%Ejemplo 2.1 %funcion de transferencia del sistema clear figure(1) n=[4]; d=[1 2 0]; rlocus(n,d,'b') hold grid axis([-2.

5 0 -3.5 4]) %funcion de transferencia del compensador nc=[4.7321*[1 2.9282]] dc=[1 5.4641] %funcion de transferencia del sistema compensado nsc=[conv(nc,n)] dsc=[conv(dc,d)] rlocus(nsc,dsc,'r') hold off % % respuesta en el tiempo del sistema figure(2) n=[4]; d=[1 2 0]; lc=feedback([tf(n,d)],1) step(lc,'b');hold grid % % respuesta en el tiempo del sistema compensado nsc=[conv(nc,n)] dsc=[conv(dc,d)] lcc=feedback([tf(nsc,dsc)],1) step(lcc,'r'); hold off

%Ejemplo 2.2 %funcion de transferencia del sistema clear figure(1) n=[10]; d=[1 2 0]; rlocus(n,d,'b') hold grid axis([-5 0 -3.5 4]) % %funcion de transferencia del compensador nc=[1.6*[1 2]] dc=[1 4] % %funcion de transferencia del sistema compensado LGR nsc=[conv(nc,n)]

dsc=[conv(dc,d)] rlocus(nsc,dsc,'r') hold off % % % respuesta en el tiempo del sistema figure(2) n=[10]; d=[1 2 0]; lc=feedback([tf(n,d)],1) step(lc,'b');hold grid % % % respuesta en el tiempo del sistema compensado nsc=[conv(nc,n)] dsc=[conv(dc,d)] lcc=feedback([tf(nsc,dsc)],1) step(lcc,'r'); hold off

%Ejemplo 2.4 %funcion de transferencia LA del sistema clear figure(1) n=[1]; d=[1 0 0]; rlocus(n,d,'b') hold grid axis([-3.5 0.1 -1.5 1.5]) % %funcion de transferencia del compensador nc=[4*[1 0.5]] dc=[1 3] %funcion de transferencia del sistema compensado LGR nsc=[conv(nc,n)] dsc=[conv(dc,d)] rlocus(nsc,dsc,'r') hold off % % respuesta en el tiempo del sistema figure(2) n=[1]; d=[1 0 0]; lc=feedback([tf(n,d)],1) step(lc,'b');hold grid % % % respuesta en el tiempo del sistema compensado nsc=[conv(nc,n)] dsc=[conv(dc,d)] lcc=feedback([tf(nsc,dsc)],1) step(lcc,'r'); hold off

%Ejemplo 2.5 %funcion de transferencia LA del sistema clear figure(1) n=[4]; d=[1 1 0]; rlocus(n,d,'b') hold grid axis([-3 0.1 -2.5 2.5]) % %funcion de transferencia del compensador nc=[0.87*[1 1.5]] dc=[1 2.72] %funcion de transferencia del sistema compensado LGR nsc=[conv(nc,n)] dsc=[conv(dc,d)] rlocus(nsc,dsc,'r') hold off % % respuesta en el tiempo del sistema figure(2) n=[4]; d=[1 1 0]; lc=feedback([tf(n,d)],1) step(lc,'b');hold grid % % % respuesta en el tiempo del sistema compensado nsc=[conv(nc,n)] dsc=[conv(dc,d)] lcc=feedback([tf(nsc,dsc)],1) step(lcc,'r'); hold off % %

%Ejemplo 3.1 clear %Parametros del sistema n=[1.06]; d=[1 3 2 0]; %Lugar de raices figure (1) rlocus(n,d,'r') v=[-2.5 0.5 -2 2];axis(v) grid; %respuesta entrada escalon del sistema

figure(2) nlc=[1.06]; dlc=[1 3 2 1.06]; step(1,1,'r');hold on step(nlc,dlc,'b'); grid hold off %respuesta rampa del sistema figure(3) nr=[1]; dr=[1 0]; nlcr=[1.06]; dlcr=[1 3 2 1.06 0]; step(nr,dr,'r');hold on step(nlcr,dlcr,'b'); axis([0 16 0 16]) grid hold off %compensador en atraso nc=[1 0.05] dc=[1 0.005] % %lugar de raices del sistema NC y C figure (4) nsc=[conv(nc,n)] dsc=[conv(dc,d)] rlocus(n,d,'r');hold on rlocus(nsc,dsc,'g') grid hold off % respuesta entrada escalon sistema compensado figure (5) nsc=[conv(nc,n)] dsc=[conv(dc,d)] lcc=feedback([tf(nsc,dsc)],1) step(nlc,dlc,'r');hold on step(lcc,'g'); grid hold off % % % %respuesta a una entrada rampa sistema compensado figure(6) nr=[1]; dr=[1 0]; nlcr=[1.06]; dlcr=[1 3 2 1.06 0]; nlccr=[1.0275 0.0514]; dlccr=[1.0360 3.1141 2.0881 1.0379 0.0514 0]; step(nr,dr,'r');hold on step(nlcr,dlcr,'b');

