Laboratorio de Control

Automtico
Diseo e Implementacin de un
Sistema de Control de Voltaje y
Frecuencia utilizando MATLAB
Mara Antonia Alvarez
Jos Luis Gonzlez
Tpico de Graduacin
INTRODUCCION
El presente trabajo describe el desarrollo de
un sistema de control automtico basado en la
generacin de corriente elctrica.
Variables controladas: voltaje y frecuencia de
la carga final.
Variables manipuladas: voltaje de campo del
alternador y velocidad del motor.
La finalidad de este proyecto es la realizacin
de prcticas para el Laboratorio de Control
Automtico que se podrn realizar con el
modelo fsico de generacin.
SISTEMA A CONTROLAR
SISTEMA DE CONTROL BASICO
MOTOR:
Trifsico de 220 V, asincrnico,
motor jaula de ardilla de 0.5 HP
GENERADOR:
Alternador de carro con regulador
de voltaje externo
CARGA: Focos de carro de 12 V - 4 W
TABLA DE ESPECIFICACIONES DE EQUIPOS
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA
SISTEMA TEORICO
RELACION DE VARIABLES
SISTEMA TEORICO EN
SIMULINK
SISTEMA TEORICO EN MATLAB
SISTEMA TERICO EN
SIMULINK
Frecuencia y voltaje del generador
Variando velocidad del motor
Frecuencia y voltaje del generador
variando voltaje de campo
Frecuencia y voltaje del generador
variando perturbacin
SISTEMA TERICO EN
SIMULINK
La variable de velocidad del motor afecta tanto
al voltaje generado como a la frecuencia
generada.
La variable de voltaje de campo del generador
slo afecta al voltaje generado de manera
instantnea.
La perturbacin afecta indirectamente
proporcional a la frecuencia generada y al
voltaje generado, siendo este ltimo ms
afectado en magnitud y tiempo.
SIMULACION DEL SISTEMA
USANDO SIMULINK
MODELO DEL SISTEMA A LAZO ABIERTO
SIMULACION DEL SISTEMA
USANDO SIMULINK
Frecuencia y voltaje del generador
variando velocidad
Frecuencia y voltaje del generador
variando voltaje de campo
Frecuencia y voltaje del generador
variando perturbacin
SIMULACION DEL SISTEMA
USANDO SIMULINK
Las simulaciones muestra que las relaciones
entre las variables manipuladas y las variables
controladas se mantienen,
Al usar el modelo matemtico de un motor DC
no afecta a las relaciones entre las variables
manipuladas y controladas.
Esta simulacin se acerca de manera ms
precisa a las curvas de las variables de la
planta real.
PRUEBA DE CAMPO
Potencia 0.5 Hp
Frecuencia 60 Hz
Voltaje 220 VAC - 440 Trifsico
Corriente 1.9 - 0.95
Velocidad 1590 rpm
Factor de Servicio 1.15
Factor de Potencia 0.81
Clase de Aislamiento F
IP 55
Peso 4.7 Kg
De trabajo constante Clase de motor A
DATOS DE PLACA DEL MOTOR TRIFASICO FRECUENCIA vs RPM DEL MOTOR
PRUEBA DE CAMPO
Mxima potencia de salida 537 W
Mxima corriente salida a full carga 43 Amps
Mnima velocidad del rotor 1270 rpm
Mxima corriente de Campo 3,2 Amps
Corriente de dispersin a 12 volts O,2 mApms
Mxima cresta de voltaje de salida 0,26 V
DATOS DE PLACA DEL ALTERNADOR
VOLTAJE GENERADO VS VOLTAJE DE CAMPO
Adquisicin de datos utilizando
XPCTarget
TARJETA DE
DATOSPCI 6024E
TARJETA DE ADQUISICIN
PROCESO
Curvas del sistema
Variables manipuladas:
Voltaje control del
variador de frecuencia
(Vc).
Voltaje de campo del
alternador (Vf).
Variables a controlar:
Frecuencia del generador
(Fg).
Voltaje generado (Vg).
SISTEMA A LAZO ABIERTO
SUBSISTEMA PROCESO
Curvas del sistema
Frecuencia y voltaje del generador variando
voltaje de control del variador
Frecuencia y voltaje del generador variando
voltaje de campo
Frecuencia y voltaje del generador variando
perturbacin
Clculo de la matriz de
desacoplamiento
Sistema de control multivariable o como sistema de control mltiple-entrada,
mltiple-salida (MIMO).
La interaccin ocurre cuando el voltaje de control del variador de frecuencia (Vc)
vara y se produce un cambio en la frecuencia del generador (Fg) y causa un
cambio en el voltaje generado (Vg).
Cuando hay una variacin en el voltaje de campo del alternador (Vf), al variar Vf
cambia el voltaje generador pero no la frecuencia del generador.
Matriz de Ganancia de Estado Estacionario
Vc
Vf
K K
K K
Fg
Vg
A
A
=
A
A
22 21
12 11
Vc
Vf
Vg
K
A
A
= 11
Vf
Vc
Vg
K
A
A
= 12
Vc
Vf
Fg
K
A
A
= 21
Vf
Vc
Fg
K
A
A
= 22


