Sistemas de Control II 2012 I Trabajo N 1 - Final Diseo de Controlador PID

Vctor Caldern Vivanco - 06190187

Planta:

R1 = 200 Kohms., C1 = 25 nF., 9.

R2 = C2 =

40 Kohms., 10 nF.

R3 =

50 Kohms.

Implementar la planta Sin controlador PID en lazo cerrado y obtener las grficas en el osciloscopio., medir Tr=Tiempo de subida, Tp = Tiempo de pico, Mp = Sobrepaso Mximo, Ts = Tiempo de establecimiento.

Se implement en protoboard el circuito de la figura anterior, al cual nicamente se le cambi el capacitor C1=25nF por uno de 27nF (valor comercial). Tanto el capacitor C2=10nF y las resistencia R1=200k y R3=50k se emplearon valores comerciales. En el caso de la resistencia R2=40k, se emple dos resistencias en serie 39k+1k. Asimismo, se adicion el inversor con ganancia unitaria, tal como se muestra en la figura. Mediante Matlab obtuvimos la respuesta al escaln unitario de la planta:

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Cabe indicar, que Matlab toma como tiempo de subida (rise time) el 90% de la amplitud del estado estacionario (steady state), y en este caso para poder comparar los valores obtenidos tanto en Proteus y en el osciloscopio, emplearemos el mismo mtodo. Mediante le simulacin en Proteus se obtuvo la siguiente grfica:

A continuacin, se encuentran las imgenes obtenidas con el osciloscopio marca Tektronik, modelo TDS 210.

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Tiempo pico (Tp):

Cabe indicar, que dicho osciloscopio aparte de grabar en un pendriveusb la imagen mostrada, tambin almacena dos archivos de Excel correspondientes a los canales 1 y 2 del osciloscopio, con los valores de las curvas obtenidas. En este caso solo nos interesa la del canal 2, con lo que trazamos la siguiente grfica:

0.25

0.2

0.15

0.1

Series1

0.05

0 -0.002 -0.05 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01

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Matlab Proteus Tektronik

Tr (Tiempo de subida) 1.27ms 1.76ms 1.832ms

Tp (Tiempo de pico) 2.68ms 3.25ms 3.108ms

Mp (Sobrepaso Mximo) 7.03% 7.14% 2.94%

Ts (Tiempo de establecimiento) 3.88ms 4.00ms 4.00ms

Cabe sealar, que los valores requeridos en el caso de Proteus y el Osciloscopio (Tektronik TDS 210), se han obtenido de las mismas grficas.

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10. Implementar la planta con el controlador PID en lazo cerrado y obtener las grficas en el osciloscopio., medir Tr =Tiempo de subida, Tp = Tiempo de pico, Mp = Sobrepaso Mximo, Ts = Tiempo de establecimiento y obtener las grficas respectivas.

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En la grfica anterior, se puede observar el circuito propuesto segn los clculos obtenidos con la funcin de transferencia del controlador y la sintonizacin mediante la herramienta SISOTOOL, el cual incluye la planta, el controlador PID. Asimismo, se puede observar que los valores de los componentes pasivos obtenidos mediante los clculos no son comerciales. Cabe sealar, que en el circuito simulado en Proteus los componentes antes mencionados tienen las siguientes identificaciones: Calculado Cc=100nF Cd=100nF Rc=1k Rg=1953.16 Rf=579.66 Rd=19397.58 Rh=37212.48 Proteus C3=100nF C4=100nF R5=1k R8=1953.16 R6=579.66 R4=19397.58 R7=37212.48 Implementado C3=100nF C4=100nF R5=1k R8=2k R6=4x120+100=580 R4=10k+10k=20k R7=33k+3k+1k=37k

Adicionalmente, en la tabla anterior se han colocado los valores que se han usado en la implementacin, en algunos casos se han asociado resistencias para aproximar el valor requerido. Mediante Matlab obtuvimos la respuesta al escaln unitario del conjunto planta y compensador:

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Tiempo pico (Tp):

Al igual que en el caso anterior, tambin obtenemos la grfica de Excel del canal 2:

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1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.001 0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 Series1

Matlab Proteus Tektronik

Tr (Tiempo de subida) 0.409ms 0.920ms 0.928ms

Tp (Tiempo de pico) 0.924ms 1.50ms 1.546ms

Mp (Sobrepaso Mximo) 20.3% 23.52% 27.2%

Ts (Tiempo de establecimiento) 2.56ms 2.69ms 2.7ms

Cabe sealar, que los valores requeridos en el caso de Proteus y el Osciloscopio (Tektronik TDS 210), se han obtenido de las mismas grficas. 11. Indicar sus observaciones. Para el caso de la planta, los valores obtenidos experimentalmente difieren ligeramente con los conseguidos mediante matlab, sobretodo en el tiempo de subida y el tiempo pico, donde se presenta un ligero retraso. Es muy probable, que la respuesta se vea afectada por el cambio de capacitor de 27nF en vez del de 25nF. En el caso de la planta con el PID, tambin se presenta una respuesta similar sobre el tiempo de subida y el de pico. Adicionalmente, el sobrempulso en la implementacin est por encima del 20.3% obtenido mediante SISOTOOL. Tal como se puede observar en ambos casos, las grficas obtenidas son muy similares en forma con las calculadas mediante matlab. Otro motivo, por el cual exista una diferencia en los resultados obtenidos, se ve afectada por los valores reales de los componentes, que no son iguales a los valores nominales de los mismos. En estos casos, sera adecuado agregar potencimetros de precisin (trimpots) con la finalidad de hacer un ajuste ms fino y poder as obtener una respuesta deseada. Sera adecuado tambin contar con un generador de funciones correctamente calibrado. Otro factor muy importante, es el montaje del circuito sobre un PCB, toda vez que al ser implementado sobre un protoboard, sin el blindaje adecuado,

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la interferencia electromagntica, afecta el desempeo del mismo, por trabajar con seales de bajo nivel. Cabe sealar, que para esta parte del trabajo tuve que simular nuevamente en Proteus los circuitos antes descritos, inyectndoles una seal cuadrada con un nivel bajo en cero voltios y un nivel alto en un voltio, a diferencia del informe inicial en el cual emplee una seal cuadrada con niveles que van desde -1 voltio hasta +1 voltio.

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