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CAPITULO 3
En el matemticos de sistemas se utilizo la transformada de Laplace para convertir las ecuaciones diferenciales que representan el sistema en una ecuacin algebraica expresada en trminos de la variable compleja s. Con esta ecuacin algebraica se obtuvo una representacin de la relacin entrada-salida como funcin de transferencia. En este capitulo se desarrollara la representacin de los sistemas de control en el dominio del tiempo y se ilustraran varios mtodos para la solucin de la respuesta del sistema en el tiempo.
El comportamiento de un sistema resorte-masa amortiguador esta formado por un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden:
Siendo:
(3.3)
(3.4)
Vector de Estado:
1 2 . x= . .
(3.5)
(3.6)
Ecuacin de Salida:
= (3.7)
De forma matricial:
La solucin de la ecuacin diferencial del vector de estado(Ecuacion 3.6) se la obtiene por un mtodo semejante a una ecuacin diferencial de primer orden.
X(t) y u(t) funciones escalares
de tiempo.
(3.13)
(3.15)
2 2 = exp = + + + + + , 2! !
(3.16)
= exp 0 +
0
exp .
(3.17)
0 + +
1 ()
(3.18)
= exp(At)
Entonces:
= 0 + ()
(3.19)
= (0) +
0
(3.20)
(3.21)
Adoptando la forma:
, , , .
(3.23)
Los valores de , y se los determina por las ecuaciones diferenciales (3.10) y (3.11) que describen el circuito RLC.
(3.24) (3.25) (3.26)
Se muestra el grafo de flujo Fig. 3.4 que representa estas ecuaciones simultaneas
Donde: 1/s indica una integracin
Fig. 3.4
Se muestra el modelo del diagramas de bloques Fig. 3.5 correspondiente al circuito RLC.
Fig. 3.5
Existen varias formas cannicas de la representacin en variables de esta una de ella es: La forma cannica de variable de fase En general se puede representar una funcin de transferencia como:
Donde: (3.28) n a,b son nmeros reales
La formula de Mason para la ganancia del grafo de flujo permiten: Reconocer los factores usuales de realimentacin en el denominador y Los factores de la trayectoria de avance en el numerador
(3.30)
Cuando todos los lazos de realimentacin se tocan y todas las trayectorias de avance tocan los lazos de realimentacin la ecuacin se reduce a:
(3.31)
Sistema de 4to orden implica 4 variables de estado: x1, x2, x3, x4. Usando la formula de Mason podemos representar la funcin de transferencia por el grafo de flujo Fig. 3.6:
Fig. 3.6
Aplicando la transformada inversa de Laplace a la ec. (3.32) se obtiene la ecuacin diferencial del modelo:
En este caso la ecuacin diferencial de 4to orden puede escribirse de manera equivalente como 4 ecuaciones diferenciales de 1er orden.
Considerando la funcin de transferencia de 4to orden cuando el polinomio del numerador es un polinomio en s.
Multiplicando por:
4 4
:
(3.33)
Fig 3.7 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 = 0 0 0 1 + 0 0 1 2 3 1 A B
= 0
2 C
El 1er modelo es el modelo de variable de fase que utiliza la realimentacin de variable de estado para proporcionar la variable de salida. Grafo de flujo de seal:
Fig. 3.10
(3.35)
Y la salida es:
(3.36)
El 2do modelo es el modelo que utiliza realimentacin de la variable de entrada conocido como el mtodo de la entrada hac adelante.
= 1 = 1
0 0 C
Ecuacin de Salida
Vector de Estado
Fig. 3.12
Diagrama de bloques de un control de motor de corriente continua en lazo abierto con la velocidad como salida.
Se desea seleccionar las variables fsicas como variables x1=y(t) Velocidad de salida de estado.
x2=i(t) Corriente de campo X3=(t) Voltaje de campo
Se pueden dibujar los modelos para estas variables fsicas como se muestra en la Fig. 3
Fig. 3.13
La ecuacin diferencial de variable de estado o ecuacin de estado se obtiene directamente del grafo de flujo de seal de la Fig. 3.13.
(3.37)
(3.38)
La respuesta transitoria tiene 3 modos dados por s1, s2 y s3. Expresados en fracciones parciales como: (3.39)
Determinacin de la Funcin de transferencia G(s) de un sistem de una nica entrada y una nica salida (SISO). Ecuacin de Estado
u es la nica entrada. (3.40)
Ecuacin de Salida
y es la nica salida. (3.41)
(3.45)
Donde:
La respuesta transitoria de un sistema puede tenerse fcilmente calculando la solucin de la ecuacin diferencial vectorial de estad
(3.46)
Respuesta Natural Respuesta Forzada
Sistema no Forzado
(3.48)
(s) 11 = 1 () 1 (0)
2 0 =0
12
1 () = 2 (0)
1 0 =0
(0) = (0)
. =0
2. Utilizando el diagrama de flujo y Mason parala ganancia de flujo de la seal. Para sacar (s) necesitamos lo siguiente:
(3.48)
(3.49)
El modelo de estado de flujo del sistema RLC se lo mostro en l Fig. 3.4. Donde las variables de estado x1=Vc y x2=iL. Condiciones iniciales: x1(0): Representan el voltaje inicial del condensador x2(0): La corriente del inductor respectivamente.
Fig. 3.15
Grafo de flujo de la red
(3.50)
El elemento 12(s) se obtiene de la relacin entre X1(s) y x2(s) Por lo tanto se obtiene:
La respuesta temporal de la red RLC para varias condiciones iniciales y seales de entrada se calcula con la ecuacin (3.46). Por ejemplo:
Cuando: x1(0)=x2(0)=1 (t)=0
se tiene:
Fig. 3.17 Respuesta temporal de las variables de estado de la red RLC para x1(0)=1
Fig. 3.18 Respuesta temporal de las variables de estado de la red RLC para x2(0)=1
y = +
(3.51)
Los elementos principales de la ecuacin 3.51 son: El vector de estado x y Las matrices constantes (A, B , C , D)
8 = 4 0 2 = 0 0 = 1 = [0] 1
4 1.5 0 0 1 0
0.75
La respuesta temporal del sistema (3.52) tambin se obtiene utilizando la funcin lsim en MATLAB.
Utilizando la funcin lsim se puede calcular la respuesta para La red RLC de la Fig. 3.3.