Vc
Vf
Fg
Vg
A
A
=
A
A
84 . 5 0
61 . 1 7 . 4
Matriz de Ganancia Relativa
Vc
Vf
Fg
Vg
A
A
=
A
A
1 0
0 1
ij
ij
ij
I

=
1
INDICE DE INTERACCION
0
1
1 1
11
=

= I =

=
0
0 1
12
I

=

=
0
0 1
21
I 0
1
1 1
22
=

= I

Los pares de variables interrelacionadas:
VgVf, FgVc
(

=
(

1
1
0
0
21
12
22 21
12 11
2
1
D
D
Gp Gp
Gp Gp
N
N
MATRIZ DESACOPLADOR ESTTICO
| | | |
1
= Gp B
ij
ji
k
B
'
1
=
(

=
171 . 0 0
058 . 0 212 . 0
ji
B
jj
ij
ij
B
B
D =


(

=
1 276 . 0
0 1
D
Matriz de desacoplamiento
Funciones de transferencia del
sistema
SISTEMA A LAZO ABIERTO CON MATRIZ DE DESACOPLAMIENTO
Funcin de transferencia del
sistema Fg/Vc
GRAFICA DE fg Y vc PROCESOS DE DATOS MODELOS ESTIMADOS
Funcin de transferencia del
sistema Fg/Vc
>>[num,den]=tfdata(n4s2,v)
Funcin de transferencia
del sistema Fg/Vc
Modelo n4s2
Funcin de transferencia del
sistema Vg/Vf
SISTEMA A LAZO ABIERTO CON MATRIZ DE DESACOPLAMIENTO
Funcin de transferencia del
sistema Vg/Vf
MODELOS ESTIMADOS GRAFICO DE vg Y vf
Funcin de transferencia del
sistema Vg/Vf
Modelo n4s1
>>[num,den]=tfdata(n4s1,v)
Funcin de transferencia
del sistema Vg/Vf
Controladores de la planta
Diseo del controlador del sistema Fg/Vc
TRAYECTORIA DE LAS RAICES RESPUESTA AL COMANDO ESCALN
Diseo del controlador del
sistema Fg/Vc
Necesita mejorar el error de estado
estacionario y el tiempo de estabilizacin
del sistema.
Controlador a utilizar es un proporcional
integral (controlador PI).

