AUTOMATSKO UPRAVLJANJE

Naser M. Prljaa



Univerzitet u Tuzli, Oktobar, 2005















- 1 -
Uvod
Definicija:
Teorija automatskog upravljanja se bavi analizom i sintezom sistema upravljanja u cilju
postizanja eljenog dinamikog ponaanja fizikog sistema. Potrebe za automatskim
upravljanjem su prisutne u svim sferama ljudske djelatnosti od regulacije temperature u sobi
do upravljanja letom svemirskih letjelica.
Teorija automatskog upravljanja se bazira na:
- Teoriji signala i sistema
- Komunikacionoj teoriji
- Tehnikama vjetake inteligencije
- Tehnikama softverskog i hardverskog inenjeringa

U optem sluaju problem automatskog upravljanja se moe predstaviti kao na slici

Slika 1.
i formulisati:
nai ulaz u(t) takav da izlaz iz procesa y(t) bude to je mogue "blii" ili jednak eljenom
izlazu y
d
(t).

Na slici 2 su prikazani y(t) i y
d
(t)
Izlaz je neka fizika veliina. Kada u(t) narinemo na sistem, izlaz sistema treba da bude to
blie eljenom izlazu y
d
(t).

Slika 2.
U optem sluaju proces koji se upravlja je opisan diferencijalnom jednainom kretanja.

Slika 3.
Diferencijalne jednaine koje predstavljaju modele nekog stvarnog procesa se dijele na:
- Obine diferencijalne jednaine
- Parcijalne diferencijalne jednaine

U optem sluaju problem automatskog upravljanja moe biti rijeen na jedan od dva naina
(ako je rjeenje uopte mogue):
1. upravljanje u otvorenoj povratnoj sprezi (Open Loop Control)
2. upravljanje u zatvorenoj povratnoj sprezi (Closed Loop Control)

- 2 -
Upravljanje u otvorenoj povratnoj sprezi

Problem upravljanja u otvorenoj povratnoj sprezi se svodi na nalaenje upravljakog
signala u = u (t) u funkciji vremena i samo u funkciji vremena koji osigurava da izlazni signal
y(t) prati to je mogue bolje eljeno y
d
(t).



Primjer:
Potrebno je izvriti sintezu upravljanja (sile) automatskih kolica (AGV) koja prevoze
projektile iz skladita do aviona lovca.

Slika 4.

Pri rjeavanju ovog problema treba slijediti slijedee korake:
1. definisati matematiki model sistema (jednaina kretanja kolica u zavisnosti od sile)
2. postavljanje specifikacija (zahtjeva) na eljeno ponaanje sistema (kako hoemo da
kolica odu do aviona.

Konkretno za ovaj primjer potrebno je zadovoljiti slijedee poetne uslove:
0 ) 0 ( = x pozicija
0 ) 0 ( =
dt
dx
brzina
i krajnje uslove:
L T x = ) ( pozicija
0 ) ( = T
dt
dx
brzina
Postoji neogranien broj naina da se ovi uslovi zadovolje kao npr na slici 5.

Slika 5.
- 3 -
Izaberimo rjeenje koje za najmanje vrijeme pree udaljenost L. To rjeenje implicira da e
kolica u prvoj polovini puta maksimalno ubrzavati, a u drugoj maksimalno usporavati.













Slika 6. ubrzanje


Slika 7. brzina

Slika 8. pozicija

} }
= = = =
t t
At Adt dt t a t v
dt
t dx
0 0
) ( ) (
) (
za 2 / 0 T t s s
At AT Adt Adt t v
t
T
T
= + =
} }
2 /
2 /
0
) ( za T t T s s 2 /
2
) ( ) (
2
At
dt t v t x = =
}
za 2 / 0 T t s s
- 4 -
} }
+ =
2 /
0 2 /
) ( ) ( ) (
T t
T
dt t v dt t v t x za T t T s s 2 /
2 2 4
) (
2 2 2
At
ATt
AT AT
t x + =

za
4
) ( ) (
2
AT
t x L T x T t = = =

Jednaina kretanja sistema je:
) (
2
2
0
t F
dt
x d
m = ;

s s
s s
=
T t T A m
T t A m
t F
2 / ,
2 / 0 ,
) (
0
0


Da bi odredili F moramo znati
0
m i A.
Masa se kree u odreenim granicama pa se moe pisati: m m m A =
0
gdje je M m s A | |
Parametre sistema ne moemo tano znati. Ubrzanje A se uzima iz kataloga (ubrzanje motora)
i nije 100% tano.
Prema tome diferencijalna jednaina realnog sistema je:
) ( ) (
2
2
0
t F
dt
x d
m m = A +
gdje je sa m A oznaeno odstupanje u masi i moe biti pozitivno ili negativno.
Prema tome, unutar vremena 2 / 0 T t s s , sistem se moe opisati slijedeom diferencijalnom
jednainom:
A
m m
m
dt
x d
A +
=
0
0
2
2


Odstupanje m A unosi odstupanja u konanoj poziciji kolica za neko L A kao na slijedeoj slici


Slika 9. odstupanja pozicije od eljene

Pored razmatranih promjena parametara sistema, na sistem uvijke djeluju sluajne vanjske
smetnje (npr. u ovom sluaju vjetar).
Jednaina koja bi opisala ovakav sistem je slijedea:
) ( ) ( ) (
2
2
0
t t F
dt
x d
m m + = A +
gdje je sa ) (t oznaena sluajna vremenska smetnja.
Oigledno je da ovakav nain upravljanja u otvorenoj sprezi upravlja pozicijom kolica samo u
idealnom sluaju tj. kada nema promjena parametara sistema i kada na sistem ne djeluju
vanjske smetnje. Nalaenje upravljakog signla ) (t F je bilo bazirano na poznavanju modela
- 5 -
sistema i njegovih poetnih uslova. Prema daljoj analizi se moglo zakljuiti da je svaki model
sistema bolja ili loija aproksimacija stvarnog ponaanja. Na prethodnom sluaju to je
dokazano na primjeru promjene ili nepoznavanja apsolutne mase kolica. Pored toga, na sistem
uvijek djeluju i vanjske smetnje, pa se moe zakljuiti da su sistemi sa upravljanjem u
otvorenoj sprezi ograniene tanosti.

Upravljanje u zatvorenoj povratnoj sprezi

Za razliku od upravljanja sa otvorenom povratnom spregom, upravljanje sa
zatvorenom povratnom spregom zahtijeva nalaenje upravljanja u(t) koje je funkcija i
stvarnog izlaza iz sistema y(t).


Slika 10. sistem sa zatvorenom pov. spregom

U najeem broju sluajeva signal povratne sprege y(t) se koristi za nalaenje razlike izmeu
eljenog i stvarnog stanja (izlaza) sistema. Razlika izmeu eljenogi i stvarnog stanja se
naziva greka odstupanja.


Slika 11. greka odstupanja

Kao to se moe vidjeti sa slike 11 upravljanje u(t) je funkcija greke. elimo postii to
manje e(t) tj. omoguiti da 0 ) ( t e .

Primjer:
Potrebno je izvriti sintezu upravljanja (sile) automatskih kolica (AGV) koja prevoze
projektile iz skladita do aviona lovca koritenjem upravljanja u zatvorenoj sprezi.

Najprije se razvije odgovarajui matematiki model sistema tj. postave se diferencijalne
jednaine koje opisuju ponaanje sistema.
) (
2
2
0
t F
dt
x d
m =
Izlaz sistema predstavlja poziciju kolica.
Krajnji uslovi:
L T x = ) (
- 6 -
0 ) ( = T
dt
dx

neka je upravljaka sila F(t) generisana na slijedei nain:
dt
dx
K t x L K t F
d p
= )) ( ( ) (
Dakle, upravljaka sila F(t) je funkcija pozicije i brzine gdje su
p
K i
d
K konstante.
Prema tome, dobija se slijedea diferencijalna jednaina:
L K t x K
dt
dx
K
dt
x d
m
p p d
= + + ) (
2
2
0

odnosno
L t x
dt
dx
K
K
dt
x d
K
m
p
d
p
= + + ) (
2
2
0

Rjeavanjem prethodne jednaine dobijamo poziciju kolica. Stacionarno stanje (svi izvodi su
nule) daje L T x = ) ( . Prema tome na ovaj nain je osigurano da kolica u trenutku T signu u
poziciju L.

Iz prethodnog primjera uoavaju se najvanije prednosti povratne sprege (feedback):
- promjena mase ne utie na stacionaro stanje
- stacionarno stanje ne zavisi od poetnih uslova
- sistem je manje osjetljiv
- vanjska smetnja ) (t se smanjuje u ovisnosti o parametru
p
K

Prema tome, sistem sa povratnom spregom se vrlo efikasno nosi sa poremeajima tipa:
- poetnih uslova
- promjenama parametara sistema
- djelovanjem vanjskih sluajnih smetnji


Slika 12.







- 7 -
Historija automatskog upravljanja

1. Sistem sa centrifugalnim regulatorom vrtnje parne maine


Slika 13. Wattov sistem aut. upravljanja

2. Elektronsko pojaalo


Slika 14. el. pojaalo

Ulaz i izlaz su povezani jednainom:
ul izl
Au u =
ako nema povratne sprege pojaanje A se mijenja. Bode je 1927. uveo koncept povratne
sprege. U sluaju upotrebe povratne sprege, pojaanje A je u irokom opsegu konstantno.
Pojaanje B u direktnoj grani se moe mijenjati ali je pojaanje A konstantno.

3. Protivavionski top
Upravljaka ema rada protivavionskog topa je data na slici 15.


Slika 15. Protivavionski top
- 8 -
Radar mjeri poziciju aviona i alje poziciju topu na dati ugao elevacije. Potenciometar u
povratnoj sprezi mjeri ugao elevacije cijevi topa.

Primjeri modernih sistema automatskog upravljanja

1. Sistem upravljanja automobilom


Slika 16.
2. Robotski manipulator


Slika 17.

3. Upravljanje proizvodnjom elektrine energije


Slika 18. multivarijabilni sistem

- 9 -
4. Ekonomski sistem model sistema nacionalnog dohotka

Sistemom upravljanja u zatvorenoj sprezi se mogu modelirati i socijalni, ekonomski i politiki
sistemi. Jedan takav primjer je model upravljanja nacionalnim dohotkom predstavljenim na
slici 19.


Slika 19. Model sistema nacionalnog dohotka


Dizajn upravljakog sistema

Na slici 20. je prikazan tipian primjer sistema sa zatvorenom povratnom spregom.


Slika 20.

Inenjerski dizajn je centralni zadatak svakog inenjeringa. Dizajniranje je kompleksan proces
u kojem analiza i kreativnost igraju centralnu ulogu. Proces dizajniranja se u optem sluaju
moe predstaviti pomou dijagrama toka kao na slici 21.
Svakako najvei izazov koji se postavlja pred dizajnera je pisanje specifikacija za tehniki
proizvod. Specifikacije definiu svrhu i nain rada sistema. Obino proces dizajniranja
pretpostavlja izbor kompromisa izmjeu razliitih konfliktnih kriterija postavljenih na sistem.
Problem dizajniranja sistema upravljanja se moe formulisati i na slijedei nain:
Dat je model sistema, senzora, aktuatora i skupa ciljeva sistema. Problem se svodi na
nalaenje odgovarajueg kontrolera koji postie ciljeve sistema ili utvrdi da to nije mogue.
- 10 -

Slika 21. Procedura dizajniranja sistema upravljanja


Primjeri dizajna sistema upravljanja

Dizajn sistema za pokretanje magnetnog diska u otvorenoj sprezi


Slika 22. upravljanje brzinom diska
- 11 -
U ovom primjeru upravljanja u otvorenoj sprezi DC pojaava ima ulogu regulatora.
DC motor ima ulogu aktuatora, a sam proces je disk koji se vrti odreenom ugaonom
brzinom. Naponski izvor obezbjeuje napon proporcionalan eljenoj brzini obrtanja diska.
Ovaj napon se dalje pojaava i vodi istosmjernom (DC) motoru koji okree disk. Ovaj sistem
se moe predstaviti blok dijagramom kao na slici 23.


Slika 23. blok dijagram sistema upravljanja diskom

Ovakav sistem ne moe garantovati da e se disk okretati eljenom brzinom (promjena
parametara sistema, vanjska smetnja) te ovakvo rjeenje ne moe zadovoljiti ako se trai
velika tanost u brzini obrtanja diska.

Dizajn sistema upravljanja brzinom magnetnog diska u zatvorenoj povratnoj sprezi

Ovo rjeenje koristi povratu informaciju o stvarnoj brzini obrtanja diska, te
omoguava precizniju kontrolu brzine.

Slika 24. upravljanje brzinom diska u zatvorenoj sprezi

U ovom sluaju koristimo tahogenerator koji na svom izlazu daje napon proporcionalan
stvarnoj brzini obrtanja diska, pa se na taj nain dobija povratna informacija o stvarnoj brzini
diska. Izlaz iz tahogeneratora se vodi na komparator gdje se vri oduzimanje signala eljene i
stvarne vrijednosti i na taj nain formira signal greke koje se dalje vodi na pojaava. Ovaj
sistem se moe predstaviti blok dijagramom kao na slici 25.

Slika 25. blok dijagram sistema upravljanja diskom u zatvorenoj sprezi




12
Matematiko modeliranje fizikih sistema

Da bi razumjeli i upravljali sloenim sistemima, prvo moramo doi do kvantitativnih
matematikih modela sistema.Oni nam slue da bi analizirali relacije (veze) izmeu
relevantnih varijabli u sistemu. Kako su sistemi koje razmatramo dinamiki, njihovi modeli su
u formi diferencijalnih jednaina. Rjeavanjem dobijenih diferencijalnih jednaina dobijaju
se veze izmeu varijabli sistema.
Matematiko modeliranje sloenih sistema se bazira na primjeni relevantnih fizikih
zakona na dati sistem. Ova primjena vodi diferencijalnim jednainama kretanja datog sistema.
U optem sluaju jednaine kojima opisujemo sisteme mogu biti u slijedeoj formi:
1. algebarske ili statike 0 ) , ( = y x f
2. obine diferencijalne jednaine. U ovom sluaju imamo izvode po jednoj
promjenljivoj 0 )) ( ), ( ,..., , (
) 1 ( ) (
=

t u t x x x f
n n
. Ovakve jednaine opisuju sisteme sa
koncentrisanim parametrima. Varijable su funkcije vremena i nema prostornih
koordinata. Obine diferencijalne jednaine se mogu podijeliti na linearne i
nelinearne. Linearne diferencijalne jednaine se predstavljaju u formi:
) ( ) ( ...
0
1
) 1 (
1
) (
t u t x a
dt
x d
a
dt
x d
n
n
n
n
n
= + + +

U optem sluaju rjeenje diferencijalne jednaine se sastoji iz homogenog dijela i
partikularnog dijela. Homogeni dio rjeenja je posljedica poetnih uslova (poetno
energetsko stanje). Linearne diferencijalne jednaine mogu biti sa konstantnim ili sa
promjenljivim koeficijentima ( koeficijenti su funkcije vremena a = a(t)). Sistemi
opisani linearnim diferencijalnim jednainama sa konstantnim koeficijentima se
nazivaju linearni vremenski invarijantni sistemi (tzv. LTI sistemi).
3. parcijalne difrencijalne jednaine npr. 0
2
=
c
c
+
c c
c
t
u
y x
u
, gdje je ) , , , ( t z y x u u = . Sistemi
sa distribuiranim parametrima se opisuju parcijalnim diferencijalnim jednainam.
Parametri su pored vremena ovisni i o prostornim koordinatama.

Slika 26.
13
Pored izgradnje matematikog modela pomou diferencijalnih jednaina, model sistema se
moe dobiti i tzv. eksperimentalnom identifikacijom podesnom za kompleksne sisteme. Za
dati ulaz se vri snimanje vrijednosti izlaza te na osnovu odgovarajueg postupka formira se
model sistema.

Primjer:
Nai diferencijalnu jednainu kretanja sistema na slici 27.

Slika 27.

Postavljanjem strujnih i napomskih jednaina dobijamo:
) ( ) (
1 1
1
t e i R
dt
di
L t e
o i
+ + =
) ( ) ( ) (
3 2 1
t i t i t i + =
dt
t de
C
R
t e
t i
o o
) ( ) (
) (
2
1
+ =
LC
t e
t e
LC R
R R
dt
t de
LC R
C R R L
dt
t e d
i
o
o o
) (
) (
) ( ) (
2
2 1
2
2 1
2
2
=
|
|
.
|

\
| +
+
|
|
.
|

\
| +
+

zamjenama:
LC R
R R
a
o
2
2 1
+
= i
LC R
C R R L
a
2
2 1
1
+
=
prethodna jednaina prelazi u slijedei oblik:
LC
t e
t e a
dt
t de
a
dt
t e d
i
o o
o o
) (
) (
) ( ) (
1
2
2
= + +

S obzirom da su koeficijenti u ovoj diferencijalnoj jednaini konstantni, moe se zakljuiti da
se radi o linearnom vremenski invarijantnom sistemu.

Primjer:

Potrebno je nai matematiki model mehanikog sistema predstavljenog na slici 28.

Sa oznakom B je oznaen tzv. priguiva. Ovaj parametar modeluje viskozno trenje koje
postoji u veini mehanikih sistema. Ovaj koeficijent predstavlja odnos izmeu sile viskoznog
trenja i brzine kretanja:
.
x B F =
Sa oznakom k je obiljeena konstanta opruge. Ovaj parametar modeluje elastina svojstva
sistema. Parametar k se moe posmatrati i kao odnos izmeu djelujue sile i relativnog
istezanja opruge:
kx F =
14

Slika 28.

Sistem na slici 28 se moe opisati slijedeim diferencijalnim jednainama:
) ( ) ( ) (
1 2 1 1
.
2
.
1 1
2
1
2
1
t F x x K x x B
dt
x d
m = + +
) ( ) ( ) (
2 2 2
2
2 2 1 1
2 1
1
2
2
2
2
t F x K
dt
dx
B x x K
dt
dx
dt
dx
B
dt
x d
m = + +

Prema tome, sistem sa slike 28 se moe predstaviti sistemom linearnih diferencijalnih
jednaina sa konstantnim koeficijentima.

Primjer:
Nai jednaine kretanja sistema datih na slikama 29 i 30.



Slika 29. Slika 30.

Brzinu kretanja e se oznaiti sa v (
.
x v = ), pa se mehaniki sistem na slici 29. moe opisati
slijedeom jednainom:
) (
2
2
t F Kx
dt
dx
B
dt
x d
m = + +
odnosno
) (t F vdt K Bv
dt
dv
m
t
= + +
}


S druge strane, elektrini sistem sa slike 30. se moe predstaviti slijedeom jednainom:
15
3 2 1
i i i i + + =
odnosno
) (
1
t i udt
L R
u
dt
du
C
t
= + +
}


gdje je sa u oznaen napon na krajevima elemenata.
Poreenjem dobijenih diferencijalnih jednaina mehanikog i elektrinog sistema moe se
zakljuiti da izmeu njih postoji analogija.
Zaista, slijedeim zamjenama:
) ( ) ( t i t F , C m ,
R
B
1
, u v i
L
K
1


jednaina kretanja mehanikog sistema postaje jednaina kretanja elektrinog sistema.

Prema tome, moe se zapaziti da se svi dinamiki sistemi sastoje od 3 tipa elemenata:
1. disipativni elementi, tj. elementi na kojima se bespovratno gubi energija u vidu
toplote.
2. elementi koji predstavljaju gomilita kinetike energije
3. elementi koji predstavljaju gomilita potencijalne energije
Analogija izmeu veliina omoguava generalisanje, odnosno izvoenja diferencijalnih
jednaina primjenjivih na mehanike, elektrine, termike, hidraulike i druge sisteme.
Analogija izmeu mehanikih i elektrinih sistema je predstavljena u tabeli na slici 31.


R
u
R
V V
i =

=
1 2

B
R
1

v u
F i


Bv v v B F = = ) (
1 2


1 2
V V u =
dt
di
L u =
F i
v u
K
L
1


1 2
v v v =
dt
dF
K
v
1
=

1 2
V V u =
dt
du
C i =
m C
F i
v u

dt
dv
m F =
Slika 31. Analogija mehanikih i elektrinih sistema





16
Rjeavanje matematikih modela dinamikih sistema

Linearni vremensko invarijantni sistemi se opisuju linearnim diferencijalnim
jednainama sa konstantnim koeficijentima tj.
) ( ...
) (
) ( ...
) ( ) (
0 0
1
1
1
t u b
dt
t u d
b t y a
dt
t y d
a
dt
t y d
m
m
m
n
n
n
n
n
+ + = + + +

Gdje su:
0 1 0 2 1
,..., , , ,..., , b b b a a a
m m n n

konstantni koeficijenti.
Ulaz u sistem se obiljeava sa u(t), izlaz sa y(t), n predstavlja red sistema i za svaki fiziki
sistem vrijedi m n > .
Svaki realni dinamiki sistem se ponaa kao niskopropusni (NF) filter.
Za sistem n-tog reda imamo ukupno n poetnih uslova:
0
) 0 ( y y = ,
0
) 0 ( y y ' = ' ,...,
) 1 (
0
) 1 (
) 0 (

=
n n
y y

Rjeavanje linearne diferencijalne jednaine sa konstantnim koeficijentima

Linearne diferencijalne jednaine se mogu rjeavati na vie naina:
- Metoda varijacije konstanti
- Laplace-ova transformacija

Da bi se na fukciju f(t) moga primijeniti Laplace-ova transformacija moraju biti ispunjeni
slijedei uslovi:

>
<
=
0 ), (
0 , 0
) (
t t f
t
t f
i integral
}

<
0
| ) ( | dt e t f
t o
mora konvergirati za neko realno pozitivno o .
Prema tome, za funkciju f(t) koja zadovoljava navedene uslove Laplace-ova transformacija se
definie kao:
= =

}
dt e t f s F
st
0
) ( ) ( L{f(t)}
Inverzna Laplace-ova transformacija se definie kao:
L
-1
{F(s)}=
}
+

e o
e o
t
j
j
st
ds e s F
j
) (
2
1


Osnovne osobine Laplace-ove transformacije:

L ) ( ) ( )} ( ) ( {
2 1 2 1
s G a s F a t g a t f a + = +
L ) 0 ( ) ( }
) (
{ f s sF
dt
t df
=
L ) 0 ( ... ) 0 ( ) ( }
) (
{
) 1 ( 1
=
n n n
n
n
f f s s F s
dt
t f d

L ) ( )} ( { s F e t f
st
t

=
17
L
s
s F
d f
t
) (
} ) ( {
0
=
}
t t
L ) ( * ) ( } ) ( ) ( {
0
s G s F d g t f
t
=
}
t t t
) ( lim ) ( lim
0
s sF t f
s t
=
) ( lim ) ( lim
0
s sF t f
s t
=
L ) ( )} ( { a s F t f e
at
+ =

L
n
n
n n
ds
s F d
t f t
) (
) 1 ( )} ( { =

Laplace-ove transformacije osnovnih funkcija

U slijedeoj tabeli su date Laplace-ove transformacije esto upotrebljavanih funkcija

Original Laplace-ova slika
Dirac-ov impuls: ) (t o

=
=
=
0 ,
0 , 0
) (
t
t
t o , 1 ) ( =
}

dt t o
1
Step funkcija: ) (t u

>
<
=
0 , 1
0 , 0
) (
t
t
t u
s
1

at
e

a s +
1

at n
e t


1
) (
!
+
+
n
a s
n

t e cos
2 2
e + s
s

t e sin
2 2
e
e
+ s

t e
at
e cos

2 2
) ( e + +
+
a s
a s

t e
at
e sin

2 2
) ( e
e
+ + a s

t t e cos
2 2 2
2 2
) ( e
e
+

s
s

t t e sin
2 2 2
) (
2
e
e
+ s
s

t te
at
e cos

) ) ((
) (
2 2
2 2
e
e
+ +
+
a s
a s



18
Ukoliko je Laplace-ova slika ) (s G racionalna funkcija kompleksne promjenljive u obliku:
0
1
1
0
1
1
...
...
) (
a s a s
b s b s b
s G
n
n
n
m
m
m
m
+ +
+ + +
=

odnosno
) )...( (
...
) (
1
0
n
m
m
s s s s
b s b
s G

+ +
=
tada je za nalaenje inverzne Laplace-ove transformacije potrebno sliku G(s) rastaviti u
parcijalne razlomke (Hevisajdov razvoj) i na taj nain svesti funkciju na sumu tablinih
Laplace-ovih transformacija. Pri ovom postupku mogu se javiti slijedei karakteristini
sluajevi:
- Svi polovi sistema (nule imenioca) su realni i jednostruki. Tada se funkcija G(s) moe
prikazati u obliku:
) )...( (
) (
) (
) (
) (
1 n
s s s s
s Q
s P
s Q
s G

