PRACTICA 1.

Objetivo: Conocer e identificar un sistema de control real, y complementar lo visto en clase y tambin aplicar algunas instrucciones tiles en el software MATLAB. Desarrollo.

a) Identificacin de los componentes de un sistema de control real.

Entrada. Error. Controlador. Manipulador D/A. Interfaz de Potencia. Actuador. Proceso. Salida.

Medicin y Transmisin.

El dispositivo en el cual se identificaron los componentes de control fue el Brazo Manipulador, el cual est compuesto por: 3 Motores de CD. 3 Sensores Trim-pot. El controlador (Tarjeta Advantech).

Movimiento Angular Deseado.

Error.

Tarjeta Advantech.

Manipulador D/A.

Transistores, Triac, etc.

Actuador.

Motor (Movimiento)

Movimiento Angular Real.

Seal A/D

Trim-pot.

Secuencia de Operacin. Mediante una computadora se ingresa el valor deseado del movimiento del brazo este a su vez pasa a la tarjeta Advantech (controlador) como una seal digital (0 y 1) que posteriormente es convertido en una seal analgica (voltajes, corrientes) para ser enviados a transistores (interfaz de potencia) para que nos proporcionen nuestra potencia requerida para el movimiento de los motores (actuadores) y este nos brinde el movimiento requerido del brazo(salida real)aunque tambin sufre un proceso de retroalimentacin que con el mismo movimiento el trim-pot (sensor) varia el valor de su resistencia y de acuerdo a la diferencia de potencial que tenga ste, el valor ser convertido a una seal digital que es para indicar el desplazamiento angular que ha sufrido el brazo y comparar la salida real con la deseada y corregir los posibles errores que se tengan.

b) Ejemplos de programas con MATLAB

c) Solucin de problemas con MATLAB.

Sea el sistema mecnico representado en la figura. La entrada est dada por f(t) y la salida es y(t). Determnese la funcin transferencia de f(t) a y(t) y utilizando MATLAB represente grficamente la respuesta del sistema a una entrada en escaln unitario. Sea m=10, k=1 y b=0.5. Demuestres que la amplitud pico de la salida es aproximadamente 1.8.

Se conoce que:

dy ( t ) dt

d 2 y (t ) dt 2

Y ( s)

1 s (10 s 2 1 s 1) 2

F ma
Estableciendo la Ecuacin.
( y f (t ) ky(t ) b dydtt ) m d dt 2(t ) y ( f (t ) m d dt 2(t ) b dydtt ) ky(t )
2 2

Descomponiendo en Fracciones Parciales.

B Y (s) A (10 s 2Css 1) 1 s
2

Evaluando

Con Ecuaciones.

A 1

s 0

B1 A1 2 2
( 1 10 s ) 2 (10 s 2 12s 1) 1
159 1 ( s 40 ) 2 1600

C 10 A 10
Y (s) 1 s 1 s
1 s 20 1 1 ( s 2 20 s 10 ) 1 ( s 40 ) 159 1 ( s 40 ) 2 1600

Aplicando Transformada de Laplace.

F ( s) s 2 mY ( s) sbY ( s) kY ( s)

F ( s) Y ( s)[ s 2 m sb k ]
La Funcin Transferencia es:

1 Y ( s ) 1 ( 20 s

1 1 40 ( s 1 ) 2 159 40 1600

Aplicando transformada inversa de Laplace

2 y (t ) 1 ( 2 159 e
t 40

F.T Y ((ss)) s2m1sbk F

Conociendo los Valores de las Constantes. 1 m=10 k=1 b=.5 F(s)= s Sustituyendo.

sin(

159 40

t) e

t 40

cos(
2

159 40

t)

1 159

t 40

sin(

159 40

))

y(t ) 1 e

t 40

1 ( 2 159 sin(

159 40

t ) cos(

159 40

t ))

y (t ) t 1

2.0

1.5

1.0

0.5

0.0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

Comprobando con MATLAB. >> num=[1];den=[10 .5 1];sys=tf(num,den); t=[0:0.05:200]; [y,t]=step(sys,t); plot(t,y),grid xlabel('Time(seg)') ylabel('Respuesta')

Conclusin. Es de vital importancia comprender los conceptos vistos en clase de una manera prctica ya que complementa el aprendizaje (viendo los conceptos en aplicaciones) y adems es muy til conocer el manejo de diversas herramientas (software) que facilitan la resolucin de problemas.