Visan

ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
1. ROBOTUL INDUSTRIAL
Noiunea de robot era asociat, pn la apariia roboilor industriali, doar cu unele jucrii interesante sau aparate electrocasnice cu grad mai mare sau mai mic de inteligen. Robotul industrial (RI) a devenit instrumentul principal n multe aplicaii ale tehnologiei informaiei (IT). Combinnd roboii automai, inclusiv cei reprogramabili flexibil, cu industria IT rezult dezvoltarea unor noi procese. Roboii industriali (RI) sunt componente ale unor sisteme logistice mai eficiente n lanul de producie, asigurnd soluii optimizate de mare randament. n prezent Robotul Industrial este un ajutor instruit i asculttor" al omului n diverse domenii, contient" s-i fac operaiile programate ct mai bine, cantitativ i calitativ. Robotul Industrial este destinat automatizrii flexibile a proceselor de producie, nlocuind operatorul uman n operaiile desfurate n medii nocive i periculoase, n activitile dificile, obositoare prin efort, monotonie sau acolo unde fora de munc specializat i calificat este deficitar.
1.1. Scurt istoric al roboticii

Cuvntul Robotic" a fost prima dat utilizat de scriitorul Isaac Asimov [A21 ], el desemnnd astfel tiina despre roboi". Denumirea de Robotic a fost ulterior acceptat de specialitii acestui domeniu nou, cu rapid dezvoltare a tiinelor tehnice. n literatur se definete Robotica drept domeniul de tiin tehnic, avnd ca obiect general cercetarea automatizrii interaciunii omului cu mediul n care triete. n acest sens, Roboticii i aparin preocuprile cu privire la concepia, construcia i utilizarea roboilor, a diferitelor sisteme, maini, dispozitive, care conlucreaz fr intervenia continu ale omului, fiind utilizate la producerea de bunuri materiale i prestarea unor servicii, nglobnd i preocuprile legate de senzori i inteligen artificial. Principalele ramuri ale roboticii pot fi redate sugestiv n tabelul 1:
Tabelul 1
Concepia Roboilor Fabricaia Utilizarea Sisteme Maini Care lucreaz fr intervenia continu sau pe perioade prescrise ale omului. Utilizate n producia de materiale i/sau prestri de servicii. Instalaii Dispozitive Senzori Programare Inteligen artificial- Microsisteme
Robotica
Robotica este prin definiie o tiin multidisciplinar, la constituirea creia concur Teoria sistemelor, Fizica, Mecanica, Teoria mecanismelor, Electronica, Automatica, tiina calculatoarelor, Informatica, Tehnologia, Ingineria industrial i Logistica. Dup dou secole de la apariia primelor automate i roboi androizi, adevrata dezvoltare a roboticii ncepe n anii '50, cnd o serie de universiti americane au demarat cercetri n acest domeniu. Pe lng definirea unor concepte eseniale n robotica modern, acum au loc i primele abordri ale rezolvrii unor aspecte industriale [E1], ncepnd cu manipularea unor obiecte grele sau fierbini i terminnd cu deservirea mainilor unelte. Primele aplicaii industriale ale roboilor la automatizarea flexibil a proceselor de sudare dateaz din anul 1965. Nu muli ani mai trziu, n 1968 are loc la uzinele din Lordstown ale companiei GMC o premier: este pus n funciune prima linie automat de sudare n puncte a caroseriei modelului Chevrolet VEGA. Primele aplicaii industriale ale roboilor de sudare cu arcul electric dateaz din 19711972, cnd exista deja o tradiie n domeniul sudrii robotizate prin presiune n puncte. Apariia relativ trzie a roboilor utilizai la sudarea cu arcul electric s-a datorat n principal exigenelor n ceea ce privete performanele robotului. Dac la sudarea prin presiune n puncte micarea pe care trebuie s o asigure robotul este discontinu, sacadat, roboii pentru sudarea cu arcul electric trebuie s asigure o deplasare continu, cu viteza variabil n limite largi precum i o poziionare precis a capului de sudare fa de linia mbinrii (rostul de sudare). Realizarea, dup 1980, a unor roboi cu precizie ridicat, cu controlul micrii traiectoriei a fcut s creasc ponderea aplicaiilor de sudare cu arcul electric [**9,**10]. n acest deceniu, mai ales pe baza dezvoltrii tehnicii de calcul, roboii s-au perfecionat continuu, ajungnd la performane deosebite, n condiiile n care preul lor a sczut considerabil [**8]. Apoi aceast perfecionare s-a oprit, cercetrile intrnd ntr-un alt domeniu, cel al adaptivitii i al senzorilor, necesari pentru o implementare industrial cu costuri de fabricaie sczute. n anii '90, majoritatea perfecionrilor aduse automatelor i roboilor de sudare au vizat dezvoltarea posibilitilor de prelucrare a pieselor i a componentelor cu tolerane uzuale, apelnd la senzori i adaptivitate, la logica fuzzy" i la elemente de inteligen artificial.
1.2. Definiia robotului

Fondatorul firmei UNIMATION, Joseph Engelberger referindu-se la noiunea de robot, spunea: Nu tiu ce este un robot, dar pot s spun cnd vd unul". Cuvntul robot i are originea n limba ceh robota" care nseamn munc. Conform definiiei din dicionarul enciclopedic, el reprezint un aparat automat al crui program conine un sistem complex cu legturi inverse (reacie) stabilite la anumite semnale exterioare, fiind capabil de aciuni dirijate i controlate. Definiia dup norma francez NF 61-100:
2
Robotul este un mecanism de manipulare automat, aservit n poziie, reprogramabil, polivalent, capabil s poziioneze i s orienteze materiale, unelte sau dispozitive specializate, n timpul unor micri variabile i programate, destinat unor sarcini variate. Definiia dup norma german VDI2801: Roboii industriali sunt automate mobile universale, cu mai multe axe, ale cror micri sunt liber programate pe traiectorii sau unghiuri ntr-o anumit succesiune a micrilor i n anumite cazuri comandate prin senzori. Ele pot fi echipate cu dispozitive de prehensiune, scule sau alte mijloace de fabricaie i pot ndeplini activiti de manipulare sau tehnologice. Definiia dup norma rus GOST 25685: Robotul industrial este o main automat, staionar sau deplasabil constnd din dispozitivul de execuie, avnd mai multe grade de libertate i din dispozitivul reprogramabil de comand dup program pentru ndeplinirea n procesul de producie a funciilor motoare i de comand. Definiia dup norma japonez JISB 0134-1986: Robotul industrial este un sistem mecanic dotat cu funciile motoare flexibile analoage ale organismelor vii sau combinaiile acestora cu funcii inteligente, sisteme care acioneaz corespunztor voinei omului. n contextul acestei ultime definiii prin funcii inteligente se nelege capacitatea sistemului de a executa cel puin una din urmtoarele aciuni: judecat, recunoatere, adaptare sau nvare. Roboii industriali - RI - sunt destinai automatizrii flexibile a proceselor de producie n vederea nlocuirii operatorului uman, care desfoar activiti dificile, obositoare prin efort, monotone, n sectoare deficitare n for de munc specializat i calificat.
1.3. Clasificarea roboilor industriali

Criteriile de clasificare a roboilor industriali conform Organizaiei Internaionale de Standardizare (ISO) sunt: Sursa principal de putere pentru acionare: a. pneumatic; b. hidraulic; c. electric. Comanda micrilor: a. comand punct cu punct (PTP) cu sau fr comand de vitez, continu sau discontinu; b. comand pe traiectorie continu (CP). Metode de programare:
3
a. prin nvare direct; b. prin generare de traiectorie; c. prin telecomand; d. off-line. Tipurile de senzori folosii: a. detectori de poziie; b. senzori avnd o logic liniar simpl; c. senzori generatori de semnale proporionale cu abaterea. Asociaia Francez de Robotic Industrial (AFRI) propune clasificarea roboilor industriali n patru clase: - Manipulatoare cu comand sau telemanipulatoare; - Manipulatoare automate cu cicluri prereglate pneumatice, electrice sau electronice; - Roboi programabili controlai n bucla de poziie, cu traiectorie continu sau deplasare punct cu punct; - Roboi inteligeni, avnd senzori care exclud logica binar simpl i ndeplinesc diferite sarcini cu ajutorul sistemelor de recunoatere a formelor. O alt clasificare a RI are drept criteriu tipul gradelor de mobilitate folosite, rotaie R sau translaie T, pentru poziionarea dispozitivului executor n spaiul de lucru. Prin combinarea celor dou tipuri de grade de mobilitate se obin diferite structuri ale RI n urmtoarele combinaii: - TTT - RI n coordonate carteziene; - RTT - RI n coordonate cilindrice; - RRT - RI n coordonate sferice (polare); - RRR - RI articulai. O decizie important pe care trebuie s-o ia proiectantul de RI const n stabilirea numrului de elemente T i R. La aceast alegere trebuie inut cont de anumite dezavantaje ale translaiei fa de rotaie: - apariia la viteze mici a fenomenului stick- slip; - raportul cursa util/lungime total dezavantajos pentru curse mici; - dificulti tehnologice de execuie. Pentru a elimina primul dezavantaj se folosesc soluii de transformare a frecrii de alunecare n frecare de rostogolire. n cazul n care motorul de acionare este rotativ, pentru transformarea micrii de rotaie n micare de translaie se folosesc cuple elicoidale cu elemente intermediare de rostogolire. Cel de-al doilea dezavantaj impune folosirea gradelor de mobilitate prin translaie pentru cursele mari. Celelalte dou dezavantaje se elimin printr-o tehnologie de execuie atent urmrit. Pentru a uura procesul de programare, sistemul de comand al roboilor articulai permite conversia coordonatelor proprii n coordonate cilindrice sau carteziene. n continuare, se vor prezenta o serie de clasificri ale RI, conform unor standarde cunoscute [J3]. n tabelul 2 se prezint propunerea de clasificare a RI fcut de AFNOR.
4
Tabelul 2
Criteriul de clasificare Sursa principal de energie 1. cu acionare pneumatic 2. cu acionare hidraulic 3. cu acionare electric 1. cu comand punct cu punct (PTP) - comanda mecanic punct cu punct (discontinu) - comanda continu punct cu punct - comanda punct cu punct bazat pe comanda vitezei 2. cu comanda continu (pe traiectorie) CP 1. cu programare cu secven variabil i reglaj mecanic al poziiilor pe diferite axe; 2. cu programare prin nvare: - nvare prin conducerea normal a braului robotului (nvare direct) - nvare prin conducerea unui dispozitiv de simulare (prin generare de traiectorie); - nvare prin utilizarea unei uniti de programare comandat manual (prin - telecomand 3. cu programare exterioar (off-line): - programare explicit sau analitic; - - programare prin definirea obiectivului. 1. Fr senzori 2. Cu sesizare binar (DA-NU) (on-off) 3. Cu sesizare adaptiv (continu) 4. Cu sesizare adaptiv multipl Clasificarea RI
Sistemul de comand al micrilor
Metode de programare
Tipul interaciunii senzoriale
Standardele GOST 25685-85 i ST CAER 5334-85 clasific roboii industriali dup nou criterii (tabelul 3).
Tabelul 3
Criteriul de clasificare Specializare Clasificarea roboilor industriali 1. Speciali 2. Specializai 3. Universali 1. Ultrauori (< 1 kg) 2. Uori (1 ... 10 kg) 3. Medii (10 ... 200 kg) 4. Grei (200 ... 1000 kg) 5. Supergrei (> 1000 kg) 2; 3; 4; mai mult de 4 1. Staionari 2. Mobili 1. Pe sol 2. Suspendai 3. ncorporai 1. Carteziene 2. Cilindrice 3. Sferice 4. Unghiulare 5. Alte sisteme 5
Capacitate de ncrcare nominal
Nr. gradelor de mobilitate Posibilitatea deplasrii Modul de instalare la locul de munc
Sistemul de coordonate
Tipul acionrii
1. Cu acionare electro-mecanic 2. Cu acionare hidraulic 3. Cu acionare pneumatic 4. Cu acionare combinat 1. Cu comand dup program: - cu comanda ciclului - cu comanda punct cu punct - cu comanda pe traiectorie 2. Cu comand adaptiv: - cu comanda punct cu punct - cu comanda pe traiectorie 1. Prin nvare 2. Cu programare analitic
Tipul comenzii
Modul de programare
Standardul japonez JIS B 0134-1986 d o clasificare la care asociaz i un cod (tabelul 4)

Tabelul 4
Criteriul de clasificare Cod 1110 1120 2004 2005 Clasificare general 1130 1140 1150 1151 1152 1153 1121 Sistemul de comand 1212 1221 1222 1301 Mecanismul de acionare 1302 (sistem de coordonate) 1303 1304 Clasificarea roboilor industriali Telemanipulator. Robot cu comand secvenial. Robot cu secven fix (echivalent cu manipulator cu secven fix). Robot cu secven variabil (echivalent cu robotul industrial cu comanda dup programul cicluluiGOST 25685-85). Robot de redare (programabil prin nvare direct). Robot cu comand numeric. Robot inteligent. Robot cu comand prin senzori. Robot cu comand adaptiv. Robot cu comand prin nvare. Robot cu servocomand. Robot cu alt tip de comand. Robot cu comand continu pe traiectorie (CP). Robot cu comand punct cu punct (PTP). Robot cu coordonate rectangulare (carteziene). Robot cu coordonate cilindrice. Robot cu coordonate polare (sferice). Robot articulat (cu coordonate unghiulare).
n tabelul 5 este prezentat sinteza clasificrilor luate n considerare *T6+.

Tabelul 5
Criterii de clasificare ROBOTI INDUSTRIALI
Operatii
Tehnologica
Auxiliari (ridicare-transport)
Universali
Specializare
Specializati
Dedicati
Polifunctionali
Utilizare
Sudare
Deservire prese
Prelucrari mecanice
Prelucrari termice
Acoperiri
Control automat
Montaj
Manipulare
Arc electric
Puncte
Taiere oxigaz
Taiere plasma
Coordonate de baza
Carteziene
Polare
Unghiulare
Plani
Spatiali
Plani
Cilindrici
Sferici
Portanta
Utrausori <10 N
Usori <100 N
Medii <1 kN
Grei <10 kN
Supergrei >10 kN
Mobilitate
Statici
Mobili
Actionare
Electromagnetica
Pneumatica
Hidraulica
Mixta
Amplasare actionari Programare Caracterul miscarii
Monibloc
Pe organe deservite
Program rigid Pozitionare PTP
Adaptivi Conturare CP
Program flexibil Combinata
1.4. Variante de scheme cinematice

Orientarea dispozitivului de execuie (prehensor) n spaiu presupune modificarea n timp real a unghiurilor de orientare n triedrul XYZ asociat fa de triedrul ultimei axe, destinat poziionrii. Acest lucru impune ca pentru orientare s se foloseasc n exclusivitate numai grade de mobilitate de tip rotaie. n figura 1.1a i b este prezentat schema cinematic general a unui mecanism de orientare cu 3 respectiv 2 grade de mobilitate.
Fig. 1.1. Schema cinematic pentru un mecanism de orientare; a. cu trei grade de mobilitate; b. cu dou grade de mobilitate
7
Conform figurii 1.1. O este elementul cinematic care aparine ultimei axe destinate poziionrii. Prin eliminarea elementului 1 a cuplei a" dintr-un mecanism cu 3 grade de mobilitate se obine un mecanism de orientare cu dou axe deci implicit un robot cu 5 grade de mobilitate. n figura 1.2. este prezentat schema cinematic simplificat a unui robot n coordonate carteziene n construcie de tip portal. Cuplele a i a' intr n componena axei (1), cupla b a axei (2) i cupla c n axa (3). Toate cele trei axe de translaie, precum i cuplele d, e, f intr n componena mecanismului de orientare.
Fig. 1.2. Schema cinematic n coordonate carteziene pentru un robot tip poartal
n figura 1.3. este prezentat schema cinematic simplificat aunui robot reprezentativ pentru sistemul de coordonate cilindrice.
Fig. 1.3. Schema cinematic n sistem de coordonate cilindrice
Axele (2), (3) i (4) formeaz sistemul de coordonate cilindrice, iar axa de translaie (1), are ca scop mrirea spaiului de lucru a robotului. Acest spaiu de lucru este numit n literatura de specialitate, de tip stadion. Pentru orientare este folosit o singur ax de rotaie, axa (5). n figura 1.4. este prezentat schema cinematic simplificat a unui robot n coordonate sferice.
Fig.1.4. Schema cinematic n sistem de coordonate sferice
Cuplele a(R), b(R) i c(T) genereaz sistemul de coordonate sferice, iar cuplele d i e intr n componena axelor (4), (5) care formeaz mecanismul de orientare. Simplitatea tehnologic ce caracterizeaz cuplele de rotaie i posibilitatea sistemelor de comand moderne ce pot transforma coordonatele proprii ale robotului n coordonate cilindrice sau carteziene, au determinat creterea variantelor de roboi articulai n a cror structur intr n exclusivitate axe de rotaie. n figura 1.5. este prezentat schema cinematic a robotului articulat tip Irb, conceput de firma ASEA, soluie care a fost ulterior reprodus de muli productori de roboi.
Fig. 1.5. Schema cinematica a unui robot articulat
Cele cinci axe ale robotului sunt: rotaia de baz a elementului A n cupla a; n unele variante cupla a preia doar eforturi ntr-un singur sens, deci robotul nu poate fi montat n alt poziie dect cea pe pardoseal (fig. 1.5.b).
9
rotaia elementului B n cupla d, folosind cupla b ca element intermediar. Micarea de translaie se realizeaz cu ajutorul unei cuple elicoidale cu elemente intermediare de rostogolire. rotaia elementului C n cupla e. Acest element este elementul de ieire ternar al unui mecanism paralelogram articulat, al crui element de intrare este acionat similar cu cel de pe axa (2). rotaia elementului D n cupla f. rotaia elementului E n cupla g. Fiecare ax a unui robot industrial poate fi considerat ca un element distinct, independent, fapt ce a condus la elaborarea unor module specializate de translaie i de rotaie, capabile a fi programate. Aceasta permite utilizatorului s-i construiasc schema cinematic cea mai adecvat aplicaiei *Dl9+,
1.5. Funciile roboilor industriali

Funciile principale ale RI cuprind elemente de cinematic, de acionare, de comand i programare. n funcie de operaiile tehnologice de sudare, roboii industriali trebuie s descrie diferite traiectorii. Este de menionat faptul c roboii industriali pot realiza poziii discrete sau continue, cu viteze sau pauze date pe baza informaiilor incluse n ciclograme i programe ntocmite n limbajul calculatorului respectiv. Executarea mrimilor programate este urmrit i controlat prin intermediul traductoarelor de poziie sau de vitez adaptai la cuplele motoare, fiind corectat n limita unor tolerane prescrise cu ajutorul unor circuite de reacie. Prin intermediul traductorilor, robotul poate fi i autoinstruit. Autoinstruirea se realizeaz prin conducere manual cu executarea ntocmai a traiectoriei. Informaiile referitoare la parametrii de poziie i cei cinematici sunt transformate n semnale electrice i nregistrate n memoria robotului. Prin interpretarea secvenial a datelor, micarea memorizat se poate reproduce ntocmai de cte ori este nevoie. Roboii industriali construii din elemente articulate sunt utilizai, n general, n procese tehnologice n care punctul caracteristic trebuie s descrie traiectorii dup curbe oarecare. ntruct aceste traiectorii sunt curbe strmbe n spaiu, se programeaz robotul astfel nct s se aproximeze pe anumite poriuni orice curb printr-un arc de curb de un anumit tip, adoptat iniial. Curbele plane pe care trebuie s le descrie punctul caracteristic se aproximeaz frecvent cu arce de cerc.
1.5.1. Cinematica roboilor industriali

Cinematica roboilor industriali studiaz micarea mecanic a robotului urmrindu-se
10
doar aspectele geometrice legate de noiunile spaiu i timp. n cadrul acestui subcapitol se prezint componentele vitezei i acceleraiei la micarea curbilinie n funcie de tipul de coordonate [113]: A. polare; B. ortogonale; C. cilindrice; D. sferice; E. ale triedrului Frenet. A. Componentele vitezei i acceleraiei instantanee n coordonate polare la micarea curbilinie [R23] Sistemul de coordonate polare este un sistem plan, deci poate fi utilizat numai pentru un punct material care are o traiectorie plan. Fie un punct caracteristic mobil M care descrie curba () n planul fix (). Se consider sistemul cartezian mobil Mn avnd originea plasat n punctul mobil M. Axa polar OM pivoteaz n planul () n jurul polului fix 0, iar axa Mn este perpendicular n M pe axa 0M. Coordonatele polare ale punctului sunt r i (fig. 1.6). Cunoscnd ecuaiile polare:
Fig. 1.6. Sistem de coordonate polare
( );
( )
(1.1)
se vor determina componentele, modulele i direciile vectorilor vitez i acceleraie instantanee. Notnd cu i versorii axelor reperului cartezian mobil Mn, vectorul de poziie ce definete punctul caracteristic M n raport cu polul fix 0 are expresia: (1.2)
Se observ c n timpul micrii, versorii i i schimb direcia deoarece unghiul este variabil. Din aceast cauz, spre deosebire de versorii , , ai axelor sistemului cartezian fix, derivatele n raport cu timpul ale versorilor i sunt, n general, diferite de zero. Pentru a calcula aceste derivate se exprim i n funcie de proieciile lor pe axele fixe 0x i 0y de versorii i (fig. 1.6):
(1.3) , rezult:
Derivnd relaiile (1.3) n raport cu timpul i avnd n vedere c

11
( (
) )
(1.4) (1.5)
Viteza se obine prin derivare n raport cu timpul a vectorului de poziie i innd seama de relaia (1.4); (1.6)
Utiliznd notaiile din figura 1.6, se poate scrie: (1.7)
Din relaiile (1.6) i (1.7) rezult componentele polare ale vitezei instantanee: ; (1.8)
Modulul i direcia vitezei instantanee se obin utiliznd relaiile (1.8): ;

(1.9)
Acceleraia instantanee se obine derivnd n raport cu timpul expresia (1.6) a vitezei: (1.10)
nlocuind n relaia (1.10) pe i n cu expresiile (1.4) i (1.5) se obine: ( ) ( ) (1.11)
Utiliznd notaiile din figura 1.6, se scrie: (1.12)
Din relaiile (1.11) i (1.12) rezult componentele polare ale acceleraiei instantanee ; (1.13)
Modulul i direcia acceleraiei instantanee se obin utiliznd relaiile (1.13): ( ) ( ) ; ( )( ) (1.14)
B. Componentele vitezei i acceleraiei n coordonate curbilinii ortogonale Viteza n coordonate curbilinii se obine derivnd n raport cu timpul vectorul de poziie i innd seama c acest vector depinde de timp prin intermediul coordonatelor q 1, q2, q3. rezult astfel:
(1.15)
Din (1.15) se obine:

(1.16)
Relaie n care suma se calculeaz pentru i = j i pentru i j. Dac axele sistemului de coordonate curbilinii sunt ortogonale, expresia (1.16) devine
12
(1.17)
Dac vectorul de poziie r este exprimat ntr-un sistem de referin cartezian, expresiile (1.16) i (1.17) devin Respectiv [( ) ( ) ( ) ] (1.19) ( ) (1.18)
Expresia (1.15) a vitezei v este (1.20)
Notnd cu vq1, vq2, vq3 proieciile vitezei pe axele sistemului de coordonate curbilinii se poate scrie: (1.21)
Componentele vitezei instantanee n coordonate curbilinii rezult din relaiile (1.20) i (1.21) prin identificarea coeficienilor versorilor , (i =1,2,3), ; ; (1.22)
n general, componentele vitezei exprimate prin relaiile (1.22) sunt oblice, ntruct axele sistemului de coordonate curbilinii nu sunt ortogonale. Proieciile ortogonale ale vitezei pe axele de coordonate curbilinii se gsesc prin nmulirea scalar a vectorului succesiv cu versorii (i = 1, 2, 3) ai acestor axe:

(1.23)
Utiliznd artificiul de a considera coordonatele curbilinii q i (i = 1, 2, 3) independente de derivatele (i = 1, 2, 3) ale acestora n raport cu timpul, rezult c mrimile (i = 1, 2, 3) din (1.23) depind numai de q1, q2, q3, astfel c din relaia (1.15) se obine

(1.24)
Avnd n vedere (1.24), expresia (1.23) devine

( )
(1.25)
n cazul n care axele sistemului de coordonate curbilinii sunt ortogonale, expresiile (1.21), care dau proieciile vitezei pe axele de coordonate curbilinii, devin egale cu cele ale proieciilor ortogonale exprimate prin relaiile (1.25). Pentru a demonstra aceasta se nlocuiete (1.17) n (1.25),
( ) (
13
(1.26)
Acceleraia n coordonate curbilinii se obine derivnd n raport cu timpul vectorul vitez . Componentele ortogonale ale acceleraiei instantanee pe axele sistemului de coordonate curbilinii se obin prin nmulirea scalar a vectorului , succesiv, cu versorii (i = 1, 2, 3) ai acestor axe:

(1.27)
Din regula de derivare a unui produs scalar a doi vectori, ( Se deduce

(1.28)
(1.29)
Conform cu (1.24), termenul
poate fi scris sub forma: (1.30)
( )
Se poate arta c n termenul derivare: (

) care apare n (1.29) se poate interverti ordinea de
( )
(1.31)
Pentru a demonstra relaia (1.31) se deriveaz n raport cu timpul expresia vectorului obinnd (

(1.32)
apoi se deriveaz viteza dat de (1.15) n raport cu coordonata qi, innd seama c mrimile q1, q2, q3 depind numai de timp i nu de coordonatele curbilinii , , rezultnd:

(1.33)
Comparnd ntre ele relaiile (1.32) i (1.33) se obine egalitatea exprimat prin relaiile (1.31). nlocuind expresiile (1.32) i (1.33) n relaia (1.31), se obine:
( )
(1.34)
care se mai scrie:

( )
( )
(1.35)
nlocuind acest rezultat n relaia (1.27) se obin componentele ortogonale ale acceleraiei a pe axele sistemului de coordonate curbilinii:
14
{ [
( )
( )
}(
(1.36)
C. Componentele vitezei i acceleraiei instantanee n coordonate cilindrice la micarea curbilinie n sistemul de coordonate cilindrice (fig. 1.7) vectorul de poziie r 1 al punctului caracteristic M n raport cu polul 0 este definit de coordonatele polare r i n planul x0y i de cota z. Rolul coordonatelor curbilinii q1, q2, q3 l au aici coordonatele cilindrice r, i z. Pentru a cunoate micarea punctului M trebuie cunoscute funciile: ( ); ( ); ( ) (1.37)
Expresia analitic a vectorului r, este: (1.38)
Avnd n vedere relaiile (1.37) i (1.38), coordonatele carteziene ale punctului caracteristic M sunt: ; ; (1.39)
n acest caz curbelede coordonate curbilinii sunt (fig. 1.7): - curba (G1) este dreapta O1M, paralel cu dreapta ON, obinut pentru: ( ), , ; - curba (G2) este cercul cu centrul n O1 de raz O1M = r, obinut pentru: , ( ), ; - curba (G3) este dreapta NM, paralel cu axa Oz, obinut pentru: , , ( ).
Fig. 1.7. Sistem de coordonate cilindrice
Versorii u1, u2, u3 sunt n acest caz , n (definii la coordonatele polare) i respectiv (versorul axei Oz). Pentru sistemul de coordonate cilindrice se obine:
15

( (
) ( ) )
) (1.40)
Rezult c versorii , n i k sunt perpendiculari ntre ei, deci sistemul de coordonate cilindrice este ortogonal. Coeficienii lui Lame au valorile: | | { |

( ( (
) ) )
( ( (
) ) )
( ( (
) ) ) (1.41)
| |
Componentele cilindrice ale vitezei instantanee , conform cu (1.28), (1.29) i (1.30), au expresiile: { utiliznd (1.42);
( ) ( ) (1.43)
(1.42)
Pentru a determina componentele acceleraiei se calculeaz n prealabil ptratul vitezei
apoi, utiliznd (1.37):

( ) ( ) ( )
[ [ [
( ) ( ) ( )
] ] ]
( ) {
( ) ( ) ( )
(1.44)
Introducnd (1.41) i (1.44) n (1.36), se obin componentele cilindrice ale acceleraiei punctului caracteristic M: { [ { [ { [
( )
] ]
( ( (
} }
( ) ( )
(1.45)
16
D. Componentele vitezei i acceleraiei instantanee n coordonate sferice la micarea curbilinie n sistemul de coordonate sferice (fig. 1.8) vectorul de poziie r al punctului caracteristic M n raport cu polul 0 este definit prin raza vectoare r, azimutul q i longitudinea . n acest caz, rolul coordonatelor curbilinii q1, q2, q3 l au coordonatele sferice r, q, . Ecuaiilede micare ale punctului M vor fi urmtoarele: { ( ) ( ) ( ) (1.46)
Expresia analitic a vectorului , avnd n vedere sistemul de referin cartezian 0xyz ales n figura 1.18 este:
Fig. 1.8. Sistem de coordonate sferice
(1.47)
Avnd n vedere relaiile, (1.46) i (1.47), coordonatele carteziene ale punctului caracteristic M sunt: { n acest caz curbele de coordonate curbilinii sunt (fig. 1.8): - curba (1) este dreapta OM, obinut pentru: ( ) { - curba (2) este cercul meridian ce trece prin punctul M, obinut pentru: { ( ) (1.48)
- curba (3) este cercul paralel ce trece prin M,obinut pentru:
17
( )
Versorii u1, u2, u3 devin n cazul coordonatelor sferice , , . Se poate demonstra c versorii , i ai axelor sisitemului de coordonate sferice formeaz un triedru triortogonal drept. ntr-adevr, lund succesiv relaiile (1.18), cazul i j, i avnd n vedere (1.47) i (1.48), se obine:

( ( (
) ( ) (
) )
) (1.49)
) (
Coeficienii lui Lame, lund n considerare (1.47) i (1.48) au valorile: | | { |

( ( (
) ) )
( ( (
) ) )
( ( (
) ) ) (1.50)
| |
n conformitate cu (1.26), (1.46) i (1.50), componentele vitezei instantanee a punctului M n sistemul de coordonate sferice au expresiile: { (1.51)
Pentru a determina componentele acceleraiei instantanee a punctului M pe axele sistemului de coordonate sferice se calculeaz n prealabil ptratul vitezei. Astfel: (1.52)
apoi avnd n vedere (1.46) i (1.52) se determin:

( ( ( ) ) )
[ [ [
( ( (
] ] ]
( ) {
(1.53)
( (
Introducnd (1.50) i (1.53) n (1.36), se obin componentele sferice ale acceleraiei punctului caracteristic M:
18
{ [ { [ { [
( ( (
] ]
( ( (
} }
* (
) ( ) +
(1.54)
E. Componentele vitezei i acceleraiei instantane pe axele triedrului Frenet la micarea curbilinie Se consider un punct M, de exemplu punctul caracteristic al obiectului manipulat de ctre un robot industrial, n micare n spaiul tridimensional pe traiectoria curbilinie (). n figura 1.9, pe lng sisitemul cartezian de referin Oxyz, s-a adoptat i un sitem mobil MTNB avnd originea plasat permanent n punctul M. Sistemul cartezian mobil MTNB, denumit triedru intrinsec de referin al lui Frenet, are ca axe:
Fig. 1.9. Triedrul de referin Frenet.
- tangenta MT la curb, orientat pozitiv n sensul de cretere al arcului s, al crei versor se noteaz cu ; - normala principal MN, adic normala din planul oscilator al curbei orientat pozitiv spre centrul de curbur, al crei versor se noteaz cu ; - binormala MB, adic normala pe planul format de versorii i (planul oscilator), al crei versor se noteaz cu i se alege astfel nct versorii , , , luai n aceast ordine, s formeze un triedru drept. Din modul cum a fost definit sistemul intrinsec al lui Frenet, rezult c vectorul vitez instantanee al punctului M are permanent ca suport axa tangent MT i acelai sens cu aceast ax. Componentele intrinseci ale vitezei pe axele sistemului mobil MTNB au expresiile: (1.55) Rezult c modulul vitezei se determin derivnd n raport cu timpul ecuaia oral a micrii s = s(t), fapt cunoscut de la definirea vitezei la micarea curbilinie a punctului material. Derivnd n raport cu timpul expresia , se obine acceleraia punctului M:
19
Dar:
(1.56)
| |
(1.57)
ntruct derivata n raport cu un scalar a unui vector de modul constant i direcie variabil este egal cu un vector normal pe vectorul dat i luat n sensul rotirii lui, avnd modulul egal cu produsul dintre modulul vectorului i derivata unghiului de rotaie n raport cu parametrul scalar, adic: | | | | (1.58)
Din figura 1.9 rezult:
(1.59)
Relaia (3.33), avnd n vedere (3.34) i (3.36) devine: ( ) (1.60)
Pe de alt parte, se poate scrie, conform figurii: (1.62) (1.61)
Din relaiile (3. 37) i (3. 38) se obin componentele intrinseci ale acceleraiei instantanee:
ntruct
, rezult c vectorul acceleraie este coninut n planul oscilator al
traiectoriei () corespunztor punctului M, fiind dirijat n concavitatea curbei (fig. 1.9). Modulul i direcia acceleraiei, avnd n vedere expresiile (1.62) i figura 1.9, se determin cu relaiile:
( )
(1.63)
Raza de curbur a traiectoriei () se poate deduce din prima relaie (1.63). Componenta a acceleraiei se numete acceleraie tangenial i poate fi pozitiv sau negativ n funcie de sensul lui . Componenta a acceleraiei se numete acceleraie normal i este intotdeauna centripet. n cazul particular n care componenta este permanent egal cu 0, micarea punctului de curbur () este uniform, modulul vitezei rmnnd constant n timpul micrii. De remarcat c n cazul unei micri curbilinii ( ), acceleraia nu este nul deoarece:
20
(1.64) Aceasta se explic prin faptul c acceleraia normal se datoreaz variaiei direciei vitezei i nu variaiei modulului acesteia ca i n cazul acceleraiei tangeniale. Dac , micarea este rectilinie i uniform. n Anexa 1 se prezint principiile cinematice n programarea roboilor, plecnd de la elemente fundamentale de calcul vectorial i matricial, exemplificate n cinematica direct i invers a roboilor industriali.
1.5.2. Acionarea roboilor industriali

Funcia sistemului de acionare al RI este aceea de a impune micarea relativ a elementelor cuplelor cinematice conductoare. Sistemul de acionare const de obicei dintr-un motor, frn i o transmisie mecanic. n cazul n care sistemul de acionare nu conine o transmisie mecanic, partea fix a motorului (stator, cilindru) se solidarizeaz cu un element, iar partea mobil (rotor, piston) se solidarizeaz cu cellalt element al cuplei cinematice conductoare (conceptul "Direct Drive"). n cazul n care sistemul de acionare utilizeaz o transmisie mecanic, elementul fix al mecanismului transmisiei se solidarizeaz cu un element, iar elementul condus al mecanismului de cellalt element al cuplei cinematice conductoare a RI. n practic se pot ntlni urmtoarele sisteme de acionare *CI+: A - electric, se utilizeaz la 50% din aplicaii; B - hidraulice, la aproximativ 20% din aplicaii; C - pneumatice, la aproximativ 30% din aplicaiile utilizate; A - acionarea electric Sistemul de acionare electric prezint avantajul disponibilitii generale a energiei electrice n mediul industrial, robustee, construcie relativ simpl, compatibilitate cu sistemul de comand. Dezavantajele sistemului de acionare electric constau n necesitatea utilizrii unor transmisii mecanice i pericolul de explozie n medii inflamabile. Acionarea electric a RI se realizeaz cu motoare de curent continuu, motoare pas cu pas, toate rotative sau, mai rar, motoare de curent alternativ sau motoare liniare [Dl 5]. Motoarele de curent continuu se execut cu excitaie separat sau cu magnei permaneni. Pentru ca momentul de inerie a rotorului s fie redus, acesta se realizeaz fie lung i de diametru mic, fie sub form de disc (fig. 1.10).
Fig. 1.10, a, b. Motoare electrice cu rotor disc i cu rotor lung.