= = , pri emu je:
n
s s s = = = ...
2 1
.
Razvojem ove funkcije u parcijalne razlomke dobija se slijedei izraz:

=

=

+ +

=

=
n
k k
k
n
n
n
s s
k
s s
k
s s
k
s s s s
s Q
s G
1 1
1
1
...
) )...( (
) (
) (
gdje su
k
k , n k ... 1 = konstante koje se odreuju na slijedei nain:

n
n
k
k
k
n k
k k
k
s s
s s
k k
s s
s s
s s s s s s
s Q
s s s G s s

+ + + +

=

= ... ...
) ( ) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
1
1 1

odavde slijedi:
) ( ) )( ( ) (
) (
) (
) (
) ( lim
1 1 1 n k k k k
k
k
s s
k
s s s s s s s s
s Q
s P
s Q
s s k
k
= =
+

Prema tome, vrijedi:
L
-1

= =
=

n
k
t s
k
n
k k
k
k
e k
s s
k
1 1
} {

- Svi polovi sistema su jednostruki, ali postoji i konjugovano kompleksni polovi. Neka
vrijedi, radi jednostavnosti,
*
1 2
s s = , dok su ostali polovi prosti. Tada se funkcija G(s)
moe predstaviti u obliku:
n
n
s s
k
s s
k
s s
k
s s
k
s P
s Q
s G

+ +

= = ...
) (
) (
) (
3
3
*
1
*
1
1
1

Neka je e o j s + =
1
, e o j s s = =
*
1 2
, jb a k + =
1
i jb a k =
*
1
, tada se dobija:

=

+
+ +

+
+
+
=
n
k k
k
s s
k
j s
jb a
j s
jb a
s G
3
) ( ) (
) (
e o e o

Sreivanjem prethodnog izraza dobija se:

=

+
+ +

+ +
+
=
n
k k
k
s s
k
s
b
s
s a
s G
3
2 2 2 2
) (
2
) (
) ( 2
) (
e o
e
e o
o

Prva dva lana prethodne sume se mogu pronai u tabeli Laplace-ovih transformacija,
a trei lan se svodi na prethodni sluaj, pa konano, za inverznu Laplace-ovu
transformaciju se dobija:

g(t)= L
-1

=

+ =
n
k
t s
k
t t
k
e k t be t ae s G
3
sin 2 cos 2 )} ( { e e
o o

19
- Pored jednostrukih polova sistema, postoje i viestruki polovi sistema. Neka je pol
1
s
viestrukosti 3, dok su ostali polovi jednostruki. Tada se funkcija G(s) moe prikazati u
obliku:

=

+

=

= =
n
k k
k
n
s s
k
s s
k
s s
k
s s
k
s s s s s s
s Q
s P
s Q
s G
4 1
13
2
1
12
3
1
11
4
3
1
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
) (
Konstante
12 11
, k k i
13
k se mogu odrediti na slijedei nain:

=

+ + + =
n
k k
k
s s
k
s s s s k s s k k s G s s
4
3
1
2
1 13 1 12 11
3
1
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
Odavde slijedi:
| | ) ( ) ( lim
3
1 11
1
s G s s k
s s
=


| | ) ( ) ( lim
3
1 12
1
s G s s
ds
d
k
s s
=


| | ) ( ) ( lim
2
1
3
1
2
2
13
1
s G s s
ds
d
k
s s
=



Inverzna Laplace-ova transformacija se dobija na slijedei nain:
= ) (t g L
-1

=
+ + + =
n
k
t s
k
t s t s t s
k
e k e k te k e t
k
s G
4
13 12
2 11
1 1 1
2
)} ( {

Primjena Laplace-ove transformacije na rjeavanje linearnih diferencijalnih jednaina

Laplace-ova transformacija prua elegantan nain rjeavanja linearnih diferencijalnih
jednaina sa konstantnim koeficijentima. Ona prevodi problem iz vremenskog domena u
kompleksni domen, tj. diferencijalne jednaine prevodi u algebarske.

Opta forma linearne diferencijalne jednaine sa konstantnim koeficijentima je:
) ( ...
) (
) ( ...
) ( ) (
0 0
1
1
1
t u b
dt
t u d
b t y a
dt
t y d
a
dt
t y d
m
m
m
n
n
n
n
n
+ + = + + +

gdje su:
0 0 1
,..., , ..., , b b a a
m n
konstantni koeficijenti i vrijedi m n > .
Neka su zadati poetni uslovi:
) 1 (
0
1
1
0 0
) 0 (
..., ,
) 0 (
, ) 0 (

= ' = =
n
n
n
y
dt
y d
y
dt
dy
y y
S obzirom da je:
L
) 1 (
0
1
... ) 0 ( ) ( } {

=
n n n
n
n
y y s s Y s
dt
y d

Primjenjujui Laplace-ovu transformaciju na cijelu jednainu dobija se:
| | | | | |
0
) 1 (
0 1
2
1
1
0 0
1
1
... ) ( ... ... ... ) ( b s b s U y a s a s y a s a s s Y
m
m
n n
n
n n
n
n
+ + = + + + + + +

Dalje se moe pisati:
0
1
1
) 1 (
0
0
1
1
0
... ...
1
...
... ...
...
) ( ) (
a s a s
y
a s a s
b s b
s U s Y
n
n
n
n
n
n
n
m
m
+ + + +
+ +
+ + + +
+ +
=

Ako prvi sabirak sa desne strane znaka jednakosti obiljeimo sa
I
Y , a ostale sa
II
Y , tada se
prethodna jednaine moe krae napisati u obliku:
II I
Y Y s Y + = ) (
20
I
Y predstavlja faktor djelovanja ulaza, a
II
Y je faktor djelovanja poetnih usolva (akumulirane
energije u poetnom trenutku).

Prenosne (transfer) funkcije linearnih sistema

Prenosna funkcija linearnog stacionarnog sistema sa jednim ulazom i jednim izlazom
(tzv. SISO Single Input Single Output) se definie kao odnos Laplace-ovih funkcija izlaza i
ulaza sistema sa nultim poetnim uslovima.
To znai da prenosna funkcija opisuje dinamiku sistema koji se posmatra tj. predstavlja
njegovu ulazno-izlaznu deskripciju (opis).
Linearni vremensko invarijantni sistem je opisan slijedeom diferencijalnom jednainom:
) ( ...
) (
) ( ...
) ( ) (
0 0
1
1
1
t u b
dt
t u d
b t y a
dt
t y d
a
dt
t y d
m
m
m
n
n
n
n
n
+ + = + + +

Primjenom Laplace-ove transformacije na prethodnu jednainu uz nulte poetne uslove dobija
se slijedee:
( ) ( )
0
1
1 0
1
1
... ) ( ... ) ( b s b s b s U a s a s s Y
m
m
m
m
n
n
n
+ + + = + + +

Odavde slijedi:
0
1
1
0
1
1
...
...
) (
) (
a s a s
b s b s b
s U
s Y
n
n
n
m
m
m
m
+ + +
+ + +
=

Odnos
) (
) (
s U
s Y
se obiljeava sa ) (s G i naziva prenosna funkcija sistema.
Ako je poznata prenosna funkcija sistema i Laplace-ova transformacija ulaza tada se Laplace-
ova transformacija izlaza moe dobiti na slijedei nain:
) ( ) ( ) ( s U s G s Y =
Prenosna funkcija je racionalna funkcija promjenljive s i daje se u vidu kolinika dva
polinoma:
) (
) (
) (
s P
s Q
s G =
Polinom P(s) se naziva karakteristini polinom sistema, a jednaina 0 ) ( = s P se naziva
karakteristina jednaina sistema. Korijeni karakteristine jednaine se nazivaju polovi
sistema.
Korijeni jednaine 0 ) ( = s Q se nazivaju nule sistema.
Prenosna funkcija ) (s G se esto pie i u tzv. pol-nula formi:
) ( ) (
) ( ) (
) (
1
1
n
n
s s s s
z s z s
K s G


=
Prenosna funkcija sistema G(s) moe se pisati i u tzv. vremenska konstanta formi:
) 1 ( ) 1 (
) 1 ( ) 1 (
) (
1
1
+ +
+ +
=
s s
s s
K s G
an a
bm b
t t
t t
t
Vano je napomenuti da prenosna funkcija sistema nosi kompletnu informaciju o sistemu,
odnosno o njegovom impulsnom odzivu. To znai da ako se sistem pobudi ulaznim Dirac-
ovim impulsom tada vrijedi:
) ( ) ( s G s Y =
jer je Laplace-ova transformacija Dirac-ovog impulsa 1. Ako se u ovom sluaju potrai
inverzna Laplace-ova transformacija dobija se:
L
-1
= )} ( { s Y L
-1
) ( )} ( { t h s G =
i naziva se impulsni odziv sistema.
21
Proizvod Laplace-ovih transformacija u kompleksnom domenu je ekvivalentan konvoluciji
funkcija u vremenskom domenu. Prema tome,
) ( * ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t u t g t y s U s G s Y = =
dalje vrijedi:
} }
= =
t t
d u t g d t u g t y
0 0
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t t t t t t

Prenosne funkcije nekih elementarnih sistema

U narednim primjerima bie izvedene prenosne funkcije nekih karakteristinih sistema

Slika 32. realni integrator

RCs RCs s U
s U 1
1
1
) (
) (
1
2
~
+
= ) 1 ( >> RC


Slika 33. realni diferencijator

RCs
RCs
RCs
s U
s U
~
+
=
1 ) (
) (
1
2
) 1 ( << RC


Slika 34. Invertujue pojaalo
22
2
1
1
2
) (
) (
R
R
s U
s U
=


Slika 35. Integrator sa operacionim pojaalom

RCs s U
s U 1
) (
) (
1
2
=


Slika 36. Diferencijator sa operacionim pojaalom

RCs
s U
s U
=
) (
) (
1
2



Prenosne funkcije multivarijabilnih sistema

Prenosna funkcija multivarijabilnih sistema (MIMO Multi Input Multi Output) dovodi u
vezu Lalace-ovu transformaciju vektora ulaza i vektora izlaza sistema uz pretpostavku svih
nultih poetnih uslova.

Slika 37. Multivarijabilni sistem

23
U ovom sluaju vrijedi:
) ( ) ( ) ( s U s G s Y =
gdje je sa ) (s Y obiljeena Laplace-ova transformacija vektora izlaza dimenzija (px1), sa
) (s U je obiljeena Laplace-ova transformacija vektora ulaza dimenzija (rx1), a sa ) (s G je
oznaena matrica dimenzija (pxr) i predstavlja prenosnu funkciju multivarijabilnog sistema.
(
(
(

=
pr p
r
G G
G G
s G

1
1 11
) (
Koeficijent ) (s G
ij
u matrici ) (s G predstavlja prenosnu funkciju izmeu j-tog ulaza i i-tog
izlaza kada su svi ostali ulazi nula.

Dijagram blokova

Grafiki opis je vrlo pogodan nain prezentacije dinamikih sistema. Grafiki opis daje jasnu
sliku svih komponenata u dinamikom sistemu, te toka signala u sistemu. Takva prezentacija
sistema se naziva dijagram blokova. On moe biti iskoriten za nalaenje relacija izmeu
ulazno-izlaznih varijabli, odnosno prenosnih funkcija. Najjednostavniji mogui dijagram
blokova je primjer SISO sistema dat na slici 38.

Slika 38. dijagram blokova SISO sistema

Strelice u dijagramu blokova se koriste za oznaavanje toka signala.
Vidljivo je i osnovno pravilo dijagrama blokova: ) ( ) ( ) ( s U s G s Y = , tj. izlazni signal ) (s Y je
proizvod prenosne funkcije ) (s G i ulaznog signala ) (s U .

Osnovna struktura sistema sa povratnom spregom


Slika 39. Osnovna struktura sistema sa pov. vezom

Prenosna funkcija sistema na slici 39. se moe odrediti na slijedei nain:
| | ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s G s Y s H s U s G s E s Y = =
dalje slijedi:
| | ) (
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) ( s M
s H s G
s G
s U
s Y
s U s G s H s G s Y =
+
= = +
Prema tome prenosna funkcija sistema ima oblik:
) ( ) ( 1
) (
) (
s H s G
s G
s M
+
=
24

Opta struktura sistema sa povratnom spregom

Na slici 40. je predstavljena opta struktura sistema upravljanja sa zatvorenom povratnom
spregom.

Slika 40.

U blok dijagramu na slici 40. upotrijebljene su slijedee oznake:
) (s G
r
-prenosna funkcija regulatora (kontrolera) sistema
) (s G
p
-prenosna funkcija objekta upravljanja (opisuje dinamiku sistema)
) (s U -referentna (zadana) vrijednost
) (s Y -izlaz sistema (upravljana varijabla)
) (s d -vanjska smetnja (sluajna i nemjerljiva)
Prenosna funkcija objekta upravljanja se obino sastoji od:
) (s G
a
- prenosna funkcija aktuatora
) (
0
s G -prenosna funkcija procesa (dinamika sistema)
) (s G
s
-prenosna funkcija senzora
Sada se mogu formulisati osnovne uloge koje kontroler treba ostvariti:
1. Stabilizacija sistema. Sistem je stabilan ako ogranien ulaz uzrokuje ogranien izlaz
2. Poboljanje tranzijentnog odziva sistema (ubrzavanje reakcije sistema)
3. Redukcija (ili eliminacija) greke u stacionarnom stanju
4. Redukcija (ili potpuna eliminacija) dejstva vanjske sluajne smetnje

Oito da sistem dat na slici 40. ima dva ulaza: ) (s U i ) (s d . Za izlaz sistema se moe pisati:
) ( ) ( ) ( ) ( s L s U s M s Y + =
prenosne funkcije ) (s M i ) (s L se mogu odrediti na slijedei nain:
- Neka je 0 ) ( s d (SISO sistem) tada vrijedi:
) ( ) ( ) ( s Y s U s E =
) ( ) ( ) ( ) ( s G s G s E s Y
p r
=
Eliminacijom ) (s E iz prethodne dvije jednaine dobija se:
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
s M
s G s G
s G s G
s U
s Y
p r
p r
=
+
=
- Neka je sada 0 ) ( s U , tada se ) (s L moe odrediti na slijedei nain:

) ( ) ( ) ( ) ( s Y s G s d s F
r
=
) ( ) ( ) ( s F s G s Y
p
=
25
Eliminacijom ) (s F iz prethodne dvije jednaine dobija se:
) (
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s L
s G s G
s G
s d
s Y
p r
p
=
+
=
Sada na osnovu ) ( ) ( ) ( ) ( s L s U s M s Y + = vrijedi:
) (
) ( ) ( 1
) (
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( s d
s G s G
s G
s U
s G s G
s G s G
s Y
p r
p
p r
p r
+
+
+
=
Prenosna funkcija objekta upravljanja je fiksna i ne moe se mijenjati. Mijenjati se moe
transfer funkcija kontrolera ) (s G
r
. Poeljno je da 1 ) ( s M to znai da e izlaz bolje pratiti
ulaz kad ) (s M tei 1 a to je sluaj ako je >> | ) ( | s G
r
1, meutim poveavanjem pojaanja
kontrolera sistem se moe dovesti u nestabilnost.
S druge strane analizirajui uticaj smetnje moe se zakljuiti da 0 | ) ( | s L kad | ) ( | s G
r
.
Naravno, pojaanje kontrolera se ne moe birati proizvoljno veliko. Nameu se slijedea
ogranienja:
- Ekonomska isplativost
- Fizikalno je teko napraviti kontroler sa vrlo velikim pojaanjem
- Velika potronja energije
Veliko pojaanje kontrolera datog prenosnom funkcijom ) (s G
r
znai i da se greka e bre
poveava (upravljaki signal veliki) pa sistem bre reaguje.


Algebra dijagrama blokova

Algebra dijagrama blokova je skup pravila koja omoguavaju modifikacije i simplifikacije
dijagrama blokova. To su jednostavna pravila bazirana na principima algebre:
- Kaskadna (serijska) veza blokova

Slika 41. kaskadna veza blokova

Prenosna funkcija ovog sistema je data slijedeim izrazom:
[
=
= = =
n
i
i n
G G G G
s U
s Y
s G
1
2 1
) (
) (
) (
- Paralelna veza blokova

Slika 42. paralelna veza blokova
26
Prenosna funkcija sistema sa slike 42. je data slijedeim izrazom:

=
= =
n
i
i
G
s U
s Y
s G
1
) (
) (
) (

- Struktura sa povratnom vezom

Slika 43. struktura sa jedininom povratnom spregom

Prenosna funkcija ovog sistema se moe odrediti prema slijedeem izrazu:
) ( 1
) (
) (
s G
s G
s G
e
+
=
Ako su u povratnoj grani nalazi prenosna funkcija ) (s H onda se ekvivalentna
prenosna funkcija rauna prema slijedeem izrazu:
) ( ) ( 1
) (
) (
s H s G
s G
s G
e
+
=

Pored algerbarskih pravila, algebra dijagrama blokova je komplementirana sa nekoliko
"geometrijskih" pravila:


Slika 44.


Slika 45.

Kao primjer primjene algebre blokova, potrebno je odrediti prenosnu funkciju
) (
) (
) (
s U
s Y
s G =
sistema predstavljenog dijagramom blokova kao na slici 46.

27

Slika 46.

Primjenom pravila algebre blokova dobija se slijedee pojednostavljenje:


Slika 47.

Sada se dva sumatora mogu zamijeniti pa se dobija slijedei dijagram blokova:


Slika 48.

Sada se moe uoiti kaskadna veza ) (
1
s G i ) (
2
s G zajedno sa povratnom vezom preko ) (
1
s H
28
i paralelna veza
1
3
G
G
sa jedininom prenosnom funkcijom. Prema tome sada se dijagram
blokova znatno pojednostavljuje i dobija se:


Slike 49.
Konano se dobija:

Slika 50.
Dakle, ekvivalentna prenosna funkcija sistema sa slike 46 je
1 2 1
2 1
1
3
1
1 ) (
H G G
G G
G
G
s G
+
|
|
.
|

\
|
+ =

Graf toka signala

Pored algebre blokova, za nalaenje ekvivalentne prenosne funkcije sistema u upotrebi je i
tzv. graf toka signala ili Mason-ovo pravilo. Postoji ista analogija izmeu dijagrama blokova
i grafa toka signala.
Glavni elementi grafa toka signala su vorovi i grane. Grane povezuju vorove grafa. Grana je
ekvivalentna bloku u dijagramu blokova i predstavlja prenosnu funkciju. Ona se sastoji od
ulaznog, izlaznog vora i strelice koja pokazuje tok signala. Sa ovakvom granom je asocirana
prenosna funkcija. vor u grafu predstavlja signal. Osnovno pravilo za vor je da je signal u
voru jednak sumi signala koji dolaze u taj vor iz vanjskih grana (vano je znati da se
raunaju samo signali koji dolaze u vor, ali ne i oni koji iz njega odlaze). Signal koji ulazi u
vor A neke grane je jednak ulaznom signalu te grane pomnoenom sa prenosnom funkcijom
te grane.
Na primjer, ekvivalentni graf toka signala sistema sa slike 51. je predstavljen na slici 52.

Slika 51. dijagram blokova sistema sa povratnom spregom


Slika 52. graf toka signala sistema sa slike 51
29
Potrebno je uvesti jo neke termine vezane za graf toka signala:
1. vor izvor (source node) je vor u grafu toka signala iz kojeg signali samo izviru
(ulazni signali su predstavljeni vorovima)
2. vor ponor je vor u grafu u kojeg signali samo poniru (izlazni signali)
3. put je serija grana u grafu od vora izvora do vora ponora koje imaju strelice u istom
smjeru, a koje ne prolaze niti jedan vor vie od jednom.
4. petlja je zatvoren put grana sa strelicama u istom smjeru u kome se ni jedan vor ne
pojavljuje vie od jednom. vor izvor i vor ponor ne mogu biti dio petlje. Pojaanje
petlje je proizvod svih prenosnih funkcija u petlji.
5. Nedodirujue petlje su dvije petlje koje nemaju zajedniki vor.

Primjer:


Slika 53.
1. U je vor izvor
2. Y je vor ponor
3. Postoje dva puta:
P
1
:
1 5 4 3 2 1
1 1 P G G G G G =
P
2
:
2 1 5 4 6 1
1 1 P G G G G G =
4. Postoje etiri petlje:
1 1 1
H G L =
2 4 3 2
H G G L =
3 5 4 3 2 1 3
H G G G G G L =
3 5 4 6 1 4
H G G G G L =
5. Postoje dvije nedodirujue petlje:

1 1 1
H G L =
2 4 3 2
H G G L =
Mason je otkrio elegantnu formulu za nalaenje prenosne funkcije izmeu ulaznih i izlaznih
vorova za sisteme date grafom toka signala:
A
A
=

=
N
k
k k
P
s G
1
) (
gdje su:
-
k
P - pojaanja puteva koji vode od ulaza do izlaza
- N - broj puteva izmeu ulaznog i izlaznog vora
- A- determinanta grafa toka signala
30
-
k
A - kofaktor puta k

Determinanta grafa toka signala se rauna na slijedei nain:
... 1
3 2
+ + = A
s s s
P P P
gdje je:
-
s
P je proizvod svih pojaanja petlji
-
2 s
P je proizvod pojaanja svih moguih kombinacija nedodirujuih petlji koje se
uzimaju po dvije
-
3 s
P je proizvod pojaanja svih moguih kombinacija nedodirujuih petlji koje se
uzimaju po tri
Kofaktor puta k
k
A je jednak A za graf toka signala koji se dobije od originalnog grafa kad se
iz njega izdvoji dati put.

Primjer:
Odrediti prenosnu funkciju sistema predstavljenog dijagramom blokova na slici 54.

Slika 54.

Ekvivalentna prenosna funkcija sistema bie izraunata koritenjem Mason-ovog pravila tj.
prevoenjem dijagrama blokova u ekvivalentni graf toka signala.

Slika 55. graf toka signala sistema sa slike 54.

Analizom grafa toka signala sa slike 55. dobija se slijedee:
- Putevi:
4 3 2 1 1
G G G G P =
4 3 5 1 2
G G G G P =
31
- Petlje:
1 2 1 1
H G G L =
2 3 2 2
H G G L =
1 2 2 3 5 1 3
H G H G G G L =
3 4 3 5 1 4
H G G G G L =
3 4 3 5 1 5
H G G G G L =
3 4 3 2 1 5
H G G G G L =
- Nedodirujuih petlji nema

Prema tome vrijedi:
) ( 1
5 4 3 2 1
L L L L L + + + + = A
1
1
= A , 1
2
= A
Za prenosnu funkciju ) (s G itavog sistema dobijamo:
) ( 1
) (
5 4 3 2 1
2 1
L L L L L
P P
s G
+ + + +
+
=
odnosno
) ( ) 1 ( 1
) (
) (
2 5 3 4 3 1 1 1 2 3 2 2 2 1
5 2 4 3 1
G G H G G G H G H G G H G G
G G G G G
s G
+ + + +
+
=


Linearizacija modela dinamikih sistema

Kao to je poznato postoji samo opta teorija analize i sinteze linearnih dinamikih
sistema. Nekada je mogue izvriti dobru aproksimaciju nelinearnih sistema odgovarajuim
linearnim modelom tj. mogue je izvriti linearizaciju nelinearnih sistema oko nominalnih
radnih trajektorija (radnih taaka), te ih je mogue analizirati kao linearne sisteme.

Linearizacija nelinearnog sistema I reda

U optem sluaju sistem je opisan slijedeom diferencijalnom jednainom:
)) ( ), ( (
) (
t u t x f
dt
t dx
= ,
0
) 0 ( x x =
Neka sistem funkcionira oko nominalne trajektorije ) (t x
n
pogonjen ulazom ) (t u
n
. Tada se
sistem opisuje jednainom:
)) ( ), ( ( ) ( t u t x f t x
n n
=
Neka se sistem kree oko nominalne trajektorije kao na slici 56.

