INSTRUMENTACION INDUSTRIAL III

Ing. Ricardo Alonso

INTRODUCCION
CONTROL : OPERACIN PROCESOS Y PRODUCCION PRODUCTOS EN ESPECIFICACION. EL CONTROLADOR POR EXCELENCIA ES EL HOMBRE ( CONTROL MANUAL).

LIMITACIONES FISIOLOGICAS IMPONEN AUTOMATIZACION.

COSTOS CADA VEZ MAYORES DE OPERACIN. EL CONTROL AUTOMATICO SE CENTRA A LA OPTIMIZACION.

EVOLUCION HISTORICA
GRECIA ANTIGUA : HERON Y ARQUIMEDES.
PUEBLO HEBREO : EL GOLAN. ROMA : MUY POCO DESARROLLO. FRANCIA : OBJETO DE JUEGOS Y DIVERSIONES. INGLATERA : APLICACIONES EN LAS MAQUINAS DE VAPOR. TELAR DE JAQCQUARD : CONTROL POR TARJETAS.

EVOLUCION HISTORICA
SEGUNDA GUERRA MUNDIAL : NECESIDAD DE AUTOMATISMOS MILITARES ( PILOTO AUTOMATICO, ESPOLETA DE PROXIMIDAD, TORPEDO ACUSTICO, ETC). CARRERA ARMAMENTISTA : CONTROLES PARA SISTEMAS INTRINSECAMENTE INESTABLES, MISILES, ETC. JAPON : LOS ROBOTS Y LA INDUSTRIALIZACION. JAPON : TRENES Y AUTOS INTELIGENTES.

LA AUTOMATIZACION EN VENEZUELA
APLICACIN EN LA IPPCN APLICACIONES EN SISTEMAS DE DESPACHO DE GAS. APLICACIONES EN SISTEMAS DE OLEODUCTOS Y POLIDUCTOS. AUTOMATIZACION DEL SISTEMA ELECTRICO INTERCONECTADO NACIONAL ( OPSIS ). EMPRESAS COMO HONEYWELL Y FOXBORO IMPLANTAN CUARTELES LATINOAMERICANOS AQU EN VENEZUELA. SUS

ULTIMA GENERACION : CONTROL AVANZADO MULTIVARIABLE Y AUTOMATIZACION TOTAL DE UNA REFINERIA ( EL PALITO 1980 1997).

CONCEPTOS BASICOS
SISTEMA DE CONTROL REPRESENTA ENFOQUE SISTEMICO.
COMPONENTES INDEPENDIENTES NO REALIZAN LA FUNCION DEL SISTEMA DEL CONTROL HASTA ESTAR INTEGRADOS. NO SOLO ES EL FACTOR FISICO, ES LA LOGICA IMPLICITA EN ELLA. EL SISTEMA MODERNAMENTE COMPARTE CAMPOS CON LA INFORMATICA. APOYO DE NUEVAS DISCIPLINAS : INVESTIGACION DE OPERACIONES, ETC.

TERMINOLOGIA
VARIABLE CONTROLADA : VARIABLE CUYO VALOR SE DESEA MANTENER ESTABLE (PV)
VARIABLE MANIPULADA : AQUELLA VARIABLE DEL PROCESO QUE MANIPULA EL SISTEMA DE CONTROL A FIN DE MANTENER ESTABLE LA VARIABLE DE CONTROL. CARGA : AQUELLA VARIABLE DE PROCESO LA CUAL AFECTA EL VALOR DE LA VARIABLE CONTROLADA Y NO PUEDE SER MANIPULADA POR EL SISTEMA DE CONTROL. PERTURBACION : AGENTE FISICO, AJENO AL PROCESO Y ALEATORIA, LA CUAL AFECTA A LA VARIABLE CONTROLADA.

TERMINOLOGIA
PUNTO DE AJUSTE : ES EL VALOR ALREDEDOR DEL CUAL SE DESEA MANTENER LA VARIABLE CONTROLADA (SP)
ERROR : DESVIACION DEL VALOR DE LA VARIABLE CONTROLADA CON RESPECTO AL PUNTO DE AJUSTE (E) ACCION DE CONTROL : SENTIDO EN EL CUAL SE MOVERA LA VARIABLE MANIPULADA A FIN DE CORREGIR CUALQUIER ERROR EN LA VARIABLE CONTROLADA. ELEMENTO FINAL DE CONTROL : DISPOSITIVO QUE RECIBE DIRECTAMENTE LA SEAL DEL CONTROLADOR Y ACTUA DIRECTAMENTE SOBRE EL PROCESO, ALTERANDO EL VALOR DE LA VARIABLE MANIPULADA.

TERMINOLOGIA
CONTROLADOR : DISPOSITIVO EN EL CUAL SE CALCULA UNA ACCION DE CONTROL EN FUNCION DE UN ALGORITMO Y LA SEAL DE ERROR.
TRANSMISOR : DISPOSITIVO QUE TRASLADA UNA SEAL DE UNA FORMA A OTRA, ESTANDARIZANDOLA SEGN UNA ESCALA COMUN. ( SEAL ELECTRICA DE UNA TERMOCUPLA A PRESION EN EL RANGO DE 3 A 15 PSIG).

PROCESO : SISTEMA OBJETO DEL SISTEMA DE CONTROL.

SEALES
SP E OP
ELEMENTO
CONTROLADOR FINAL DE CONTROL PROCESO

Variable manipulada

PV

TRANSMISOR

Elemento de medicin
PV estandarizada

OBJETIVOS DEL CONTROL AUTOMATICO

SE AUTOMATIZAN LOS PROCESOS POR :
SEGURIDAD PERSONAS E INSTALACIONES. MANTENER PERFORMANCE MANTENER CALIDAD. INCREMENTAR PRODUCTIVIDAD AHORRO DE RECURSOS. REDUCIR FATIGA / INCREMENTAR PROFUNDIDAD Y AMPLITUD DEL CARGO. REDUCCION DE PERSONAL NUNCA HA JUSTIFICADO UN PROCESO DE AUTOMATIZACION.

PARADIGMA DEL CONTROL

CONTROL TIPO RETROALIMENTACION : ENFOQUE NATURALEZA. SE COMPARA PERFORMANCE / CALIDAD VS. ESTANDAR DESEADO.

SE ACTUA SOBRE EL SISTEMA DE FORMA TAL QUE EL PARAMETRO DE PERFORMANCE SEA LLEVADO AL ESTANDAR DESEADO.
CONDICION BASICA : LA MANIPULACION DEL SISTEMA DEBE INCIDIR DE MANERA SIGNIFICATIVA SOBRE EL PARAMETRO CONTROLADO.