21
Reglarea vitezei unghiulare a rotoarelor motoarelor de curent continuu se realizeaz cu ajutorul unor variatoare electronice de vitez unghiular, cu tiristoare sau tranzistoare de putere. Motoarele electrice pas cu pas se utilizeaz pentru acionarea unor RI de mare precizie. Acionarea cu asemenea motoare prezint avantajul c, n perioada de repaus, rotorul motorului este imobilizat de cmpul magnetic dezvoltat de stator i c micarea rotorului fa de stator se face cu o mare precizie, rotindu-se cu un pas unghiular bine determinat la fiecare impuls primit de la dispozitivul de comand. Ca urmare, sistemul de acionare cu asemenea motoare nu trebuie s conin frn, iar sistemul de comand nu necesit utilizarea unui traductor de poziie. Dezavantajul principal al motoarelor electrice pas cu pas const n puterea relativ redus dezvoltat i scderea rapid a momentului motor cu creterea frecvenei impulsurilor, deci, cu viteza unghiular medie a rotorului. Motoarele electrice asincrone rotative sau liniare prezint avantajul unei construcii simple, robuste i dezavantajul reglrii mai dificile a vitezei unghiulare/liniare, spre exemplu prin modificarea frecvenei tensiunii de alimentare. n ultimii ani tot mai muli roboi sunt echipai cu motoare de curent alternativ trifazate, comandate de variatoare de frecven. B - acionarea hidraulic Sistemul de acionare hidraulic poate asigura dezvoltarea unei puteri specifice mari, deci realizarea unor fore de manipulare de intensitate mare n condiiile unor viteze de deplasare ridicate. El mai prezint avantajul acionrii directe, fr transmisie mecanic a cuplelor cinematice conductoare i a faptului c nu necesit utilizarea frnelor, frnarea realizndu-se nsi de motorul de acionare. Dezavantajele acionrii hidraulice constau n necesitatea utilizrii unei surse proprii de energie hidraulic pentru fiecare RI (pomp, acumulator hidraulic) i construcia relativ complicat a reelei de distribuie a fluidului (de obicei ulei), cu toate dificultile de realizare a unor etaneiti fiabile. Se utilizeaz motoare hidraulice liniare, rotative sau oscilante. Motoarele hidraulice pas cu pas constau de fapt dintr-un electric pas cu pas MEPP, care antreneaz un ventil de urmrire (SU) prin intermediul cruia se alimenteaz un motor hidraulic (HMR), (fig. 1.11).
Fig. 1.11. Amplificator hidraulic de moment cu motor electric pas cu pas
Poziionarea relativ a elementelor cuplelor cinematice conductoare se realizeaz prin oprirea alimentrii cu ulei prin intermediul unor electro-ventile. Se poate obine mrirea preciziei de poziionare prin opritoare-tampon, prin ntreruptoare de capt de curs sau prin micorarea vitezei elementului mobil naintea poziiei de oprire. n figura 1.12 se prezint o schem tipic de acionare cu motor hidraulic liniar (HML). Reglarea vitezei relative de micare a elementelor cuplelor cinematice conductoare se realizeaz
22
cu ajutorul unor servo-ventile electronidraulice proporionale.
Fig. 1.12. Schema de acionare cu hidromotor liniar.
C - acionarea pneumatic Sistemul de acionare pneumatic prezint avantajul c se poate racorda uor la reeaua de aer comprimat a ntreprinderii unde funcioneaz RI, construcia relativ simpl i posibilitatea de a realiza viteze ridicate de micare relativ a elementelor cuplelor cinematice conductoare. Dezavantajele sistemului de acionare pneumatic constau n faptul c poate dezvolta fore (momente) reduse (datorate presiunii relativ sczute a aerului comprimat din reea), nu permite realizarea unei poziionri precise dect cu ajutorul unor dispozitive suplimentare i nici a reglrii vitezei micrii relative a elementelor cuplelor cinematice conductoare. Motoarele pneumatice folosite sunt liniare (piston-cilindru) (PML). Poziionarea relativ a elementelor cuplelor cinematice conductoare se realizeaz prin opritoare - tampon i amortizoare. n schema prezentat n figura 1.13, pistonul pneumomotorului liniar este solidar cu pistonul unui hidromotor liniar. Oprirea micrii pistonului pneumomotorului liniar se poate realiza prin ntreruperea comunicrii ntre camerele cilindrului hidrauluic.
Fig. 1.13. Schema de acionare cu pneumomotor liniar, poziionare cu hidromotor liniar
Motoarele sistemului de acionare pot fi dispuse periferic sau umeral". Dispunerea periferic a motoarelor de acionare realizeaz amplasarea acestora n apropierea zonelor de contact ale cuplelor cinematice conductoare, ceea ce duce la diminuarea lungimii lanului cinematic care st la baza transmisiei mecanice. Mecanismul de orientare cu micri independente din figura 1.14 are o dispunere periferic a motoarelor. Dezavantajul acestei dispuneri este ncrcarea extremitilor de ghidare cu fore masice suplimentare.
23
Fig. 1.14. a, b, c, d, e. Scheme de mecanisme i transmisii mecanice din sistemul de acionare
Dispunerea umeral" a motoarelor de acionare realizeaz amplasarea acestora n elementul fix al dispozitivului de ghidare. Avantajul acestei dispuneri este descrcarea dispozitivului de ghidare de fore masice, iar dezavantajul const n necesitatea de a utiliza transmisii mecanice de construcie complicat. Transmisiile mecanice utilizate la dispunerea umeral sunt compuse din mecanisme cu elemente dinate cilindrice i conice (fig.1.14, a), angrenaje armonice (fig. 1.14, b), lanuri articulate (fig. 1.14, c), curele dinate (fig. 1.14, d), cabluri (fig. 1.14, e). Cuplele cinematice conductoare ale mecanismelor de orientare al RI ASE A IRb 6 i 60 (fig. 1.15, a) i ale manipulatorului Y-man (fig. 1.15, b) primesc micarea de la motoarele dispuse numeral, respectiv de la operatorul uman prin intermediul unor mecanisme paralelogram articulat. Realizarea unor RI de precizie impune eliminarea sau diminuarea jocurilor n cuplele cinematice ale mecanismelor transmisiei mecanice.
Fig. 1.15. Mecanisme de acionare: a. pentru orientare la roboii ASEA IRb 6; b. cu paralelograme articulate
La mecanisme cu elemente dinate eliminarea jocului de flanc se realizeaz prin elemente

24
dinate secionate, seciunile fiind rotite relativ sub aciunea unor arcuri, deplasarea axial a unui element fa de cellalt (angrenaj cilindric cu dini nclinai, angrenaj conic), micorarea distanei ntre axe (angrenaj cilindric cu dini drepi, angrenaj melcat). Principalul avantaj al folosirii angrenajelor armonice n construcia transmisiilor mecanice, pe lng raportul de transmitere mare, este i faptul c jocul de flanc n acest mecanism este nul. n mecanismul cu element flexibil, jocul se diminueaz prin detensionarea convenabil a elementului flexibil. n transmisiile mecanice care intr n componena sistemelor de acionare electrice i pneumatice se includ frne. Ele sunt cu acionare electromagnetic sau pneumatic. Frnele de acionare electromagnetic se construiesc cu cureni turbionari, care se genereaz ntr-un disc solidar cu un element sub aciunea cmpului magnetic generat de bobinaje amplasate pe cellalt element (fig. 1.16, a) sau cu sabot solidar cu armtura electromagnetului fixat pe un element i care freac pe o suprafa prevzut pe cellalt element (fig. 1.16, b). Frnele cu acionare pneumatic se realizeaz cu sabot sau cu pern de aer comprimat (fig. 1.17).
Fig. 1.16. Frn electromagnetic prin cureni turbionari (a) i cu sabot (b).
Fig. 1.17. Frn cu acionare pneumatica cu sabot (a) i cu pern de aer (b).
Se recomand am plasarea frnelor de aa maniera nct s acioneze pe unul din elementele cuplei cinematice conduse sau pe un element periferic al transmisiei mecanice [D60].
1.5.3. Sisteme pentru comanda i programarea roboilor industriali

Sistemul de comand al roboilor simuleaz funciile creierului, dndu-Ie acestora caracterul de inteligent". Dac azi marea majoritate a roboilor industriali sunt simpli, fiind doar executani ai aceleiai activiti elementare de un numr uria de ori, aceasta nu ne ndreptete s crem o categorie, numit roboi industriali care ar dispune doar de aceste caracteristici. E mai potrivit s considerm c exist o mare clas de aplicaii industriale care pot fi deservite de ctre roboi simpli. n acest sens, apreciem c e mai corect s se stabileasc categorii, dup gradul de inteligen" de care dispun roboii, dar nu pe principiul generaiilor 1, 2, 3, cum se obinuiete n literatur *CI, II, P27+.
25
Robotul apare acum ca o combinaie ntre un sistem de manipulare, o main comandat numeric, cu senzori (viziune, for, palpare) i decizii date de calculator. Odat cu dezvoltarea microelectronicii, apariia microprocesoarelor a creat posibilitatea practic a realizrii unor sisteme de comand flexibile, fiabile, cu consum i cost rezonabil, cu care s se poat echipa roboii. Dezvoltarea domeniului roboilor nu este posibil dect prin cercetri multi-disciplinare din: matematici aplicate, mecanic tehnic, teoria mecanismelor, teoria sistemelor, electronic, tehnic de calcul, alte discipline inginereti, medicin, economie, sociologie etc. Faptul c aproape fiecare lucrare despre roboi, ncepe cu o definiie, se explic prin noutatea i tinereea domeniului. Roboii sunt o clas de sisteme tehnice care imit i substituie micrile omului i funciile sale intelectuale. n aceasta definiie se ncadreaz att roboii industriali ct i mainile logice sau inteligente (juctori de ah, traducere automat, pilot automat etc), motiv pentru care definiia este suficient de cuprinztoare. Dup modul de programare se deosebesc: roboi cu program fix, roboi adaptivi (cu program care se modific n funcie de informaii senzoriale) i roboi inteligeni. 1. Roboii cu program fix, execut acelai program neinnd cont de nici o condiie extern. Fiind foarte simpli acetia nici nu au informaii despre mediu. Pot fi eventual comutai pe un alt program i reprogramai dup un timp pentru o alt operaie. Se folosesc la operaii de supraveghere, sau prelucrare. 2. Roboii adaptivi sunt capabili s opereze n condiii variabile, parial necunoscute, cu perturbaii i schimbri ale mediului. Au senzorii prin care i culeg informaiile. Execut i ei n principiu un program stabilit n avans, dar se adapteaz la diferenele de mediu fa de cel prestabilit. 3. Roboii inteligeni, prezint trsturi de inteligena artificial. Sunt capabili de a executa sarcini instantanee, rezolv probleme noi i i schimb programul n acord cu variaiile mediului. Inteligena lor variaz dup funciile ncredinate. Numrul de roboi existeni din ultima categorie este mic; ei reclam un sistem complex i costisitor, evident neeconomic n multe aplicaii. O tendin simplificatoare n construcia roboilor este implicarea omului. La roboii cu program fix omul este implicat n stabilirea programului (proiectat, sau mai des prin nvare). La roboii adaptivi, omul e cel care d deciziile la schimbare, iar la cei inteligeni lucreaz n mod interactiv, fiind reclamat doar sporadic pentru decizii de finee. n acest fel se ntlnete des i categoria a 4-a denumit roboi interactivi. n interiorul sistemului de comand informaiile privitoare la micri sau informaie, se dau sub form de instruciuni. De aici poate rezulta dac robotul l poate suplini cu succes n aciuni, sau dac uneori e chiar preferabil omului. n ansamblu se pot deosebi 5 diferene mari ntre om i robot: 1. Omul posed o serie de abiliti native sau acumulate, robotul numai programate; 2. Roboii se construiesc fr diferenieri individuale; 3. Abilitatea roboilor trebuie optimizat pentru sarcin;
26
4. Roboii nu sunt afectai de efecte sociale sau psihologice; 5. Pentru om antrenarea i reantrenarea au multe dificulti. Robotul poate fi caracterizat de 6 capaciti de baz dup cum urmeaz: 1. Cmpul de aciune; 2. Acionarea; 3. Poziionarea; 4. Orientarea; 5. Simuri; 6. Luarea deciziei. Se ia pentru exemplificare braul Stanford, iar ca limbaj de lucru PAL (realizat la Universitatea Purdue). Cmpul de aciune e definit ca spaiul n care e capabil s opereze robotul (o sfer cu raza 25 cm). Braul are 6 grade de libertate (5 rotaii, 1 translaie). Orice deplasare (TRN) se declar prin specificarea a 2 obiecte ntre care se execut, fiind definite astfel poziiile iniial i final. Acionarea se refer aici la motoare i reductoare. Braul e destinat pentru deplasat i transportat obiecte pn la 3 kg n 4 sec. n limbaj nu se specific acionrile, ele fiind generate din instruciunile de deplasare. Poziionarea este msurat prin precizia obinerii poziiei (0,5 cm) i repetabilitate ( 0,05 cm). Aici poziia se msoar prin poteniometre, n limbaj exist instruciunea (MOVE) de poziionare. Orientarea e o noiune similar cu poziionarea, referindu-se ns la unghiuri. Precizia este 2, repetabilitatea 0,1. Referitor la simuri, aici nu exist dect senzori de for (max 5N) sau atingere (0,05N). n limbaj exist o instruciune (COMPLY) cu parametri care specific senzorul i valoarea pn la care se poate merge. Deciziile se iau cu un calculator PPP11/03. Sistemul de comand al roboilor, analog cu creierul omului, va trebui s satisfac o serie de cerine, care-i definesc i problematica. Cele mai simple sunt comenzile directe ale elementelor motoare n vederea atingerii poziiilor sau traiectoriilor dorite. Alte probleme sunt legate de nregistrarea informaiilor de la senzori i folosirea lor n scopul modificrii comenzilor directe pentru optimizarea micrilor, utilizarea informaiilor de la senzori pentru modificarea programului de lucru i generarea planurilor de lucru. O alt categorie de probleme este conducerea micrii prin atingerea unor poziii sau urmrirea unei traiectorii impuse. Principiul de baz n sinteza sistemului de comand const n folosirea structurii ierarhice. Comanda se structureaz pe nivele, fiecare ocupndu-se de alte aspecte. Nivelul superior se ocup de aspectele cele mai globale i cele mai lente, iar nivelul inferior de aspectele cele mai directe de comand i cele mai rapide. Fiecare nivel i primete informaiile necesare pentru elaborarea deciziilor i comunic celui inferior instruciunile. La cel mai nalt nivel se afl operatorul, care comunic cu sistemul de comand prin
27
diferite nivele de ntreruperi. n sistemele biotehnice omul e nglobat n sistem permanent; la cele interactive e solicitat periodic. n schimb, n sistemele automate omul ntrerupe periodic i supervizeaz deciziile, introduce condiii de operare noi sau ia msuri n caz de pericol. Numrul de nivele depinde de complexitatea sistemului i se poate detalia foarte mult. O prezentare succint a nivelelor i problemelor lor ar fi urmtoarea: 1. Maxim: Recunoate obstacole, stabilete condiii, ia decizii; 2. Strategic: Divide operaiunile impuse n micri elementare. 3. Tactic: Execut descompunerea micrilor elementare n micri ale gradelor de libertate. 4. Executiv: Execut micrile impuse fiecrui grad de libertate. Ultimele dou nivele le au toi roboii; nivelul tactic genereaz traiectoria, iar executivul o execut. Dac ne ntoarcem la mprirea dup comand, roboii cu program fix au nivelul tactic prestabilit i memorat. Nivelul cel mai sczut se realizeaz n diferite moduri, depinznd i de tipul acionrilor. Sarcina impus la nivelele cele mai joase const n realizai ea micrilor funcionale. Aceasta poate li definit n stilul i limbajul temelor pentru sisteme de reglare automat. Constrngerile sistemului se dau asupra variabilelor de intrare, cinematice i din partea mediului. Sistemele robot sunt neliniare, o atenie special trebuie acordat perturbaiilor care apar datorit schimbrii parametrilor sistemului. Funcia sistemului de comand este aceea de a impune durata, succesiunea i variaia n timp a parametrilor cinematici ai micrii IOH, n concordan cu informaiile culese cu privire la starea intern" (poziiile i vitezele relative ale elementelor IOH) i starea extern" (datele cu privire la mediul n care evolueaz IOH). Sistemul de comand transmite sistemului de acionare comenzi (seturi de informaii codificate). Sistemul de comand al RI poate fi n bucl deschis (fig. 1.18,a) sau n bucl nchis (fig. 1.18,b). Sistemele de comand cu bucl nchis realizeaz adaptarea comportamentului" RI la informaiile primite de la traductoare i senzori.
Fig. 1.18. Comanda n bucl deschis (a) i nchis (b)
Structura roboilor, fr contact cu mediul extern reprezint o bucl deschis, pe cnd la cei cu contact cu mediul extern, o bucl nchis. La roboii locomobili e caracteristic prezena unor grade de libertate necontrolabile (picior fa de suport). Numrul de grade de libertate e mai mare dect necesarul. Aceasta ofer posibiliti de adaptabilitate i flexibilitate.
28
Pe nivelul tactic se urmrete atingerea unor puncte fixate sau urmrirea unei traiectorii. Se presupune c nu exist perturbaii (de acestea se ine seama dac se dorete, pe nivelul urmtor). Realizarea practic a acestui nivel se preteaz minunat la sisteme pe baz de microprocesor. Modul de realizare a programrii este prin nvare (teach-in). La sistemele care in seama de mediu, trebuie s se calculeze on-line parametrii enumerai mai sus, nefiind posibile memorrile micrilor. Dotarea roboilor cu primele dou nivele, duce la roboi inteligeni. n roboii simpli (nivelele 3, 4) sistemul de comand are ca sarcini principale programarea micrilor i execuia lor. Pentru programare exist mai multe metode posibile. Datorit complexitii problemei, se prefer metode care simplific calculele, nu att datorit incapacitii de calcul, ct datorit dificultilor n a construi un model satisfctor. Aa se face c auzim de metode master-slave" (similar cu pantograful) sau teach-in" (tip antrenament). n ambele metode micrile reuite sunt nregistrate i, apoi la faza de execuie, executate. Tipul reprezentativ este robotul UNIMATE. Aceste sisteme de comand sunt foarte aproape de cele de la comenzile numerice pentru maini-unelte. n toate cazurile, programul de micare este nregistrat; dac la primii roboi se foloseau memorii pe band (chiar semnal analog), astzi de cele mai multe ori nregistrarea se face n memoriile operative ale microprocesoarelor de comand. n cazul comenzii n bucl nchis trebuie s existe totdeauna o verificare a realizrii aciunii. Pentru aceasta apare necesitatea senzorilor. Nivelele superioare nu iau n considerare dinamica real. Ele elaboreaz decizia avnd un model general i informaii globale. La roboii triviali (manipulatoare) comanda trebuie s realizeze atingerea unui numr finit de poziii prestabilite. n cazul roboilor repetitivi, CNC, inteligeni, se pun i probleme de conducere pe traiectorii stabilite sau reprogramabile. Structura general este cea prezentat, n figura 1.19.
Fig. 1.19. Structura general a robotului
Evoluia sistemului se analizeaz n 4 spaii ale mrimilor caracteristice: 1. Spaiul de lucru extern: poziiile i orientrile organului terminal descrise de vectorul Z cu 6 componente - coordonatele operaionale. 2. Spaiul de lucru intern: configuraia robotului descris prin vectorul coordonatelor generalizate 9 cu dimensiune egal cu numrul gradelor de libertate. 3. Spaiul forelor generalizate, aplicate n articulaiile robotului - G (vectorul mrimilor de
29
execuie). 4. Spaiul comenzilor: vectorul de comand (tensiuni, cureni) aplicat la intrrile sistemului de acionare cu care e dotat fiecare grad de libertate - U. Funcionarea robotului e descris atunci de lanul: ( ) ( ) ( ) (1.65)
Datele sunt: modelul sistemului mecanic, articulaiile, modelul lumii (mediul), descrierea sarcinilor. Problema sistemului de comand este elaborarea de comenzi (n timp real) pentru atingerea funciei obiectiv pe baza informaiilor primite. n aceast formulare general, problema are ca soluie elaborarea unei strategii de comand global a robotului n interaciunea cu mediul. Strategia urmrete transferul problemei la robot (prin limbaj), completarea informaiei a priori (prin utilizarea senzorilor), executarea obiectivului (prin descompunerea sarcinilor pn la comenzile elementare ale sistemului de acionare). La acest nivel problema comenzii roboilor se rezolv prin utilizarea unor sisteme de comand ierarhizate cu limbaje de nivel nalt. Majoritatea roboilor utilizai n prezent n industrie dispun numai de nivelul inferior (executiv) la care se efectueaz att calculul traiectoriei ct i implementarea algoritmului de comand a micrii pe fiecare grad de libertate. Definirea funciilor obiectiv se face prin nvare direct (play-back) teach-in, n care se memoreaz poziiile (eventual i vitezele sau acceleraiile n N" puncte ale traiectoriei). Completarea informaiei, pentru generarea eantionat a restului, se face prin calcul, la profilul de viteze impus. Dac se impun opriri pe diferite puncte, robotul va lucra n regim punct cu punct, altfel n regim de trasare continu. Roboii mai evoluai folosesc la generarea traiectoriei informaiile primite de la senzori. La metoda de analiz grosier a problemei comenzii, se accept ntr-o prim aproximaie, ipoteza neglijrii forelor generate de interaciunea robot - obiecte manipulate. Aceasta constituie o prim etap necesar n proiectarea robotului. Datele sunt: I. Traiectoria Z(t) ntr-un spaiu de lucru Z cu urmtoarele proprieti: Z(t) e definit n afara obstacolelor; i satisfac restriciile de cuplu i for maxime impuse de motoare, transformrile directe i inverse Z(t) (t) satisfac condiiile de rezolvabilitate. II. Un model al mecanismului articulat (geometric, cinematic sau dinamic). Se cere: generarea planului (referinele pentru coordonatele generalizate ale robotului), alegerea algoritmului optim de comand n timp real a micrilor, implementarea algoritmului pe structura robotului. Deoarece regimul ales (punct eu punct sau trasare continu) nu impune diferene dect n ndeplinirea condiiilor de precizie pe toat traiectoria sau n cteva puncte, pentru regimul punct cu punct se pot alege algoritmi simplificai (model geometric sau cinematic). Prima etap a proiectrii strategiei de comand pentru robot const n alegerea unui tip
30
corelat cu modelul mecanismului: geometric, cinematic, dinamic. Generarea modelelor geometrice i cinematice este imediat i suficient de precis spre deosebire de cea a modelelor dinamice care e laborioas i supus erorilor. De asemenea, complexitatea algoritmilor prelungete timpul de calcul i ocup un volum mare din memoria sistemului de comand timp-real. n lipsa unor criterii analitice de alegere, se propune o metodologie de proiectare asistat de calculator cu urmtoarele faze: I. generarea automat a modelelor dinamice pe calculator; II. simplificarea modelului dinamic prin evaluri numerice relative ntre coeficienii matricelor (pentru regimul de viteze impus organului terminal); III. stabilirea modelului minim acceptabil (dinamic, cinematic, geometric) i n consecin a clasei de algoritmi ce urmeaz a fi testai; IV. implementarea simulatorului, dezvoltat pe modelul dinamic complet i selectarea algoritmului din clasa aleas; V. validarea algoritmului de comand pe robot. Metoda are avantajul de a fi general i sistematic. Algoritmii de comand pe modele pot fi: cu model geometric; cu model cinematic; cu model dinamic. Complexitatea problemelor de comand pentru roboi, impune folosirea unor calculatoare electronice cu o configuraie hardware i software bine pus la punct i n mare parte adecvat aplicaiei. Particularitile constructive i funcionale ale roboilor sunt determinate de sarcinile impuse, capacitatea sistemului de achiziie de date, modelul matematic al manipulatorului n concordan cu cinematica adoptat, sistemul de acionare. ntruct sistemul robot are un caracter neliniar, att datorit modelului adoptat ct i interaciunii acestuia cu mediul, se vor include n cadrul sistemului de comand pe lng funciile de reglare i comand, funcii care asigur evoluia pe traiectorii optimale sau suboptimale, funcii de decizie, nvare, recunoatere de forme, funcii care i asigur un grad de inteligen. Alegerea structurii sistemului de comand (hard, soft) se face innd cont de urmtoarele cerine: potenial ct mai ridicat al structurii; flexibilitate maxim; capacitate ridicat de comunicare cu operatorul i mediul; mare capacitate de prelucrare, memorare i interpretare decizionali a informaiei; capacitate de autoorganizare i autoinstruire n concordan cu evoluia strii robotului. Acestea impun n special pentru software organizarea optim a sistemului de programe. Apariia i dezvoltarea microprocesoarelor face posibila alctuirea unor configuraii hard
31
adecvate. S-a stabilit anterior c structura ierarhizat este adoptat unanim. Aceasta se nelege aproape de la sine, deoarece permite o proiectare pe nivele de complexitate din ce n ce mai mare, pe nivelele superioare putnd face o proiectare logic independent de caracteristicile individuale. Pentru a satisface cerina de flexibilitate se alege structura distribuit. Prin alegerea unor microcalculatoare specializate pe fiecare grad de libertate i coordonarea lor prin intermediul unui minicalculator la nivelul ierarhic superior se alctuiete comod structura distribuit. Pe lng flexibilitate se simplific enorm legturile ntre partea central i extremitile comandate, de asemenea problemele de adaptare, energetice i siguran n funcionare. Rmne i aici problema conceperii unei legturi convenabile ntre minicalculator i microprocesoare. n viitor se vor utiliza probabil metode de transmisie seriale (fir sau radio). n structura ierarhizat care se adopt, nivelelor ierarhice inferioare le revine sarcina culegerii informaiilor din proces, pregtirii i selectrii lor, prelucrrii n vederea elaborrii unor decizii locale n conformitate cu programul de evoluie al robotului. Nivelele superioare coordoneaz micrile, selecteaz strategiile etc. Sistemul de comand (fig. 1.20) al roboilor va cuprinde, deci: un minicalculator de microcalculatoare satelit (probabil pe fiecare grad de libertate), sisteme de comand numeric pentru fiecare grad de libertate, sisteme de reglare automat i acionri electrice i electronice pentru elementele de comand i execuie. Elementele componente ale sistemului de comand (fig. 1.20) sunt tratate n domeniul calculatoarelor electronice, automatizrilor i electronicii industriale. Specialistul n roboi trebuie s tie s fac apel la aceste componente i s achiziioneze sisteme convenabile pentru a concepe aplicaia robot.
Fig. 1.20. Sistemul de comand al robotului
Calculatorul central din cadrul sistemului de comand trebuie s dispun de o configuraie simpl, dar s aib o structur flexibil. Are absolut nevoie de consol (probabil tip display), memoria extern (floppy-disk) i o memorie intern cu sistem de memorie virtual.
32
Programele care se scriu pentru aplicaie au o mare varietate i ocup destul de mult memorie. Ele sunt scrise n diferite momente i n locuri diferite, se preteaz la o organizare cu memorie virtual. Deocamdat la aceste funcii se folosesc cu succes minicalculatoarele care au i dimensiuni ceva mai mici, convenabile acestui domeniu. Microcalculatoarele se folosesc aici ca sisteme intermediare, eventual chiar executive, ele au o periferie redus, n general fr conversaie cu operatorul (afar de cazuri n care se face instruire). Bineneles c dac lipsete nivelul superior, o parte din sarcinile lui (cum este i conversaia cu omul) se transfer la nivelul inferior. Problemele specifice din domeniul roboilor apar la programarea acestor microcalculatoare sau calculatoare. Software-ul specific domeniului este n sarcina colectivelor care se ocup de roboi. n perspectiv, roboii industriali trebuie s satisfac anumite cerine minimale care sunt: 1. mrirea gamei de aplicaii pentru roboi i realizarea unei comenzi evoluate, e legat de obinerea capacitii de calcul ieftine; 2. reducerea greutii i dimensiunilor braului, dotarea lui cu simuri on-line, flexibilitate i corecie cu calculator a micrii; 3. evoluia sistemelor de calculare a micrii. Limbaje superioare pentru comunicaie i sarcini; 4. automatizarea operaiilor de asamblare; 5. programele de comand vor face apel la programarea modulelor implicit, explicit pentru mrirea productivitii. Folosirea comenzii neliniare; 6. feedback (reacie) tactil i vizual cu grade de libertate redondante pentru aplicaiile de producie; 7. comunicarea om-main evoluat (vocal), dezvoltarea braelor artificiale. 8. dezvoltarea comenzii senzoriale aplicate n medicin; 9. roboi mobili care vor elimina omul din mediile ostile (medii cu foc, n minerit, servicii la reactoare nucleare); 10. siguran de funcionare (MTBF de cel puin 400 ore).
1.6. Aplicaii ale roboilor industriali

Cele mai importante domenii de aplicare a roboilor industriali sunt: - automatizarea operaiilor tehnologice realizate de echipamente tehnologice universale i specializate; - automatizarea asamblrii i demontrii unor ansamble i subansamble; - automatizarea depozitrii, sortrii i transferului pieselor de lucru ce intr n componena mainilor i echipamentelor (centre de prelucrare); - realizarea unor operaii tehnologice specifice (sudur, vopsire, uscare, acoperiri metalice, debitri etc);
33
- automatizarea complex a produciei utiliznd calculatoare de proces; - ncrcarea i descrcarea diferitelor maini (prese, strunguri, turnare, formare prin injecie). Principalele avantaje obinute la implementarea roboilor industriali n procesele de producie sunt: - componentele roboilor pot fi produse n serii mari, avnd multe elemente comune, reducnd astfel costul i crescnd fiabilitatea; - roboii pot fi utilizai n diferite aplicaii prin reprogramarea lor, ducnd la recuperea rapid a investiiei; - sunt redui timpii de pregtire a fabricaiei; - este posibil automatizarea de grup, ducnd la creterea productivitii; - cu acelai bra se pot executa mai multe operaii, stabilindu-se prin program succesiunea lor; - crete calitatea muncii prestate putndu-se controla n timp real un complex de parametri. Domeniul larg de aplicabilitate al roboilor industriali a dus la realizarea multor variante i soluii constructive. Acestea difer prin: sistemul de coordonate folosit; numrul gradelor de libertate: tipul acionrii; capacitatea memoriei; caracterul micrii; modul de programare i domeniul de utilizare. Un studiu statistic asupra roboilor oferii pe piaa mondial, indic orientarea constructorilor de roboi spre caracteristici variate care s acopere multitudinea aplicaiilor posibile. n acelai timp, mrimea densitii i a ponderii diferitelor categorii de roboi indic trecerea de la roboii universali la cei specializai n vederea asigurrii unei eficiente economice. Principalele aplicaii ale roboilor industriali sunt: - manipulare, aprovizionare (31%) - prindere, deplasare, deservire, ncrcare - descrcare, stivuire, prelucrare, asamblare, ambalare etc.; - sudare (31%) - cu arc electric, prin presiune sau procese conexe sudrii; - turnare (15%) - prin injecie, n forme, sub presiune; - vopsire (13%); manipulri la cald (10%) - la furnale, forjare, tratamente termice etc. Aplicaiile roboilor industriali se clasific n trei mari grupe: 1. manipulare, stocare i asamblare 2. fabricaie: sudare, vopsire, tiere, prelucrare, turnare etc. 3. asamblare, cnd sunt utilizai roboti din generaia a treia necesitnd operaii de mare precizie. Utilizarea roboilor industriali poate fi extins n domenii cum sunt: - prelucrri mecanice; - operaii de montaj i asamblare; - mecanic fin; - aparate de msur i control; - sudare, metalizare, ncrcare;
34
- vopsire i protecie anticoroziv; - prelucrri la cald, turntorii; - transport i depozitare; - servicii. Din cele prezentate rezult multiplele posibiliti de utilizare a roboilor industriali n toate domeniile tehnice (i nu numai), facilitnd ndeplinirea celor dou condiii majore ale epocii moderne: nalta productivitate i calitatea.
35
2. SUDAREA CU ARC ELECTRIC

Sudarea reprezint procedeul fizico-chimic prin care se realizeaz o mbinare nedemontabii ntre dou componente. Procesul de sudare a metalelor se realizeaz prin formarea unor gruni cristalini comuni ntre componentele de sudat datorit recristalizrii provocate de introducerea localizat de energie i de apropierea componentelor. Sudarea metalelor sau aliajelor se realizeaz daca la locul de contact temperatura i presiunea au valori tehnologice specifice, n funcie de aceti parametri avem sudare prin topire (cnd presiunea este zero) sau sudare prin presiune (cnd presiunea este factorul principal i temperatura cel auxiliar). O clasificare a procedeelor de sudare prin topire sau prin presiune n funcie de sursa de energie care realizeaz nclzirea local este redat n figura 2.1 *S44+.
Fig. 2.1. Clasificarea procedeelor de sudare
Se prezint n continuare sistemele de sudare robotizate care utilizeaz tehnologiile de sudare prin topire cu arc electric,
2.1. Procedee de sudare cu arc electric

Sudarea cu arc electric n sistemele robotizate se realizeaz prin mai multe procedee clasificate n funcie de: A - micarea electrodului i a arcului care poate fi: - sudarea semiautomat, cnd micarea electrodului se face constant; - sudarea automat, cnd micarea electrodului i a arcului se face controlat; B - tipul de electrod unde putem avea: - sudarea cu electrod fuzibil, cnd acesta particip la formarea bii metalice;
36
- sudarea cu electrod nefuzibil (Wolfram), cnd acesta nu particip la formarea bii metalice; C - natura curentului electric care poate fi: - sudarea cu arc electric n curent alternativ (AC); - sudarea cu arc electric n curent continuu (DC) cu polaritate direct sau invers (c.c.p.d. sau c.c.p.i.); D - protecia bii metalice unde putem avea: - sudarea cu electrozi nvelii sau srm sub strat de flux; - sudarea cu electrod n mediu de gaz protector inert sau activ; E - domeniul de aplicaie: - sudarea prin procedee de larg aplicaie (L); - sudarea prin procedee de restrns aplicaie (R); Referindu-ne la domeniul de aplicaie (E) larg (L) sau restrns (R) i acestea pot fi subdivizate n: - sudare cu electrozi nvelii - sudare sub flux - sudare n mediu de gaze: - MIG - sudarea cu electrod fuzibii n mediu de gaze inerte - MAG - sudarea cu electrod fuzibil n mediu de gaze active - WIG - sudarea cu electrod nefuzibil n mediu de gaze inerte Dintre toate aceste procedee de sudare prin topire cu arc electric care se preteaz cel mai bine n sistemele robotizate sunt procedee de sudare MIG, MAG i WIG. Procedeele de sudare cu domeniul de aplicaie mai restrns (R) vor fi prezentate n cap, 2.6.
2.2. Sudarea MIG/MAG

Studiile ntreprinse n rile puternic industrializate ale lumii, ca S.U.A., Japonia sau Comunitatea European, privind dinamica de dezvoltare a procedeelor de sudare prin topire n ultimii 25 de ani i ponderea acestor procedee la sfritul secolului al XX-lea i nceputul mileniului al III-lea arat fr echivoc c sudarea n mediu de gaze protectoare cu electrod fuzibil MIG/MAG este procedeul cu cea mai spectaculoas dinamic, respectiv cu cel mai mare volum de aplicare la ora actual. Analiza cuprinde perioada anilor 1975-1992, fiind luate n considerare urmtoarele procedee de sudare prin topire: sudarea manual cu electrod nvelit (SE), sudarea n mediu de gaze protectoare MIG/MAG, sudarea cu srm tabular (ST), respectiv sudarea sub strat de flux (SF) [B65]. n figura 2.2, se prezint evoluia ponderii acestor procedee prin topire n perioada
37
analizat 1975 - 1992. Estimarea fcut la nceputul anilor '90 este confirmat de analiza efectuat n aceast direcie care cuprinde i perioada 1990- 1999, ceea ce confirm justeea previziunilor fcute n urm cu un deceniu, respectiv previziunile pentru perioada imediat urmtoare.
Fig. 2.2. Evoluia procedeelor de sudare prin topire 1975-1992
n figura 2.3 este prezentat schematizat graficul dinamicii procedeelor de sudare din ultimul sfert de veac n cele mai dezvoltate ri din lume, Comunitatea European, S.U.A., respectiv Japonia, prin raportarea la consumul de materiale de sudare.
Fig. 2.3. Schematizarea evoluiei procedeelor de sudare n perioada 1975-2000
n Tabelul 2.1 se prezint tabelar ponderea procedeelor de sudare prin topire.

