que se mueve lo lrgo de un urv ledD mnteniendo en todo momento su vetor norml en l direin de l tngente l urvF v form de l porin de super(ie pln puede vrir l desplzrse por l urvF or esoD pr desriir un ilindro generlizdo deeremos dr l euin de l urv ledD los puntos de iniio y (nl del desplzmientoD y l ley de vriin de los lmites de l super(ie l desplzrse stF ijemplosX yf"TGIS

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C n ilindro usul de rdio r y ltur H se puede desriir omo l irunfereni de rdio r onstnte desplzndose on su entro sore l ret x = y = 0 @el eje zA entre z = 0 y z = H C n ono ser un irunfereni de rdio r desplzndose on su entro sore l ret x = y = 0 @el eje zA entre z = 0 y z = H D pero est vez siendo su rdio r = K(H z)D on K y H onstntesF C n prism poligonl ser un polgono regulr on su entro sore el eje zD en ls misms ondiiones que el primer soF C n pirmide poligonl ser el mismo polgono sore l mism retD pero pr el que l potem fuese vrile omo a = K(H z)F se l (gur TFS " n desomposiin en lulsX onsiste en dividir el espio en eldillsD normleE mente regulres @pF ejFD un retul iA e indir ules de sus elementos perteneen l slido que se desrieF ist representin es ine(iente en trminos de memoriD pero muy simple pr lulr ls ondiiones de movimiento que no violen l impenE etrilidd de l mteriF

H h
r r a a

Cilindro r=cte.

Cono r=K(Hh)

Prisma a=cte.

Piramide a=K(Hh)

pigur TFSX ijemplos de ilindros generlizdos gd un de ls desripiiones propuests tiene sus ventjs e inonvenientes en trminos de introduin de los modelosD lmendoD modi(inD etF xo ostnteD l rtersti que ms nos interes en oti es su pidd de instniinF snstniin es el llendo de un estrutur v que represent un ojeto on vlores pr d uno de sus mpos @prmetros de(nitorios del ojetoA pr omprrl on un o vris estruturs llens lmendsF e l hor de l omproin hy que permitir un iert tolerni en los vlores de los prmetrosD puesto que stos deen her sido @supuestmenteA otenidos por los sensoresD queD omo dijimosD son siempre fetdos por ruidoF ijemplos de sistems de modeldo geomtrio destindos ser usdos por lengujes de progrmin nivel tre son eyeD y eF emos se vern on detlle en los ejemplosF n so @prtimenteD el nioA de lenguje @ms ienD sistemA de progrmin nivel tre es rndeyD desrrolldo en el ws por F voznoErezF e ver on ms detenimiento omo ejemplo de sistem rotio lsioD en el tem VF yf"TGIT

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TFUFPF istudios de so eye

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eunque no es relmente un lenguje orientdo treD eye fue redo por sfw pr usos rotiosD y pretende ser el modeldor geomtrio que deer ser onsultdo por ls rutins de plni(in de tresF he hehoD es un sistem gehD pero on didosD que permiten desriir los ojetos de un modo estruturdoD que he que su form de lmE enmiento represente de modo nturl su estrutur geomtriD lo ul permit despus reonoer ojetos instnindo sus estruturs @de hehoD medinte un enje @ mthing A sinttioAF gd ojeto se de(ne en eye medinte un proedimiento que invo otrosD iE en previmente de(nidosD ien primitivs del lengujeF gd proedimiento dmite prmetE ros que de(nen ls rterstis del ojetoF odos los ojetos se onsidern polidriosD y los ilindros se proximn omo prisms de se poligonl @de hehoD l primitiv gvsxh es relmente un prismAF ijemploX n tornillo ser un slido ompuesto por otros tresD todos 4ilndrios4X l ezD el uerpo y l puntD se (gur TFT
Cabeza Cuerpo

Punta

v de(niin serX

pigur TFTX ijemplo de piez en eye

ornilloX ygihi@lpunDrpunDnfpunDluerDruerDlDrDnfA higvei lpunDrpunDnfpunDluerDruerDlDrDnfX pvyeY gIDgPX wiqihY fiqsx gevv yvsh@gvsxhD4unt4DlpunDrpunDnfpunAY gevv yvsh@gvsxhD4guerpo4DluerDruerDAY gevv yvsh@gvsxhD4gez4DlDrDnfAY gevv gI Xa wiqi@4gez4D4guerpo4DunionAY gevv gP Xa wiqi@gID4unt4DunionAY ornillo Xa gPY ixh ornilloY

donde el surydo en l de(niin de 4guerporepresent un vrile lire @ulquier vlor pr ell ser posileAF upongmos que el sistem de sensores de tto o visin d un desripin del tornillo de l form yf"TGIU

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wiqi@ wiqi@ yvsh@gvsxh@DPDPFSDTAADyvsh@gvsxh@DIPDPDIRAAAD yvsh@gvsxh@IDPDTAA AY

eye us operiones de lgi y un enje sinttio que puede instnir el dto en lguno de los proedimientosD hiendo s enjr l desripin proporiond por los sensores on l lmendF ysrvese el uso de wiqiD que espei( un piez omo (j l otr @yD por tntoD l hor de her rzonmiento geomtrio teniendo en uent el movimiento de ls prtes undo son pturds por el rzoD el progrm tendr en uent que ms prtes se deen mover onjuntmenteAF in ev exist un orden simiE lr @eppsA que delr sistems de oordends omo (jos unos otrosF ero ls rdenes de eye son ms potentesD en unto que tmin permiten de(nir dosmiento ondiionlD el ul se us sore todo pr modelizr el omportmiento de l grvedd @un ojeto e sore un ojeto f est dosdo l slo si f tiene iert orientinF in otro soD e erAF vo que no permite eyeD y ser desele l trjr on rootsD es l posiilidd de mnejr dosmientos no rgidosD y tolernisF eD uno de los primerosD pero ms rillntes intentos de modelizin y rzonmiento geomtrioD fue propuesto por F opplestone y otros en l nivF de idimurgoF vos ojetos pueden ser modelizdos de un modo un poo ms )exile que en eyeF ixtmenteD pueden ser uerpos on rs plns o esfrisD o ien ser ilindros generlizdosD o tener ori(ios ilndriosF vs reliones entre los ojetos se de(nen medinte primitivs que se onsidern nturles desde el punto de vist humnoY onretmenteD ls reliones de ontto son eqesxD ps y gyvexeF e e deen drsele ls espei(iones de un onjunto de ojetos en form de desripiones de sus spetos @rs y vrtiesAD y delrin explit de ls reliones entre stos en un ierto instnte @estdo iniilAD s omo l mism desripin pr el estdo desedo @estdo (nlAF e gener un progrm ompuesto por iones que son trsliones o rotiones referids l sistem de oordends del mundo de los sistems de los ojetosF e prtir de h es fil enontrr el onjunto de movimientos del root que efetn estoX st sir el ojeto on l pinzD y delrr omo unidos los sistems de ojeto y pinzF n ejemplo de tre pr e ser l que se muestr en l (gur TFUD en l que hy que psr de l situin iniil on dos uos pildosD l (nlD en l que el no pildo qued entre los otros dosF
Cara 3 Bl2 Bl1 Bl3 Situacion inicial Bl2 Bl3 Bl1 Situacion final Cara 1

pigur TFUX ijemplo de tre pr resolver en e yf"TGIV

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vs desripiones sernX istdo iniil

@flIrI eqesx wesA @flPrI eqesx flIrQA @flQrI eqesx wesA

istdo (nl

@flIrI eqesx wesA @flQrI eqesx flIrQA @flPrI eqesx flQrQA

il lenguje generr instruiones de lto nivel que odi(quen un seueni de iones omoX IF vlevr rzo sore flP UF vlevr flQ sore flI PF esir flP VF oltr flQ QF vlevr flP sore wes WF vlevr rzo sore flP RF oltr flP IHF esir flP SF vlevr rzo sore flQ IIF vlevr flP sore flQ TF esir flQ IPF oltr flP e prtir de qu es fil l generin de un progrm de rootF F ejFD ls rdenes T V se podrn odi(r en ev omo
flPp Xa pewi@flPDigy@HDHDSABmA epps flQ y rm wyi rm y flP se flPp sr hieia flP wyi rm y ESFSBm yx pygi@A bIHBxw hy y yix hnd y IHBm hiegr flQ pyw rm

in todos los sos los detlles geomtrios que luego preen en el progrm de root @unto h de rirse l pinzD etFA los resuelve el sistemD puesto que onoe el modelo geomtrio de todos los ojetosF r efetur el rzonmiento geomtrio e de(ne un sistem de oordends soido d speto de d ojetoD segn su tipo @vrtieD ordeD plnoD esferD ilindro u ori(ioA y se de(nen ls reliones eqesxD ps y gyvexe en trminos de ls reliones entre los sistems de oordends soidos d spetoF vuego se detlln los efetos que sore d relin tiene d inF n menismo omplido de resoluin de restriiones por infereni lgi gener el pln de in @seueni de ionesAF equ se usn regls de trnsformin del tipo neg(sin(x)) sin(neg(x)) o omo twix() twix() twix( + )D donde neg es el mio de signoD y twix un rotin de ngulo ddo lrededor del eje xF gomo omentrio (nlD her notr que l prensin de los ojetos es un speto no su(ientemente trtdo por estos lengujesF rr que ser mo dee sirse un ojeto @en qu on(gurin del rzoD on qu fuerzD y en qu punto del ojetoAF v prensin dee ser posile y estleF r plnerl se usX " gonoimiento sore l geometr del ojeto y de l mnoX stos se pueden modelizr omo poliedrosD y veri(r que ls interseiones de sus plnos ign fuer de el espio oupdo por los propios poliedrosF yf"TGIW

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" gonoimiento de l distriuin de mss del ojetoX si es homogneoD oinidir on su entro geomtrioD pero si noD es onveniente que el FdFmF est sore l lne que une los puntos de grreF " eduin de l inertidumre en l posiin del ojetoX esto es preiso pr errr los dedos sore los puntos orretosF snluso sin neesidd de sensores que den l posiin del ojeto on preisinD se puede on(nrlo extmente riendo y errndo dos vees l pinz sore l en direiones perpendiulresD de modo que el ojeto se ve empujdo quedr en un punto onoidoF iste es un ejemplo de movimiento de ls prtes sin ser pturds @ onstrined motion AF vos prolems expuestos nteriormente @y sore los que se inidir en el tem VA relE tivos l di(ultd de onstruin de los modelos y el mnejo de l inertidumre huiern frendoD si no impedido del todoD el uso industril de los rootsD de her intentdo resolverE los ompletmenteF v soluin ovi h sido evitrlosD en pliiones que lo permitnF he hehoD los roots industriles suelen funionr en entornos su(ientemente estruturdos omo pr que l inertidumre en ls posiiones de ls prtes mnipulr est reduid un mnimoF edemsD tods ls prtes que sufren un pso onreto del proeso de friE in son si siempre idntisF isto he que los proesos elementles de mnipulin sen simplesD y que el estdo del proeso @l ftorA omplet pued ser desrito omo un onjunto de vriles disrets on vlores ien de(nidosD que indinD pF ejFD el nmero de piezs de tipo X que se enuentrn en ese momento sore l int C D el nmero de piezs de tipo Y en lmnD el mximo numero de piezs que el root Z puede proesr en un tiempo T D etF isto signi( que d suproeso puede entenderse omo un onsumidor de piezs de los tipos A , . . . , A que gener piezs tipo B un ritmo determindoY es misin del sistem de ontrol determinr el )ujo y rden ptimo de los proesos pr onseguir unos ojetivos ddosF n sistem de est lseD llmdo gsw @ gomputer sntegrted wnufturing D priE in sntegrd por gomputdorA dee regulr el omportmiento de l ftor omo un todoD estleiendo un onexin entre el stokD los proesos de friinD y los reE querimientos del usurioD pr generr en todo instnte ls rdenes de ontrolF ists sonD normlmenteD tivin o prd de los proesos elementlesD que suelen ser rgidosD y (lesF or elloD l efetividd de los sistems gsw se sustent en l on(nz en que los proesos sios funionenF r segurrse de elloD stos deen ser simplesD y l inertudimE re en ls posiiones y orientiones de ls prtes dee her sido elimind medinte el uso de ints trnsportdors espeilesD movimientos de linemiento de ls prtesD etF vos mtodos empledos pr generin de ls iones neesris son muy vridosY uno de los ms usdos son ls redes de etriD pero tmin sistems de regls de produinD o ulquier uen lgoritmo de squed en grfosD si se puede plnter el prolem omo l squed en un espio de estdos donde d nodo represent un estdo de l plntD y tiene un o ms iones soidsF
1 n