ESTRATEGIAS DE CONTROL ( Control por retroalimentacin)

SOFISTICACION DEL CONTROL POR RETROALIMENTACION

CONTROL POR CASCADA : CONTROL DE SISTEMAS DE ALTA INERCIA MANIPULANDO VARIABLES MUY RAPIDAS Y CON RUIDOSAS.
CONTROL SELECTIVO : CONTROL SECUENCIAL DE UN PROCESO POR MANEJO DE VARIABLES RESTRICTIVAS. CONTROL POR RELACION : FLUJO GAS EN CALDERAS Y HORNOS. CONTROL FEEDBACK ADAPTATIVO.

PERTURBACIONES

Inclusin de una perturbacin d en un lazo de control por retroalimentacin.

OTROS ENFOQUES
CONTROL TIPO FEED FORWARD SE ANTICIPA A LOS CAMBIOS AL REACCIONAR A CAMBIOS EN LAS PERTURBACIONES.

CONTROL PREDICTIVO : SE APLICA A PROCESOS CON TIEMPOS MUERTOS MUY ELEVADOS.

CONTROLES ADAPTATIVOS : APLICABLES A SISTEMAS NO LINEALES (FUZZY LOGIC / NEUROFUZZY / NEURAL NETS ). CONTROL MULTIVARIABLE. CONTROL ROBUSTO : AJUSTAR AGRESIVIDAD PARA MINIMIZAR EFECTO DE PERTURBACIONES.

CONTROL TIPO FEEDFORWARD

CONTROL PREDICTIVO

CONTROL POR LOTES

CONTROL PREDICTIVO
I/P

CONTROL POR ACCION PRECALCULADA

FY 11

FV 11 VAPOR

TIC TT 11 FT 11 10

S-1 V-2

TT 10

P-1

E-1

NORMAS ISA
ISA : INSTRUMENTATION SOCIETY OF AMERICA.

NORMAS APLICADAS EN LA ELABORACION DE LOS DTI.

DTI : DIAGRAMAS DE TUBERIA E INSTRUMENTACION. REPRESENTACION ICONOGRAFICA DE LOS EQUIPOS, TUBERIAS DE CONEXIN E INSTRUMENTACION ( LAZOS DE CONTROL ) EN DICHOS EQUIPOS Y TUBERIAS. NEXO COMUN ENTRE INGENIEROS DE PROCESO E INSTRUMENTISTAS.

NORMAS ISA
Letra Primera posicin Modificador primera posicin Funcin Lectura Pasiva Alarma Funcin De Salida Letra De Modificacin -

Anlisis

Detector llama

Conductividad

Control

Densidad

Diferencial

Tensin

Elemento Primario -

Flujo

Relacin

Calibre

Visor de Vidrio -

Manual

Alto

NORMAS ISA
Letra I J Primera posicin Intensidad Potencia Modificador primera posicin Exploracin Funcin Lectura Pasiva Indicacin Funcin De Salida Letra De Modificacin -

Tiempo

Estacin De Control -

Nivel

Luz Piloto -

Bajo

Humedad

Medio

N O

Orificio

Presin

Punto de Prueba

NORMAS ISA
Letra Q R Primera posicin Cantidad Radiacin Modificador primera posicin Integracin Funcin Lectura Pasiva Registro Funcin De Salida Letra De Modificacin -

Velocidad Frecuencia Temperatura

Seguridad

Interruptor

Transmisor

Multivariable

Multifuncin

Multifunci n -

Multifuncin

Viscosidad

Peso Fuerza -

Vaina

Rele Computo

NORMAS ISA
Letra Z Primera posicin Posicin Modificador primera posicin Funcin Lectura Pasiva Funcin De Salida Elemento Final De Control Letra De Modificacin -

SEALES
Enlace mecnico

Seal neumtica

Seal elctrica

Tubo capilar

Seal hidrulica

Seal inalmbrica

ALIMENTACION SEALES
AS
ES GS HS NS SS WS

Alimentacin con aire de instrumentos.

Alimentacin elctrica. Alimentacin con gas. Alimentacin hidrulica. Alimentacin con Nitrgeno. Alimentacin con vapor. Alimentacin con aire.

SIMBOLOS GENERALES
I-1 I-2 I-3

INSTRUMENTO MONTADO LOCALMENT

INSTRUMENTO MONTADO EN PANEL

INSTRUMENTO MONTADO DETRS DE UN PANEL

I-5

I-4

I-6

I-7

I-8

I-9

IINSTRUMENTO DOBLE MONTADO EN UN PANEL

INSTRUMENTO DOBLE MONTADO LOCALMENTE

INSTRUMENTO DOBLE MONTADO DETRS DE UN PANEL

I-13 I-12 I-10 I-11

INSTRUMENTO DOBLE MONTADO EN UN PANEL

INSTRUMENTO EN UN DCS

INSTRUMENTO EN UN PLC

SIMBOLOS DE VALVULAS
V-3

VALVULA DE COMPUERTA

VALVULA DE GLOBO
V-2

VALVULA DE RETENCION

V-6

VALVULA DE CONTROL CON ACTUADOR

V-4

VALVULA DE MARIPOSA
V-10

VALVULA BRIDADA

V-7 V-8

V-9

VALVULA DE SEGURIDAD

VALVULA DE TRES VIAS

VALVULA MOTORIZADA

SIMBOLOS ESPECIALES VALVULAS DE CONTROL

FO
V-4

FC
V-4

VALVULA FALLA ABIERTA VALVULA AIRE PARA CERRAR

VALVULA FALLA CERRADA VALVULA AIRE PARA ABRIR

APLICACIN ESTANDAR ISA

PIC 01 PY 01 PV 01
S-1

PT 01
V-1

E-1

SENSORES ESPECIALES
SENSOR ES LA FORMA QUE TIENE UN SISTEMA DE CONTROL DE CAPTAR LO QUE PASA EN SU ENTORNO. PERMITE VER LAS VARIABLES CONTROLADAS Y PERTURBACIONES.
VISUALIZAR LOS VALORES DE LA VARIABLE MANIPULADA. DETECCION DE LA POSICION DE LOS CONTROLADORES.

SENSORES ESPECIALES
GENERALMENTE LOS SENSORES SE DIVIDEN EN : SENSORES DE MEDICION. VARIABLES FISICOQUIMICAS ( PRESION, TEMPERATURA, FLUJO , ETC). VARIABLES ELECTRICAS ( VOLTAJE, INTENSIDAD, POTENCIA, ETC). VARIABLES FISICAS ( PESO, FUERZA, ACELEARACION, ETC.). VARABLES QUIMICAS ( COMPOSICION, PH, CONDUCTIVIDAD). SENSORES DE DETECCION

POSICION FINAL DE CARRERA ROTACION Y DESPLAZAMIENTO.