step(nlccr,dlccr,'g'); axis([0 40 0 40]) grid hold off

%Ejemplo 3.2 clear %Parametros del sistema n=[10]; d=[1 4 0]; %Lugar de raices figure (1) rlocus(n,d,'r') v=[-5 0.5 -3 3];axis(v) grid; %respuesta entrada escalon del sistema figure(2) nlc=[10]; dlc=[1 4 10]; step(1,1,'r');hold on step(nlc,dlc,'b'); grid hold off % %respuesta rampa del sistema figure(3) nr=[1]; dr=[1 0]; nlcr=[10]; dlcr=[1 4 10 0]; step(nr,dr,'r');hold on step(nlcr,dlcr,'b'); axis([0 16 0 16]) grid hold off %compensador en atraso nc=[1 0.1]; dc=[1 0.005]; % %lugar de raices del sistema NC y C figure (4) nsc=[conv(nc,n)]; dsc=[conv(dc,d)]; rlocus(nsc,dsc,'g') axis([-5 0 -3 3]) grid figure (5) rlocus(n,d,'r');hold on rlocus(nsc,dsc,'g') grid

axis([-5 0 -3 3]) hold off % respuesta entrada escalon sistema compensado figure (6) nsc=[conv(nc,n)] dsc=[conv(dc,d)] lcc=feedback([tf(nsc,dsc)],1) step(nlc,dlc,'r');hold on step(lcc,'g'); grid hold off % % % % %respuesta a una entrada rampa sistema compensado figure(7) nr=[1]; dr=[1 0]; nlcr=[10]; dlcr=[1 4 10 0]; nlccr=[10.19 1.019]; dlccr=[1 4.0051 10.21 1.019 0]; step(nr,dr,'r');hold on step(nlcr,dlcr,'b'); step(nlccr,dlccr,'g'); axis([0 16 0 16]) grid hold off

%Ejemplo 4.1 clear %Parametros del sistema n=[4]; d=[1 0.5 0]; %Lugar de raices figure (1) rlocus(n,d,'r') axis([-3 0 -5 5]) grid; %respuesta entrada escalon del sistema figure(2) nlc=[4]; dlc=[1 0.5 4]; step(1,1,'b');hold on step(nlc,dlc,'r'); grid hold off % % %

%respuesta rampa del sistema figure(3) nr=[1]; dr=[1 0]; nlcr=[4]; dlcr=[1 0.5 4 0]; step(nr,dr,'r');hold on step(nlcr,dlcr,'b'); axis([0 10 0 10]) grid hold off % % % %compensador en adelanto ncd=6.25*[1 0.5]; dcd=[1 5]; %compensador en atraso nct=[1 0.2]; dct=[1 0.0125]; %compensador atraso adelanto ncadat=[conv(ncd,nct)]; dcadat=[conv(dcd,dct)]; %lugar de raices del sistema compensado figure (4) nscaa=[conv(ncadat,n)]; dscaa=[conv(dcadat,d)]; rlocus(nscaa,dscaa,'g') axis([-5.5 0 -5 5]) grid % %lugar de raices del sistema nc y c figure (5) rlocus(n,d,'r');hold on rlocus(nscaa,dscaa,'g') grid axis([-5.5 0 -5 5]) hold off % % respuesta entrada escalon sistema compensado figure (6) % nsc=[conv(n,nscaa)] % dsc=[conv(d,dscaa)] lcc=feedback([tf(nscaa,dscaa)],1) step(1,1,'b');hold on step(nlc,dlc,'r') step(lcc,'g'); grid hold off % % % % % % %respuesta a una entrada rampa sistema compensado figure(7) nr=[1];

dr=[1 0]; nlcr=[4]; dlcr=[1 0.5 4 0]; nlccr=[25 5]; dlccr=[1 5.0125 25.0625 5 0]; step(nr,dr,'r');hold on step(nlcr,dlcr,'b'); step(nlccr,dlccr,'g'); axis([0 10 0 10]) grid hold off %