Slika 56.
32
Neka je stvarno kretanje sistema oznaeno sa ) (t x . Tada se moe pisati:
) ( ) ( ) ( t x t x t x
n
A + =
dakle, stvarno kretanje se moe prikazati kao suma nominalnog stanja i odstupanja oznaenog
sa ) (t x A .
Analogno se moe predstaviti upravljaki signal ) (t u :
) ( ) ( ) ( t u t u t u
n
A + =
Sada se jednaina kretanja sistema moe pisati u obliku:
)) ( ) ( ), ( ) ( ( ) ( ) ( )) ( ), ( ( ) ( t u t u t x t x f t x t x t u t x f t x
n n n
A + A + = A + =
Razvojem funkcije )) ( ) ( ), ( ) ( ( t u t u t x t x f
n n
A + A + u Taylor-ov red uz zanemarivanje lanove
vieg reda dobija se:
u
u
f
x
x
f
u x f t x t x
n n n
A
c
c
+ A
c
c
+ = A + ) , ( ) ( ) (
odnosno
u
u
f
x
x
f
t x
n n
u u x x
A
c
c
+ A
c
c
= A
= =
| | ) (
Dobijena linearna diferencijalna jednaina opisuje odstupanja od nominalnih radnih taaka.
Moe zapisati u obliku:
u b t x a t x A = A + A ) ( ) (
u optem sluaju koeficijenti a i b su funkcije vremena tj. ) (t a a = i ) (t b b = . Ako sistem
radi u okoline nominalnih radnih taaka koeficijenti a i b su priblino konstantni.

Linearizacija sistema II reda

Sistem II reda je u optem sluaju dat slijedeom diferencijalnom jednainom:
)) ( ), ( ), ( ), ( ( ) ( t u t u t x t x f t x = ,
0 0
) 0 ( , ) 0 ( x x x x ' = ' =
Nominalna trajektorija sistema se kao u prethodnom sluaju obiljeava sa ) (t x
n
a nominalni
upravljaki signal sa ) (t u
n
.
Kao u prethodnom sluaju sistema I reda moe se pisati:
) ( ) ( ) ( t x t x t x
n
A + =
) ( ) ( ) ( t u t u t u
n
A + =
gdje su sa ) (t x i ) (t u obiljeene stvarne trajektorije sistema i upravljakog signala
respektivno.
Sada se diferencijalna jednaina sistema II reda moe napisati u obliku:
) , , , ( ) ( ) ( u u u u x x x x f t x t x
n n n n n n
A + A + A + A + = A +
Razvojem funkcije ) , , , ( u u u u x x x x f
n n n n n
A + A + A + A + u Taylor-ov red, zanemarivanjem
lanova vieg reda i sreivanjem dobija se slijedei izraz:
u
u
f
u
u
f
x
x
f
x
x
f
t x

A
c
c
+ A
c
c
+ A
c
c
+ A
c
c
= A ) (
pri emu su parcijalni izvodi raunati u radnoj taki ) , , , (
n n n n
u x u x .
u b u b x a x a x A + A = A + A + A
1 0 2 1

Dobijena jednaina opisuje odstupanje trajektorije sistema od nominalne.
Ista tehnika se jednostavno proiruje na sisteme vieg reda.


Specifikacija performansi sistema automatskog upravljanja

Tranzijentni i ustaljeni odziv

U analizi i sintezi sistema upravljanja vrlo je vano nai metod specifikacije
performansi sistema automatskog upravljanja. Takva specifikacija se prirodno daje u
vremenskom domenu. U optem sluaju specifikacije sistema se odnose na specifikacije
tranzijentnog i ustaljenog ponaanja sistema.
Odziv svakog linearnog sistema je u optem sluaju sastavljen iz dvije komponente:
) ( ) ( ) ( t y t y t y
ss tr
+ =
gdje je:
- ) (t y
tr
- tranzijentni odziv sistema
- ) (t y
ss
- ustaljeni odziv sistema
Pri emu za stabilne sisteme vrijedi: 0 ) ( lim =

t y
tr
t
.
Nakon uspostavljanja specifikacija ponaanja sistema u vremenskom domenu, bie odreene
relacije izmeu parametara u vremenskom domenu i pozicija nula i polova u domenu
kompleksne promjenljive s.

Tranzijentni odziv sistema II reda

Sistem drugog reda sa zatvorenom povratnom spregom je prikazan na slici 57.

Slika 57. sistem II reda
Ekvivalentna prenosna funkcija je odreena izrazom:
2 2
2
2 2
) (
) (
) (
n n
n
s s
T
K
T
s
s
T
K
s U
s Y
s G
e e
e
+ +
=
+ +
= =
pri emu je:
-
T
K
n
= e prirodna uestanost sistema
-
T
n
e

2
1
= faktor priguenja sistema
Svaki sistem II reda se moe svesti na ovu formu.
Kao testni ulaz se najee koristi odskona (step) funkcija. Za ovakav tesni signal se
jednostavno mogu porediti razliiti sistemi odnosno njihovi odzivi.
Karakteristina jednaina ovog sistema je: 0 2
2 2
= + + n
n
s s e e . Rjeavanjem karakteristine
jednaine dobiju se polovi sistema:
d n n n
j j s e e e e = =
2
2 / 1
1
gdje je sa
2
1 e e =
n d
oznaena priguena uestanost


Poloaj polova sistema u kompleksnoj ravni je prikazan na sklici 58.

Slika 58. polovi sistema II reda u kompleksnoj ravni
Promjenom i
n
e mijenja se poloaj polova u kompleksnoj ravni i u zavisnosti od toga,
odziv sistema. U zavisnosti od vrijednosti parametra mogu se pojaviti tri karakteristina
sluaja:
- 1 = tzv. kritino priguen sistem
- 1 > tzv. nadkritino priguen sistem
- 1 < tzv. podkritino priguen sistem

U sluaju kritino priguenog sistema vrijedi:
2
2
2 2
2
) ( ) 2 (
) (
n
n
n n
n
s s s s s
s Y
e
e
e e
e
+
=
+ +
=
= ) (t y L
-1
)} ( { s Y = L
-1
}
) (
1 1
{
2
n
n
n
s s s e
e
e +

+

Nalaenjem inverzne Laplace-ove transformacije dobija se odziv sistema u vremenskom
domenu:
) ( ) ( 1 ) ( t y t y te e t y
tr ss
t
n
t
n n
+ = =
e e
e
odziv u ustaljenom stanju je: 1 ) ( = t y
ss
, a tranzijentni dio odziva je
t
n
t
tr
n n
te e t y
e e
e

= ) (
Moe se zakljuiti da tranzijentni odziv iezne tokom vremena.

U sluaju nadkritino priguenog sistema ) 1 ( > vrijedi:
) 2 (
) (
2 2
2
n
n
n
s s s
s Y
e e
e
+ +
=


U ovom sluaju sistem ima dva realna pola:
d n n n
s e e e e = = 1
2
2 / 1

Rastavljanjem ) (s Y na parcijalne razlomke dobija se:
d n d n
s
K
s
K
s
s Y
e e e e +
+
+ +
+ =
2 1
1
) (
Za vremenski odziv se dobija:
t t
d n d n
e K e K t y
) (
2
) (
1
1 ) (
e e e e +
+ + =
Tranzijentni dio odziva
t t
tr
d n d n
e K e K t y
) (
2
) (
1
) (
e e e e +
+ = iezava sa vremenom brzinom
koju odreuje najsporiji pol sistema.
Poveavanjem prirodne uestanosti
n
e sistem se ubrzava..

U sluaju podkritino priguenog sistema ) 1 ( < vrijedi:
) 2 (
) (
2 2
2
n n
n
s s s
s Y
e e
e
+ +
=
U ovom sluaju polovi sistema su konjugovano kompleksni:
2
2 / 1
1 e e =
n n
j s
Vremenski odziv se dobija inverznom Laplace-ovom transformacijom i iznosi:
) 1 sin(
1
1 ) (
2
2
u e

e
+

+ =

t
e
t y
n
t
n

Sada se u odzivu javljaju oscilacije.
Na slici 59 su prikazani odzivi sistema za razliite vrijednosti parametra priguenja .

Slika 59. odziv sistema u ovisnosti o priguenju


Standardne performanse sistema se obino definiu u odnosu na dziv sistema na odskonu
(step) funkciju kao to je to prikazano na slici 60.

Slika 60. parametri odziva sistema

Slijedei parametri definiu odziv sistema:
-
r
T - vrijeme porasta (rise time) je vrijeme za koje odziv sistema proe vrijednosti od 0
do 100 % vrijednosti u stacionarnom stanju. Ovakva definicija vremena porasta se
upotrebljava u podkritino priguenim sistemima
-
1 r
T - vrijeme porasta je vrijeme za koje odziv sistema proe vrijednosti od 10% do
90% vrijednosti u ustaljenom stanju. Ovakva definicija se koristi za nadkritino
priguene sisteme ) 1 ( >
-
p
T - vrijeme preskoka (peak time) je vrijeme za koje se desi maksimalni preskok
stacionarne vrijednosti.
-
s
T - vrijeme smirenja (settling time) je vrijeme za koje odziv sistema dostigne i ostane
u intervalu od -5% do 5% stacionarne vrijednosti.
- Preskok u oznaci OS (overshoot) se definie kao razlika ) ( ) (
max
t r t y gdje je ) (t r
jedinina step funkcija

Obino se za definisanje odziva koriste vrijeme smirenja i veliina preskoka.
Da bi odredili vrijeme preskoka
p
T i veliinu preskoka potrebno je odrediti 0
) (
=
dt
t dy
gdje je
odziv sistema dat sa:
) 1 sin(
1
1 ) (
2
2
u e

e
+

+ =

t
e
t y
n
t
n

gdje je: ) arccos( u = i 1 0 < < .
Nakon sreivanja dobija se:


2
1 e
t

=
n
p
T
}
1
exp{ 1 ) (
2
1
2

= = =

e T y OS
p

Preskok se esto daje u procentima:
% 100 }
1
exp{
2

t
MPOS
gdje je sa MPOS (Maximum Percent OverShoot) oznaen maksimalni preskok u procentima.
Iz posljednjeg izaraza se moe zakljuiti da je preskok samo funkcija priguenja. Iz izraza za
odziv sistema u vremenskom domenu se vidi da tranzijentni dio nestaje sa vremenskom
konstantom
1
) (

=
n
e t . Obino se uzima da je svaki prelazni proces zavren za t t 5 3 pa
sa vrijeme smirenja esto definie kao:
n
s
T
e
3
=
Dakle, za zadato vrijeme smirenja i maksimalni prekok, koeficijent priguenja i prirodna
uestanost se moe dobiti iz izraza za preskok i vrijeme smirenja.
Na ovaj nain je uspostavljena veza izmeu parametara koji karakteriu vremenski odziv
sistema i lokacija polova u kompleksnom domenu.

Tranzijentni odziv sistema vieg reda

U prethodnom izlaganju je izvrena karakterizacija odziva sistema II reda. U optem sluaju
nije mogue izvesti analitike izraze za karakterizaciju tranzijentnog odziva sistema vieg
reda. Ipak, esto je mogue aproksimativno odrediti parametre tranzijentnog odziva sistema
vieg reda pomou parametara odziva sistema II reda.
Sistem upravljanja sa jedininom povratnom vezom se moe predstaviti u slijedeem obliku:
) ( ) )( 2 (
) (
) (
) (
) ( 1
) (
) (
2 1
2 2

+ + + +
= =
+
=
n n n
p s p s s s
s Q
s P
s Q
s G
s G
s M
e e


Dinamiku sistema praktino odreuju tzv. "spori" polovi tj. polovi najblii imaginarnoj osi.
Oni dalji bre ieznu u vremenu.

Slika 61. dominantni polovi sistema vieg reda

Sistem vieg reda se moe dobro aproksimirati sistemom II reda ukoliko ima par konjugovano
kompleksnih polova koji su mnogo blie imaginarnoj osi od svih ostalih polova. Ovi polovi se
nazivaju dominanti polovi i predstavljeni su na slici 61.

Greke ustaljenog stanja

Na slici 62. data je opta struktura sistema upravljanja sa jedininom povratnom vezom.

Slika 62.
Najprije e se izvriti analiza odziva sistema i greaka ustaljenog stanja po pretpostavkom da
nema djelovanja smetnje d.
Kao to je ranije pokazano, vremenski odziv sistema se moe predstaviti u vidu sume
tranzijentnog i stacionarnog dijela:
) ( ) ( ) ( t y t y t y
tr ss
+ =
pri emu za stabilan sistem vrijedi:
) ( lim ) ( t y t y
t
ss

=
0 lim =

tr
t
y
Na ulaz se dovodi referentni signal ) (t r koji predstavlja eljeni izlaz sistema. Formira se
razlika izmeu referentnog ulaza i stvarnog izlaza i dobija signal greke ) ( ) ( ) ( t y t r t e = .
Ovaj signal zajedno sa kontrolerom ) (s G
r
pogoni sistem u cilju redukcije greke ) (t e . Na
osnovu strukture sistema moe se pisati:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s G s G s E s R s E
o r
=
ako se oznai ) ( ) ( ) ( s G s G s G
o r
= dobija se:
) ( 1
) (
) (
s G
s R
s E
+
=
Sada se greka stacionarnog stanja moe dobiti na slijedei nain:
) ( 1
) (
lim ) ( lim ) ( lim ) (
0 0
s G
s R s
s sE t e t e
s s t
ss
+

= = =


Prema tome vidi se da greka zavisi od sistema, regulatora i od ulaza.
Najee se kao referentni ulazi koriste slijedei signali:
- step funkcija definisana kao:

>
<
=
0 , 1
0 , 0
) (
t
t
t r
- rampa funkcija definisana kao:

>
<
=
0 ,
0 , 0
) (
t t
t
t r
- parabola funkcija definisana kao:

>
<
=
0 ,
0 , 0
) (
2
t t
t
t r


Tip sistema upravljanja sa povratnom spregom definie broj polova sistema u koordinatnom
poetku prenosne funkcije otvorenog sistema (direktne grane).
Prema tome, za sistem se kae da je tipa j ako se prenosna funkcija dir. Grane moe
predstaviti u obliku: 0 ,
) (
) (
) ( =

=
[
[
i
i
j
i
p
p s s
z s
s G
Ako je na ulaz sistema sa slike 62. doveden step referentni ulaz 0 ), 1 ) ( ( > = t t r tada
vrijedi:
) ( lim 1
1
) ( 1
1
lim
) ( 1
) (
lim ) (
0
0 0
s G s G
s
s
s G
s R s
t e
s
s s
ss

+
=
+

=
+

=
Neka je ) ( lim
0
s G K
s
p

= , tada se za greku stacionarnog stanja dobija:

p
ss
K
t e
+
=
1
1
) (
Da bi greka stacionarnog stanja u potpunosti bila eliminisana potrebno je da
p
K , a to
e biti zadovoljeno u slijedeem sluaju:
1
) (
) (
lim
0
> =


=
[
[

j za
p s s
z s K
K
i
j
i
s
p

Prema tome da bi greka stacionarnog stanja odziva sistema na step ulaz bila svedena na nulu
potrebno je da postoji bar jedan pol u ) ( ) ( ) ( s G s G s G
o r
= bilo u kontroleru ili u objektu
upravljanja.

Ako je na ulaz sistema sa slike 62. rampa funkcija t t r = ) ( , tada je
2
1
) (
s
s R = , pa se
greka stacionarnog stanja moe raunati potpuno analogno prethodnom sluaju.
v
s
s s s
ss
K s sG s G s s G
s R s
s E e
1
) ( lim
1
)) ( 1 (
1
lim
) ( 1
) (
lim ) ( lim
0
0 0 0
= =
+
=
+

= =

gdje je: ) ( lim
0
s sG K
s
v

= . Da bi se greka potpuno eliminisala potrebno je da

v
K , a to e
biti zadovoljeno u slijedeem sluaju:
2
) (
) (
lim
0
> =


=
[
[

j za
p s s
z s K s
K
i
j
i
s
v

Prema tome, u direktnoj grani mora postojati dvostruki integrator (bilo u kontroleru ili objektu
upravljanja).

U sluaju da je na ulaz sistema doveden parabola ulaz, analogno se moe zakljuiti da
je potreban trostruki integrator u direktnoj grani odnosno pol 0 = s viestrukosti 3.

Osnove funkcije regulatora (kontrolera) su stabilizacija sistema, popravka dinamikih
karakteristika i redukcija vanjske smetnje. Vanjska smetnja je u optem sluaju stohastika
veliina i ne moe se analitiki opisati, mada je esto mogue aproksimirati smetnju sa nekim
poznatim funkcijama npr. step amplitudno skaliranim step funkcijama. Zbog toga je potrebno
ispitati kako se sistem nosi sa djelovanjem konstantne smetnje . ) ( const t d = S tim ciljem
neka je sada 0 ) ( t r , tj. nema ulaznog signala jer se analizira odziv sistema samo u odnosu
na djelovanje smetnje. Sada se moe pisati:


) ( ) ( s Y s E = i
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
s G s G
s G s d
s E
o r
o
+
=
uz pretpostavku da vrijedi:
s
s d t d
1
) ( 1 ) ( = = , dobija se:
) ( lim
1
) ( lim
1
) ( ) ( 1
) (
lim
) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( lim ) ( lim
0
0
0 0
s G
s G
s G s G
s G
s G s G
s G s d s
s sE t e
o
s
r
s
r o
o
s
o r
o
s t

+
=
+
=
+

= =
Iz prethodnog izraza se vidi da e greka zbog djelovanja smetnje biti eliminisana ako

) ( lim
0
s G
r
s
tj. ako kontroler ima bar jedan pol u nuli, odnosno integrator.

Slika 63. Eliminacija step smetnje.


Prema tome, da bi sistem pratio referentni step ulaz potrebno je da postoji bar jedan integrator
ili u kontroleru ili u objektu upravljanja. Da bi se uz to izvrila i eliminacija step smetnje
potrebno je da kontroler sadri integrator. Dakle, kontroler sa integratorom omoguava
eliminaciju greke stacionarnog stanja i eliminaciju djelovanja step smetnje.
Na slici 63. je dat uporedan prikaz odziva sistema (sa integratorom u kontroleru) bez
djelovanja step smetnje, vremenski izgled smetnje i odziva sistema sa djelovanjem smetnje.
Vidi se da sistem potpuno potiskuje smetnju.
Analogno sa prethodnim izlaganjem moe se zakljuiti da e sistem potisnuti smetnju u vidu
rampa vremenske funkcije ako kontroler sadri dvostruki pol u nuli, odnosno dvostruki
integrator.

Stabilnost dinamikih sistema

Za sistem se kae da je stabilan ako za svaki ogranien ulaz sistem reaguje oranienim
izlazom. Ovo je tzv. BIBO (Bounded Input Bounded Output) stabilnost. To se matemaiki
moe zapisati u obliku:
N t y M t r s s ) ( ) (
Ako sistem daje neogranien izlaz, tada u samom sistemu postoje izvori energije (npr.
nuklearna reakcija).
Prenosna funkcija sistema, kao to je poznato, se moe zapisati u obliku:
) (
) (
) (
s P
s Q
s G =
Ako se sitem pobudi Dirac-ovim impulsom tada vrijedi:
= ) ( ) ( t t u o L{ } ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) ( s G s Y s U s G s Y t g = = =
Prema tome moe se pisati:
) (
) (
) (
s P
s Q
s Y =
vremenski odziv se dobija nalaenjem inverzne Laplace-ove transformacije:
= ) (t y L
-1
}
) (
) (
{
s P
s Q

i mogui su slijedei sluajevi:

1. 0 ) ( lim =

t y
t
. Za ovakav sistem se kae da je asimptotski stabilan
2. < s

M t y
t
) ( lim . Ovakav sistem konzervira ubaenu energiju. Kao primjer moe
posluiti oscilatorno LC kolo bez gubitaka (bez R), tada postoji oscilovanje energije
konstantnim amplitudama.
3. =

) ( lim t y
t
. Za ovakav sistem se kae da je nestabilan. U sistemu se proizvodi
energija i sistem se ne vraa u stacionarno stanje. Fizikalno, amplituda odziva ne moe
rasti proizvoljno, ve ide u zasienje.

Stabilnost sistema direktno zavisi od lokacije polova u kompleksnoj ravni. Prenosna funkcija
sistema se moe napisati u slijedeem obliku:
[

= =
) ( *) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
) (
2
2
2
2 1 i
q
p s p s p s p s
s Q
s P
s Q
s G
gdje je:

-
1 1
o = p realni pol sistema viestrukosti q
- | o j p + =
2 2
kompleksni pol viestrukosti 2
- | o j p =
2 2
konjugovano kompleksni pol viestrukosti 2
-
i i
p o = realni pol sistema viestrukosti 1

Pod pretpostavkom da je sistem pobuen Dirac-ovim impulsom vrijedi:
= ) (t y L
-1
= )} ( { s G L
-1
)} ( { s Y
= ) (t y L
-1
}
*) ( ) ( *) ( ) ( ) (
{
2
2
24
2
2
23
2
22
2
21
1
1
1


+

= i i
i
q
i
i
i
p s
K
p s
K
p s
K
p s
K
p s
K
p s
K

Odnosno, u vremenskom domenu:

+ + + + + =
+
=
+

i
t p
i
t
q
q
i
t
q
t p i
i
i
e K t te C t e C e t C t y ) sin( ) sin( ) (
2 2
1
1 1
1
2 2 1
u | u |
o o

Prema tome da bi sistem bio stabilan odnosno 0 ) ( lim =

t y
t
, mora biti ispunjen slijedei uslov:
{ } i za p R
i e
< , 0
to znai da je oblast stabilnosti lijeva poluravan kompleksne ravni.
Ako postoji jednostuki pol u nuli tada vrijedi:
M t y
t
=

) ( lim
pa je sistem marginalno stabilan. Ako su polovi konjugovano kompleksni i nalaze se na
imaginarnoj osi tada su na izlazu sinusne oscilacije konstantne amplitude.
Sistem je nestabilan ako:
1. postoji barem jedan pol za koji vrijedi: 0 } Re{ >
i
p
2. na imaginarnoj osi postoje viestruki polovi.

Algebarski kriterijumi stabilnosti

Za davanje odgovora na pitanje da li je sistem stabilan ili ne, nije neophodno nai
polove sistema. Dovoljno je odrediti da li su svi polovi locirani u lijevoj poluravni. Algebarski
kriterijumi stabilnosti daju odgovor na pitanje da li su svi polovi locirani u lijevoj poluravni,
ali ne i na pitanje koje su vrijednosti polova.
Karakteristina jednaina sistema se moe predstaviti u obliku:
0 ...
0
1
1
= + + +

a s a s
n
n
n

Rjeavanjem prethodne jednaine dobiju se polovi
n
p p p , ,
2 1
. Ako su svi polovi negativni
tada se karakteristini polinom sistema moe napisati u obliku:
0
1
1 1 1
... ) ( ) ( ) ( ) ( a s a s s s p s p s
n
n
n
n n
+ + + = + + =

o o
gdje je
i i
p = o . Tada svi koeficijenti karakteristinog polinoma:
1 1 0
, ,
n
a a a moraju biti
pozitivni. Obrnuto ne vai.
Teorema:
Ako je bilo koji od koeficijenata karakteristinog polinoma nula ili manji od nule,
onda dati sistem ne moe biti asimptotski stabilan.

Prethodna teorema daje dovoljne uslove za nestabilnost sistema i u isto vrijeme daje potrebne
uslove za stabilnost sistema.
Ako vrijedi 0 >
i
a , tada je potrebno dalje ispitivanje.


U upotrebi su najee dva kriterijuma stabilnosti:
- Routh-ov
- Hourwitz-ov

Routh-ov kriterij
Za karakteristinu jednainu sistema: 0 ...
0
1
1
= + + +

a s a s
n
n
n
, Routh-ov kriterij se
svodi na formiranje slijedee tabele:
n
s
n
a
2 n
a
4 n
a ...
1 n
s
1 n
a
3 n
a
5 n
a ...
2 n
s
1
A
2
A
3
A ...
3 n
s
1
B
2
B
3
B ...
4 n
s
1
C
2
C
3
C ...
...
0
s
1
H

Koeficijenti
i i i
C B A , , - se raunaju na slijedei nain:
1
3 2 1
1

=
n
n n n n
a
a a a a
A
1
5 4 1
2

=
n
n n n n
a
a a a a
A
1
2 1 3 1
1
A
A a a A
B
n n

=
1
3 1 5 1
2
A
A a a A
B
n n

=
1
2 1 2 1
1
B
B A A B
C

=
1
3 1 3 1
2
B
B A A B
C

=
Da bi karakteristina funkcija imala sve polove u lijevoj s-poluravni (asimptotski stabilan
sistem) potrebno je i dovoljno da su svi koeficijenti u prvoj koloni koeficijenata Routhove
tablice pozitivni.

Primjer:
Ispitati stabilnost sistema datog sa slijedeom prenosnom funkcijom:
4 12 13 6
1
) (
2 3 4
+ + + +
=
s s s s
s G
Odgovarajua Routh-ova tablica je:



Prema tome, sistem je asimptotski stabilan.