SENSORES ESPECIALES
SENSORES CLASICOS :
PRESION TEMPERATURA FLUJO INTENSIDAD, VOLTAJE Y POTENCIA PESO, FUERZA Y ACELERACION.

SENSORES ESPECIALES
EL MAS COMUN SON LOS ANALIZADORES EN LINEA.

MEDICION CLASICA
PRESION : MANOMETROS, PRESOSTATOS, PIEZOMETROS. TEMPERATURA : TERMOPARES, TERMOMETROS RELLENOS CON FLUIDO, TERMOMETROS BIMETALICOS. FLUJO : PLACA DE ORIFICIO, VENTURI, TURBINAS, ROTAMETROS. VOLTAJE, INTENSIDAD POTENCIA : GALVANOMETRO, PUENTES DE WEAHSTONE, CONTADORES..

ANALIZADORES EN LINEA
PERMITEN MEDIR CARACTERISTICAS FISICOQUIMICAS DE PROCESOS QUIMICOS.

VARIABLES MEDIDAS:
COMPOSICION : CROMATOGRAFOS DE GASES, ANALIZADORES I/R.

CONDUCTIVIDAD ELECTRICA : CONDUCTIMETRO.

ACIDEZ / BASICIDAD : PH-METRO. VISCOSIDAD : VISCOSIMETROS EN LINEA. GRAVEDAD ESPECIFICA : DENSIMETROS / GRAVIMETROS.

ANALIZADORES EN LINEA
LOS ANALIZADORES EN LINEA PERMITEN MEDIR ESTE PARAMETRO SIN: TENER QUE LLEVAR UNA MUESTRA A LABORATORIO Y ESPERAR TIEMPOS LARGOS PARA OBTENER RESULTADOS. PERMITE CERRAR EL LAZO DE CONTROL SIN LAS DEMORAS DE UN ANALISIS DE LABORATORIO. DETECCION DE DESVIACIONES DE CALIDAD ENTRE MUESTREOS RUTINARIOS POR CONTROL DE CALIDAD. PERMITEN EL LOGRO DEL ASEGURAMIENTO DE CALIDAD

ANALIZADORES EN LINEA
PRESENTA LOS PROBLEMAS SIGUIENTES :

REQUIEREN DE MANO DE OBRA ESPECIALIZADA PARA SU MANTENIMIENTO Y AJUSTE.

NO ELIMINA LA NECESIDAD DE MANTENER UN LABORATORIO DE CONTROL DE CALIDAD. SE REQUIERE EL MISMO PARA RECALIBRACION DEL INSTRUMENTO. SE REQUIERE DE MANTENIMIENTO Y AJUSTE CONSTANTE. INGENIEROS ESPECIALIZADOS PARA SU ESPECIFICACION Y SELECCIN. INCLUYE SISTEMA DE PREPARACIOON DE MUESTRAS.

ANALIZADORES EN LINEA
PRESENTA LOS PROBLEMAS SIGUIENTES :

ALTA INVERSION INICIAL Y COSTOS SIGNIFICATIVOS DE MANTENIMIENTO.

SI EXISTEN TIEMPOS MUERTOS MUY ALTOS EN EL LAZO DE CONTROL, EL ANALIZADOR TIENE MUY APLICACIN EN EL SISTEMA DE CONTROL. EN ESTE CASO SE REQUIERE DE CONTROL POR ACCION PRECALCULADA , CON ANALIZADOR VIRTUAL. EL ANALIZADOR REAL SIRVE PARA RECALIBRAR EL ANALIZADOR VIRTUAL.

CROMATOGRAFO DE GASES

Se coloca una muestra al inicio de una columna con un relleno

Se inyecta un gas de arrastre inerte (N2) el cual mueve la muestra

Al arrastrar el gas, cada componente es absorbido con diferente fuerza

Los mas fuertemente absorbidos son los ltimos en salir

CROMATOGRAFO DE GASES

El primero en salir es quemado en un quemador, lo cual produce un cambio En la llama, cuya ocurrencia e intensidad es caracterstica del compuesto Qumico, la columna y la cantidad del componente en la mezcla Quemador

Detector

Integrador

CROMATOGRAFO DE GASES
El primer componente presenta un rea bajo la curva mayor que el de los dems Componentes. Esto indica que es el componente que esta en mayor proporcin en la mezcla.

Tiempo desde el inicio de inyeccin del gas de arrastre

ANALIZADOR INFRAROJO
Cmara de muestra Detector de IR

Lente de enfoque

Lente de Emisor de enfoque IR Muestra circulante

UBICACIN EN EL PROCESO

Vlvula de control

Instrumento comparador

PRINCIPIO FUNCIONAMIENTO
EL ANALIZADOR IR OPERA BAJO EL PRINCIPIO DE QUE LOS PRODUCTOS QUIMICOS ABSORBEN RADIACION INFRAROJA. DICHA ABSORCION DEPENDE DE LA COMPOSICION DEL FLUIDO. SE ANALIZA LA INTENSIDAD IR DEL RAYO EN LA FUENTE CON LA INTENSIDAD IR DEL RAYO EN EL DETECTOR. LA DIFEFERENCIA ES PROPORCIONAL A LA CONCENTRACION DEL COMPUESTO EN LA MUESTRA.

LA MUESTRA ES INYECTADA EN LA CAMARA DE MUESTRA POR MEDIO DE UN SISTEMA DE VALVULAS CONECTADAS A UN TEMPORIZADOR.

MEDICION DE CONDUCTIVIDAD
TODA SOLUCION QUIMICA EN AGUA PERMITE LA CONDUCCION DE LA ELECTRCIDAD.
DICHOS SLIDOS, AL DISOLVERSE, FORMAN CATIONES Y ANIONES, CONDUCTORES DE ELECTRICIDAD. UNA MAYOR CONCENTRACION DE SLIDOS IMPLICA MAYOR CAPACIDAD DE CONDUCIR LA ELECTRICIDAD, LO QUE SE OBSERVA COMO UN INCREMENTO DE LA CONDUCTIVIDAD.

MEDICION DE CONDUCTIVIDAD
UN INCREMENTO DE LA CONDUCTIVIDAD EQUIVALE A UN DECREMENTO DE LA RESISTENCIA ELECTRICA. ES POSIBLE MEDIR LA CONDUCTIVIDAD CON UN OHMIOMETRO O UN PUNTE DE WEAHSTONE. LA CONDUCTIVIDAD SE USA MUCHO EN EL CONTROL DE PROCESOS DE FABRICACION DE ALIMENTOS Y TRATAMIENTO DE EFLUENTES Y AGUAS DE CONSUMO.