Tabelul 2.1. Ponderea procedelor de sudare prin topire pe plan mondial
Procedeul de sudare ara MIG/MAG (%) SE (%) 58 20 Srm plin Srm tabular 28 65 38 4 6 SF (%) 10 9 Total (%) Anul
Comunitatea European (CE)
100
1975 2000
S.U.A. Japonia
51 33 70 18
23 42 16 54
17 19 2 20
9 6 12 8
100 100
1975 2000 1975 2000
Analiza graficelor din figurile 2.2, 2.3 i 2.4 permite desprinderea unor concluzii interesante: - Volumul de aplicarea a sudrii manuale cu electrod nvelit a cunoscut o scdere substanial n toate rile analizate. Se observ ns diferenieri clare de la o ar la alta. Cea mai mare scdere se constat n Japonia i anume de la aprox. 70% n 1975 la mai puin de 20% n 1992, iar cea mai mic scdere n S .U.A., de la 51 % la 33%, n timp ce n Comunitatea European a sczut de la 58% la 20% n aceeai perioad. - Locul sudrii manuale cu electrod nvelit a fost luat n exclusivitate de ctre sudarea n mediu de gaze protectoare MIG/MAG cu srm plin i cu srm tabular, ponderea cumulat a acestora fiind la nivelul anului 2000 de aproximativ 60% n S.U.A., respectiv de peste 70% n Comunitatea European i Japonia. - Ponderea de utilizare a srmei tabulare difer mult de la o ar la alta, respectiv de la o perioad la alta. n S.U.A. sudarea cu srm tubular a fost larg rspndit de muli ani meninndu-se la un procent de aproximativ 18% n toat perioada analizat. In Japonia utilizarea timid a srmei tabulare la sfritul anilor '70 i nceputul anilor '80, a cunoscut o dezvoltare exploziv din a doua jumtate a anilor '80 atingnd un procent de 20% dup anii '90. n Comunitatea European ponderea utilizrii srmei tabulare s-a meninut la un nivel sczut n aceast perioad de sub 5%. In ultimii ani se manifest ns i o cretere rapid asemntoare cu cea din Japonia, dar cu o ntrziere de aproximativ 10 ani. - Sudarea MIG/MAG cu srm plin i srm tubular se va diversifica n direcii ca : utilizarea amestecurilor de gaze, lrgirea gamei de srme tabulare cu miez rutilic, bazic sau cu pulbere de fier, extinderea gamei de srme tabulare cu protecie de CO2 (estimat la un procent de aprox. 50% n Europa i chiar mai mult n S.U.A. i Japonia) i a srmei tabulare cu autoprotecie. - Sudarea manual cu electrod nvelit se va stabiliza la nceputul mileniului III la valori de 2030%, ca efect al principalelor avantaje conferite de procedeu i anume calitatea deosebit a mbinrii sudate, respectiv flexibilitatea ridicat. n acest context un pericol real l-ar putea prezenta doar srma tabular cu autoprotecie, - Sudarea sub strat de flux SF s-a meninut constant pe toat perioada analizat cu o pondere de 8-10%, cu mici fluctuaii de la o ar la alta i se estimeaz c nici pe viitor nu va cunoate modificri eseniale rmnnd n jurul valorii de 10%. Analiza efectuat s-a fcut pe baza criteriului consumului de materiale de sudare.
Tabelul 2.2. Perspectiva de dezvoltare raportata la evoluia din ultimii 25 de ani
Consum de materiale de adaos/procedeu Comunitatea European S.U.A. Japonia (%/an) SE (MNA) 39 -5,56 -4,29 -5,45
MIG/MAG ST (FCW) SF (SAW)
3,37 4,51 -1,00
3,80 1,20 -1,96
5,27 12,74 1,59
n Tabelul 2.2 este prezentat tabelar dinamica principalelor procedee de sudare prin topire din rile puternic industrializate, estimat pentru urmtorii ani, pe baza consumului de materiale de sudare, prin raportarea la evoluia acestora n ultimii 25 de ani (perioada 19752000). Se observ aceleai tendine dar intr-un ritm mult mai sczut. Dezvoltarea obiectiv a volumului de aplicare a sudrii MIG/MAG n detrimentul sudrii SE are la baz avantajele specifice sudrii n mediu de gaze protectoare: - Productivitatea ridicat a procedeului determinat de rata mare a depunerii (AD= 2-4 g/s), ptrunderea ridicat (j = 150-250 A/mm2), respectiv posibilitatea sudrii cu viteze de sudare mari (v, = 30-100 cm/min); - Posibilitatea mecanizrii, automatizrii sau robotizrii cu uurin a procedeului cu profunde implicaii economice i de calitate privind mbinarea sudat. n plus la aceast dezvoltare dinamic a procedeului au contribuit indiscutabil i urmtorii factori: - Dezvoltarea echipamentelor de sudare, care a cunoscut o adevrat revoluie la sfritul anilor '90. Dezvoltarea electronicii de putere i n principal a tranzistoarelor de mare putere (n primul rnd tranzistoarele IGBT), utilizarea (i perfecionarea) invertoarelor n construcia echipamentelor de sudare a condus la creterea vitezei de rspuns a sursei la apariia factorilor perturbatori, la posibilitatea modelrii dup dorin a parametrilor tehnologici de sudare, respectiv la reducerea gabaritului i chiar miniaturizarea surselor de sudare cu profunde implicaii asupra calitii, respectiv preului de cost, ntr-un cuvnt la creterea performanelor echipamentelor de sudare MIG/MAG; - Perfecionarea tehnicilor de filmare rapid a arcului electric i a transferului de metal topit; - Lrgirea gamei (mrcilor) de srm electrod ceea ce a condus la lrgirea domeniului de utilizare ia im numr tot mai mare de materiale metalice; - Dezvoltarea produciei de srm tubular i diversificarea tot mai mare a acesteia din punct de vedere al destinaiei, (oeluri nealiate, slab aliate sau nalt aliate), al caracterului miezului, (ratilic, bazic i mai nou cu pulberi metalice), a asigurrii proteciei (cu amestecuri de gaze, cu bioxid de carbon, cu autoprotecie). Se lrgete astfel domeniul de aplicare ai sudrii n mediu de gaze protectoare cu electrod fezibii att din punct de vedere al materialului de baz ct mai ales al temperaturii de exploatare a mbinrii sudate (i la temperaturi negative), mbuntindu-se totodat caracteristicile mecanice i de calitatea ale acesteia. - Dezvoltarea sudrii n amestecuri de gaze. - Dezvoltarea tehnologiilor de sudare n curent pulsat. Dezvoltarea tehnologiilor de sudare cu puteri mari (cureni nali). - Perfecionarea continu i permanent de care a avut parte procedeul de sudare MAG/MAG n ultimele dou decenii ca de exemplu: perfecionare echipamentelor i a
40
tehnologiilor de sudare prin utilizarea microprocesoarelor n elaborarea i conducerea procesului tehnologic de sudare, lrgirea gamei materialelor de sudare (srm electrod - gaze de protecie), dezvoltarea unui numr mare de variante noi de sudare desprinse din acest procedeu; este interesant de observat c acest lucru este valabil i n viitor, posibilitile de perfecionare ale procedeului fiind practic inepuizabile. n ceea ce privete ara noastr o analiz similar arat, la nivelul anului de referin 1990, o situaie diametral opus *B65+.
Tabelul 2.3. Producia de materiale de sudare n Romnia, n anul 1990
Nr. crt. 1. 2. 3. 4. Sortimentul M.A. Cantitatea (t/an) Ponderea (%) Electrozi nvelii Srme SF Srme MIG/MAG Srme tabulare TOTAL 110000 10000 9000 900 129900 84,7 7,7 6,9 <1 100
n Tabelul 2.3 se prezint producia de materiale de sudare prin topire n Romnia la nivelul anului 1990. Se constat fr echivoc c sudarea manual cu electrod nvelit deinea la acea vreme de departe ponderea cea mai mare de aplicare dintre procedeele de sudare luate n considerare cu un procent de aprox. 85%. n ceea ce privete sudarea n mediu de gaze protectoare MIG/MAG se poate afirma c pn la finele anilor '80 aceasta a cunoscut cu mici excepii (doar n cteva intreprinderi) o slab dezvoltare, putndu-se afirma fr teama de a grei c se gsea nc ntr-o faz de experimentare, de tatonare, cu un procent n jurul a 7%, iar sudarea cu srm tubuiar era ca i inexistent cu un procent sub 1% (n special pentru operaii de ncrcare). Sudarea sub strat de flux deinea de asemenea o pondere n jurul valorii de 8%. Calculele fcute pot fi considerate corecte avnd n vedere c la acea perioad importurile de materiale de sudare erau neglijabile. Desigur factorul principal care a contribuit la aceast stare de fapt poate fi considerat vechiul sistem politic i economic care pe de o parte bazndu-se pe economia planificat fr elementul concurenial, cu teoria asigurrii locului de munc tuturor oamenilor" a rmas indiferent la criteriul de ordin economic privind creterea productivitii muncii pe care ar fi adus-o aplicarea sudrii MIG/MAG, iar pe de alt parte a blocat orice acces n domeniul informrii, documentrii, schimbului de experien cu rile occidentale sau importul de materiale, de echipamente i instalaii performante n acest domeniu. La acestea se mai pot aduga o serie de factori ca: performanele slabe ale echipamentelor de sudare MIG/MAG romneti, calitatea necorespunztoare a materialelor de sudare, srm electrod - gaze de protecie (vezi calitatea cuprrii suprafeei, bobinarea i ambalarea srmei electrod, calitatea gazelor, etc.) i preul relativ ridicat al acestora, poate chiar ignorana sau nepriceperea specialitilor, ingineri sudori, la impunerea procedeului n practica industrial. Trecerea de la economia planificat (cu toate neajunsurile acesteia) la economia de pia
41
bazat pe elementul concurenial i pe asigurarea unui nivel nalt de salarizare, spre care se tinde i la noi, nu este posibil dect cretere productivitii muncii, a nivelului :ehnic ai produciei, prin reducerea manoperei i a costurilor de fabricaie, ceea ce implic retehnologizarea fabricaiei de structuri sudate, respectiv creterea gradului de mecanizare i automatizare a lucrrilor sudate. O pondere important n acest sens o are desigur extinderea aplicrii sudrii n mediu de gaze protectoare MIG/MAG i ST. De fapt dup anul 1990 analiza oportunitii retehnologizrii fabricaiei de structuri sudate n Romnia a aprut ca o necesitate, dovad fiind numeroasele solicitri adresate unor institute de specialitate (ISIM-Timioara) de diveri ageni economici, n antierele navale, care au cerut elaborarea unor studii privind oportunitatea introducerii sudrii MIG/MAG n cadrul acestor uniti pornind de la situaia existent la momentul respectiv n societatea comercial analizat. Analiza oportunitii retehnologizrii fabricaiei de structuri sudate a constat n studierea posibilitilor de cretere cu 30% a volumului de structuri sudate ca urmare a substituirii procedeului de sudare manual cu electrod nvelit SE cu procedeul de sudare n mediu de gaze protectoare MIG/MAG. Din analiza rezultatelor obinute a rezultat clar c retehnologizarea n Romnia este nu numai necesar dar i oportun cu profunde implicaii economice care permit ntr-un timp relativ scurt amortizarea echipamentelor de sudare achiziionate n acest scop, asigurarea condiiilor de cretere a volumului produciei, creterea productivitii muncii i nu n ultimul rnd creterea nivelului de salarizare a personalului muncitor cu profunde efecte n plan social i al nivelului de trai. Toate acestea conduc la concluzia c o dat cu relansarea economiei naionale a crei structur se bazeaz n mare msur pe producerea de structuri i construcii metalice, n mare parte sudate, care ncorporeaz un mare volum de sudur, va crete interesul pentru introducerea n practica sudrii a procedeului MIG/MAG, incidena aplicrii acestuia crescnd tot mai mult. Pentru pstrarea competitivitii se impune ca ntr-un timp ct mai scurt s se tind spre valorile procentuale de pe plan mondial. Competitivitatea va fi astfel garantat dac se are n vedere costul foarte sczut al manoperei la noi n ar. De altfel ncepnd cu anul 1990 se poate spune c interesul pentru procedeul de sudare MIG/MAG a crescut da la an la an, tot mai multe societi comerciale fiind interesate de implementarea acestui procedeu n producia de structuri sudate din cadrai societilor respective. Acest lucru este cu att mai evident n cazul societilor private, respectiv a IMMurilor. n acest sens n cadrul unei mese rotunde organizate la ISIM Timioara s-a realizat o anchet ampl la care au rspuns peste 40 de societi comerciale din Romnia productoare de structuri sudate. Ancheta a relevat cteva aspecte interesante i anume *B65+: - dezvoltarea accentuat, la marii productori de structuri sudate, a procedeelor de sudare n mediu de gaze protectoare MIG/MAG (i WIG), n detrimentul sudrii manuale cu electrod nvelit SE (fig. 2.7);
42
Fig. 2.7. Ponderea procedeelor de sudare la marii productori de structuri sudate
- creterea mecanizrii lucrrilor de sudare la marii productori de structuri sudate, estimat prin scderea indicelui de consum al electrozilor nvelii, Ie exemplificat tabelar n Tabelul 2.8;
Tabelul 2.8. Indicele de consum al electrozilor nvelii
Nr. crt. 1. 2. 3. Domeniul utilizat Romnia rile dezvoltate industrial Marii productori de structuri sudate din Romnia Indicele de consum al electrozilor nvelii Ie (kg. el./t oel) 5,5 -6 2,5-3 3 -3,5
- scderea drastic a produciei interne de materiale de sudare la nivelul anului 2000: de 5,5-6 ori a produciei de electrozi, respectiv de 8-9 ori a produciei de srm; a crescut n schimb importul acestora, din care cel mai spectaculos importul srmelor pentru sudarea MIG/MAG, cca. 2000 t/an; - distribuia consumului de materiale de sudare din producia intern este de 15% la marii productori de structuri sudate, respectiv de 85% la ntreprinderile mici i mijlocii (IMM-uri). n acest sens stau mrturie i numrul mare de firme aprute pe piaa romneasc care comercializeaz echipamente de sudare, respectiv consumabile pentru sudarea MIG/ MAG. Dintre acestea pot fi amintite firmele: CLOOS, ESAB, FRONIUS, LINCOLN. EWM, KEMPPI, REHM, MILLER, UNDE, AGA, OERLIKON, DUCTIL BUZU ale cror cifre de afaceri n Romnia sunt n continu cretere i care constituie o dovad clar c sudarea MIG/MAG are o dinamic puternic i n ara noastr.
2.3. Sudarea WIG

Sudarea WIG - wolfram inert gaz- este un procedeu modern cu aplicaii multiple, care folosete un electrod nefuzibil de wolfram pe lng care se insufl un gaz inert n spaiul de formare al arcului electric. Sudarea ncepe innd capul de sudare vertical fa de piese, pn se formeaz baia topit, dup care acesta se nclin la un unghi de aproximativ 75 fa de pies, aducndu-se vergeaua de metal de adaos sub un unghi de 15, topindu-se o pictur. Apoi vergeaua se retrage, pistoletul avanseaz un pas, dup care se aduce din nou vergeaua materialului de adaos n arc.
43
Sudarea WIG este recomandat la mbinarea tablelor subiri cu grosimi mai mici de 3 mm, dar nu mai groase de 10-15 mm, caz n care sudarea se face cu metal de adaos [S44]. Procedeul este universal putndu-se suda orice metal sau aliaj metalic n orice poziie i orice form sau dimensiune de custur. Materialele folosite la sudarea WIG sunt: - electrozii nefuzibili confecionai din wolfram aliat cu thoriu ntre 1 i 2% sau cu zirconiu ntre 0,3 i 0,5%; - metalul de adaos sub forma unor vergele avnd compoziia chimic asemntoare cu cea a metalului de baz; - gazul inert de protecie este argonul sau heliul. La o puritate a gazului mai mare de 99,9% se poate suda cu viteze de pn la 4 cm/s, iar ia 99,3% puritate, cu viteza de maxim 2,5 cm/s, fr s apar pori. Deoarece argonul are masa specific mai mare dect aerul, argonul asigur o protecie a arcului mai bun dect heliul. Pentru a asigura acelai nivel de protecie debitul de heliu trebuie s fie aproximativ de dou ori mai mare dect cel al argonului. La acelai curent de sudare i aceeai lungime de arc se obine o putere mai mare a arcului electric dac se sudeaz n argon. Avantajele suplimentare ale utilizrii argonului, fa de heliu, sunt: arc electric mai linitit, realizarea unei microsablri a pieselor i pre de cost mai mic. Utiliznd amestecuri de gaze cu poteniale de onizare diferite (Ar +He; Ar+H2; He+H2) se poate regla tensiunea arcului n limite largi. La sudarea aluminiului, magneziului, cuprului i a aliajelor lor, introducerea hidrogenului este interzis deoarece duce la apariia porilor. La elaborarea tehnologiei de sudare WIG, prima problem este aceea a alegerii naturii i polaritii curentului de sudare. Sudarea WIG se face cu precdere n curent continuu DC, dar sunt cazuri cnd curentul alternativ AC este preferat [P27]. a. La sudarea WIG n curent continuu cu polaritate invers DC+, ionii grei de argon bombardeaz componentele de sudat iar electronii uori i rapizi bom-: bardeaz electrodul nefuzibil. Bombardamentul cu ioni grei de argon este o microsablare foarte bun la metalele acoperite cu oxizi greu fuzibii, fiindc ndeprteaz particula i astfel se evit operaia de curire a componentelor de sudare. Oxigenul rezultat este antrenat de curentul de gaze de protecie i ndeprtat de baia metalic. Pe de alt parte, bombardamentul intens cu electroni provoac o ncizire suplimentar a electrodului nefuzibil i deci, uzura sa prematur. Evitarea acestui fenomen se face micornd curentul de sudare sau. la acelai curent mrind diametrul electrodului. Rezult o custur mai lat i cu ptrundere mai mic. b. La sudarea WIG n curent continuu cu polaritate direct DC- nu se produce nici microsablarea i nici nclzire suplimentar a electrodului nefuzibil. Se poate deci suda cu curent de sudare mai mare dect DC+, sau la acelai curent, diametrul electrodului poate fi mai mic. Custura ce rezult este mai strns i are ptrundere mai mare. c. La sudarea WIG n curent alternativ AC, curentul de sudare nu este simetric din cauza rezistenei electrice diferite a coloanei arcului la polaritatea directa R-/+ i la polaritate invers
44
R+/-. Din cauz c emisia de electroni este cu att mai uoar cu ct piesa ce emite este mai ascuit, nseamn c atunci cnd electrodul este catod (DC-) se emit mai muli electroni dect cnd electrodul este anod (DC+). Ca urmare R+/- este mai mare dect R-/+ i la aceeai tensiune a arcului, curentul de sudare va fi mai mic la DC+ dect la DC-. Dac tensiunea de mers n gol al transformatorului este prea mic, se poate ntmpla ca, perioadele DC+ curentul de sudare s nu avem nici un curent i se obine un curent pulsant. Sudarea cu asemenea curent este dificil, custura are o form neregulat i pe: forma uor defecte. Pentru a simetriza unda curentului de sudare se ridic tensiunea de mers n gol a transformatorului la 100...450 V, se introduc cureni de nalt frecven pentn. a ioniza suplimentar spaiul arcului electric i se monteaz condensatoare. Condensatoarele sunt astfel montate nct s compenseze Sa descrcare undele de curent, aducndu-se h forme apropiate pe cele de la DC+ cu cele de la DC-. Pentru a compensa efectul stingeri: arcului electric la trecerile prin zero ale curentului de sudare, sudarea n curent alternativ AC se face cu curent mai mare cu 25% dect sudarea de curent continuu cu polaritate direct DC- la aceeai grosime de componente. La sudarea de curent continuu cu polaritate direct DC-, se obine o custur cu ptrundere bun i lime mic. n cazul polaritii inverse DC+, ptrunderea este mai redus iar limea custurii mai mare. Captul electrodului trebuie s aib o temperaturi apropiat de cea de topire, fr ns a o atinge. n caz contrar apare o pictur de metal topit n vrful electrodului. n scopul mbuntirii performanelor tehnologice la sudarea n medii de gaze se folosete arcul pulsat. Acesta se obine prin suprapunerea peste curentul de baz cu intensitate mic i caracter permanent a unui curent de impuls cu valoare mare i frecven variabil. La procedeul WIG, alimentarea arcului n curent pulsat, are rol n formarea custuri: prin reglarea ptrunderii, acionnd eficient n procesul de topire. Apariia craterelor se poate elimina pentru un anumit raport ntre curentul de impuls i curentul de baz. Practic acest raport, este ntre 6 i 10. Concomitent se poate mri viteza de sudare. Tensiunea arcului crete o dat cu creterea curentului de sudare, dar nu depete valoarea de 44 V i este dat dr relaia: [ ] [ ] (2.1)
Tensiunea de amorsare a arcului electric la Wolfram pur este de aproape 95V, dar scade la 40...75 V la electrozii de thoriu. Gazul este suflat spre baia de sudur concentric cu electrodul de Wolfram. Realizarea proteciei rdcinii pentru a preveni oxidarea se poate realiza cu ajutorul unor dispozitive speciale sau n incinte ermetic umplute cu gaz de protecie dup ce n prealabil s~a scos aerul cu ajutorul unei pompe de vid. O instalaie de sudare WIG robotizat mai conine n afara robotului: - sursa de curent, - instalaia de rcire, - capul de sudare de sudare,
45
- regulatorul de presiune cu debitmetru care se monteaz la butelia cu gazul de protecie. Capul de sudare sau capul WIG asigur transmiterea curentului de sudare, a gazului protector i al apei de rcire n zona n care are loc procesul de sudare i producerea unui arc ntre electrodul de wolfram i pies *M51+. n figura 2.9 se prezint un cap pentru sudare WIG robotizat. Acesta are un singur circuit de rcire pentru electrod i duz i permite sudarea la un curent de maximum 630 A curent continuu, sau 500A n regim de lucru intermitent. La corpul principal (4) se asambleaz prin nurubare corpul (8) care are rolul de a susine electrodul n corpul (8) sunt practicate cteva canale axiale prin care se realizeaz scurgerea apei spre camera de rcire a duzei (9). Electrodul de wolfram (2) este fixat cu buca elastic (5) i strns prin rotirea bucei filetate (1).
Fig. 2.9. Cap de sudare WIG robotizat
Protecia electric se asigur cu materiale izolatoare din care se execut corpul prelungitor al bucei (1), piulia (3), cmaa (6) i buca intermediar (7). Pentru circuitele gazului i ale apei s-au prevzut inele de etanare din cauciuc. Garnitura (15) care delimiteaz o mic poriune a circuitului de ap, se execut dintr-un material rezistent la temperatur (teflon), deoarece este solicitat termic mai intens. La corpui (4) sunt lipite evile pentru argon i ap. Elementele flexibile de legtur cu instalaia sunt protejate de un furtun de cauciuc. Curentul de sudare este adus prin cablul (10), dispus n circuitul de ieire a apei de rcire. Fixarea capului propriu-zis de mner se face prin intermediul unui colier metalic rigid strns cu urubul (13). Prir intermediul mnerului (14) din
46
material izolant, capul de sudare se poate fixa fr restricii, la echipamentul purttor, pe braul robotului. La sudarea WIG robotizat, poziia capului de sudare este asigurat de braul robotului pe care este dispus un mecanism ce asigur avansul mecanizat al materialului de adaos Varianta constructiv din figura 2.10 reprezint o parte component a unui echipament pentru sudare WIG robotizat *P26+. Capul de sudare (1) este prins cu o brid de suportul (2) al braului robotului. Pe suportul (4) se monteaz dispozitivul (3) pentru avansul srmei compus dintr-un motoreductor i dou perechi de role. Ghidarea srmei electrod este asigurat de tubul flexibil (5). Mecanismul de poziionare (7) asigur poziia relativ a srmei fa de electrodul de wolfram pentru ca topirea s se fac ntr-un mediu protector, exact n spaiu! arcului. Prin tija de susinere se regleaz poziia pe vertical. La acionarea rozetei filetate (6) se modific poziia captului tubului flexibil (5). Suportul (2) se poate nclina fa de (4), blocarea reaizndu-se cu un urub. Soluia permite modificarea unghiului de nclinare al electrodului fa de planul custurii. Suportul (4) se fixeaz la echipamentul propriu-zis, pentru sudare. El poate fi acionat de un mecanism de pendulare cu excentric, capul de sudare i srma executnd oscilaii pe direcia transversal fa de rostul mbinrii.
Fig. 2.10. Cap pentru sudare WIG robotizat, cu dispozitiv de avans a srmei
Pentru gazul de sudare se utilizeaz duze din materiale ceramice. Instalaiile se prevd cu duze ceramice de schimb. Materialul ceramic fiind izolator, este indicat a se lucra cu oscilator de nalt frecven i tensiune pentru meninerea stabilitii arcului.
2.4. Sudarea cu plasm