Primjer:
Ispitati stabilnost sistema datog sa slijedeom prenosnom funkcijom:
1 2 2 3
1 2
) (
2 3 4 5 6
+ + + + + +
+
=
s s s s s s
s
s G
4
s 1 13 4
3
s 6 12 0
2
s 11 4
1
s 9.8 0
0
s 4

Odgovarajua Routh-ova tablica je:









Prema tome, moe se zakljuiti da je sistem nestabilan.

Teorema:
Broj promjena znaka u prvoj koloni koeficijenata Routh-ove tablice odreuje broj nestabilnih
polova.
Prednost kriterija stabilnosti je, u optem sluaju, mogunost analize stabilnosti sistema u
funkciji nepoznatog parametra.

Primjer:
Odrediti parametar K tako da sistem dat prenosnom funkcijom:
3 2
1
) (
2 3 4
+ + + +
+
=
s Ks s s
s
s G
bude asimptotski stabilan.

Za dati sistem se formira slijedea Routh-ova tablica:










Da bi sistem bio stabilan potrebno je da budu ispunjeni slijedei uslovi:
0
2
1 2
>
K
i 0
1 2
13 2
>

K
K

Odavde slijedi 5 . 6 > K . Prema tome sistem je stabilan za vrijednosti parametra 5 . 6 > K .

Prilikom primjene Roth-ovog kriterija je mogua pojava nultih elemenata u prvoj koloni
koeficijenata. Pored ovoga, mogue je da se pojavi i kompletan nulti red. U oba sluaja sistem
nije asimptotski stabilan, ali je interesantno razmatrati ove sluajeve u cilju otkrivanja da li je
sistem moda marginalno stabilan ili nestabilan.
U sluaju da se pojavi nulti element u prvoj koloni koeficijenata, tada se umjesto nula
zamijeni sa nekim malim pozitivnim brojem c i procedura se dalje nastavi. Na kraju se
potrai
0
lim
c
i izvri klasina naliza prve kolone koeficijenata.

Primjer
6
s 1 3 1
1
5
s 1 2 2
0
4
s 1 -1 1

3
s 3 1 0

2
s -1.33 1

1
s 3.25 0

0
s 1

4
s 1 K 4
3
s 2 1 0
2
s
2
1 2 K
3
1
s
1 2
13 2

K
K
0
0
s 3

Ispitati stabilnost sistema datog slijedeom prenosnom funkcijom:
6 5 4 3 2
1 6
) (
2 3 4 5
+ + + + +
+
=
s s s s s
s
s G
Za dati sistem formira se Routh-ova tabela:










U treem redu Routh-ove kolone se pojavila nula koja se zamjenjuje sa c (gdje je 0 > c ).
Routh-ova tablica kada se pusti
+
0
lim
c
dobija slijedei oblik:








Prema tome, uoavaju se dvije promjene predznaka pa se moe zakljuiti da je sistem
nestabilan i da ima dva nestabilna pola (u desnoj s poluravni).

U sluaju kada se pojavi kompletan nulti red sistem nije asimptotski stabilan, ostaje da se
ispita da li je evantualno marginalno stabilan. Procedura je slijedea:
1. Kada se pojavi nulti red formira se pomoni parni (neparni) polinom ) (s d od
koeficijenata reda iznad nultog reda.
2. Nae se )) ( ( s d
ds
d
, a zatim koriste koeficijenti ovog polinoma umjesto dobijenih
nultih koeficijenata.
3. Nastavi se standardno formiranje tabele

) ( ) ( ) ( s d s P s P ' =

Primjer:
Ispitati stabilnost slijedeeg sistema:
1 2 2
1
) (
2 3 4 5
+ + + + +
=
s s s s s
s G
Prva tri reda Routh-ova tablica:





5
s 1 3 5
0
4
s 2 4 6
0
3
s 1 2 0

2
s
c 6

1
s
c
c 6 2
0

0
s 1

5
s 1 3 5
0
4
s 2 4 6

3
s 1 2 0

2
s
+
0 6

1
s 0

0
s 1

5
s 1 2 1
0
4
s 1 2 1
0
3
s 0 0 0


U ovom sluaju u treem redu se pojavljuje nulti red, pa se formira pomoni polinom
1 2 ) (
2 4
+ + = s s s d
Dalje je:
s s s d
ds
d
4 4 )) ( (
3
+ =
sada Routh-ova tablica poprima slijedei oblik:








Sada se ponovo pojavljuje nulti red, sada u petom redu tablice. Ponovo se formira pomoni
polinom:
1 ) (
2
1
+ = s s d
diferenciranjem se dobija:
s s d 2 ) (
1
= '
Konano tablica ima slijedei izgled:









S obzirom da je:
j s s s d = = + =
2 / 1
2
1
0 1 ) (
j s j s s d s d = = = =
4 / 3 2 / 1
2
1
, 0 )) ( ( ) (
sistem je nestabilan jer na imaginarnoj osi postoje polovi j viestrukosti 2.

Hurwitz-ov kriterijum

Za datu karakteristinu jednainu formira se matrica oblika:


(
(
(
(
(
(
(
(
(

= A




0 2
1
2
3 1
4 2
5 3 1
0 0 0 0
0
0 0
0 0
0
0
a a
a
a a
a a
a a a
a a a
n n
n n
n n n
n n n
h

5
s 1 2 1
0
4
s 1 2 1
0
3
s 4 4 0

2
s 1 1

s 0 0
5
s 1 2 1
0
4
s 1 2 1
0
3
s 4 4 0

2
s 1 1

1
s 2 0

0
s 1


Potreban i dovoljan uslov da je sistem sa karakteristinom jednainom:
0 ...
0
1
1
= + + +

a s a s
n
n
n

asimptotski stabilan (ima sve polove u lijevoj s poluravni) je da su svi dijagonalni minori
matrice i koeficijent
n
a pozitivni.
To se moe zapisati na slijedei nain:
0 >
n
a
0
1 1
> = A
n
a
0
2
3 1
2
> = A

n n
n n
a a
a a

, 0
0
3 1
4 2
5 3 1
3
> = A



n n
n n n
n n n
a a
a a a
a a a

Posljednji dijagonalni minor
n
A je sama Hurwitz-ova determinanta. Poto su svi elementi
osim posljednjeg, zadnje kolone jednaki nuli, zuadnji minor se moe predstaviti u slijedeem
obliku:
1 0
A = A
n n
a
Prema tome, ako su svi prethodni minori pozitivni, onda se uslov da posljednji minor bude
takoe vei od nule svodi na to da slobodni lan karakteristine jednaine
0
a bude pozitivan.
Sistem e biti granino stabilan akao je posljednji dijagonalni minor jednak nuli, a svi
prethodni vei od nule. Posljednji dijagonalni minor
n
A e biti nula ako je 0
0
= a , 0
1
= A
n
i
0
1 0
= A =
n
a . Ako je 0
0
= a , tada sistem ima pol u koordinatnom poetku, a ako je 0
1
= A
n

sistem ima par konjugovano kompleksnih polova na imaginarnoj osi.

Primjer:
Ispitati stabilnost sistema:
1
1
) (
2 3
+
=
s s s
s G
Na osnovu karakteristine jednaine ovog sistema: 0 1
2 3
= + s s s , formira se Hurwitz-ova
matrica:
(
(
(

1 1 0
0 1 1
0 1 1

vrijedi:
0 1
3
> = = a a
n
, 0 1
1
< = A , 0
2
= A i 0
3
= A
Sistem je nestabilan jer je minor 0
1
< A .










Geometrijsko mjesto korijena GMK (Root Locus)

Na slici je dat tipian primjer sistema upravljanja u zatvorenoj povratnoj sprezi.

Slika 64.
Neka je prenosna funkcija kontrolera: K G
r
= , dakle samo pojaanje. Prenosna funkcija
cjelokupnog sistema je:
) (
) (
1
) (
) (
) ( 1
) (
) (
) (
s P
s Q
K
s P
s Q
K
s KG
s KG
s R
s Y
o
o
+
=
+
=
Karakteristina jednaina sistema je:
0
) (
) (
1 = +
s P
s Q
K
pri emu se pojaanje K mijenja u granicama < s K 0 .
Pomou metode GMK analizira se poloaj polova u kompleksnoj ravni sistema sa zatvorenom
spregom kada se statiko pojaanje K mijenja u granicama od 0 do . Prema tome, GMK
daje geometrijsko mjesto korijena u zatvorenoj sprezi u funkciji statikog pojaanja K
direktne grane.
Geometrijsko mjesto korijena (GMK) se moe definisati na vie naina. Dvije mogue
definicije su:
1. GMK sainjavaju krive u s-ravni po kojima se kreu polovi funkcije zatvorenog
sistema tj. korijeni karakteristine jednaine kada se faktor pojaanja K kree u
granicama < s K 0 .
2. GMK se satoji od taaka u s-ravni za koje vrijedi: 1
) (
) (
=
s P
s Q
K i
) 1 2 ( }
) (
) (
arg{ + = k
s P
s Q
t gdje je , 2 , 1 , 0 = k

Druga definicija GMK je direktna posljedica karakteristine jednaine sistema upravljanja sa
zatvorenom povratnom spregom.
Na slici 66. prikazano je geometrijsko mjesto korijena za sluaj sistema datog na slici 65:
) 2 ( ) (
) (
) (
+
= =
s s
K
s P
s Q
K s G
o


Slika 65.


Slika 66. GMK sistema sa slike 65.

U optem sluaju moe se pisati:
) ( ) ( ) (
1 m
z s z s s Q =
) ( ) ( ) (
1 n
p s p s s P =
sa
i
p su oznaeni polovi sistema, a sa
i
z nule sistema i vrijedi m n > .

Konstrukcija GMK

Konstrukcija GMK se zasniva na slijedeim pravilima:
1. GMK poinje za K=0 iz polova sistaema sa otvorenom povratnom spregom. Polovi
sistema se dobijaju rjeavanjem jednaine 0 ) ( = s P .
Za sistem
) 3 )( 2 )( 1 (
) (
+ + +
=
s s s
K
s G poloaj polova je prikazan na slici 67.

Slika 67. poloaj polova u kompleksnoj ravni

2. GMK zavrava za = K u m konanih nula sistema sa otvorenom povratnom
spregom, dok ostalih m n grana ide u beskonanost.
3. GMK se sastoji od ukupno m grana.

4. GMK je simetrian u odnosu na realnu osu. Iz same definicije GMK slijedi:
1 1
( ) ( ) (2 1)
m n
i i
i i
s z s p k t
= =
= +


5. Taka na realnoj osi pripada GMK ako je ukupan broj nula i polova sistema sa
otvorenom povratnom spregom udesno od te take neparan.
6. Uglovi asimptota koje odgovaraju m n grana koje zavravaju u beskonanosti su
dati sa:
m n
k
l

+ =
t
u ) 1 2 (
a taka presjeka asimptota je data sa:
m n
z p
i
i
i
i
a

=

o
7. Take odvajanja grana od realne ose date su rjeavanjem jednaine po
0
o :
0
1 1
1 0 1 0
=

= =
m
i i
n
i i
z p o o

8. Kritino pojaanje K za koje neke od grana GMK presjecaju imaginarnu osu se
odreuje na osnovu Routh-ovog kriterija primijenjenog na jednainu:
0 ) ( ) ( = + s KQ s P

Na osnovu prethodnih pravila mogue je nacrtat GMK. Primjer izgleda GMK za sistem zadat
prenosnom funkcijom ) (s G je predstavljen na slici 68.

Slika 68. GMK












Sinteza kontrolera u kompleksnom domenu

Za sistem upravljanja sa zatvorenom povratnom spregom na slici 69. problem sinteze
se svodi na slijedee korake:
1. Izbor strukture regulatora (broj nula i broj polova)
2. Odreivanje parametara (pojaanje, nule i polovi)


Slika 69. opta struktura sistema sa zatvorenom povratnom spregom

U optem sluaju prenosna funkcija kontrolera se moe predstaviti u obliku:
[
[
=
=

=
n
i
i
m
i
i
r
p s
z s K
s G
1
1
) (
) (
) (
Analiza uticaja dodavanja nula i polova kontrolera na karakteristike sistema bie sprovedena
na jednostavnom primjeru sistema:
) 2 (
1
) (
+
=
s s
s G
o

Najjednostavniji regulator predstavlja samo statiko pojaanje tj. K s G
r
= ) ( . GMK ovakvog
sistema je prikazan na slici 70.

Slika 70. GMK sistema sa kontrolerom K s G
r
= ) (
Promjena pojaanja K uzrokuje kratanje polova sistema sa zatvorenom povratnom spregom
(na slici prikazani kvadratiima) po granama GMK. Promjenom pojaanja oblik GMK se ne
mijenja.


U sluaju da je kontroler dat prenosnom funkcijom oblika:
) (
) (
a s
K
s G
r
+
=
tj. pored statikog pojaanja uvodi se pol ) 0 ( , > = a a s . GMK ovakvog sistema za sluaj
4 = a ima slijedei oblik:

Slika 71. GMK sistema sa kontrolerom
4
) (
+
=
s
K
s G
r

Analizirajui sliku 71. moe se zakljuiti da dodavanje pola zakree grane GMK udesno.
Sistem postaje "manje stabilan". Promjena pojaanja K uzrokuje pomicanje polova sistema po
granama GMK i sada postoji odreeno kritino pojaanje za koje sistem postaje nestabilan.
U sluaju da je kontroler dat prenosnom funkcijom oblika:
) ( ) ( b s K s G
r
+ =
GMK ovakvog sistema za sluaj 4 = b je prikazn na slici 72.

Slika 72. GMK sistema sa kontrolerom ) 4 ( ) ( + = s K s G
r


U sluaju dodavanja nule, grane GMK se zakreu ulijevo. Sistem postaje "stabilniji" i bri.
Interesantno je primijetiti da sistem dat prenosnom funkcijom ) ( ) ( b s K s G
r
+ = predstavlja
idealni diferencijator, to praktino nije mogue ostvariti jer je takav sistem nekauzalan.
Ovakav sistem diferencira greku i moe imati nepovoljan efekat naroito u sluaju prisustva

uma mjerenja koji je inherentno visokofrekventni, pa moi doi do znatnog izoblienja
signala. Na primjer neka se neki signal ) (t y moe prikazati u obliku:
) ( ) ( ) ( t s t y t y
t
+ =
gdje ) (t s predstavlja um mjerenja i neka se ) (t s moe aproksimirati izrazom t a t s e sin ) ( = .
Diferenciranjem signala ) (t y dobija se:
t a
dt
t dy
dt
t dy
t
e ecos
) ( ) (
+ =
dakle, dolo je do znaajnog pojaavanja uma za faktor e .
Opta struktura kontrolera je data prenosnom funkcijom:
[
[
=
=

=
n
i
i
m
i
i
r
p s
z s K
s G
1
1
) (
) (
) (
Teorijski gledano nule kontrolera se mogu izabrati tako da skrate neeljene polove sistema, a
polovi regulatora se onda mogu izabrati tako da se u potpunosti zadovolje postavljene
specifikacije. Meutim ovakav pristup ima dva vana nedostatka:
1. Kontroler je veoma kompleksan i skup
2. Prenosna funkcija objekta nikada nije 100% poznata pa nije mogue izvriti idealno
kraenje neeljenih polova objekta i nula kontrolera.

Cilj je imati to bolje performanse uz to je mogue jednostavniju strukturu kontrolera.

Dinamiki regulatori (P,PI,PD,PID)

Osnovni elementi dinamikih regulatora su proporcionalni, derivativni i integralni
lan.
Proporcionalni element vri pojaanje ulaznog signala tj. izlazni signal je proporcionalan
ulaznom signalu. Proporcionalni lan regulatora se opisuje jednainom:
) ( ) ( t Ku t y =
proporcionalni lan je prikazan na slici 73.

Slika 73. Proporcionalni element

Integralni lan vri integraciju ulaznog signala i opisuje se slijedeim izrazom:
}

=
t
dt t u t y ) ( ) (

Slika 74. integralni element

Prenosna funkcija integralnog elementa je daata izrazom:
s s U
s Y 1
) (
) (
=
Integralni lan se fiziki realizira pomou operaciong pojaala.


Slika 75. fizika realizacija integratora.

Integrator prikazan na slici 75 se moe opisati izrazom:
}

=
t
dt t u
RC
t u ) (
1
) (
1 2


Derivativni lan vri diferenciranje ulaznog signala i opisuje se slijedeim izrazom:
dt
t du
t y
) (
) ( =

Slika 76. derivativni element

Prenosna funkcija derivativnog elementa je: s
s U
s Y
=
) (
) (
. S obzirom da je isti diferencijator
nekauzalan sistem, realni diferencijator se opisuje slijedeom prenosnom funkcijom:
1 ) (
) (
+
=
s
s
s U
s Y
t

Derivativni element se fiziki realizira pomou operacionog pojaala.

Slika 77. fizika realizacija diferencijatora

U praksi su najee u upotrebi dinamiki regulatori sastavljeni od proporcionalnog,
integralnog i derivativnog lana tzv. PID regulatori.

Ako se sa ) (t e obiljei ulazni signal, a sa ) (t u izlazni signal, PID regulator se opisuje
slijedeim izrazom:
}

+ + =
t
i d p
dt t e K
dt
t de
K t e K t u ) (
) (
) ( ) (
a prenosna funkcija regulatora je:
s
K
s K K
s E
s U
G
i
d p PID
+ + = =
) (
) (

Prema tome, projektovanje PID regulatora predstavlja odreivanje konstanti
i d p
K K K , , tako
da performanse sistema to bolje ispunjavaju postavljene specifikacije.
PID regulator je jednostavan regulator koji se moe koristiti da popravi tranzijentna
ponaanja sistema i karakteristike usteljenog stanja sistema.
Opta struktura sistema sa zatvorenom povratnom spregom i PID regulatorom je data na
slijedeoj slici.

Slika 78. Sistem upravljanja sa PID regulatorom

Ponekad i jednostavni P regulator moe rijeiti upravljaki problem. U otem sluaju pri
sintezi bilo kakvog regulatora treba krenuti od P regulatora.
U optem sluaju specifikacije se postavljaju na tranzijentni i ustaljeni dio odziva. Spefikacije
na tranzijentni dio odziva se obino daju u obliku eljenog maksimalnog preskoka i eljenog
vremena smirenja. S druge strane, specifikacije na ustaljeni dio odziva obino se odnose na
greku u ustaljenom stanju (najee se zahtjeva njena potpuna eliminacija).
S obzirom da se maksimalni preskok rauna po izrazu:
100 }
1
exp{
2

t
MPOS
to se za zadani preskok (OverShoot) moe izraunati koeficijent priguenja po izrazu:
100
( ln
)
100
( ln
2 2
2
MPOS
MPOS
+
=
t

Prirodna uestanost
n
e se moe izraunati na osnovu zadatog vremena smirenja i izraunatog
koeficijenat priguenja po formuli:

e
s
n
T
3
=

Na osnovu izraunatih parametara i
n
e par konjugovano-kompleksnih polova koji
uzrokuju eljeno ponaanje je odreen izrazom:
2
2 / 1
1 e e =
n n
j s .

Primjer:
Za sistem dat prenosnom funkcijom
) 1 (
1
) (
+
=
s s
s G dizajnirati kontroler tako da performanse
sistema sa zatvorenom povratnom spregom zadovoljavaju slijedee:
- Tranzijenti dio odziva: % 20 s MPOS i s T
s
6 s
- Ustaljeni dio odziva: 0 ) ( ) ( lim = =

t e t e
ss
t
za step ulaz

Na osnovu zadatog maksimalnog preskoka i vremena sirenja izraunaju se koeficijent
priguenja i prirodna uestanost:
45 . 0
100
( ln
)
100
( ln
2 2
2
=
+
=
MPOS
MPOS
t

s
rad
T
s
n
11 . 1
3
= =

e
odavde slijedi:
99 . 0 5 . 0 1
2
2 / 1
j j s
n n
= = e e

Geometrijsko mjesto korijena ovog sistema je dato na slici 79.

Slika 79.

Kao to se vidi sa slike grane GMK proaze kroz eljene polove, pa je samo potrebno nai
pojaanje za koje je su polovi sistema 99 . 0 5 . 0
2 / 1
j s = . Pojaanje sistema se rauna na
slijedei nain:
25 . 1
| |
| |
=

=
[
[
i
i
p s
z s
K

S obzirom da objekat upravljanja sadri integrator to se, na osnovu prethodnih izlaganja,
moe zakljuiti da e greka u stacionarnom stanju biti nula. Prema tome jednostavan P
regulator je dovoljan da rijei zadati upravljaki problem.

Primjer:
Za sistem dat prenosnom funkcijom
) 2 )( 1 (
1
) (
+ +
=
s s
s G dizajnirati kontroler tako da budu
performanse sistema sa zatvorenom povratnom spregom zadovoljavaju slijedee:
- Tranzijentni dio: % 20 s MPOS
- Ustaljeni dio: 0 ) ( = t e
ss
za step ulaz

Odmah se moe vidjeti da prenosna funkcija procesa ne sadri integrator, pa uslov nulte
stacionarne greke ne moe biti ispunjen koritenjem P regulatora. Minimalno je potrebno
upotrijebiti PI regulator (integralni dio za eliminaciju greke ) (t e
ss
). Prema tome, zadati
upravljaki problem nije mogue rijeiti upotrebom P regulatora.

Algoritam dizajna P regulatora

Algoritam dizajna P regulatora se sastoji u slijedeem:
1. Prevesti vrijednosti specifikacija u lokaciju dominantnih polova sistema
2. Konstrukcijom GMK utvrditi da li grane GMK prolaze dovoljno blizu eljene lokacije
dominantnih polova. Ako je to sluaj, onda se potrebno pojaanje K odreuje po
formuli:
[
[
=
=

=
n
i
i
m
i
i
p s
z s
K
1
1
| |
| |

3. Provjeriti da li su zadovoljene specifikacije ustaljenog stanja
4. Ukoliko bilo koji od 1-3 nije zadovoljen, P regulatorom nije mogue rijeiti zadani
upravljaki problem

Dizajn PI regulatora

PI regulator je dat prenosnom funkcijom:
s
K
K s G s G
i
p PI r
+ = = ) ( ) (
PI regulator se moe zapisati i u neto drugaijoj formi:
s
z s
K
s
K s K
s
K
K G
c
p
i p
i
p PI
+
=
+
= + =
gdje je:
p
i
c
K
K
z =
PI regulator se koristi da popravi tranzijenta stanja sistema (koliko je to mogue) i da
eliminie greku ustaljenog stanja pri konstantnim referentnim vrijednostima i konstantnim
smetnjama. Na osnovu same prenosne funkcije PI regulatora vidi se da ukoliko je
c
z
dovoljno blizu nule, onda se efekat lana s z s
c
/ ) ( + moe skoro zanemariti jer se taj lan
ponaa kao dipol i ne dolazi do znatnog pomjeranja grana GMK.


Algoritam dizajna PI kontrolera

Algoritam dizajna PI regulatora se sastoji od slijedeih koraka:
1. Iz tranzijentnih specifikacija sistema odrediti da li je mogue postii te specifikacije sa
P regulatorom i sraunati odgovarajue
p
K . Jasno je da e ustaljeni reim zahtjevati
pol u nuli u regulatoru.
2. Izabrati nulu regulatora
c
z dovoljno malu odnosno dovoljno blizu polu u nuli (npr.
) 1 . 0 01 . 0 < <
c
z . Na osnovu vrijednosti
c
z izraunati konstantu
i
K po formuli:
p c i
K z K =
3. Provjeriti ponaanje sistema analizom GMK i simulacijom

Primjer:
Izvriti sintezu regulatora sistema datog prenosnom funkcijom
) 2 2 )( 10 (
6
) (
2
+ + +
+
=
s s s
s
s G
tako da su zadovoljene slijedee specifikacije:
- % 20 s MPOS
- 0 ) ( = t e
ss
pri . ) ( const t r = i . ) ( const t d =

Za zadati maksimalni preskok dobije se koeficijent priguenja:
45 . 0 =
S obzirom da je u = cos , gdje je u ugao koji prava povuena iz koordinatnog poetka u
kompleksnoj ravni zatvara sa negativnim dijelom realne ose. Izraz u = cos je koriten ranije
kod nalaenja vremenskog odziva sustema II reda, sada ugao u dobija jasno geometrijsko
znaenje.
GMK ovog sistema je dat na slici 80.