MEDICION DE CONDUCTIVIDAD
Resistencia de ajuste R1

G
d.c. (-) d.c. (+)

R2 Recipiente de muestra del fluido

MEDICION DE pH
SE DEFINE COMO pH A LA ACIDEZ DE UNA SOLUCION ACUOSA. ES CALCULADA COMO LOG( [H+]) EN EL AGUA NEUTRA ( NI ACIDA NI BASICA) LA CONCENTRACION DE H+ ES 1X10-7.

EN EL AGUA BASICA, ESTA CONCENTRACION ESTA POR DEBAJO DE ESTO ( < 1X10-7 ).
EN EL AGUA ACIDA ESTA POR ENCIMA DE ESTA CONCENTRACION. EL pH ACIDO ESTA EN EL RANGO DE 0 A 7 Y EL BASICO EN EL RANGO DE 7 A 14.

MEDICION DEL pH
EL pH SE MIDE USANDO EL MISMO PRINCIPIO DE LA CONDUCTIVIDAD. LA DIFERENCIA ES EL USO DE UN ELECTRODO DE PLATA/HIDROGENO EL CUAL HACE SENSIBLE AL CONDUCTIMETRO A LA CONCENTRACION DE H+.

EL pH SE USA EN LAS INDUSTRIAS DE ALIMENTO, TRATAMIENTO DE EFLUENTES Y TRATAMIENTO DE AGUAS DE CONSUMO.

ASIMISMO ES IMPORTANTE PARA EL CONTROL DE CORROSION EN LA INDUSTRIA QUIMICA Y LOS SISTEMAS DE GENERACION DE VAPOR.

ANALIZADORES VIRTUALES
FORMA DE OBVIAR LOS PROBLEMAS INHERENTES A LOS ANALIZADORES EN LINEA.
CORRELACIONA LAS CONDICIONES OPERACIONALES CON DETERMINADA CALIDAD DEL PROCESO.

EVITA EL TIEMPO DE DEMORA EXISTENTE CON LOS ANALIZADORES EN LINEA.

ANALIZADORES VIRTUALES
SU PRINCIPAL PROBLEMA RADICA EN QUE DICHAS CORRELACIONES SON DIFICILES DE LOGRAR Y COSTOSAS. DICHA DIFICULTA SE INCREMENTE SI SE CONSIDERA QUE DICHA CORRELACION CAMBIA POR CAMBIOS EN : TECNOLOGIA. ENVEJECIMIENTO DE EQUIPOS, CATALIZADORES. CAMBIOS EN LA MATERIA PRIMA E INSUMOS.

ANALIZADORES VIRTUALES
ESTOS INCONVENIENTE PUEDEN SER OBVIADOS GRACIAS A LAS REDES NEURONALES. ACTUAN DE MANERA SIMILAR A LAS REDES NEURONALES DEL CEREBRO HUMANO. PUEDEN RECONOCER PATRONES EN LA DATA Y APRENDER ( ENTRENAR SINAPSIS ) ESOS PATRONES. SI LOS PATRONES CAMBIAS, SE PUEDE REENTRENAR EL ANALIZADOR EN LINEA.

LAZO DE CONTROL CON ANALIZADOR EN LINEA

P-1

P-6

Analizador de impurezas
AT

S-1

CIC

S-2

P-2

P-8

Vapo de agua

E-2

V-1

P-4

E-1

LAZO DE CONTROL CON ANALIZADOR EN LINEA

EN ESTE CASO, EL CONTROL DEL VAPOR DE DESPOJAMIENTO VIENE CONTROLADO POR LA COMPOSICION DE COMPONENTE PESADO EN EL TOPE DE LA COLUMNA. SIN EMBARGO, ESTA TORRE TIENE 100 MTS DE ALTO Y 3 DE DIAMETRO. EL TIEMPO QUE MEDIA ENTRE UN CAMBIO EN EL VAPOR DE DESPOJAMIENTO Y LA OBSERVACION DE UN INICIO DE CAMBIO EN LA COMPOSICION DEL TOPE ES DE CASI 8 HORAS.
DICHO CONTROL ES BASICAMENTE IMPOSIBLE DADO EL TIEMPO MUERTO

LAZO DE CONTROL CON ANALIZADOR VIRTUAL

P-1

S-4

P-1

CIC S-7

I-3

S-2

S-5 S-3

P-2

P-8

P-8

Vapo de agua

E-2

V-1

P-4

E-1

LAZO DE CONTROL CON ANALIZADOR VIRTUAL

EN ESTE CASO EL ANALIZADOR EN LINEA ES UNA CAJA QUE ES UN CALCULO EN UNA COMPUTADORA, LA CUAL SE ALIMENTA DE CONDICIONES DE OPERACIN DE LA TORRE. EN NUESTRO CASO, EL CALCULO VE LA PRESION DEL TOPE DE LA TORRE, LA TEMPERTURA DE UN PLATO CLAVE DE LA TORRE. POR SUPUESTO, PARA COMPLETAR EL CICLO, ES IMPORTANTE QUE EL CALCULADOR DE LA COMPOSICION DEL TOPE COMO FUNCION DEL FLUJO DE VAPOR DE DESPOJAMIENTO. ESTO DA UN CALCULO DE LA COMPOSICION EN MUCHO MENOS DE 8 HORAS.

TRANSDUCTORES
ESTE TIPO DE DISPOSITIVO CAMBIA UNA SEAL EN UN TIPO DE ENERGIA A OTRA SEAL, EN OTRO TIPO DE ENERGIA, LA CUAL ES MAS ACCESIBLE AL SISTEMA DE CONTROL.
POR EJEMPLO, LOS PIEZOMETROS CAMBIAN LA SEAL DE PRESION ( ENERGIA PIEZOMETRICA ) A UNA SEAL ELECTRICA.

OTRO CASO SON LOS TERMOPARES, CAMBIAN UNA SEAL DE TEMPERATURA ( ENERGIA TERMICA ) A UNA SEAL ELECTRICA EN mV.

