Dionisius Ramaditya Putra Fatruan 090663156

ROTARY ENCODER
Sensor adalah sebuah piranti yang digunakan untuk mendeteksi suatu besaran fisis, temperatur, gaya, tekanan, ataupun kelembaman(humiditas). Sensor serinngkali disamakan dengan transduser, padahal tranduser sendiri merupakan sebuah alat yang digunakan untuk mentrsformasikan suatu besaran fisik ke besaran fisik lainnya sesuai dengan nilai yang dibutuhkan. Sensor sendiri umumnya digunakan sebagai monitoring, controlling, dan proteksi. Secara umum sensor dapat diklasifikasikan menajdi 6 tipe antara lain, mechanical, thermal, electrical, magnetic, radiant, serta chemical. Dalam tulisan ini saya akan membahas mengenai sensor jenis mechanical, lebih tepatnya sensor yang digunakan untuk pengukuran kecepatan. Rotary encoder sendiri merupakan sebuah divais elektronik yang dapat memonitor gerakan dan posisi. Cara kerja rotary encoder ini umumnya menggunakan sensor optik untuk menghasilkan serial pulsa yang dapat diartikan menjadi gerakan, posisi, dan arah. Hal ini akan membuat posisi sudut benda berputar dapat diolah menjadi informasi berupa kode digital oleh rotary. Rotary encoder ini sendiri tersusun dari suatu piringa tipis yang memiliki lubang-lubang yang terdapat pada piringan tersebut. Setelah itu akan ditempatkan LED pada salah satu sisi piringan. Hal ini akan membuat cahaya masuk menuju piringan. Kemudian disisi lain dari piringan ini diletakan photo trasnsistor yang bertujuan untuk mendeteksi cahaya LED yang berseberangan. Piringan tipis ini yang nantinya akan dikopel dengan poros motor ataupun divais berputar lainnya yang ingin kita ketahui posisinya, hal ini akan membuat piringan berputar keika motor tersebut berputar. Apabila cahaya yang berasal dari LED mencapai photo transistor, maka photo transtor itu akan mengalami saturasi dana kan menghasilkan suatu pulsa gelombang pesergi. Dibawah ini merupakakan gambar skematik sederhana dari rotary encoder.

Rotary encoder sendiri terbagi menjadi dua jenis jaitu : a. Absolute Rotary Encoder

Prinsip kerja dari absolute rotary encoder ini menggunakan piringan yang memiliki pola unik serta sinyal optik yang tersusun dalam jalur concentric. Hal ini akan menghasilkan kode digital yang berbeda saru sama lain untuk menyatakan sejumlah posisi tertentu dari poros yang dihubungkan pada encoder ini. Piringan yang digunakan untuk absolut encoder ini sendiri tersusun dari segmen-segmen cincin konsentris yang dimulai dari bagian tengah piringan ke arah tepi luar piringan yang jumlah segmennya selalu dua kali jumlah segmen cincin sebelumnya. Sebagai contoh, cincin pertama yang terdapat pada bagian paling dalam memiliki satu segmen transparan dan satu segmen gelap, sedangkan cincin kedua memiliki dua segmen transparan dan dua segmen gelap, begitu seterusnya hingga cincin terluar. Kelipatan dua yang terdapat pada tiap-tiap segmen piringan tersebutlah yang akan membuat suatu sistem biner. Sistem biner ini juga dibentuk akibat terjadinya pasangan antara LED dan photo transistor sebanyak jumlah cincin yang ada pada absolut encoder tersebut. Dengan membaca output biner yang dihasilkan maka posisi dari poros yang kita ukur dapat kita ketahui untuk diteruskan ke rangkaian pengendali. Semakin banyak bit yang kita pakai maka posisi yang dapat kita peroleh akan semakin banyak.