Slika 80. GMK sistema

Lokacija eljenog pola se nalazi u presjeku pravaca koji predstavljaju ogranienje za
koeficijent priguenja 45 . 0 = i grana GMK. eljeni polovi se mogu dobiti geometrijskim
putem ili nekim pogodnim numerikim potupkom. Pokazuje se da su za pojaanje 10 = K
polovi sistema sa zatvorenom povratnom spregom dovoljno blizu eljenim. Time je
zadovoljen uslova da preskok nije preko dozvoljenog. S druge strane postoji zahtjev za

eliminacijom greke ustaljenog stanja. To implicira da kontroler mora sadravati integrator,
pa se kao prirodno rjeenje namee upotreba PI kontrolera. Za nulu se bira 1 . 0 =
c
z tako
da sa polom u ishoditu obrazuje dipol, kako ne bi dolo do znaajnijeg pomjeranja grana
GMK. Prema tome za prenosnu funkciju kontrolera se konano dobija:
s s
s
s G s G
PI r
1
10
) 1 . 0 ( 10
) ( ) ( + =
+
= =
Simulacijom u MATLAB-u za odziv sistema se dobija:

Slika 81. Odziv sistema ) (s G na step ulaz

Dizajn PD regulatora

PD regulator je dat prenosnom funkcijom: s K K s G s G
d p PD r
+ = = ) ( ) (
Prenosna funkcija PD regulatora se moe zapisati i u slijedeem obliku:
) ( ) ( ) (
c d d p PD r
z s K s K K s G s G + = + = =
gdje je
d
p
c
K
K
z = .
Kao to se moe vidjeti iz prenosne funkcije PD regulator dodaje nulu u sistem upravljanja
to za posljedicu ima zakretanje grana GMK ulijevo. U optem sluaju PD se koristi za
popravak tranzijentnog odziva sistema, i minimizaciju uticaja vanjskih smetnji. Jedan od
efekata PD regulatora je priguivanje oscilacija odziva sistema. Upotrebljava se u sluajevima
kada je potrebno da se zadri brzina odziva, a smanji amplituda oscilacija. Karakteristina
jednaina sistema sa zatvorenom povratnom spregom kada se koristi PD regulator je data
slijedeim izrazom:
0 ) ( ) ( 1 = + + s G z s K
c

Odavde slijedi
t = + )} ( ) arg{( s G z s
c

ili u drugaijem obliku:

1 1
( ) ( ) ( )
m n
c i i
i i
s z s z s p t
= =
+ + =


Posljednji izraz, zapravo, predstavlja uslov da taka
c
s z = pripada GMK. Taj uslov se moe
iskoristiti za odreivanje vrijednosti
c
z .

Slika 82. odreivanje ugla
c
o

Odreivanje vrijednosti
c
z je mogue preko odreivanja ugla
c
o koji se odreuje iz uslova
da eljena taka pripada GMK.
Prema tome, vrijedi:
1 1
( ) ( ) ( )
m n
c c i i
i i
s z s z s p o t
= =
= + = +


Na osnovu poznatog ugla
c
o izraunatog pod uslovom da eljeni pol
2
1
d n n
s j e e = +
pripada GMK slijedi:
2
( 1 )
n
c c
c
z tg
tg
e
o
o
= +
Dalje se pojaanje K rauna kao:
1
1
| |
| | | |
m
d i
i
d n
d c d i
i
s p
K
s z s z
=
=

=
+
[
[


Algoritam dizajna PD kontrolera

Algoritam dizajna PD regulatora (kontrolera) se sastoji od slijedeih koraka:
1. Prevesti tranzijentne specifikacije sistema u lokacije dominantnih polova
d
s
2. Pokuati rijeiti problem sa P regulatorom
3. Ako se problem ne moe rijeiti sa P regulatorom onda odrediti nulu
c
z koritenjem
izvedene formule
4. Odrediti pojaanje
d
K preko izvedene formule
5. Provjeriti analizom GMK i simulacijom da li sistem postie eljene performanse.



Primjer:
Za sistem dat prenosnom funkcijom otvorene grane
10
( )
( 1)( 2)( 12)
s
G s
s s s
+
=
+ + +
izvriti
sintezu kontrolera tako da su postignute slijedee performanse:
- 20% MPOS s i vrijeme smirenja 1.5
s
T s =

Za zadate specifikacije izraunaju se koeficijent priguenja i
n
e i na osnovu njih par
dominantnih polova: 0.45 = , 4.348 2 3.86
n d
rad
s j
s
e = =

Slika 83. GMK sistema ( ) G s

Na slici su pored GMK ucrtana i ogrannienja vezana za koeficijent priguenja 0.45 =
(prave) i prirodna uestanost 4.348
n
e = (elipsa). Kao to se vidi grane GMK ne prolaze blizu
eljenih polova, pa se problem ne moe rijeiti P regulatorom. Grane GMK je potrebno
zakrenuti ulijevo, a to se postie dodavanjem nule, odnosno PD regulatorom.
Na osnovu prethodno izvedenih formula za
c
o ,
c
z i
d
K dobija se: 24.18
c
z = i 0.825
d
K =
Prema tome prenosna funkcija kontrolera je: ( ) ( ) 0.825( 24.18)
r PD
G s G s s = = + .

Slika 84. odziv sistema ( ) G s sa regulatorom ( )
PD
G s

Kao to se vidi sa like 84. postoji greka u ustaljenom stanju, ali to se moglo i oekivati s
obzirom da ni proces ni kontroler ne sadre integrator, no to specifikacijama nije ni traeno.
Da bi se izvrila eliminacija greke ustaljenog stanja potrebno je koristiti i integralni dio tj.
PID regulator.


Dizajn PID regulatora

PID kontroler je najuniverzalnija kombinacija i koristi se kako za poboljanje
tranzijentnog odziva tako i za eliminaciju greaka ustaljenog stanja. PID kontroler je dat
slijedeom prenosnom funkcijom:
( ) ( )
i
r PID p d
K
G s G s K K s
s
= = + +
Prenosna funkcija se moe zapisati i u slijedeoj formi:
2
1 2
1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
p
d i
PID d c c PD PI
d d
K
K K
G s s s K s z s z G s G s
s K K s
= + + = + + =

Algoritam dizajna PID regulatora

Algoritam dizajna PID regulatora se sastoji od slijedeih koraka:
1. Prevesti tranzijentne specifikacije sistema u lokacije dominantnih polova
d
s i
analizirati zahtjeve na ustaljenim stanjem
2. Izvriti sintezu PD regulatora tj. odrediti
d
K i
1 c
z prema prethodno razvijenom
algoritmu sinteze PD regulatora
3. Izabrati nulu kontrolera
2 c
z dovoljno blizu nuli (
2
0.01 0.1
c
z s s )
4. Analizom GMK i simulacijom provjeriti da sistem zadovoljava eljene performanse

Primjer:
Za sistem dat prenosnom funkcijom direktne grane:
10
( )
( 1)( 2)( 12)
s
G s
s s s
+
=
+ + +
izvriti
sintezu regulatora tako da budu zadovoljene slijedee performanse:
- 20% MPOS = , 1.5
s
T s =
- ( ) 0
ss
e t = pri ( ) . r t const = i ( ) . d t const =

S obzirom da se u ovom sluaju zahtjeva potpuna eliminacija greke u ustaljenom stanju jasno
je da e kontroler sadravati integrator. Da bi se omoguilo da grane GMK prou dovoljno
blizu eljenim polovima potrebno je izvriti sintezu PD kontrolera (prethodni primjer). U
prethodnom primjeru su izraunate konstante PD regulatora:
1
24.18
c
z =
0.825
d
K =
Da bi se izvrila eliminacija greke mora se dodati integrator tj. pol u koordinatnom poetku.
Parametar
2 c
z se bira da bude vrlo blisko nuli kako bi sa polom u ishoditu obrazovao dipol
sa ciljem da ne doe do znaajnog pomjeranja grana GMK. Prema tome, prenosna funkcija
PID regulatora dobija oblik:
0.825( 24.18)( 0.1)
( )
PID
s s
G s
s
+ +
=

Odziv sistema sa dizajniranim regulatorom je predstavljena na slici 85.

Slika 85. Odziv sistema sa PID regulatorom

U slijedeoj tabeli je prikazan kako promjene pojedinih parametara PID regulatora utiu na
odziv sistema:
Parametar Brzina odziva Stabilnost Tanost
p
K
i
K
d
K (neznatno)
bez znaajnog uticaja


Eksperimentalno podeavanje PID regulatora

U praksi se susreu i sistemi sa tzv. mrtvim vremenom tj. sistemi koji se odazvu na
pobudu na ulazu tek nakon odreenog vremena. Ovakvi sistemi se mogu predstaviti na
slijedei nain: ( )
( 1)
s
e
G s
Ts
t
=
+

Step odziv ovakvog sistema za sluaj 0.5 T s = i 1s t = je prikazan na slici 86.

Slika 86. odziv sistema sa mrtvim vremenom

Sistemi sa kanjenjem su teki za analizu pa se esto vri aproksimacija rastavljajui
eksponencijalni lan u potencijalni red:
0
1
( )
( ) ( 1)
( 1)
!
s
n
n
e
G s
s Ts
Ts
n
t
t

=
= =
+
+

esto se sistemi sa nepoznatim prenosnim funkcijama mogu aproksimirati sistemom sa
prenosnom funkcijom:
( )
1
s
ob
e
G s K
Ts
t
=
+
ili ( )
s
ob
e
G s K
s
t
=
Nepoznate koeficijente ,
ob
K t i T je mogue odrediti eksperimentalnim putem.

Slika 87. Odreivanje ,
ob
K t i T

Izvri se snimanje odziva sistema , a zatim nepoznati parametri odrede na nain prikazan na
slici 87. Preostali parametar
ob
K se odreuje na slijedei nain:
ob
y
K
u
A
=
A

Na ovaj nain se aproksimativno moe odrediti model nepoznatog sistema. Za dizajn PID
ovakvog sistema upotrebljavaju se eksperimentalne metode kao npr. Zigler-Nichols-ova
metoda.


Metoda podeavanja parametara PID regulatora prema Ziegler-Nichols-u

U slijedeoj tabeli su date preporuke za izbor parametara PID regulatora u formi:
1
( ) (1 )
PID d
i
G s K T s
T s
= + +

Z. N. Preporuke K
i
T
d
T
P 1/ a - -
PI 0.9/ a 3t -
PID 1.2/ a 2t / 2 t

Gdje je
ob
a K
T
t
=
S obzirom da PID esto moe biti prikazan i u formi:
( )
i
PID p d
K
G s K K s
s
= + +
to se veza izmeu parametara u razliitim formama moe uspostaviti na slijedei nain:
p
K K =
d d
K KT =
i
i
K
K
T
=
Z-N preporuke predstavaljaju optimalno podeavanje regulatora za regulacioni problem i u
veini sluajeva daju zadovoljavajue performanse.
Ziegler-Nichols pravila za podeavanje PID regulatora su izvedena za problem regulacije, a
ne za problem praenja. Ova pravila su optimalna sa aspekta potiskivanja smetnji.

Slika 88. Potiskivanje smetnje

Obino je potiskivanje takvo da vrijedi:
1
2
4
A
A = .

Z-N metoda za podeenje PID regulatora koritenjem eksperimenta sa upravljanjem u
zatvorenoj povratnoj sprezi

Za razliku od prethodne metoda kod ove varijante se ne vre nikakve pretpostavke za oblik
modela procesa.


Slika 89. Z-N podeavanje PID sa eksperimentalnim modelom

Nain podeavanja parametara PID regulatora koritenjem eksperimentalnog modela sa
zatvorenom povratnom spregom se sastoji iz slijedeih koraka:
1. izbace se integralno i derivativno dejstvo u regulatoru, pa se onda postepeno poveava
p
K (pojaanje regulatora) sve dok izlaz u ustaljenom stanju ne doe do stabilnih
oscilacija (slika 90). Ova vrijednost pojaanja se naziva kritino pojaanje.

Slika 91.
2. Za kritinu vrijednost pojaanja
p kr
K K = se odredi period
u
T stabilnih oscilacija
izlaza sistema.
3. Na osnovu Z-N tabele parametara se odaberu vrijednosti za
p
K ,
i
T i
d
T parametre
regulatora.
Tip regulatora
p
K
i
T
d
T
P 0.5
kr
K - -
PI 0.45
kr
K 0.83
u
T -
PID 0.6
kr
K 0.5
u
T 0.125
u
T

Ova pravila su uvijek dobra kao inicijalno podeavanje parametara.

Cohen-Coon preporuke za podeavanje PID regulatora

Cohen-Coon (CC) procedura koristi parametre koji se dobiju iz prethodne procedure
eksperimentalnog modela sa otvorenom povratnom spregom ali pretpostavlja da je model
procesa:
( )
1
s
Ke
G s
Ts
t
=
+







Parametri PID regulatora se biraju iz slijedee tabele:
Tip regulatora
p
K
i
T
d
T
P
1 1
(0.35 )
K
+
- -
PI
1 0.9
(0.083 )
K
+
3.3 0.3
1 2.2

t

+
+

-
PID
1 1.35
(0.25 )
K
+
2.5 0.46
1 0.61

t

+
+
0.37
1 0.19
t
+

gdje je:
T
t
= .
CC procedura takoe podeava parametre regulatora u odnosu na problem regulacije i sa
istim kriterijima
1
2
( )
4
A
A = .
Za male vrijednosti
T
t
= . Z-N i CC e dati sline rezulatate. CC je superioran u odnosu
na Z-N u sluaju da je >> .

Podeavanje parametara PID regulatora prema Chien-Hroues-Reswick (CHR)

CHR preporuke su takoe bazirane na eksperimentalnom modelu u otvorenoj povratnoj
sprezi. Pretpostavlja se slijedei model:
( )
1
s
Ke
G s
Ts
t
=
+

CHR podeavanje parametara je optimalno podeavanje sa aspekta praenja referentne
vrijednosti.
CHR preporuke postoje za dva tipa eljenog ponaanja:
a) Prenosna funkcija sistema sa zatvorenom povratnom spregom treba biti
aperiodika
b) Prenosna funkcija sistema sa zatvorenom povratnom spregom treba biti oscilatorna
sa 20% preskoka

Za sluaj pod a) CHR preporuke su date u slijedeoj tabeli:
Tip regulatora
p
K
i
T
d
T
P 0.3 / R K - -
PI 0.35 / R K 1.2T -
PID 0.6 / R K T 0.5t
gdje je:
T
R
t
=
Za sluaj b) CHR preporuke su date u slijedeoj tabeli:
Tip regulatora
p
K
i
T
d
T
P 0.7 / R K - -
PI 0.6 / R K T -
PID 0.95 / R K 1.35T 0.47t

Ova metoda daje loe rezultate za sluaj
T
t
= .

Schmitt-ov prediktor

U sistemima koji imaju vrlo veliko
T
t
= prethodno navedene procedure podeavanja
vjerovatno nee dati dobar odziv sistema. Za dobar odziv bilo bi potrebno izvriti
kompenzaciju
s
e
t
sa inverznom funkcijom
s
e
t
. Meutim
s
e
t
nije mogue fiziki relaizirati
(trebalo bi znati signal u budunosti).
Upotrebljava se Schmitt-ova shema:

Slika 4. Optimalni PID sa Scmittovim prediktorom.





























DRUGI DIO

Frekventne metode analize i sinteze sistema automatskog upravljanja

Kao to se moglo vidjeti iz prethodnog izlaganja, jedan od naina predstavljanja sistema je
pomou Laplace-ove transformacije. Sistemi se predstavljaju prenosnim funkcijama u
domenu kompleksne promjenljive s. Meutim, nedostatak Laplace-ova transformacije je taj
da nema jasan fizikalni smisao, pa su razvijene i tzv. frekvente metode analize i sinteze
sistema koristei Fourier-ovu transformaciju.
Fourier-ova transformacija funkcije g(t) se definie kao:
F{ ( )} ( ) ( )
j t
g t G j g t e dt
e
e
+

= =
}

Frekventni odziv sistema se definie kao ustaljeni odziv sistema na sinusoidalni ulazni signal.
S obzirom na definiciju Fourier-ove transformacije vidi se da su djelovanja nestaju u vremenu
od do 0 tako da ostaje samo ustaljeno stanje.
Na sistem predstavljen prenosnom funkcijom ( ) G s kao na slici 1. dovodi se ulazni
sinusoidalni signal oblika
1 1
( ) sin( ) u t A t e = +

Slika 1.
Prenosna funkcija sistema se moe predstaviti u obliku:
1
1 0
1
1 0
( )
m m
m m
n n
n
b s b s b
G s
s a s a

+ + +
=
+ + +

Odziv sistema se moe predstaviti u formi:
( ) ( ) ( ) Y s G s U s =
gdje je ( ) U s Laplace-ova transformacija ulaza i za sinusoidalni signal je:
1 1
1 2 2
cos sin
( )
s
U s A
s
e
e
+
=
+

Odavde slijedi:
2
1
( )
n
i
i
i
K
Y s
s s
+
=
=

dakle Laplace-ova transformacija izlaza je predstavljena razvojem u parcijalne razlomke, pri
emu se koeficijenti:
i
K ( 1, 2,..., i n = ), uz pretpostavku jednostrukih polova, odreuju na
slijedei nain:
lim( ) ( )
i
i i
s s
K s s Y s

=
Koeficijenti
1 n
K
+
i
2 n
K
+
se odreuju na slijedei nain:
1 1
1 1
cos sin
lim( ) ( ) lim( ) ( )
( )( )
n
s j s j
s
K s j Y s s j AG s
s j s j
e e
e
e e
e e
+

+
= =
+

dalje je:
1 1
( / 2) (arg ( ) / 2)
1 1 1
1 1
( ) | ( ) |
2 2
j j G j
n
K AG j e A G j e
t e t
e e
+
+
= =
Koeficijent
2 n
K
+
je:

1
(arg ( ) / 2) *
2 1 1
1
| ( ) |
2
j G j
n n
K K A G j e
e t
e
+
+ +
= =
Odziv sistema se nalazi kao inverzna Laplace-ova transformacija od ( ) Y s :
( ) y t =L
-1
2
1 2
1 1
{ }
i
n n
s t j t j t i
i n n
i i
i
K
K e K e K e
s s
e e
+

+ +
= =
= + +

odziv sistema u ustaljenom stanju je:
1 2 1 1
( ) lim ( ) ( ) sin( arg ( ) )
j t j t
ss n n
t
y t y t K e K e A G j t G j
e e
e e e

+ +

= = + = + +
Odavde slijedi vaan zakljuak:
Ukoliko je ulaz su linearni sistem prostoperiodina funkcija onda je izlaz iz sistema u
ustaljenom stanju takoe prostoperiodina funkcija iste uestanosti e , a izmijenjene
amplitude i faze.
Prema tome, vrijedi:
2
2 1
1
( ) ( )
A
A A G j G j
A
e e = = ( ) arg ( ) G j e e =
gdje je ( ) lim ( )
s j
G j G s
e
e

= .
Odavde se moe zakljukiti da ( ) G je definie odnos amplituda i faznu razliku ulaza i izlaza
sistema.
Vremenski oblici ulaznog i izlaznog signala za sluaj linearnog sistema su prikazani na sl. 2.

Slika 2. Vremenski oblici ulaznog i izlaznog signala

Kao to se vidi sa slike 2 razlika je samo u amplitudi i fazi signala.
( ) G je - amplitudno fazna karakteristika sisttema i u potpunosti opisuje linearni sistem.
Postoje razliiti naini grafikog predstavljanja funkcije ( ) G je koja je kompleksna funkcija
kompleksnog argumenta je :
a) Polarni plot funkcije ( ) G je tzv. Nyquist-ov dijagram:
arg ( )
( ) Re{ ( )} Im{ ( )} ( ) ( ) ( )
j G j
G j G j j G j u jv G j e
e
e e e e e e = + = + =


Slika 3. Polarni plot
b) Bode-ovi dijagrami generiu dvije karakteristike:
- Amplitudsko-frekventna karakteristika
- Fazno-frekventna karakteristika
Amplitudsko-frekventna karakteristika daje dijagram amplitude u ovisnosti o
frekvenciji. Amplituda se obino daje u decibelima
| |
dB ( 20log ( ) G je ), faza u
stepenima, a frekventna osa je u logaritmskoj razmjeri radi prikaza irokog opsega
frekvencija. Na slici 4 dat je primjer Bode-ovog dijagrama.

Slika 4. Bode-ovi amplitudski i fazni dijagram

U praksi se obino ne crtaju stvarni amplitudski Bode-ovi dijagrami ( 20log ( ) G je ) ve
aproksimativni dijagrami (krive se aproksimiraju pravcima).

Konstrukcija Bode-ovih dijagrama


Neka je prenosna funkcija sistema data u obliku:
1
1
( 1)
( )
( 1)
m
i
i
n
k
i
i
K s
G s
s s
|
o
=
=
+
=
+
[
[

ovo je vremska konstanta forma prenosne funkcije. Na osnovu prenosne funkcije ( ) G s
dobija se ( ) G je u obilku:
1
1
( 1)
( )
( ) ( 1)
m
i
i
n
k
i
i
K j
G s
j j
| e
e o e
=
=
+
=
+
[
[

Odavde slijedi:
1 1
20log ( ) 20log 20log 1 20 log 20log 1
m n
i i
i i
G j K j k j e | e e o e
= =
= + + +


1 1
arg ( ) arg( 1) arg( 1)
2
m n
i i
i i
G j j k j
t
e | e o e
= =
= + +


Primjer 1:
Konstruisati Bode-ove dijagrame za sluaj sistema ( ) G s K =
Zamjenom s sa je dobija se:
( ) ( ) ( ) 0 G j K u jv K j e e e = = + = +

20log ( ) 20log
0, 0
arg ( )
180 , 0
G j K
K
G j
K
e
e
=
>
=

<

Bode-ovi dijagrami za dati sistem su prikazani na slici 5.

Slika 5. Bode-ovi dijagrami sistema ( ) G j K e =

Primjer 2:

Konstruisati Bode-ove dijagrame za sistem dat prenosnom funkcijom:
1
( ) G s
s
=
Zamjenom s sa je dobija se:
1
( ) G j
j
e
e
=
odavde slijedi:
1
20log ( ) 20log 20log
arg ( )
2
G j
G j
e e
e
t
e
= =
=

Bodeovi dijagrami za dati sistem su prikazani na slici 6.


Slika 6. Bode-ovi dijagrami sistema
1
( ) G j
j
e
e
=
Vidi se da sistem unosi slabljenje s priblino 20 dB po dekadi (dekada je poveanje
frekvencije 10 puta).

Primjer 3:
Konstruisati Bode-ove dijagram za sistem: ( ) G s s =
U ovom sluaju vrijedi:
( )
20log ( ) 20log
arg ( )
2
G j j
G j G
G j
e e
e e
t
e
=
=
=

Bodeovi dijagrami su prikazani na slici 7.


Slika 7. Bode-ovi dijagrami sistema ( ) G j j e e =
Kao to se moe vidjeti sa slike 7. sistem ( ) G j j e e = (diferencijator) vri pojaavanje
signala i unosi pozitivno fazno kanjenje.

Primjer 4:
Konstruisati Bodeove dijagrame za aperiodski sistem I reda dat prenosnom funkcijom
1
( )
1
G s
Ts
=
+

Odavde je:
2 2
2
2
1 1
( )
1 ( ) 1 ( ) 1
1
( 20log ( 20log 1 ( ) ) )
1 ( )
arg ( ) ( )
T
G j j
T j T T
G G T j j
T
G j artctg T
e
e
e e e
e e e
e
e e
= =
+ + +
= = +
+
=

Bode-ovi dijagrami su prikazani na slici 8.


Slika 8. Bode-ovi dijagrami sistema
1
( )
1
G j
j T
e
e
=
+

Amplitudsko-frekventni dijagram predstavlja asimptotsku karakteristiku za dati sistem jer
vrijedi:
2
20log ( ) 1 0 Te + ~ za T e <<
2
20log ( ) 1 20log( ) T T e e + ~ za T e >>
Primjer 5:
Konstruisati Bode-ove dijagrame za sistem: ( ) 1 G s Ts = +
Analogno prethodnom primjeru, moe se pisati:
2
2
( ) 1
( ) ( ) 1
20log ( ) 20log ( ) 1
arg ( ) ( )
G j Tj
G j T
G j T
G j arctg T
e e
e e
e e
e e
= +
= +
= +
=

Asimptotske karakteristike Bode-ovih dijagrama su date na slici 9.