TRANSDUCTORES
OTROS TRANSDUCTORES PERMITEN LA DETECCION DE UNA CONDICION DEL PROCESO A FIN DE ENVIAR UNA SEAL BOOLEANA A UN SISTEMA DE CONTROL SECUENCIAL. DETECTORES DE PROXIMIDAD, DETECTORES DE INDUCCION, SENSORES INFRAROJOS Y POSICIONADORES SON ESTE TIPO DE TRANSDUCTORES. OTROS SON MAS SOFISTICADOS, TALES COMO LOS ULTRASONICOS, LOS DE RADIACION O LOS DE RADAR. ESTOS EQUIPOS SON USADOS EN LA DETECCION DE NIVEL DE FLUIDOS MUY PELIGROSOS TALES COMO ACIDOS, MATERIALES BIOLOGICOS, MATERIALES REACTIVOS, ETC.

TRANSDUCTORES
LA ROBOTICA HACE USO DE ESTOS EQUIPOS A FIN DE BRINDAR AL ROBOT INFORMACION QUE ACERCA DEL ENTORNO.

5. Caractersticas bsicas del control automtico

5.1 Control neumtico vs. Elctrico. 5.2 Control electrnico. 5.2.1 Control por computadora. 5.2.2 Sistema DDC. 5.2.3 Sistema SCADA. 5.2.4 Sistema DCS. 5.3 Pirmide de niveles de control. 5.4 Control ON/OFF.

5.5 Control PID.

5.6 Esquemas de control PID. 5.7 Criterios de seleccin. 5.8 Otros sistemas de control

CONTROL POR COMPUTADORA

ANALOGICO

DIGITAL
DIGITAL
FACIL MODIFICACION DE PARAMETROS MAYOR RENDIMIENTO DEL PROCESO MAYOR CALIDAD MAYOR SEGURIDAD MAYOR VOLUMEN DE INFORMACION

CONTROL POR COMPUTADORA

ANALOGICO
BASADO EN VOLTAJES Y AMPERAJES. MENOR FLEXIBILIDAD Y VOLUMEN DE OPERACIN MAS BARATO Y SENCILLO DE MANTENER SE EVITA PERDIDA DE INFORMACION ENTRE MUESTREOS.

SE BASA EN METDOLOGIAS DE MODELAJE DE PROCESOS Y OPTIMIZACION. LA COMPUTADORA ACTUA DIRECTAMENTE SOBRE LOS ELEMENTOS FINALES DE CONTROL

CONTROL POR COMPUTADORA

PROBLEMAS QUE PRESENTA
SOLO APLICABLES A PLANTAS DE ALTA PRODUCCION DEBIDO A SUS ALTOS COSTOS DE DESARROLLO E IMPLEMENTACION. APLICABLE EN LINEAS DE PROCESO ECONOMICAMENTE CRITICAS. NO ADECUADO EN LINEAS DE ALTO RIESGO DE SEGURIDAD. EL PROCESO DE ENVEJECIMIENTO DE LOS PROCESOS Y ACTUALIZACION TECNOLOGICA PONE FUERA DE SERVICIO AL MODELO.

CONTROL DIGITAL DIRECTO ( DDC )

LA COMPUTADORA EJECUTA CALCULOS PROPIOS DEL ALGORITMO PID Y ESCRIBE OP DIRECTAMENTE SOBRE LOS ELEMENTOS FINALES DE CONTROL. SE ELIMINA EL MODELO DE LA PLANTA, YA QUE LA COMPUTADORA HACE VARIOS CALCULOS PID DE LOS LAZOS DE CONTROL DE LA PLANTA. LA COMPUTADORA HACE CALCULOS DE MANERA SECUENCIAL. UNA FALLA DE LA COMPUTADORA AFECTA TODOS LOS LAZOS.

ADQUSICION DE DATOS Y CONTROL SUPERVISORIO (SCADA)

SISTEMA DE CONTROL SUPERVISORIO ( SPC )
P-7 P-12 I-1

D/A
I-2 I-14 P-5

A/D
I-3

I-18

P-11

P-6 P-10

CONTROL PID
I-6

P-9

I-17

S-2

P-1 P-2

P-13

PROCESO
V-1 I-15

I-16

P-3

SISTEMA DE CONTROL DISTRIBUIDO

ES SIMILAR AL SCADA. LA DIFERENCIA FUNDAMENTAL ES QUE EL DCS ES UNA COMPUTADORA CON MAYOR VELOCIDAD Y CONFIABILIDAD

FRECUENCIA DE FALLOS : 220000 HORAS / FALLO DISPONIBILIDAD : 99.9 %

USO DE ELEMENTOS ESTANDARIZADOS Y MODULARES FACILITA Y HACE ECONOMICO SU MANTENIMIENTO.

NIVELES DE CONTROL
Min inv. Metas de produccin Minimizar cambios de prod.

PROGRAMACION Algoritmos usuario Y CONTROL DE LA

Optimizacin cap. Prod./almac. Optimizar eficiencia productiva

PRODUCCION
OPTIMIZACION DE LA OPERACIN POR AREA Optimizacin PID

Control y alarmas avanzadas

OPTIMIZACION DE LA OPERACIN DE LAS UNIDADES INSTRUMENTACION Y CONTROL DE MOTORES

SENSORES / ELEMENTOS FINALES DE CONTROL

CONTROL PID
ACRONIMO DE CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRAL DERIVATIVO.
CONTROL POR RETROALIMENTACION

COMPARA EL SETPOINT CON LA PV ( ERROR).

CALCULA LA OP NECESARIA PARA REDUCIR EL ERROR A CERO ( ALGORITMO PID ).

ENVIA SEAL DE CONTROL A ELEMENTO FINAL DE CONTROL.

REINICIA EL CICLO.

CONTROL PID
SP Error Gcont OP Gact Gvalv Gproc PV

Gtransm

Gmedicion PV en EU

PV en escala O-100 %

CONTROL PID
ACCION DE CONTROL ES EL SENTIDO DE VARIACION DE LA OP ANTE LOS CAMBIOS DE LA PV.

DEPENDE DEL SENTIDO DE FALLA DEL ELEMENTO FINAL DE CONTROL.

EL SENTIDO DE FALLA DE ESTE ELEMENTO ES LA POSICION DEL DISPOSITIVO SI OP FUESE 0%. ESTE SENTIDO LO DICTA LA SEGURIDAD DEL PROCESO. DOS TIPOS

FALLA CERRADA ( FC ) QUE EQUIVALE A AIRE PARA ABRIR.

FALLA ABIERTA ( FO ) QUE EQUIVALE A AIRE PARA CERRAR.