TFVF lni(in glol de tresF xot sore sistems gsw

yf"TGPH

em UX oots mviles
in los ltimos os l investigin sore roots mviles est dquiriendo grn desrE rolloF illo se deeD en prteD l rtmiento del hrdwre neesrio pr su onstruinD y en prte l nuev onepin industril de plnt de friin )exileD que requiere l reon(gurin de l seueni de iones neesris pr un produin vridD lo que su vez exige filidd de desplzmiento de los mteriles entre ulesquier puntos de l ftorF v soluiones este prolem de trnsporte de mteril en entornos 4)exiles4son vrisF v primer situr ls mquins er uns de otrsD y orgnizds de modo que uno o ms rzos root puedn llevr ls piezs entre ellsY est on(gurinD un so prtiulr de ls llmds luls de friin )exileD es slo propid pr un nmero limitdo de mquinsF ytr soluin vlid es el uso de vehulos utoguidos @denotdos usulmente omo eqD eutonomous quided ehiles AD los ules reurren pr el guido sistems externos preprogrmdosD tles omo un rlD les eltrios enterrdos que ren un mpo mgntioD etFF pinlmenteD l mejor soluin ser disponer de vehulos utnomos @denotdos omo evD eutonomous vnd ehiles A que se mueven de un punto otro sin neesidd de yuds externs @l menosD no en todo momentoAD lo que los he pes de nvegin genri en un entorno ddo prtir de rdenes de lto nivelY l seueni de tles rdenes se l suele llmr el pln de l misinF or otr prteD l onstruin experimentl de @normlmenteA pequeos roots mviles en lortorios universitrios est hiendo surgir un tipo de investigin que ord los spetos de onexin sensoEmotor @omo nun nos nsremos de relrD lo ms fundmentl en otiA desde un punto de vist diferente proximiones nterioresD y que onllev tmin un mio de visin en l onepin lsi de l snteligeni erti(ilD l ul se ord intentndo onstruir vid rti(ilF e inidir sore ello en el tem VF eun siendo todv en grn prte mteri de investiginD existen lguns tenologsD mtodos y formuliones mtemtis pr roots mviles queD sin estr tn sentds omo ls que se usn pr mnipuldoresD hn omenzdo y ser omunesD e inluds en lgn liro de textoF illo he que se y posile plnter este tem omo prte del ursoF in l se estudir primero l formulin inemtiD queD nlogmente lo que ourr en los mnipuldoresD permitir onoer l posiin del root respeto un sistem externo prtir de los dtos sore l queD medinte sus sensoresD podemos onoerF hepus se hlr de nveginD explindo ls tnis que permiten un root mvil desplzrse de modo seguro hst un ojetivo ddoD en entornos slo prilmente onoidosF e mostrrn despus los medios @sensores y tudores ms omunesA que se instln hoy en roots mvilesD y su onexinF
UFPF ginemti de roots mviles UFIF sntroduin

eun undo es posile onstruir y desriir menimente roots que se desplzn sore ptsD por movimiento lterntivo de stsD qu nos oupremos slo de los que lo hen sore ruedsF vs rueds siempre estrn en ontto on el sueloD lo que he que yf"UGI

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se de trtr l root omo un den inemti errdD donde el suelo t tmin omo enle entre ls ruedsF isto requiere plnterse un formulin pr l inemti stnte diferente l de los mnipuldoresF rlremos qu de dos tiposX inemti internD que estleer l relin entre ls rtiuliones dentro del rootD y externD que estleer est relin entre el root y el resto del mundoF ry un serie de diferenis on los roots esttios que es preiso selrX IF vos roots on ruedsD omo y dijimosD son dens inemtis errdsD ddo que tienen vris rueds en ontto simultneo on el sueloD lo que ompli l formulinF vos roots ndntes son dens inemtis lterntivmente ierts y errdsD segn l pt est o no en ontto on el sueloF PF vs pseudoErtiuliones del root mvil tienen dos grdos de liertdD es deirD formn un pr linkEjoint de orden superiorD on un nio punto de ontto @el de l rued on el sueloAF QF elgunos grdos de liertd pueden no estr onetdos ningn tudorF RF xo ser neesrio medir posiinD veloidd y elerin de d enleD porque hy ligdurs entre unos y otrosD de modo que no todos los grdos de liertd del root vn ser independientesF r que el nlisis que vmos plnter se vlidoD neesitmos dmitir ierts reE striionesF gonretmenteD slo onsiderremos roots pes de loomoin sore un super(ie medinte l in de rueds montds en el root y en ontto on dih superE (ieF vs rueds se suponen montds en dispositivos que proveen o permiten movimiento reltivo entre su punto de nlje @punto de guidoA y un super(ie @el sueloA on l ul dee her un nio punto de ontto rodnteF e sume queX E il root est onstrudo on menismos rgidosF E ry no ms de un enle de guido por d ruedF E odos los ejes de guido son perpendiulres l sueloF E v super(ie de movimiento es un plnoF E xo hy deslizmiento entre ls rueds y el sueloF E v friin es su(ientemente peque omo pr permitir el giro de ulquier rued lrededor del eje de guidoF ods ests suposiiones se umplen rzonlemente ien en l myor de los roots mviles tulesD exepto l penltim @yD dependiendo del terrenoD tmin l ntepenltiE mAF il deslizmiento esD de hehoD el myor prolem on que se enuentr ulquier root movil l hor de estleer un utololizin preisF roederemos hor signr sistems de oordends (jos determindos puntos que nos permitirnD por lisis de ls trsformiones entre unos y otrosD estleer l inemtiF e un rued montd sore un piezD digmos un regletD (jd l uerpo del rootF v rued puede girr lrededor de un eje vertil @el eje de guidoA que se rtiul en el extremo de l regletF se l (gur UFI vos sistems de oordends se signn del modo siguienteX il eje z de ulquier sistem es siempre perpendiulr l sueloF in reliddD nlizremos el movimiento en el plnoD y por tntoD l terer oordend ser ignord en todos los sosF ixistir un sistem de refereni (joD el sistem del mundoD que llmremos RF yf"UGP

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Rueda Eje de guiado Eje de guiado

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Enlace Remache fijo Cuerpo del robot Eje de rotacion

Vista superior

Vista lateral

pigur UFIX isquem de l rued de un root mvil n sistem llmdo C ir (jo l uerpo @hsisA del rootD movindose on lF xorE mlmente se (jr su origen en el entro geomtrio del rootD y su eje Y en l direin privilegid de vneD si l hyF e (jrn un serie de sistemsD uno pr d ruedD llmdos S D uyos ejes z oinE idirn on los ejes de guidoF us ejes x e y se suelen poner prlelos los del sistem CF ytr serie de sistemsD los W D se (jrn d rued on su eje z siendo el de guidoD @omo en el so de los S AD pero de modo que girn en sentido vertil on l direin de l ruedD de modo que su eje x oinide en todo momento on l direin de vne de est ruedF gomo podr suponerseD el ngulo entre d W y su S servir pr representr el ngulo de direin de l rued iF ytro sistemD que llmremos C D est (jo l pero oinide instntnemente on sueloD C F isto puede entenderse omo si el sistem C estuvier 4pintdo4en el sueloD y en el instnte en que vmos nlizr el movimientoD determinndo posiin y veloidd del rootD ste ps justo por enimD de modo que C y C se superponenF ysrvese que C es esttioD yD omo se ver luegoD se us omo un simple rti(io mtemtioF enlogmenteD se sitn los sistems que llmremos W omo oinidentes instntneE mente on su respetivo W en el instnte de nlisis del movimiento @yD omo el C D tmin esttiosAF v rzn de introduir estos sistems es que nos permitirn medir veloiddes respeto l refereni del mundoD RD independientemente de l posiinF r entender todo esto vse l (gur UFPF vs trnsformiones entre dos ulesquier de estos sistems se puedenD ovimenteD esriir omo giros lrededor del eje z on lgn ngulo D ms trsliones de vetor pD uy form generl ser
i i i i i i i

pero en lugr de elloD y omo p es onstnteD presindiremos de ellF in su lugr diremos un prmetro de orientin D que expresr l direin de vne del rootF xtese que pr desriir un slido rgido omo un todo que efet un movimiento plno nos st dr tres oordendsX ls dos que expresen l posiin de uno de sus puntos @pF ejDF el entroA en un instnteD llmmosls (p , p )D y l que d l direin en que el ojeto est orientdo en tl instnteD se F se l (gur UFQ yf"UGQ
z x y

sin() 0

cos() sin() cos() 0 0 0

0 px 0 py 1 pz 0 1

epuntes de oti
Y Y X

sngenier snformti
W/W 1 1
Y X

S1 X

S2

Rueda

Y X

C/C

S3

pigur UFPX istems de refereni pr un root mvil

y C (p ,py ) x

pigur UFQX goordends de posiinEorientin de un root mvil il vetor de posiinEorientin serD puesD (p , p , ) F xtese queD si los ejes x de dos sistems ulesquier formn un ngulo D y l orientin del root respeto l primero es D respeto l segundo ser + F intonesD l mtriz de trnsformin genri entre dos sistems A y B usndo ls oordends ntedihs en form homogneD o seD (p , p , , 1) D serX
x y x y

u inversD es deirD l trnsformin que llevr del sistem B hst el A serX

sin() A T= B 0

cos() sin() cos() 0 0 0

0 px 0 py 1 0 1

T= A

cos() sin() 0 px cos() py sin() sin() cos() 0 px sin() py cos() 0 0 1 0 0 0 1

xtese que

A B

multiplid por (0, 0, 0, 1) D que es el vetor de posiinGorientin del yf"UGR

epuntes de oti
x y

sngenier snformti

origen de B respeto s mismoD d (p , p , , 1)D o seD l posiinGorientin del origen de B respeto AF in lo suesivoD neesitremos tmin usr ls derivds de ests trnsformiones reE speto l tiempoF v expresin generl de tl derivd @derivndo omponente ompoE nenteA serX
is fil ver queD respeto l derivd de l trnsformin inversD T = TF sndo ests trnsformiones omo )ehs en un grfo uyos nodos sen los distintos sistems de refereniD podemos esriir el grfo de l den inemtiD segn se muestr en l (gur UFRF
B A A B

A = cos() T B 0

sin() cos() sin() 0 0 0

0 px 0 py 0 0 0

R C

T C

C C

R
R W

C T W
W W

W T
W S

S T

S C

pigur UFRX qrfo de trnsformiones entre sistems xtese que se trt de un grfo errdo @lioAD omo orresponde l heho de que tenemos un den inemti errdF in reliddD los sistems W y S indidos son W y S D hiendo uno de estos grfos por d ruedF ehor estmos en ondiiones de plnternos l otenin de l veloidd del root @o seD del sistem C A respeto l sistem de refereni externo RD prtir del onoimiento de ls veloiddes de d ruedF isto ser l inemti @oD en este soD mejor intiA diretF r elloD esrimos l posiin del entro del rootD C D respeto R
i
R

siendoD nturlmenteD p = (0, 0, 0, 1) F equ hemos trnsformdo trvs de l rm superior del grfoF ehorD l veloidd se otendr por derivin respeto l tiempoX
C C

pC = C T C T pC

v = pC =

donde se h usdo l regl de derivin del produtoD y el heho de que p es onstnteF est ehor ienD C (jo l suelo @un undo en el preiso instnte de l medid oinid on C AY luego C no vr respeto l sistem (joD RD y por tnto T = 0D on lo que l expresin de l veloidd quedX v = T T p @UFIA il produto T p expresr l veloidd del root medid por el sistem (jo el suelo en el preiso momento en que el root ps sore lF v mtriz T mermente expres yf"UGS
C C R C R C C C C C C C C C R C

C T C T pC = C C
R

R C C C TC T + C TC T pC C

epuntes de oti
C C R C

sngenier snformti

este vetor veloidd en oordends del mundoF gon destino su uso en est expresinD podremos lulr TD pero no TD de modo que podremos ser mo se est moviendo el root en un ierto instnteD pero no su posiin solut @slvoD omo veremos luegoD por integrinAF rtemos de trjr sore TF r otenerlD prtiremos del grfoF isrimos primero l expresin de T @UFPA T= T T T T T r llegr de R C hemos usdo l rm ms lrg de ls dos que l unen en el grfoF illo es preismente porque trvs de l rm ort deermos onoer l relin entre el sistem R y el C D es deirD l posiin solut del rootF isto slo es posile si disponemos de lgn sensor externo que te omo sistem de posiionmiento glol @sistems de ultrsonidosD un mr enitlD etFA lo ul no es orrienteF gomo se ver luegoD usndo l otr serie de trnsformiones podemos llegr depender slo de los sensores internosF ehorD derivremos respeto l tiempo l euin UFPD notndo que T = T = T = 0F isto es porque los sistems on rr son de oinideni instntne on sus homnimos sin rrD pero estnD segn dijimosD (jos l sueloD RF por otr prteD tnto el sistem S omo el C estn (jos l hsis del rootD de modo que sus posiiones reltivs no min on el tiempoF esD l derivd quedX
C C R C R C R W W W S S C C W C R C R S W C

y omo T no es identimente nulD podemos simpli(rl por l derehD on lo que l euin nterior se esrie omo
R W

