Modeliranje robota LYNX 6 v WinRobSimu

Vojko Glaser Jernej Kukovi Goran Zorko

Uvod
Fizini model robota Izdelava scene, orodja in manipuliranca Direktna kinematika Inverzna kinematika

Fizini model robota - slika

Prikazan je model robota Lynx 6 v programu WinRobSim

Fizini model robota -postopek

Vgrajeni gradniki za modeliranje Gradniku podamo pozicijo, dimenzije in barvo Primer : valj(0, 0, 0, 100, 300, clGreen, 32) Robota sestavljamo po lenih Zapis v datoteko .rob

Zgradba .rob datoteke

Definicije konstant Definicije omejitev notranjih kotov (q) Definicije matriktransformacjiske matrike dobljene s Denavit-Hartenbergovim postopkom Koda z zgradbo posameznega lena robota

Direktna kinematika
Gibanje z notranjimi kooordinatami robota Izraun dobljen s pomojo DenavitHartenbergove metode Dobimo transformacijske matrike, ki opisujejo stanja sklepov in lenov robota

Inverzna kinematika
Podamo poloaj robota Robot sam izrauna vrednosti kotov za postavitev v poljuben poloaj Teava : - zapletene nelinearne enabe - vasih imajo enabe ve reitev Zraven robotike, se inverzna kinematika uporablja e na podrojih modeliranja, 3-D oblikovanja, ...

Scena, orodje in manipuliranec

Spodaj je prikazan robot na sceni z orodjem in manipulirancem

Ponovitev
Fizini model robota in transformacijske matrike v datoteki .rob Scena, orodje in manipuliranec v datotekah .sce, .ord in .man Odpremo datoteko .dec, ostalo se naloi samodejno Inverzna kinematika vkljuena v WinRobSim s pomojo prog. jezika Delphi

Kaj smo naredili ?

Oblikovali smo dober fizini model robota Lynx 6 Izraunali direktno in inverzno kinematiko Vse skupaj povezali z okoljem WinRobSim Funkcionalnost naloge : prikazati delovanje robota z zunanjimi in notranjimi koordinatami Mone nadgradnje npr. vodenje na daljavo, ...