EJEMPLO
Fluido frio a To y caudal q
TY
P-8

TV
S-1 P-1

S-2

P-2

FC

CALENTADOR CON VAPOR DE AGUA

P-5

E-4

P-7

P-10

P-12

I-2

TC INV
P-4

TT
T

Fluido caliente a Tf y caudal q

P-11

DETERMINACION DE LA ACCION DE CONTROL

DEBIDO A QUE LA VALVULA DE CONTROL FALLA CERRADA, LA MISMA ABRE SI LA OP SE INCREMENTA. COMO RESULTADO, LA VALVULA ADMITE MAS VAPOR AL CALENTADOR. AL ADMITIR MAS VAPOR, SE INCREMENTA LA TEMPERATURA DE SALIDA DEL FLUIDO FRIO, DANDO COMO RESULTADO QUE LA PV SE INCREMENTA. SI SE DEJA AL CONTROLADOR COMO ACCION DIRECTA, EL RESULTADO ES QUE LA OP SE INCREMENTA, SE ADMITE MAS VAPOR Y LA TEMPERATURA DE SALIDA DEL FLUIDO SE INCREMENTA, LO CUAL NO ES DESEABLE. LO ANTERIOR NOS HACE CONCLUIR QUE ES DESEABLE QUE LA ACCION DE CONTROL SEA INVERSA.

 NEMONICAMENTE SE PUEDE REALIZAR LOS SIGUIENTE :

Si PV aumenta entonces TV cierra; como TV es FC, entonces la OP debe disminuir. Como tenemos el hecho de la al aumenta PV se debe disminuir la OP, concluimos que el controlador es inverso.

ACCION DIRECTA

ACCION INVERSA

CONTROL PROPORCIONAL
SOLAMENTE ACTUA LA SIGUIENTE ECUACION OP ( t ) = Bias + K * E( t )

E( t ) = SP - PV( t ) DONDE K ES LA GANANCIA DEL CONTROLADOR.

SI K > 0 SE TIENE UN CONTROLADOR DE ACCION INVERSA.

SI K < 0 SE TIENE UN CONTROLADOR DE ACCION DIRECTA BANDA PROPORCIONAL SE DEFINE COMO EL VALOR DEL ERROR COMO % DE RANGO DE LA PV QUE HACE QUE LA OP DEL CONTROLADOR VARIE DE 0 A 100 %. BP = 100 / K

CONTROL PROPORCIONAL
VENTAJAS : SENCILLEZ DEL CONTROLADOR. RAPIDEZ FACILIDAD DE ENTONACION ( SOLO DEBE AJUSTA K ). DESVENTAJA EN EL EQUILIBRIO, EL CONTROLADOR NO IGUALA PV CON EL SP, MANTENIENDO UN ERROR CONSTANTE LLAMADO OFFSET.

En el primer caso se uso como SP un valor de 10

En el segundo caso se uso como SP un valor de 5

En ambos casos, se uso una ganancia de 1 en el controlador.

En el primer caso el Offset fue de 1 unidad.

En el segundo caso, el Offset fue de la mitad ( 0.5 ).

La diferencia se debe a que el primer SP fue el doble del segundo.

CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRAL

SE COMBINA LA ACCION PROPORCIONAL CON LA INTEGRAL OP ( t ) = Bias + K * E( t ) + (1/ TI ) E( t ) dt

E( t ) = SP - PV( t ) DONDE TI ES LO QUE SE DENOMINA TIEMPO INTEGRAL.

EL TIEMPO INTEGRAL ES EL TIEMPO QUE TARDA ELCONTROLADOR EN REPETIR LA ACCION PROPORCIONAL NUEVAMENTE.
LA PARTE INTEGRAL ELIMINA EL OFFSET, YA QUE MIENTRAS HAYA ERROR, LA OP VARIARA. SIN EMBARGO, LA ACCION INTEGRAL DA ORIGEN A DA ORIGEN A INESTABILIDAD DEL LAZO DE CONTROL.

SP

K*e

TI

2*TI

3*TI

Sistema con K = 1 y TI = 10 segundos

Se lleva el tiempo integral a 5 segundos, haciendo que aumente la accin integral.

Se incrementa la accin integral al llevar a TI a 1 segundo

Se incrementa la accin integral al llevar a TI a 0.001 segundo

ACCION PI
VENTAJAS :
ELIMINA EL OFFSET.

DESVENTAJAS
HAY QUE ENTONAR LAZO AJUSTANDO DOS PARAMETROS. INCREMENTA INESTABILIDAD DEL LAZO. DA ORIGEN AL PROBLEMA DE LA SATURACION DE LA PARTE INTEGRAL ( WINDUP).

WINDUP
SI LA SEAL DE ERROR PERSISTE POR UN TIEMPO MUY LARGO, LA PARTE INTEGRAL SEGUIRA INTEGRANDO

AL HACER ESTO, ES MUY POSIBLE QUE EL VALOR DE LA INTEGRAL SEA SUMAMENTE ELEVADO.
AL VOLVER LA PV HACIA EL SP, LA ACCION INTEGRAL HACE QUE EL CONTROLADOR TARDE EN REAJUSTARSE A LA NUEVA SITUACION, YA QUE PARA REDUCIR LA INTEGRAL HACE FALTA QUE SE MANTENGA EL ERROR EN SIGNO CONTRARIO POR UN TIEMPO TAMBIEN LARGO. PARA EVITAR ESTO, LA PARTE INTEGRAL DEL CONTROLADOR DEJA DE FUNCIONAR CUANDO LA OP ESTA FUERA DEL RANGO DE 0 A 100 %. HA ESTA ACCION SE LE DENOMINA ACCION ANTIWINDUP.

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRALDERIVATIVO

SE COMBINA LA ACCION PI CON LA DERIVATIVA OP ( t ) = Bias + K * E( t ) + (1/ TI ) E( t ) dt + Td * d E( t )/ dt

E( t ) = SP - PV( t ) DONDE Td ES LO QUE SE DENOMINA TIEMPO DERIVATIVO.

LA ACCION DERIVATIVA INTRODUCE ESTABILIDAD AL LAZO DE CONTROL, YA QUE ADICIONA ZEROS A LA FUNCION DE TRANSFERENCIA A LAZO CERRADO.
LA ACCION INTEGRAL INESTABILIZA EL LAZO, YA QUE INTRODUCE POLOS. LA ACCION DERIVATIVA NO ES RECOMENDABLE CON SEALES MUY RUIDOSAS.

En este sistema, K=0.1 y TI = 10 segundos.

Esta es su respuesta a un salto.

Cuando se adiciona la accin derivativa con Td = 0.1 segundos.

Pero cuando se inyecta una seal muy ruidosa, la cosa empeora.