S C C R W W S C R W W R W S W 0 = W T W T S T CT CT + W T W T S T CT CT + W T W T S T CT CT

edemsD reordemos que todoesto se lul pr el instnte de tiempo onreto en que W y W oinidenD si omo C y C D on lo que se tiene que T = T = I D quedndo (nlmente
W W C C

C C W S C W W S W W S W 0 = W T S T CT CT + W T S T CT CT + W T S T CT CT

or fnD pr despejr TD que reordemos que er lo que nos interesD pues su invers pree en UFID multipliremos ms prtes de l iguldd por T TD psndo un trmino l otr prte y usndo l propiedd de que T = TD on lo que T= T T T T T+ T T T T @UFQA ehorD se trt de esriir d un de ls mtries uyo produto form en l euin UFQ l trnsformin usdD TF isto lo hremos mirndo los esquems de los sistems de oordends @(gur UFPAD y usndo l frmul de l derivd temporl de un mtriz de este tipoD s omo l siguiente notinX E ser el ngulo entre el eje x del sistem C y el mismo eje del sistem SF is (joD y usulmente nuloF E es el ngulo de giro vertil de l rued @ngulo de direinAF vo formn S y W D y se mide desde S F E X ngulo instntneo de giro vertil de l ruedF vo formn el eje x de W y el eje x de W D luego es nulo en el instnte de oservinD pero su derivdD = D noF xtese queD unque yf"UGT
C C C S C C C C C W C C C S S W W W S S C S S W S S W C W C C C

S C W S W W W S 0 = W T S T CT + S T CT + S T CT CT

epuntes de oti

sngenier snformti

puede preerloD no es igul D sino que expres mo ve un sistem de refereni externo el giro de un ruedF i el root ompleto est tomndo un urv de rdio onstnteD no mirD pero sD ser en en ese so el ngulo de giro del root omo un todoD tl omo lo ve un oservdor externoF E (d , d )X vetor entre el origen de C y el de SD expresdo en C se el esquem de l rued en l (gur UFSD en donde se den otros dos ngulosX D que es propimente el ngulo de rotin nturl de l rued sore su ejeD y D queD segn l ondiiones impuests l prinipio de que el eje de direin se siempre perpendiulr l sueloD ser onstnte y nuloD por lo que slo se diuj por ompletitudF
x y y x

Z z y x X Y

pigur UFSX engulos de giro de l rued gon est notin ls mtries de trnsformin resultn serX

T= S

c s 0 dx s c 0 dy 0 0 1 0 0 0 1

T= C

c s 0 dx c dy s s c 0 dx s dy c 0 0 1 0 0 0 1

T= W
W T= W

ehor hy que multiplir tods ests mtriesD de uerdo l euin UFQF ero reordeE mosD por l euin UFID que lo que relmente usmos er l veloidd del hsis del rootD que denotremos por
C

c s 0 s c 0 0 0 1 0 0 0 s c c s 0 0 0 0

0 0 1 W 0 vx W 0 vy W 0 0 0

W S

T=

W S

T=

c s 0 0 s c 0 0 0 0 1 0 0 0 1 s c 0 c s 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0

v=

vx C vy C 0

C C T pC = C T C

0 0 0 1

= (4a

olumn de

C C

T)

@UFRA

por lo que slo neesitmos l 4 olumn del produtoF wultiplindo ls mtries segn UFQD simpli(ndoD introduiendo el produto en UFID e igulndo ls expresiones resultntes yf"UGU
a

epuntes de oti

sngenier snformti

segn UFRD se otieneX

C C

vx = c( + ) vx s( + ) vy + dy dy vy = s( + ) vx + c( + ) vy dx + dx = 0 = 0
W W W W

oD esriindolo en form mtriilD

C C

@UFTA xtese que l mtriz J ntedih relion veloiddes lineles y ngulres de l rued on veloiddes del hsis medids en el sistem de refereni rtesinoF he este modoD y por semejnz on el so de los mnipuldoresD podemos onsiderrl omo un toino @de hehoD un pseudoEjoinoD en rzn de ls ligdurs entre rtiuliones que preenAF il prolem hor es ser si podemos medir ls veloiddes de l ruedD ( v , v , , )D y efetivmente esto es posile poniendo en ell sensores @normlmenteD odi(dores ptiE osA propidosF r ello es neesrio relionr ests veloiddes on los ngulos relmente medidosF isto depende del tipo onreto de ruedF emos dos sosX e un rued omo l mostrd en ls (gurs UFI y UFSD pero on el eje vertil (joF in ese soD l veloidd linel en l direin de vne es proporionl l veloidd ngulr de l ruedD siendo el oe(iente de proporionlidd el rdioD rF intonesD se tiene
C

vx c( + ) s( + ) dy dy = s( + ) c( + ) dx dx vy C 0 0 1 1 v= J q

vx W vy W

@UFSA

W W

vx = r y vy = 0 = z = 0

oD en form mtriilD

vx W vy W

0 0 0 0

r 0 0 0

0 0 1 0

0 0 0 0

x y z

ysrvese queD un siendo l rued (jD y por tnto onstnte @o seD idntimente nulAD no es neesrimente onstnteX el root puede estr girndo respeto l sistem externoF in el so de que l rued tmin pudiese girr lrededor del eje vertil @eje de guidoAD tendrmos
z
W W

vx = r y

vy = 0 W = z =

oD en form mtriilD

vx W vy W

0 0 0 0

r 0 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

x y z

yf"UGV

epuntes de oti

sngenier snformti
C

el fnD y usndo ls euiones UFR y UFSD se tendr que donde el produto J J W es otr form pr el pseudoEtoinoD que estlee l relin diret entre l veloidd que queremos onoer y ls vriles medilesF in los dos sos de ls rueds nterioresD y suprimiendo ls vriles inneesrisD ls euiones quednD pr el primer soD
W

v =J W J

y pr el segundoD

vx vy W

r 0 = 0 0 0 1

y z

0 0 0 0 1 0

vs vriles que preen en el ldo dereho de ests euiones son diretmente medilesD onetndoD pF ejFD odi(dores ptios d eje de d rued @tmin en el eje de guidoAF isto he que podmos otener l veloidd instntne del root en su onjunto respeto l sistem externoF ero oservemos que no hy euin que nos de l posiinY por elloD st slo se podr onoer por integrin de l veloiddF iste es el proedimiento de utololizin llmdo odometrD e inidiremos sore l en l siguiente seinF olviendo hor l speto fsioD reordemos que tods ests euiones se deen plnter pr d ruedY dejndo prte l oordend D que tiene que ver on el giro individul de es rued lrededor de su ejeD ls otrs son un sistem de Q euiones on Q ingnitsD que relionn ls vriles mediles en un rued on l veloidd linel y ngulr del root omo un todoF gundo se plntee esto pr ls N rueds tendremos un sistem de 3N euiones on slo Q ingnitsD que deer ser omptileY en trmiE nos fsiosD d rued deier ordenr l root el mismo movimientoF he otro modoD no hr movimiento lgunoD o ien un o ms rueds deslizrnD inumpliendo ls ondiiones originlesF emos hor un ejemploF e un root on tres ruedsD segn se ve en l (gur UFTD l delnter lireD de modo que puede girr ritrrimente lrededor de un eje vertil sin estr ontroldD y ls trsersD orientds on ngulos y respeto l direin de vne @(jos o noD se ver luego d soAF vos vetores que expresn l veloidd de d rued sern
1 2
W

vx W vy W

r 0 0 0

0 0 0 1

y z

vs respetivs mtries JD usndo l euin UFSD y teniendo en uent que = son c s c s c L L y c L L J = s J = s

1 1 1 l 2 l 2 2 2 l 2 l 2 1 1 1 2 2 2

q1 =

vx1 W vy1 W 1 1

q2 =

vx2 vy2 W 2 2

=0

yf"UGW

epuntes de oti
y2
l 2

sngenier snformti
2 x2 y C
l 2

y1

x1 L

pigur UFTX ijemplo de root mvil or otr prteD esriiendo ls dos mtries W que relionn ls oordends propis de d rued on su vetor veloidd q D sleX
i i

q1 =

r 0 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

y1 z1 1

q2 =

r 0 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

y2 z2 2

el multiplir y esriir por seprdo d euin resultn los sistems @otenidos por sustituin en UFSAX

yf"UGIH

epuntes de oti

sngenier snformti

l l vx = rc1 y1 + z1 1 2 2 C y1 + Lz1 L1 vy = rs1 C = z1 1

l l vx = rc2 y2 z2 + 2 2 2 C y2 + Lz2 L2 vy = rs2 C = z2 2

ehorD si ls rueds trsers mntuviern onstnte su orientin en l direin de movimiento @o seD = = 0A se otiene que
1 2

l l vx = ry1 + 2 z1 = ry2 z2 2 z1 = z2 vy = L L z1 = = z2

de donde

isto quiere deir queD si ms rueds girn l mism veloiddD el root vnzr hi delnte @o trsD segn el sentidoA pero no girr @ = 0AD o seD el vne ser en lne retF iD por el ontrrioD d rued gir on un veloidd ngulr diferenteD el root desriir un irunfereniD girndo todo l on veloidd ngulr F e hor el so en que ls orientiones de ls rueds trsers son onstntes e igules @ = AD pero no nuls @o seD no puntn hi el frenteAF in ese soD ls euiones sonX
1 2

r = (y1 y2 ) l

l l vx = rcy1 + 2 z1 = rcy2 z2 2 y1 + Lz1 = rsy2 + Lz2 vy = rs = z1 = z2

v ni form de her omptiles ests euiones es que = = 0D y que = D es deirD el root omo un todo y no puede girr @ = 0A y demsD ls rueds no pueden girr distints veloiddesF isto es un ejemplo de ls ligdurs que dijimos que pren por el heho de trjr on dens inemtis errdsF vs omponentes del vetor veloidd glol quedn
z1 z2 y1 y2

vx = rcy1 vy = rsy1

lo que quiere deir que el root vnz en lne retD formndo un ngulo on el eje xF pinlmenteD si y son onstntesD pero no igulesD se puede pror que el sistem es inomptileD es deirD el root no puede vnzrF il expuesto es un so prtiulr en el que preen determinds restriionesF vs ondiiones de movilidd de un root se determinn en generl prtir del rngo de mtries onstruds por yuxtposiin de los joinos de d ruedY l formulin generl de este prolem se onsider fuer del lne de un urso elementlF yf"UGII
1 2

epuntes de oti
UFQF xvegin

sngenier snformti

e llm nvegin l onjunto de mtodos y tnis usdos pr dirigir el urso de un root mvil medid que ste trvies su entornoF e supone que se dee llegr lgn destino pedidoD sin perderse y sin hor ni on ostulos (josD ni on otros mviles que eventulmente puedn preer en el minoF r efetur nvegin lo ms omn es disponer de un mpD unque no neesriE menteF wp es ulquier tipo de representin del entorno en l memori del rootY inmeditmente veremos los priniples tiposF e prtir de un mpD se puede determinr un mino propido entre dos puntos pedidosD lo ul ser ms o menos omplejo segn hy sido l representin esogidF or ltimoD hr que seguir ese minoF r elloD se us l utololizinD de vrios modos diferentesF il lgoritmo genrio que un root mvil empler pr nvegr podr serX gomienzo @de l treA i existe un mp entones fusr minos en el mp eleionr uno usndo un funin de evluin i el mino es omplejoD entones desomponer en suminos eoger dtos sensoriles del entorno wientrs no estemos en el ojetivo her eguir el primer mino i se umple el suojetivo entones otener siguiente suojetivo eoger dtos sensoriles del entorno i hy un ojeto en el mino entones rr el root i el ojeto es estionrio entones etulizr el mp fusr un mino lterntivo l suojetivo i tl mino existe entones eguirlo si no gortr el progrm y replni(r l tre si no @ojeto movilA rr y esperr que el mino este lire (n @mientrsA @oot en el ojetivoA si no @no existe un mpA entones wientrs no estemos en el ojetivo her eoger dtos sensoriles del entorno i entorno en l direin del ojetivo est lire entones woverse hi el ojetivo si no @ojeto en el minoA i entorno en otrs direiones est lire entones eleionr un direin de modo heurstio woverse en es direin yf"UGIP