Diseo del controlador del
sistema Fg/Vc
Sobre nivel porcentual < 2%
Tiempo de estabilizacin < 8.5 s
TRAYECTORIA DE LAS RAICES DEL SISTEMA
CON EL CONTROLADOR PI
RESPUESTA AL COMANDO ESCALON
CON EL CONTROLADOR PI
( )
s
s
PI
064 . 0 1
0513 . 0
+

Controladores de la planta
Diseo del controlador del sistema Vg/Vf
TRAYECTORIA DE LAS RAICES RESPUESTA AL COMANDO ESCALN
Diseo del controlador del sistema
Vg/Vf
Tiempo de estabilizacin < 2.54 s
TRAYECTORIA DE LAS RAICES RESPUESTA AL COMANDO ESCALON
CON EL CONTROLADOR PI
( )
s
s
PI
65 . 0 1
48 . 1
+

Controladores de la planta
SISTEMA A LAZO CERRADO CON CONTROLADOR
Diseo de controladores de forma
emprica
Controlador del sistema Fg/Vc
SISTEMA A LAZO ABIERTO CON MATRIZ DE DESACOPLAMIENTO
Controlador del sistema Fg/Vc
CURVA DE TRABAJO DE LA FRECUENCIA
DEL GENERADOR
t1 a 0.283 de 28.8 es igual a 8.15 = 15 seg

t2 a 0.632 de 28.8 es igual a 18.2 = 17 seg

Tao = 3/2 (t2-t1) = 3/2 (2) = 3

K= AC / Am = 30 / 28.8 = 1.04
1 3
04 . 1
+

s
PI
Diseo de controladores de forma
emprica
Controlador del sistema Vg/Vf
CURVA DE TRABAJO DE LA FRECUENCIA
DEL GENERADOR
t1 a 0.283 de 5 es igual a 1.42 = 17.02 s

t2 a 0.632 de 5 es igual a 3.16 = 17.88 s

Tao = 3/2 (t2-t1) = 3/2 (0.86) = 1.3

K= AC / Am = 6 / 5.28 = 1.136
1 3 . 1
136 . 1
+

s
PI
Diseo de controladores de forma
emprica

TABLA DE TENDENCIAS DE PARAMETROS
CURVA CARACTERISTICA DE UN SISTEMA
Diseo de controladores de forma
emprica
SISTEMA A LAZO CERRADO CON CONTROLADOR
Operacin del sistema
FLUJO DE SEAL EN MODO AUTOMATICO
Operacin del sistema
FLUJO DE SEAL EN MODO MANUAL
Graficas obtenidas
FRECUENCIA
VOLTAJE
Los elementos que puede mover
el usuario
Set point Voltaje: Coloca el valor de voltaje
generado en que desea que el sistema
automtico se setee y trabaje.
Set point de frecuencia: Coloca el valor de
frecuencia generada en que desea que el
sistema automtico se setee y trabaje.
Span de Voltaje: En casos de desgastes de
los equipos fsicos este valor de ganancia
permite ajustar el mximo valor deseado en
voltaje generado, cabe recalcar que la
diferencia mximo de ajuste es de +/- 0.5 VDC.
Span de Frecuencia: En casos de desgastes
de los equipos fsicos este valor de ganancia
permite ajustar el mximo valor deseado en
frecuencia generada, cabe recalcar que la
diferencia mximo de ajuste es de +/- 0.5 VDC.
Los elementos que puede mover
el usuario
Switch Manual / Automtico de Voltaje: Es
donde se seleccin de que modo desea
trabajar el sistema, si es de modo manual se
controlar con los potencimetro externos y
si es de modo automtico el sistema
regular las variables de control para llegar
al set point seteado en la variable de voltaje
generado.
Switch Manual / Automtico de
Frecuencia:Es donde se seleccin de que
modo desea trabajar el sistema, si es de
modo manual se controlar con los
potencimetro externos y si es de modo
automtico el sistema regular las variables
de control para llegar al set point seteado en
la variable de frecuencia generada.