b. Incremental Rotary Encoder Incremental encoder ini seniri terdiri single atauun dual track serta dua sensor yang masing-masing disebut sebagai channel A dan channel W. Ketika poros berputar, deretan pulsa tersebut akan muncul pada masing-masing channel serta pada frekuensi yang proporsional dengan kecepatan putar. Sedangkan hubungan fasa antara channel A dan B ini lah yang akan menghasilkan putaran. Kita dapat mengukur putaran dengan menghitung jumlah pulsa yang terjadi terhadap resolusi piringan. Sedangkan untuk mengetahui arah putaran, maka kita dapat melihat dari channel mana yang leading ataupun memimpin: terhadap channel yang lainnya, hal ini terjadi karena kedua channel tersebut akan selalu berbeda fasa seperempat putaran (quadrature signal). Untuk menentukan kecepatan yang diamati dari sinyal pulsa yang dihasilkan makan kita dapat menggunakan freequencymeter dan periodimeter, namun kelemahan yang muncul pada cara ini adalah pada setiap periode sudut f yang didapat merupakan kelipatan integer dari . Hal ini dapat menghasilkan quantification error pada kecepatan yagn ingin diukur.

Apabila kita menggunakan peridiometer, maka dalam mengukur kecepatan, kita tidak lagi menghitung jumlah pulsa encoder tetapi dengan menghitung clock frekuensi tinggi (HF Clock) untuk sebuah pulsa dari encoder yang mengukur periode pulsa dari encoder. Adapun aplikasi dari rotary encoder yang paling sering kita jumpai adalah CD-Rom. Bagian bawah CD-Rom umumnya berwarna perak. Adapun proses pembuatannya adalah dengan cara meletakan selembar lapisan plastik yang telah disinari oleh sinar laser. Sinar laser itu kemudian akan membentuk semacam lubang (pit0 yang berukuran mikro atau sangat kecil sekali. Lubang-lubang ini lah yang akan membentuk deretan kode yang isinya berupa data. Kekurangannya adalah apabila sudah terbentuk sebuah lubang maka kita tidak dapat menutup lubang itu kembali. Lapisan plastik ini kemudia dibungkus oleh plastik cair yang berguna sebagai pelindung maupun pemantul. Namun seiring degnan perkembangan waktu makapembuatan CD-Rom pun sudah menggunakan resin (polycarbonate) serta dilapisi dengan permukaan yang sangat reflektif seperti alumunium. Informasi-informasi yang ingin kita masukan ke dalam CD-Rom ini direkam secara digital dengan menggunakan laser berintensitas tinggi. Setelah itu, permukaan yang berlubang ini dilapisi oleh lapisan bening. Kemudian apabila kita ingin membuka data yang terdapat dalam CD-Rom tersebut, maka lapisan bening tersebut akan disinari oleh laser beruntensitas rendah sementara motor memutar disk tersbut. Intensitas laser tersebut berubah setelah mengenai lubang-lubang tersebut yang kemudian terdefleksikan dan dideteksi oleh photo sensor dimana photo sensor ini nantinya akan dikonversikan menjadi data digital. Sedangkan dalam penulisan binernya maka angka 0 menyatakan lubang yang dibuat oleh CD Writer sedangkan angka 1 berarti tidak memiliki lubang. Deretan angka inilah yang merupakan bilangan biner dari data tersebut. Namun penggunaan lubang ini hanya terjadi pada teknologi yang lama, sekarang kita sering mendengar istilah Burn to cd. Kita menggunakan istilah burn atau bakar karena pada dasarnya konstruksi CD-Rom yang kita gunakan sekarang sudah tidak menggunakan lubang lagi, melainkan diganti dengan transparan atau buramnya salah satu lapisan pada CD yang bernama Photosensitive Dye. Lapisan ini lah yang nantinya akan menentukan pola deretean biner 1 dan 0. Lapisan Photosensitive Dye inilah yang kemudia akan dibakar sehingga menjadi lebih buram alias tidak transparan. Untuk penomoran binernya maka didapat dari perbedaan lapisan tersebut. apabila transparan akan terbaca 1 sedangkan bila buram akan terbaca 0.