epuntes de oti

sngenier snformti

gortr el progrm y replni(r l tre @oot en el ojetivoA (n @de l treA

(n @mientrsA UFQFIF wps del entorno

si no @el root est trpdoA

er neesrio desrrollr estruturs de dtos propids pr el lmenmiento del tipo de informin que el root v neesitrD s omo lgoritmos pr su mnipulin e(ienteY ls estruturs usds deen permitir ominr l informin dquirid por los sensores externos on l y lmend en el mpF vs rterstis que deer tener un uen estrutur de dtos sernX hee enjr on el metodo esogido de plni(in de minos hee minimizr el nmero de elementos miguos @onteniendo l vez ojeto y espio lireA hee re)ejr forms omplejs on l mxim preisinD o l menos on l su(iente hee lmenr forms omplejs on un nmero pequeo de elementos hee lmenr forms @o espio lireA grndes on los mnimos elementos que se posile hee poder mnejr mps loles y gloles hee poder lmenr el estdo de ls res mpeds hee filitr el movimiento desde un elemento de l estrutur elementos dyentes hee inluir suestruturs pr lmenr minos hee poder ser filmente mnipuld por los lgoritmos de lolizinD squed de minos y nvegin hee poder ser filmente extendid pr inorporr nuev informin proedente del proeso sensoril elmenteD ningun de ls estruturs de dtos propuests umple todos los requisitosF in d pliin prtiulr hy que elegir l que umpl los ms neesrios pr ellF emos hor los tipos de mps que son omunmente usdosF rimermenteD estn los sdos en informin sensorilD on dos tiposX E wps de mrs en el terreno @ lndmrks AX lguns loliziones prtiulres filmente identi(les por el sistem sensoril del root @iert esquinD un grupo de ojetos ien visiles o tuos de nenD etFA tn omo mrs relevntes @ lndmrks AF e representn omo nodos de un grfo @que pueden tener rterstis soidsD pr grntizr su idenE ti(in unvoAD los ules se unen por los ros del grfo que normlmenteD representn l esiilidd @si existe ro entre dos nodosD el root puede desplzrse diretmente de uno otro de los lndmrks los que los nodos representnAF istos ros pueden tmE in estr etiquetdos on rterstis del reorrido omo distniD direinD tiempo de trnsitoD etF E wps de oupinX e sn en repesentr el terreno omo un retulD regulr o noD d un de uys sills ontiene un vlor til pr el rootD que suele ser l ertitud de oupinD es deirD qu grdo de reeni tiene el root sore el estdo de un deterE mind sillD desde EI @es seguro que est lireA hst CI @es seguro que est oupdA psndo por H @no hy evideni en ningn sentidoAF istos mps se pueden onstruir por yf"UGIQ

epuntes de oti

sngenier snformti

mtodos visulesD medinte l tom de imgenes por un pr estereo de mrs @o un sl que v ordo del root y se sit en vris posiionesAD prtir de ls proyeiones de puntos lmite de un ojetoD omo se ve en l (gur UFU
Celulas que incrementan mas su valor de ocupacion Celulas que incrementan menos su valor de ocupacion Celulas que no incrementan su valor de ocupacion Celulas que decrementan su valor de ocupacion Robot Robot en posicion siguiente Lineas a los puntos extremos del objeto Limite del campo de vision del robot

Obstaculo

pigur UFUX gonstruin visul del mp de oupin or otr prteD se pueden lsi(r los mps de uerdo lo que se lmenF equ hy tmin vrios tiposX E wps de espio lireX l igul que en los mps de mrsD l estrutur de lmE enmiento elegid es tmin el grfoD pero est vez d nodo represent un punto de prd donde el root pued detenerse pr sensorizr el entornoF vos ros son lnes reE ts que el root pued reorrer entre estos puntos sin enontrr ostulosY evidentementeD limitrn los posiles ostulosF xtese que qu los dtos lmendos s tienen orreE spondeni fsi diretY el dul de uno de estos mps ser el digrm de oronoiD donde d polgono onteniendo un punto de detenin puede estr o ien ompletmente lireD o ien puede ontener prilmente lgn ojetoF ese l (gur UFV

Punto de parada Linea de desplazamiento posible

Punto de parada Limite de regiones de influencia

pigur UFVX wp de espio lireD y su dul E wps de ojetosX gomo su nomre indiD lo que se lmen en ellos son los ojeE tos @ostulosA que el root puede enontrr en su tryetoriD de vrios modosY los ms normles son onsiderr l ojeto omo un polgonoD y lmenr su punto entrl y l extensin mxim en un serie de direiones desde lY otro modo es rterizrlo omo yf"UGIR

epuntes de oti

sngenier snformti

un de entre un onjunto de (gurs geomtris ddsD y dr su posiin y l orientin de un eje propio de es (gur E wps ompuestosX lmenn tnto informin de ojetos omo de espio lireF n posiilidd es dividir el espio en regiones ritrrisD pero onoidsD e indir en d un de ells si est totlmente lireD totlmente oupdD o prilmente oupdF ytr lterntiv es un retul de puntos on un indidor de estdo en d puntoD y un list de ules de los puntos dyentes se puede eder diretmenteY l retul puede herse ms o menos densD en funin del tmo del rootF E udtreesX hividen el espio medinte un retulD y proeden por sudivisin reursiv de l mismD mientrs l eld resultnte se sudividileD siendo el riterio el que no teng tod ell el mismo rter de oupinF E wps sdos en reglsX el entorno del root se desrie omo un olein de predidos del lulo proposiionlD omo pF ejF dereh@puntoIDmesAD distni@puntoIDpuntoPDPHAD direion@puntoPDrmrioDRSA D etF y se trt de enontrr un mino lire medinte l mnipulin simli de ests expresiones siguiendo ls regls del lulo de predidos y un serie de proposiiones que expresn el onoimiento geomtrio usulF
UFQFPF eutololizin

hespus de her desrito los mpsD el pso ovio es explir mo un root mvil es pz de ser en qu punto del mp se enuentrF r elloD se puede reurrir l informin portd por los dos tipos posiles de sensoresX internos y externosF vos prinE iples proedimientos pr l utololizin @ ded rekroning A son l odometr y el uso de lizsF E ydometrX omo se vi en l sein sore inemtiD er posile onoer l veloiE dd instntne del root respeto un sistem externo prtir del onoimiento de l veloidd de ls ruedsF er neesrio instlr sensores de posiin ngulr @normlmenteD odi(dores ptiosA en d ruedF gonoido el vetor veloiddD l posiin en el instnte presente @tA se otendr por integrinX
t

x(t) = x0 + y(t) = y0 +

0 t 0

vx ( )d vy ( )d

donde se supone que en el instnte en que se empiez ontr el tiempo @ t = 0A l posiin es onoidD y vle (x , y )F iste mtodo present vrios prolemsX B v integrl dee herse por mtodos numriosD on lo ul se d un prdid de preisinD que dems es umultivF B is muy sensile l prolem del deslizmientoF in ese soD l distni omputE d es myor que l relmente reorridF B ve fetn flsos reorridos omputdos omo ms lrgos deido l inlinin del yf"UGIS
0 0

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sngenier snformti

terreno o pequeos ostulosF i un sl rued ruz sore uno de stosD el ngulo que hr girdo es myorD y por tnto se reogern ms uents en su enoder que en elGlos otroGsF isto hr que el sistem de ontrol interprete que se h produido un giro hi el ldo de l rued de menor reorridoD y trte de ompensrlo on un giro opuestoD desvindo l rootF ese l (gur UFWF
ruedas trayec. esperada

obstaculo

trayec. indebidamente corregida

pigur UFWX ydometr fetd por el terreno E flizsX son mrs de fil lolizin instlds en lugres onoidosD que el root es pz de detetr on sus sensoresD y respeto ls ules se sitF ueden ser mrs visules @tuos de nenD o nds de oloresAD o emisores de infrrrojosD d uno emitiendo un sel moduld on un digo onoidoF ists seles pueden ser reogids por un pti propid y proyetds sore un mr ggh o un rry de fotodiodosD que sirve pr determinr l direin de l que proedenF gonoiendo l menos dos de sts direiones @unque pueden ser msA y ls posiiones soluts de ls lizs es posile determinr por tringulin l posiin del rootF se l (gur UFIH

Baliza 1

Baliza 2

Robot

Baliza 3

pigur UFIHX eutololizin por lizs n ventj diionl es que l sel moduld de infrrrojos puede usrse tmin pr trnsmitir informin @rdenesD u otrA l modo de un puert serieF
UFQFQF lni(in y seguimiento de minos

il prolem hor esD ddos un punto iniil y un punto (nl @metA espei(dos sore el modelo de mp propuestoD enontrr en diho mp un mino lire de olisin que el root pued seguirF r herlo fsimenteD ompror ontinu o intermitentemente que se enuentr sore los puntos del minoD usndo lgun de ls tnis de utololizin y explidsF yf"UGIT

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wuho de lo heho en plni(iin de minos se deriv de los mtodos propuestos pr mnipuldoresD pero simpli(dos dos dimensionesF in generlD no se onsider el so de que un root mvil pued psr jo un stuloF vos requerimientos que deer umplir un plni(dor de minos sonX E inontrr un mino que el root pued trvesr sin olisinF E wnjer l inertidumre en el modelo del mundo que dee instnirse on los dtos impreisos de los sensoresF E wntener el root lo ms lejos posile de los ojetosD pr que los sensores den menos dtos y s se requier menos proesoF E inontrr el mino ptimo @el mejor entre los posilesA y seguirlo de un modo suveF emos hor los modos de plni(r un minoF E or guidoX onsiste en llevr l root fsimente un serie de lugres preestleiE dosD y lmenr ls impresiones sensoriles que se reien en d uno de ellosD s omo l direin o direiones de desplzmiento posterior hi elGlos siguiente@sA punto@sA imporE tntes@sAF r lnzr el punto desedo se pueden implntr lzos de relimentin que operen tomndo diretmente omo entrd ls seles sensorilesD y que generen seles de ontrol pr los tudoresD evitndo el lulo de l posiin solutD no til en este soF E eutomtimenteX equ entrn en juego lgoritmos que dependen fuertemente de l repE resentin usd pr el mpF in mps de tipo grfoD siendo los nodos posiiones de refereni ompror on los sensoresD l plni(in onsiste en enontrr el mino de mnim distni en el grfoF v distni se de(ne en funin de los ostes de d roD que pueden ser ien distnis fsisD o lgn otro tipo de penlizin soid ese desplzmiento @pF ejFD deid l estrehez de un psillo que olig reduir l veloiddD etFAF in mps que ontienen los ojetosD los plni(dores trtn de enontrr minos por el espio lire lo ms lejdos posile de los ojetosF isto es ueno en psillos estreE hosD pero puede ser ine(iente en zons nhsD por elegir minos ms lrgosF seD pF ejFD l (gur UFII @prte izquierdAD en l que se elegir el mino e sore el fD pese ser ms lrgoF in plni(dores de este tipoD pero ms so(stidosD se tienen en uent ls restriiones inemtis del rootD l que no se simpli( omo un ruloD sino que se trt on su form y pidd de giro relD y se determin si se pueden negoir ls esquinsD y en su soD moF iste prolem se onoe en l litertur omo el del 4trnsportist de pinos4F n form de determinr l esiilidd de un espio ddo por un root onreto onsiste en desplzr de modo (tiio un modelo geomtrio del root de modo que toque ls fronters de todos los ojetosD y esto en tods ls orientiones posilesF i el root se modeliz omo un ruloD el simple desplzmiento es su(ienteF he este modoD se tiene un nuevo mp on los ojetos rereidos segn l form del rootD el ul puede entones onsiderrse omo un puntoD que es ms fil de trtr geomtrimenteF n vez deidido qu mino se dee reorrerD hy que proveer los medios pr el efetivo seguimiento del mismoF v omprin entre impresiones sensoriles prelmends o yf"UGIU