Particularitatea generatoarelor de plasm moderne const n aceea c arcul electric este constrns ntr-un orificiu avnd un diametru relativ redus. Aceasta asigur avantajele unei concentrri energetice ridicate, densiti mari de curent i un aspect columnar al arcului,
47
caracterizat printr-o stabilitate deosebit *V4+. Natura columnar a arcului de plasm l face pe acesta mult mai puin sensibil la variaiile lungimii sale dect arcul oricrui alt procedeu de sudare, (fig 2.11)
Fig.2.11. Comparaie ntre arcul WIG (a) i arcul de plasm (b) n cazul sudrii metalelor
Sudarea cu arc de plasm (SP) constituie o extensie i o perfecionare a sudrii prin procedeul WIG. i SP face parte din categoria procedeelor de sudare cu electrod nefuzibil n mediu protector inert. Totui, datorit naturii arcului de plasm - constrns i cu o form mult mai adecvat sudrii - SP prezint o serie de avantaje fa de procedeul WIG, ca i fa de alte procedee, mai puin nrudite. Avantajele SP fa de procedeul de sudare WIG deriv n special din gradul de concentrare energetic mai mare i din forma adecvat a arcului. Acestea sunt: a. Nedeformabilitatea arcului de plasm permite o dirijare mult mai bun a fluxului termic spre piese; totodat, nu se mai observ salturi ale piciorului arcului pe proeminenele pieselor. Este posibil efectuarea mbinrilor de col. b. Posibilitatea creterii lungimii arcului permite tolerane mai mari la poziionarea generatorului de plasm. De asemenea, mrimea zonei topite nu se schimb la variaiile lungimii arcului. c. Calitatea mbinrilor sudate cu plasm este mai puin influenat de alinierea incorect sau de denivelarea relativ a tablelor. d. Concentrarea energetic mai bun - (500 - 600 W/mm2) - permite sudarea cu vitez mai mare i realizarea mbinrilor pn a 10 - 50 mm grosime dintr-o singur trecere. Tot din acelai motiv, limea ZIT este mai redus ca la procedeul WIG, SP fiind ntrecut din acest punct de vedere doar de sudarea cu fascicul de electroni. La aceasta ns, duritatea n axa sudurii este mult mai mare. e. Stabilitatea excelent a arcului de plasm (stabilizat prin aciunea ionizatoare a arcului pilot) permite sudarea la cureni mult mai mici dect limita inferioar de ardere stabil a arcului WIG. f. Prin construcia sa, generatorul de plasm mpiedic atingerea electrodului incandescent
48
cu baia topit, nlturnd posibilitatea contaminrii cu wolfram a sudurilor. Ca dezavantaj se poate considera faptul c generatoarele de plasm sunt constructiv mai complexe, fapt care se reflect n costul i gabaritul lor, mai mari dect ce! al arztoarelor WIG. Comparnd sudarea cu plasm cu metal de adaos (SPMA) cu sudarea MAG, constatm urmtoarele: 1. n primul caz, energia liniar i cantitatea de metal depus se regleaz independent, astfel c se poate obine o custur plan sau uor supranalat, avnd un aspect plcut. 2. La SPMA nu apar mprocri cu metal topit, deci nu sunt necesare ntreruperi pentru ndeprtarea acestora. De asemenea, capul de sudare nu este supus aciunii stropilor de metal topit. 3. Nu apar oxizi pe rdcina sau pe suprafaa custurii. 4. Deformaiile tablelor sunt mult mai reduse n timpul efecturii mbinrilor sudate prin SPMA. 5. Nu este necesar prelucrarea ulterioar a sudurii (cum este de exemplu lefuirea custurilor obinute prin procedeul MAG). Principalele dezavantaje ale SPMA n comparaie cu sudarea MAG sunt de natur economic. Costul echipamentului de sudare cu plasm este mai mare; la fel, argonul este mai scump dect bioxidul de carbon. SP rmne ns de nenlocuit pentru aplicaiile tehnologice pretenioase (industria aero-spaial, nuclear, mecanica fin, tehnica medical etc.) i devine chiar rentabil n aplicaiile caracterizate printr-o productivitate ridicat a muncii. Sudarea cu plasm se numr printre procedeele Ia care modul de lucru se schimb n funcie de valoarea curentului de sudare. SP se poate realiza cu ajutorul a dou tehnici distincte de lucru: prin topire progresiv (melt-in plasma welding") i prin jet penetrant (tehnica guririi prin cheie" dup cum este denumit n literatura anglo-american, i prin extensie n ntreaga literatur de specialitate). Alegerea modului de lucru depinde n primul rnd de grosimea tablelor ce se mbin. Astfel, pentru tablele subiri (sub 3 mm grosime) se recomand SP prin topire progresiv, la care custura se obine prin avansul progresiv al bii de metal topit (al liniei de fuziune) prin grosimea piesei. Regimul de sudare, n acest caz este relativ moale". Intensitatea curentului i debitul de gaz au valori reduse, realiznd o presiune cinetic redus a jetului pe suprafaa bii topite. Fr a limita aplicabilitatea procedeului, este notabil faptul c sudarea cu plasm se preteaz n mod deosebit n acest domeniu de grosimi. Pentru tablele mai groase (ntre 3 i 10-15 mm) se utilizeaz (keyhole welding") sudarea cu jet penetrant. Parametrii regimului sunt astfel alei nct se obine un jet de plasm suficient de puternic pentru a ptrunde complet prin grosimea piesei, dar nu ntr-att nct s sufle (expulzeze) metalul topit din baia format. Energia cinetic ridicat permite meninerea unui orificiu nconjurat de o baie inelar de metal topit, care se mic mpreun cu arcul n direcia sudrii. n spatele arcului, metalul topit se solidific, rezultnd custura sudat. Dac n cazul topirii progresive cldura necesar topirii se transmitea ndeosebi prin conductibilitate, n aceast situaie, transmisia cldurii se face prin radiaie i convecie, de la coloana arcului de plasm spre
49
peretele interior al cilindrului gurii de cheie". n cazul SP, pentru obinerea unor mbinri sudate de calitate, este necesar susinerea i protejarea bii de metal topit. n principiu, aceasta se poate realiza prin diferite metode: fie utiliznd o pern de flux ceramic, fie o panglic special adeziv din fibre de sticl, fie insuflnd un curent de gaz inert la rdcin (pern de gaz). n stare topit, oelurile inoxidabile austenitice se caracterizeaz printr-o vscozitate ridicat i o tensiune superficial mare, iar baia topit are o form stabil, fr luarea unor msuri speciale. Oelurile structurale nealiate i slab aliate au vscozitatea i tensiunea superficial mult mai sczute; de asemenea, majoritatea metalelor i aliajelor neferoase. Baia topit nu-i mai conserv forma i trebuie susinut. Pentru a asigura aceast susinere, se propune utilizarea pernei de gaz inert, realizat printr-o uoar suprapresiune a gazului protector n zona rdcinii custurii [O7]. Utilizarea dispozitivelor de fixare a tablelor permite realizarea unei protecii sigure i a unei susineri eficace a rdcinii, utiliznd argonul la o suprapresiune de 50-80 mm coloan de ap. ntr-o decupare practicat n partea inferioar a mesei de fixare se afl o bar de cupru avnd pe fiecare fa cte un an profilat. Prin simpla rotire a barei se poate schimba geometria rdcinii *86+. Aceste dispozitive de fixare se utilizeaz ndeosebi n cazul tablelor de mic grosime (sub 2-3 mm) unde pot apare frecvent erori de aliniere nsemnate. La tablele de grosimi mari se fixeaz muchiile mbinrii numai din loc n loc, cu ajutorul unor dispozitive simple sau a unor puncte de sudur (hafturi). Pentru efectuarea mbinrilor sudate de lungime mare sau a celor caracterizate printr-o repetivitate ridicat, SP apeleaz - ca i alte procedee de sudare, dealtfel la utilizarea dispozitivelor de transport, de poziionare sau rotire. Prin montarea generatorului de plasm pe un dispozitiv de avans de tip tractor sau pe braul unui robot, pot fi efectuate suduri rectilinii avnd o lungime de civa metri. Pentru a realiza custuri circulare, piesa este de obicei rotit cu ajutorul unui manipulator sau a unui stand cu role iar capul este fix,n majoritatea cazurilor n poziie vertical (pentru a preveni scurgerea metalului topit). n ultimii ani, o perfecionare remarcabil a tehnicii sudrii cu arcul electric, s-a obinut pe seama utilizrii curentului pulsat". (Alturi de aceast denumire, recomandat de normele CEI, se ntlnesc i altele: pulsatoriu", modulat", de impuls" etc). n locul unui singur nivel de curent, utilizat n sudarea tradiional, curentul de lucru se obine prin comutarea periodic a celor dou nivele de curent (minim sau de baz i maxim sau de puls). Fiecare nivel este meninut un timp bine stabilit t respectiv tM (fig 2.12). Prin ajustarea nivelelor Im, IM i a perioadelor tm, tM este posibil o dozare foarte precis a energiei introduse n piesele care se sudeaz. Aplicat iniial la procedeul de sudare MIG/MAG, unde permite un control eficace al transferului metalului topit, sudarea cu curent pulsat a dat rezultate excelente n cazul procedeului WIG. n ceea ce privete modalitatea reglrii, la sudarea cu plasm cu curent pulsat, se contureaz actualmente dou tendine.
50
A. Parametrii Im, IM, tm, tM sunt prestabilii (programai). Valoarea lui Im se alege astfel nct arcul s ard stabil i la nivelul de baz, ns fr a produce o nclzire sensibil a piesei. Valorile IM i tM determin n ansamblu penetraia mbinrii. Curentul IM se alege n funcie de caracteristicile echipamentului utilizat (n special ale generatorului de plasm) i depinde de natura i grosimea pieselor care se sudeaz. Durata t M, se alege n funcie de viteza de sudare i frecvena utilizat.
Fig.2.12, Ciclu programat la sudarea cu plasm
B. La cea de-a doua variant, se programeaz doar trei din cele patru variabile, iar una din ele este reglat prin intermediul unui regulator automat astfel nct s existe o penetraie optim. La baza controlului penetraiei st una din urmtoarele metode: a. Meninerea constant a acelei poriuni a suprafeei inferioare, situat sub capul de sudare, la temperatura de topire. Msurarea temperaturii se face cu ajutorul unui fotodetector sensibil n domeniu infrarou, care se deplaseaz odat cu capul de sudare.Atunci cnd nu este accesibil partea inferioar a piesei, se msoar temperatura unui punct de pe faa superioar aflat la o anumit distan de baia de metal topit. Din spectrul cmpului termic se cunoate ce temperatur are acest punct cnd penetraia are valoare optim. n consecin, regulatorul
51
procesului va comanda astfel regimul de sudare nct s se menin temperatura acestui punct la valoarea corespunztoare penetraiei optime. Metoda se utilizeaz la sudarea prin topire progresiv. b. n cazul jetului penetrant, strpungerea bii topite semnaleaz existena penetraiei complete. Acest fenomen poate fi sesizat prin montarea unei bare de cupru izolate sub tablele care se sudeaz. ntre acestea i bar se conecteaz o surs de curent de civa voli. n momentul strpungerii bii, spaiul ionizat sub aciunea jetului de plasm permite apariia unei mici descrcri electrice. Alimentnd arcul de plasm la valoarea IM, n momentul perceperii descrcrii corespunztoare penetraiei, regulatorul de curent va comanda reducerea intensitii la valoarea Im. Orificiul nu poate fi meninut la acest curent, redus, astfel c descrcarea nceteaz i regulatorul comand din nou o cretere a curentului la valoarea IM. Este interesant de remarcat c n acest caz, intervalele tm i tM nu au valori fixe, ci se adapteaz dup nevoile procesului. Rezultatul este optim, n timp ce reglarea este de tip adaptiv. Dintre avantajele utilizrii curentului pulsat fa de sudarea cu plasm clasic" se pot meniona: a. Pentru curenii de sudare avnd aceeai valoare medie ca n cazul curentului continuu constant, utilizarea curenilor pulsai determin o penetrare mai mare. b. Controlul precis al vitezei de rcire i solidificare permite scurtarea duratei de meninere a metalului ia temperaturi ridicate. Acest fapt are implicaii favorabile n: - reducerea timpului oferit unei eventuale contaminri cu gaze a metalului custurii. Gazele pot proveni fie din atmosfer, (protecie necorespunztoare, cureni de aer etc), fie pot fi difuzate din metalul de baz. - viteza ridicat de solidificare i rcire permite formarea unor structuri cu gruni mult mai fini, ceaea ce confer custurilor proprieti mecanice superioare; - staionarea mai redus n domeniul temperaturilor de fragi lizare micoreaz riscul fisurii la cald a mbinrilor. c. ntruct energia introdus n piesele care se sudeaz este mai redus n acest caz, proprietile metalului custurii sunt mai puin afectate, tensiunile reziduale mai mici i deformaiile structurilor sudate sunt reduse de asemenea. d. S-a artat c folosirea curentului pulsat permite un dozaj foarte precis al energiei introduse n piesele mbinrii. Ca urmare: - se reduce limea custurii, obinndu-se rapoarte d/bm foarte bune; - se reduce cu mult zona influenat termic; - este cu mult uurat sudarea tablelor subiri, care se poate realiza prin aceast metod fr susinerea rdcinii. Neexistnd nici un surplus de energie termic, nu apare pericolul curgerii bii; - devine posibil sudarea cu plasm n poziie. S-a constatat c - pentru un raport tM/tm constant - exist o anumit frecven a curentului pulsat, pentru care curentul de sudare necesar are o valoare minim. Acest minim corespunde energiei minime,
52
care permite nc executarea mbinrii sudate. Lucrnd n acest regim, nici chiar la sudarea n poziie nu mai apare curgerea bii de metal topit. Utilizarea curentului pulsat la sudarea cu plasm permite obinerea unor rezultate mai bune dect la sudarea WIG cu arc pulsat. La ambele procedee, pentru o valoare medie constant a curentului, penetraia crete cu frecvena - n intervalul 0,5 - 10 Hz - i cu raportul IM/Im. n plus, n cazul plasmei, controlul debitului de gaz plasmagen ofer o modalitate suplimentar de reglare a procesului, fr a afecta condiiile de protecie ale bii de metal topit. Pentru efectuarea unei mbinri sudate corecte, este necesar ca parametrii regimului de sudare s aib o anumit variaie n timp i valori bine stabilite. Preocuparea de a mbunti calitatea mbinrilor i de a reduce influena pe care o are ndemnarea operatorului a condus la crearea de echipamente la care att valorile, ct i variaiile n timp ale parametrilor regimului pot fi prestabilite. Cu alte cuvinte, ntregul ciclu de sudare este dinainte programat. La baza programrii stau urmtoarele consideraii: a. Pentru a asigura o protecie eficient a bii i a generatorului de plasm, admisia gazelor (plasmagen i protector) trebuie s precead amorsarea arcului cu un interval de timp At,. Acest lucra este necesar pentru a se efectua purjarea complet a aerului care eventual exist n circuitele de gaz i deasupra locului de ncepere a mbinrii. b. De asemenea, dup stingerea arcului electric, curgerea gazelor va continua un timp At2. Aceasta permite rcirea n atmosfer absolut inert att a prilor metalice ae generatorului de plasm, ct i a bii de metal n curs de solidificare, evitndu-se solidificarea lor. c. n mod obinuit, curentul de lucru este conectat i deconectat brusc. La conectare ndeosebi n cazul curenilor mari, caracteristici regimurilor mari de productivitate - ocul termic care apare produce deteriorarea catodului ascuit de wolfram i apariia unui crater la nceputul custurii. Un crater similar apare i ia deconectare. Din aceste motive, trebuie ca valoarea de regim a curentului s fie atins treptat dup cum este necesar diminuarea lent a curentului, pn la o valoare suficient de redus pentru a nu mai apare craterul. d. La sudarea pieselor de mici dimensiuni, se nregistreaz o cretere treptat a temperaturii MB ca urmare a acumulrii de cldur n timpul procesului de sudare. Pentru a se asigura un regim termic constant, unele instalaii permit scderea continu sau n 2-3 trepte reglabile a intensitii curentului de sudare. e. n cazul sudrii cu plasm utiliznd metal de adaos, este necesar alimentarea cu srm-electrod abia dup atingerea valorii de regim a curentului de sudare. Pentru a evita lipirea MA de pies la sfritul operaiei, este necesar ntreruperea avansului srmei nainte de a ncepe scderea curentului. f. Dup atingerea regimului nominal de sudare, curentul rmne constant sau poate fi ondulat n pulsuri avnd mrimea i durata reglabile. n figura 2.12 a fost prezentat schema unui ciclu programat n cazul sudrii cu plasm. laiializarea ciclului (comanda START) pune n funciune programatorul ciclului de sudare (PCS). Acesta comand electroventilele de gaz; astfel nct ncepe admisia gazului plasmagen i protector. Dup intervalul tg1 (de ordinul a 2-5 secunde, necesar pentru eliminarea aerului din
53
zona sudrii), PCS comand amorsarea arcului pilot (conectnd sursa arcului pilot i OIF). Odat ce arcul pilot a fost amorsat, programatorul conecteaz sursa arcului transferat. Curentul arcului transferat (IS fig. 2.12) se stabilete iniial la valoarea redus Io (curentul iniial). Dup trecerea timpului tj curentul ncepe s creasc cu panta 1 (reglabil n funcie Je natura i grosimea materialului) pn la valoarea de regim. In acest moment se poate declana avansul srmei electrod sau rotirea piesei - n cazul sudrii cu MA, respectiv la efectuarea custurilor circulare. Terminarea ciclului de sudare este comandat prin comanda STOP; programatorul PCS asigur reducerea treptat a curentului (cu viteza de scdere reglabil 2) pn la valoarea final If n acest moment, sunt deconectate ambele surse i doar gazele continu s treac nc un timp (t) asigurnd rcirea n atmosfer inert a electrodului de wolfram i a piesei - evitnd astfel oxidarea lor. Programatorul ciclului de sudare poate fi realizat prin diferite mijloace: - cu came (circulare sau plane); - electronic (analogic sau numeric). Cele mai rspndite sunt actualmente programatoarele analogice, dei n ultimul timp cele numerice sunt ntr-o vizibil expansiune. Structura acestora din urm este asemntoare cu cea a programatorului ciclului de tiere realizat cu microprocesoare. Printre perfecionrile de dat recent ale sudrii cu plasm poate fi menionat i sudarea cu plasm cu fir cald. n principiu, procedeul const n introducerea n spaiu arcului de plasm a 1-2 srme-electrod nclzite prin efect Joule Lenz (fig. 2.13). Cele dou fire calde sunt alimentate de la o surs obinuit de curent alternativ (transformator), ceea ce reduce foarte mult costurile specifice. Firele formeaz ntre ele un unghi de cca. 30 i sunt plasate n spatele generatorului de plasm. Protecia gazoas necesar trebuie s fie mai bun dect n cazul sudrii obinuite. Acest deziderat se realizeaz cu ajutorul unui ajutaj special pentru gazul protector, mult alungit n spate.
Fig. 2.13. Principiul sudrii cu plasm cu fir cald
Alimentarea firelor calde n curent alternativ asigur o interaciune minim din punct de vedere electromagnetic cu arcul de plasm. Fa de arcul WIG, arcul de plasm ofer o lungime mai mare i n consecin se preteaz mai bine pentru introducerea firelor calde. Ca gaz plasmagen se utilizeaz argonul (eventual amestecat cu heliu) iar ca gaz protector un amestec de argon i hidrogen.
54
Principalul avantaj al acestui procedeu const n creterea vitezei de depunere (care atinge valori de 27 kg/or) printr-o cretere redus a energiei introduse suplimentar. Aportul energetic mult mai redus, necesar n cazul plasmei, permite executarea mbinrilor de grosime mare dintr-o singur trecere, iar deformaiie se menin la un nivel redus. Se poate suda, prin acest procedeu, o gam larg de materiale: oeluri inoxidabile, aliaje de nichel (monel, Inconel), hastelloy W, bronzuri diverse etc [G29]. Principalul avantaj al sudrii cu plasm, const n concentrarea energetic ridicata, care este limitat superior de apariia arcului secundar. Pentru o geometrie dat a ajutajului, exist o intensitate critic a curentului prin arc la care straturile de gaz periferice care ecraneaz termic i electric arcul i diminueaz proprietile dielectrice. Descrcrile parazite prin intermediul ajutajului apar nti sporadic, pentru a se stabili definitiv ntr-un arc secundar care distruge ajutajul i stric echilibrul bii de metal topit. Pentru a evite acest fenomen nedorit, diametrul ajutajului trebuie s respecte relaia (empiric): (2.2) d fiind diametrul orificiuui ajutajului n mm, iar IF curentul arcului de plasm n amperi. ntruct densitatea de curent n coloana arcului variaz invers proporional cu diametru! ajutajului, rezult c la cureni mari, concentrarea energetic a arcului de plasm scade. ntradevr, ia intensiti de 450 - 500 A, fluxul termic devine mai intens la arcul MAG dect la cel de plasm. Prin adoptarea unor msuri deosebite, ndeosebi n ceea ce privete construcia generatorului de plasm se pot obine concentrri energetice suficiente la intensiti de 550 - 600 A. n ceea ce privete limita inferioar, sudarea cu plasm ntrece cu mult celelalte procedee de sudare cu arc electric. Concentrarea deosebit a energiei n coloana arcului, ct i prezena arcului pilot asigur un grad suficient de ionizare pentru a permite arderea stabil a arcului de plasm la cureni pn la 50-100 mA. Corespunztor acestor limite ale curentului se pot defini limitele de utilizare a sudrii cu plasm n funcie de natura i grosimea materialului. Atunci cnd este vorba de sudarea cap la cap a tablelor cu margini drepte (fr prelucrarea marginilor) dintr-o singur trecere, opiniile diferiilor autori privind grosimea maxim sunt aproape unanime, indicnd urmtoarele valori *L24, S48+: - pentru oeluri nealiate: 5-6 mm; - pentru oeluri austenitice: 7-8 mm; - pentru titan (aliaj T40): 12 mm; - pentru aluminiu i aliajele sale: 6 mm. Dac se ia n considerare posibilitatea anfrenrii tablelor, se constat o mare diversitate de opinii. n general, acestea depesc valorile date mai sus, ns de multe ori este vorba de performane de laborator, comportnd reglaje critice ale parametrilor regimului de sudare. Se ntlnesc astfel valori maximale de: - 10 mm pentru oeluri nealiate;
55
- 20 mm n cazul titanului; - 14 mm n cazul oelurilor inoxidabile. n ceea ce privete grosimea minim a pieselor care pot fi sudate cu plasm, este necesar s amintim ca n ultimii ani, utilizarea arcului cu plasm a cunoscut o extindere deosebit n domeniul curenilor mici. Microplasma, aceast variant a sudrii cu plasm care utilizeaz intensiti reduse ale curentului de lucru permite - prin proprietile sale mult superioare celorlalte procedee aplicabile n acest domeniu - mbinarea prin sudare a pieselor fine din cele mai diverse metale i aliaje. Microplasma i gsete aplicaii n toate sectoarele tehnologiei unde se cer sudate table subiri, piese delicate sau de nalt precizie. Din punct de vedere al diversitii metalelor care se pot mbina prin sudare cu plasm, aceasta reprezint actualmente unul dintre cele mai universale procedee, dup cum rezult din figura 2.14.
Fig. 2.14. Aplicaiile tehnologice ale sudrii cu plasm din punct de vedere al metalelor care pot fi sudate prin acest procedeu
Sudarea oelurilor aliate, ndeosebi a celor bogat aliate, a constituit ntotdeauna o aplicaie major a sudrii cu plasm. Literatura de specialitate abund de exemple n acest sens, sudndu-se oeluri inoxidabile austenitice, oeluri termorezistente, ntr-o gam variat de grosimi: de la foliile subiri de 25-50 mm la table groase de 8-14 mm tip CrNi 18/8 (W 4541) n domeniul grosimilor cuprinse ntre 3-8 mm, elaborndu-se tehnologii de sudare corespunztoare. n producia industrial, sudarea cu plasm este utilizat cu precdere la sudarea oelurilor austenitice Cr-Ni i a materialelor speciale, dificil de sudat prin alte procedee. n nltimii ani ns se contureaz tot mai clar tendina de a utiliza avantajele specifice acestui procedeu la o aplicaie tehnologic mult mai important din punct de vedere al sferei de aplicare - sudarea oelurilor obinuite. Fr a intra prea mult n analiza rentabilitii sudrii cu plasm, trebuie artat c preul echipamentului i al gazelor inerte limiteaz deocamdat aria aplicrii procedeului la mbinarea prin sudare a oelurilor carbon. n acest caz, se recomand aplicarea sudrii cu plasm n urmtoarele situaii: - acolo unde productivitatea trebuie s fie deosebit de ridicat (eleborarea unor repere sudate cu o caden deosebit de mare); - acolo unde exist exigene sporite privind calitatea custurii. Rezult de aici necesitatea robotizrii sudrii cu plasm. Dificultile principale care trebuie nvinse la sudarea acestor oeluri i au originea n vscozitatea redus i tensiunea superficial cobort a bii topite. n timpul sudrii, aceasta nu56
i conserv forma i fr o susinere adecvat va curge. Tendina marcant a oelurilor carbon de a dizolva gaze n stare topit contribuie la apariia porozitii, care este mai mare dect n cazul oelurilor Cr-Ni. Impedimentele de mai sus au fost nvinse prin asigurarea unei protecii foarte eficiente a bii, utilizarea metalelor de adaos dezoxidante i conceperea unor generatoare de plasm specializate (fig. 2.15).
Fig. 2.15. Generator de plasm specializat pentru sudarea cu plasm a oelurilor carbon
Menionm c n toate cazurile mbinrile s-au executat fr prelucrare prealabil a marginilor (rost I). Aplicaii ale sudrii cu plasm sunt exemplificate n continuare la: sudarea carcaselor motoarelor electrice de mic putere, sudarea statorului motoarelor electrice, sudarea amortizoarelor auto etc. Cercetrile privind sudarea cu plasm a carcaselor de motoare electrice se refer la sudarea pe generatoare a unor virole din tabl decapat de 1,5-2 mm grosime. Semifabricatul rulat la diametrul necesar (95-180 mm) se introduce ntr-un dispozitiv care realizeaz poziionarea i fixarea marginilor n vederea sudrii lor cap la cap, fr material de adaos. Capul de sudare este deplasat cu vitez reglabil de ctre un dispozitiv de avans de tip tractor sau robot. La stabilirea regimului optim s-au avut n vedere urmtoarele considerente: - realizarea unei ptrunderi uniforme pe toat lungimea custurii, dar cu o supranlare minim la rdcin; - asigurarea unei rezistene la traciune suficiente pentru a nu fisura la operaiile ulterioare sudrii (calibrare, presare); - absena defectelor de sudare ca: pori, fisuri, cratere etc. Exemple de aplicaii tehnologice concrete ale sudrii cu plasm a aluminiului se ntlnesc n forte multe domenii ale tehnicii contemporane. Se citez cazuri de aplicare n industria chimic, alimentar, naval, aeronautic, n tehnica spaial etc. ntruct gazele plasmagene utilizate la SP sunt neutre sau reductoare, ele nu oxideaz magneziul, elementul esenial care asigur sferoidizarea grafitului. S-a ncercat aplicarea SP la efectuarea mbinrilor sudate ntre virole de font, utiliznd n acest scop un echipament de sudare obinuit. Sudarea cuprului este o operaie dificil, oricare ar fi procedeul de sudare folosit. datorit urmtoarelor caracteristici ale cuprului: - conductibilitatea sa termic ridicat face ca o bun parte din energia destinat sudrii s se transmit pieselor. Astfel formarea unei bii topite este mult mai ngreunat;
57
- diferena accentuat ntre capacitatea (mare) de a dizolva gazele n stare lichid i cea (redus) corespunztoare strii solide; - fluiditatea deosebit n stare topit ngreuneaz controlul bii de metal topit. De obicei este necesar susinerea rdcinii. Pentru o mic abatere a parametrilor de sudare de la valorile optime, penetraia variaz foarte mult. Concentrarea energetic deosebit a arcului de plasm face posibil sudarea, n ciuda primului inconvenient. Este totui necesar s se lucreze cu cureni sensibil mai mari dect in cazul tablelor de oel. Cea de-a doua dificultate este n schimb greu de nvins, existnd un risc mare de apariie a porilor. Prin reducerea debitului de gaz plasmagen, acest risc scade. Utilizarea unui suport al rdcinii este indispensabil, altfel baia topit curge. Sudarea cu plasm a cuprului este posibil n intervalul de grosimi cuprinse ntre 1-4 mm, iar profilul mbinrilor este satisfctor. La grosimi peste 4 mm este necesar narirea diametrului ajutajului n aa msur, nct practic SP devine sudare WIG. n literatur se prezint numeroase exemple de sudare a titanului utiliznd plasma termic. Reactivitatea deosebit a acestui metal impune utilizarea produselor de sudare n sediu de gaz inert. Dintre SP i WIG, prima reprezint avantajul unor viteze mai mari de lucru i permite sudarea tablelor cu grosime pn la 20 mm dintr-o trecere, fer a fi necesar prelucrarea marginilor. Ca gaz plasmagen i de protecie se utilizeaz argonul, heliul sau amestecurile acestora. Recomandabil din considerente energetice, hidrogenul nu poate fi totui utilizat cci conduce la apariia porilor. Este absolut necesar protejarea rdcinii, utiliznd o pern de gaz. Ajutajul gazului protector este mult mai alungit n urm, pentru a proteja piesele pn la rcirea lor definitiv (sub 570 K). n cazul SP, mediul plasmagen este constituit n majoritatea cazurilor dintr-un gaz Inert, eventual amestecat n mici proporii cu alte gaze. Pe lng rolul de mediu plasmagen, gazul acesta protejeaz electrodul i ajutajul generatorului de plasm. Debitele relativ mici cu care se lucreaz - n comparaie cu tierea de exemplu - au ca scop evitarea turbuienei i a deplasrii (suflrii) nedorite a metalului din baia topit. Aceste debite reduse nu pot asigura protecia cu atmosfer inert a zonei sudurii,ca la procedeele WIG i MIG, astfel c este necesar admisia unei cantiti suplimentare de gaz. Acesta este denumit gaz de protecie, debitul su fiind de cteva ori mai mare dect cel al gazului plasmagen.
2.5. Sudarea PLASMAMIG

Procedeul PLASMAMIG, aprut relativ recent, reprezint o sintez ntre sudarea cu arc de plasm i sudarea MIG.
58
Fig. 2.16. Procedeul de sudare PLASMAMIG
Conform fig. 2.16 partea inferioar a electrodului fuzibil i pictura detaat de metal topit nu mai sunt nconjurate de o perdea rece de gaz protector (cazul MIG), ci se afl n curentul fierbinte de gaz ionizat al plasmei. Datorit aciunii magnetice a curentului prin arcul MIG, arcul de plasm se contract n jurul srmei. Protecia gazoas optim asigur stabilitatea arcului, eliminnd mprocrile de metal topit. Arcul de plasm este alimentat n polaritate direct (- la electrod) iar arcul MIG n polaritate invers (+ la srma electrod). n acest fel avem dou tipuri de arc electric: a. un arc staionar avnd o densitate mare energetic, o form cilindric i ataat captului liber al srmei electrod; b. un arc rotitor, caracterizat printr-o densitate energetic mai sczut, atunci cnd curentul depete valoarea curentului de tranziie. Captul liberal srmei electrod devine fluid i se rotete cu o frecven cuprins ntre 150 i 230 Hz, descriind o suprafa conic. Metalul topit este transferat spre pies ntr-o ploaie fin de picturi avnd diametrul mediu de 0,6 mm. Posibilitile de aplicaii aie sudrii PLASMAMIG sunt superioare sudrii MIG datorit arcului rotitor format, permind realizarea unei productiviti ridicate i n special aplicaii la acoperirea i ncrcarea pieselor metalice.
2.6. Alte procedee de sudare

Fa de procedeele de sudare prezentate anterior i care se preteaz la robotizare, mai exist i alte procedee de sudare cu arc electric cu domeniu de aplicaie mai restrns. Aceste procedee care deriveaz din principalele procedee de sudare pot fi mprite n trei grupe *S45+: Grupa I care cuprinde opt procedee: - trei derivate din sudarea cu electrozi nvelii: 1. cu electrozi avnd nveli 2. cu electrozi culcai n rostul dintre componente 3. sudare gravitaional - dou derivate din sudarea MAG: 4. cu srm tabular fr bioxid de carbon
59
5. cu srm tubular cu bioxid de carbon - trei derivate din sudarea sub flux: 6. sudare sub flux cu mai multe srme 7. sudare sub flux cu srm prenclzit 8. sudarea sub flux cu pulberi metalice Grupa 2 care cuprinde ase procedee: 1. sudarea MAG cu electrozi nvelii culcai n rost 2. sudarea MAG cu mai multe srme n rosturi adnci 3. sudarea MAG cu mai multe srme n rosturi adnci i neprelucrate 4. sudarea cu dou capete de sudare unul dup altul, primul fiind MAG i al doilea sub flux 5. sudarea MAG automat pe vertical dintr-o parte 6. sudarea n baie de zgur Grupa 3 care cuprinde dou procedee: 1. sudarea n mediu de hidrogen atomic 2. sudarea folosind electrod de crbune. Evident c aceste procedee se pot robotiza, dar fiind utilizatea n domenii mai restrnse nu se justific din punct de vedere economic.
60
3. CARACTERISTICILE ROBOILOR DE SUDARE CU ARC ELECTRIC

Sudarea cu arc electric reprezint actualmente cel mai rspndit procedeu de mbinare prin sudare a metalelor, deoarece se poate aplica indiferent de natura, forma i starea materialului. Procesul necesit uneori mediu protector, att pentru a feri de oxidare electrodul i baia topit, ct i pentru a ameliora condiiile de ardere ale arcului electric. n marea majoritate a cazurilor, pentru a asigura formarea unei mbinri corespunztoare, se aduce din exterior o cantitate suplimentar de metal de adaos sub forma unei srme sau benzi. Robotizarea sudrii cu arc electric necesit cunoaterea condiiilor tehnice ale procesului i realizarea corelrii parametrilor care concur la obinerea unei mbinri sudate de calitate [S49]. Performanele roboilor de sudare cu arc electric sunt mult mai ridicate dect ale roboilor de sudare prin presiune n puncte. Aceste performane constau n: - controlul comenzilor de micare pe traiectorie (pe contur sau CP - continous path); - precizia ridicat a poziionrii capului de sudare fa de linia mbinrii (rostului). Dup anul 1975 au fost realizate primele aplicaii industriale de robotizare a sudrii cu arc electric iar la nceputul anilor '80 aceste aplicaii nu depeau 6-8%. Realizarea unor roboi de mare precizie i controlul micrii pe traiectorie a crescut ponderea acestor aplicaii, atingnd n prezent o cot de peste 22% din totalul aplicaiilor. n cadrul robotizrii cu arc electric se disting dou concepte de baz n ceea ce privete controlul procesului: procesul este controlat cu ajutorul unui controler special cuplat cu sistemul de comand al robotului; procesul este controlat chiar de ctre sistemul de comand al robotului. Sistemele moderne de comand au capacitatea i puterea de calcul pentru a trata un numr mare de parametrii i a reine suficiente subprograme aplicative.
3.1. Cerine i recomandri

Primele aplicaii industriale ale roboilor de sudare cu arc electric dateaz din 1971-1972, cnd exista deja o tradiie n domeniul sudrii robotizate prin presiune n puncte. Apariia relativ trzie a roboilor utilizai la sudarea cu arc electric s-a datorat n principal exigenelor n ceea ce privete performanele robotului. Dac la sudarea prin presiune n puncte micarea pe care trebuie s o asigure robotul este discontinu, sacadat, roboii pentru sudarea cu arcul electric trebuie s asigure o deplasare continu, cu viteza variabil n limite largi precum
61
i o poziionare precis a capului de sudare fa de linia mbinrii (rostul de sudare). Sudarea cu arcul electric necesit deci, comanda micrii pe traiectorie continu (comanda CP), care presupune controlul permanent (n sensul reglrii automate) i evitarea discontinuitii n sens analitic a urmtoarelor funcii: Spaiul s(t) Viteza v(t) Acceleraia a(t) Derivata n raport cu timpul a acceleraiei a(t) Realizarea unor roboi cu precizie ridicat, cu controlul CP al micrii traiectoriei a fcut s creasc ponderea aplicaiilor de sudare cu arcul electric, astfel ca la sfritul anului 1986 acesta era de 19% n RFG, de 12% n Marea Britanie i de 11% n Frana. Aceast pondere continu s creasc fapt ilustrat de o statistic recent. Astfel, la sfritul anului 1988, ponderea RI destinai sudrii cu arcul electric era n Frana de 14,2%. n cazul sudrii robotizate cu arcul electric, pentru a controla forma, poziia i adncimea bii de sudare este necesar dezvoltarea unor sisteme care s urmreasc rostul, s msoare ptrunderea sudurii i s asigure controlul formei bii de sudare. Altfel spus, este necesar nzestrarea robotului cu percepie senzorial i inteligen (sim tactil, vedere, etc). Una din cerinele sudrii robotizate cu arcul electric const n precizia de poziionare a vrfului srmei electrod i depinde de urmtorii factori: repetivitatea poziionrii piesei de ctre manipulator sau dispozitivul de fixare; eventualele jocuri ale prinderii capului de sudare, pe flana ultimei axe a robotului; eventualele deformaii ale capului de sudare i ndoiri ale vrfului srmei electrod (la procedeele cu material de adaos). n general, eroarea global maxim a poziionrii vrfului srmei electrod trebuie s fie cel mult egal cu jumtatea diametrului acesteia (de): (3.1) n afara cerinelor legate de poziionare, exist o serie de condiii cu privire la controlul tehnologic. Experiena a artat c introducerea n practica industrial a roboilor pentru sudare este mult simplificat atunci cnd prin programul sistemului de comand sunt implementate o serie de funcii cum sunt *T6+: interpolare liniar (operatorul introduce doar coordonatele a dou puncte spaiale i viteza cu care robotul trebuie s se deplaseze ntre ele); interpolare circular (traiectoria circular este generat de ctre robot pe baza a trei puncte date); pendularea de-a lungul traiectoriei cu amplitudine, frecven i intervale programabile de staionare la capetele cursei; cutarea rostului mbinrii (sau n general, funcionarea dup semnale primite de la senzori);
62
deplasarea (translaie sau rotaie) tridimensional a ntregii traiectorii memorate pentru corecturi de poziionare/aliniere; generarea automat a imaginii n oglind a unei traiectorii spaiale; posibilitatea corectrii on-line (n timpul sudrii) a regimului de sudare. Roboii industriali cu controlul coordonatelor pe 5 respectiv 6 axe reprezint mijloace indispensabile sudrii robotizate cu arc electric. Ei nu traduc n realitate o etap parial izolat a procesului de fabricaie ci preiau real o parte a procesului i anume ghidarea capului de sudare. Componenta mecanic a robotului industrial realizeaz traiectoria dat individual sau n colaborare cu dispozitivele de poziionare. Printr-o dimensionare corespunztoare, sistemul de comand al robotului poate s devin comanda central a ntregului proces. n acest din urm caz, sistemul de comand trebuie s controleze pe lng cele 5 pn la 6 axe ale robotului i cele 1 pn la 6 axe care definesc traiectoria de deplasare a dispozitivului de poziionare, precum i parametrii procesului de sudare. Aceste probleme pot fi preluate de sistemul de comand al robotului n cazul n care acesta poate comanda 6 pn la 12 axe i posed cel puin 5 pn la 8 semnale de comand (I/O) pentru sursa de sudare.
3.2. "Profilul mediu" al robotului de sudare cu arc electric

Datorit diversitii tipologice foarte mari, caracteristicile lor tehnice prezint o dispersie apreciabil. Valoarea dispersiei este influenat de anul realizrii, orientrile comerciale ale productorilor i fabricaia componentele. Pentru a putea oferi productorilor i utilizatorilor de astfel de roboi nivele de referin, n cele ce urmeaz se ncearc o definire a valorilor medii ale caracteristicilor tehnice principale. Deoarece aceste valori (media i n parantez dispersia) sunt date la nivelul anului 1985 - 2002, vor putea oferi i informaii referitoare la tendina de evoluie a acestui nou domeniu al tehnicii, aflat ntr-o pronunat expansiune. Histograma frecvenelor pe clase arat care este nivelul caracteristicii cel mai des ntlnit. Menionm c nu poate fi vorba de o prelucrare statistic, deoarece datele prelucrate se supun unor cerine obiective i nicidecum legilor evenimentelor aleatorii. 1. Portana medie a roboilor utilizai la sudarea cu arc electric este:
1985 1995 2000 2002 154(24) N 194(168) N 142(34) N 122(44) N
La sudarea cu arc electric, capul de sudare mpreun cu dispozitivul de fixare i accesoriile acestora, nu depesc 50...60 N. Majoritatea roboilor industriali destinai sudrii cu arcul electric, produi n ultimii ani, au portante de acest ordin. Valoarea gsit prin mediere provine din faptul c o serie de roboi universali (cu portante mari), echipai cu sisteme de comand care permit controlul CP al micrii pe traiectorie, sunt utilizai la sudarea MAG. Surplusul de 40...80 N, pentru valoarea cea mai des ntlnit, reprezint o asigurare a
63
productorilor, care are ca efect faptul c robotul utilizat nu este solicitat permanent la ncrcarea nominal. 2. Raza maxim de aciune (sau n cazul RI cartezieni dimensiunea cea mai mare a spaiuluide lucru) este:
1985 1995 2000 2002 2035 mm 1970(637) mm 2400(525) mm 3200(463) mm
Este interesant de remarcat c dup o scdere a acestui parametru, n ultimii ani se constat o cretere. Scderea iniial n timp a valorii medii s-a datorat faptului c s-a gsit valoarea optim a spaiului generat de coordonatele care se sudeaz ntr-un post de lucru pentru a se obine o eficien economic maxim. n prezent, construcia din aliaje uoare a elementelor constructive i acionrile puternice, fac posibil mrirea razei de aciune, la costuri totui competitive. Aceast valoare este influenat n principal de viteza tehnologic de sudare impus de necesitile aplicaiei. Din histograma frecvenelor rezult c cei mai folosii sunt roboii a cror raz maxim de aciune este cuprins ntre 1000 i 1600 mm. n cazul n care este necesar de acoperit spaii mari de lucru se folosesc roboi suspendai pe structuri tip portal. 3. Numrul mediu al gradelor de mobilitate este:
1985 1995 2000 2002 5,26(0,03) 5,32(0,63) 6,01(0,44) 6,59(0,79)
n ultimii ani, n general nu se mai produc roboi cu mai puin de 5 grade de mobilitate, iar numrul roboilor cu 6 grade de mobilitate a crescut. Faptul c valoarea medie se gsete sub 5,5 demonstreaz c foarte multe aplicaii se pot rezolva cu roboi avnd doar 5 grade de mobilitate. Acelai lucru reiese i din histograma frecvenelor i anume c, n aproape 60% din cazuri sunt suficiente 5 grade de mobilitate. 4. Valoarea medie a repetitivitii poziionrii este:
1985 1995 2000 2002 0,67(0,43) mm 0,56(0,38) mm 0,67(0,43) mm 0,41(0,37) mm
Tendina de scdere a acestei valori continu; apar tot mai muli RI pentru sudarea cu arcul electric avnd valoarea repetitivitii poziionrii de 0,1 mm. Aceast scdere este permis de creterea performanelor componentelor incluznd: traductoare incrementale cu numr mai mare de incremeni pe rotaie (2500; 5000; 10000); soluii constructive cu jocuri minime la montaj; microprocesoare cu magistrala pe 32 sau chiar 64 de bii etc; programe (firmware) de calcul al poziiei i traiectoriei mult mai evoluate, garantnd o rezoluie mai precis. Din histograma frecvenelor, rezult c cei mai des folosii sunt roboii cu repetitivitate a poziionrii mai bun ca 0,25 mm. Aceasta este o consecin a cerinelor impuse de proces. n
64
cazul n care se sudeaz cu srm electrod mai groas de 1,6 mm, se pot utiliza i roboii a cror repetitivitate a poziionrii este cuprins ntre 1 i 1,25 mm. Aceast tehnologie nu se poate ns aplica dect n cazul tablelor mai groase de 5-10 mm. 5. Sistemul de coordonate are urmtoarea evoluie:
1985 2002 RI n coordonate polare RI n coordonate sferice RI n coordonate carteziene RI n coordonate cilindrice RI n coordonate combinate Sistem de coordinate neprecizat 43% 45% 22% 27,4% 14% 17,7% 9% 11% 1% 8,6% 1,1% 0,2%
Stabilizarea numrului de roboi n coordonate polare este justificat de avantajele cuplelor de rotaie fa de cele de translaie i a accesibilitii ridicate la pies a acestor tipuri de roboi. Creterea numrului de roboi n coordonate carteziene i cilindrice este explicabil prin extinderea sistemelor modulare n construcia de roboi (prin compunerea modulelor de translaie i rotaie programabile se pot obine RI n coordonate carteziene, cilindrice sau sferice). Se observ o cretere de la 23% la peste 26% a acestei categorii. 6. Modul de acionare are urmtoarea evoluie:
1985 2002 RI cu acionare electric RI cu acionare hidraulic RI cu acionare pneumatic 62% 34% 4% 81% 14% 5%
Punerea la punct n ultimii ani a acionrilor electrice de medie i mare putere, adecvate utilizrii la RI i a faptului c pentru sudarea cu arcul electric sunt necesare fore portante relativ mici a fcut ca ponderea roboilor cu acionare electric s creasc. Acionarea hidraulic are dezavantajul c presupune existena unui echipament de producere a energiei hidraulice (pomp, rezervor, filtre, etc.) ceea ce duce la scderea fiabilitii i la creterea costurilor de ntreinere. 7. Sistemul de comand. Analiznd numrul de RI, utilizai la sudarea cu arcul electric, care utilizeaz pentru comand i control alte soluii dect calculatoarele specializate constatm:
1985 2004 12% 1%
Chiar i productorii care iniial utilizau automate programabile sau alte soluii mai simple, au nlocuit sistemele de comand cu cele bazate pe folosirea microprocesoarelor. Acestea ofer performanele controlului numeric al proceselor la costuri deosebit de reduse, ceea ce a fcut ca extinderea lor s se fac cu un ritm fr precedent.
65
3.3. Tipuri de roboi industriali destinai sudrii

