Welcome to Scribd, the world's digital library. Read, publish, and share books and documents. See more ➡
Standard view
Full view
of .
Add note
Save to My Library
Sync to mobile
Look up keyword
Like this
17Activity
×
0 of .
Results for:
No results containing your search query
P. 1
Kendali Putaran Motor DC

Kendali Putaran Motor DC

Ratings:

4.58

(12)
|Views: 6,577|Likes:
Published by HendriY_HeinZ

More info:

Published by: HendriY_HeinZ on Jan 01, 2009
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
See More
See less

01/14/2013

 
Proceedings, Industrial Electronic Seminar 1999 (IES’99),Graha Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya, October 27-28, 1999
Implementasi Fuzzy Logic Pada MicrocontollerUntuk Kendali Putaran Motor DC
Resmana, Hany Ferdinando, Thiang, Agus Suryo Widagdo
Jurusan Teknik Elektro – Universitas Kristen Petra, SurabayaJl. Siwalankerto 121-131 Surabaya, 60236, Indonesiaresmana@petra.ac.idhanyf@petra.ac.id
Abstrak 
Fuzzy Logic Controller merupakan alternatif sistem kendali modern yang mudah karena tidak perlu dicarimodel matematis dari suatu sistem, tetapi tetap efektif karena memiliki respon sistem yang stabil.Alat pembuat gerabah yang direncanakan diputar oleh motor DC Servo yang dikontrol oleh mikrokontroler8031 dan metode pengaturan yang digunakan adalah fuzzy logic. Fuzzy logic yang dirancang memiliki 2 input(Err &
Err) dan 1 output (
output). Masing-masing membership function memiliki 5 label. Disini digunakan 25fuzzy if-then rule yang terdiri atas 9 rule pokok/utama, 10 rule tambahan dan 6 rule pelengkap. Sedangkanproses fuzzy logic terdiri dari fuzzifikasi, evaluasi rule dan yang terakhir defuzzifikasi. Penggerak motor (drivermotor) menggunakan sistem PWM (Pulse Width Modulation). Input setting point dilakukan melalui pedal (footswitch) yang dikonversi ke tegangan dan kemudian oleh ADC 0808 diubah ke besaran digital. Input SettingPoint dibatasi antara 0 sampai dengan 255 RPM sesuai dengan yang dibutuhkan.Pengujian respon sistem dilakukan terhadap variasi setting point, variasi beban dan variasi rule. Dari data-data yang diperoleh menunjukkan bahwa respon sistem cukup cepat dalam mengejar nilai setting point baik dalam berbagai variasi yaitu setting point, beban dan rule.Fuzzy logic merupakan salah satu sistem kontrol yang redundant atau fault tolerant yang artinya fuzzy logiccontroller masih dapat bekerja dengan adanya pengurangan beberapa rule, maupun jika terjadi kesalahan-kesalahan kecil dalam pemrogramannya, tanpa adanya perubahan yang signifikan.KATA KUNCI : Kendali Fuzzy Logic, Microcotroller, Motor
1.
 
Pendahuluan1.1
 
Mesin Pembuat Gerabah
Mesin pembuat gerabah yang digunakan didesa Nguri Kecamatan Lambeyan KabupatenMagetan menggunakan alat yang masihsederhana yaitu pemutar gerabah denganmenggunakan bambu sebagai porosnya dan taliyang diikatkan dengan potongan bambu dandililitkan di poros bambu sebagai penggeraknyauntuk memutar poros bambu seperti memutargangsing, dimana tali tersebut didorong oleh kakiuntuk gerakan berlawanan arah jarum jam dandengan memanfaatkan potongan bambu yanglentur untuk gerakan sebaliknya. Dengan alattersebut maka para ibu yang membuat gerabahakan sangat terkuras tenaganya karena salah satukakinya terus digunakan untuk menggenjot talidan kedua tangannya digunakan utnuk membentuk gerabah.Berdasarkan masalah tersebut diatas makakehadiran mesin pembuat gerabah sangatlahdibutuhkan guna membantu meningkatkan hasilindustri rumah tangga pembuat gerabah didesa Nguri Kabupaten Magetan. Pada prosespembuatan gerabah tidak diperlukan kecepatanputar alat pembuat gerabah yang terlalu tinggi,dan dari hasil pengamatan diperoleh bahwakecepatan putaran alat pembuat gerabahdiperkirakan antara 100 RPM hingga 250 RPM.
1.2
 
Motor DC Servo
DC servo motor yang digunakan dalamperencanaan ini adalah DC servo motor yangmenggunakan permanen magnet. Alasanpemilihan DC servo motor tipe ini adalahkemudahan dalam pengontrolan denganmenggunakan pengaturan tegangan DC. Medanstator motor jenis ini dihasilkan oleh magnetpermanen bukan elektromagnet. PM motormempunyai kurva kecepatan torsi yang linierdalam jangka yang lebar. Penggunaan magnetpermanen tidak membutuhkan daya listrik untuk menghasilkan medan stator, sehingga daya danpendinginan yang diperlukan lebih rendahdibandingkan motor yang menggunakanelektromagnet. Perubahan kecepatan motor dapatdengan mudah diatur dengan cara mengubah-ubah besarnya tegangan DC yang diberikan padamotor.
 