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Pos. final pasillo

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robot

A Pos. inicial

pigur UFIIX gminos en espio lire y negoiin de esquins esperds y reiids @espeilmente en los lndmrks D pero tmin en ulquier otro lugrAD es un form usulD omo se oment ntesD pero tmin hy que menionr los lgoritmos llmdos de mpos potenilesF gonsisten en her un nlog fsi que onsider d ojeto omo si fuer un olinD lo que sign un 4elevin4(tii d punto del mp inversmente proporionl su distni l ojetoF gundo todos los ojetos hen su ontriuinD los vlles son los puntos de myor distni stosD y el root deer desplzrse por ellosD omo lo hr un esferit dejd l in de l grvedd en tl entornoF in trminos fsiosD l elevin signd jueg el ppel de un funin potenilD V D y su mpo soido ser E = V F se l (gur UFIPF
A
Destino

B C
Origen Trayectoria encontrada

B C

pigur UFIPX ijemplo de mpo potenil v form explit de l funin potenil V puede elegirseY se suele tomr un expresin de l form V = D donde K es un onstnteD y r un exponenteD del orden de PF r enontrr l tryetoriD podemos onsiderr l root omo si experimentse un fuerz que le he 4er4en l direin de mxim pendiente lolD y l vezD un fuerz G que le he vnzr hi el ojetivoD l ul es did por el progrm pr onseguir llegr hst lF v fuerz resultnte ser F = E + G @UFUA donde es un onstnte justleD que dee estr en ]0 . . . [F i fuese HD el root simE plemente se mueve hi el lugr ms seguro @el ms lejno ulquier ojetoAD mienE trs que si fuese D vnzr en line ret hi el ojetivoD ignorndo @tropellndoA yf"UGIV
K dr

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los ostulosF r mover relmente el root se le imprime en d momento un elE erin proporionl l fuerz de(nid en l euin UFUD lo que respet hst el (nl l nlog fsiD o ien se le d un elerin uy direin se l de l fuerz ntedihD pero uyo mdulo se proporionl l difereni entre l veloidd tul y l desedF @| a |= (veldeseada velactual)A isto t omo un ontroldor proporionl que tiende mntener un veloidd de ruero (jF n inonveniente serio de estos lgoritmos es l posiilidd de er en pozos de potenilD es deirD lugres 4seguros4D pero desde los que l fuerz de trin hi el ostulo es inpz de sr l rootF in entornos esttios estos lugres podrn ser detetdos de ntemnoD y un form de evitrlos es situr un pequeo ostulo (tiio en ellosF in entornos dinmiosD en los que los ojetos mviles detetdos por los sensores en tiempo rel tmin ontriuyen l potenilD l d en estos mnimos loles no es predeileF
UFRF enologs de onstruin y onexin sensoEmotor

n root mvil puede onsiderrse esenilmente omo un sistem @un olein de sensoresD tudoresD y elementos omputionlesA orgnizdos de tl modo que exhin in inteligente en respuest iertos estmulosF l sistem no tiene por qu ser omplejoF n uen ejemplo de esto es el root llmdo utEfotF ist onstitudo por dos motores que hen girr sends rueds independientementeF xo llev proesdorD todo su hrdwre onsiste en los drivers de poteni de los motoresD y en dos ontdores progrmles que omienzn ontr l reiir un sel externD y durnte el tiempo que dure su uent hst un vlor prede(nido genern un sel que indi l motor que se muev en sentido opuesto @fAF il resto del tiempo d motor se mueve hi delnte @pAF vos ontdores estn onetdos los sensores de hoque I y PD omo muestr l (gur UFIQF
Sensor F B F B
Avance Retroceso Giro Avance

M1 M2

M1 T1 T2 D1 D2 M2

pigur UFIQX isquem del root utEfot el moverse mos motores l mism veloidd y en el mismo sentido @pA el root vnzF el hor on un ostuloD mos motores invierten su sentidoD y el root retroE edeF ero el ontdor de uno de ellos est justdo un tiempo menor que el del otroD on lo ul l invertirse mos girn en distinto sentido durnte un instnteD lo que he que el root gire sore su propio ejeD on lo que es posile que y no punte hi el ostuloF e ontinuin mos motores vuelven girr hi delnteD y se ontin el vne en lne retF i el tiempo @nguloA de giro no huiese sido su(ienteD el root volver hor on el ostuloD y repetir l mism mniorF se l (gur UFIRD prte izquierdF yf"UGIW

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pigur UFIRX wovimiento del utEfot i dems uno de los motores se le hiier girr un poo ms lento en el sentido fD tendrmos que el root retroede desriiendo un roF isto hr que siguiese proximdE mente ls predesD omo se ve en l (gur UFIRD prte derehF in ese soD el oservdor externo signr un propsito l rootD undo en relidd el 4progrm4no lo estlee explitmenteF he hehoD ni siquier se puede deir que hy un progrm en sentido trdiE ionlX todo esto se puede implntr on iruiter nlgiD unque se mejor herlo digitlmenteD siempre que se onserve el espritu de simpliiddF iste ejemplo h servido pr ilustrr un onexin diret y de jo nivel entre perE epin y inD pero est no es l ni mnerF min se puede @usndo sensores ms so(stidosA trtr de lolizr spetos fsios externos onoidos por el mp prelmeE ndoD es deirD instnir el modelo del mundo que el mp representD en el mismo estilo que se expli en el tem TD prtir del modeloD relizr un plni(in del mino por los medios y vistosD y seguirloD usndo lndmkrs u odometrF espeto l tenolog usdD deemos referirnos los sensores y los tudoresF wuhos de los sensores explidos en el tem Q pueden filmente ser dptdosD o usdos tl ulF intre ellos son hitulesX E potoresistenis o fototrnsistoresD que se usn pr implementr fototxis @seguimiento de fuentes de luzAF u slid se onet un onversor eGhD o un simple omprdorD dependiendo del uso que se quier her @si import el vlor de l selD o slo si st es superior un umrlAF E ensores de proximidd por infrrojosX on sensiles rdiin lrededor de los VVH nmF ixisten detetores enpsuldos que ontienen emisor y reeptorY moduln l emisinD y responden slo ese ptrn de modulinD on lo que evitn interferenis de fuentes externs de infrrojosF il hrdwre que neesitn es un osildor @de urzoD o stleA pr el emisorD y un onversor eGh o omprdor pr el reeptorF E ensores piroeltriosX son resistenis vriles on l temperturF e usn pr seguir fuentes de lorF E ensores de ontto por dolezX gonstn de un )eje metlio on un p de pintuE r ondutor que vr su resisteni l dolrseF e onetn un onversor eGhF yf"UGPH

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E wirointerruptores de hoque @ umpersAX se usn on un pln que los tiv l hor el root on lgn ostuloF e onetn diretmente entrds digitles del miroonE troldor del rootF E onresX il modelo ms usdo es el olroid D y desrito en el tem QF il hrdwre que usn es un ontdorD pr ser el tiempo trnsurrido entre l id y l vuelt del impulso ultrsnioD y iruitos espeiles pr generr el pulsoF E godi(dores ptiosX normlmente de tipo inrementlD se instln en tods o lguE ns de ls ruedsD tnto en el eje de giro omo en el de guidoF gomo y se viD requieren un hrdwre espe(o pr l uent de pulsosD unque st se pued her tmin por sofwreD onetdo ls seles de d nl puertos de entrdD y mnteniendo un proE eso dedido monitorizrlosF E qirsoposX on nlogos los usdos en los sistems de nvegin ineril de los vionesD pero lgo ms simplesF on rrmente usdos por su preioF ixiten versiones eletrnis rts sds en sensores de estdo slido que slo miden l veloidd de giroD pero no l orientin solutF E snlinmetrosX e sn en un odi(dor ptio en posiin vertil on un pndulo olgdo de lD o ien en un got de merurio sore un pltillo horizontl on onttos reprtidos regulrmente lrededor de ellF E frjulsX deern dr l orientin solut usndo el mpo mgntio terrestreF xo son muy usdsD porque unque en exteriores dn medids eptlesD en interiores y sore todo on mpos mgntios provodos por l iruiter o mquinri irundnte no son (lesF E gmrs de X se suelen usr modelos en miniturD de tipo gghF ienen los inonveE nientes de requerir un hrdwre ms omplido @un pl digitl de imgenA y generr un volumen de informin difilmente trtle en tiempo rel sin hrdwre espe(oF
TM

in unto los tudoresD se suelen usr siempre motores eltrios de ggD por su filidd de ontrolF e onetn engrnjes redutores pr disminuir l veloidd y umentr l poteniF i l orriente que neesitn no es muy lt @roots pequeos no muy pesdos on dos motores pueden onsumir de HFS P e por motorAD existen reguldores enpsuldos que pueden proporionrlD los ules se ontroln por modulin en nhur de pulso @wAF vos lzos de relimentin pr el ontrol de ls rueds se suelen relizr por softwreD que v leyendo los registros soidos los odi(doresD y env un sel digitl que luego se onvierte en nlgi y tiv los dispositivos de poteniF il ontrol esD por supuestoD siempre disretoF vos sistems de loomoin son vridosF il modelo ms omn onsiste en usr dos rueds motries independientes on sus ejes linedos perpendiulrmente l direin de vneF v form del root suele ser omptD mejor irulrD pr gnr mnioriliddF v energ es un punto muy prolemtioF rst horD ls ters que podn dr su(iente orriente ern muy pesdsY hoy d existen modelos rergles de xiEgd ms yf"UGPI

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ligerosF

yf"UGPP

em VX snteligeni en roots
in este tem se pretende dr un visin de l relin entre inteligeni rti(il @esA y oti y mo est mindo en los ltimos osF v nturlez de este temD y su rter de investigin todv no de(nitivmente sentd motivn el estilo de exposiE in disursiv y menos ordend que en tems nterioresF elguns de ls (rmiones o sugerenis que se exponen qu tienen lgo de posiin personlD y no deen ser tomds de modo tn estrito omo el resto de ests notsF eremos ul h sido l proximin trdiionl l oti desde l es lsiD y tmin lgn ejemplo de nuevs tendenis que trtn los prolems de l relin del root on el mundo rel de un modo lrmente distintoD y en opinin de lgunosD ms prometedor que ls proximiones empleds hst horF iste mio de punto de vist es tn profundo que fet inluso ls propis de(niiones de root y rotiD omo se ver inmeditmenteF in prinipioD se piens en un root omo un dispositivo pr filitrD livirD o inluso her posiles iertos tipos de trjos indesedosD por peligrososD repetitivos o neesitdos de preisin extremF in est line se entiende l de(niin de root de l se @ oot sndustries essoition A que y dimos en el tem ID y que reordmosX oot es un mnipuldor reprogrmle multifunionl disedo pr mover mterilD prtesD herrmients o dispositivos espeilizdos medinte movimienE tos progrmdos vriles pr l ejeuin de diverss tresF gomo entones dijimosD l de(niin es generlD porque no restringe l tenolog usdD ni el mtodo de progrminD pero olvid el speto estritmente ient(o de los rootsX su uso omo herrmients pr entender los proesos de l perepin y l in en entornos reles D no en simuliones ni en modelosF ividentementeD ndie quiere roots que no funionenD o que no hgn nd tilD peroD omo ser omentdo ms extensmente despusD no podrn her nd relmente til si no prenden desde el prinipio herlo en un entorno relF or esoD un de(niin lterntiv de oti podr ser 4v ieni que estudi los roots omo sistems que opern en lgn entorno relD estleiendo lgn tipo de onexin inteligente entre perepin y in4 hesendiendo tems ms onretosD los roots se hn usdo hst hor en instlE iones industriles esenilmente omo roots de montjeD solddur o pintur de mquinrE i @ohesD etFAF u rtersti es l repetiin de ls iones preprogrmds sin vriinD o lo sumo on el uso de sensores uy informin detiene el root en so de olisinD o just l fuerz o l inlinin del rzoF n serie de prolems imporE tntes reliondos on el ontrol de jo nivel @teor de ontrol de sistems dinmiosD identi(inD modelizinD estiliddD etFA hn sido formuldos y resueltos pr su uso en estos sistemsD y ello h permitido un mejor tni importnteF xo ostnteD tl lse de roots ree por ompleto de ulquier omportmiento que podmos llmr inE teligenteD y en este sentido se ern ms ls mquinsEherrmient que l modern onepin de un rootF n vne sore ellos lo representn los sistems pr l lsi(in o el ensmldo de piezs en ls que sts llegn l entorno de trjo en posiiones u orientiones vrilesD yf"VGI
VFIF sntroduin