Actualmente aproximativ 31% din totalul roboilor utilizai sunt destinai operaiilor de sudare sau celor conexe sudrii. innd seama de arhitectura lor general, se disting urmtoarele tipuri caracteristice de roboi: Tipul bra articulat [BA]: Robotul este construit din elemente articulate formnd un lan cinematic deschis, avnd cu preponderen cuple de rotaie, ale cror elemente sunt acionate direct de motoare electrice amplasate n apropierea zonelor de contact. Cel mai des ntlnit este robotul din seria IRb (ASEA, actuala firm ABB - Suedia), prezentat n figura 3.1. Este un robot n coordonate polare acionat electric.
Fig. 3.1. Robotul din seria IRb
Varianta IRb-6 este destinat sudrii cu arc electric iar varianta IRb-90 sudrii electrice prin presiune n puncte. Din aceeai categorie fac parte i roboii din seria PUMA (UNIMATION - SUA) n coordonate sferice, acionai electric i alctuii n exclusivitate din cuple de rotaie (fig. 3.2.).
Fig. 3.2. Robotul din seria PUMA
Sunt de remarcat la acest tip reprezentativ de robot cei din seria ROMAT ai firmei CLOOS Germania. Ei prezint avantajul unei mari mobiliti, spaiu de lucru mare, putnd lucra i n
66
variant suspendat. Firma CLOOS Germania la nceputul anilor '70 ncepea dezvoltarea proprie a construciilor de roboi pentru sudare realiznd un prim robot de sudare cu cinci axe, comandat cu ajutorul unui microprocesor. La nceputul anilor' 80 au urmat seria de roboi ROMAT" cu 6 axe, avnd aplicaii n mai multe domenii, cu sarcini portante diferite. Au fost realizate funcii software" ca: interpolare liniar, circular, de trasare n cele trei coordonate, oscilare dup o traiectorie programat, senzori integrai pentru arcul electric i conectare la sistemele de calcul. Roboii acestei firme au fost dotai cu senzori inteligeni capabili s supravegheze procesul de sudare. Tipul lan nchis *LI+: Robotul are n structura mecanismului generator de traiectorie un contur poligonal nchis, avnd o geometrie mai complicat, conducnd la o mare rigiditate a sistemului mecanic (fig. 3.3.).
Fig. 3.3. Robotul Schlatter
Din aceast categorie amintim: robotul Schlatter HDS-36, robotul K15 (Germania), TRALLFA (Norvegia). Tipul pistol [P]: Robotul este constituit dintr-un corp central care poart un bra asemntor unei evi de pistol avnd posibilitatea de a-i schimba direcia i lungimea (fig. 3.4.). Se observ tendina utilizrii acionrii electrice. Din aceast categorie fac parte: roboii din familia modularizat MHU Senior, MHU Junior ai firmei suedeze ELECTROLUX, robotul UNIVERSAL 5, Rusia.
Fig 3.4. Robotul MHU Junior
Principalul avantaj al acestor roboi este construcia lor simpl, dar supleea i
67
dexteritatea lor sunt mai reduse deoarece numrul gradelor de mobilitate este mai mic. Tipul turel *T+: Robotul are o arhitectur asemntoare cu robotul tip pistol, deosebirea constnd n faptul c ntre corpul i braul robotului se interpune un subansamblu de forma unei turele, care permite o rotaie suplimentar. Cei mai reprezentativi roboi din aceast categorie sunt cei din familia UNIMATE (SUA) i variantele constructive din seria ROBITUS (JAPONIA), prezentat n figura 3.5., i robotul RIS-63 (Romnia)
Figura 3.5. Robotul din seria ROBITUS
Deoarece majoritatea acestor roboi sunt acionai hidraulic, ei se caracterizeaz printr-o mare robustee, construcie compact i o dexteritate mai mare dect cea a roboilor de tip pistol. Tipul coloan *C+: Robotul se caracterizeaz prin faptul c braul descris la tipurile [T] i *P+ este purtat de o coloan vertical care permite o deplasare de-a lungul acesteia (fig. 3.6.).
Fig. 3.6. Robotul tip coloan (Sciaky)
Aceti roboi au o construcie asemntoare cu cea a coloanelor mainilor unelte. Ca tipuri reprezentative sunt: roboii SCIAKY (Frana), LIMITAT (Germania), FANUC (Japonia), etc. Roboii tip [C] au o construcie simpl i robust, au dispozitivul de ghidare rigid i o dexteritate suficient de mare. Tipul cadru [CD]:
68
Roboii au o construcia mai aparte: un cadru susine coloana vertical a robotului conferindu-i astfel o rigiditate sporit. n plus, aceti roboi, conin n general, un dispozitiv pneumatic de echilibrare a greutii braului (fig. 3.7.).
Fig. 3.7. Robot tip cadru
Tipul portal [PO]: Roboii sunt utilizai la sudarea pieselor de dimensiuni mari. Prezint avantajul ocuprii unei suprafee extrem de reduse i a deservirii unei zone mari. Se utilizeaz att n cazul liniilor complexe de sudare prin presiune n puncte ct i la sudarea cu arc electric a pieselor de dimensiuni mari. In plus au rigiditatea i precizia foarte bune. Aceti roboi deriv de fapt din roboii cartezieni i au aprut odat cu dezvoltarea sistemelor unificate de module (fig. 3.8.).
Fig. 3.8. Robot tip portal
Dintre productorii acestor roboi amintim firmele: SCIAKY i ACMARenault (Frana), NIKO (Germania), etc. Exist multiple preocupri n ce privete optimizarea spaiului de lucru al robotului. Forma spaiului de lucru este n funcie de arhitectura robotului. Astfel, roboii de tip [PO] i [CD] au spaiul de lucru de form paralelipipedic, cei de tip [C] i [P] au spaiul de form cilindric, iar cei de tip [BA], [LI] i [T] sferic. Dac la nceput s-au creat roboi universali care puteau fi utilizai n diverse aplicaii, dar nu ntotdeauna la ntreaga lor capacitate, astzi se manifest tot mai mult tendina crerii de roboi specializai. Aceasta a condus la realizarea unei diversiti de tipuri, de la cele mai simple la foarte complexe. De asemenea s-au dezvoltat sistemele modulare, deosebit de avantajoase, n cazul sudrii pieselor cu configuraii simple, pentru realizarea crora este nevoie de 1...3 grade de mobilitate.
69
Fig. 3.9. Robot cartezian specializat pentru sudare
n figura 3.9. se prezint un robot specializat pentru sudare, modular, de tip portal, avnd trei grade de mobilitate. Dou translaii (n plan orizontal i vertical) i o rotaie. Pe braul vertical este fixat capul de sudare care are posibilitatea de poziionare prin rotaie. El lucreaz mpreun cu un manipulator cu doi montani avnd axa fix.
3.4. Modaliti de aplicare

Aplicarea roboilor industriali la procedeele de sudare cu arc electric s-a produs mai trziu, datorit exigenelor tehnologice ce trebuiau ndeplinite de robot. La sudarea cu arc electric, este necesar ca roboii s asigure o deplasare continu, cu vitez variabil n limite largi i o precizie bun de poziionare a capului de sudare fa de axa mbinrii n limita toleranelor stabilite. n figura 3.10. se prezint un robot de sudare tip coloan.
Fig. 3.10. Robot de sudare tip coloan
Robotul este destinat sudrii MIG/MAG i are fixat sistemul de avans srm pe coloan, iar capul de sudare pe antebra, avnd posibilitatea poziionrii prin rotire. n figura 3.11. se prezint un robot de sudare n mediu de CO2, tip bra articulat, deservit de un manipulator cu dou posturi de lucru. La primul post (I) se monteaz i se demonteaz
70
piesa ce urmeaz a fi sudat, timp n care la postul doi (II) se execut operaiile de sudare.
Fig. 3.11. Robot de sudare tip bra articulat
Sistemul de avans al srmei este fixat ntr-o consol pe sursa de sudare i ghidat pe bra spre capul de sudare.
Fig. 3.12. Variant de robot de sudare tip bra articulat
n figura 3.12. se prezint o alt variant de robot pentru sudare MIG/MAG, cu bra articulat. Robotul este cuplat la sursa de curent, la panoul de comand i la butelia de gaz. Robotul are un grad de mobilitate n plus, de deplasare pe o cale de rulare, protejat printr-un burduf. n figura 3.13, se prezint un robot de sudare tip turel. Robotul poate deservi un manipulator cu dou posturi de lucru, avnd dou grade de mobilitate: rotaie pentru fiecare platou i indexarea platourilor. Sistemul de avans al srmei este plasat pe turela robotului i cablurile de alimentare sunt suspendate pe un suport fixat pe turel.
Fig. 3.13. Robot de sudare tip turel
Sistemul de poziionare a capului de sudare are dou grade de mobilitate (dou rotaii), ceea ce permite folosirea acestui tip de robot i la sudarea electric prin presiune n puncte.
71
Cletele de sudare este fixat n acest caz pe ultima articulaie a braului robotului asigurnd o poziionare precis.
Fig. 3.14. Robot de sudare cu sistem dublu de antrenare a srmei
n figura 3.14., se prezint o variant de aplicare, cu sistem dublu de antrenare a srmei. Primul sistem de avans srm este plasat la distan de robot mpreun cu bobina de srm pe sursa de sudare, iar cel de-al doilea sistem de avans este plasat pe braul robotului. Primul sistem mpinge srma iar cel de-al doilea sistem trage srma (push-pull), asigurnd o vitez constant la capul de sudare. Robotul are ase grade de mobilitate, asigurnd un spaiu de lucru n coordonate polare. Acest lucru favorizeaz utilizarea lui pentru operaii de sudare n mediu de gaz protector (MIG/MAG). Comparnd robotii prezentai, se poate concluziona c este preferabil soluia din figura 3.14. deoarece sistemul de avans srm, plasat pe bra, confer o mai mare raz de aciune i flexibilitate.
3.5. Procedee de sudare cu mare productivitate

n sudarea robotizat cu arc electric sunt folosite o serie de procedee de sudare cu mare productivitate. nc de la dezvoltarea surselor de putere tranzistorizate, sudarea cu arc pulsat a devenit un proces de mbinare multilateral, n care parametrii pot fi reglai exact, asigurnd astfel o calitate bun, reproductibil a sudurii. Unul dintre avantaje const n transferul de material, practic fr stropi i posibilitatea de a utiliza srm electrod cu grosime mai mare la un curent dat. n anii '60, sursele de curent realizate pe baza transformatoarelor cu nfurri avnd dispersia magnetic pronunat i a redresoarelor din seleniu montate deasupra primelor au reprezentat un prim pas n direcia dezvoltrii unor instalaii pentru sudarea n mediu protector de gaz activ cu arc electric (MAG). n perioada urmtoare, rezistenele i inductanele reglabile au dus la o mbuntire suplimentar a procesului de sudare i adaptarea dinamicii puterii furnizate la dinamica procesului de sudare cu arc. n 1958 sursele cu potenial constant (surse "CV") dezvoltate n SUA, mpreun cu
72
dezvoltarea amestecurilor de gaze n Germania de Vest au creat o ramur suplimentar a tehnicii de sudare MIG/MAG. Tensiunea arcului era reglat grosier i/sau fin cu ajutorul unor comutatoare cu trepte. Folosind amestecurile de gaze s-a putut suda chiar i cu tehnica Sprayarc. Arcul de tip Spray apare n domeniile de putere superioar, fiind un transfer de material cu stropi foarte fini i fr scurtcircuit. Al treilea pas n dezvoltarea surselor o reprezint sudarea cu gaz protector inert (M1G) i sursele de sudare n mediu de gaz protector activ cu tiristoare. Aceasta a reprezentat intrarea n tehnologia sudrii cu arc pulsat. Componenta de baz a sursei cu tiristoare este transformatorul/redresor DC, cu o punte DC redresoare controlat parial sau complet, precum i cu inductana pentru compensare. Pentru sudarea cu arc pulsat, n aceasta faz erau disponibile frecvene de puls de 25, 50 i 100 de Hz.
3.5.1. Sudarea MIG/MAG n curent pulsat

Dezvoltarea surselor tranzistorizate de sudare la sfritul anilor '70 a reprezentat stadiul final al evoluiei din acea perioad. Fa de sursele controlate cu tiristoare, la cele tranzistorizate frecvena de puls poate lua orice valori ntre aprox. 20 i 400 cicluri/secunda *Hz+. Primul tip de sursa modern MIG/MAG a fost sursa analog tranzistorizat. Scopul transformatorului su DC (echivalentul transformrilor c.a. - c.c. - c.a.) a fost acela de a furniza energia la parametri de alimentare adecvai, n timp ce tensiunea de linie este furnizat procesului de sudare prin intermediul unei cascade de tranzistoare ce lucreaz analog. Circuitele de comand controleaz cascada cu semnale de tip de "feed-back" (tensiune i curent de sudare) aa cum se prezint n figura 3.15.
Fig.3.15. Surs MIG/MAG cu tiristoare controlat electronic a) cu schemele circuitelor aferente b),c): 1transformator trifazic; 2 -punte trifazica controlat; 3- inductana; 4- transformator monofazic; 5 - circuit de comand; 6 - programator; 7- amplificator; 8 - comparator; 9 - redresor; 10 -filtru
Sursele tranzistorizate dezvoltate ulterior utilizeaz tranzistorul n calitate de comutator

73
care lucreaz la frecvene imperceptibile urechii umane (limita audio se afl n general lai 8-20 kHz). Pasul hotrtor n tehnica sudrii cu arc MIG n curent pulsat s-a efectuat n ultimii ani, odat cu dezvoltarea surselor tranzistorizate. Sudarea cu arc pulsat se deosebete de tehnologia clasic prin transferul de material controlat sub forma unor picturi fine, genernd foarte puini stropi. Aceste caracteristici pot fi utilizate chiar i arcuri electrice efective de mic putere utiliznd srme electrod relativ groase. Calea de curent const dintr-o faz de curent de baz i una de puls. Curentul de baz trebuie s fie meninut la un anumit nivel astfel nct arcul s rmn stabil.
Fig.3.16. Transferul de material prin stropi controlai cu ajutorul impulsurilor a-curent de baz, b-curent efectiv, c-curent critic, d-curent de puls
Curentul de puls, prezentat n fig. 3.16 cauzeaz separarea unei picturi de pe vrful srmei topit de curentul de baz *B61+. Sursa cu arc pulsat ofer posibilitatea unei reglri libere i independente a limii, nlimii i frecvenei pulsului, precum i un numr suficient de alternative pentru o reglare optim a transferului controlat de material. Sudarea n curent pulsat prezint urmtoarele avantaje: - sudarea se desfoar cu foarte puini stropi, ceea ce reduce costurile ridicate ale curirii precum i costurile unor materiale adiionale; - duza de gaz este mult mai puin contaminat, asigurnd un flux mai bun de gaz protector. Intervalele de curare cresc considerabil (fig. 3.17.);
Fig. 3.17. Sudare cu cantitate redusa de stropi a - arc pulsat cu amestec de gaze; b - sudare convenionala cu CO2
- arcul poate fi mai scurt, ceea ce i confer o mai mare stabilitate; - ptrunderea este mai bun; - scade influenabilitatea arcului la suflajul magnetic i defectele de mbinare (fie. 3.18.);
74
Fig. 3.18. Sudarea cu arc scurt a - arc pulsat; b - spray arc convenional
Lungimea arcului poate fi meninut independent de distanta electrodului fa de pies i poate varia n funcie de limea i nlimea pulsului (fig. 3.19.);
Fig. 3.19. Lungimea de arc constant, indiferent de lungimea srmei
- datorit faptului c fluctuaiile de tensiune i variaiile parametrilor cauzate de temperaturi ridicate sunt compensate, parametrii de sudare pot fi respectai exact, rezultnd astfel suduri avnd o calitate constant (fig. 3.20);
Fig. 3.20. Container de vid din oel de construcie
- sursa poate fi utilizat att pentru sudarea unor piese groase, ct i a celor subiri. - o cantitate redus de putere transferat electrodului permite prelungirea timpului de ardere a electrozilor cu un diametru mai mare, chiar i pentru piese mai subiri. Materialele care pot fi sudate sunt: oel nealiat i slab aliat, oel inoxidabil, aluminiu precum i bronz sau alte metale neferoase. Sudarea cu arc pulsat nu se poate efectua cu arc scurt. Un proces normal de sudare cu arc electric n impulsuri poate fi atins doar prin utilizarea unui amestec de gaze cu o cantitate mare de argon i pn la max. 20% CO2. Fa de o surs simpl de sudare MIG/MAG, preul de achiziie al unei surse de sudare cu arc pulsat este nc aproape dublu, avnd ns tendina de reducere. Avantajele utilizrii surselor n curent pulsat sunt: 1. Arcul pulsat poate fi modificat mult mai fin dect cel standard. Variabilele curent de baz, limea, nlimea i frecvena pulsului precum i avansul srmei influeneaz arcul pulsat. n cazul unui avans de srm constant, lungimea arcului depinde n principiu de cderea de tensiune efectiv pe arc. Acest lucru nseamn c lungimea arcului pulsat crete dac se mresc tensiunea de baz, tensiunea de puls sau durata pulsului. Transferul picturii n arcul pulsat este n principal influenat de modificarea n timp a curentului i tensiunii. Din acest motiv, n timpul desprinderii unui strop, coordonarea valorilor i tensiunii i frecvenei sunt absolut necesare. Dup cum am menionat anterior, curentul de baz,
75
trebuie s fie meninut la o valoare care s permit meninerea arcului ntre pulsuri *D2+. Curentul de baz depinde ns de frecvena pulsurilor. n cazul unei frecvene joase curentul de baz trebuie s fie mai mare i viceversa. Curentul de baz atinge o valoare limit n momentul n care o cretere suplimentar a sa ar conduce la desprinderea necontrolat a unui strop. Limea pulsului trebuie aleas n aa fel nct pictura s poat fi desprins i accelerat suficient pe toat durata pulsului. Raportul dintre timpul curentului de puls i cel de baz poate fi schimbat prin modificarea limii pulsului. n acest caz este afectat i performana arcului. Pentru desprinderea unui strop de pe electrod este necesar o anumit valoare a curentului de puls. Aceast valoare depinde considerabil de structura electrodului, diametrul su i de gazul protector utilizat. n cazul unui curent de impuls prea mare, pictura este prea mult accelerat, genernd stropi n exces. Frecvena de puls determin numrul de picturi desprinse n fiecare unitate de timp [J26]. Cantitatea de energie termic indus n acest timp este direct proporional cu numrul de stropi desprini. De exemplu: cu ct piesa este mai subire i energia termic introdus este mai mic, cu att scade frecvena de puls ce trebuie selectat. Pentru coordonarea frecvenei de puls i a vitezei de avans a srmei este necesar preselectarea diametrului srmei. La sudarea cu diferite materiale i medii protectoare i acestea trebuie selectate de la surs. 2. Sursele moderne pentru alimentarea n curent pulsat permit i editarea programelor de sudare. Urmtoarele 2 cazuri de sudare MIG/MAG vor exemplifica foarte clar acest lucru. Un productor din domeniul industriei oelului produce containere i echipamente pentru asamblarea mainilor din oel de construcie. n figura 3.20. a fost prezentat un container de vid cu cordoane heftuite iar figura 3.21. exemplific o cup pentru maini de construcie, la care s-au utilizat att surse analogice ct i surse cu invertor.
Fig. 3.21. Cup de maini grele realizat din oel de construcie
S-a folosit srm electrod cu diametrul de 1,2 mm i gaz protector M23 conform DIN 32526. Principalul motiv pentru care s-a ales sudarea cu arc pulsat a fost evitarea costisitoarelor operaii de ndeprtare a stropilor, astfel c productorul a decis s utilizeze procedeul de sudare pulsat. Aceast companie i proiecteaz singur programele de sudare pentru a garanta utilizarea unor parametrii de sudare optimi. Acest exemplu arat c sudorii calificai pot utiliza
76
complicatele reglaje ale surselor de sudare cu arc pulsat [T24]. Dintre setriIe general utilizate pentru o srm electrod de 1,2 mm conform DIN 8559 subliniem urmtoarele: timp de puls 2,5 ms tensiune de puls 36 V curent de baz 60 A Urmtorul exemplu se refer la renovarea Grii centrale din Munchen *T25+. Aici s-au utilizat supori din oel de construcie i inoxidabil. n figura 3.22 este prezentat un suport n construcie sudat. Grosimea tablei este de 10 mm iar grosimea nveliului este 1 mm de fiecare parte.
Fig. 3.22. Suport fcut din oel de construcie
n figura 3.23. apare forma sudat a suporilor. Pentru a garanta rezistena la coroziune, nu s-a utilizat o ptrundere adnc pn dup nveliul protector. Figura 3.23. arat c acest lucru este posibil chiar i cu o srm electrod de 1,6 mm diametru, folosind gazul protector M12 conform DIN 32526.
Fig. 3.23. Seciune dintr-o grind (analiza metalografic)
Acest exemplu arat clar caracteristicile importante ale arcului pulsat: utilizarea de srm electrod relativ groas cu o vitez de avans constant i o reglare foarte bun a energiei arcului pentru a optimiza ptrunderea. Alte caracteristici ale sudrii cu arc pulsat ar fi: aprinderea protejat a arcului i transfer de picturi de material fr stropi. Noua generaie de surse tranzistorizate MIG/MAG cu arc pulsat ofer un nou set de posibiliti pentru sudarea MIG/MAG. Cu aceste surse se pot suda toate tipurile de oeluri nealiate i slab aliate, oeluri puternic aliate i metale neferoase precum aluminiu, cupru, bronz,
77
nichel i aliaje cu nichel. Cele mai importante avantaje ale sudrii MIG/MAG cu arc pulsat constau n: utilizarea universal, sudarea fr stropi, utilizarea unor srme electrod mai groase (la o energie data) ceea ce conduce la o calitate mai bun a alimentrii cu srm, cantitatea de energie termic reglat corespunztor, setrile de putere exact reproductibile, genernd astfel o calitate reproductibil a mbinrilor sudate. Urmtorul pas n dezvoltarea surselor MIG/MAG tranzistorizate l va constitui introducerea unor surse cu economie de energie. Utilizarea de elemente electronice va crete. Datorit experienei, procesul de sudare va fi optimizat, nu doar n ceea ce privete faza de aprindere, ct i meninerea unui proces constant i optimizarea fazei finale. Viteza mare de reacie a noilor elemente electronice ct i utilizarea de microprocesoare ce asigur o msurare rapid a variabilelor de proces, joac un rol important. Utilizarea unor componente electronice moderne i control prin microprocesor ce leag i optimizeaz parametrii de proces, faciliteaz o mai bun funcionare a sursei (fig. 3.24).
Fig. 3.24. Panoul de comand al unei surse pentru sudarea MIG /MAG n curent pulsat
Sursa de sudare MIG/MAG cu arc pulsat a devenit deja o realizare ce garanteaz flexibilitate, calitate, economie, n particular n domeniul mecanizrilor, automatizrilor i utilizrii roboilor. n ultimul deceniu, acest tip de surs se afirm i n Romnia, unde ocup aproximativ 10 % din totalul surselor de sudare MIG/MAG.
3.5.2. Sudarea MIG/MAG cu band - electrod

O variant recent elaborat a procedeului de sudare MIG/MAG vizeaz nlocuirea electrodului clasic, o srm cu diametrul de 0,6...2,4 mm, printr-o band ngust de metal (formatul cel mai frecvent folosit actualmente este 0,5 mm x 4 mm). Putem uor constata c aria acesteia este de 2 mm2, n condiiile n care o srm cu seciune rotund ar trebui s aib 1,6 mm diametru pentru o arie echivalent. Ca urmare, fora de mpingere necesar este cu mult mai redus n cazul benzii dect n cazul srmei rotunde [**15]. Pe lng aceasta, banda poate fi ndoit mult mai uor, fr deformri remanente, (cu condiia ca axa cilindrului pe care-l formeaz s fie paralel cu vectorul momentului de ndoire). De altfel, ndoirea dup o ax perpendicular pe cea menionat este imposibil. n tabelul 3.1. se prezint caracteristicile fizico-mecanice ale unor srme-electrod cu seciune rotund i dreptunghiular, folosite la sudarea MIG/MAG.
78
Tabelul 3.1
Tip Srm Caracteristici Seciunea [mm ] Otel - G3Si1 AIMg3, AISi5 Otel - G3Si1 AIMg3, AISi5
2
Rotund diametru 1,2 mm 1,13076 8,81993 3,06436 25,4 4,6
Rotund diametru 1,6 mm 2,01024 15,67987 5,44775 45,2 8,2
Band 4,0x0,5 mm 2,00000 15,60000 5,42000 44,9 8,1
Band 4,0x0,6 2,40000 18,72000 6,50400 53,9 9,8
Band 4,5x0,6 2,70000 21,06000 7,31700 60,7 11,0
Masa pentru 1m [grame]
Productivitate maxim [kg/h]*
Benzile utilizabile ca material de adaos n sudarea MIG/MAG pot fi produse fie prin decupare dintr-o fie mai mare, fie prin turtirea unei srme rotunde. Acestea au muchii rotunjite i sunt preferabile din punct de vedere al conducerii srmei prin ghidaje. Benzile decupate au ns o liniaritate mai bun, tensiuni remanente mai mici i asigur o calitate mai bun a sudurilor. Este de remarcat ns c benzile, avnd o suprafa extern mai mare dect srmele la aceeai seciune, fac posibil o absorbie mai intens a oxigenului n timpul procesului, deci oxideaz mai puternic baia de metal topit. Un alt avantaj deriv din faptul cunoscut att din literatur, ct i din practica industrial, c srma-electrod cu seciune circular este dificil s fie antrenat uniform, mai ales la sistemele de sudare cu lungime mare ntre rola de srm i capul de sudare. Fora de strngere a rolelor nu poate fi crescut orict, deoarece conduce la deformaii inacceptabile ale electrodului i transfer mai slab al curentului de sudare [A22, D51]. n cazul sudrii MIG/MAG cu electrod band, se constat c arcul stabilit ntre captul inferior al benzii i pies nu este deloc asemntor cu cel observat la sudarea cu electrod band sub strat de flux (fig. 3.25) [S39]. n cazul sudrii MIG/MAG, arcul nu oscileaz de-a lungul benzii, ci este fix, n form de clopot, iar banda are tendina de a se ascui la capt. Dac la anod arcul are o seciune eliptic, n zona catodic seciunea coloanei este circular iar picturile detaate au datorit tensiunii superficiale o form evident sferic. Studiul acestui tip de arc e departe de a se fi ncheiat. Se remarc o uoar randalinare a benzii i faptul c arcul este n faza de vrf a impulsului.
Fig. 3.25. Aspectul frontal (a) i lateral (b) al unui arc MAG dintre un electrod band i pies, produs de o instalaie avnd capul de sudare din figura (c)
3.5.3. Sudarea T.I.M.E., Rapid Arc, Rapid Melt

79
Valoarea curentului de sudare pentru un anumit diametru de srm electrod este limitat inferior de asigurarea stabilitii arderii arcului electric, de obinerea puterii de topire uniform i stabil a srmei, respectiv de topirea metalului de baz pentru asigurarea ptrunderii i a evitrii defectelor din mbinarea sudat (lipsa de ptrundere, lipsa de topire, pori) [B61, S49]. Puterea de topire este o funcie de diametrul srmei. Condiia de stabilitate a arcului electric este determinat de asigurarea egalitii matematice dintre viteza de topire i viteza de avans a srmei: (3.2) Cldura latent necesar topirii srmei electrod se obine preponderent din cldura dat de arcul electric, [B9] iar pe de alt parte din efectul Joule-Lenz la trecerea curentului electric prin captul liber a srmei electrod. n cazul srmelor de diametru foarte mic (<1,0 mm) efectul Joule Lenz are o pondere mai mare ceea ce asigur o topire stabil a srmei la puteri mai reduse ale arcului electric, deci cureni de sudare mai mici. Altfel spus la un curent de sudare dat, puterea de topire a srmei este mai mare la srme subiri dect la srme groase. n ceea ce privete limitarea superioar a curentului, aceasta este determinat la rndul ei de asigurarea stabilitii transferului de metal, respectiv a controlului procesului de sudare. Dac valoarea curentului de sudare pentru un diametru dat depete o anumit limit se produce perturbarea fenomenului de transfer a picturii (prin pulverizare) cu degenerarea ntr-un proces necontrolabil, aa numitul transfer cu arc rotitor care se rsfrnge asupra dinamicii picturii de metal. nclzirea puternic pe o lungime mai mare a captului liber al srmei electrod prin efect Joule determinat de valoarea mare a curentului de sudare produce plastifierea acestuia, care sub aciunea forelor din arcul electric antreneaz captul srmei ntr-o micare de rotaie necontrolabil, greu de stpnit, nsoit de stropiri foarte puternice, respectiv de pericol mare de apariie a defectelor de tipul lipsei de topire, fcnd foarte dificil controlul procesului de sudare. n ultimul timp acest fenomen este stpnit prin folosirea unor gaze de protecie speciale sau prin utilizarea unor tehnici de sudare diferite de cele din sudarea clasic. Este vorba de sudarea T.I.M.E. (Transfered Ionized Molten Energy) care folosete un gaz special ternar, coninnd 26,5%He, 8%CO2, 0,5% O2, restul Ar, care permite sudarea cu viteze de avans a srmei electrod de pn la 25-50 m/min i valori ale curentului de sudare de 400-700 A, respectiv sudarea prin tehnici de sudare cu cureni de mare intensitate ca Rapid Arc (arc rapid) i Rapid Melt (topire rapid) folosind amestecuri de gaze Ar + 4-8%CO2 la viteze de avans a srmei de pn la 25 m/min, respectiv pn la 40 m/min (valorile sunt valabile pentru srme de oel cu diametrul de 1,2 mm). Aceste tehnici de sudare necesit echipamente de sudare sofisticate, respectiv dispozitive de avans a srmei de mare performan, fiind limitate i de costul ridicat al gazului de protecie. Limitarea superioar a curentului de sudare are i o motivaie economic. Atingerea unor valori ridicate ale curentului de sudare presupune atingerea unor viteze de avans ale srmei foarte mari, ceea ce determin un consum mare de srm. Din punct de
80
vedere economic, acest fapt este dezavantajos, deoarece srma mai subire are un pre de cost mai mare dect srma mai groas. n plus, [B61] vitezele mari de avans ale srmei electrod ridic probleme cu antrenarea ei datorit creterii forelor de frecare din tubul flexibil, producnd instabilitii ale vitezei de avans ale srmei care se rsfrng direct asupra curentului i asupra modului de transfer producnd variaii ale curentului, respectiv stropiri, aspect deloc de neglijat la sudare, n special n cazul srmelor moi din Al sau al srmelor tubulare. Dispozitivele de avans trebuie s fie mai performante, cu execuie mai ngrijit, deoarece n timp se produce o uzur permanent a acestora.
Tabelul 3.2
ds (mm] 0,8 1,0 1,2 1,6 2,4 Imin [A] 50 80 120 200 400 Imax [A] 180 230 350 400 600
n tabelul 3.2 se prezint domeniile de valori ale curentului Imin, Imax n funcie de diametrul srmei. Reglarea curentului de sudare prin modificarea vitezei de avans a srmei electrod confer acestuia un rol foarte important la sudarea MIG/MAG. Prin utilizarea unor metode speciale referitoare la: alimentarea arcului in curent pulsat; creterea vitezei de avans a srmei; dublarea numrului de srme sau modificarea formei acesteia; utilizarea unor amestecuri speciale de gaze, etc. Aceste limite au fost modificate n ambele sensuri. n tabelul 3.3 se prezint att limita inferioar (Imim) ct i limita superioar (Imax) a curenilor n funcie de diametrul srmei.
Tabelul 3.3
ds [mm] 0,8 1,0 1,2 1,6 2,4 Imin ACT [A] 40 60 100 170 340 Imax ACT [A] 220 260 380 450 680
3.5.4. Procedeul de sudare Tandem

