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DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN CONTROLADOR PIDANÁLOGO PARA UN MOTOR UNIVERSAL
Jhon Alexander Díaz Acevedo, Freddy Enrique Muñoz Barragán.Estudiantes De IX SemestreUniversidad de CundinamarcaFacultad de Ingeniería Electrónica jade7700@gmail.com - Freddy5500@gmail.comI. INTRODUCCIÓNEn cuanto al tema se control se trata, el controladormas fácil de diseñar e implementar es el controlON/OFF, sin embargo este tipo de control no es aladecuado para la mayoría de sistemas, es por ello quela mayoría de veces se habla de los controladores PIDya que son muy sencillos, prácticos y muy efectivos.Una de las ventajas del control es que existe una granvariedad de técnicas para llevar a cabo el diseño de losmimos, en este caso se habla de los PID comocontroladores muy sencillos de diseñar, sin embargotambién existen otras técnicas de control como puedenser los compensadores, control adaptativo, redesneuronales, control difuso y combinaciones entreellos, aunque en muchas ocasiones solo basta con unsimple PID, pero no siempre se puede solucionar todocon un controlador de este tipo.II. PLANTEAMIENTOPara este laboratorio se ha definido que se realizara uncontrolador PID para un motor universal, este motortendrá que funcionar conectado directamente a la redeléctrica, es decir se trabajara en el modo AC. Eldiagrama general del sistema que es a lo que sepretende llegar se presenta a continuación:
Figura 1. Diagrama de bloques general del sistema
 
III. DESARROLLO DE LA PRÁCTICAPara empezar con el diseño del controlador, loprimero que se tiene que obtener es la función detransferencia del sistema, sin embargo para ello hayque identificar la linealidad del sistema, es decir hayque determinar en que parte o hasta que parte elsistema es lineal y con base a esto trabajar el sistemadentro de ese rango, esto se realiza ya que como sesabe, un controlador PID únicamente funciona parasistemas lineales. Para la realización de la pruebas ydeterminar la curva de reacción de la planta se tiene encuenta el siguiente diagrama de bloques.
Figura 2. Diagrama de bloques del sistema en lazo abierto.
Para un mejor entendimiento de lo que se debe hacerpara la obtención de dichos parámetros, en la figura 3se presenta el diagrama funcional del sistema en lazoabierto.
Figura 3. Diagrama de bloques funcional del sistema en lazoabierto.
 La figura anterior se tiene a la planta en lazo abierto yesta es la representación como tal de la planta cuandose toman las curvas características de la misma. Paracompletar el lazo cerrado solo hace falta el sumador
 Resumen: En el presente documento se realizará un controlador PID para un motor universal, para poder ver como este tipo de controladores, siendo los mas sencillos pueden llegar acontrolar un sistema de forma optima, según los parámetros que como diseñador se quieranconseguir, esto con el fin de realizar al final del curso una comparación de estos controladorescon respecto a un control difuso.
 
entre la medida entregada por el sensor y el punto
referencia y el sistema de control “PID” el cual recibe
la como entrada la suma entre el punto de referencia yla señal del sensor, y entrega la señal como tal paracontrolar la planta. Obsérvese en la figura 4 eldiagrama de bloques funcional a lazo cerrado de laplanta.
Figura 4. Diagrama de bloques funcional de la planta a lazocerrado.
 A. Linealidad del sistema
Lo primero que hay que mirar es la linealidad delseñor y en si de todo el sistema (figura 3), paradeterminar si el sistema es lineal o el rango delinealidad, se ha ingresado un voltaje de entradagradualmente al actuador para así observar el voltajede salida, los datos obtenidos se presentan acontinuación en la siguiente tabla.
Vin PWM Vout F/V
1,2 0,581,4 1,91,6 3,11,8 3,82 4,32,2 4,62,4 4,72,6 4,72,8 4,73 4,73,2 4,73,4 4,73,6 4,73,8 4,74 4,8
Tabla 1. Relación voltaje de entrada Vs voltaje de salida paradeterminar el rango de linealidad del sistema
En base a la tabla anterior se obtuvo la siguientegrafica:
Figura 5. Relación voltaje de entrada Vs voltaje de salida paradeterminar el rango de linealidad del sistema
Como se pude observar tanto en la figura 5 y la tabla1, el sistema es lineal en un rango muy pequeño locual quiere decir que únicamente se podrá trabajar conun escalón de 1.2V a 2.2V, sin embargo con esto sepuede llegar a tener un buen análisis.Así mismo otro parámetro muy importante adeterminar es la velocidad del motor en relación delvoltaje ingresado, ya que lo que le interesa a unusuario es controlar una determinada velocidad delmotor, es por ello que también se ha realizado unarelación entre voltaje de entrada y RPMs que entregael motor, los resultados se pueden ver a continuaciónen la tabla2.
Vin PWM RPM
1,2 9801,4 30001,6 50001,8 63002 71002,2 76002,4 76002,6 76002,8 76003 76003,2 76003,4 76003,6 76003,8 76004 7900
Tabla 2. Relación voltaje de entrada Vs RPMs de salida paradeterminar la velocidad de giro en función del voltaje
 
En base a la tabla anterior se obtuvo la siguientegrafica:
Figura 6. Relación voltaje de entrada Vs RPMsde salida paradeterminar la velocidad de giro en función del voltaje
Como se puede observar en la figura anterior ademásde la relación voltaje/RPM el pequeño rango delinealidad del sistema se debe a que el motor no eslineal en gran parte, por consiguiente no hay nada quehacer ya que la naturaleza de la planta es esa por lotanto es obligatorio solo trabajar en ese pequeñorango.
 B. Función de transferencia del sistema
Una vez determinado el rango de trabajo, se prosiguea la obtención de la función de transferencia delsistema ya que un controlador PID no se puederealizar si no se tiene esta función, es decir la funciónde transferencia de la planta es el parámetro másimportante en este tipo de controladores.Para obtener dicha función se debe obtener la curva dereacción de la planta de la misma forma que sedetermino la linealidad del sistema, solo que se deberealizar un cambio instantáneo de voltaje, en otraspalabras se debe generar un escalón unitario de voltajeen la entrada del actuador. Una vez realizado esto, seobtuvo la curva mostrada en la figura 7.Para obtener la función de transferencia mediante lacurva de reacción, lo primero que se tiene quedeterminar es si el sistema es de primer o segundoorden. A primera vista (figura 7) el sistema parece deprimer orden, sin embargo puede ser un sistema desegundo orden sobre amortiguado.Para determinar el orden del sistema se utilizara elmétodo de
Van Der Grinten
el cual se basa en
encontrar una contante “a” y compararla. Para esto se
ha filtrado la señal y se ha ajustado la curva al puntode referencia 0-0, en base a esto se obtuvo lo mostradoen la figura 8.
Figura 7. Curva de reacción frente a un escalón unitario (1.2v a2.2v)Figura 8. Método de Van Der Grinter aplicado a la curva dereacción del motor.
El método utilizado para determinar la función detransferencia tiene en cuenta los siguientes criterios:
1
ae
 
 
( )1
d 
s p
eG s K s
  
  
 
(1)
1
ae
 
 
1 2
( )( 1)( 1)
d 
s p
eG s K s s
  
  
 
(2)En donde
1
3 11
aeae
  
 (3)
2
11
aeae
  
 (4)
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