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o on defetosF equi y tenemos un ierto omportmiento inteligenteD si ien l myor de ls vees preprogrmdoD no dpttivoF eordemos que l utnti inteligeni es quell que prendeD y mejor su e(i en l ejeuin de l tre requerid on el pso del tiempoF il siguiente pso lo onstituirn los roots mvilesD uy prinipl tividd es el deE splzmiento @nveginA en un entorno no onoido @l menos en todos sus spetosA e inluso dinmimente minte @gente u otros roots movindoseAF vs pliiones de un sistem e(iente de este tipo sern muy vridsX desde rretills trnsportdors en nves industrilesD hst roots de explorin extrterrestre @en este ltimo so un nvegin e(iente ser ompeteni esenilD ddo que es imposile el ontrol en tiempo relAF il ltimo psoD de momento solo tisdoD ser un root de propsito generlD no en el sentido de que ejeutse tods ls tres posiles @lo ul es ovimente imposileD ni siquier los humnos lo hemosA sino de queD en un entorno ddoD fuese pz de sorevivirD enfrentrse situiones nuevs y dptrse ells pr seguir relizndoD l menos en iert medidD l tre o tres pr ls que se le diseF
VFPF v noin de inteligeni y su pliin en oti

is ovio que un sistem generl del tipo puntdo en el prtdo nterior requiere un ierto grdo de inteligeniD y es por ello el momento de lri(r qu entendemos por inteligeniD y qu queremos deir on l expresin 4un ierto grdo4F preuentemente se triuye los humnos el monopolio de l inteligeniD y esto es ierto si slo onsidermos omo tl l rzonmiento de lto nivelD el uso de lenguje simlioD y tres similresF ero no deermos olvidr @y l snteligeni erti(il lsi lo h heho freuentementeA que tods ests piddes se sientn enD y neesitn deD fultdes inferioresD omo el proeso de l informin visul @neesrio pr el estleimiento de reliones espilesAD el sentido del equilirio @neesrio pr l nvegin en terreno irregulrA o el tto @pr el juste de l fuerz en operiones de prensinAF or esoD en opinin de stntes psilogos y etlogosD deer onsiderrse inteligeni tnto l rzonmiento omo l onoimiento de sentido omnF is un error stnte extendido el suponer que l di(ultd rel estri en el primeroD y que el segundo puedeD o podr en un futuroD progrmrse on reltiv filidd prtir de los modelos del mundo que el rzonmiento hy onstrudoF vo errneo de est (rmin puede omprorse en el heho de que se h otenido un rzonle xito en l esritur de progrms que juegn l jedrezD o rzonn en un dominio prtiulr @sistems expertosA mientrs que los intentos por onstruir sistems de visin de lto nivel @pes de interE pretr lo que estn viendoA h frsdoD inluso en entornos restringidosF illo tieneD sin dudD relin on el heho de que el rtex visul humno oup si el PH7 de l ortez ererlD mientrs que ls neurons dedids l rzonmiento nltio preen ser menos de un Q7 @ests ifrs vrn stnte on los utoresAF in ulquier soD est preiendo lrmente l ide de que un root e(iente reE querir un uen sistem de perepin del entorno @lo ul no neesrimente signi( muy omplejoA que se pz de tomr dtos de un vriedd de fuentes @sensores tE tilesD stiosD olftivosD intiosD de distniD y por supuestoD visulesA y fundirlos en un estrutur de informin oherenteD tomndo ls piezs neesris @pero no msA y desehndo ls errnes @deids l ruidoD que est invitlemente presente en ulquier medid de ulquier sensorAF iste proeso es lo que se onoe omo 4ht pusion4@fusin de dtosA y es uno de los tems que est despertndo tenin en l investigin en oti yf"VGP

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de los ltimos osF el mismo tiempo que el root tom sus dtos y los proesD dee ejeutr un o ms tresD l prinipl de ls ules @espeilmente pr roots mvilesA es sorevivirD entendiE endo por tl no quedrse prdoD o tsdo en un ule in(nitoD o enjdo en un lugr sin slidF r ello no neesrimente tiene que onoer @en el mismo sentido que los huE mnosA qu se entiende por lugr sin slidF isD menudoD su(iente un serie de re)ejos que le hgn huir de ls predes si stn lo roden @tivn simultnemente vrios senE sores situdos en puntos opuestos del rootAF il ejemplo del utEfot suguiendo un pred meniondo en el tem U es propido quF or ltimoD ls tres que ejeute un root deen ser ls que se esper de l @si es que se deseD omo es lgioD un proveho omerilA pero hy que her notr que lguns de stsD inluso muy omplejsD pueden emerger omo resultdo de l interin de re)ejos simplesD de l ooperin de vrios orgnismos @el so de los insetos soilesA y de l omplejidd del entornoF wuhs vees tendemos ntropomor(zr estos omportmientos y estleer tegors de intenionlidd en omportmientos que de heho no ls tienenF
VFQF v relin snteligeni erti(ilEoti

hesde los primeros tiempos de l snteligeni erti(il @(nles de los os TH y prinE ipios de los UHA l relin de st on l oti h psdo por viisitudes diverssF in un primer momento se onsider l oti prte de l seD y s pree en vrE ios liros ntiguosF isto esD quizD hereni de l gierntiD que trt de entender los orgnismos vivos @inludos los inteligentesA omo sistems de ontrolD freuentemente orE gnizdos en un jerrqu queD idelmenteD de explir el funionmiento de sistems ritrrimente omplejosD inluso l iosfer ompletD en trminos de sistems que trtn de onservr el equilirio @el vlor de ierts vriles de estdoAF gomo ejemploD l tortuE g de lkerD un menismo desrito por ste en IWSID se onstru omo un dispositivo mvil on rueds y detetores luminosos que segu o hu de fuentes de luzF e)ejos elementles 4progrmdosomo diferentes ledos de sus onexiones permitn exhiir omportmientos omplejosD espeilmente undo dos o ms de estos dispositivos dotdos de lues intertunF hespus l oti omenz tomr un mino ms tnioD entrndose espeilmente en prolems de ontrol omo los y formuldos desde muy ntiguo @l lepsidrD el telr de vporA pero ms omplejosD que son orddos on herrmients mtemtis omo ls trnsformds integrlesF hesde he vrios osD y on l introduin del ontrol por omputdores digitlesD hn preido los prolems de disretizin que hn sido elegntemente orddos medinteD vgFD l trnsformd D que permite generlizr muhos de los resultdos onoidos pr sistems ontnuosF in unto l uso de sensoresD o ien se h heho oplndolos diretmente un ule de relimentin @roots de solddur dotdos del llmdo ontrol hridoA o ien se h proesdo su informin segn un modelo sdo en l ide de l mente que tiene l snteligeni erti(il lsiF
VFQFIF oti lsi

il modelo de inteligeni que l es lsi pretende ontruir est sdo en el prdigmD denotdo por rugelnd omo qypes que se sustent en l hiptesis del istem psio de molos @rA de xewell y imonD l ul die queX
I
I qood

yld pshioned erti(il sntelligeneD @l uen y viej snteligeni erti(ilA

yf"VGQ

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sngenier snformti

4n sistem fsio de smolos posee los medios neesrios y su(ientes pr produir in inteligente generl4 isto signi( queD si onstrumos un sistem de smolos @proposiionesD u otrosA que modE elien su(ientemente ien un speto de l reliddD podremos rzonr sore los modelosD de tl modo que el resultdo nos indique el omportmiento del sistem relD y omo inE )uir sore l ulquier de nuestrs tuionesF i el modelo se trt de un modelo del mundo fsio @o inluso no fsioA en su onjuntoD podrmos otener inteligeni generl @en el sentido humno del trminoAF se l (gur VFI
Modelo del mundo
(estado inicial) Cambios en el modelo, siguiendo modelos de las leyes fisicas

Modelo del mundo

(estado final) Prediccion ?

Mundo fisico
(estado inicial)

Cambios en el mundo siguiendo leyes fisicas

Mundo fisico
(estado final)

tiempo

pigur VFIX istems de smolos y su relin on el mundo v pliin de esto en oti d lugr l llmdo 4senseEthinkEt yle4 @ilo de reoger informinEpensrEturA que prtir de los dtos de los sensoresD los preproes pr eliminr ruido y extrer los spetos relevntesD los ules son psdos progrms que trtn de enjr @instnirA estos dtos en los modelos que onoenD pr ontinuinD y de uerdo on el estdo presente del mundoD plni(r l in o seueni de iones ejeutrD que son onvertids en omndos pr los tudoresD que el sistem de ontrol se enrg de ejeutr (elmenteF glri(remos esto on un ejemploX ry que poner dos piezs un sore otrD en un entorno en el que hy vris piezs msF r elloD dos mrs tomn sends imgenesD que son (ltrds pr eliminr ruido y extrer los ordes de los ojetosY stos son preproesdos pr otener diujos de lnesF n progrm interpret prtir de ellos l form tridimensionl de d ojetoD funde ls representiones portds por ms mrs en un sl estrutur de dtos represenE tndo d ojetoD e intent enjrl on el modelo @posilemente de gehA que le fue introduidoF n vez enjdoD determin @onoiendo l trnsformin de oordends de ls mrsA l situin del ojeto que h de sir en el sistem de oordends del rootY entones un progrm plni(dor de tryetoris oper on los modelos geomtriE os de tods ls piezs y del rzoD y sus situiones tulesD y determin qu seueni de posiiones dee seguir el rzo pr sir l primer piezF llevrl sore l segund sin que ni ell ni el rzo hoquen on ningun otrD y dejrl en su lugrF ist seueni de posiiones es trnsformd un seueni de uents pr los motores del root usndo l inemti inversD l ul es por fn envid y ejeutdF n desripin de este prdigE m pree en ls puliiones de voznoEprez y otros sore su sistem de ensmldo rndeyD que veremos ms extensmente despusF isto es lo que se onoe omo desomposiin funionl y vertil de ls tresD y se expres en el esquem djuntoF vos inonvenientes de l ontruin de un modelo simlio pr estos sos deern ser evidentes simplemente oservndo l longitud y omplejidd del proeso meniondoF yf"VGR

epuntes de oti
sensores

sngenier snformti

percepcion

modelizacion

planificacion

ejecucion tarea

control motores

actuadores

pigur VFPX hesomposiin funionl y vertil in primer lugrD los dtos llegn on ruidoD tnto el propio de l digitlizinD omo el deido somrsD imperfeiones en ls piezsD oultionesD puntos de vist nmlos que provon oinidenis de ejes o ordes sin orrespondeni relD flt de ontrsteD etF vgimenteD dtos impreisos ren desripiones simlis errnesD y es difil enjrE ls en los modelos lmendosF r evitr esto se puede dotr l modelo de ms grdos de liertd y tolernis en los vlores de ls vrilesD pero ello impli que un mism deE sripin puede entones enjr en vrios modelosD rendo migeddF ist migedd se intent resolver tomndo ms spetos @dtosA del ojetoD omo olorD o textur de l super(ieY pero ello impli ms lulo pr su extrin y modelos ms omplidos @ddo queD por supuestoD estos nuevos spetos tmin estn fetdos de un errorD y sus vlores en ierto rngo de tolernisAF ytro inonveniente es que undo lgun de ls desripiones porporionds por el jo nivel no enj en ningn modelo hy que volver tomr los dtos y nlizrlosD orientndo el proeso l resoluin de los spetos que resultron miguosF por ltimoX un desomposiin seuenil impli que d pso no puede empezr hst que el nterior hy termindoD y que el fllo de uno slo de ellos he frsr el proeso ompletoX un den es tn fuerte omo el ms dil de sus eslonesF or ejemploD existen ingeniosos mtodos pr l interpretin de diujos de lnes pero ninguno relmente efetivo pr l onstruin de tles diujos prtir de imgenes reles tomds por mrsF odos estos inonvenientesD unidos l heho de que en quine os ningn sistem lsio hy resultdo relmente e(iente en tres reles de ensmldoD h motivdo que lgunos investigdores se plntern l posiilidd de usr otros mtodos sdos en un onepin diferente de l snteligeni erti(ilF
VFQFPF oti omportmentl

n visin que siempre h estdo presente en seD si ien de modo minoritrio e inluso un tnto hertioD es l que onsider l inteligeni no exlusivmente omo suesin de proesos mentlesD sino omo l orgnizin que emerge de l relin entre un orgnismo y su entornoF odos dmitirmos sin disusin que l inteligeni no puede desrrollrse sin un relin on el exteriorD que se reliz trvs de los rgnos de los sentidosD pero yf"VGS