Sudarea MIG/MAG este una dintre cele mai eficiente metode de mbinare, fiind utilizat n multe sectoare industriale, att n aplicaii manuale ct i automate. Creterea presiunii asupra costurilor de producie a determinat att dezvoltri ale procedeului, n vederea creterii eficienei acestuia, viznd n special creterea productivitii, ct i dezvoltarea unor echipamente de
81
sudare performante [A28]. Printre procedeele de sudare care au fost dezvoltate n ultimele dou decenii n acest context, se numr i procedeul de sudare Tandem. n varianta cea mai simpl, procedeul Tandem necesit dou capete de sudare aezate la mic distan unul n spatele celuilalt. Fiecare srm este alimentat de cte o instalaie de sudare [B1]. Aceast separare conduce la un control optim al arcului comun. Pe lng posibilitile de reglare mbuntite ce mresc gama de aplicaii, procedeul Tandem asigur o calitate excelent a cordonului de sudur, concomitent cu un grad redus de stropire, un randament de depunere net superior i o cretere considerabil a vitezei de sudare. Iniial separate, cele dou capete s-au unit ulterior, realizndu-se un cap special de sudare pentru procedeul Tandem, aa cum se observ n figura 3.26.
Fig. 3.26. Poziia capului de sudare Tandem la sudare
n noua situaie, srmele, care au de aceast dat poteniale diferite, se introduc sub anumite unghiuri ntr-un cap de sudare special conceput. Acest fapt permite ca pe lng vitezele de avans s poat fi variate independent toate mrimile relevante pentru proces, adaptnd fiecare dintre cele dou arce la condiiile topologice locale. Tehnologia de sudare MIG/MAG prin (sub)procedeul Tandem se caracterizeaz deci prin faptul c dou srme separate din punct de vedere electric, sunt topite ntr-o baie comun. Capul de sudare este prevzut cu dou diuze de contact alturate, separate galvanic. Aspectul arcului i al modului de transfer este prezentat n figura 3.27.
Fig. 3.27. Aspectul arcului i al transferului de metal la sudarea Tandem
Srmele de sudur sunt antrenate de dou sisteme de avans separate, fiecare fiind conectat la cte o surs de sudare, realiznd ns o baie comun. Procedeul de sudare Tandem dezvoltat pentru sudarea automatizat/mecanizat a avut un rspuns excelent din partea
82
industriei. Robotizarea ajut la creterea considerabiI a eficienei noilor sisteme precum i a sistemelor deja existente. Compararea gradului de depunere al acestui procedeu cu alte procedee de sudare evideniaz eficiena ridicat a sudrii Tandem. Astfel, Ia sudarea Tandem rata depunerii poate depi 25 kg/h, dup cum se constat i din figurile 3.28; viteza de avans a srmei poate ajunge la 30 m/min, iar viteza de sudare poate ajunge n cazul tablelor subiri (2-3 mm) la 6 m/min. La piese groase se ating uzual viteze de 1,2 m/min.
Fig. 3,28. Rata depunerii Tandem comparativ cu alte procedee (a) i aspectul unor mbinri realizate prin acest procedeu (b)
Chiar i la aluminiu se poate obine o cretere simitoare a vitezei de sudare. Trebuie menionat i faptul c - la o aceeai rat de depunere - energia consumat n proces este mult redus fa de varianta MIG/MAG clasic. Procedeul de sudare Tandem poate fi utilizat pentru sudarea urmtoarelor materiale: oeluri aluminiu i aliaje uoare oeluri nalt aliate (crom - nichel) Echipamentul Tandem standard const din: 2 instalaii de sudare controlate de calculator (fig.3.29); 1 modul de cuplare; 2 cabluri de conectare; 2 uniti de avans srm; 2 pachete de furtune pentru capul de sudare; 1 cap de sudare care permite dirijarea a dou srme n baia de sudur (fig. 3.30.), cu gt drept (a) i gt curbat (b).
83
Fig. 3.29. Dou instalaii de sudare in regim master-slave controlate de calculator
Figura 3.30. Capete de sudare Tandem cu gt drept (a) i curbat (b)
Echipamentul suplimentar utilizat frecvent n cadrul procedeului cuprinde: 1. Un curitor mecanic specializat (fig. 3.31 .a), adaptat construciei capului de sudare Tandem. 2. Echipamente de derulare a srmei; bobine clasice de 30 kg (fig. 3.31 .b), sau tarnburi de mare capacitate de tip butoi avnd 220 - 250 kg (fig. 3.32) 3. Echipament de avans srm adiional montat pe capul de sudare (fig. 3.33): 2 pachete Software pentru monitorizarea datelor de sudare pentru surs; 1 pachet PC-Software pentru conectarea n reea a surselor; 1 echipament pentru monitorizarea senzorilor de proces. Echipamentele de sudare Tandem permit: utilizarea unor componente standard, ceea ce Ie confer o siguran ridicat a operrii cu costuri de producie i ntreinere minime; derularea procesului cu un cap de sudare compact, avnd o bun accesare a pieselor. Capul de sudare poate fi executat n variant dreapt sau curbat, uurnd atingerea unor locuri teoretic inaccesibile; integrare complet i disponibilitate total datorit corespondenei componentelor; modaliti de comand flexibile, oferind fie o legtur spre PLC (consol), fie spre dulapul de comand al robotului; monitorizarea complet a parametrilor de sudare, respectiv editarea protocoalelor de sudare; dispozitiv de avans srm suplimentar pentru capetele de sudare (Duo-Drive). extensia ariei de utilizare i mbuntirea calitii procesului.
84
Fig. 3.31. Curaitor mecanic pentru capul de sudare Tandem (a) i echipamente de derulare a srmei pentru bobine mari (b )
Fig. 3.32.Recipient de tip butoi cu srma-electrod
Fig. 3.33. Echipamente de avans srm adiionale montatepe capul de sudare de tip Duo- Drive
n figura 3.34 se prezint schema bloc a unei instalaii de sudare MIG/ MAG Tandem.
85
Fig. 3.34. Schema bloc a unei instalaii de sudare MIG/MAG Tandem
Instalaiile de sudare MIG/MAG cu impulsuri, comandate de calculator, elaborate n ultimii ani n rile avansate ([D2, J16]) corespund celor mai nalte cerine ale tehnicii sudrii in mediu de gaz protector. Aceste instalaii sunt concepute n aa fel nct permit obinerea de suduri excelente att la procedeele cu arc scurt sau spray, cu i fr impulsuri, ct i la procedeele de sudare RAPID MELTTM sau Tandem (srme multiple). Comanda de ctre microprocesor confer numeroase posibiliti de reglare i adaptare la cele mai diverse probleme de sudare n sisteme mecanizate sau automatizate. Aceste instalaii permit sudarea cu acelai succes att a pieselor de grosime mare ct i a plcilor subiri, a oelurilor speciale i a aluminiului, ntr-un domeniu de la 40 A pn la 600 A i mai nou pn la 850 A (valori medii). Diferite opiuni adiionale contribuie la optimizarea individual a procesului de sudare. Circuitul secundar de putere MOS-FET, rcit cu aer, posed rezerve pentru alimentarea arcului electric MIG cu impulsuri de mare putere i amorsarea sigur n cazul sudrii cu srm groas de aluminiu. Microprocesorul pe 16 bii de obicei din seriile CMOS 80C166 asigur pe lng controlul funciilor i al parametrilor i modificarea formei impulsului, reglarea lungimii arcului i memorarea unui numr mare de regimuri. Totodat programele de start i de sfrit ale sudrii, precum soft-start i amorsarea fr stropi, sunt controlate de microprocesor. Ajustarea bobinei de filtraj, limitarea puterii n faza de reamorsare a arcului scurt i nclinarea variabil a caracteristicilor externe garanteaz o excelent calitate a custurii i limiteaz formarea stropilor la sudarea fr impulsuri. n cadrul subprocedeul Alu-PIus, n afara pulsrii cu 100-400 Hz, arcul este modulat n joas frecven, ceea ce mbuntete considerabil calitatea, precum i aspectul custurii sudurilor MIG ale aluminiului. Pentru adaptarea flexibil la sisteme mecanizate sau roboi, stau la dispoziie att posibilitatea de comand analogic cu 2, 3 sau 5 canale ct i o selecie digital a programului. Cu dulapul de comand al roboilor, sursa comunic printr-o interfa serial.
86
Cu toat multitudinea de faciliti, operarea este simpl i uor de monitorizat. Un display LCD iluminat, informeaz att asupra parametrilor setai, a datelor actuale de sudare ct i despre seturile de parametri memorai; eventuale erori sunt afiate clar. Cu ajutorul interfeelor seriale (RS232/RS422) se pot salva setrile, parametri i graficele pe un PC sau pot fi tiprite la o imprimant. Standardele ISO 9001 precum i reglementrile asupra calitii produselor mresc cerinele privind monitorizarea i documentarea pentru sudurile efectuate. Versiunile PROFI asigur astfel, pe lng funciile descrise pentru echiparea de baz, o serie de funcii i senzori pentru achiziia, monitorizarea i documentarea datelor sudurii. Parametrii regimului de sudare: valorile curentului, tensiunii, viteza de avans a srmei, debitul de gaz, timpul de sudare i de ntrerupere a arcului etc. sunt msurai i monitorizai n vederea meninerii lor n limita toleranelor programate. Dac n timpul sudrii, este depit limita programat pentru una din valori, displayul comunic eroarea i calculatorul pornete o alarm sau oprete instantaneu procesul de sudare. Valorile i toleranele admise pentru parametri controlai sunt memorate, mpreun cu celelalte valori semnificative ale regimului de sudare ntr-o list. Instalaiile de sudare moderne posed de obicei 255 de locaii pentru memorarea acestor liste de parametri. La sudarea robotizat, este posibil comutarea de la o list la alta prin intermediul programului extern, de la comanda robotului. Listele i limitele monitorizate vor fi astfel activate automat. Pentru achiziionarea datelor privind regimurile de sudare la surs se poate conecta o imprimant (prin intermediul RS 232), la care se pot tipri setrile (valorile parametrilor regimului de sudare) i abaterile de la valorile setate care au aprut, mpreun cu data i ora apariiei acestora. Prin intermediul cuplrii la PC (prin interfaa serial RS 232; pe cale electric la lungimi mici, optic la distane mari), monitorizarea i documentarea se pot face i din afara seciei (de exemplu din biroul sudorului ef). Actualmente, n vederea implementrii conceptelor CIM/CAPS sunt asigurate urmtoarele funciuni: funcii de monitorizare integrate pentru toate mrimile de proces relevante; senzori de precizie pentru msurarea vitezei srmei i a debitului de gaz; memorie pentru 255 liste cu parametri de baz, parametri secundari i parametri de monitorizat; memorie pentru 999 mesaje de eroare; programare manual sau automat a valorilor de monitorizat; ajustarea timpului de ntrziere a monitorizrii pentru evitarea mesajelor de eroare nedorite; configurarea efectului erorii: ntreruperea procesului, mesaj la periferic sau semnal luminos; ceas de cuar cu timp real i numrtor pentru documentare;
87
documentarea
mrimilor
reale
msurate, inclusiv grafice
prin intermediul
imprimantei; conectare la un PC central pentru monitorizarea i modificarea parametrilor prin RS422-BUS; funcie de monitorizare on-line a valorilor; monitorizarea condiilor de sudare pentu controlul influenelor externe (ex. aer n gazul protector). Viteza de avans a srmei la utilajele moderne MIG/MAG cu impulsuri, atinge deja valori de ordinul 30 m/min, pentru a face posibil sudarea n regim de mare productivitate. n ceea ce privete dotarea cu Software, o serie de Programe ca "Profi" PC - Software se utilizeaz pentru cuplarea uneia sau mai multor surse "Profi" la un PC standard 386/486 (fig. 3.35).
Fig. 3.35. Aspectul ecranului sistemelor moderne de monitorizare prin PC a regimurilor de sudare MIG/MAG, procedeul Tandem
O magistral BUS de tip RS422, realizat astfel nct s nu prezinte interferene, leag sursele cu calculatorul. Listele de parametri mpreun cu parametri secundari i parametri de monitorizare pot fi astfel create i salvate on-line i off-line de la un post de lucru ndeprtat. Funciile de baz ale softului sunt: salvarea datelor, schimbul de date ntre surse, documentarea i tiprirea de liste cu erori precum i afiarea valorilor actuale msurate i monitorizarea surselor i perifericelor. Alte perfecionri ale echipamentelor actuale vizeaz sistemul de acionare cu dou motoare a srmei. De exemplu, sistemul Duo DriveTM [**13] compus dintr-o acionare compact n capul de sudare i o a doua acionare n cutia dispozitivului de avans, asigur un avans sigur i absolut uniform al srmei la sudarea MIG/MAG automatizat. Motorul master de putere mare din capul de sudare este comandat de un regulator n 4 cadrane 4Q, care este conectat cu acionarea slave 4Q printr-un bloc de comand electronic. Aceasta garanteaz o funcionare simultan a celor dou motoare i confer avantaje importante mai ales la sudarea aluminiului (fig. 3.36,a). Sistemul de avans compact ROBO-DRIVE este integrat n totalitate n structura robotului. Prin aceast plasare se vor scurta lungimile cablurilor la capul de sudur, crescnd astfel considerabil sigurana antrenrii srmei.
88
Traseul pachetului de cabluri i furtune care alimenteaz capul de sudare este situat chiar lng braul robotului. Ca urmare, solicitrile asupra pachetului sunt mult mai reduse, i crete fiabilitatea acestuia. Reglajul turaiei n 4 cadrane i folosirea unui motor de mare putere, duc la obinerea unei fore mari de traciune, precum i a unei precizii mari a acionrii cu 2+2 sau cu 4 role. Acest sistem eficient este echipat cu senzori pentru msurarea valorilor reale a vitezei de avans i a debitului de gaz pentru monitorizarea n sursele QuintoSD. Sistemul de avans compact al srmei - CK 78 D/R -O-x a fost conceput n special pentru utilizarea n instalaii automatizate. Acesta poate fi folosit att pentru tamburi de srm de 15 kg ct i pentru tamburi mari sau butoaie de srm. Sistemele de acionare, supapele i senzorii sunt integrate ntr-o carcas mic i compact. Toate sistemele de avans QuintoSD sunt livrabile n versiune compact (fig. 3.36.b).
Fig. 3.36. Sisteme de avans ale srmei electrod folosite la sudarea robotizat n sisteme de mari dimensiuni (a) i la procedeul Tandem
n cazul sistemelor robotizate de mari dimensiuni, la care de obicei operatorul se afl la distane apreciabile de locul sudrii, este necesar aducerea tuturor reglajelor aferente procesului lng tehnicianul sudor. Panoul de operare (fig. 3.37) al aparatelor QUINTO "Profi" poate fi montat i la deprtare de aparat [**13]. Toate informaiile vor fi transmise prin interfaa RS422, aa nct la un consum minim de cablu este asigurat ntreaga funcionalitate.
Fig. 3.37. Panou frontal de operare QUINTO "Profi"

89
3.5.5. Sudarea LaserHibrid

n ultimii ani, printre (sub)procedeele MIG/MAG care tind s ocupe un rol important n toate domeniile industriei mari este procedeul LaserHibrid, o combinaie ntre sudarea cu arc electric n mediu protector i sudarea cu laser. Datorit perspectivei deosebite pe care o deschide, o serie de productori de echipamente de sudur au dezvoltat sisteme - mai mult sau mai puin experimentale - pentru sudarea prin subprocedeul LaserHibrid (fig. 3.8). Majoritatea acestor productori furnizeaz sisteme n care dezvoltarea se limiteaz la capul de sudare i echipamentul MIG/MAG, urmnd ca robotul, laserul i sistemele de comand ale acestora s fie procurate de la furnizori specializai.
Fig. 3.38. Aspect din timpul sudrii LaserHibrid
Una dintre marile deficiene ale procedeului MIG/MAG n varianta clasic o reprezint imposibilitatea reglrii independente a debitului de material de adaos i a energiei introduse. Pe lng faptul c este un procedeu de mare productivitate, sudarea LaserHibrid permite furnizarea ctre baia topit a unei cantiti suplimentare de energie, dozat extrem de precis [M53]. n cazul utilizrii practice, procesul LaserHibrid asigur: o toleran mult mai bun fa de variaiile dimensionale ale rostului; n consecin, se pot suda piese cu deschideri mai mari i mai neuniforme ale rostului; viteze de sudare mult mai mari dect cele posibil a fi obinute la aceeai putere a arcului MIG/MAG; o ptrundere mai accentuat dect cele ntlnite la sudarea MIG/MAG clasic; mai puin energie (cldur) introdus n componentele mbinrii, deci i zone afectate termic mai reduse; un proces mai stabil, nc de la amorsare: arcul MIG ia natere n zona ionizat de laser i astfel se evit stropirea; tendina de fisurare i porozitatea fiind mult mai reduse, se constat o rezisten mrit a mbinrilor; custuri mai nguste, avnd un factor de form mai bun. Prin dezvoltarea unor echipamente de sudare LaserHibrid se urmrete pe ct posibil meninerea avantajelor caracteristice ambelor procedee: dac la sudarea cu arcul electric sursa de energie este ieftin, posibilitatea de a acoperi rosturi largi e mare i putem influena prin tipul materialului de adaos microstructura mbinrii.
90
n cazul sudrii cu laser avem: o ptrundere mare; o ncrcare termic redus; dimensiuni transversale reduse (o custur ngust). n cazul pieselor metalice, la o densitate energetic dat a fascicolului, radiaia laser produce un efect de "custur ptruns, adnc", astfel c devine posibil sudarea pieselor cu grosime medie i mare. Din toate cele prezentate rezult c este posibil s se realizeze o gam mult mai larg de aplicaii, iar adugarea laserului permite chiar extinderea domeniului de aplicare al procedeului MIG/MAG. n acelai timp i arcul MIG/MAG "ajut" ntr-un fel laserul, deoarece puterea necesar acestuia din urm este sensibil mai mic dect atunci cnd "lucreaz" singur. Se cunoate ct de mult crete costul instalaiei laser odat cu puterea, adic n raport cu grosimea necesar a fi sudat. Fa de sudarea cu laser, procedeul LaserHibrid este mai economic, ntruct necesit o prelucrare mult mai redus a rostului. n comparaie cu sudarea MAG, ctigul suplimentar rezid n productivitatea mult superioar, chiar i n cazul tablelor de mare grosime [G24]. Defectele de nceput i sfrit sunt mult reduse, nu se mai nregistreaz neptrunderi date de lipsa de topire Ia nceputul sau Ia sfritul mbinrilor. Cmpul termic intens dat de laser reduce stropirea specific a arcului MIG/MAG, nefiind astfel necesar ndeprtarea stropilor. Alte surse poteniale de eficien economic se datoreaz necesitilor de prelucrare mai reduse ale rostului: dup [C3 ] este suficient o prelucrare n Y", cu cca. 3/4 din grosime n form de anfren la numai 12 iar partea inferioar ct mai apropiat posibil. Topirea metalului de baz are loc n mod diferit Ia nivelul superior fa de topirea n zona inferioar a mbinrii (fig. 3.39), Prin juxtapunerea celor dou surse termice, forma rezultant a custurii este cea a unei plnii: partea superioar, produs de aciunea arcului MIG/MAG este caracterizat printr-o raz mai mare de topire i un grad de penetraie mai redus. Partea inferioar, urmare a topirii provocate de raza extrem de ngust a laserului, are proprieti geometrice opuse. Pe de alt parte, n anumite regimuri, cnd temperatura bii topite induse de laser este prea ridicat, e posibil ca vaporii metalici produi s limiteze prin opacitatea lor penetrarea fasciculului de lumin.
Fig. 3.39. Efectele procesului LaserHibrid vizibile in macrostrutura mbinrii
Sunt posibile n practic situaii puin modificate fa de acest caz tipic: - interaciunea dintre plasma arcului MIG/MAG i cea a "gurii de cheie" (keyhole)
91
determinat de ctre fasciculul laser conduce uneori la forma de "corn", cum este cazul mbinrii de col prezentate n figura 3.40; de asemenea, forma bii difer apreciabil n situaiile cnd laserul se afl n faa sau n spatele capului de sudare MIG/MAG.
Fig. 3.40. Comparaie ntre tehnologia MAG i cea LaserHibrid n cazul sudrii de col a tablelor din W1. 4541 de 2 x 8 mm grosime, poziie PA
Dup numeroase studii i experimentri n laboratoare, companiile productoare de utilaje pentru sudare au dezvoltat variante perfecionate, de uz industrial ale capetelor de sudare LaserHibrid care s ndeplineasc cerinele artate anterior. Caracteristici tehnologice la sudarea MAG: Pregtirea cordonului: lips (rost I) Diametrul srmei: srm tubular Viteza de sudare: 0,24 m/min Caracteristici tehnologice la sudarea LaserHibrid: Pregtirea cordonului: lips Diametrul srmei: 1,2 mm Viteza de sudare: 1,0 m/min n figura 3.41 se prezint o comparaie ntre tehnologia MAG i LaserHibrid privind caracteristicile tehnologice i aspectul mbinrilor.
Fig. 3.41. Comparaie ntre tehnologia MAG si cea LaserHibrid n cazul sudrii cap la cap a tablelor din oel de 8 mm grosime, poziie PA
92
Caracteristici tehnologice la sudarea MAG: Pregtirea cordonului: Rost n V Deschidere rost 2mm, sanfren 50 Diametrul srmei: 1,2 mm Timpul de sudare 498 s/m, n trei straturi Caracteristici tehnologice la sudarea LaserHibrid: Pregtirea cordonului: Rost n Y Deschidere rost 2mm, sanfren 50 Diametrul srmei: 1,6 mm Timpul de sudare: 75 s/m, ntr-un singur strat n figura 3.42 se prezint o comparaie ntre tehnologia de sudare MIG i cea de sudare laser hibrid privind caracteristicile tehnologice i aspectul mbinrilor.
Fig. 3.42. Comparaie ntre tehnologia MIG i cea LaserHibrid n cazul sudrii cap la cap a tablelor din AlMgSi1 de 5 mm grosime, poziie PA
Caracteristici tehnologice la sudarea MIG: Pregtirea cordonului: lips ( rost 1) Diametrul srmei: 1,6 mm Viteza de sudare: 0,7 m/min Caracteristici tehnologice la sudarea LaserHibrid: Pregtirea cordonului: lips ( rost I) Diametrul srmei: 1,6 mm Viteza de sudare: 1,8 m/min Forma ngust a capului de sudare, montat la captul axei suplimentare de rotaie (grad de libertate de rotaie de +/- 135) permite accesul universal i o flexibilitate deosebit n aplicaiile practice. n figura 3.43 se prezint un cap de sudare LaserHibrid destinat produciei industriale, cu elementele componente [G24].
93
Figura 3.43 Cap de sudare LaserHibrid n execuie industrial; 1. Plana de montare pe robot 2. Conexiunea ghidajului razei laser; 3. Ieirea razei laser; 4. Perdea de aer (jet transversal) pentru proiecia sistemului optic; 5. Servomotorul axei integrate; 6. Dispozitiv de antrenare a srmei de tip Cloos Duo Drive; 7. Capul de sudare MIG/MAG; 8. Pachetul de cabluri si furtune; 9. Conexiunea la dulapul ROTROL
Concepia tehnologic verificat ndelung n practica industrial a sistemelor de comand ale roboilor de sudare tip ROTROL poate fi adaptat cu minime modificri la sudarea LaserHibrid. Prin programarea judicioasa a parametrilor laserului i ai celor caracteristici arcului MIG/MAG se poate obine un efect de tratare termic a metalului brutalizat" de cmpul termic prea intens al laserului. Dei implementarea procesului LaserHibrid este abia la nceput, aplicaiile sale cuprind deja o palet larg n domeniul sudrii automate/robotizate: sudarea unor componente de caroserii auto [G24, H4, S36,**14], a vagoanelor i subansamblelor acestora [A4, VI, W9], n construcia de maini ca i la fabricarea recipienilor din diverse domenii ale tehnicii. Cele mai promitoare utilizri viitoare par ns a fi - dup cum arat domnul Bertil Pekkari (preedintele actual al Institutului Internaional de Sudur - I.I.S./I.I.W.), cele din domeniul construciei de nave. Dup domnia sa, [P24] pn n 2008 cea. 70% din totalitatea mbinrilor sudate ale navelor vor fi realizate prin metoda LaserHibrid. Materialele de baz care intr n discuie sunt toate metalele posibil a fi sudate la ora actual prin procedeul MIG/MAG, ndeosebi oelurile i aliajele uoare.
3.6. Roboi experimentali pentru sudare

La catedra de Ingineria Materialelor i a Sudrii a Universitii Transilvania din Braov, au fost proiectai, realizai, experimentai i perfecionai n perioada 1983-2004 un numr de ase roboi de sudare. Fiecare robot are gradul su de originalitate, fiind conceput n alt variant, lucru care a permis studiul unor variante optime de module viabile i fiabile, care s corespund ct mai fidel cerinelor deosebite impuse de robotizarea proceselor de sudare.
94
1. Robotul RETEP - Robot Experimental de Tiere Electric cu Plasm [T7] Robotul este destinat tierii electrice cu plasm n coordonate plane. Are o configuraie tip mas de poziionare avnd structura prezentat n figura 3.44.
Fig. 3.44. Robotul RETEP
Conform figurii 3.44 masa de poziionare, avnd patru picioare, este consolidat prin suportul mesei de lucru. Pe prile laterale se afl cele dou ci de rulare (1) pe care este fixat cremaliera (2). Pe una din cile de rulare culiseaz cruciorul mobil (10), iar pe cealalt cruciorul de centrare (12) care sunt consolidate prin traversa mobil (4). Micarea pe axa Y este realizat de motoreductorul M2 care antreneaz axul principal (11), pe care sunt fixate cele dou pinioane (9). Cele dou crucioare sunt ghidate printr-un sistem de role pe rulmeni, Pe traversa mobil se afl echipajul capului de tiere (3), care culiseaz pe un ghidaj tip coad de rndunic fiind antrenat de urubul conductor (5). Acionarea acestuia se face prin motoreductorul M1 fcnd deplasarea pe axa X. Echipajul capului de tiere (3), cu rolul de a poziiona n axa Z capului de tiere (8), execut tierea n plan vertical. Aceasta se realizeaz prin acionarea dispozitivului capului de tiere (7), printr-un mecanism urub piuli (6), antrenat de motoreductorul M3. Masa de lucru (13) este prevzut cu un sistem de conuri dispuse pe un grtar, permind scurgerea metalului topit i a zgurei. Robotul este cuplat la o instalaie de tiere-sudare cu plasm lucrnd n impulsuri de curent pulsat. Gazul plasmagen folosit este Ar, iar rcirea pistoletului se face cu aer. Principalele caracteristici sunt: cursa pe OX: 1050 mm; cursa pe OY: 1040 mm; cursa de poziionare a capului de tiere: 200 mm; viteza de tiere: 65...470 mm/min; acionare electric cu motoare de curent continuu; tensiunea de alimentare: 220V, 50Hz; capete de tiere: dou; spaiul de lucru: 1450/1050/200 mm; dimensiuni de gabarit: 1500/1200/800 mm.
95
masa total: 150 kg;
Comanda robotului se face de la un panou, folosind un automat programabil, ce permite deplasarea separat i simultan a pistoletului n sistemul cartezian xy. Robotizarea operaiilor de tiere cu plasm prezint multiple avantaje legate de: precizie, grosime, calitate, productivitate, economie de materiale i energie. 2. Robotul REMECC - Robot Experimental cu Motoare Electrice de Curent Continuu [T14,T33] n concepia acestui robot au fost realizate urmtoarele sisteme: A. sistemul mecanic i de acionare; B. sistemul de comand i programare; C. sistemul de senzori i traductoare. A. sistemul mecanic i de acionare este realizat din mai multe elemente conductoare i conduse, legate ntre ele prin cuple cinematice, cu scopul deplasrii capului de sudare n spaiul tridimensional. Acionarea este realizat cu motoare electrice de curent continuu. B. sistemul de comand i programare este asigurat prin echipamentul SEPAMECC (Sistem Experimental Procesor de Acionare cu Motoare Electrice de Curent Continuu). Programele de acionare i simulare au fost concepute pentru un robot cu patru grade de mobilitate. C. sistemul de senzori i traductoare cuprinde: traductoare de turaie, de curent, de temperatur, de proximitate, limitatoare de curs i for i o camer TV, pentru urmrirea procesului de sudare. n proiectarea robotului s-a avut n vedere realizarea a patru grade de mobilitate: dou rotaii i dou translaii. Fiecare grad de mobilitate este prevzut cu cte un modul care cuprinde toate cele trei sisteme. Schema bloc a unui astfel de modul conectat la echipamentul SEPAMECC este prezent n figura 3.45 [T11].
Fig.3.45. Schema bloc a modulului conectat la echipamentul SEPAMECC
ntre modulele prezentate exist o legtur permanent, deoarece micrile robotului i conducerea procesului se execut combinat. n plus robotul este dotat cu un dispozitiv de prehensiune, tip clete de sudare, care poate fi poziionat prin rotaie. n sistemul tridimensional de coordonate, robotul lucreaz n coordonate cilindrice avnd i posibilitatea culisrii n lungul traversei de sprijin, n figura 3.46 se prezint structura i modul de amplasare a motoarelor pe robot. Funciile motoarelor din figura 3.46, care realizeaz cinematica robotului sunt:
96
Fig. 3.46. Robotul REMECC
M1 - motor electric de curent continuu, tip MRF, pentru strngerea minii sau a cletelui, n vederea prinderii electrodului sau a pistoletului de sudare. Lanul cinematic cuprinde: motor - reductor - melc - roat melcat - ax- cablu - arbore flexibil - mecanism prghie cu lan - clete, cu deschiderea de 0...40mm; M2 - motor electric de curent continuu, tip SUV, cu reductor 1:1500 - n vederea rotaiei opionale a pistoletului cu 2X180; M3 - motor electric de curent continuu, tip EP2, pentru extensia braului. Lanul cinematic cuprinde: motor - reductor - urub - piuli - antebra. Extensia posibil
a braului este de 400 mm; M4 - motor electric de c.c. tip MRF, pentru translaia vertical a braului cu o curs de 1000 mm. Lanul cinematic cuprinde: motor - reductor - urub - piuli, pe care este fixat braul; M5 - motor electric de c.c. tip MRF pentru rotaia coloanei cu 360, n numr de rotaii nelimitat. Lanul cinematic cuprinde: motor - reductor - melc - roat melcat - coroan dinat. Partea inferioar este prevzut cu o mbinare tip "coad de rndunic" ce permite culisarea longitudinal, prin acionarea unui urub cu o curs de 300 mm. ntregul ansamblu este plasat pe un crucior avnd dimensiunile 700/500 mm. Caracteristici tehnice: grade de mobilitate: patru + prehensiune; sistem de coordonate: cilindric; zon de lucru: cilindru tubular; variant constructiv: TRTT; capacitatea de ncrcare: 2 Kg; dispozitiv de prehensiune: tip clete; acionare electric: cu motoare de curent continuu; comanda: cu microsistemul SEPAMECC; suprafaa de aezare: 700/500 mm;
97
masa: 600 kg.
Performanele robotului sunt caracterizate i prin spaiul de lucru, realizat prin diferena spaiilor neutilizate n exterior i n interior. Acest spaiu este inclus n spaiul de coliziune i are o suprafa de 2,5 m2. Spaiul de pericol este constituit din spaiul de coliziune, la care se adaug un spaiu de siguran. Sistemul de comand este realizat n trei variante [T12]: 1. comand manual, independent pentru fiecare motor, de la un pupitru prevzut cu butoane; 2. comand n ciclu automat, de la un buton sau pedal, cu relee de timp i contactoare; 3. comand n ciclu automat, programat, implementarea fcndu-se cu microsistemul SEPAMECC. Robotul a fost proiectat i realizat pentru executarea unor operaii complexe de sudare, motiv pentru care vitezele de deplasare sunt relativ mici, corespunztoare vitezelor tehnologice de sudare. Sistemul de conducere al robotului a fost ierarhizat pe trei nivele: a. SERVO - cu posibilitatea urmririi poziiilor capului de sudare, generate la nivelul superior; b. STRATEGIC - pentru implementarea planificrii traiectoriei propuse; c. INTELIGENT - pentru prelucrarea informaiilor senzoriale existente la procesul de sudare (vitez de sudare, vitez de avans al electrodului sau srmei, curent de sudare, timp de sudare, temperatur, intensitate luminoas a arcului, etc. Cele trei sisteme puse sub control unitii centrale, a sistemului SEPAMECC, realizeaz, de fapt un control activ al calitii mbinrii sudate. Datele care se introduc n microsistem, pentru fiecare motor sunt: viteza tehnologic de lucru, viteza final necesar a fi atins, acceleraia de pornire i acceleraia de frnare. Robotul are montat pe bra o camer TV, pentru supravegherea procesului de sudare, prin dou monitoare. 3 Robotul REMUS - Robot Experimental de Metalizare Uniform i de Sudare Robotul are patru grade de mobilitate: trei translaii i o rotaie lucrnd n coordonate cilindrice. Schema cinematic este prezentat n figura 3.47, iar schema structural este prezentat n figura 3.48 [T21, T33].
Fig. 3.47. Schema cinematic a robotul REMUS

98
Fie. 3.48. Schema structurala a robotului REMUS
Conform figurilor 3.47 i 3.48 cele patru grade de mobilitate sunt: 1. Translaia pe axa x cu motoreductorul MR1, printr-un angrenaj melcat AM1, care antreneaz axul a dou roi conductoare, mpreun cu celelalte dou roi conduse, sistemul formeaz un crucior deplasabil pe dou ci de rulare CR, de lungime dorit. Pentru aplicaiile de metalizare s-a realizat o curs de 2000 mm cu o vitez de deplasare ntre 0,25 i 1,25 m/min. 2. Rotaia 3, n jurul axei z, cu un unghi de 360 de grade n ambele sensuri, cu viteza ntre 2 i 20 grade/sec. Aceasta este realizat cu motoreductorul MR2, prin intermediul unui pinion roat dinat PRD. Roata dinat este solidar cu platoul robotului, iar motorul este poziionat pe crucior. 3. Translaia pe axa z, este obinut printr-un mecanism paralelogram articulat, acionat de un mecanism urub - piuli SP1, antrenat de motoreductorul MR3. Cursa pe vertical este de 1200 mm, cu viteza de 6...10 m/min. Utilizarea mecanismului paralelogram a fcut posibil eliminarea unui motoreductor i meninerea permanent a braului n poziie orizontal. 4. Translaia pe axa y, de extensie a antebraului AB este obinut printr-un mecanism urub - piuli SP2, antrenat de motoreductorul MR4. Cursa pe aceast ax este de 750 mm, cu o vitez de 0,25...1,25 m/min. Pe antebra este fixat capul de metalizare P. Caracteristici tehnice: grade de mobilitate: patru; sistem de coordonate: cilindrice; zon de lucru: toroid; variant constructiv: TRTT; capacitate de ncrcare: 4 Kg; acionare electric: cu motoare de curent continuu; comand: manual i cu microsistem; suprafaa de aezare: 700/700 mm; masa: 70 Kg. Acionarea robotului se face n exclusivitate cu motoare electrice de curent continuu, comandate cu tensiune liniar variabil n timp. Comanda i programarea motoarelor se face cu dou microprogramatoare MICROPROG 228, prin patru canale analogice de tensiune liniar variabil n timp.
99
Acest robot a fost proiectat i realizat pentru executarea operaiilor de metalizare cu arc electric descoperit, capul de metalizare fiind permanent plasat n poziie orizontal. El lucreaz mpreun cu manipulatorul cu dou posturi de lucru (fig. 3.49) [T9].
Fig.3.49. Robot pentru metalizare cu arc electric descoperit
Conform figurii 3.49 instalaia de metalizate se compune din sursa de sudare (1), sistemul de avans al srmei (2), pistoletul (4) i sursa de aer comprimat (7). Piesa (6) este fixat pe platoul manipulatorului (5), plasat n faa robotului (3), executnd o micare de rotaie uniform. 4. Robotul ROCCOS- Robot Organizat n Coordonate Cilindrice Opional pentru Sudare [T13, T33] Constructiv robotul este realizat din patru sisteme distincte definite de cele patru grade de mobilitate: sistemul de rotaie, sistemul de deplasare pe vertical, sistemul de deplasare a consolei pe orizontal i sistemul de rotaie al capului de sudare. Structura robotului este prezentat n figura 3.50.
Fig. 3.50. Robotul ROCCOS
Conform figurii 3.50 cele patru sisteme sunt realizate astfel: 1. Sistemul de rotaie care include i structura de baz, de form cilindric, cu rolul de susinere i stabilitate a robotului, cuprinde un mecanism planetar MP cu roi dinate cilindrice acionat de motoreductorul M1. Structura de baz este amplasat pe soclu printr-un pahar cu rulment. 2. Sistemul de deplasare pe vertical cuprinde: mecanismul de antrenare urub-piuli TSP acionat de motoreductorul M3 i elemente de ghidare formate din patru coloane cilindrice. Ghidarea se face cu patru rulmeni de translaie cu bile pe care este fixat platoul mobil. Placa de baz susine lagrul urubului de antrenare pe
100
vertical, motoreductorul M1 i lagrele de antrenare a micrii de rotaie. Placa superioar consolideaz i centreaz cele patru coloane, susine motoreductorul M3 de antrenare a urubului i cupola robotului. Platoul mobil format din dou plci paralele, rigidizate prin cei patru rulmeni de translaie, include piulia mecanismului urub-piuli. 3. Sistemul de deplasare a consolei pe orizontal, cuprinde platoul mobil i braul de tip consol. Deplasarea pe orizontal a consolei este realizat printr-un mecanism pinion-cremaliera MPC, acionat de motoreductorul M2. Cremaliera este rigidizat ne consola care formeaz cele dou brae, avnd fixate n extremiti cele dou capete de sudare MIG/MAG. Ghidarea consolei se face prin patru role profilate, cu rulmeni, dispuse dou cte dou la marginile platoului mobil. Capetele de sudare sunt fixate la extremitile traversei printr-un dispozitiv de prindere i rotire. 4. Sistemul de rotaie al capului de sudare este realizat prin motoreductorul M4, respectiv M5 obinndu-se poziionarea la un unghi dorit. Caracteristici tehnice: grade de mobilitate: patru, opional cinci; sistem de coordonate: cilindric; zon de lucru: cilindru tubular; variant constructiv: RTTR;
capacitatea de ncrcare: 5+5 kg; posibilitate de lucru: cu dou capete de sudare; acionare electric: cu motoare de curent continuu; comanda: manual, secvenial sau cu microsistem; suprafaa de aezare: circular(<D 800mm); dimensiuni de gabarit: 2000/800/1900 mm; masa total: 150 kg Spaiul de lucru al robotului este un cilindru tubular cu diametrul exterior de 3200 mm, diametrul interior 800 mm i generatoarea de 800 mm (figura 3.51).
Fig.3.51. Spaiul de lucru al robotului ROCCOS

