Ctedra: Mecnica y mecanismos - IEM FRRE UTN

UNIDAD TEMTICA 3. Cinemtica del cuerpo rgido. Cuerpo Rgido. Coordenadas y grados de libertad. Movimientos simples: traslacin; rotacin axial y polar. Movimientos compuestos: composicin y descomposicin de traslaciones; composicin y descomposicin de rotaciones (polares y axiales concurrentes y paralelas). Par de rotaciones. Axoides. Poloide, herpoloide. Movimiento rototraslatorio. Teorema de Chasles. ngulos de Euler. Movimiento helicoidal.

1.- Determinar el nmero de grados de libertad de: (a) una esfera que rueda libremente sobre un plano, (b) un elipsoide que rota con respecto a un punto fijo, (c) un avin que se mueve en el espacio. 2.- En la figura se indica el desplazamiento de un tetraedro en el espacio. Demostrar directamente que el desplazamiento puede expresarse como uno de traslacin ms uno de rotacin con respecto a un eje adecuado, como indica el teorema de Chasle para el espacio

3.-El brazo OA de 0,8 m de un mecanismo de telemando gira alrededor del eje horizontal x de la horquilla y el conjunto completo gira alrededor del eje z a la celeridad constante N = 60 rpm. Simultneamente el brazo se eleva a razn de d/dt = 4 rad/s. Para la posicin = 30 hallar (a) la velocidad angular de OA, (b) la aceleracin angular de OA, (c) la velocidad del punto A y (d) la aceleracin del punto A. Si, adems del movimiento descrito, el rbol vertical y el punto O poseyeran un movimiento lineal, en la direccin z por ejemplo, influira ese movimiento en la velocidad angular o en la aceleracin angular de O A?

4.- El motor elctrico con su disco solidario con una celeridad constante de 120 rpm en el sentido indicado. Su carcasa y la base de montaje se encuentran inicialmente en reposo. A continuacin, el conjunto completo se pone a girar en torno al eje vertical Z a la velocidad constante N = 60 rpm, permaneciendo y fijo a 30. Determinar (a) la velocidad angular y la aceleracin angular del disco, (b) los conos del espacio y del cuerpo y (c) la velocidad y la aceleracin del punto A en lo alto del borde del disco en el instante representado.

5.-Coloque este libro sobre su escritorio, con unos ejes fijos orientados0 tal como se indica. Grelo 90 en torno al eje x y despus, desde esa nueva posicin, grelo 90 en torno al eje y. Haga un dibujo del libro en su posicin final. Repita luego el proceso, pero invirtiendo el orden de las rotaciones. A la vista de los resultados, saque sus conclusiones acerca de la suma vectorial de vectores finitos. 6.-Repita el experimento del problema anterior, pero con ngulos pequeos, 5 por ejemplo. Observe que la posicin final es casi la misma en ambas secuencias de rotaciones. A qu conclusin le lleva esta observacin respecto a la combinacin de rotaciones infinitesimales y respecto a las derivadas temporales de las magnitudes angulares? 7.-Un mecanismo cronomtrico consta del brazo distribuidor rotatorio AB y del contacto fijo C. Si el brazo gira en torno al eje fijo O A con la velocidad angular constante w = 30(3i + 2j + 6k) rad/s y si las coordenadas del contacto C son (20, 30, 80) milmetros,
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hallar el valor de la aceleracin de la punta B del brazo distribuidor cuando pasa por el punto C. 8.-El disco gira con una velocidad de rotacin propia de 15 rad/s en torno a su eje horizontal z, primero en el sentido (a) y luego en el sentido (b). El conjunto gira a N = 10 rad/s en torno al eje vertical fijo. Construir los conos del cuerpo y del espacio en ambos casos.

9.- La barra est articulada en el eje O-O de la horquilla solidaria al extremo del rbol que gira con una velocidad angular constante o tal como se muestra. Si decrece constantemente segn - = p, escribir las expresiones de la velocidad angular y de la aceleracin angular de la barra.
10.- El disco gira alrededor del eje fijo OC con una

velocidad angular constante = 20 rad/s. En cierto instante, el punto A de la periferia pasa por un punto cuyas coordenadas x-y-z son 40, 118 y 51 mm, respectivamente. Calcular los mdulos de la velocidad v y de la aceleracin a del punto A. Determinar asimismo el radio R del disco.

11.- El ventilador de cuatro palas rota alrededor del eje fijo OB con una velocidad angular constante N = 1200 rpm. Escribir las expresiones vectoriales de la velocidad v y de la aceleracin a de la punta A de la pala para el instante en que sus coordenadas x-y-z son 0,260, 0,240 y 0,473, en metro, respectivamente