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nos uest ms dmitir que no pued sostenerse sin ellosF in emrgoD los modelos que hemos del mundo estn fuertemente in)udos por ls perepiones sensorilesY esto puede omprorse nlizndo l form en que prenden ver los rros sos de invidentes de nimiento que medinte irug o trtmientos reupern l visin y dultosF min es interesnte nlizr los omportmientos de orgnismos inferioresD omo ls termitsD en ls que d uno de los individuos no onoe en modo lguno el plno del termitero @es deirD no tiene ide de qu es lo que est onstruyendoA pero de heho un estrutur muy omplejD on prtes destinds funiones espe(sD emerge de l ooperin de tods ls termits y de su interin on el entornoF in estos sos el oservdor humno tiende signr propsitos l omportmiento oservdo @estn hiendo est mr pr lergr l reinD etFFA pero mo puede deirse tl osD si no existe representin simli ni siquier de l morfolog de lo onstrudoc @gunto menos de su funinF si lguien piens que s hy tl representinD se le ret que dig dnde y mo est lmendAF e l hor de onstruir un rootD l roti omportmentl presindir de progrmrle expliitmente un omportmiento orientdo un propsitoF ws ienD progrmr re)ejos o omportmientos muy simplesD pero e(esD que en onexin diret on los sensores y los tudoresD genersen medinte su interin el omportmiento requeridoF vos ejemplos ms espetulres hst hor son los trjos de odney frooksy sus olordoresD tnto sus roots insetoides omo rerertD un root mvil pr reoger lts vsF gd uno de estos mdulos de softwre ms hrdwre que reliz un funin elementl se onet on los sensoresD los tudoresD y posilemente on otros mdulos que le psn un informin mnimD o ningun en solutoD simplemente lo tivn o inhienF e d un de ests piezs se l h empezdo llmr 4mdulo omportmentl4D y l rquitetur de ontrol distriudo que ls onetD rquitetur de susuminD en el sentido de que d mdulo en muhs osiones susume los omportmientos del nteriorD de modo que si lguno fllD es posile que el root se todv pz de ejeutr lgo de su omportmientoD o l menos no prrse ompletmenteY esto se onoe omo degrdin suve @ 4greful degrdtion4 AF or todo lo dihoD se entiende que l roti omportmentl usque hitulmente su fuente de inspirin en l iologD en orgnismos vivos ompletosD o ien en omE portmientos o re)ejos de los mismos que puedn ser estudidos isldmente sin perder demsid funionliddF snmeditmente veremos un ejemplo de estoD rerertF is igulmente ovio que un ojetivo sustnil deer ser l onexin de perepin y in l nivel ms jo posileD dejndo que el mdulo que los onete se enfrente l ruido y l prolem de l fusin de dtosD soluionndolos ese nivelY esto no es tn extro omo primer vist puede preerD ddo que l no onstruir estruturs de dtos omplids los errores introduidos por el ruido no se propgn desmesurdmenteD y demsD se suelen diser los mdulos omportmentles on ules de relimentin pr utoorregir sus resultdosF n esquem de mo orgniz l roti omportmentl un pliin tpi @un root mvilA puede verse en est (gurX
VFRF istudios de so

eguidmente veremos dos sistems que pueden ser onsiderdos si omo los ms representtivos de d un de ls tendenis ntes itdsF yf"VGT

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evitar objetos

sngenier snformti

vagabundear

explorar
sensores actuadores

construir mapas

identificar objetos

planear cambios

pigur VFQX hesomposiin horizontl rndey esD prolementeD el prototipo de sistem rotio lsioD sdo en l deE somposiin funionl y vertilF rndey es esenilmente un sistem de plni(inF om omo entrd modelos del mundo onstrudos por el usurio on sistems gehD o prtir de sensores @unque nun detll extmente moAD y ejeut operiones del tipo pik 8 ple @reoger y dejrA generds por el propio sistem prtir de l espei(in por el usurio de dos estdos diferentes pr el modelo del mundoF vs operiones pik 8 ple no son ls nis tilesD unque son ls fundmentles en roots de ensmldoY tmin son importntes ls operiones de ensmldo preiso tendiendo senores de fuerzD solddursD etF rndey pretende ser un sistem de progrmin de root nivel de tre queD ddo el ojetivo de onseguir que el mundo quede en un ierto estdo ddo por un modelo onreto @de poliedrosD omo luego veremosA gener un seueni de movimientos propidos pr ejeutr l treF ixtmenteX rndey gener movimientos pr operiones de reoger y dejrD en entornos modelizdos on preisin y en roots de hst T gFdFlF on pinzs de grrs plnoEprlelsF in todo momento rndey oper on modelosD y de modo seuenilF vo que sus progrmdores @F voznoErezD tonesD wzerD y9honnel y ontriuiones de vtome y otrosA dn omo propiedd lve es que si el usurio mi el entornoD un vez modelizdo el mioD el sistem ser pz de generr nuevos movimientos omptiles on el nuevo entornoF rndey h sido prodo en numeross tresD desde pilr uos de mder hst ensmlr piezs de motores eltriosD y pr diferentes tipos de roots industrilesY inluso se pueden oordinr dos rzos en el mismo espio de trjoF il nio soD sin emrgoD en que se report herlo usdo on un sistem sensoril es l que desrie su onexin un sistem de luz estruturd que gener un mp de profundiddF F is importnte selr qu oss no he rndeyF xo pretende ser un sistem industril utilizle @l menosD todvAD sino un experiE mentoF
P
P iste

VFRFIF rexhiX un sistem lsio de ensmldo

sistem es similr el desrito en el tem QD pgF QG IQ

yf"VGU

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xo pretende ser rpido @no est optimizdoAF xo he ontrolD pero gener seuenis de puntos en el espio de rtiuliones que se pueden envir omo entrds l sistem de ontrolF xo gener movimientos restringidos ni ondiiondos @ls rdenes yx <ondition> o sr <ondition> de evAF xo gener movimientos que reduzn l inertidumre del entorno @ omplined motions D movimientos de ls prtes sin ser pturds que ls rrstren un posiin onoidAF xo dmite vriiones del entorno durnte l generin de los movimientosD es deirD no mnej el sistem en tiempo relF equiere que lgn otro sistem le genere un modelo ompleto del entornoD y supone que tl sistem existeD o existirF he tods ests restriionesD slo l ltim @yD en menor medidD l penltimA es relE mente grveY hst el momentoD no existe un sistem (le de este tipoD y n se ignor si l investigin de reonoimiento visul por modelizin est orientd en l direin orretF il uso de sensores distintos de ls mrsD omo los sistems lser o de luz esE truturd ntes meniondosD son extremdmente lentos y n no estn su(ientemente desrrolldosF emos hor ules son ls restriiones que hrn de umplirse @y que rndey omE prorA pr que pued relizrse un tre de reogerEdejrF hee existir un mino lire de olisin y inemtimente lnzle desde l onE (gurin iniil del root hst l posiin de grreF il grre dee ser estleF xingun prte del root dee olisionr on ndD ni en l posiin de grreD ni en l de depsitoF vs posiiones de grre y depsito deen ser lnzlesF hee existir un mino lire de olisin y inemtimente lnzle desde l posiE in de grre hst l de depsitoD teniendo en uent l ojeto sido por l mnoF i ulquier de ells no puede umplirseD l operin ser imposileF vs prtes en que oneptulmente puede dividirse rndey sonX C n plni(dor de movimiento grueso @en espio lireAF C n plni(dor de grreF C n plni(dor de reorientin y grre suesivoF yf"VGV

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C n oordindor multirzosF in d operin de reogerEdejr el plni(dor de grre determinD de uerdo l geometr del ojeto grrrD l de los ojetos ernosD y l de l mno del rootD l form ptim de sirloF sgulmenteD y sndose en onsideriones similresD determin un punto erno l punto de depsito del ojeto desde el que moverse en form segur pr depositrloF il plni(dor de movimiento grueso determin el mino entre el punto de proxiE min l grre y el punto de iniio del depsitoF e vees el depsito requiere que el ojeto se grrdo de otr mnerD de modo que l mno no estore pr dejrloF is neesrio entones usr un punto lire del espio de trjo donde depositrlo temporlmente y reogerlo de nuevo en l form propid pr el depsito (nlY esto lo he el plni(dor de reorientin undo es neesrioF il oordindor multirzos se enrg de queD si hy dos rzosD stos no hoquenF sndiquemos revemente mo he rndey ests ossF snternmenteD se usn vrios oneptos importntesX rteX n modelo geomtrio Qh de un ojetoD y el lugr en que estF wundoX n modelo geomtrio Qh de un esen enterF ootX n modelo geomtrio Qh del mnipuldor y su inemtiD s omo los lmites de d vrile de rtiulinF yjetivoX n estdo prtiulr del modelo del mundo que se dese lnzrF lnX n seueni de movimientos elementles del root y su pinz que siten l mundo en el estdo ojetivoF vs llmds ls funiones de rndey se hen usndo ests estrutursF FejFY el plni(dor de movimiento grueso se invo onX wove@golDrootDworldA el plni(dor de grre onX qrsp@golDrootDworldDdeprtcA donde deprt es un vrile oolen que indi grre o depsito el plni(dor de reorientin onX egrsp@golDrootDworldA y el oordindor multirzos omoX goordinte@plnIDplnPDworldA vos detlles internos de d mdulo exeden el lne de est exposiinF nimente veremos mo rndey represent @o mejorD qu representin mnejA pr el mundoF odo ojeto en rndey es representdo por poliedrosF n poliedro es un slido limitdo por rs plnsF gd r pln se rteriz por el vetor soido su plnoF is neesrio onoer vrtiesD ordes y rs de d polgono de d poliedroF il propio root es modelizdo de est mnerD pero dems se onoe su inemti diret e invers @medidsD nmero de rtiuliones y tipoD y sus lmitesAF v olein de modelos polidrios de tods ls prtes presentes en el espio de trjo esile l rootD y del root mismoD formn el modelo del mundoF r plni(r ulquier movimiento sin olisin hy que her ls interseiones de todos los polgonosF n form de evitr esto en lo posile es el uso del espio de onE (gurin @gEspeAF in lD d ojeto se rterizr por l posiin de uno de sus puntos ritrrimente esogidoD se p D y l orientin de un de sus lnesD igulmente ritrriF ese l (gur VFRF r d ojeto en d entornoD hy vlores de los prmetros p y que pondrn lguno de sus puntos dentro de lguno de los ostulosD B , . . . , B F intonesD se de(ne el espio de on(gurin de ostulo del ojeto e deido un ostulo B ulquier yf"VGW
A A 1 n j

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y
Linea elegida para orientacion

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A pA x

pigur VFRX rmetros del espio de on(guriones omoX siendo C un tern de vlores de l form (p , p , ) y (A) el ojeto A situdo y orientdo omo indi C F is lro que CO (B ) es el espio lire gomo ejemplosD se A un rulo de rdio rD y sen los ostulos B , B , B otros tres rulosD omo se muestr en l (gur VFSF is ovio que qu el prmetro de orientin no es neesrioF in este soD el espio de on(gurin se muestr en l mism (gur @prte derehAY si d ostulo tiene su entro en (x , y ) y un rdio r D CO ser l unin de los rulos de entro en (x , y ) y rdio r + rF intonesD el ojeto A puede onsiderrse reduido un puntoF
Ax Ay C
j