101
Robotul a fost proiectat i realizat pentru executarea operaiilor de sudare n mediu de CO2, fiind conectat la semiautomatul SACO 3, avnd posibilitatea de lucru cu dou capete de sudare simultan. 5. Robotul ROMUS - Robot Organizat Multifuncional pentru Utilajul de Sudare [T10, T33] Robotul are cinci grade de mobilitate, primele trei grade aparinnd sistemului generator de traiectorie sau de transport, iar ultimele dou grade aparinnd sistemului de orientare i poziionare. Structura mecanic reprezint un lan cinematic deschis, alctuit din corpuri rigide, legate ntre ele prin cuple cinematice de clasa V (rotaie i translaie) n varianta RRTRR Schema cinematica structurala a robotului, este prezentat n figura 3.52.
Fig. 3.52. Schema cinematic a robotului ROMUS
Conform figurii 3.52, axele cuplelor de rotaie A i E, precum i axa cuplei de translaie C sunt coplanare, iar axele cuplelor de rotaie B i D sunt normale la planul celorlalte axe. Pentru fiecare cupl s-au impus urmtoarele curse: 1=360 (cu revenire n sens invers) 2=85(de la -33 la + 50) l6=485 mm 3=180o(90) 4=360 (cu revenire n sens invers) n figura 3.52 dimensiunile geometrice sunt: l1=500 mm, I2=485 mm, I3=485 mm, I4=280 mm. Pentru obinerea primelor grade de mobilitate aferente sistemului de generare a micrii de transport a fost conceput schema cinematic funcional din figura 3.53.
102
Fig. 3.53. Schema cinematic a micrii de transport
Rotaia 1 este generat de motoreductorul MR1 a crui micare de rotaie este transmis angrenajului melcat AM1 cu rol de reductor. Elementul 1 se rotete mpreun cu celelalte elemente ale lanului cinematic cu viteze de rotaie ntre 0,1...3 rot/min. Rotaia 2 este generat de motoreductorul MR2, a crui micare de rotaie este transmis angrenajului melcat AM2 tot cu rol de reductor. Elementul 2 se rotete mpreun cu celelalte elemente ale lanului cinematic cu viteza de rotaie ntre 0,12...3,68 rot/min. Translaia q este generat de motoreductorul MR3 a crui micare de rotaie este preluat de angrenajul cilindric AC, cu dini drepi cu rol de multiplicator i transmis mai departe mecanismului urub-piuli SP, realiznd viteze de translaie ntre 7,5...25,2 cm/min. Ultimele grade de mobilitate aparinnd sistemului de orientare sau poziionare sunt realizate de antebra. Schema cinematic structural este prezentat n figura 3.54.
Fig.3.54. Schema cinematic de orientare
Bascularea 3 a antebraului se realizeaz cu un grup conic GC de roi dinate cu motoreductorul M4, montate n braul (2). Rotaia final 4 de poziionare a capului de sudare n antebra este realizat de motoreductorul M5, prin angrenajul melcat AM3. Pe antebraul (3) se afl sistemul de prindere al capului de sudare (4). Caracteristici tehnice: numrul gradelor de mobilitate: 5; sistemul de coordonate: polar complex; zona de lucru: sferic; variant constructiv: RRTRR; capacitatea de ncrcare: 3 kg;
103
acionare electric cu motor de curent continuu;
comand: manual i micrositemul MICROPROG 228; suprafa de aezare: 0, 56 m2; masa: 100 kg. Robotul este prevzut i cu o camer TV ce urmrete procesul de sudare, pe dou monitoare. Robotul proiectat i realizat este destinat operaiilor de sudare semiautomat pentru piese de dimensiuni medii avnd lungimi ale cordoanelor ntre 1...2 m. Acionarea electric a robotului cu motoare electrice de curent continuu, confer precizie n poziionare, flexibilitate n programare i fiabilitate sporit. 6. Robotul SCORPION-Sudarea Carbon (Di)Oxid Robotizat PIONIER-1 [T15] Constructiv robotul se compune din urmtoarele pri componente: cruciorul cu sistemul de translaie pe calea de rulare, coloana cu sistemul de rotaie, braul I cu sistemele de translaie - rotaie - rotaie, braul II cu sistemele de rotaie - translaie - rotaie, panoul de comand i microsistemul [T33]. Structura de baz a robotului este prezentat n figura 3.55.
Fig.3.55. Structura robotului SCORPION
Conform figurii 3.55, pe cruciorul (2), ce se deplaseaz pe calea de rulare (1), este fixat suportul de baz (3) n care este fixat coloana (4). Motoreductorul M1 antreneaz axul roilor conductoare printr-un sistem melc - roat melcat. Pe coloan este fixat o coroan dinat (5) care se rotete prin acionarea motoreductorului M2. Piulia suport (6) se deplaseaz pe urubul vertical al coloanei antrenat de motoreductorul M3. Pe piulia suport, de tip inel, (6) sunt fixate cele dou cadre suport pentru brae: (7) pentru braul I i (8) pentru braul II.
104
Fig.3.56. Vederea de sus a robotului SCORPION
O vedere de sus este redat n figura 3.56 unde pe calea de rulare (1) formata dm dou ine paralele se deplaseaz cruciorul (2) pe care se afl coloana (3). Pe aceasta se afl cele dou cadre suport (4) pe care sunt fixate braul I respectiv II. Braul I este format din port braul (5), braul (6) i antebraul (7) pe care este fixat capul de sudare P1. Braul II este format din portbraul (8), braul (9) i antebraul (10) pe care este fixat capul de sudare P2. Particulariti ale braului I. Braul I este prevzut a executa suduri cu plasm fiind cuplat la o instalaie cu microplasm executat special n acest scop. n figura 3.57 este prezentat structura robotului pentru sudarea cu plasm.
Fig.3.57. Structura robotului pentru sudarea cu plasm
Structura de baz conform figurii 3.57 este realizat din cruciorul (2), care ruleaz pe calea de rulare (1), fiind antrenat de motoreductorul M1. Pe crucior este fixat suportul de baz (3), n care este introdus coloana (5), ghidat i centrat pe rulmeni. Rotirea coloanei este asigurat de coroana dinat (4) solidar cu coloana i antrenat de motoreductorul M2. Pe coloana (3) sunt fixate cele dou brae prin doi supori solidari cu piulia ce se rotete n urubul antrenat de motoreductorul M3, care asigur translaia pe vertical. Braul I - (7) conform figurii 3.57 are lungimea fix de 1000 mm avnd posibilitatea de extensie a antebraului I - (8) cu 700 mm, prin acionarea motoreductorului M4. Ante-antebraul I - (9) are o micare de rotaie de 180 realizat cu motoreductorul M5. Pe ante-antebra este fixat port capul de sudare (10) care se rotete prin acionarea motoreductorului M6. Capul de sudare (11) este racordat la furtunul de gaz (12) suspendat prin suportul (13) i conectat la surse de plasm (14). Sursa de plasm
105
lucreaz n curent pulsat i folosete ca i gaz plasmagen argon din butelia (17). Robotul este comandat de la pupitrul de comand (15) i programat de la microprogramatorul (16) de tip MICROPROG 228. Pe braul I al robotului este fixat o camer TV (18) pentru supravegherea procesului de sudare. Particulariti ale braului II. Braul II este prevzut a executa suduri n mediu de CO2, fiind cuplat la un automat de sudare n CO2. n figura 3.58 este prezentat structura robotului pentru sudarea n mediu de CO2.
Fig. 3.58. Structura robotului pentru sudarea n mediu de CO2
Robotul, avnd aceeai structur de baz ca cea prezentat anterior, are pe partea opus braului I, n paralel cu el, dispus braul II. Conform figurii 3.58 braul II (7) este fixat n suportul (6), care este solidar cu piulia urubului care asigur translaia vertical. n extremitatea braului II (7) se afl antebraul (8) care se rotete cu un unghi de 300 prin acionarea motoreductorului M7. Translaia ante-antebraului II (9), de 400 mm, este asigurat de motoreductorul M8 [T10]. Pe ante-antebraul (9) este fixat sistemul de fixare (10) a capului de sudare (11), care se rotete prin acionarea motoreductorului M9. Capul de sudare este racordat la un furtun (12) prin care circul gazul i srma. Srma de sudare de pe rola (15), este antrenat de motoreductorul M10 aflat n automatul de sudare (14), proiectat i executat special n acest scop i care este montat pe braul II. Curentul de sudare este asigurat de sursa (16). Robotul este comandat de la pupitrul de comand (17) i programat de la al doilea microprogra-mator (18) de tip MICROPOG 228 [T15]. Acesta are la baz microprocesorul Z80 i este programat de la tastatura aflat pe panoul sistemului. Performane i caracteristici Robotul lucreaz n coordonate cilindrice i are n total nou grade de mobilitate. Trei grade de mobilitate, TRT, pentru structura de baz, trei grade de mobilitate, TRR, pentru braul I i trei grade de mobilitate RTR, pentru braul II. Pentru structura de baz avem urmtoarele grade de mobilitate: translaia 1, pe axa OX, cursa limitat de lungimea cii de rulare cu viteza ntre
106
0,5...2 m/min; rotaia 2, dup axa OZ, cu 360; translaia 3, pe axa OZ, cursa 1200 m, cu viteza ntre 0,5 ...lm/min. Pentru braul I avem urmtoarele grade de mobilitate: translaia 4, de extensie a braului cu 700 mm, asigurat de motoreductorul de c.c. M4; rotaia 5, cu 270 asigurat de motoreductorul M5; rotaia 6, a capului de sudare cu 360 asigurat de motorul M6. Pentru braul II avem urmtoarele grade de mobilitate: rotaia 7, cu 360, realizat de motoreductorul M7; translaia 8, de extensie bra cu 400 mm, realizat cu motorul M8; rotaia 9, a capului de sudare cu 36 grade asigurat de motorul M9. Robotul poate lucra cu dou capete de sudare, fixate pe brae, separat sau simultan. Dimensiunile de gabarit sunt: 1800x1600x2020 mm. Masa total a robotului: 400 kg. Masa unui cap de sudare incluznd i dispozitivele anexe: 5 kg. n figura 3.59 este prezentat ansamblul robotului cu poziionarea elementelor principale i amplasarea motoarelor. Sunt figurate gradele de mobilitate, principalele dimensiuni i cotele de gabarit.
Fig. 3.59. Vedere de ansamblu a robotului de sudare SCORPION
Elementele componente ale robotului SCORPION, conform figurii 3.59: 1. calea de rulare, tip in; 2. cruciorul cu placa de baz; 3. suportul coloanei; 4. coroana dinat; 5. coloana cilindric; 6. suport brae;
107
7. braul II; 8. braul I; 9. antebraul I; 10. coroan dinat; 11. ante-antebra; 12. suport prindere cap de sudare; 13. cap de sudare tip 1; 14. antebra II; 15. ante-antebra II; 16. suport prindere cap de sudare; 17. cap de sudare tip II. Robotul lucreaz cu semiautomatul de sudare SACO-3, care poate fi montat ntre cele dou brae ale robotului. Construcia fiabil ofer i adaptarea la alte procedee de sudare. Calitatea mbinrii sudate este superioar celor efectuate manual.
108
4. SUDAREA ROBOTIZAT ADAPTIV

n timp ce se desfoar sudarea cu arcul electric ntr-un sistem robotizat, se constat adesea influene nedorite ale unor variabile de proces, ce pot conduce la suduri nesatisfactoare. Majoritatea acestor probleme nu se datoreaz unei funcionri defectuoase a robotului, ci unor cauze ce in de procesul de sudare sau unor erori de operare. Ca urmare, numai simpla nlocuire a omului cu robotul nu este o garanie c se vor obine mbinri de calitate. Prelucrarea defectuoas, neuniform a marginilor pieselor, strmbarea (deformarea) reperelor nainte de sau n timpul sudrii, fixarea i strngerea defectuoas sunt tot attea surse de alterare calitativ, ducnd uneori chiar la rezultate inferioare utilizrii operatorului sudor.
4.1. Necesitatea adaptivitii - posibiliti i limite

n scopul informrii sistemului de comand al RI asupra strii i modificrilor din mediul sau tehnologic ambiant sunt necesare dispozitive de captare a informaiilor i de conversie a acestora n semnale electrice. Informaiile necesare RI pentru a efectua operaia de sudare n bune condiiuni reprezint fie mrimi geometrice, fie parametrii care definesc procesul. Dispozitivele se numesc n consecin senzori respectiv traductoare. n practic sunt necesare sisteme robotizate controlate adaptiv, care s primeasc n permanen informaiile necesare de la mediul tehnologic ambiant i s rspund permanent schimbrii condiiilor de desfurare a procesului de sudare. Dintre cile de realizare a acestui deziderat, cea mai promitoare pare implantarea adaptivitii RI pe baza senzorilor optici. n ultimii civa ani, cercetrile n acest domeniu au luat o amploare deosebit, fapt ilustrat prin explozia bibliografic din literatura de specialitate i prin proliferarea deosebit chiar a lucrrilor de standardizare-normalizare specifice acestui domeniu. Pentru ilustrare se prezint n figura 4.1. situaia patentelor japoneze referitoare la senzori i sisteme senzoriale pentru sudare [D9].
109
Fig. 4.1. Brevete japoneze de senzori i sisteme senzoriale pentru sudare
Limitele largi ale toleranelor, abaterile poziionrii componentelor, ca i deformaiile deloc neglijabile n timpul sudrii fac ca o abordare raional a robotizrii s implice aproape obligatoriu folosirea sistemelor robotizate adaptive. Din aceste motive, majoritatea soluiilor de automatizare industrial necesit folosirea unor senzori performani, capabili s dea sistemului de comand al robotului informaii n timp real despre: nceputul custurii; poziia rostului/abaterile fa de o poziie programat sau memorat iniial; abaterile de la seciunea proiectat a rostului; valorile instantanee ale parametrilor procesului de sudare.
4.2. Traductoare i senzori - principii i realizri practice Numeroase principii fizice stau la baza elaborrii sistemelor robotizate adaptive pentru sudare cunoscndu-se multe tipuri de traductoare i senzori folosite n acest scop. Ca tendin predominant se constat o net mbuntire a calitii sudurilor pe baza corectrii traiectoriei RI. n urma observrii optice i mai ales, pe baza ajustrii parametrilor procesului n urma prelucrrii semnalelor de la senzorul optic. Un exemplu de astfel de senzor - bazat pe principiul triangulaiei cu laser - este nfiat n fig. 4.2.
110
Figura 4.2. Senzor cu laser
Actualmente, extinderea robotizrii la sudarea cu arcul electric pare s depind de dezvoltarea sistemelor de urmrire a rostului. O serie de RI i sisteme robotizate comercializate n rile industrial avansate sunt deja prevzute cu aceast facilitate. Cauzele pentru care rostul mbinrii sudate nu se afl n poziia ideal" (prin aceast poziie se nelege fie cea stabilit de proiectantul structurii, sudate, fie poziia real a rostului piesei de referin) sunt numeroase. n figura 4.3. se prezint sintetic erorile care compun eroarea global referitoare la poziia relativ dintre rostul mbinrii i vrful srmei electrod, distana fiind esenial din punct de vedere al sudrii [J28].
Figura 4.3. Eroarea global referitoare la poziia relativ dintre rostul mbinrii i vrful srmei electrod
111
Pe de alt parte, acest vector este realizat n practic printr-un lan cinematic complex, care include cele 5 - 6 axe ale robotului, cteva axe ale poziionerului piesei i frecvent nc cteva ale sistemului de poziionare al robotului; sunt incluse n acest lan i dispozitivele de strngere ale piesei, piesa propriu-zis i capul de sudare, inclusiv vrful srmei-electrod. n funcie de mrimea acestei erori, comparativ cu precizia cerut, dar mai ales de aplicaia tehnologic, se va alege un senzor sau altul din gama disponibil. n stadiul actual al tehnicii (probabil i n viitor) nu exist nc un senzor universal i este necesar s se dezvolte o palet ct mai variat i cuprinztoare de senzori. Un senzor ideal" este necesar s asigure - n msura ct mai mare posibil - urmtoarele funciuni [D9]: msurarea caracteristicilor spaiale ale mbinrii (poziia marginilor i cea a planului bisector, orientarea n spaiu); determinarea geometriei rostului (poziia axei mediane, limea, adncimea, defecte ale prinderii relative dintre piese, etc.); buna funcionare n prezena arcului electric (facultativ); gabarit redus, pentru a nu mri pe cel al capului de sudare; independena de felul procedeului de sudare i de caracteristicile tipului de mbinare (universalitate). Funciile ndeplinite de senzorii existeni n stadiul actual sunt: Urmrirea rostului mbinrii Senzorii care stau Ia baza subsistemelor senzoriale de urmrire permit determinarea (uneori incomplet) a caracteristicilor spaiale ale rostului mbinrii. Orientarea acestuia n spaiu se poate obine prin mijloace complementare (cum ar fi combinaiile de senzori) sau prin calculele efectuate de sistemul de comand al RI. Msurarea parametrilor geometrici ai rostului de sudare Sistemele metrologice dezvoltate n ultimii ani asigur relevarea caracteristicilor geometrice ale rostului i urmrirea variaiilor acestora de-a lungul mbinrii. Sunt sisteme mult mai complexe dect cele de urmrire i este necesar s se asigure o precizie mult mai bun a msurtorilor efectuate. De asemenea, aceste sisteme fac posibil reglarea adaptiv a parametrilor procesului de sudare i msurarea seciunii rostului (figura 4.4.).
Figura 4.4. Determinarea volumului rostului prin utilizarea senzorilor tactili
Recunoaterea rostului Acest tip de senzori permite recunoaterea prin comparaie cu "imagini model" a rosturi
112
lor de sudare sau a zonelor caracteristice a pieselor ce se sudeaz, n vederea localizrii rosturilor. Controlul sudurilor Aceste sisteme permit controlul operaiilor de sudare n timp real, pentru a determina dac ele corespund criteriilor de calitate impuse (ptrundere, forma bii de sudare, etc). Toate aceste funcii, necesare sudrii robotizate adaptive, se pot realiza dificil printr-un sistem unic. n practica industrial se folosesc frecvent combinaiile de senzori. Cel mai frecvent se folosete un senzor tactil pentru localizarea exact a nceputurilor i punctelor finale ale mbinrilor, combinat cu un senzor prin arc pentru aflarea poziiei reale a mbinrii n timpul efecturii operaiei de sudare.
4.2.1. Senzori tactili

Senzorii tactili reprezint cea mai veche i mai utilizat categorie de senzori pentru urmrirea rostului. Principalul dezavantaj, const n contactul direct cu piesa (ceea ce atrage uzarea prii mobile i conduce la salturi" nedorite, la atingerea sudurilor de prindere). Cu excepia senzorilor prin arc, senzorii tactili reprezint ns singura categorie care a trecut cu succes proba de foc a seciilor industriale de sudur, fiind caracterizai prin simplitate, robustee, rezistena la perturbaii industriale i fiabilitate. Deja n Romnia anilor '80 se aflau n fabricaie senzori tactili, att cei bazai pe principii pur mecanice (SMU) sau electromecanice (SEU). Dintre tendinele noi n domeniul senzorilor tactili menionm: elaborarea senzorilor tactili matriciali (care permit determinarea unor forme mai complexe; perfecionarea sistemelor de calcul aferente sistemelor senzoriale tactile, ceea ce permite evitarea salturilor" n prezena hefturilor sau a abaterilor nedorite la finele mbinrii, cnd senzorul tactil nu mai atinge piesa, dar capul de sudare nc nu a prsit-o; realizarea unor senzori tactili cu dou sau chiar mai multe grade de mobilitate, capabili s ofere mai mult informaie, prelucrat dup dou sau trei direcii i transmise sistemului de comand. Ca modaliti de realizare, senzorii tactili difer n funcie de componenta folosit pentru efectuarea contactului cu piesa, n regiunea prescris de programator [J26]: A. Senzori de contact cu vrful srmei electrod (la sudarea MIG-MAG) sau cu vrful electrodului de wolfram (la sudarea WIG); B. Senzori de contact cu duza de gaz; C. Senzori de contact cu tift auxiliar. n toate cazurile ns, piesa care asigur contactul cu piesa de sudat trebuie s fie izolat fa de mas, conectat la polul + al unei surse de alimentare cu curent continuu de mic putere, avnd caracteristica abrupt cztoare (curentul limitat la civa mA, att din motive de siguran, ct i de consum).
113
A. Senzorul de contact cu vrful srmei electrod Acest tip de senzor tactil reprezint de fapt prima variant realizat de constructorii de sisteme robotizate pentru sudare cu arc electric [K2, K8]. Singura modificare constructiv necesar a sistemului de avans srm i a capului de sudare const n izolarea circuitului senzorului fa de mas. Una dintre intrrile robotului este conectat la srma - electrod, aflat la potenial pozitiv fa de mas (sursa curentului de sudare este n acest moment decuplat). Robotul este astfel programat, nct s se apropie cu vitez redus, pe rnd, de cele dou plci care reprezint mbinarea de col din figura 4.5.
Figura 4.5. Senzorul de contact bazat pe atingerea cu vrful srmei - electrod (a) i momentul atingerii piesei (b)
n momentul atingerii plcii verticale, sursa de tensiune a senzorului este scurtcircuitat la mas, iar pe intrarea robotului avem un semnal (nivel logic) 1". n figura 4.5.(b) este prezentat scnteia care se produce n momentul atingerii piesei. n acest moment, sistemul de comand este informat despre adevrata poziie a planului vertical. Se repet procedura de atingere nceat a plcii, de data asta a celei orizontale, iar din intersecia celor dou planuri astfel sesizate, vertical i orizontal, avem linia lor de intersecie, adic tocmai linia real pe care va trebui s sudeze robotul. Acest proces de palpare va trebui repetat i la cellalt capt al custurii. Dac exist ndoieli asupra preciziei de pregtire, este indicat s se repete procedura i n alte cteva puncte intermediare. Principala deficien a acestui tip de senzor tactil const n imprecizia sa, datorit faptului c vrful srmei se deformeaz la ieirea din duza de curent (din cauza tensiunilor interne, provenite din fabricaie). Aceasta a fcut ca dup 1990 s se renune la utilizarea sa industrial, preferndu-se alte variante de senzori tactili [T6]. B. Senzorul de contact cu duz de gaz n principiu, acest senzor funcioneaz ca i cel prezentat mai sus, cu diferena c atingerea piesei care se sudeaz se face cu duza de gaz. n acest scop, duza este montat izolat la extremitatea capului de sudare i de ea se conecteaz un conductor de legtur cu o intrare a sistemului de comand. ntre duz i mas (pies) se aplic o tensiune de civa zeci de voli de la o surs de mic putere. n cadrul fazei de programare a robotului se efectueaz apropierea lent
114
de pies, prin manevrarea manual a axelor implicate, de la pupitrul de comand manual.
Figura 4.6. Funcionarea senzorului de contact cu duza de gaz a) apropierea de pies; b) momentul contactului
Apropierea este prezentat n figura 4.6.(a). Piesa va fi atins de data aceasta cu partea lateral a duzei, deci la o anumit distan de vrful srmei-electrod (fig. 4.6.b). n program se introduc corecii, care in cont de raza poriunii cilindroconice a extremitii duzei. Este evident c programele de sudare robotizat care includ subrutine de control a poziiei pieselor bazate pe atingerea cu duza de gaz vor trebui corectate n cazul utilizrii altor tipuri de duze de gaz. n figura 4.7., se prezint modulul adaptare al senzorului cu sistemul de comand, incluznd sursa special de tensiune marit.
Figura 4.7. Senzor de contact cu duz de gaz, destinat sudrii tablelor cu oxizi sau under
Alte corecii ale metodei vizeaz n practica industrial alimentarea senzorului cu tensiune mrit (cca. 700 V) [L9], ceea ce permite trecerea curenilor de scurtcircuit dintre diuz i pies, chiar n cazul tablelor care au suprafaa oxidat sau acoperit cu under de la procesul de fabricaie, ori a celor grunduite din industria naval. C. Senzorul de contact cu stift auxiliar ("tick - tick") Folosirea capului de sudare n calitate de senzor de contact, prin repetatele (mici) coliziuni cu piesa nu rmne fr consecine n ce privete eventuale deformaii ale "gtului de lebd". Acolo unde acest lucru este inevitabil, au fost elaborate chiar abloane de ndreptare a gtului, pe care periodic se fac operaii de ajustare/ndreptare a poriunii terminale a capului de sudare. Au aprut ns i soluii care permit depirea acestui inconvenient, bazate pe atingerea piesei cu un stift special (fig. 4.8.), montat pe partea superioar, mai puin deformabil, a capului de sudare.
115
Figura 4. 8. Senzor de contact cu tift auxiliar
Cu ajutorul acestui tip de senzor tactil, pe lng decelarea exact a nceputului sau sfritului rostului se poate stabili exact i seciunea transversal a mbinrii. Prin palparea flancurilor rostului - descris n figurile 4.4. i 4.9.d - sistemul de comand al robotului este informat despre parametrii geometrici din planul de seciune considerat. Pe baza informaiilor stocate n memorie privitoare la un anumit tip de rost (fig. 4.9.d de tip "Y") se poate determina seciunea exact - i pe aceast baz se alege o list de parametri care s asigure umplerea necesar. Evident, att la mbinrile rectilinii (fig. 4.9.a, b) ct i la cele circulare (fig. 4.9.c ,e) sunt necesare modificri mai fine ale parametrilor. Din practic s-a constatat c la 1 m de mbinare sunt necesare ntre 4 i 10 liste diferite de parametrii.
Fig. 4.9. Principiul (f) determinrii volumului mbinrii ntr-o seciune oarecare prin palpare cu un senzor tactil (d) i rezultatele obinute prin acest tip de adaptivitate la mbinri liniare (a,b) sau circulare (c,e)
4.2.2. Senzori de proximitate

n mediul specific proceselor tehnologice de sudare se ntlnesc perturbaii cum ar fi: cldura aerului i a pieselor, fum, proiecii de metal topit, zgomote, perturbaii electromagnetice,
116
etc. Ca urmare a aprut necesitatea gsirii unor senzori care s funcioneze fr atingerea piesei care se sudeaz. Din aceast categorie se evideniaz n mod deosebit senzorii de proximitate bazai pe principii electromagnetice. n figura 4.10. a i b sunt prezentate dou astfel de tipuri de senzori:
Fig. 4.10. Senzori de proximitate bazai pe principii electromagnetice
a) O surs (generator) de semnal de radiofrecven (f>100 kHz) induce n miezul senzorului un cmp magnetic de dispersie. Dac n apropierea acestuia apare o pies metalic (ex. piesa care se sudeaz), o parte din cmpul de dispersie este captat i se modific raportul dintre semnalele la bornele bobinelor 1 i 2. Prin aciunea unor circuite de prelucrare se obine o variaie de semnal util U=F(d) n care d este distana de la miez la pies (fig. 4.10.a). b) Semnalul generat de un oscilator este realizat de o bobin care are miezul de ferit (tip oal) cu deschiderea nspre pies. Cu ct piesa este mai aproape, cu att se nchid mai multe linii de cmp magnetic, ceea ce conduce la modificarea induciei bobinei i implicit a frecvenei oscilaiilor. Prin detectarea ntr-un circuit discriminator a modificrii de frecven se obine o mrime electric ce caracterizeaz distana d (fig. 4.10.b). Aceti senzori permit deci aprecierea unei distane (funcia de msurare) sau pot sta la baza unui subsistem de urmrire senzorial atunci cnd semnalul lor se aplic la intrarea unui bloc de reglare a poziiei relative dintre capul de sudare i piesa. Utiliznd o pereche de astfel de senzori (fig. 4.10.c) montat pe capul de sudare, el poate fi meninut la o distan egal de fiecare dintre cele dou plane ce constituie o mbinare de col. Ca urmare, axa capului de sudare - i implicit srma electrod - vor fi meninute n planul bisector al mbinrii, asigurnd astfel urmrirea rostului.
117
Fig. 4.11. Poziionarea senzorilor de proximitate fa de axa capului de sudare: axa capului de sudare; Senzor; micare de corecie
Utiliznd un circuit detector de prag, senzorii de proximitate pot decela extremitatea unei piese sau nceputul sanfreului (fig. 4.11. h, i) i pe aceast baz, urmrirea rostului mbinrilor cap la cap. n situaiile prezentate n figura 4.11, la punctele a-g se prezint modaliti diverse de poziionare exact a capului de sudare, astfel: a) cazul mbinrilor de col cu perei suficient de mari (datorit prinderii senzorilor lateral fa de cap, este necesar o lime de minimum 60-80 mm a pereilor; b) cazul n care un perete este prea mic, se recurge la un artificiu, utilizndprelungirea acestuia; c) cnd ambii perei sunt prea mici, se recurge la un artificiu, utiliznd prelungirea acestora; d) cnd nu sunt posibile metodele descrise n cazurile de mai sus, senzorii nu se mai pot amplasa n planul transversal al capului de sudare, ci ntr-un plan paralel n faa acestuia; e) cnd spaiul redus disponibil nu permite amplasarea senzorilor (de exemplu la interiorul unui profil, n care are acces doar capul de sudare), acetia se vor amplasa la exterior, dac grosimea profilului este constant; f) cazul urmririi dup o singur direcie, cnd nlimea capului de sudare fa de pies este constant; g) cazul sudrii unui cheson din dou profile; h) cazul sudrii unei mbinri prin suprapunere; i) cazul sudrii cap la cap.
4.2.3. Senzori optici

Senzorii optici tind s devin cei mai rspndii n cazul sistemelor robotizate adaptive, n special datorit faptului c nu necesit contactul cu piesele care se sudeaz i datorit informaiei extrem de bogate pe care o pun la dispoziia sistemului de comand al procesului de sudare
118
robotizat. Exist, n principal, trei principii pe care se bazeaz: A. Principiul viziunii - asemntor cu modul n care o camer TV sau ochiul omenesc percep pe cale optic suprafeele i contururile obiectelor. Sistemele mai evoluate conin unul sau mai multe fascicole luminoase monocromatice - laser - care permit perceperea selectiv a caracteristicilor piesei, indiferent de perturbaiile luminoase ambiante. Recent, s-au semnalat cazuri de folosire a viziunii stereoscopice la roboii de sudare prin folosirea a dou camere 2D/bidimensionale avnd axele optice decalate. Cu ajutorul unor procesoare i programe puternice pot fi obinute, n timp real, informaii privind caracteristicile 3D ale mbinrii. Viziunea mai este folosit i n timpul sudrii pentru vizualizarea caracteristicilor bii topite. n figura 4.12. este prezentat principiul de funcionare i soluia constructiv a senzorului optic de viziune elaborat de Institutul Fraunhofer pentru prelucrarea informaiilor i datelor (ITTB) din Germania.
Fig. 4.12. Schema logic a principiului viziunii
B. Principiul msurrii intensitii luminoase - sisteme care localizeaz piesele i rostul pe baza contrastului dintre zonele iluminate i cele mai ntunecate ale mbinrii. Ca surs luminoas se folosete fie arcul electric, fie o lamp cu incandescen, fie o surs de lumin coerent. Sistemele care folosesc acest principiu se disting prin natura sursei luminoase i modul de captare a radiaiei optice, astfel: sisteme bazate pe lumina retrodifuzat; sisteme bazate pe lumina reflectat; sisteme bazate pe contrastul diferit al pieselor. n figura 4.13, se prezint principiul unui senzor optic bazat pe analiza luminii reflectate de pies i rostul mbinrii sudate. Constructiv acest senzor, este integrat n construcia unui cap de sudare MAG. Partea central a acestuia este nconjurat de dou iruri semicirculare de fotoreceptori avnd fiecare un numr impar de elemente fotosensibile. n funcie de poziia rostului mbinrii sudate fa de axa de naintare a capului de sudare, conform figurii 4.13, se disting cinci situaii: a. situaie normal; b. translaia la stnga; c. translaie la dreapta;
119
d. curb spre dreapta; e. curb spre stnga
Fig. 4.13. Distribuia semnalelor de ieire n funcie de poziia rostului mbinrii sudate fa de axa de naintare a capului de sudare
n cazurile prezentate rezult o combinaie a semnalelor de ieire. O interfa adecvat face conversia semnalelor pentru conectarea direct la microsistemul de comand i d posibilitatea reglrii pragului de sensibilitate al traductorului. Este de menionat c acest senzor permite nu numai determinarea unor abateri de translaie a poziiei reale a mbinrii, ci i unor rotiri ale acesteia. Lungimea cablurilor de legtur, din considerente de imunitate a semnalelor primare la perturbaii, nu poate depi 1000 mm. Din acest motiv, interfaa trebuie amplasat pe braul robotului. C. Principiul triangulaiei (de obicei bazat pe folosirea unei surse laser). Aceste sisteme au cunoscut o puternic dezvoltare n ultimii ani [P31, F9] fiind utilizate n prezent, aproape la scar industrial. Variantele mai simple, ce utilizeaz determinarea monodimensional (1D) pot msura distana pn la o suprafa i fac necesar micarea ansamblului cap + senzor de ctre robot pentru a putea localiza mbinarea naintea nceperii sudrii. Variantele mai complexe execut determinri bidimensionale, permind nu numai localizarea mbinrii ci i msurarea geometriei rostului. Aceste msurtori se fac naintea sau n timpul efecturii sudurii. n figura 4.14 se prezint un senzor optic reflectiv care utilizeaz o surs de lumin proprie, de tip laser i un circuit integrat bazat pe tehnologia cuplajului prin sarcin ("chip CCD"). Aceasta cuprinde n mod uzual 256 - 1024 de senzori fotosensibili n dispunere liniar. Dimensiunile acestor elemente sunt de 13 m rezultnd o lungime total a prii sensibile la radiaie, de 3,328 mm.
120
Fig. 4.14. Senzor optic reflectiv cu surs de lumin, tip laser, proprie.
Conform figurii 4.14 imaginea rostului se proiecteaz prin intermediul unui sistem optic compus din dou lentile, pe partea fotosensibil a circuitului integrat. Fotonii incideni vor produce n materialul semiconductor perechi electron-gol. Golurile se scurg n materialul semiconductor de baz, iar electronii se grupeaz n groapa de potenial a tranzistoarelor MOS, formnd astfel semnalul. Sarcina acumulat este direct proporional cu intensitatea luminoas. Imaginea, aflat sub forma unei distribuii variabile de sarcini electrice este convertit ntr-un semnal quasi-video, prin aciunea registrelor de deplasare. Informaia din elementele fotosensibile impare ajunge n registrul de deplasare A, iar cea din fotocelulele pare n registrul de deplasare B. Detectorul permite transformarea informaiei n valori echivalente de tensiune. La ieirea matricei senzoriale se obin semnale purttoare de informaii. i n acest caz, urmrirea rostului se face prin compararea semnalului de referin corespunztor mijlocului rostului, cu semnalul cules de senzor, n urma reflexiei razei laser. Adesea, n vederea accenturii contrastului, n locul semnalului N(Y) (nivel de gri), proporional cu iluminarea (figura 4.15) se folosete derivata, dN/dY a acestuia (reprezentat punctat). Diagramele din aceast figur, reprezint semnalele obinute la ieirea senzorului optic CCD, n trei situaii: mbinare cap la cap fr prelucrare (a), cu prelucrare n Y (b) i n n cazul sudrii suprapuse (c). Aceste semnale sufer o tratare deosebit de complex n sisteme multiprocesor distribuite care lucreaz pe baza unor programe ample.
Fig. 4. 15. Semnalele obinute la ieirea senzorului optic CCD