SEGUIMIENTO DE PV ( PV TRACKING )
CUANDO UN LAZO ESTA EN MANUAL ( ABIERTO ) SUCEDE QUE PV Y SP NO COINCIDEN. CUANDO SE CIERRA EL LAZO, SE MANTIENE QUE PV <> SP DICHA DIFERENCIA GENERA UN ERROR, EL CUAL HACE QUE LA OP CAMBIE A FIN DE QUE LA PV SE LLEVE AL SP. DICHA COSA NO ES DESEABLE, YA QUE LA RAZON DE MANTENER EL LAZO EN MANUAL ES QUE EL OPERADOR DE PLANTA MANIPULO LA OP A FIN DE OBTENER LA PV QUE HABIA EN EL CONTROL.

SEGUIMIENTO DE PV ( PV TRACKING )
DICHA ACCION ES NORMAL, YA QUE LAS PLANTAS SON AJUSTADAS A MANO Y LUEGO EL AUTOMATICO MANTIENE CONDICIONES PREVINIENDO EL EFECTO DE LAS PERTURBACIONES. CUALQUIER AJUSTE DEL SETPOINT EN AUTOMATICO SE HACE DE MANERA LENTA Y ESCALONADA PERO SOLAMENTE PARA REALIZAR PEQUEOS AJUSTES. EL EFECTO OBSERVADO AL COLOCAR EL LAZO EN AUTOMATICO ES, POR CONSIGUIENTE INDESEABLE, CONTRAPRODUCENTE Y MUY PERTURBADOR.

SEGUIMIENTO DE PV ( PV TRACKING )
EL PV TRACKING ES UNA CARACTERISTICA DE LOS CONTROLADORES DIGITALES MODERNOS QUE EVITAN ESTA PERTURBACION AL : HACER LA SP = PV

HACER EL

Bias = OP

DE ESTA FORMA, LA PUESTA EN AUTOMATICO MANTIENE LA PV Y OP OBTENIDAS MANUALMENTE.

SEGUIMIENTO DE PV ( PV TRACKING )
EN EL CASO DEL CONTROL EN CASCADA EL CONTROLADOR MAESTRO ES COLOCADO EN AUTOMATICO HACIENDO LA OP DE ESTE CONTROLADOR IGUAL AL SP DEL CONTROLADOR ESCLAVO : OP maestro = SP esclavo ( esto implica ajustar el Bias del maestro. SP maestro = PV maestro

DE ESTA FORMA, EL CIERRE DE LA CASCADA NO IMPLICA PERTURBACION DEL PROCESO.

CONTROL EN CASCADA
SE USA CUANDO SE CONTROLA UNA VARIABLE ASOCIADA A UN SISTEMA DE ALTA INERCIA ( RESPUESTA LENTA ).

ESA VARIABLE SE CONTROLA CON UNA VARIABLE MANIPULADA, LA CUAL VARIA MUY RAPIDAMENTE, DEBIDO AL CAMBIO DE CONDICIONES QUE LA GENERA.
SE ESTABLECE UN LAZO DE CONTROL DOBLE, EL CUAL SE DENOMINA : MAESTRO : ASOCIADO A LA VARIABLE CONTROLADA FINAL. ES EL MAS LENTO DE TODOS. ESCLAVO : ASOCIADO A LA VARIBLE MANIPULADA. ESTE LAZO ES MAS RAPIDO QUE EL MAESTRO. LA MISION DE ESTE LAZO ES MANTENER LA VARIABLE MANIPULADA EN SU PUNTO DESEADO DE AJUSTE. DICHO PUNTO DE AJUSTE ES DICTADO POR EL MAESTRO.

CONTROL EN CASCADA
EL CONTROLADOR MAESTRO ESTA EN AUTOMATICO, RECIBIENDO SETPOINT DEL OPERADOR HUMANO. DICHO SETPOINT ES EL VALOR DESEADO DE LA VARIABLE CONTROLADA. LA SALIDA DE ESTE CONTROLADOR ( OP ) ESTA EN LA ESCALA DE 0 A 100 % . ESTA OP ESCRIBE EN EL SETPOINT DEL CONTROLADOR ESCLAVO, AJUSTANDOLO. EL CONTROLADOR ESCLAVO, CONTROLA, EN CONSECUENCIA LA VARIABLE MANIPULADA A FIN DE MANTENERLA EN VALOR ESPECIFICADO, ABSORBIENDO LAS PERTURBACIONES QUE LA AFECTAN.

EJEMPLO DE CONTROL EN CASCADA

P-1

P-6

Analizador de impurezas
AT

P-11

SP Composicion
S-1

AIC

SP flujo vapor

P-10 FIC

P-14

P-2

Vapor con P variable

P-8 P-15 P-16

E-2

V-1

Medicion del flujo de vapor

P-4

E-1

CONTROL PID CASCADA

RESPUESTA SISTEMA SIN VARIACION PRESION SUMINISTRO

RESPUESTA SISTEMA CON UN 10% DE VARIACION EN PRESION DE SUMINISTRO

EJEMPLO CONTROL POR CASCADA

Fluido A
P-6

FE-A
P-7 V-4

P-8

P-16 P-19

A/B
I-3

Valor deseado de la Relacion A/B

P-9

P-18

FFIC
I-1

FIC
P-14 P-15 P-17 I-2

P-15

S-1

Fluido B
P-3 P-4

FV-B
P-5 V-1

FE-B

CONTROL POR RELACION

SE USA CUANDO SE DESEA MANTENER UN COCIENTE CONSTANTE ENTRE DOS VARIABLES CONTROLADAS. EXISTE UNA VARIABLE QUE VARIA A VOLUNTAD O NO.
EL CONTROLADOR DE RELACION MANTIENE UNA RELACION CONSTANTE ENTRE LAS DOS VARIABLE, INCREMENTANDO AUTOMATICAMENTE EL VALOR DE LA OTRA VARIABLE.

EJEMPLO CONTROL POR RELACION

Fluido A
P-6

FE-A
P-7 V-4

P-8

P-16 P-19

A/B
I-3

Valor deseado de la Relacion A/B

P-9

P-18

FFIC
I-1

FIC
P-14 P-15 P-17 I-2

P-15

S-1

Fluido B
P-3 P-4

FV-B
P-5 V-1

FE-B

CONTROL SELECTIVO
ALTERNATIVA AL CONTROL MULTIVARIABLE. DOS O MAS CONTROLADORES ACTUAN SOBRE LA MISMA VARIABLE MANIPULADA ( SELECTOR DEL CONTROLADOR MAS CRITICO ). DOS O MAS TRANSMISORES ACTUAN DE MANEDA SECUENCIADA SOBRE UN CONTROLADOR ( SELECTOR DE ALTA O BAJA ).