COA (Bj ) = {C/(A)C Bj = }

A j

r A r B2 B3 B1 B1 B2 B3 A

Espacio libre

pigur VFSX n ejemplo de espio de on(guriones gomo segundo ejemploD se A de nuevo un ruloD y el ostulo un polgonoF CO es omo se muestr en l (gur VFTF in el so de que el ojeto A pudiese rotr @o ms ienD fuese diferente segn su orientinD lo que ourre en tods ls (gurs exepto en el ruloA el lulo de CO es muho ms loriosoD porque hy que desplzr el ojeto A en tods sus orientiones distintsF xo ostnteD ntese que esto puede omputrse ntes de empezr el movimientoD on lo que durnte l tre lo nio que hr que omputr es el movimiento de un punto por el espio lire que hy resultdoF or supuestoD esto exige un entorno esttio durnte tod l treD segn se indi en ls restriiones de rndeyF in Q dimensiones l omputin del gEspe es n ms omplejF ixisten lgoritmos prlelos pr omputr on rpidez el espio de on(gurin de un poliedro respeto otro onjunto de poliedrosF
A A
Q r

ulquier onjunto X D X denot su omplementrioF

yf"VGIH

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pigur VFTX ytro ejemplo de espio de on(guriones hos de los sos ms representtivos de l desomposiin horizontl ntes desrit son un root que irul por un lortorio reogiendo lts de refreso vsD y los roots insetoides del profF F frooksF emos fueron desrrolldos en el ws @ wsshussets snstitute of ehnology AD pues es llD junto on l niversidd de idimurgoD donde nieron ls ides de est visinF
rerert VFRFPF ijemplo omportmentlX rerert

iste rootD disedo por tonthn gonnell omo no de prues pr su tesis en el wsD dirigid por odney frooksD tiene l tre de demulr por un lortorio usulD en el que nd h sido movido o mido espeilmenteD pr reoger lts de refreso vs y llevrls un ontenedorF xtese que el propsito de este root es totlmente espe(oD unque su (losof de diseo trt de ser generlF reismente l ide de l proximin omportmentl es que los re)ejos elementlesD l igul que en l nturlezD son espe(osD y dependen del hitt del root y de l tre que dee desemperD un undo lgunos de ellos puedn ser omunes lgunos o si todos los roots similresF rerert est onstrudo enlzndo de modo muy hil mdulos elementlesD d uno de los ules tiene entrds y slidsF vs entrds se onetn diretmente seles dds por los sensoresD y ls slids son o ien omndos pr los tudoresD o ien seles que inhien l slid de otros mdulosD o l sustituyen por l suy propiD durnte un determindo tiempo (joF hentro de rerert todo esto se implnt por hrdwreD hiendo orrer d mdulo @o grupo de unos poos de ellosA sore miroproesdores de V itsF u estrutur meni est formd por un uerpo mvil sore el que se sit un rzo on rtiuliones tipo prlelogrmo on dos grdos de liertdY l mno es un pinz de tipo simpleF se l (gur VFU v sensorizin pr l nvegin se reliz on dos nillosD de IR sensores de ultrE sonidos por tiempo de vuelo d unoD olodos dos diferentes ltursF v mno est dotd de dos mirointerruptores pr monitorizr el ontto on l mesD dos sensores de infrrrojos puntndo hi el entroD y uno entre dedo y dedoD pr ontrolr si hy un ojeto en posiin deud pr ser ogidoD dems de un sensor de fuerz de tipo yxGypp @se tiv si se res un umrlAF se l (gur VFV edemsD hy un sistem de visin onstitudo por un lser y un lente ilndri que he que se proyete un lne de luz frente l rootD en el re pturd por un mr de televisnY su sel es reogid y proesd por un hrdwre espei(o que reliz operE yf"VGII

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Espacio de trabajo total Lata vacia Mesa Pinza Brazo

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Espacio rectangular completamente accesible

Cuerpo movil

pigur VFUX isquem de rerert

Sensores laterales de infrarojos

Zona de cruce de los sensores laterales de infrarojos

Linea de infrarojos Sensores de contacto

pigur VFVX v mno de rerert iones muy simplesD omo detetr el punto ms rillnte @que se supone orresponde l lne proyetd por el lserAF se l (gur VFWF in d momentoD vrios mdulos se tivn de uerdo ls seles de los sensores los que estn tentosX pF ejFD el mdulo de grrr ierr l pinz si hy lgo oluyendo l lne del sensor de infrrojos entre los dedosY pero l mismo tiempo otro mdulo lee los sensores de fuerz pr el ierre de l pinzD inhiiendo l sel del nterior undo l fuerz se he exesivF he modo similrD hy mdulos ontrolndo que un ojeto on form proximd de lt se ve en l esenD e instruye l pltform omplet del root pr moverse hst que diho ojeto prez en el entro del mpo visulY en lugr de trtr de verigur l posiin de l lt respeto lgn sistem de oordends externoD el root se sit respeto l ojetivo de modo que se pued ogerF v priin de l lt @o de lo que se supone que es tlA en el entro del mpo visul tiv l omplej red de mdulos que ejeutn el omportmiento de grreF egn gonnell y frooksD este sistem trj sin modelosD puesto que no se le h introduido ningun desripin explit de l ltD ni hy ningun estrutur de dtos que l ontengF istoD segn otrosD no es totlmente iertoX en reliddD hy un modeloD que est implito en ls onexiones entre mdulos y en sus ondiiones de tivinY pero esD l menosD lo que podrmos llmr un 4modelo yf"VGIP

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Camara vertical Plano de luz laser

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Direccion de barrido

lata

pigur VFWX istem de visin de rerert mnimo4X es deirD un onepto su(ientemente generl omo pr que ulquier ojeto on form proximdmente de lt enje en lF in este so onretoD los mdulos de visin detetn ojetos que en l imgen pturd prezn omo situdos un profundidd @distni desde el punto de oservinA menor que su entornoD y pr los que se oserve en l imgen un proporin dd entre su ltur y su nhurF rerert efetivmente funion en un lortorio relD y represent uno de los ms importntes rgumentos en fvor de ls rquiteturs omportmentlesF ero hy que her notr que l rigidez intern de su onstruin le he til slo pr un treD y que l omplej orgnizin de ls onexiones entre sus mdulos represent muh ms 4inteligeni4de l que sus disedores desern dmitirF

yf"VGIQ

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yf"VGIR

epndies
eF elguns identiddes trigonomtris tiles

e detlln ontinuin ls frmuls trigonomtris que pueden yudr en l resE oluin de l inemti invers de mnipuldoresF vs utro ltims no suelen (gurr ls tls ms simplesD pero son sin emrgo expresiones muy omunes en estos sosF
sin () = sin sin2 + cos2 = 1 sin (2) = 2 sin cos sin = tan 2
1+tan

cos () = cos

cos (2) = cos2 sin2 cos =

1 1+tan2

sin ( + ) = sin cos + cos sin sin ( ) = sin cos cos sin tan (2) =
2 tan 1tan2 tan +tan 1tan tan

cos ( + ) = cos cos sin sin cos ( ) = cos cos + sin sin

tan ( + ) =

tan ( ) =

tan tan 1+tan tan

sin + sin = 2 sin + cos 2 2 cos + cos = 2 cos + cos 2 2

sin sin = 2 cos + sin 2 2 cos cos = 2 sin + sin 2 2

yf"epeGI

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yf"epeGP

epuntes de oti
fF filiogrf omentd y tl por tems

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eguidmente se d l refereni iliogr( y un reve omentrio de los liros de los que se h extrdo informin pr l onfein de ls lsesF e espei( ules son los liros priniples que el lumno dee onsultrD s omo los que pueden servirle pr mplir onoimientos en lgn tem onretoD e inluso quellos que hn sido usdos slo en un punto espe(oF eguidmente se dr un tl indindo el liro se y los otros liros tiles pr d temD siguiendo ls reviturs usds en los omentriosF edemsD se estlee un lsi(in en liros genrios @ qAD espe(os de ierto@sA tem@sA @ A y de divulgin @ hAF qDwu 4sntrodution to ootis4D hilip tF wuerrowD eddisonEesley D sfx HESQRE WIRQUHESF iste es el liro se del ursoY de hehoD es prolemente el liro de texto ms ompleto tulmente disponileF v expliin esD en generlD lr y ordendD unque pe de frrgos en iertos ptulosF is el liro uy dquisiin podr reomendrse on myor proveho los lumnos interesdos en onservr un uen liro genrioF qDugx 4ooti ingineeringX en sntegrted epproh4D FhF ulfterD FeF ghmielewsE kiD wF xeginF rentie rll D sfx HEIQERTVUSPEQ iste liro ontiene l myor prte de lo trtdo por wuerrowD exepto roots mvilesY en lgunos ptulos @sensoresD tudores y ontrolA es inluso ms extenE soF hesde el punto de vist de un ingenier informtiD d un visin un poo sesgd hi l ingenier de ontrol o eletrniF vos lumnos de ingenier eleE trni pueden plnterselo omo dquisiin posile si tienen espeil inters en l signturF qDpqv 4otiX gontrolD heteinD isin e snteligeni4D uFF puD FgF qonzlezD gFFqF veeF wqrwErill D sfx VREUTISEPIREH hurnte muho tiempoD el liro de oti por ntonomsiF roy h queddo un poo desfsdoD pero sigue siendo un fuente de informin exelente y muy lr en su exposiin de los tems siosF ist disponile en espolF
qDqxy

4oti sndustrilX enologD progrmin y pliiones4D wF F qrooverD wF eissD F xF xgelD xF qF ydreyD wqrwErill D sfx HEHUEHPRWVWE min un liro genrioD de orte ms ien ingenierilD pero on uenos ejemplos onretos de progrms de rootF min en espolF Dgr 4sntrodution to ootisX wehnis nd gontrol4D tF tF grigF eddisonEesley D sfx HEPHIEHIHQQTES rolemente el ms sinttio y preiso de los liros sore meni de rootsF gomienz desde l se y lleg un nivel elevdoF iene el inonveniente de que slo ure uno de los tems del ursoF Dq 4gontrol ystems hesign nd imultion4D tF qoltenD eF erwerD wqrwErill D HEHUEUHURIPEP iste no es un liro de otiD sino de eor de gontrolF e reomiend qu omo yud los lumnos que pudiern no her visto est mteri nteriormenteD y omo yf"epfGI

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sngenier snformti

repso pr los demsD de modo que puedn entender el tem SF e h preferidoD pF ejFD l liro lsio de ygt por su myor simpliidd y lriddD peroD difereni de steD no es9t trduidoF Dy 4gontrol otio4D F wF ylorD idsF ge D sfx HEQQQHRQVPIEQ n pequeo lirito genrioD pero on un ptulo de ontrol de motores muy lro y reveF De 4oot enlysis end gontrol4D rF esdD tF tF iF lotineD tohn iley 8 ons D sfx HERUIEVQHPWEI rt exlusivmente inemtiD dinmi y ontrol de roots un nivel ms elevdo que el imprtido en el ursoF lo pr quellos lumnos on espeil inters en estos temsF Dvu 4eutonomous wotion on heels4D F vn urennoutD niversiteitsdrukkerij FF helft @erviio de puliionesD nivF de helftD rolndA D sfx WHEWHHTSQHE idiin de un tesis dotorl de l niversidd de helft @rolndA que ontiene en su iniio un exposiin de l inemti de roots mviles ms lr y ordend que l de wuerrowF Dtp 4woile ootsX from inspirtion to implementtion4D tF vF tonesD eF wF plynnD e u etersD ellesleyD wsshusetts D sfx IESTVVIEHIIEQ reioso lirito mezl de mnul de hrdwre y exposiin ient(D que desrie todos los detlles neesrios pr l onstruin de roots mvilesD s omo ides pr su progrmin sds en l visin retivF Dvtwy 4rexhiX e oot sk lnner4D F voznoErezD tF vF tonesD iF wzerD F y9honnelD ws ressD ws ress eries in es il informe ompleto sore rndey esrito por sus disedoresF til pr profundizr en el tem de roti funionlF Dfr 4oot wotionX lnning nd gontrol4D wF frdy et lF @edsFAD ws ressD ws ress eries in es D sfx HEPTPEHPIVPE is un onjunto de rtulos sore progrmin y ontrol de roots desde ls tryeE toris hst el rzonmiento geomtrioF il nivel de l exposiin super un poo l del ursoF hDwin 4otiX v ltim fronter de l lt tenolog4D wF winsky et lFD idF lnE etD sfx VREQPHEUVVSEW n liro esrito pr el plio en generlD pero on rigorF roy tiene un inters esenE ilmente histrioD ilustrtivo pr omprr ls expettivs existentes (nles de los TH on los logros tulesF hDyll 4ivoluin y perspetivs de l oti4D eF ylleroD eF de puliiones nivF de wlg D sfx VREURWTEPITEI n visin divulgtivD pero trtd on rigorD desde el punto de vist espolF

yf"epfGP

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in l siguiente tlD los nmeros entre prntesis representn el tem o tems del liro en uestin que se deen onsultrF xo hy nmero undo todo el liro vers sore ese temF em viro@sA sio@sA ytros liros de inters I pqv@IA wu@IADugx@IADwinDyll ginemtiX ugx@VA wu@QDRDSADpqv@PADgrig @PDQDRADe@PA P hinmiX pqv@QA wu@UADgrig@TADe@SA ryetorisX gr@UA pqv@RADfr@RA Q ugx@SADwu@IHA pqv@TA R ugx@QDRA y@QA S ugx@RA wu@IIADpqv@SADqDy@RADe@TA T wu@WDIPA pqv@WADugx@UADqxy@VDWA U wu @VA vu@QADtp V vtwy pqv@IHADqxy@IHA
(1) (2)

xotsX

@IAX il liro de grig us l formulin de henvitErrtenerg modi(d D que no us el eje z del sistem del mundo omo primer eje de rtiulinY el primer eje rel no esD entonesD el H sino el ID y todos los ndies i en l notin usul son en grig i + 1F isto puede provor grn onfusin si no se dvierteF @PAX il trtmiento de l inemti de roots mviles por wuerrow es onfusoY hy errores de imprent y psos no explidos que hen muy difil seguir el rzonmientoF he h l neesidd de her usdo un refereni tn extr omo un tesis dotorl @vn urennoutA pr trtr este temF

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