Proceedings, Industrial Electronic Seminar 1999 (IES’99),Graha Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya, October 27-28, 1999
DC servo motor memiliki beberapakeunggulan, yaitu :
 
Bentuknya kompak, ringan dan berdayakerja tinggi
 
Dapat bekerja pada daerah atau tempatyang kurang baik 
 
Kecepatan maksimum yang sangat tinggi
 
Biaya perawatan mudahDC servo motor ini mempunyai fasilitasoptical encoder yang menjadi satu dengan bodymotor dan ikut berputar pada saat motor berputar.Encoder ini berfungsi sebagai feedback untuk pengontrolan close loop.
2.
 
Perencanaan Sistem2.1
 
Perencanaan Perangkat Keras
Pada gambar 1 ditunjukkan blok diagramsistem dimana pada blok tersebut terdapat :
 
Minimum Sistem 8031 dengan perangkatlunak fuzzy system.
 
Rangkaian ADC yang berfungsi sebagaikonverter dari besaran analog ke besarandigital, rangkaian ADC ini menerima inputSP (Setting point) pada channel 0 dan PV(Present Value) pada channel 1. RangkaianADC ini dapat pada gambar 2.
 
Rangkaian DAC yang mengkonverterbesaran digital ke besaran analog. Gambar3 merupakan rangkaian DAC yang dipakaidalam sistem ini.
 
Rangkaian F/V (gambar 4) mengkonversifrekuensi output yang dihasilkan olehtachometer dari motor Servo ke teganganyang kemudian tegangan ini merupakanharga Present Value yang diterima ADC.Gambar 1. Blok Diagram Sistem
 
Driver motor berfungsi untuk menjalankanmotor servo yang kemudian motor inimemutar piringan pembuat gerabahmelalui belt. Driver motor ini mendapatinput analog dari rangkaian DAC.Rangkaian driver motor ini dapat dilihatpada gambar 5.
 
Input SP berupa 2 pedal, yang berfungsiuntuk menjalankan motor. pedal yang satumemutar potensiometer ke kiri dan yangsatu lagi memutar ke kanan. Output daripotensiometer ini berupa tegangan yangmerupakan input SP.
 
Display LCD untuk menampilkan nilai SPdan PV.Gambar 2. Rangkaian ADC DenganMenggunakan ADC0808Gambar 3. Rangkaian DAC DenganMenggunakan DAC0808Gambar 4. Rangkaian Pengubah Frekuensi KeTegangan
 
Proceedings, Industrial Electronic Seminar 1999 (IES’99),Graha Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya, October 27-28, 1999
Gambar 5. Rangkaian Driver Motor DCSistem mekanik yang direncanakan dapatdilihat pada gambar 6, yang terdiri dari :
 
Kerangka alat yaitu tempat pemegangporos dan motor yang terbuat dari besi sikudengan ukuran 3 X 3.
 
Transmisi belt yaitu alat yangmenghubungkan pulley motor DC denganpulley pemutar gerabah.
 
Motor penggerak yaitu menggunakanmotor DC dengan kecepatannya yangdikontrol menggunakan sistem fuzzy logic.
 
Pulley pemutar gerabah yaitu pulley yangmentransmisikan putaran dari pulley motorDC melalui belt ke piringan pembuatgerabah.
 
Perbandingan jari-jari antara pulley motorDC dengan poros pemutar adalah 1,5 :8, sehingga reduksi putaran dari pulley keporos pemutar adalah sebesar 81%.
 
Piringan pemutar gerabah yang terbuat daripapan partikel yaitu sebagai tempat tanahliat diletakkan.Gambar 6. Sket Sistem Mekanis
 
Slot-slot pemiring yaitu untuk memberikansudut kemiringan pada alat. Mekanismepengubah
kemiringan alat ini terletak dibawah kerangka alat.
2.2
 
Perencanaan Perangkat Lunak 
Fungsi keanggotaan yang direncanakan untuk input Err dan
Err (kesalahan dan perubahankesalahan) terdiri dari 5 label yaitu NB (negativebig), NS (negative small), ZE (zero), PS (positivesmall), dan PB (positive big). Dimana :
 Err(n) = SP(n) – PV(n) ............(1)
 Err(n) = Err(n) – Err(n-1)......(2)
Sedangkan fungsi keanggotaan
Output yangberupa garis vertikal (singleton) mempunyai labelyang sama dengan Err dan
Err.
Output FLCmenuju driver motor adalah :
Output(n)=Output(n-1)+
Output….(3)
Fungsi keanggotaan tersebut ditunjukkan padagambar 7.Gambar 7. Fungsi KeanggotaanRule yang direncanakan terdiri dari 9 ruledasar, 10 rule tambahan dan 6 pelengkap. Jaditotalnya ada 25 rule. 9 rule dasar diperoleh daripoin-poin acuan (poin a-h) yang ada pada gambar8, yang menunjukkan respon tipikal dari suatusistem dan pembagian divisinya, 10 ruleberikutnya merupakan rules tambahan untuk memperhalus respon sistem tipikal dan 6 rulepelengkap akan digunakan pada kondisi ekstrim.Tiap-tiap rule pada rule tambahan ini diperolehdari poin-poin yang berada diantara 2 poin acuan.9 rule fuzzy control dasar disajikan pada tabel 1,10 rule fuzzy control tambahan disajikan padatabel 2, sedangkan 6 rule terakhir disajikan padatabel 3.Derajat dari masing-masing rule diperolehdari nilai minimum antara label Err atau label
Err. Nilai minimum diambil karena bagiankondisi dihubungkan dengan logika ‘AND’

Activity (17)

You've already reviewed this. Edit your review.
1 hundred reads
1 thousand reads
Imanuel Deny liked this
Ade Diana liked this
FRENDA liked this
yrasaki liked this
Nasta Rofika liked this
T-rhee BlAck liked this

You're Reading a Free Preview

Download
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->