Seguridades a seguir
No colocar objetos metlicos sobre la mesa de trabajo
Conectar bien el enchufe de torsin de la alimentacin
principal
No hacer contacto en borneras ni conexiones de
equipos con la mano y/u objetos metlicos
No colocar las manos ni objetos cerca de las bandas
No acercarse a las bandas en movimientos
Voltaje de alimentacin mximo 220 VAC trifsico
No cambiar seales de control ni de fuerza
En caso de algn dao en la maqueta, primero
desconecte todo (incluso alimentacin principal) y
luego verifique la novedad.
Comportamiento del sistema frente a variaciones
del set point de voltaje (Servo control)
Set point Voltaje: 8 Vcd
Set point Frecuencia: 26 Hz
CURVA DE VOLTAJE CURVA DE FRECUENCIA
Cambio carga del Sistema
(Control regulador)
Set point voltaje: 6 Vdc
Set point frecuencia: 26 Hz
Carga: 8W
CURVA DE VOLTAJE CURVA DE FRECUENCIA
MANUAL DE
EXPERIMENTACION
Prctica 1: Anlisis de estabilidad
terica
Objetivos
Conocer como realizar una simulacin con
ayuda de SIMULINK de un sistema real.
Saber interpretar las curvas obtenidas del
sistema simulado conociendo sus
diferencias.
Obtener la funcin de transferencia terica
de un circuito de generacin de voltaje y
frecuencia; identificando el lazo cruzado
Prctica 1: Anlisis de estabilidad
terica
Conclusiones y Recomendaciones
Dados estos anlisis nos damos cuenta que
la generacin de voltaje y frecuencia son
estables, variando cualquiera de las dos
variables de control. Que la variable de
velocidad del motor afecta tanto al voltaje
generado como a la frecuencia generada, y
que la variable de voltaje de campo del
generador slo afecta al voltaje generado de
manera instantnea. Que la perturbacin
afecta indirectamente proporcional a la
frecuencia generada y al voltaje generado,
siendo este ltimo ms afectado en magnitud
y tiempo.
Prctica 2: Desacopladores del
sistema
Objetivos
Conocer lo que es un Sistema de variables
mltiples.
Conocer la tcnicas con lo cual podemos
eliminar los lazos cruzados.
Obtener los desacopladores para un
sistema 2 x 2.
Prctica 2: Desacopladores del
sistema
Conclusiones y Recomendaciones
Para un sistema MIMO se puede desacoplar el sistema
por medio de de desacopladotes que ayudan a que los
sistemas trabajen separados.
Al realizar el clculo de seleccin por pares de
variables se desea que cada variable controlada se
controle por la variable manipulada con mayor
influencia sobre aquella.
Se recomienda que el estudiante al tomar mediciones
sean las ms precisas posibles para que al realizar los
cculos obtenga la matriz de desacoplador del sistema.
Prctica 3: Obtencin del Controlador
para un sistema multivariable
Objetivos
Aprender dos formas (emprico y analtico)
para la obtencin de los controladores del
sistema.
Conocer las ventajas y diferencias los
controladores obtenidos de forma analtica
y emprica.
Aprender a utilizar la herramienta SISO
para el anlisis del sistema y obtener el
controlador con parmetros de sobrenivel
porcentual y tiempo de estabilizacin
requeridos.
Prctica 3: Obtencin del Controlador
para un sistema multivariable
Conclusiones y Recomendaciones

Al calcular los controladores de forma analtica y emprica da al
estudiante dos alternativas con las que puede obtener los
controladores.

La ventaja de obtener el controlador de forma emprica es que no
se necesita la funcin de transferencia del sistema solo la curva
de trabajo de la variable del sistema a controlar, esto es til para
sistemas cuyas funciones de transferencias son difciles de
trabajar. Una de las desventajas es que no se obtiene al
controlador con especificaciones de sobrenivel ni de tiempo de
estabilizacin, es un mtodo no muy exacto.

La ventaja de obtener el controlador de forma analtica utilizando
la herramienta SISO es que al trabajar con la funcin de
transferencia del sistema a lazo abierto se obtiene un
controlador ms preciso y se puede determinar al controlador
con especificaciones de sobrenivel porcentual y tiempo de
estabilizacin, tambin se puede observar el comportamiento del
sistema con anlisis de la respuesta al comando Escaln
GRACIAS
ESPOL
16 de marzo del 2005