121
n figura 4.16 se prezint structura sistemului de comand numeric de urmrire a procesului de sudare MAG pe baza unui senzor optic avnd urmtoarele blocuri funcionale: 1. sursa de semnal laser; 2. senzor captor, a razei laser; 3. interfaa senzorului; 4. procesorul semnalelor de la senzor; 5. sistemul de comand numeric i pachetele de programe (software); 6. sistemul de comand a instalaiei de sudare; 7. sistemul de comand a pistoletului. Pe magistralele dintre blocurile funcionale circul instruciuni, informaii i semnale referitoare la: poziia n 3d a custurii; poziia axelor; parametrii de sudare; poziia capului de sudare; micarea capului de sudare; valorile curentului, tensiunii i vitezei de sudare.
Fig. 4.16. Structura sistemului de comand numeric, de urmrire a procesului de sudare MAG pe baza unui senzor optic
n funcie de modul de iluminare activ cu laser i felul senzorului de imagini, exist trei tipuri de senzori optici cu laser. Acetia se deosebesc prin modul de msurare, care poate fi
122
mono-, bi- sau tridimensional. Senzorii care msoar monodimensional (punctiform, ca i cel prezentat n fig. 4.17.), pot genera un semnal reprezentnd o distan, calculat prin triangulaie. Prin proiectarea uneia sau a mai multor raze laser pe rostul ce urmeaz a fi sudat, se poate obine pe ecranul aparatului video o imagine bi- sau tridimensional de bun calitate a formei geometrice a rostului. Adaptarea la diferitele domenii de msurare se poate obine printr-o alegere judicioas a imaginii optice.
Fig. 4.17. Cap de sudare Tandem echipat cu doi senzori optici: laser pentru determinarea formei (stnga) i clasic pentru poziia rostului (dreapta)
Datorit rspndirii pe scar larg a tehnicii de calcul, ndeosebi a microprocesoarelor i a elaborrii unor strategii de prelucrare a semnalelor, senzorii optici cu laser au cunoscut n ultimii ani o dezvoltare impetuoas. n ultimul timp s-a mbuntit n mod simitor sigurana recunoaterii obiectelor. Folosirea acestor senzori este totui nc limitat: de exemplu, sudarea multistrat n gaz protector se desfoar dificil la ultimele straturi, cnd custura aproape nchis nu mai ofer senzorului suficiente diferene ntre metalul de baz i rost. La fel, sudarea pieselor cu suprafee decapate sau foarte fin prelucrate (aluminiu, oeluri superioare) este la limita posibilitilor senzorului laser. Acesta funcioneaz mult mai bine pe table de culoare nchis, de exemplu cele acoperite cu under. Prin folosirea camerelor de luat vederi de mare vitez i a calculatoarelor rapide, s-a reuit s se ating la sudare viteze de peste 12 m/min. n foarte multe cazuri nu este suficient folosirea unuia dintre aceti senzori astfel nct pentru a asigura o calitate optim este necesar combinarea a doi sau mai muli senzori. Actualmente, extinderea robotizrii la sudarea cu arc electric pare s depind de dezvoltarea senzorilor i a sistemelor de urmrire a rostului. n funcie de aplicaia tehnologic, se va alege un senzor sau altul din gama disponibil. n stadiul actual al tehnicii (probabil i n viitor) nu exist nc un senzor universal i este n continuare necesar s se dezvolte o palet ct mai variat i cuprinztoare de senzori. Este posibil rezolvarea majoritii aplicaiilor cu ajutorul a dou tipuri de senzori: un senzor tactil pentru determinarea nceputului mbinrii i unui bazat pe analiza parametrilor arcului pentru urmrirea poziiei reale a mbinrii n timpul sudrii. n acest din urm caz sunt descrise fenomenele i relaiile care stau la baza funcionrii senzorului prin arc.
123
4.2.4. Senzori bazai pe msurarea tensiunii i curentului prin arc

n cazul acestui senzor, valoarea (analogic) a parametrului considerat, fie acesta tensiunea Ua sau curentul Is, este filtrat, convertit n semnal digital i comparat cu o valoare de referin (ce corespunde mijlocului propriu - zis al rostului). Semnalul de eroare este transmis sistemului de comand al robotului industrial, determinnd o corecie dup dou direcii perpendiculare n planul transversal al mbinrii. Utilizarea acestui tip de senzor asigur n cazul sudrii robotizate: o calitate constant, repetitiv, a mbinrilor; o corecie rapid, cu o dinamic specific fiecrei aplicaii, a vitezei de pendulare transversal; ntruct nu necesit componente hardware n zona capului de sudare, nu limiteaz accesibilitatea; valorile msurate pot fi stocate pentru a fi retransmise la efectuarea cordoanelor superioare.
n acest caz denivelrile sunt mult mai reduse i nu mai permit folosirea metodei. Ca urmare, traiectoria memorat la rdcin sau primul strat va fi reprodus, cu diverse decalaje (offset-uri) impuse de programator, la realizarea celorlalte straturi. Variantele utilizate pentru arcul electric ca senzor se bazeaz pe msurarea: A. Curentului arcului; B. Tensiunii arcului; C. Rotaiei arcului. A. Arcul ca senzor bazat pe msurarea curentului Senzorul bazat pe msurarea parametrilor arcului de sudare are numeroase avantaje fa de toi ceilali senzori [A13], [C8], [M4], [T6]. El combin ntr-o singur entitate unealta de sudur (arcul electric) cu senzorul propriu-zis, ceea ce simplific enorm sistemul de urmrire a conturului mbinrii, permind totodat un acces mult mai uor al capului de sudare adaptiv la locul sudrii. Pe lng aceasta, el prezint o imunitate pronunat la perturbaii ca: lumina arcului, temperatura ridicat a zonei de sudare, interferene magnetice, etc. Acest senzor are ns i unele dezavantaje: proprietile dinamice cantitative ale sistemului senzorial sunt nc insuficient cunoscute; sensibilitatea este relativ redus; ndeosebi n cazul mbinrilor suprapuse i al rosturilor fr denivelri pronunate, poziia mbinrii este destul de greu de determinat; este afectat de scurtcircuitele violente, inerente procesului MIG/MAG; Pornind de la necesitatea asigurrii celor dou condiii de echilibru: teoremele lui Kirchhoff pe ochiurile de circuit din figura 4.18;
124
Fig. 4.18. Modelul fizic al sistemului de senzor prin arc
n regim staionar volumul de metal adus n zona arcului de ctre avansul srmei
este egal cu cel al metalului topit de ctre arc. Se pot scrie urmtoarele ecuaii: (4.1) (4.2) (4.3) (4.4) n care: U este tensiunea arcului de sudare; U0 tensiunea de mers n gol; Kd caracteristica de ieire a sursei; Ks rezistena srmei; Ka gradientul potenialului arcului. n domeniul debitelor masice de avans, respectiv de topire sunt valabile relaiile: (4.5) (4.6) n ultima relaie, primul termen reprezint contribuia arcului la topirea srmei, pe cnd al doilea - cea a nclzirii prin efect Joule -Lenz pe captul liber. Pe baza celor de mai sus se poate deduce formula distanei instantanee dintre vrful duzei de contact i pies (nlimea diuzei), compus din lungimea arcului i cea a captului liber: (4.7) ( ) (4.8) (4.9) Pentru a simplifica expresiile, toi coeficienii compleci sunt reexprimai cu coeficieni simplificai iar vf este viteza de avans srm. Ecuaia (4.7.) devine: (4.10)
125
Ecuaia (4.10.) descrie caracteristicile statice ale senzorului. Este o funcie neliniar. Din acest motiv n practic trebuie determinai coeficienii i ecuaia trebuie simplificat. Pentru a determina coeficienii ecuaiei (4.10), s-au efectuat diferite experimente pentru a afla valorile H, I i vf cu diferite corelaii. Cu aceste date s-a efectuat o analiz de regresie. Modelul exeprimental este descris n figura 4.19. Msurtorile valorilor curentului de sudare se fac asupra rezistentei unt, iar datele legate de avansul srm sunt citite de la tahogeneratorul motorului de avans srm. Distana ntre capul de sudare i piesa de sudat (H) este reglat manual la fiecare trecere.
Fig. 4.19. Model experimental
Procedura de testare este urmtoarea: prima dat se regleaz viteza de avans srm vf pe o anumit valoare, apoi se schimb H de la min. la max. i se nregistreaz I pentru fiecare H. Apoi se mrete viteza de avans srm i se repet procedura pn vf parcurge plaja min...max. Datele obinute experimental pentru modelul static al senzorului prin arc sunt prezentate n tabelul 4.1.
Tabelul 4.1. Datele experimentale ale modelului static a senzorului prin arc
vf H I; X1 I ; X2 I ;X4 I vf; X5 -1 -1 I vf; X3 *mmsA ] -1 -3 -5 2 -3 -1 -1 *mms ] [mm] [A] [10 A] [10 A ] [10 mms A ] 144 144 144 144 144 144 144 184 184 15 17 22 24 26.5 29.5 15 20 25 250 238 225 215 208 190 270 250 230 4.00 4.20 4.44 4.65 4..81 5.26 3.70 4.00 4.35 1.60 1.76 1.97 2.16 2.31 2.77 1.37 1.60 1.89 126 0.576 0.605 0.640 0.670 0.692 0.758 0.681 0.736 0.800 2.31 2.54 2.85 3.21 3.34 4.00 2.52 2.94 3.47
-1 -2 -2
184 184 204 204 204 204 204 204
30 33 14 17 20 25 30 34
205 185 285 270 265 242 225 205
4.88 5.41 3.51 3.70 3.77 4.31 4.44 4.88
2.37 2.92 1.23 1.37 1.42 1.70 1.97 2.37
0.898 0.995 0.740 0.755 0.796 0.847 0.911 1.000
4.35 5.36 2.59 2.80 2.99 3.48 4.03 4.85
Pentru a exprima variabilele ecuaiei (4.10.) ntr-o manier mai simpl se consider:
(4.11)
Prin analiz regresiv se obin toi coeficienii ecuaiei (4. 10) i astfel se ajunge la urmtoarea form: (4.12) Coeficientul de regresie este 0,99, cu o eroare de 1,14 mm. Pentru a transforma ecuaia ntr-o funcie liniar se aplic formula lui Taylor. Se observ c coeficienii derivatelor de grad doi i superior sunt foarte mici i pot fi neglijai. Astfel ecuaia se transform n: ( ) ( ) (4.13)
Ecuaia 4.13. este o funcie liniar i poate fi considerat drept modelul matematic al senzorului testat. Acest model matematic a fost obinut n anumite condiii: caracteristica cztoare a sursei de tip GLC 356 are nclinarea de 2,25V/100A, iar tensiune de mers n gol a sursei este de 38V. Din acest motiv, modelul prezentat poate fi folosit doar n aceste condiii. Totui se poate demonstra c tensiunea de mers n gol, panta cztoare, etc. au influene doar asupra coeficienilor liniari; nu schimb structura modelului i linearitatea sa. Astfel c modelul obinut poate fi generalizat: ( ) ( ) (4.14)
De fapt funcia de regresie poate fi obinut pe baza relaiei (4.13.) direct din datele experimentale. n figura 4.20. sunt descrise curbele date de funcia de regresie mpreun cu datele obinute experimental. Acestea coincid destul de bine. Astfel ecuaia (4.14.) poate fi folosit drept model matematic static pentru senzorul prin arc la sudarea MIG.
127
Fig. 4.20. Curba funciei de regresie comparativ cu datele experimentale
Datorit faptului c senzorul prin arc oscileaz sau se rotete n timpul procesului de sudare, comportarea sa dinamic este mai important dect proprietile statice n momentul conceperii, aplicrii i dezvoltrii sale. Pentru a determina modelul dinamic ecuaiile (4.1.)-(4.6.) vor fi transformate n ecuaii dinamice. Din ecuaiile (4.1.) i (4.6.) se obin: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (4.15) (4.16)
Ecuaia (4.4.) dupce se aplic formula lui Taylor devine: ( ) unde: ( ) ( ) (4.17)
Ecuaia(4.16.) se liniarizeaz aplicndu-se formula lui Taylor: ( ) ( ) ( ) ( ) (4.18)
Din ecuaia (4.5.) se poate obine: ( ) ( ) (4.19)
Folosind transformata Laplace asupra ecuaiilor (4.15.)-(4.19.) se obine: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

128
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
(4.20) (4.21) (4.22) (4.23) (4.24)
Ecuaiile (4.20.)-(4.24.) descriu relaia dintre parametrii circuitului electric din figura 4.21., unde P(s) reprezint relaia ntre tensiunea de ieire i curentul de sudare sau proprietiile dinamice ale sursei de sudare, care se pot exprima i ntr-o form general: ( ) unde
( ) ( )
(4.25)
( ) este ieirea sursei de sudare n condiii statice, P0 fiind reciproca pantei
cztoare Kd a sursei. Ecuaiile (4.20.)-(4.24.) pot fi sintetizate i ilustrate ca n fig. 4.21.
Fig.4.21. Schema bloc a senzorului prin arc
Funcia de transfer a senzorului prin arc poate fi dedus din diagram (fig. 4.22.) astfel:
Fig. 4.22. Schema bloc a circuitului electric
( ) unde
( ) ( ) (
( ( ))
) ( ) ( )
(4.26)
Evident numrul de zerouri, respectiv de poli este dependent de funcia de transfer a sursei de sudare, mai exact numrul de zerouri/poli este cu o unitate mai mare la sistemul de urmrire prin arc dect ordinul de zerouri/poli la sursa de sudare. Pentru o surs de sudare cu ordin zero P(s)=P0, funcia de transfer a senzorului este: ( )
( )( )
(4.27)
Studiul experimental al unui model dinamic Funcia de transfer a senzorului prin arc a fost determinat teoretic n paragraful anterior. Totui nu toi coeficienii sunt cunoscui (funcia de transfer a sursei de sudare nu este cunoscut). Din acest motiv ea trebuie determinat experimental. n figurile 4.23. i 4.24. sunt prezentate echipamentele necesare n acest scop [J27].
129
Fig. 4.23. Principiul metodei pentru variaia sinusoidal a distanei la pies
Un senzor prin arc rotativ, cu o vitez de rotaie mare este montat pe un suport cu o nclinaie de 45. Presupunem c viteza de rotaie este n (rotaii/min) i diametrul de rotaie este D. Distana ntre capul de sudare i plac variaz conform funciei: ( ) (4.28)
unde 0 este poziia arcului de sudare la t = 0; H0 este distana medie fa de piesa de sudat. S-a constatat n practic c arcul de sudare este stabil, dac frecvena de rotaie este sub 50 Hz [D9]. Pentru evaluarea datelor s-a efectuat o achiziie de date cu un nregistrator de tip ELV (D). Datele nregistrate au fost analizate cu un microprocesor HP-18B. Rezultatele au fost procesate i exprimate pe baza schemei bloc prezentate n figura 4.24. n figura 4.25 este prezentat diagrama Bode, pentru schema din figura 4.18. avnd funcia de transfer de ordin zero.
Fig. 4.24. Echipament pentru studiul experimental a modelului dinamic
Din diagramele Bode se pot trage urmtoarele concluzii: 1. Modelul matematic determinat teoretic este destul de precis i coincide cu cel determinat practic. 2. Funcia de transfer a senzorului prin arc poate fi determinat din diagrama Bode
130
obinut experimental. O funcie de transfer pentru senzorul prin arc din figura 4.25. este: ( ) unde K = -3,24 A/mm, T1 = 0,055 s, T2 = 0,019s. (4.29)
Fig. 4.25. Diagrama Bode a senzorului prin arc cu funcie de transfer de ordin de zero
Funcia de transfer pentru senzorul prin arc din figura 4.26. este:
Fig. 4.26. Diagrama Bode a senzorului prin arc cu funcie de transfer de ordin unu
( )
)(
(4.30)
unde: T1 = 0,055 s, T2 = 0,022 s; T3 = 0,004 s, K = - 3,2 A/mm 3. Din ambele diagrame se poate trage concluzia c senzitivitatea senzorului crete pn la 20 r/min, rmne constant pn la 30 r/min i scade tare peste 50 r/ min (pentru surse de sudare cu ordin de transfer unu). B. Arcul ca senzor bazat pe msurarea tensiunii Principiul acestei metode se bazeaz pe faptul c legtura dintre parametrii electrici de baz ai arcului electric, tensiunea Ua i curentul Is este o funcie de lungimea la arcului. n practica sudrii se admite (la IS constant) o proporionalitate a tensiunii cu lungimea arcului l a. Cercetri mai recente, foarte precise au stabilit urmtoarea relaie: (4.31) valabil att n cazul sudrii n mediu de gaz inert, cu electrod nefuzibil i electrod fuzibil. Diferena esenial ntre cele dou procedee const n faptul c n primul caz se folosete dependena Ua (la), iar n cel de-al doilea caz, modificrile IS funcie de schimbarea distanei D
131
care compus din lungimea arcului (la) i lungimea liber a srmei electrod - poriunea cuprins ntre duza de contact i piciorul arcului electric (lel): (4.32) Mrimea D se mai numete i nlimea duzei de curent fa de pies [D9]. Cele dou mrimi folosite n aceast metod sunt: senzitivitatea tensiunii arcului la variaii ale lungimii acestuia:
( )
(4.33)
mrime care variaz ntre 4 i 12[%] senzitivitatea curentului de sudare la modificri ale distanei D:
( )
(4.34)
avnd n practic valori ndomeniul (2...6*%+) Se apreciaz n literatura de specialitate c aceste valori, dei reduse, permit msurarea i reglarea poziiei capului de sudare fa de piesa cu o precizie mai bun ca +/- 0,25 mm. Exist dou categorii principale de algoritmi de comand utilizai de sistemele robotizate adaptive ce folosesc arcul electric n calitate de senzor. n ambele cazuri, capul de sudare este deplasat perpendicular pe direcia de naintare printr-o micare de baleiere. Aceasta poate fi realizat fie de robot cu ajutorul unei subrutine (WEAVE"), fie de un sistem auxiliar. Potrivit primului algoritm, este comparat n permanen semnalul real s(x) (care dup cum s-a artat mai sus reprezint curentul sau tensiunea arcului) cu semnalul t(x) nregistrat la sudarea piesei de referin, cu alte cuvinte a piesei pe care s-a efectuat programarea iniial a RI. Eroarea de aliniere este dat de expresia: | ( ) ( )| | ( ) ( )| (4.35)
care este nul numai n cazul n care ambele flancuri ale anfrenului coincid respectiv cu cele ale piesei de referin. n orice alt caz, mrimea Ealin, prin semnul i valoarea sa ofer informaii sistemului de comand al RI privind direcia i viteza de realiniere a capului de sudare fa de axa transversal a rostului. Aceast metod mai prezint i avantajul c, folosind dotarea hardware existent, permite calculul unei alte mrimi: | ( ) ( )| (4.36)
Aceast mrime Elat face posibil determinarea seciunii rostului n fiecare punct al traiectoriei robotului permind adaptarea parametrilor de sudare la condiiile variabile de pregtire a marginilor anfrenului. Cel de-al doilea algoritm se bazeaz pe diferenele pe care le prezint semnalul s(x) la capetele cursei de baleiaj transversal al unui anfren n form de V (sau al unei mbinri de col), atunci cnd capetele cursei nu sunt simetrice fa de axa mbinrii, dup cum se arat n figura
132
4.27 [J3].
Fig. 4.27. Metoda comparativa (a), respectiv metoda diferenial (b), utilizate la interpretarea semnalelor s(x) generate de arcul electric utilizat n calitate de senzor, la sudarea robotizat adaptiv
Comparnd cele dou situaii din figura susmenionat se constat c: I. II. ( ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (4.37) (4.38)
( ) ( ) ( ) apare n cel de-al doilea caz i este folosit Diferena ( ) ca vector de eroare pentru sistemul de comand al robotului. C. Arcul ca senzor bazat pe rotaia capului de sudare Prin folosirea procedeului de rotire a arcului de sudare, n locul metodei tradiionale de pendulare liniar, este posibil creterea de zece ori a vitezei de lucru a senzorului, utilizndu-se frecvene de rotaie de pn la 50 Hz (fig. 4.28).
Fig. 4.28. Principiul eh Juncionare (a) al senzorului bazat pe msurarea tensiunii arcului rotitor i una din realizrile practice ale acestuia ( b )
Aceasta conduce la viteze mai mari de deplasare (pn la 2m/min) a piciorului arcului ceea ce mrete capacitatea sa de sesizare - permind senzorului rotativ s poat detecta mbinri greu accesibile. Robotul servete doar ca un manipulator al capului de sudare adaptiv, nemaifiind nevoie s execute micarea de pendulare (care se face din tot corpul). Astfel se reduce uzura sistemului mecanic i suprasolicitarea blocurilor de acionare, crescnd mult durata de
133
via a robotului. Pe de alt parte, ptrunderea obinut - la aceeai energie liniar - este mult mbuntit, ca i calitatea structurilor realizate. La construcia unui cap de sudare MIG/MAG care permite rotirea piciorului arcului se utilizeaz actualmente dou principii: ntregul gt de lebd" se mic pe o traiectorie circular n interiorul carcasei capului - ca n figura 4.28.(b) ghidajul final al srmei, cu diuz de curent este rotit n jurul unui punct fix, astfel nct descrie o pnz conic, ca i n partea stng a figurii (a); acest sistem face posibil rcirea extremitii duzei de gaz prin conducte rigide, mrind eficiena i fiabilitatea acesteia. La sudarea mbinrilor de col, ndeosebi a celor n T" apar n practic frecvent variaii importante ale seciiunii transversale a rostului. Acestea pot cauza - pe lng scderea calitii mbinrii - funcionarea necorespunztoare a senzorului rotitor. Programele roboilor au fost prevzute cu posibilitatea compensrii cotei a" a mbinrii de col prin nclinarea variabil (ntre anumite limite) a capului de sudare fa de normala la pies (fig. 4.29).
Fig.4.29. Adaptarea nclinrii capului de sudare n funcie de semnalul senzorului rotativ, la sudarea unei mbinri variabile
De asemenea, semnaIul furnizat de senzor este prelucrat i inclus n circuitele de reglare adaptiv a vitezei de sudare: la deschideri mai mari ale rostului, cnd materialul de aport fuge" n deschiderea acestuia, valoarea medie a semnalului crete, ntruct lungimea medie a arcului crete. Prin reducerea vitezei de sudare se realizeaz o umplere mai bun a rostului, restabilinduse valoarea cotei a". Metodele de control adaptiv constituie o bun alternativ de a ine pasul cu cerinele din ce n ce mai mari, impuse performanelor sistemelor robotizate de sudare cu arc electric. n plus, tehnicile de control adaptive reprezint un prim pas spre creterea autonomiei acestor sisteme. Complexitatea calculului acestor algoritmi nu mai constituie o bariera n implementare, odat cu apariia echipamentelor de procesare rapid a datelor bazate pe procesoare digitale de semnal, care rezolv aspecte complexe fr intervenia operatorului. n figura 4.30. se prezint sintetic simularea funcionrii senzorului bazat pe msurarea tensiunii arcului rotitor.
134
Fig. 4.30. Simularea funcionrii senzorului bazat pe msurarea tensiunii arcului rotitor
Funcia de stabilitate pentru senzorul prin arc are un caracter liniar n raport cu curentul de sudare. Modelul matematic prezentat i metoda de msurare a caracteristicilor statice, cu referire la funcia de transfer pot fi aplicate n proiectarea, dezvoltarea i experimentarea senzorilor prin arc, inclusiv a senzorilor bazai pe rotaia arcului n cazul sudrii MIG n curent pulsat sistemele adaptive bazate pe acest tip de senzori s-au dovedit a fi fiabile i robuste. Absena pieselor n micare, precizia bun de urmrire, costul redus i posibilitatea prelucrrii semnalelor n microsisteme au fcut ca senzorii prin arc s constituie baza sistemului de adaptivitate la sudarea robotizat. Efectul adaptivitii sistemelor robotizate n procesul de sudare este ilustrat n figura 4.31, unde se observ un decalaj apreciabil la nceputul sudurii. Totui, robotul reuete s gseasc poziia corect a rostului relativ repede.
Fig. 4.31. Efectul adaptivitii sistemului robotizat n ce privete corectarea traiectoriei capului de sudare
4.3. Sistem adaptiv pentru sudarea cu rost ngust

Procesul de sudare cu rost ngust aduce o serie important de avantaje economice i tehnice, mai aies pentru grosimi sub 20mm. O sudur de calitate de obine doar printr-o bun poziionare a capului de sudare fa de rost. Chiar i o uoar deviaie lateral poate avea ca rezultat subtieri sau lips de topire a pereilor laterali. Pentru robotizarea procesului de sudare sunt indicate sisteme adaptive de detectare prin arc, la care arcul scaneaz rostul prin oscilarea cu amplitudine constant sau autoreglat [W10]. Sistemele industriale de sudare WIG cu rost ngust, utilizeaz controlul vizual prin care se poate corecta poziia capului de sudare pe tot parcursul procesului. n figura 4.32 se prezint schematic aplicarea unui astfel de sistem de control vizual cu
135
camera TV (1) la echipamentul pentru sudarea orbital cu rost ngust.
Fig. 4.32 Sistem de control vizual (TV) la sudarea orbitala
Conform fig. 4.32 electrodul de wolfram (7) este plasat ntr-un sistem de fixare in poziie nclinat, astfel nct, printr-o micare pendular a capului de sudare (6) n jurul axei de oscilaie rotativ (4), arcul este deviat spre marginile rostului pentru a obine topirea perfect a pereilor laterali. Aducerea la poziie a capului de sudare (6) se face prin ghidajul transversal (2) i ghidajul vertical (3) care se afl pe braele sistemului robotizat de sudare orbitala (10), ce se deplaseaz pe calea de rulare (9), fixat pe conduct (13). Principalele motive ale aplicrii unui sistem de detectare a mbinrii sunt: solicitarea redus a operatorului, reducerea timpului necesar pentru reglarea traseului mainii de sudat orbital i nlturarea accesului dificil la locul de sudare. Senzorii utilizai n operaia de sudare realizeaz: ghidarea capului de sudare n timpul procesului de sudare; precizia poziionrii mai bun de 0,3 mm; compensarea deviaiilor de aproximativ 2 mm pe un metru din lungimea de mbinare la viteza de 8 cm/min; timpul de via mai lung al unui electrod pn la nlocuirea lui (80 min. fr ntrerupere). Problemele puse de adaptivitate se pot rezuma la: sistemul de msurare care adopt parametrii la valorile de sudare n mod automat; sistemul de control, al parametrilor procesului de sudare, care este implementat prin msurarea limii rostului local; stratul depus anterior care este folosit ca baz de date evaluat, de la coordonatele nregistrate Ia trecerea anterioar. Capul de sudare este prevzut cu sistem de alimentare cu gaz (11), sistem de rcire cu ap (12) i o duz de gaz protector a arcului (5). Sudarea WIG se face cu material de adaos, srm (8), adus la rostul de mbinat. n procesul robotizat al acestor mbinri este necesar realizarea unui sistem automat de
136
urmrire a rostului mbinrii. Sistemul de adaptivitate la sudarea WIG n rost ngust se poate face prin dou metode: a) detectarea mbinrii cu amplitudine de oscilaie constant; b) detectarea mbinrii cu amplitudine auto-reglat. a) Detectarea mbinrii cu amplitudine de oscilaie constant. n figura 4.33 se prezint schema bloc principial a sistemului de detectare a mbinrii cu amplitudine i oscilare constant.
Fig. 4.33 Schema bloc a sistemului de detectare a mbinrii prin oscilaie constant
Conform fig. 4.33 sistemul de control al distanei arcului (8) este ncorporat n instalaia de sudare i ghidat n suportul (5), iar limita Iui va fi marcat de o linie punctat. Pentru a se genera un semnal de poziie, arcul electric rezultat la electrodul de wolfram (6), trebuie s scaneze rostul. Aceasta se realizeaz printr-o micare de pendulare a(t) ntre 35 reglat de la blocul de reglare (4). Micarea este controlat de blocul de control logic programabil (7) i este definit de o amplitudine constant, o frecven de cel puin 1Hz i de un timp de ateptare prin sistemul de comand i control a acionrii pentru oscilaia rotativ (2). Sistemul de detectare a mbinrii (STS), utilizeaz tensiunea arcului Us(t) drept semnal de intrare. n faza incipient un filtru potrivit, suprim att pulsaia sursei de putere (1), ct i zgomotul procesului. Blocul de control a sincronizrii (9), evalueaz impulsurile de la blocul logic programabil (7) i controleaz integratorii i amplificatorii cu eantionare i meninere reprezentai n figura 4.33 prin S&H. Acetia nregistreaz tensiunile arcului USL i USR, msurate fr oprire pentru ambii perei laterali. Semnalul U, rezultat, este transmis blocului de comand i control a acionrii (3) i este proporional cu diferena dintre USL i USR. n figura 4.34 se prezint tensiunea arcului US(t) i a unghiului de rotaie a electrodului (t) n timp. Exemplificarea este fcut pentru o poziie necentrat a capului de sudare de 0,3mm. Semnalul filtrat |US(t)| i unghiul instantaneu de rotaie a electrodului de wolfram (t) sunt reprezentate n circuit deschis.
137
Fig. 4.34. Tensiunea arcului US(t) i unghiul de rotaie (t) al electrodului
Aceasta are ca rezultat o diferen de semnal Pentru a verifica comportarea dinamic a ntregului sistem la o deviaie lateral definitiv s-a realizat conectarea n circuit nchis. Micarea transversal a fost msurat cu un senzor tactil. n figura 4.35 se arat micarea de corecie lateral s(t). nainte de activarea sistemului senzor, la t=0, capul de sudare a fost n poziie necentrat de 0,5 mm. n timp de 8 secunde capul de sudare s-a rentors n poziie central. Deviaia remanent e este mai mic de 0,1 mm. Deviaia lateral s(t) este de 0,5 mm fa de centrul rostului la s=0.
Fig. 4.35 Rspunsul sistemului la o deviaie lateral de 0,5 mm
Deoarece viteza de scanare a sistemului arc" este determinat de frecvena de oscilare, viteza maxim de reacie a sistemului este limitat corespunztor. b) Detectarea mbinrii cu amplitudine autoreglat. n procesul de sudare cu rost ngust comportarea dinamic a sistemului de detectare cu amplitudine de oscilare constant este acceptabil pentru suduri cu deviaii laterale mici i continue. Este necesar s se obin o mbuntire a timpului de rspuns, pentru a se putea compensa neliniaritatea lateral, cum este cazul la iniierea sudurii. n plus, limea rostului scade odat cu creterea numrului de treceri cu aproximativ 1 pn la 2 mm, iar sistemul de detectarea a mbinrii nu poate recunoate acest lucru. De aceea, n timp, este necesar o reglare manual a amplitudinii de oscilare. Pentru a rezolva aceste probleme a fost conceput un sistem de detectare prin oscilare cu
138
amplitudine autoreglat. Ca urmare a fost realizat o metod de evaluare care face posibil detectarea automat a pereilor laterali, similar cu aa-zisa "Schichtschweiben". n figura 4.36 se prezint schema bloc a sistemului de detectare a mbinrii (STS) prin oscilaie auto-reglat. n timp ce arcul este deplasat spre peretele lateral datorit micrii de pendulare a suportului (5) a electrodului de wolfram (6), un filtru (9) identific forma rostului i genereaz un puls reversibil fi utiliznd tensiunea arcului Us(t) ca valoare de intrare. Printr-un bloc de control a sincronizrii (10), acest puls reversibil este transmis spre blocul logic programabil (7) ca semnal de oprire "partea stng a rostului" gf(1) i "partea dreapt a rostului" gf(r). n consecin micarea de oscilaie este oprit de blocul logic programabil i este iniiat o micare de oscilaie reversibil dup un timp de oprire la peretele lateral programat anterior.
Fig. 4.36 Schema bloc de detectare a mbinrii prin oscilaie auto-reglat
n momentul detectrii rostului, blocul de control al sincronizrii iniiaz nregistrarea valorilor P(tr) i P(t1) n amplificatorii de rotaie instantanee a electrodului WIG (2 i 3). Din acest motiv, semnalul de ieire P=P(tr)-P(t1), aplicat blocului de comand i control a acionrii transversale (3) este proporional cu diferena dintre unghiurile de rotaie la pereii laterali. Pentru a evita contactul dintre electrodul (6) i rost, n cazul funcionrii incorecte, controlul oscilaiei se efectueaz independent de proces detectnd rostul prin monitorizarea unghiului de rotaie de ctre sistemul de control i comand a oscilaiei (2). n acest mod, STS compenseaz poziionarea necentrat a capului de sudare printr-o oscilaie asimetric a electrodului WIG (6), pn cnd se reface simetria prin micarea de corectare a braului (5). n figura 4.37 se indic unghiul instantaneu de rotaie a(t), mpreun cu micarea de corectare lateral s(t). Reprezentarea pornete de la o poziie necentrat de 0,75 mm cnd semnalul de corectare lateral este oprit. La ts=2,4 s este activat semnalul de corecie lateral, ce rezult din oscilaia asimetric. n mai puin de 5 secunde capul de sudare este adus napoi n poziia centrat i este stabilit simetria de oscilare.
139
Fig. 4.37 Reprezentarea unghiului de rotaie a(t) i a micrii de corectare lateral s(t)
Datorit detectrii automate a rostului, n condiii de producie normale, arcul de sudare nu se va afla niciodat n poziie necentrat fa de pereii laterali, chiar dac capul de sudare nu este centrat. Mai mult, amplitudinea de oscilare se regleaz automat la micorarea seciunii transversale a mbinrii, care intervine n timpul depunerii. Exist i posibiliti de mbuntire a sistemelor de adaptivitate prin aplicarea algoritmilor de nregistrare, monitorizarea funciilor de sincronizare i control ale sistemelor prin microcalculatoare. Exemplul prezentat reprezint o aplicaie concret a funciilor de adaptabilitate n procesele de sudare. Acest sistem adaptiv se aplic de obicei la ultima ax (6) a braului robotului i acioneaz direct asupra pistoletului de sudare. Adaptivitatea sistemelor de sudare robotizate este legat direct de: controlul traiectoriei; controlul parametrilor de sudare; calculul i gestionarea datelor; complexitatea senzorilor folosii; controlul tuturor parametrilor n bucl nchis; deciziile de modificare a semnalelor de comand, n timp real; sistemul de execuie de mare precizie; capacitatea i viteza de lucru a microsistemului.
140

Visan

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Visan

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)

1.1. Scurt istoric al roboticii

1.2. Definiia robotului

1.3. Clasificarea roboilor industriali

Sistemul de comand al micrilor

Tipul interaciunii senzoriale

Capacitate de ncrcare nominal

Nr. gradelor de mobilitate Posibilitatea deplasrii Modul de instalare la locul de munc

Standardul japonez JIS B 0134-1986 d o clasificare la care asociaz i un cod (tabelul 4)

n tabelul 5 este prezentat sinteza clasificrilor luate n considerare *T6+.

Amplasare actionari Programare Caracterul miscarii

Program rigid Pozitionare PTP

Program flexibil Combinata

1.4. Variante de scheme cinematice

Fig. 1.3. Schema cinematic n sistem de coordonate cilindrice

Fig.1.4. Schema cinematic n sistem de coordonate sferice

Fig. 1.5. Schema cinematica a unui robot articulat

1.5. Funciile roboilor industriali

1.5.1. Cinematica roboilor industriali

Fig. 1.6. Sistem de coordonate polare

Derivnd relaiile (1.3) n raport cu timpul i avnd n vedere c

Utiliznd notaiile din figura 1.6, se poate scrie: (1.7)

Modulul i direcia vitezei instantanee se obin utiliznd relaiile (1.8): ;

nlocuind n relaia (1.10) pe i n cu expresiile (1.4) i (1.5) se obine: ( ) ( ) (1.11)

Utiliznd notaiile din figura 1.6, se scrie: (1.12)

Modulul i direcia acceleraiei instantanee se obin utiliznd relaiile (1.13): ( ) ( ) ; ( )( ) (1.14)

Din (1.15) se obine:

Expresia (1.15) a vitezei v este (1.20)

Avnd n vedere (1.24), expresia (1.23) devine

Din regula de derivare a unui produs scalar a doi vectori, ( Se deduce

Conform cu (1.24), termenul

poate fi scris sub forma: (1.30)

Se poate arta c n termenul derivare: (

) care apare n (1.29) se poate interverti ordinea de

care se mai scrie:

Expresia analitic a vectorului r, este: (1.38)

Fig. 1.7. Sistem de coordonate cilindrice

Pentru a determina componentele acceleraiei se calculeaz n prealabil ptratul vitezei

apoi, utiliznd (1.37):

Fig. 1.8. Sistem de coordonate sferice

- curba (3) este cercul paralel ce trece prin M,obinut pentru:

Coeficienii lui Lame, lund n considerare (1.47) i (1.48) au valorile: | | { |

apoi avnd n vedere (1.46) i (1.52) se determin:

Fig. 1.9. Triedrul de referin Frenet.

Din figura 1.9 rezult:

Relaia (3.33), avnd n vedere (3.34) i (3.36) devine: ( ) (1.60)

Pe de alt parte, se poate scrie, conform figurii: (1.62) (1.61)

, rezult c vectorul acceleraie este coninut n planul oscilator al

1.5.2. Acionarea roboilor industriali

Fig. 1.10, a, b. Motoare electrice cu rotor disc i cu rotor lung.

Fig. 1.11. Amplificator hidraulic de moment cu motor electric pas cu pas

cu ajutorul unor servo-ventile electronidraulice proporionale.

Fig. 1.12. Schema de acionare cu hidromotor liniar.

Fig. 1.13. Schema de acionare cu pneumomotor liniar, poziionare cu hidromotor liniar

Fig. 1.14. a, b, c, d, e. Scheme de mecanisme i transmisii mecanice din sistemul de acionare

La mecanisme cu elemente dinate eliminarea jocului de flanc se realizeaz prin elemente

1.5.3. Sisteme pentru comanda i programarea roboilor industriali

Fig. 1.18. Comanda n bucl deschis (a) i nchis (b)

Fig. 1.19. Structura general a robotului

Fig. 1.20. Sistemul de comand al robotului

1.6. Aplicaii ale roboilor industriali

2. SUDAREA CU ARC ELECTRIC

Fig. 2.1. Clasificarea procedeelor de sudare