Slika 9. Bode-ovi dijagrami sistema ( ) 1 G j Tj e e = +

Primjer 6:
Konstruisati Bode-ove dijagrame za sistem II reda dat prenosnom funkcijom:
2
2 2
( )
2
n
n n
G s
s s
e
e e
=
+ +

Zamjenom s sa je dobija se:
2 2
2
2 2
2 2 2 3
2 2 2 2 2 2 2 2
2
2
2 2 2 2
( )
2
( ) 2
( )
( ) (2 ) ( ) (2 )
( )
( ) (2 )
n
n
n
n n
n n n
n n n n
jarctg
n
n n
G j
j
G j j
G j e
e e
e e
e
e
e e e e
e e e e e
e
e e e e e e e e
e
e
e e e e

=
+

= +
+ +
=
+

Odavde slijedi:
2 2 2 2 2
20log ( ) 20log 20log ( ) (2 )
n n n
G je e e e e e = +

Na slici 10. su prikazani Bode-ovi dijagrami za sistema II reda


Slika 10. Bode-ovi dijagrami sistema
2
2 2
( )
2
n
n n
G j
j
e
e
e e e e
=
+

Za frekvencije
n
e e >> amplituda opada asimptotski sa 40 / dB dec . Stvarni dijagram moe
odstupati vie ili manje od asimptotskog u zavisnosti od koeficijenta priguenja .
Frekvencija maksimalne vrijednosti se dobija na slijedei nain:
2
( )
0
1 2
r n
d G j
d
e
e
e e
=
=


Za maksimalnu vrijednost amplitude se dobija:
2
1
2 1
p
M

=

Prema tome do pojave maksimuma e doi za vrijednosti priguenja 0.707 <

Izoblienje signala

Neka se signal ogranienog spektra
1
( ) sin( )
n
i i i
i
y t A t e
=
= +

prenosi kroz komunikacioni

kanal prenosne funkcije ( )
S
G s e
t
= odnosno:
( ) 1 G je =
arg ( ) G je te =
Cilj je da amplituda bude dovoljno blizu 1 i da postoji linearno kanjenje:

| |
1 1
sin( ) sin ( ) ( )
n n
i i i i i i i
i i
z A t A t y t e te e t t
= =
= + = + =


Dobija se signal iste amplitude, ali zakanjen za neko vrijeme t .
Prema tome, uslov da ne bude izoblienja:
( )
s
G s e
t
=

Analiza stabilnosti u frekventnom domenu

Nyquist-ov kriterij stabilnosti

Nyquist-ov kriterij stabilnosti je baziran na Cauchy-evom principu argumenta:
Neka je kompleksna funkcija ( ) F s analitika izuzev u konanom broju taaka i neka je data
neka kontura C po kojoj putuje argument s, tada e fazor funkcije ( ) F s takoe putovati po
zatvorenoj konturi u ravni ( ) F s . Dalje, ako funkcija ( ) F s ima z nula i p polova, onda za
jedan obrtaj varijable s po zatvorenoj konturi C, funkcija ( ) F s e da napravi n z p =
obrtaja oko koordinatnog poetka (slika 11).

Slika 11. Cauchy-ev princip argumenta

Ako se funkcija ( ) F s moe predstaviti u obliku:
1
1
( )
( )
( )
m
i
i
n
i
i
K s z
F s
s p
=
=
+
=
+
[
[

Tada se moe pisati:
1 1
arg ( ) ( ) ( )
m n
i i
i i
F s s z s p
= =
= + +


Ako zatvorena kontura u s ravni obuhvata m nula i p polova tada je ukupni ugao konture u
ravni ( ) F s :
2 2 2 N m n t t t =
Odavde slijedi da je broj obilazaka koordinatnog poetka koje naini kriva u ( ) F s ravni:

N m p =
Nyquist-ov dijagram daje odgovor o stabilnosti sistema sa zatvorenom povratnom spregom na
bazi analize sistema sa otvorenom povratnom spregom.
Posmatra se sistem sa otvorenom povratnom spregom prenosne funkcije ( ) G s .
Neka je funkcija ( ) D s definisana na slijedei nain:
( ) 1 ( ) D s G s = +
i sa slijedeim osobinama:
- Nule funkcije ( ) D s su polovi sistema sa zatvorenom povranom spregom
- Polovi ( ) D s su polovi funkcije sa otvorenom povratnom spregom

Nyquist-ov dijagram je polarni dijagram funkcije ( ) D s kada kompleksna varijabla s putuje po
konturi datoj na slici 12.

Slika 12.

Ova kontura obuhvata kompletnu desnu (nestabilnu) polovinu s ravni tj. R . Takoe,
( ) D s mora biti analitika i na konturi, te su polovi ( ) D s na imaginarnoj osi izbjegnuti
polukrugovima beskonano malog poluprenika r .
Nyquist-ov kriterij glasi:
Broj nestabilnih polova sistema sa zatvorenom povratnom spregom je jednak zbiru broja
nestabilnih polova sistema sa otvorenom povratnom spregom i broja obuhvatanja
koordinatnog poetka Nyquist-ovog dijagrama funkcije ( ) D s .
Dakle vrijedi:
Z N P = +
gdje je:
Z - broj polova sistema s zatvorenom povratnom spregom
P - broj polova sistema s otvorenom povratnom spregom u desnoj poluravni.

Ako je 0 P = kao to je to obino sluaj, tada mora biti 0 N = , tj. Nyquist-ov dijagram ne
smije ni jednom obuhvatiti koordinatni poetak.

Za detaljniju analizu preslikavanja konture u s domenu u Nyquist-ov dijagram potrebno je
razmotriti kako se preslikavaju pojedini dijelovi konture:
a) Dio konture
j
s Re
u
= (polukrug poluprenika R) R i
2 2
t t
< u < se preslikava
na slijedei nain:
0
0
( )
( )
( )
m
n
s b Q s
G s
P s s a
+ +
= =
+ +

S obzirom da je n m > slijedi
0,
(Re )
,
j
n m
G
C const n m
u
>
=

= =

zakljuuje se da krug preslikava u jednu taku i to obino koordinatni poetak.
b) Dio konture koji predstavlja imaginarnu osu: s je =
( ) ( ) 1 ( ) D s D j G j e e = = +
( ) G je predstavlja frekventnu karakteristiku sistema i preslikava se u konturu u
zavisnosti od oblika prenosne funkcije.
c) Dio konture koji iskljuuje polove na imaginarnoj osi
j
s re
u
= ( 0 r ,
2 2
t t
< u < )
0
0
( )
( ) 1 ( )
( )
1
( )
m
m
n
j j n m
D s G s
b s b
G s
s a
G re e
r
u u
= +
+ +
=
+ +
~

Odavde se moe zakljuiti da kada 0 r dio konture se preslikava u polukrug
beskonanog poluprenika.

Nyquist-ov kriterij se moe uprostiti ako se umjesto polarnog dijagrama ( ) 1 ( ) D s G s = +
nacrta polarni dijagram samo ( ) G s i onda se posmatra obuhvatanje take ( 1 0 j + ). Prema
tome, modificirani Nyquist-ov dijagram glasi:
Broj nestabilnih polova sistema sa zatvorenom povratnom spregom je jednak sumi broja
nestabilnih polova sistema sa otvorenom povratnom spregom i broja obuhvatanja take
( 1 0 j + ) Nyquist-ovim dijagramom funkcije ( ) G s .
Ako Nyquist-ov dijagram prolazi kroz taku ( 1 0 j + ) sistem je marginalno stabilan.

Sistemi sa istim transportnim kanjenjem

Sistem s istim transportnim kanjnjem se moe jednostavno prikazati i analizirati u
frekventnom domenu. Sistem sa istim transportnim kanjenjem se predstavlja prenosnom
funkcijom:
( )
( )
( )
s
Q s
G s Ke
P s
t
=
Ili u frekventnom domenu:
( )
( )
( )
j
Q j
G j Ke
P j
et
e
e
e

=
( )
( )
( )
Q j
G j K
P j
e
e
e
=
( )
arg{ ( )} arg{ }
( )
Q j
G j
P j
e
e et
e
=


Margina (rezerva/pretek) stabilnosti sistema po fazi i po pojaanju

Za sistem sa prenosnom funkcijom ( ) G s (slika 13) predstavljen polarnim plotom na slici 14.
definiu se slijedee margine stabilnosti:
- Margina stabilnosti po pojaanju
- Margina stabilnosti po fazi


Slika 13. Sistem sa zatorenom povranom spregom




Slika 14. Polarni plot sistema ( ) G s

Frekvencija pri kojoj kriva ( ) G je presjeca realnu osu je oznaena sa
c
e . Margina stabilnosti
se definie kao kritino pojaanje sistema pri kojem polarni plot prolazi takom ( 1, 0) j :
1
( ) 1
( )
c r r
c
G j K K
G j
e
e
= =
Frekvencija
c
e je frekvencija pri kojoj je arg ( ) 180 G je = .
Ako sistem posjeduje transportno kanjenje, tada faktor
s
e
t
utie na faznu marginu odnosno
uzrokuje rotiranje dijagrama i vodi sistem prema nestabilnosti.

Rezerva stabilnosti sistema je proporcionalan udaljenosti krive ( ) G je od take ( 1, 0) j i
rezerva stabilnosti po fazi se esto definie kao:
( ) 180 arg{ ( )}
f
G j | e e = +
gdje je sa
f
e presjena uestanost za koju vrijedi: ( ) 1
f
G je = .
U zakljuku do sada izloenog se moe rei:
Frekventne metode analize i sinteze sistema automatskog upravljanja na slici 15. imaju niz
prednosti:
- ( ) G je se moe lako odrediti eksperimentalnim putem
- omogueno je koritenje teorije filtera za analizu i sintezu sistema
- omoguena je analiza sistema sa istim transportnim kanjenjem


Slika 15. Sistem automatskog upravljanja

Grafiko predstavljanje funkcije
arg ( )
( ) ( ) Re{ ( )} Im{ ( )}
j G j
G j G j e G j j G j
e
e e e e = = + je
omogueno na vie naina, a najee se koriste:
1. Polarni plot (Nyquist)
2. Bode-ovi dijagrami

Primjer:
Ispitati stabilnost sistema datog na slici 16. koritenjem Nyquist-ovog kriterija stabilnosti.

Slika 16.

Najprije se prekine povratna sprega, tj. analizira sistem sa otvorenom povratnom spregom:
1
( )
( 3)( 5)
G s
s s s
=
+ +

Zatim se u s ravni narcta kontura koja Re
j
s
u
= pri emu je: R i
2 2
t t
< u < , dakle
kontura koja zatvara desnu (nestabilnu) stranu kompleksne ravni, pri emu se iskljuuju
polovi na imaginarnoj osi (u ovom sluaju pol 0 s = ).
Zatim se kontra podijeli na segmente i posmatra kako se pojedni segmenti preslikavaju
funkcijom ( ) G s odnosno ( ) G je :
a) Izvri se smjena s je = i posmatra dio konture od 0 e < < (dio 0 e < < ) je
simetrian u odnosu realnu osu. Prema tome dobija se:

2 3
4 2 2 2 4 2 2 2
8 (15 )
( )
64 (15 ) 64 (15 )
G j j
e e e
e
e e e e e e

=
+ +

Skicira se polarni se polarni plot od ( ) G je ispitivanjem kako se funkcija ponaa za 0 e i
e te u kojoj taki se presjeca realna osa. Take presjecanja imaginarne i realne ose se
dobiju rjeavanjem:
Im{ ( )} 0 G je =
Re{ ( )} 0 G je =
po e ime se dobiju frekvencije za koje funkcija presjeca realnu, odnosno imaginarnu osu, a
zatim uvrtavanjem tih frekvencija u ( ) G je dobiju se stvarne presjene take. Na osnovu
izloenog slijedi:
0
lim ( ) 0.0356 G j j
e
e
+

=
( )
2
( )
2
( )
( )
lim ( ) 0
j n m
j n m
n m n m
e
K K
G j e
j
G j e
t
t
e
e
e e
e

~ =
=

Moe se zakljuiti da e ( ) G je zavriti u treem kvadrantu.
Za take presjeka se dobija:
2
3 2 2
(15 )
Im{ ( )} 0 0
64 (15 )
G j
e
e
e e e

= =
+

Odavde slijedi da je frekvencija za koju ( ) G je sijee realnu osu 15 e = , a za taku
presjeka se dobija:
( 15) 0.083 0 G j j = +
Presjek sa realnom osom je bitan podatak jer govori o stabilnosti sistema.
Na osnovu:
Re{ ( )} 0 G je =
se moe zakljuiti da za dati sistem presjeka sa imaginarnom osom nema.

b) Dio konture
j
s re

= pri emu je 0 r i
2 2
t t
< < se preslikava na slijedei
nain:
0
( )
lim
j j
j j
r
K
G re e
r
K
e e
r

~
=

c) Dio konture Re
j
s
u
= pri emu je R
2 2
t t
< u < se preslikava na slijedei
nain:
3
( Re )
j j
K
G j e
R
u u
~
3 3
lim 0
j j
R
K
e e
R
u u

=
Na osnovu dobijenih podataka moe se skicirati Nyquist-ov dijagram funkcije ( ) G je . Na
slici 17. prikazano je preslikavanje konture koja obuhvata desnu stranu kompleksne s ravni u
krivu u Nyquist-ov dijagram.


Slika 17. Polarni plot sistema ( ) G s

Primjer:

Nai oblast pojaanja K za koje je sistem dat na slici 18. asimptotski stabilan:
( )
( 3)( 5)
K
G s
s s s
=
+ +


Slika 18.

Na osnovu prethodne analize dobija se taka presjeka krive ( ) G je sa realnom osom:
( 15) 0.083 0 G j j = +
Na osnovu izraza za kritino pojaanje sistema:
( )
( ) 1
1 1 1
( ) 0.0083
15
c r
r
c
G j K
K
G j
G
e
e
=
= = =

Prema tome oblast stabilnosti je
r
K K < odnsono:
1
0.0083
K <
Opta procedura odreivanja kritinog pojaanja (opsega pojaanja za koje je sistem stabilan)
je slijedea:
- Nacrta se Nyquist-ova kriva za 1 K =

- Nae se kritino pojaanje iz ( ) 1
r c
K G je = gdje se
c
e dobije rjeavanjem
Im{ ( )} 0 G je = . Sada je oblast pojaanja za koje je sistem stabilan: 0
r
K K < < .
Prethodni posao se moe uraditi ako se umjesto obuhvatanja take ( 1, 0) j posmatra
obuhvatanje take
1
( , 0) j
K
.
Primjer:
Ispitati stabilnost sistema sa slike 19. koritenjem Nyquist-ovog kriterija stabilnosti.

Slika 19.

Preslikavanje konture koja okruuje desnu stranu kompleksne s ravni u Nyquist-ovu krivu je
predstavljeno na slici 20.

Slika 20. Nyquist-ova kriva sistema.

S obzirom da sistem u otvorenoj sprezi posjeduje dva nestabilna pola 2 s = i 4 s = iz
Z N P = +
slijedi da Nyquist-ova kriva mora 2 puta obuhvatiti taku ( 1, 0) j u kontra smjeru (smjeru
suprotnom od smjera kazaljeke na satu) kako bi vrijedilo:
0 Z N P = + =
Podruje stabilnosti ovog sistema je:
0.75 K >
U ovom sluaju da bi sistem bio stabilan, Nyquist-ova kriva moraju obuhvatiti taku ( 1, 0) j
2 puta u kontra smjeru pa zbog toga pojaanje mor abiti vee od 0.75 jer za manje vrijednosti
pojaanja Nyquist-ova kriva ne obuhvata taku ( 1, 0) j pa je u tom sluaju 0 N = odnosno:
2 Z N P = + =

U tom sluaju sistem sa zatvorenom spregom e imati dva nestabilna pola. Geometrijsko
mjesto korijena ovog sistema je prikazano na slici 21.

Slika 21. GMK sistema sa slike 19.

Sistemi koji imaju nestabilan pol ili nulu (sistemi neminimalne faze)

Primjer:
Ispitati stabilnost sistema sa slike 22. koritenjem Nyquist-ovog kriterija

Slika 22.

Prenosna funkcija sistema sa otvorenom spregom je ( )
s
G s Ke
t
= odnosno u domenu
frekvencije ( )
j
G j e
et
e

=

Slika 23. Nyquist-ov dijagram


Sa slike se vidi da je sistem marginalno stabilan za 1 K = , ta da je podruje stabilnosti
odreeno sa:
0 1 K < <
Ako se na ulaz sistema prikljui generator pravougaonih impulsa tada se dobiju slijedei
odzivi:

Slika 24. Odzivi sistema na pravougaone impulse za 1 K = i 1 K <

Primjer:
Ispitati stabilnost sistema sa slike 25 koritenjem Nyquist-ovog kriterija.

Slika 25.

Prenosna funkcija sistema sa otvorenom povratnom spregom je ( )
1
s
Ke
G s
s

=
+
odnosno u
frekventnom domenu:
2 2
cos sin cos sin
( )
1 1 1
j
Ke
G j j
e
e e e e e e
e
e e e
+
= =
+ + +

Dalje slijedi:
0
lim ( ) 1 0 G j j
e
e
+

= +
za e + moe se pisati:
2
( ) 0
j
G j e
t
e
e
| |
+
|
\ .
=
odavde vrijedi
arg{ ( )} G j e e +

Taka presjeka sa realnom osom se dobija rjeavanjem jednaine
Im{ ( )} 0 cos sin 0 G je e e e = + =
po e .

Za stabilnost se dobija slijedee:
1
1
kr kr
K a K
a
= =
sistem je stabilan za vrijednosti pojaanja:
0
kr
K K < <
Nyquist-ov plot je dat na slici 26.

Slika 26.

Prema tome, moe se zakljuiti da je sistem sa istim transportnim kanjenjem uvijek mogue
destabilizirati sa dovoljno velikim pojaanjem K.


Analiza stabilnosti koritenjem Bode-ovih dijagrama

Za sistem automatskog upravljanja na slici 27. analiza stabilnosti se moe izvriti preko
Nyquist-ovog plota kako je to ve pokazano u prethodnim primjerima ili koritenjem Bode-
ovih dijagrama.

Slika 27. sistem upravljanja sa zatvorenom povratnom spregom.

Pored analize apsolutne stabilnosti razmatra se i relativna stabilnost, kao mjera udaljenosti
sistema od granice nestabilnosti. Moe se razmatrati rezerva stabilnosti po pojaanju ondosno
amplitudi i rezerva stabilnosti po fazi.
Na slici 28. prikazano je odreivanje margina stabilonosti koritenjem Nyquist-ovog
dijagrama.


Slika 28. Odreivanje margina stabilnosti Nyquist-ovim dijagramima

Margine stabilnosti se mogu odrediti koritenjem Bode-ovih dijagrama na slijedei nain:

Slika 29. Odreivanje margina stabilnosti Bode-ovim dijagramima

Margina stabilnosti po pojaanju se odreuje na slijedei nain:
( ) 1
kr cp
K G je =

gdje je
cp
e - kritina uestanost faze za koju vrijedi
{ }
arg ( ) 180
cp
G je

=
Najvee pojaanje koje dovodi sistema na granicu stabilnosti je:
| |
20log 20log ( )
r M cp
K G G j dB e = =
a opseg pojaanja unutar granica stabilnosti se kree u granicama: 0
r
K K < <

Margina stabilnosti po fazi se se odreuje na slijedei nain:
{ }
180 arg ( )
m cg
G je

u = +
( ) 1
cg
G je =
gdje je
cg
e - presjena uestanost pojaanja i pokazuje koliko se moe tolerisati fazno
kanjenje u originalnom sistemu ( ) G je , a da sistem ostane stabilan.
( ) ( ) ( )
n
G j G j G j e e e = + A

Relacije izmeu tranzijentnog i frekventnog odziva sistema

Za sistem II reda prikazan na slici 30. je mogue uspostaviti vezu izmeu tranzijentnog i
frekventnog odziva.

Slika 30. Sistem II reda

Prenosna funkcija sistema sa zatvorenom povratnom spregom je data izrazom:
2
2 2
( )
( ) ( )
1 ( ) 2
n
n n
G s
M s M s
G s s s
e
e e
= =
+ + +

Obino se specifikacije sistema daju u vremenskom domenu u obliku preskoka i vremena
smirenja OS i
s
T :
2
1
%
100% ( ) MPOS e f
t

= =
3
s
n
T
e
=
Frekventna karakteristika ovog sistema je data sa:
2
2 2
( )
( ) 2
n
n n
M j
j j
e
e
e e e e
=
+ +

odavde slijedi:
2
2 2 2 2 2 2
( )
( ) 4
n
n n
M j
e
e
e e e e
=
+

Maksimalna vrijednost frekventnog odziva se dobija na slijedei nain:
2
( )
0 1
p n
dM j
d
e
e e
e
= =

2
1
( )
2 1
p p
M j M e

= =

Frekventni odziv sistema II reda je predstavljen na slici 31.

Slika 31. Frekventni odziv sistema II reda

Na osnovu dobijenog izraza vidi se da ( )
p
M je zavisi samo od koeficijenta priguenja ba
kao i izraz za preskok sistema II reda u vremenskom domenu.
Ova veza se moe predstaviti i grafiki kao na slici 32.

Slika 32. Funkcionalna zavisnost
%
( )
p
M f MPOS =

Preskok u vremenskom domenu je direktno povezan sa rezonantnim vrhom amplitudsko-
frekventne karakteristike. Rezonantni vrh u frekventnoj karakteristici se javlja samo ako je
0.707 < . Ako je 0.707 > ne postoji lokalni maksimum u frekventnom domenu, ali
postoji preskok u vremenskom domenu 0.707 1 < < .





Relacija izmeu brzine odziva sistema i njegovog frekventnog odziva

Sistem automatskog upravljanja se moe posmatrati kao niskopropusni (NF) filter. Propusni
opseg (bandwidth) sistema (NF filtera) tj. frekvencija
BW
e se definie kao frekvencija gdje je:
( )
1
( 0) 2
BW
M j
M j
e
=

ili ako se pretpostavi da je ( 0) 1 M j = slijedi
1
( )
2
BW
M je = odnosno:
20log ( ) 20log 2 3
BW
M j dB e = =
Kad
BW
e raste, bolje se reprodukuje ulazni signal jer se tada visokofrekventne komponente
manje priguuju.
to je vrijeme smirenja
s
T manje to je sistem bri.
2 4 2
(1 2 ) 4 4 2
BW n
e e = + +
3
s
n
T
e
=
Prema tome, moe se zakljuiti da je
BW s
T e odnosno:
2 4 2
3
(1 2 ) 4 4 2
BW
s
T
e

= + +
Prema tome, veza tranzijentnog odziva sa frekventnim karakteristikama se moe prikazati na
slijedei nain:
( ) ( ) ( , )
s
G j M j MPOS T e e

Relacija izmeu frekventnih karakeristika otvorenog sistema i frekventnih
karakteristika zatvorenog sistema, konstantni M i N krugovi

Za sistem sa otvorenom povratnom spregom ( ) G s ekvivalentna prenosna funkcija sistema
koji se dobija zatvarnjem jedinine povratne sprege je:
( ) ( )
( ) ( )
1 ( ) 1 ( )
G s G j
M s M j
G s G j
e
e
e
= =
+ +

S obzirom da se ( ) G je moe napisati u obliku:
( ) ( ) ( ) G j P j jQ j e e e = +
Dalje je:
2 2
2
2 2
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
(1 ( )) ( ) (1 ( )) ( )
P jQ P Q
M j M j
P jQ P Q
e e e e
e e
e e e e
+ +
= =
+ + + +


2
2 2
2
2 2 2
1 ( 1)
M M
P Q
M M
| |
+ + =
|

\ .


Posljednja jednaina predstavlja jednainu kruga sa koordinatama centra i poluprenikom:
2
2
, 0
1
M
C
M
| |

\ .

2
1
M
R
M
=

Za razliite M dobije se familija tzv. konstantnih M krugova.



Slika 33. Konstantni M krugovi

Ukoliko bi preko M krugova nacrtali polarni dijagram funkcije otvorenog sistema ( ) G je , u
svim takama presjeka ( ) G je i odgovarajueg M kruga je taka koja predstavlja amplitudu
frekventne karakteristike prenosne funkcije zatvorenog sistema.
Slino se moe analizirati i fazna karakteristika:
arg{ ( )} M je u =
1 1
( ) ( )
( ) ( ) 1
Q Q
tg tg
P P
e e
e e

u =
+

1
( ) ( )
( ) ( ) 1
( ) ( )
1
( ) ( ) 1
Q Q
P P
tg
Q Q
P P
e e
e e
e e
e e

+
u =
+
+

2 2
Q
tg
P P Q
u =
+ +

Ako se tgu oznai sa N dobija se:
2 2
Q
N
P P Q
=
+ +

2 2
2
2
1 1 1
2 2 4
N
P Q
N N
+ | | | |
+ + =
| |
\ . \ .


Zadnja jednaina takoe predstavlja jednainu kruga sa parametrima:
1 1
,
2 2
C
N
| |

|
\ .