CONTROL DE TEMPERATURA

COMENTARIOS
EN ESTE EJEMPLO EL CONTROL DE TEMPERATURA CONTROLA EL AGUA A UNA CHAQUETA DE ENFRIAMIENTO DE UN REACTOR. HAY CINCO TERMOPARES A LO LARGO DEL REACTOR, MIDIENDO LA TEMPERATURA DEL LECHO. UN SELECTOR SELECCIONA LA TEMPERTURA MAS ALTA DEL LECHO ( LECTURA MAYOR ), A FIN DE QUE SEA ESTA LA QUE PASE A CONTROLAR.

CONTROL POR RANGO DIVIDIDO

EN ESTE CASO, LA SALIDA DE UN CONTROLADOR ACTUA SIMULTANEAMENTE SOBRE DOS O MAS VALVULAS DE CONTROL. LA SALIDA ACTUA PRIMERO SOBRE UNA VALVULA. AL SATURARSE ESTA ACCION, SE PASA A LA SIGUIENTE.

ESTA CONFIGURACION SE USA EN AQUELLOS DISEOS DE CAPACIDAD SECUENCIALMENTE CRECIENTE.

APLICACIN
SE TIENEN DOS ENFRIADORES EN PARALELO PARA ENFRIAR CON AGUA UNA CORRIENTE DE PRODUCTO CALIENTE. EL CONTROL ACTUA PRIMERO SOBRE UNA VALVULA ( LA DEL ENFRIADOR A ). CUANDO LA VALVULA ABRE TOTALMENTE, SE EMPIEZA A ABRIR LA VALVULA DEL ENFRIADOR B. SE DICE QUE HAY UN RANGO PARTIDO ENTRE LAS VALVULAS FV-01A Y FV-01B

APLICACION
EL RANGO PARTIDO ES EL SIGUIENTE:
OP (%) 100 50 0 FV-01A (%) 0 100 100 FV-01B (%) 0 0 100

Primero abre la FV-01A y al estar 100%, empieza a abrir la FV01B.

DIAGRAMA DE FLUJO DEL PROCESO

P-19

Agua de enfriamiento a 75F

TIC-01
P-10 P-10

FV-01B

TY-01B

FV-01A

TY-01A
S-6

S-4

S-5

E-1

S-2

E-2
P-5 P-4

Fluido caliente a 350 F

P-1

P-2

P-12

P-13

TT-01

P-14 P-18

P-17

P-17

ELEMENTOS FINALES DE CONTROL

AQUEL QUE RECIBE LA SALIDA DEL CONTROLADOR. ACTUA SOBRE LA VARIABLE MANIPULADA. MUCHOS TIPOS DE ELEMENTOS FINALES DE CONTROL

ELEMENTOS FINALES DE CONTROL

DISPOSITIVO COMPLEJO : TRANSDUCTOR ( SEAL ELECTRONICA A NEUMATICA, MECANICA, ETC. ) ACTUADOR ( MECANISMO QUE SE REALIZA UN DESPLAZAMIENTO ) ELEMENTO FINAL PROPIAMENTE DICHO ( EN CONTACTO DIRECTO CON EL PROCESO ).

ELEMENTOS FINALES DE CONTROL

ALGUNOS EJEMPLOS : POR EXCELENCIA : LAS VALVULAS DE CONTROL. VALVULAS SOLENOIDES PARA CONTROL ON OFF O SECUENCIAL. CONTROLADORES ELECTRONICOS DE VELOCIDAD Y TASA DE CALENTAMIENTO.

VALVULAS DE CONTROL
DISPOSITIVO QUE ACTUA DIRECTAMENTE SOBRE UN FLUJO. CON ESE CONTROL DE FLUJO CONTROLA MUCHAS VARIABLES :

FLUJO PROPIAMENTE DICHO. PRESION. TEMPERATURA. COMPOSICION

VALVULAS DE CONTROL
CONSISTE DE LOS SIGUIENTES ELEMENTOS. TRANSDUCTOR ELECTRONICO/ PRESION ( 4 20 ma / 3 15 psi ) ACTUADOR ( DIAFRAGAMA MUEVE VASTAGO VALVULA CON PRESION DE AIRE DE INSTRUMENTOS ).

VASTAGO ( CONECTA ACTUADOR CON TAPON VALVULA )

CUERPO DE LA VALVULA, ASIENTO Y TAPON. POSICIONADOR ( GARANTIZA QUE OP CONTROLADOR Y POSICION VALVULA SEAN IGUALES ). SUMINISTRO DE AIRE DE INSTRUMENTOS.

VALVULAS DE CONTROL
Cv actual ( % del Cv de diseo )

Apertura rpida

Posicin de la vlvula ( % )

VALVULA DE ACCION LINEAL

EL FLUJO QUE PASA POR LA VALVULA ES PROPORCIONAL A LA APERTURA DE LA MISMA. USADO EN CIRCUITOS DONDE SE DESEA CONTROLAR UN NIVEL DE LIQUIDO EN UN RECIPIENTE. EN LOS PROCESOS DONDE LA CAIDA DE PRESION POR LA VALVULA ES MUY CONSTANTE.

TAPON

ASIENTO

VALVULA DE IGUAL PORCENTAJE

EL FLUJO POR LA VALVULA VARIA LENTAMENTE A CUANDO LA APERTURA DE LA VALVULA ES MUY PEQUEA. DICHA VARIACION SE HACE MAYOR CUANDO LA APERTURA DE LA VALVULA ES GRANDE. SE USA EN APLICACIONES DONDE LA CAIDA DE PRESION POR LA VALVULA ES MUY VARIABLE SE USA CUANDO SE DESEA QUE LA DP DE VALVULA SEA UNA FRACCION PEQUEA DE LA DP DEL SISTEMA.

TAPON

ASIENTO

FUNCION DE TRANSFERENCIA
Q(s)
OP(s)

Kvalvula
Ts + 1

DONDE Kvalvula ES LA GANANCIA DE LA VALVULA

T ES LA CONSTANTE DE TIEMPO DE VALVULA, LO CUAL DEPENDE DE LA VELOCIDAD DEL ACTUADOR.

GANANCIA DE LA VALVULA
IGUAL PORCENTAJE

K vlvula = Cv * ln ( a) * ( DP / Gf ) 0.5 (a) ( op-1 ) DONDE a = coeficiente de la ecuacin Cv actual = Cv * a (op 1 ) DP = cada de presin por la vlvula ( psi )

Gf = gravedad especifica del fluido.

OP = fraccin de apertura de la vlvula.

GANANCIA DE LA VALVULA
LINEAL

K vlvula = Cv * ( DP / Gf ) DONDE: DP = cada de presin por la vlvula ( psi ) Gf = gravedad especifica del fluido.