DISEO ELECTRNICO DE CONTROLADOR PID Garca Llorente Carmelo de Jess, Martnez Martelo Andrs David, Montes Patrn Elis

Manuel. Universidad Tecnolgica de Bolvar, Cartagena de Indias. E-mails: mmm_amil@hotmail.com, adsmartinezmartelo7@hotmail.com, elis_9015@hotmail.com. Abstract--- This document presents the design and implementation of an analog PID controller. This PID controller was designed with the LGR method. PALABRAS CLAVES Controlador PID, Diseo, Mtodo lugar de las Races. INTRODUCCIN DISEO DE LA PLANTA Es interesante sealar que la mayora de controladores industriales que se usan hoy en da utilizan esquemas de control PID o PID modificado. A menudo se emplean especificaciones de diseo para describir que debe hacer el sistema y cmo hacerlo. Siendo estas nicas para cada diseo. Razn por la cual al momento de disear es importante determinar que se va a realizar en el sistema y como, la configuracin del compensador y adems, determinar los valores de los parmetros del controlador para alcanzar los objetivos de diseo. Para realizar el modelo matemtico de la planta, es posible aplicar diversas tcnicas de diseo con el fin de determinar los parmetros del controlador que cumpla las especificaciones en estado transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado. En el caso que no se fcil obtener un modelo matemtico debemos recurrir a Dadas las siguientes especificaciones, determinar las constantes (Kd, Ki, y Kp) de la planta. Para la cual es igual a 0.4. los enfoques experimentales para la sintonizacin de los controladores PID. OBJETIVOS Disear un Controlador PID que cumpla con las siguientes especificaciones: = 0,4; Mp 25%, ts =0.08 (Reducin del tiempo de establecimiento en un 80%).

El circuito mostrado en la planta es:

Figura 1. Circuito de la planta.

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%%%%%CODIGO MATLAB%%%%% Respuesta de la planta ante una entrada paso Num=2.5; Den= [1 2.5]; step (Num, Den) grid

( )

Figura 2. Diagrama de Bloques del sistema. ( ) Remplazando el valor de obtenemos: ( ) Figura 4. Respuesta del sistema ante una entrada sin Controlador. CARACTERISTICA DE LA PLANTA Especificaciones: = 0,4; Mp 25%, ts =0.2. el controlador tiene que reducir el tiempo de asentamiento en un 80%

Figura 3. Diagrama de bloque de la planta sin controlador PID.

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Con los valores anteriores obtenemos los Polos Deseados: ( )

Con los valores anteriores obtenemos el Polo de la Planta: P1= -2.5. %%%%%CODIGO MATLAB%%%%% num=2.5; den=[1 2.5]; rlocus(num, den) hold on wn=49.54017406; zita=0.4037127519; plot (-wn*zita, wn*(sqrt (1-zita*zita)),'o'); hold off axis ([-60 2 -5 120]) text (-wn*zita, wn*sqrt (1zita*zita),'\leftarrow PoloDeseado','HorizontalAlignment','left') ;

Figura 6. Ubicacin de Polos. Hallamos el valor de la deficiencia angular ya con la sumatoria de los polos ms la sumatoria de los ceros. ( )

A partir de la deficiencia angular, se halla el ngulo donde se encuentra el controlador PID. ( )

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Figura 5. Ubicacin de polos en Matlab.

Parmetros del PID

Figura 7. Ubicacin de Polos para hallar x. Obtenido el ngulo, hallamos el valor del polo del controlador por el teorema del seno. ( ) ( )

Al remplazar el polo del controlador remplazamos en el binomio obteniendo ( ) 10-3 Se hallan las resistencias del diseo C1, C2=1F De lo anterior podemos hallar el valor de K: ( ) R1C1

[( (

) )

( (

) )

Fijamos R3 =1K

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CONCLUSION Los valores de sobre impulso y tiempo de establecimiento obtenidos por medio de Multisim, fueron valores relativamente cercanos a los establecidos para las condiciones diseo. Como bien se explic en este documento, el objetivo principal para el diseo de un controlador PID est en obtener los parmetros del sistema que se desea controlar, en este caso la planta, ya que partiendo de estos parmetros se utiliza el anlisis por lugar de las races para encontrar las constantes del controlador Kp, Ki y Kd. Utilizando estas constantes se hallan los valores de los dispositivos a usar y obtener as el controlador que se desea.

BIBLIOGRAFIA OGATA, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna. 4 Ed. Pearson. Mxico, 2002. KUO, Benjamn. Sistemas de Control Automtico. 7 Ed. Prentice Hall. 1996.

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CIRCUITO REALIZADO

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RESPUESTAS SIMULINK

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RESPUESTA MULTISIM

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