2
2
2
1
4
N
R
N
+
=

Geometrisko mjesto svih moguih faza sistema sa zatvorenom povratnom spregom
predstavlja familiju N-krugova s razliitim u.
Konstantni N krugovi su dati na slici 34.


Slika 34. Konstantni N krugovi

Ukoliko bi preko N krugova nacrtali polarni dijagram funkcije otvorenog sistema ( ) G je , u
svim takama presjeka ( ) G je i odgovarajueg N kruga je taka koja predstavlja fazu
frekventne karakteristike prenosne funkcije zatvorenog sistema.
Ukoliko bi na jednom dijagramu nacrtali M i N krugove pa preko njih polarni plot ( ) G je ,
tada bi presjek ( ) G je i odgovarajuih M i N krugova potpuno definisao i odredio frekventnu
prenosnu funkciju zatvorenog sistema ( ) M je . Meutim, u praksi je obino potrebno odrediti
samo frekvencije
p
e i
BW
e . Frekvencija
p
e predstavlja frekvenciju rezonantnog vrha
frekventne karakteristike, a
BW
e je granina frekvencija sistema..
Postupak odreivanja ovih frekvencija je slijedei:
- Frekvencija
BW
e se odreuje pomou take presjeka kruga 0.707 M = i polarnog
plota ( ) G je .
- Frekvencija
p
e se odreuje tako da se nacrta najvei M krug koji tangira krivu
( ) G je . Na osnovu vrijednosti M izrauna
p
e

Ovaj postupak je predstavljen na slici 35.


Slika 35. Odreivanje
p
e i
BW
e

Primjer:
Za sistem sa slike 36. procijeniti veliini preskoka i vrijeme smirenja koritenjem M krugova.

Slika 36.

Provodei prethodno opisan postupak dobija se polarni plot kao na slici 37.


Slika 37. Polarni plot sistema ( ) G je

Iz take presjeka ( ) G je sa krugom 0.707 M = dobija se frekvencija
| |
3.5 /
BW
rad s e = .
Takoe, konstruie se najvei krug 1.8 M = koji tangira polarni plot.

Odavde slijedi:
0.29 =
| |
4.5
s
T s =
Na osnovu poznatog koeficijenta priguenja se moe izraunati maksimalni preskok
vremenskog odziva sistema:
2
1
%
100% 38.6% MPOS e
t

= =

Relacije izmeu tranzijentnog odziva zatvorenog sistema i frekvencijskog odziva
otvorenog sistema pomou Bode-ovih dijagrama

Relacije izmeu koeficijenta priguenja i margine faze

Sistem II reda je dat prenosnom funkcijom u otvorenoj sprezi:
2
( )
( 2 )
n
n
G s
s s
e
e
=
+

odnosno u zatvorenoj sprezi:
2
2 2
( )
2
n
n n
M s
s s
e
e e
=
+ +

S obzirom da je:
( ) 1
cg
G je =
gdje je
cg
e - uestanost pojaanja koja pokazuje koliko se moe tolerisati fazno kanjenje u
originalnom sistemu ( ) G je , a da sistem ostane stabilan
Moduo ( ) G je je odreen izrazom:
2
2
( )
2
n
n
G j
j
e
e
e e e
=
+

odavde je:
2
2
( )
2
n
cg
cg cg n
G j
j
e
e
e e e
=
+


2 4
2 1 4
cg n
e e = + +
Fazna margina se definie kao:
{ }
180 arg ( )
m cg
G je

u = +
i dobija se:
2 4
2 4
2 1 4
2
90
2
2 1 4
m
arctg arctg

+ +
u = =
+ +

prema tome moe se zakljuiti da je fazna margina funkcija od koeficijenta priguenja .
( )
m
f u =
Ovisnost fazne margine od priguenja sistema je grafiki predstavljena na slici 38.





Slika 38. Funkcionalna ovisnost ( )
m
f u =

Relacija izmeu vremena smirenja i amplituds frekventne karakteristike sistema sa
otvorenom povratnom spregom

M krug za 0.707 M = kome odgovara 3dB se u zavisnosti od faznog ugla moe predstaviti
kao to je to prikazano na slici 39.

Slika 39.

Sa slike se moe uoiti da se u opsegu od -6 dB do -7.5 dB amplituda ( ) G je vrlo malo
mijenja pa se u ovom opsegu moe aproksimirati konstantom. Dakle, kriva se moe
aproksimirati tako da frekvencija
BW
e pri kojoj je amplituda zatvorenog sistema -3 dB,
odgovara frekvenciji za koju je amplituda sistema sa otvorenom povratnom spregom izmeu
6 dB i -7.5 dB, a faza izmeu 135 i 225 .
Prethodna analiza omoguava uspostavljanje veze izmeu propusnog opsega sistema sa
zatvorenom povratnom spregom
BW
e odnosno vremena smirenja sistema
s
T i karakteristika
sistema sa otvorenom povratnom spregom.
Na osnovu provedene analize moe se zakljuiti slijedee:
Propusni opseg sistema sa zatvorenom povratnom spregom
BW
e se odreuje na onom mjestu
gdje je slabljenje sistema sa otvorenom povratnom spregom izmeu 6 dB i -7.5 dB, a fazno
kanjenje izmeu 135 i 225 .

Dizajn P, PD i PID kontrolera u frekventnom domenu

Neka je dat sistem automatskog upravljanja kao na slici 40.

Slika 40. Opta struktura sistema automatskog upravljanja

Problem sinteze kontrolera se svodi na odreivanje strukture i parametara kako bi se postigle
zadovoljavajue performanse sistema.

Algoritam dizajna P kontrolera

Algoritam dizajna P regulatora se sastoji iz slijedeih koraka:
1. Nacrtati Bode-ove dijagrame sistema za pogodno izabrano K (npr. 1 K = ).
2. Iz specifikacija procenta preskoka ( MPOS )odrediti porebnu rezervu stabilnosti po
fazi
m
u koritenjem sljedeih formula:
2
2
1
2 2
ln
100%
100%
ln
100%
MPOS
MPOS e
MPOS
t

`
)
= =

+
`
)

2 4
2
2 1 4
m
arctg


u =
+ +

3. Nai frekvenciju
m
e
u
na Bodeovim dijagramima koja odreuje eljenu vrijednost
rezerve stabilnosti po fazi.
4. Promijeniti pojaanje za iznos AB (podii karakteristiku) tako da Bodeova amplitudna
karakteristika prolazi kroz 0 dB u
m
e
u
. Iznos AB (promjena pojaanja) je dodatno
potrebno pojaanje koje osigurava eljenu rezervu stabilnosti po fazi. Pojaanje se
obino moe prikazati u obliku:
s n
K K K =
gdje je
s
K - startno pojaanje, a
n
K nova vrijednost.
Pojaanje u dB je: 20log AB K = .

Pri sintezi P regulatora je mogue fiksirati
BW
e , a vrijeme smirenja
s
T je onda odreeno
izborom
BW
e i obrnuto. Takoe, mogue je postii eljeni preskok, ali je i time odreena
margina
m
u .
Primjer:
Za pozicioni servo sistem upravljanja uglom radarske antene dat na slici 41. potrebno je
izvriti sintezu P regulatora tako da pri referentnom step ulazu maksimalni preskok bude
9.48%.



Slika 41. Pozicioni servo sistem radarske antene

Na osnovu zadatih specifikacija slijedi:
2
2 2
2 4
ln
100%
0.6
ln
100%
2
59.19
2 1 4
m
MPOS
MPOS
arctg

`
)
= =

+
`
)
u = =
+ +

Bode-ov dijagram sistema za izabrano 3.6 K = je dat na slici 42.

Slika 42. Bode-ovi dijagrami za sistem sa slike 41.

Sa Bode-ovih dijagrama se oita da je frekvencija
m
e
u
za koju je fazna margina 59.19
m
u =
i iznosi:
| |
14.8 /
m
rad s e
u
=
Pojaanje AB potrebno da amplitudni Bode-ov dijagram proe kroz nulu na frekvenciji
14.8 / rad s se takoe oita na dijagramu i iznosi
| |
44.2 AB dB = .

Ukupno pojaanje kontrolera je:
44.2
20
0
10 582
o AB
K K K K = = =
Simulacijom se provjeri da li dizajnirani kontroler zadovoljava traene specifikacije.
Simulacijom odziva sistema na step ulaz dobija se slijedei rezultat:

Slika 43. Odziv sistema na step ulaz


Algoritam dizajna PD regulatora

Opti oblik prenosne funkcije PD regulatora je:
( )
PD d
G s K K s = +
odnosno u drugaijoj formi:
( ) ( ) 1 1
d
PD d
K
G s K s K T s
K
| |
= + = +
|
\ .

Sada se sistem upravljanja moe prikazati u obliku kao na slici 44.

Slika 44. Sistem upravljanja sa PD regulatorom

Bode-ovi dijagrami ( ) 1
d
W s T s = + su ve ranije konstruisani i prikazani na slici 9. Kao to je
poznato, derivativni lan unosi pozitivan fazni pomjeraj, priguujui sistem i inei ga na taj
nain stabilnijim.

Analiza uticaja derivativnog lana ( ) 1
d
W j T j e e = + se moe izvriti konstruisanjem Bode-
ovih dijagrama procesa ( )
p
G je i ( ) W je . Uporedni prikaz dijagrama je dat na slici 45.

Slika 45. Bode-ovi dijagrami ( )
p
G je i ( ) W je

Moe se zakljuiti da ako je
1
d
d
T
e = >>
BW
e procesa tada e uticaj ( ) W je na amplitudsku
karakteristiku ( ) ( )
p
G j W j e e biti zanemariv, odnosno amplitudska karakteristika
( ) ( )
p
G j W j e e je priblino jednaka amplitudskoj karakteristici procesa.

Algoritam dizajna PD regulatora u frekventnom domenu se sastoji iz slijedeih koraka:
1. Iz specifikacija sistema (MPOS i
s
T ) odrediti potrebno
m
u i potrebni propusni opseg
sistema
BW
e koritenjem slijedeih formula:
2
2 4
2 2
ln
2 100%
2 1 4
ln
100%
m
MPOS
arctg
MPOS

t

`
)
= u =

+ +
+
`
)


( )
2 4 2
3
1 2 4 4 2
BW
s
T
e

= + +

2. Izabrati
d
T takvo da je
1
10
d
BW
T
e
=

, odnosno 10
d BW
e e = uestanost za dekadu
vea od
BW
e , te nacrtati Bodeov dijagram funkcije
1
( ) ( 1) ( )
d
G s K T s G s = + za
proizvoljno (pogodno) izabrano K.
3. Promijeniti pojaanje K za potrebno AB tako da Bode-ov amplitudni dijagram proe
kroz -7 dB u taki
BW
e e = . Pojaanje AB se odreuje na slijedei nain:
1
20 log log
20
AB
AB K K

= =
4. Odrediti
ms
u nalaenjem
m
e
u
pri kojoj novodobijena amplitudna karakteristika
postie 0 dB, te je uporediti s potrebnom rezervom
m
u dobijenom iz specifikacija
sistema.
5. Formirati razliku:
( )
m
m ms ds
arctg T e
u
A = u u +
Dalje slijedi:
( )
m
ds m ms
arctg T e
u
A = u u
Izraunati novo
d
T :
| |
( )
m d
d
m
tg arctg T
T
e
e
u
u
A+
=
6. Sa odreenim K i
d
T provjeriti analizom Bode-ovih dijagrama da li su specifikacije
zadovoljene.


Algoritam dizajna PI regulatora

Opti oblik prenosne funkcije PI regulatora je:
( )
i
PI p
K
G s K
s
= +
Obino se koristi slijedea forma regulatora:
1
( )
i i
PI p
K T s
G s K K
s s
+
= + =
Sada se sistem upravljanja sa PI regulatorom se moe prikazati u obliku kao na slici 46.

Slika 46. Sistem upravljanja sa PI regulatorom.


U cilju analize uticaja PI regulatora konstruisane su Bode-ove karakteristike lana
1
( )
i
T j
W j
j
e
e
e
+
= .

Slika 47. Bode-ove karakteristike
1
( )
i
T j
W j
j
e
e
e
+
=

Kao to se vidi sa slike 47. postoje NF domen (
i
e e < ) i VF domen (
i
e e > ). U VF domenu
faza je praktino jednaka nuli, a amplituda je konstantna i iznosi 20log
i
T . Cilj je postii to
vee pojaanje na niskim frekvencijama.
Algoritam dizajna PI regulatora se sastoji od slijedeih koraka:
1. Odrediti pojaanje K (bez lana ( ) W je ) prema algoritmu sinteze P regulatora u cilju
postizanja eljenog preskoka (koeficijenta priguenja).
2. Izabrati proizvoljno
i
T , obino u granicama 0.5 2
i
T < < , (kako bi se obrazovao dipol
u s domenu).
3. Korigovati vrijednost
i
K koja je naena u koraku 1 za iznos od 20log
i
T jer je
dodavanjem lana ( ) W je dolo do podizanja karakteristike. Potrebno je izvriti
korekciju na slijedei nain:
20log 20log 20log
in is i
is
in
i
K K T
K
K
T
=
=

4. Provjeriti validnost dizajna konstruisanjem Bode-ovih dijagrama datog sistema.





Algoritam dizajna PID regulatora

Opti oblik prenosne funkcije PID regulatora je:
( )
i
PID P d
K
G s K K s
s
= + +
Za dizajn ovog tipa regulatora se obino koristi slijedea forma:
( 1)( 1)
( )
d i
PID
T s T s
G s K
s
+ +
=
Veze izmeu ovih formi su date na slijedei nain:
( )
i
d i p
d i d
K K
K T K K
K T T K
=
+ =
=

Ako se obiljei:
( ) ( 1)
1
( )
PD d
i
PI
G s K T s
T s
G s
s
= +
+
=

moe se zakljuiti da ovaj kontroler predstavlja kaskadno povezane PI i PD kontrolere.
Dakle opta struktura sistema upravljanja sa PID regulatorom se moe predstaviti kao na
slijedeoj slici.

Slika 48. Opta struktura sistema upravljanja sa PID regulatorom

Algoritam dizajna PID regulatora se sastoji iz slijedeih koraka:
1. Dizajnirati se PD dio regulator tj. odrediti parametri K i
d
T prema algoritmu za
dizajniranje PD regulatora.
2. Dizajnirati se PI dio regulatora, tj. proizvoljno izabrati parametar
i
T ( 0.5 2
i
T < < ) i
izvriti korekciju pojaanja prema izrazu:
is
in
i
K
K
T
=
3. Formirati strukturu regulatora u obliku:
( 1)( 1)
( )
i d
PID
K T s T s
G s
s
+ +
=
4. Konstruiati se Bode-ovi dijagrami dobijenog sistema i provjeriti da li su zadovoljene
tranzijentne specifikacije.







TRAI DIO
Analiza i sinteza sistema u vremenskom domenu

U optem sluaju sistem se moe predstaviti na neki od slijedeih naina:
- U domenu kompleksne promjenljive s pomou Laplace-ove transformacije
- U frekvencijskom domenu ( s je = ) pomou Fourier-ove transformacije
- U vremnskom domenu, pomou koncepta prostora stanja


Koncept prostora stanja

Diferencijalne jenaine koje opisuju dinamiko ponaanje sistema se mogu zapisati na
vie naina. Standardni nain zapisa diferencijalne jednaine je u slijedeoj formi:
( )
( ,..., ( ), ( ), ) 0
n
n
d y t
f y t u t t
dt
=
Kao to je poznato linearni sistem se moe opisati slijdedeom diferencijalnom jednainom:
1
1 0 0 1
( ) ( ) ( )
( ) ( )
n n m
n n m n n m
d y t d y t d u t
a a a y t b b u t
dt dt dt

+ + + = +
Prethodna diferencijalna jednaina se moe zapisati i slijedeoj (tzv. normalnoj) formi:
1
1 1
2
2 1
1
1
( ,..., , , )
( ,..., , , )
( ,..., , , )
( ) ( ,..., , , )
n
n
n
n n
n
dx
f x x u t
dt
dx
f x x u t
dt
dx
f x x u t
dt
y t g x x u t
=
=
=
=

gdje su:
( ) u t - ulaz sistema
( ) y t - izlaz sistema
| |
1
T
n
x x x = - vektor stanja sistema tj. minimalni skup meusobno nezavisnih
koordinata ( 1, 2,... )
i
x i n = koje jednoznano opisuju stanje sistema.
Dakle prethodni sistem jednaina se moe zapisati u vektorskoj formi:
( , , ) x f x u t =

gdje su:
x - vektor stanja sistema

| |
1
,...,
T
n
f f f = - vektor funkcija
Ovakav zapis sistema omoguava slijedee koristi:
1. Rjeavanje sistema je daleko jednostavnije (lake je rijeiti n jednaina prvog reda
nego jednu jednainu n-tog reda)
2. Model u prostoru stanja jednostavno opisuje kako linearne tako i nelinearne sistema i
multivarijabilne sisteme
3. Teorija optimalnog upravljanja sistema zahtijeva matematiki model sistema u
prostoru stanja


Matrini modeli linearnih vremenski stacionarnih sistema

Linearni sistem se moe opisati slijedeim sistemom jednaina:
1
11 1 12 2 1 1
2
21 1 22 2 2 2
1 1 2 2
n n
n n
n
n n nn n n
dx
a x a x a x bu
dt
dx
a x a x a x b u
dt
dx
a x a x a x b u
dt
= + + + +
= + + + +
= + + + +

1 1 n n
y c x c x D u = + +

Prethodni sistem se moe zapisati u slijedeoj matrinoj formi:
1 11 12 1 1 1
2 21 22 2 2 2
1 2
n
n
n n n nn n n
x a a a x b
x a a a x b
u
x a a a x b
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (






| | | |
1
2
1 2 n
n
x
x
y c c c d u
x
(
(
(
= +
(
(

ili u kraoj formi:
x Ax B u
y Cx D u
= +
= +

uz poetne uslove:
(0) (0) x x =

gdje su:

| |
n xn
A - matrica sistema
| |
1 n x
B - vektor ulaza sistema
| |
1xn
C - vektor izlaza sistema
| |
1 1 x
D - vektor ulaz-izlaz sistema
Svali linearni sistem je jednoznano odreen s matricama , , A B Ci d .

Rjeavanje diferencijalnih jednaina u prostoru stanja

Diferencijalne jednaine se u optem sluaju mogu rijeavati klasinim putem ili primjenom
neke pogodne transformacije kao to je Laplace-ova transformacija.
Difrencijalnu jednainu:
x ax =
je mogue rijeiti razdvajanjem promjenljivih:
dx dx
ax adt
dt x
= =

Rjenje jednaine se dobija jednostavnom integracijom:
at
x Ce =
pri emu se konstanta C odreuje iz poetnog uslova:
0
(0) x x = , pa se konano dobija:
0
( )
at
x t x e =
Analogno se moe rijeiti slijedea diferencijalna jednaina:
x Ax =

uz poetne uslove
0
(0) x x = .
Sa ( ) t u je obiljeena matrica
At
e . Matrica ( ) t u se definie na slijedei nain:
2
0
( ) ( )
( )
! 2!
n
At
n
At At
t e I At
n

=
u = = = + + +

gdje je sa I oznaena jedinina matrica.
Prema tome rjeenje diferencijalne jednaine x Ax =

se dobija u slijedeem obliku:

( ) ( ) (0) x t t x = u
Matrica ( ) t u se naziva matrica prelaza stanja.

Sistem linearnih diferencijalnih jednaina:
x Ax B u
y Cx d u
= +
= +

u optem sluaju moe biti rijeen na dva naina:
1. Direktno rjeavanje metodom varijacije konstanti
2. Rjeavanje Laplace-ovom transformacijom.

Primjenom metode varijacije konstanti dobija se slijedee:
x Ax = ,
0
(0) x x =
odavde slijedi rjeenje homogenog dijela:
( ) (0) ( ) (0)
At
x t x e t x = = u
Konano rjeenje se moe dobiti kao zbir homogenog i partikularnog rjeenja:
0
0
( ) ( ) ( ) ( )
t
x t t x t Bu d t t t = u + u
}

homogeni dio
0
( ) t x u predstavlja uticaj poetnih uslova, a partikularni dio
0
( ) ( )
t
t Bu d t t t u
}

predstavlja prinudni reim. ( ) x t predstavlja vektor varijabli stanja.
Primjenom Laplace-ove transformacije na sistem:
x Ax B u
y Cx d u
= +
= +

dobija se slijedee:
0
0
1 1
0
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
sX s x AX s BU s
sI A X s x BU s
X s sI A x sI A BU s

= +
= +
= +

gdje je:
1
1
( ) ( ) ( )
det( )
sI A adj sI A s
sI A

= = u

Prema tome, dalje se moe pisati:
0
( ) ( ) ( ) ( ) X s s x s BU s = u + u
gdje
1
( ) ( ) s sI A

u = predstavlja Laplace-ovu sliku matrice prelaza stanja.
Vektor varijabli stanja u vremenskom domenu se dobija nalaenjem inverzne Laplace-ove
transformacije od ( ) X s :
( ) x t =L
-1
{ ( )} X s
Odziv sistema se odreuje iz izraza:
( ) ( ) ( ) y t Cx t Du t = +
primjenom Laplace-ove transformacije dobija se :
( ) ( ) ( ) Y s CX s DU s = +
S obzirom da je:
0
( ) ( ) ( ) ( ) X s s x s BU s = u + u
za nulte poetne uslove:
0
0 x = moe se odrediti prenosna funkcija sistema
( )
( )
Y s
U s
:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
Y s CX s DU s
G s C s B D
U s U s
+
= = = u +
Primjer:
Nai matricu prelaza stanja datog u prostoru stanja sa:
1 1
2 2
0 3
1 2
x x
x x
( ( (
=
( ( (

uz poetne uslove:
0
1
1
x
(
=
(



Matrica prelaza stanje se dobija na slijedei nain:
( ) t u = L
-1
{ ( )} s u
gdje se ( ) s u rauna kao:
2 2
1
2 2
3 2
3 2 3 2
( ) ( )
1
3 2 3 2
s
s s s s
s sI A
s
s s s s

+ (
(
+ + + +
u = = (
(
(
+ + + +

Odavde je:
2 2
2 2
2 2 2
( )
2
t t t t
t t t t
e e e e
t
e e e e


( +
u =
(
+



Vektor stanja sistema nije jednoznaan, to je posljedica injenice da postoji beskonano
mnogo naina na koje se sistem moe predstaviti.
Neka je sistem dat predstavom u prostoru stanja:
x Ax Bu
y Cx Du
= +
= +

uz vektor poentnih uslova:
0
(0) x x =
Smjenom x Tx = , gdje je T neka regularna matrica dobija se:

Tx ATx Bu
y CTx Du
= +
= +

S obzirom da vrijedi:
1
x Tx x T x

= =
prethodni sistem se moezapisati u slijedeem obliku:
1 1

x T ATx T Bu
y CTx Du

= +
= +

,
1
(0) (0) x T x

=
odnosno:

x Ax Bu
y Cx Du
= +
= +

gdje se transformacije:
1
1

A T AT
B T B
C CT
D D

=
=
=
=

nazivaju transformacije slinosti.
Ove transformacije mogu posluiti za dovonje sistema u prostiju formu za svrhe analize.
Jedna od moguih je dijagonalna forma:
1
0

0
n
n xn
A

(
(
=
(
(

Homogeni dio tada prelazi u slijedei oblik:
1
1 1
2 2
2

0 0
0 0
0 0
n n
n
x
x
x
x
x
x

(
( (
(
( (
(
( (
=
(
( (
(
( (
(

odnosno u sistem jednaina:
1 1 1


n n n
x x
x x

=
=

Na osnovu prethodne analize moe se zakljuiti da se pomou dijaginalne matrice sistem reda
n transformie u n diferencijalnih jednaina prvog reda.
Matrica A se moe prevesti u dijagonalnu formu transformacijom slinosti ako ima
jednostruke realne svojstvene vrijednosti ili ako je simetrina.

