UFES
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UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPÍRITO SANTO
Trabalho de ControleAutomático II
Análise e síntese de controladores clássicosvia LGR e via Bode
Bruno MicaelaVitória - 06/06/2011
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Sumário
Objetivo ......................................................................................................................................... 2Análise e Síntese de compensadores via LGR (Parte 1) ................................................................ 2Metodologia .............................................................................................................................. 2Sistema de Fase Mínima ........................................................................................................... 2Compensador Proporcional .................................................................................................. 2Compensador Proporcional-Derivativo ................................................................................. 6Compensador Proporcional-Integrativo ............................................................................... 8Compensador Proporcional-Integrativo-Derivativo .............................................................. 9Tabelas de Testes dos Compensadores PD, PI e PID: .......................................................... 11Sistema de Fase Não Mínima .................................................................................................. 13Compensador Proporcional ................................................................................................ 13Compensador Proporcional-Derivativo ............................................................................... 13Compensador Proporcional-Integrativo ............................................................................. 15Compensador PID ................................................................................................................ 16Análise de Compensadores via Bode (Parte 2) ........................................................................... 19Metodologia ............................................................................................................................ 19Sistema de Fase Mínima ......................................................................................................... 19Compensador Proporcional (P) ........................................................................................... 19Compensador Proporciona Derivativo (PD)
Procedimento padrão ...................................... 24Compensador Proporcional Integral Derivativo (PID)
Procedimento Padrão ....................................................................... 31Controlador Avanço
Procedimento Padrão ..................................................................... 33Sistema de fazer não mínima .................................................................................................. 34Compensador PD ................................................................................................................. 34Compensador PID ................................................................................................................ 36Compensador Avanço ......................................................................................................... 37Outros compensadores ....................................................................................................... 38Conclusão .................................................................................................................................... 40
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Objetivo
Esse trabalho tem como objetivo e motivação o estudo de projetos de compensadores linearesclássicos (P, PD, PI e PID) usando o gráfico de Lugar Geométrico das Raízes (LGR), a fim deverificar o comportamento de controladores diante de diferentes ganhos e diferentes posiçõesde zeros e polos.Para tal será usado a ferramenta rltool do programa Matlab, tal ferramenta gera o gráfico doLGR de malha fechada e realimentação unitária, a partir da função de transferência de malhaaberta.O objeto de estudo será a FTMA:
Em um primeiro momento faremos a análise com todos os polos negativos e, posteriormente,faremos com um dos polos no lado positivo do plano cartesiano.
Análise e Síntese de compensadores via LGR (Parte 1)
Metodologia
Os projetos dos compensadores serão feitos de tal forma que se aproxime das seguintesespecificações: Mp = 5%, e ajuste de T
r
(tempo de subido em resposta ao degrau) e erroestacionário para o mínimo possível.Será usado o gráfico de Bode para explicitar os valores de banda passante, frequência emodulo de ressonância.O ajuste do compensador será feito na técnica da tentativa e erro, onde serão alteradosganhos no gráfico do LGR de forma que se chegue aos valores descritos na especificação e,dependendo do compensador, também serão feitos ajustes na posição dos zeros para que sechegue a um melhor ajuste.
Sistema de Fase Mínima
Compensador Proporcional
Para o compensador proporcional foram testados cinco valores de K
p
, segue os testes de cadaum deles:
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p.
Análise de Compensadores via Bode (Parte 2) for SegundoTrabalho de Controle Automático II
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