Naini dobijanja modela u prostoru stanja

a) Dobijanje modela u prostoru stanja direktno iz obine diferencijalne jednaine
sistema
i) Za sistem opisan slijedeom diferencijalnom jednainom:
( ) ( 1)
1 0
( ) ( ) ( ) ( )
n n
n
y t a y t a y t u t

+ + + =

predstava u prostoru stanja se dobija uvoenjem slijedeih smjena:
1
2 1
1
1 1
0 1 1 2 1
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n
n n n
n
n n n n
x t y t
dy t
x t x t
dt
d y t
x t x
dt
d y t
x t a x t a x t a x t u t
dt

=
= =
= =
= = +

Ovaj sistem se moe predstaviti u slijedeoj matrinoj formi:
1 1
2 2
0 1 2 1
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
1
n n n
x x
x x
u
x a a a a x

( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (







| | | |
1
2
1 0 0 0
n
x
x
y u
x
(
(
(
= +
(
(

Odgovarajue matrice su:
0 1 2 1
0 1 0 0
0 0 1 0
n
A
a a a a

(
(
(
=
(
(

,
0
0
1
B
(
(
(
=
(
(

| |
1 0 0 C = ,
| |
0 D =
Primjer:
Za datu diferencijalnu jednainu nai model u prostoru stanja.
3 2
3 2
( ) ( ) ( )
3 4 2 ( ) ( )
d y t d y t dy t
y t u t
dt dt dt
+ + + =
Slijedeim smjenama:
1
2 1
3 2
3
x y
x x y
x x y
x y
=
= =
= =
=




dobija se matrini model sistema u prostoru stanja:
1 1
2 2
3 3
0 1 0 0
0 0 1 0
2 4 3 1
x x
x x u
x x
( ( ( (
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (

| |
1
2
3
1 0 0
x
y x
x
(
(
=
(
(



ii) Za sistem opisan slijedeom diferencijalnom jednainom:
( ) ( 1) ( )
1 0 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n n m
n m
y t a y t a y t u t b u t b u t

' + + + = + + + ( n m > )
predstava u prostoru stanja se dobija na koritenjem principa superpozicije svojsvenog
linearnim sistemima.
Posmatra se diferencijalna jednaina:
( ) ( 1)
1 0
( ) ( ) ( ) ( )
n n
n
t a t a t u t

+ + + =
Na osnovu prethodnih razmatranja (sluaj i)) dobija se slijedea matrina predstava u prostoru
stanja:
1 1
2 2
0 1 2 1
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
1
n n n
x x
x x
u
x a a a a x

( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (







pri emu su varijable stanja izabrane na uobiajen nain:
1
2 1
( 1)
1
( )
1
( 1)
1
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
m
m m
m
m m
n
n n
x t t
x t x t t
x t x t t
x t x t t
x t x t t

=
' = =
= =
= =
= =

Za linearni sistem vrijedi princip superpozicije:
1 2 1 2
( ( ) ( )) ( ( )) ( ( )) L a u t b u t a L u t b L u t + = +
Prema tome, izlaz sistema se moe pisati u obliku:
( )
0 1
( ) ( ) ( ) ( )
m
m
y t b t b t b t ' = + + +
zamjenom derivacija ( ) w t sa izabranim varijablama stanja dobija se:
0 1 1 2 1
( ) ( ) ( ) ( )
m m
y t b x t b x t b x t
+
= + +
odnosno u matrinoj formi:
| |
1
1
0
2
( ) 0 0
m
m
m
n
x
x
y t b b
x
x
+
+
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(

Primjer:
Za datu diferencijalnu jednainu napisati model u prostoru stanja:
( ) ( ) ( ) 6 ( ) 3 ( ) 4 ( ) y t y t y t y t u t u t + + + = +
Zadata diferencijalna jednaina se moe, prema prethodnom razmatranju, zamijeniti
slijedeim jednainama:
( ) ( ) ( ) 6 ( ) ( ) t t t t u t + + + =


4 ( ) 3 ( ) ( ) t t y t + =

Promjenljive stanja se biraju na slijedei nain:


1
2 1
3 2
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x t t
x t x t t
x t x t t

=
= =
= =

Odavde je:
3 3 2 1
( ) ( ) ( ) 6 x t t u t x x x = =

Matrini model sistema u prostoru stanja je:
1 1
2 2
3 3
0 1 0 0
0 0 1 0
6 1 1 1
x x
x x u
x x
( ( ( (
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (

| |
1
2
3
3 4 0
x
y x
x
(
(
=
(
(



iii) Za sistem opisan slijedeom diferencijalnom jednainom:
( ) ( 1) ( )
1 0 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n n n
n n
y t a y t a y t u t b u t b u t

' + + + = + + +
analogno, kao u prethodnom sluaju data diferencijalna jednaina se moe zamijeniti
slijedeim jednainama:
( ) ( 1)
1 0
( ) ( ) ( ) ( )
n n
n
t a t a t u t

+ + + =
( ) ( 1)
1 0
( ) ( ) ( ) ( )
n n
n n
b t b t b t y t

+ + =
Uvoenjem promjenljivih stanja:
1
2 1
( 1)
1
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
n
n n
x t t
x t x t t
x t x t t

=
= =
= =

odavde moe se pisati:
0 1 1
( ) ( ) ( ) ( )
n n n
x t u t a x t a x t

=
| |
0 1 1 0 1 1 0 1 1
( )
n n n n n n n n n
y b x b x b x b x b x b u t a x a x

= + + + = + + +
sreivanjem, za odziv sistema se dobija:
0 0 1 1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n n n n n n
y t b b a x t b b a x t b u t

= + + +
Sada se sistem moe zapisati u matrinoj formi:
1 1
2 2
0 1 2 1
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
1
n n n
x x
x x
u
x a a a a x

( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (







| | | |
1
2
0 0 1 1 1 1
( ) ( ) ( )
n n n n n n
n
x
x
y b b a b b a b b a b u
x

(
(
(
= +
(
(

U optem sluaju nelinearna diferencijalna jednaina oblika:
( )
( ,..., , , ) 0
n
f y y u t =

moe biti prevedena u prostor stanja ako se moe eksplicitno rijeiti po najviem izvodu tj.
ako se moe prevesti u slijedei oblik:
( ) ( 1)
( ,..., , )
n n
y g y u t

=
Odavde trivijalne smjene:
1
2 1
1 1
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
n n n
x t y t
x t x t y t
x t x t y t

=
= =
= =

prevode sistem u prostor stanja.

b) Dobijanje modela sistema u prostoru stanja iz simulacionih dijagrama

Simulacijom dinamikih sistema dobija se rjeenje sistema diferencijalnih jednaina
koritenjem raunarskih maina koje mogu biti analogne ili digitalne.
Osnovni simulacioni elementi su:
- Integrator
- Sumator
- Pojaava
- Nelinearni element (histereza i sl.)

U simulacionim dijagramima se koriste slijedei grafiki simboli:

Simbol Jednaina Naziv
( ) ( ) y t x t dt =
}
Integrator
1
n
i
i
y x
=
=

Sumator
y Kx =
Pojaalo

Dobijanje modela iz simulacionih dijagrama moe biti izvreno na vie naina:
- Serijsko programiranje funkcije prenosa
- Paralelno programiranje funkcije prenosa
- Direktno programiranje funkcije prenosa

Neka je prenosna funkcija sistema u s domenu data na slijedei nain:
( ) ( )
( )
( ) ( )
Y s Q s
G s
U s P s
= =
Razliiti naini programiranja funkcije prenosa koriste razliite forme predstavljanja prenosne
funkcije.


Serijsko programiranje funkcije prenosa koristi slijedeu formu:
1
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
i n
Q s K
G s
P s s s s s s s
= =


pri emu se pretpostavlju realni polovi.
Prenosna funkcija sistema se moe zapisati u obliku:
1
1 1
( )
( ) ( ) ( )
i n
K
G s
s s s s s s
=


Element
( ) 1
( )
i
X s
U s s s
=

se moe prikazati simulacionim dijagramom na slijedei nain:

( ) 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
i i
i
X s
s s x s U s x t s x t u t
U s s s
= = =

odavde se dobija:
( ) ( ) ( )
i
x t s x t u t = +
Koristei standardne grafike simbole posljednji izraz se moe grafiki predstaviti:

Slika 1. Grafika predstava elementa
1
i
s s

Kompletan simulacioni dijagram predstavlja kaskadnu vezu ovakvih elemenata:

Slika 2. Kompletan simulacioni dijagram sistema
1
( )
( ) ( )
n
K
G s
s s s s
=


Ako se kao koordinate stanja izaberu izlazi integratora iz simulacionog dijagrama dolazi se do
modela sistema u prostoru stanja:
1 1 1
2 2 2
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 0
n n n
x s x
x s x
K
x s x K
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (






| | | |
1
2
1 0 0 0
n
x
x
y u
x
(
(
(
= +
(
(

Paralelno programiranje funkcije prenosa koristi slijedeu formu:
1
1
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
n
i
i
n i
K Q s Q s
G s
P s s s s s s s
=
= = =

Paralelna forma koristi Heaviside-ov razvoj prenosne funkcije u parcijalne razlomke.
Kompletan simulacioni dijagram se dobija paralelnim vezivanjem pojedinih simulacionih
elementa.

Slika 3. Kompletan simulacioni dijagram sistema
1
( )
n
i
i
i
K
G s
s s
=
=

Izborom koordinata stanja kao izlaza integratora dobija se:
1 1 1
1 1 2 2
n n n
n n
x s x u
x s x u
y K x K x K x
= +
= +
= + + +

ili u matrinoj formi:
1 1 1
2 2 2
0 0 1
0 0 1
0 0 1
n n n
x s x
x s x
u
x s x
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (







| |
1
2
1 2 n
n
x
x
y K K K
x
(
(
(
=
(
(

ovakva forma modela u prostoru stanja (matrica A dijagonalna) naziva se modalna kanonska
forma sistema i najjednostavnija je mogua za analizu sistema. Dijagonalna matrica se moe
dobiti jedino ako prenosna funkcija sistema ( ) G s ima sve jednostruke realne polove.

Direktno programiranje funkcije prenosa koristi slijedeu formu:
1
1 0
1
1 0
( )
( )
( )
m m
m m
n n
n
b s b s b Y s
G s
U s s a s a

+ + +
= =
+ + +

Prenosna funkcija se moe transformisati na slijedei nain:
0
0
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1
m
m
n
b s b Y s Y s V s Y s V s
G s
U s U s V s V s U s s a
+ +
= = = =
+ +

Odavde je:
1
1 0
1
1 0
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
n n
n
m m
m m
s a s a V s U s
b s b s b V s Y s

+ + + =
+ + + =

ili u vremenskom domenu:
( ) ( 1)
1 0
( ) ( 1)
1 0
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
n n
n
m m
m m
v t a v t a v t u t
b v t b v t b v t y t

+ + + =
+ + + =

Kompletan simulacioni dijagram sistema ( ) G s direktnog programiranja funkcije prenosa za
najoptiji sluaj ( ) n m = je dat na slici 4.
Slika 4. Simulacioni dijagram direktnog programiranja prenosne funkcije

Ako se kao promjenljive stanja izaberu izlazi integratora dobije se slijedei model:

1 1
2 2
0 1 2
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
1
n n n
x x
x x
u
x a a a a x
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (







| | | |
1
2
0 0 1 1 1 1
( ) ( ) ( )
n n n n n n
n
x
x
y b b a b b a b b a b u
x

(
(
(
= +
(
(

Ovakva forma matrice A se naziva kontrolabilna kanonska forma.

Analiza stabilnosti dinamikih sistema u prostoru stanja

Analiza stabilnosti sistema u prostoru stanja se provodi za sistem bez ulaznog pobudnog
signala, tj. samo uz dejstvo poetnih slova
Ve ranije je pokazano da je rjeenje diferencijalne jednaine:
x Ax =
uz poetne uslove:
0
(0) x x =
dato preko matrice prelaza stanja:
0 0
( ) ( )
At
x t t x e x = u =
Za linearni vremensko invarijantni (LVI) sistem se uvode slijedee definicije:
a) LVI sistem dat u prostoru stanja jednainom x Ax = uz poetne uslove
0
(0) x x = se
kae da je asimptotski stabilan ako za moduo vektora stanja vrijedi:
lim ( ) 0
t
x t

=
Ovaj sluaj je grafiki predstavljen na slici 5.

Slika 5. Asimptotski stabilan sistem


b) Za sistem se kae da je marginalno stabilan ako je:
lim ( )
t
x t M

= <
ovaj sluaj je grafiki predstavljen na slici 6.

Slika 6. Marginalno stabilan sistem

c) Sistem je nestabilan ako je:
lim ( )
t
x t M

= =

Slika 7. Nestabilan sistem

S obzirom da je
0
( ) ( ) x t t x = u to se moe zakljuiti da stabilnost odreuje matrica prelaza
stanja ( )
At
t e u = = L
-1 1
{( ) } sI A

.

Laplace-ova transformacija matrice prelaza stanja je:
1
1
( ) ( ) ( )
det( )
s sI A adj sI A
sI A

u = =

odnosno u optem obliku:
11 1
1
( ) ( )
1
( )
det( )
( ) ( )
n
n nn
G s G s
s
sI A
G s G s
(
(
u =
(

Analizirajui ( ) s u moe se pisati:
0
11 1 10
1 0
0
1
( ) ( )
( ) ( )
1
( )
det( )
( ) ( )
1
( ) ( )
det( )
n
n nn n
n
i ij i
j
X s s x
G s G s X
X s
sI A
G s G s X
X s G s X
sI A
=
= u
( (
( (
=
( (

( (

=

( )
i
x t = L
-1
{ } ( )
i
X s
Jednaina:
Ax x =
definie sopstvene vektore i sopstvene vrijednosti matrice A.
Dalje se moe pisati:
0
( ) 0
det( ) 0
Ax x
x A I
A I

=
=
=

Izraz det( ) sI A predstavlja polinom n-tog reda.
Sada se dobija:
0
1
1 2
( )
( )
( )( ) ( )
n
ij i
j
i
i
G s X
X s
s s s
=
=

gdje su sa
i
( 1, 2,... i n = ) obiljeene sopstvene vrijednosti matrice A.
Na osnovu prethodnog izlaganja prenosna funkcija sistema se moe dobiti u obliku:
1 2
( ) ( )
( )
( ) ( )( ) ( )
n
Q s Q s
G s
P s s s s s s s
= =


Prema tome, polovi prenosne funkcije predstavljaju sopstvene vrijednosti matrice A.
Za sistem zadat u prostoru stanja:
x Ax Bu = +
y Cx =
prenosna funkcija se moe odrediti na slijedei nain:
1
( )
( )
( )
Y s
C sI A B
U s

=
( )
( )
det( )
C adj sI A B
G s
sI A

=

Za koordinate stanje se moe pisati:
( )
i
t
i i
x t C e

Odavde se moe zakljuiti slijedee:
2
lim ( ) lim 0
i
t t
x t x

= =

; za svako 0
i
<
lim ( )
t
x t

= ; ako je bilo koji

i
>0
lim ( )
t
x t M

= ; ako je neki 0
k
= , a svi ostali manji od 0

Na osnovu ovoga vrijedi:
a) Sistem dat u prostoru stanja sa x Ax = je asimptotski stabilan ako sve sopstvene
vrijednosti matrice A imaju negativne realne dijelove (lijeva poluravan s ravni).
b) Sistem je marginalno stabilan ako matrica A ima jednostruke sopstvene vrijednosti s
nultim realnim dijelom, a sve ostale imaju negativan realni dio.
c) Sistem je nestabilan ako ima bar jednu pozitivnu sopstvenu vrijednost ili viestruke
sopstvene vrijednosti sa nultim realnim dijelom.

Kontrolabilnost i opservabilnost sistema

Neka je sistem dat u prostoru stanja:
x Ax Bu = +
0
(0) x x =
y Cx =
Kontrolabilnost govori da li je uopte mogue upravljati nekim sistemom.
Za svaki sistem dat u prostoru stanja se kae da je kontrolabilan ako ga je iz bilo kojeg
poetnog stanja
0
(0) x x = mogueo prevesti u bilo koje drugo krajnje stanje
0
( )
f
x t za
konano
0
t .

Slika 8. Kontrolabilnost sistema

Linearni vremensko invarijantni sistem (SISO) je kotrolabilan ako matrica kontrolabilnosti C:
2 1 n
C B AB A B A B

( =


ima rang n.
Za kvadaratnu matricu uslov rangC n = je ekvivalentan uslovu det 0 C = (regularna matrica).


Opservabilnost sistema pokuava odgovoriti na pitanje da li je mogue na bazi mjerenja izlaza
sistema ( ) y t rekonstruisati kompletan vektor stanja x .
Za sistem dat u prostoru stanja moe se pisati:
(0) (0) y C x =
2 2
2
2 2
1 1
1
1 1
(0)
'(0) (0)
(0) ( (0))
(0)
(0) ( (0))
(0)
n n
n
n n
dy
C x C A x
dt
d y d x
C CA x
dt dt
d y d x
CA x
dt dt

= =
= =
= =

Ili u matrinoj formi:
1
2
2
2
3
2
1
1
1
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
n
n n
n
y
dy
x C
dt
x CA
d y
x CA
dt
x CA
d y
dt

(
(
( ( (
( ( (
( ( (
( ( ( =
( ( (
( ( (
( ( (

(
(

Matrica
2 1
T
n
O C CA CA CA

( =

se naziva matrica opservabilnosti.
Sistem je opservabilan ako matrica O ima rang n. Za SISO sistem ovaj uslov je ekvivalentan
uslovu det 0 O = .

Stabilnost Lyapunov-a

Prema teoremi Lyapunov-a mogue je ispitati stabilnost sistema ako se moe nai funkcija
V(x) takva da je V(x)>0 i V(0)=0 i ako je mogue pokazati da je:
( )
0
dV x V dx
dt x dt
c
= <
c

tada je sistem asimptotski stabilan.
Na slici 9. je prikazano kretanje sistema u prostoru stanja u sluaju stabilnog sistema:

Slika 9. Asimptotski stabilan sistem

Vidi se da je nakon nekog vremena vektor stanja sigurno u koordinatnom poetku.
Ako se za sistem x Ax = formira funkcija ( )
T
V x x p x = (u nastavku vektor x se
obiljeava sa x ) tada je:
( ) ( )
T T T T T T T T T
dV V dx
x px x px A x px x pAx x A px pAx x A p pA x
dt x dt
c
= = + = + = + = +
c

gdje je 0
T
p p = > simetrina i pozitivno definitna matrica.
Prema tome, da bi bio ispunjen uslov stabilnosti:
( )
0
dV x
dt
<
slijedi da matrica:
T
A p pA Q + = mora biti negativno definitna, odnosno matrica Q mora
biti pozitivno definitna.
Teorem stabilnosti se moe formulisati i na slijedei nain:

LVI sistem x Ax = je asimptotski stabilan ako za bilo koju simetrinu i pozitivno definitnu
matricu Q ( 0)
T
Q Q = > postoji jedinstveno rjeenje jednaine
T
A p pA Q + = po p , tako
da je 0
T
p p = >

Sinteza upravljanja u prostoru stanja

Openito problem sinteze upravljanja u prostoru stanja se klasificira u dva problema.
a) tzv. problem regulatora,
b) servo-problem / problem praenja

Problem regulatora
Za sistem dat u prostoru stanja:
x Ax Bu = +
0
(0) x x =
y Cx =
Problem regulatora se formulie kao:
Potrebno je nai upravljanje ( ) u f x = odnosno upravljanje u funkciji vektora stanja koje na
eljeni nain karakterie poremeaj tipa poetnih uslova.

Izabere se najjednostavnije mogue upravljanje u formi linearne kombinacije vektora stanja:
u k x =
odnosno u razvijenoj formi:
| |
1
1 1 2 2 1
T
n n n
n
x
U k x k x k x k k k x
x
(
(
= = =
(
(


gdje je:

T
k - vektor pojaanja dimenzija 1xn
x - vektor koordinata stanja dimenzija 1 nx

Sada se moe pisati:
x Ax Bu = + u kx =
( ) x Ax Bkx x A Bk x = =


Dinamika sistema je sada odreena matricom . Ovo je regulator sa postavljanjem polova, jer
se pomou vektora k moe postaviti svaki pol sistema.
Neka je sistem dat u kontrolabilnoj formi:
1 1
2 2
0 1 2 1
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
1
n n
x x
x x
u
a a a a x x

( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (







y Cx =
Prenosna funkcija sistema je:
1
1 0
( )
( )
n n
n
Q s
G s
s a s a

=
+ +

a karakteristini polinom sistema:
1
1 0
( )
n n
n
s s a s a

= + +
Upravljanje u k x = u stvari predstavlja povratnu spregu pomou koje se svi polovi
smjetaju na eljene lokacije:
1
1 2 1 0
( ) ( )( ) ( )
n n
d i n
P s s s s s a s a

= = + +
gdje su
i
( 1, 2,... ) i n = eljeni polovi.

Dalje je:
| |
1 1
1
2 2
1
0 1 2 1
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
( 1)
1
n
n
n n
x x
x
x x
k k
x
a a a a x x

( ( ( (
(
( ( ( (
(
( ( ( (
= +
(
( ( ( (
(
( ( ( (










1 1
2 2
0 1 1 2 2 3 1
0 1 0 0
0 0 1 0
( ) ( ) ( ) ( )
n n n
x x
x x
a k a k a k a k x x

( ( (
( ( (
( ( (
=
( ( (
( ( (
+ + + +







Karakteristina polinom ovog sistema je:
1
1 0 1
( ) ( ) ( )
n n
f n n
P s s a k s a k

= + + + +
a eljeni karakteristini polinom je:
1
1 2 1 0
( ) ( )( ) ( )
n d n d
d i n
P s s s s s a s a

= = + +
Izjednaavanjem koeficijenata se dobija:
1 1
0 0 1
d
n n n
d
a a k
a a k

= +
= +

Konano se dobija:
1 1
1 0 0
d
n n n
d
k a a
k a a

=
=


Ovo je tzv. pole placement regulator i prikazan je na slici 10.

Slika 10. Pole placement regulator

Vektor pojaanja k se moe odrediti pomou tzv. Ackermann-ove formule:
| |
1
0 0 1 ( )
c
k p q A

=
gdje je:

1 n
c
p B AB A B

( =

- matrica kontrolabilnosti

1
1 0
( )
n d n d
n
q A A a A a I

= + + + - matrini polinom

Problem praenja

Za sistem dat u prostoru stanja:
x Ax Bu = +
0
(0) x x =
y Cx =
Problem praenja se formulie kao:
Izvriti sintezu regulatora u prostoru stanja tako da sistem prati referentnu ulaznu vrijednost sa
nultom grekom u stacionarnom stanju i eljenim tranzijentnim odzivom.
Ako se eli da sistem prati referentni signal ( ) . r t const = tada se uvode pomone jednaine:
e r y =
0 e y y Cx = = =
Sada se jednaine sistema u prostoru stanja mogu pisati kao:
x Ax Bu = +
e Cx =
uvoenjem novih promjenljivih z i w kao:
z x = w u =
sistem jednaina dobija novi oblik:
z Az Bw = +
e Cz =
ili u matrinoj formi:
0 0
0
e C e
w
z A z B
( ( ( (
= +
( ( ( (

Ako je sistem kontrolabilan, tada se prema prethodnom postupku moe odrediti upravljanje:
1
T
w k e k z =
koje e obezbijediti asimptotsko praenje referentnog ulaza sa nultom grekom u ustaljenom
stanju.

Observeri (estimatori) stanja

Iz prethodnog izlaganja se vidi da je za sintezu regulatora potrebno poznavati koordinate
stanja. Meutim, u praksi nisu sve varijable stanja uvijek dostupne ili se ne mogu mjeriti, pa
ih je potrebno na neki nain odrediti. Koordinate stanja je mogue odrediti (priblino) ako je
sistem opservabilan.
Neka je sistem dat u prostoru stanja:
( ) ( ) ( ) x t Ax t Bu t = +
0
(0) x x =
( ) ( ) y t Cx t =
Ako se procjena koordinata stanja oznai sa x , jednaina estimatora stanja je:
( ) ( ) ( ) ( ( ) ( )) x t Ax t Bu t k y t y t = + +

( ) ( ) y t Cx t =
Ako se greka procjene definie kao:
( ) ( ) ( ) e t x t x t =
odavde je:
( ) ( ) ( ) e t x t x t =


zamjenama: ( ) ( ) ( ) x t Ax t Bu t = + i ( ) ( ) ( ) ( ( ) ( )) x t Ax t Bu t k y t y t = + +

u prethodnoj jednaini
i sreivanjem dobija se:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) e t x t x t Ae t kCe t = =

( ) ( ) ( ) e t A k C e t =
Problem sinteze observatora je u odreivanju takvog vektora k da greka to bre konvergira
nuli.
Ako se uzme:
T T T T
D A kC D A C k = =
problem se svodi na problem sinteze regulatora, pa se moe primijeniti Ackermann-ova
formula za odreivanje vektora
T
k
| |
1
0 0 1 ( )
T
c
k p q A

=
gdje je:

1
( )
T T T T n T
c
p C A C A C

( =

- matrica opservabilnosti

1
1 0
( ) ( ) ( )
T n T n
n
q A A a A a I

= + + - matrini polinom

i
a ( 1,..., 1 i n = ) koeficijenti karakteristinog polinoma za eljene lokacije polova