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3_UTB VI Jornada Mecanica y v Mecatronica

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Published by: Jorge Andres Arrieta Torres on Jun 29, 2012
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12/10/2012

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MODELACION, DISEÑO Y CONSTRUCCION DE UN ROBOT PARALELO DELTA
Arrieta Torres, Jorge (1); PeñaAndres (2), Yime, Eugenio (3);Universidad Tecnológica de Bolívar, Colombia jorgearrietatorres@hotmail.comandresfelpena@hotmail.comeyime@unitecnologica.edu.co
Resumen:
El presente artículo presenta el proceso de modelación, diseño y construcción de un robot paralelo deltapara aplicaciones educativas en la Universidad Tecnológica de Bolívar. El proceso se inició con un análisiscinemático de este tipo de robots, a partir del cual se diseñó un modelo CAD, mediante simulaciones enSolid Edge se definieron patrones de diseño de la estructura mecánica más conveniente para el modelo.Completada esta fase, se procedió a la selección de motores mediante un análisis dinámico, y a loscomponentes electrónicos necesarios para el control del dispositivo. El control del robot se realiza en dosfases, primero mediante hardware y señales análogas se controla la corriente que circula por los motores, yla segunda parte se centra en el sistema de control general del robot, empleando un algoritmo con lacinemática inversa del robot y un sistema de lazo cerrado con un PID se calculan los ángulos de giro de losactuadores. El hardware de los motores es manejado con una tarjeta PC104, con salidas análogas y lecturade encoders. El sistema general se controla desde MATLAB, obteniendo acertados resultados en el controlde posición.
Palabras clave
: robot paralelo (parallel robot), cinemática inversa, efector final (EF), sistema de control,driver H, hardware, amplificador operacional (opam).
INTRODUCCIÓN
Un robot paralelo es todo aquel robot cuyo efector final, con n grados de libertad, se encuentra unido a labase por más de una cadena cinemática independiente [1]. En 1985, el profesor Reymond Clavel de la EPFL(École Polytechnique Fédérale de Lausanne) propone la idea de usar paralelogramos para construir unaestructura paralela robusta con tres grados de libertad de translación y un rotatorio [2].El robot paralelo delta, se compone de tres brazos que se mueven empleando un actuador (motor)respectivo, conectados en un extremo a las juntas de articulación en la base, los tres motores están fijos aesta. Los otros extremos de los brazos están conectados a una pequeña plataforma triangular (EF) que setraslada por la acción conjunta de los brazos. La característica principal del diseño de los robots paralelos esel uso de paralelogramos en los brazos que mantienen la orientación del efector final, lo que hace que sudiseño cinemático sea especial pues permite realizar traslación sin cambiar su orientación. Estascondiciones hacen que los robots delta tengan una mayor rigidez (estabilidad estructural), tengan lacapacidad de manipular cargas muy superiores a su propio peso (mayor relación carga/peso); posean unaalta eficiencia energética (mayor relación carga/potencia); cuenten con más precisión y puedan trabajar amayor velocidad de operación que cualquier otro tipo de estructura robótica.Los actuadores para este tipo de robots son generalmente motores eléctricos con reductores, gracias a laventaja de manejar grandes cargas aplicando técnicas de control avanzadas, como el control de la corrienteque circula por estos. Este control se puede realizar mediante hardware, con amplificadores de potencia odrivers H, que permiten el cambio en el sentido de giro del eje del motor, así como la magnitud de corriente aaplicarle al actuador. Para completar el esquema de control, se utilizan interfaces por computador, en losque se implementan sistemas de lazo cerrado, ya sea para control de posición o velocidad, u otros tipos decontrol más avanzados, como el teleoperado o el control dinámico.En las siguientes secciones se describe los logros alcanzados en la Universidad Tecnológica de Bolívardurante el diseño y construcción mecatrónica de un robot delta, para el cual se ha realizado el estudio
 
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cinemático inversa, espacio de trabajo, hardware de control y sistema de control. También se presenta lametodología utilizada para la selección de los motores y el algoritmo de control.
1 DESCRIPCIÓN DEL ROBOT DELTA
La figura 1, muestra la estructura del robot delta en un sistema de coordenadas de referencia (X, Y, Z) fijo enpunto O. El delta consta de dos plataformas; la plataforma fija o base, en la cual se ubican los actuadoresque para este tipo de robot consisten en motores rotativos (motor 1, 2 y 3), colocados a la misma distanciadel punto O, con su eje perpendicular en los puntos 1, 2 y 3 respectivamente y la plataforma móvil que portael efector final del robot, ubicado adecuadamente en el punto P. Las dos plataformas están unidas entre sípor tres cadenas cinemáticas híbridas, un brazo compuesto por una barra unida a los motores en el punto Aseguido por el antebrazo, que es un mecanismo cerrado de cuatro barras, unido a la plataforma móvil en elpunto C por medio de juntas esféricas.Figura 1: estructura paralela tipo delta.
2 ANÁLISIS CINEMÁTICO
La cinemática de los mecanismos paralelos es más compleja que para el caso de los robots seriales. Decualquier forma, el cálculo de la cinemática inversa consiste en encontrar la relación entre la posición delefector final con el desplazamiento de los actuadores. En el caso del robot delta, el análisis cinemáticoinverso busca la relación entre la posición del efector final, específicamente el punto P, con
los ángulos θ1,θ2 y θ3 de los de los brazos, dependientes de la acción de los motores, como se muestra en la figura 1. En
la figura 2 se ilustra el análisis de posición. Idealmente, la junta en el punto A le permite al brazo superiordescribir una circunferencia de radio L1, por otra parte las juntas en el punto B, le permiten al brazo inferiordescribir una esfera de radio L2. La circunferencia y la esfera se interceptan en los puntos P1 y P2.Figura 2: Análisis geométrico del robot delta.El sistema en la base se ubica de forma que el brazo 1 está ubicado paralelamente sobre el eje Y, mientrasel brazo 2 y 3 se ubican a 120° y 240° del brazo 1 respectivamente en el mismo plano. Es en el brazo 1
 
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donde se inicia el análisis cinemático; idealmente P1 y P2 son soluciones validadas, pero físicamente, si el
brazo 1 alcanzara al punto P2, se incurriría en una singularidad (θ1>90° como se concluye en el análisis del
espacio de trabajo), por eso se toma como solución P1. Los puntos P1 y B están sobrepuestos, entonces al
determinar la posición del punto B, se puede obtener el ángulo θ1 del brazo 1. Para encontrar la posición de
B, se plantea un sistema de ecuaciones cuadráticas con las coordenadas de los puntos P, C, A y C´. Lascoordenadas de estos puntos son:Sistema de ecuaciones no lineales:La solución del sistema de ecuaciones Ec. (1), Ec. (2) y Ec. (3) es otra ecuación cuadrática Ec. (4).Donde los valores de
a, b y c 
son:La solución general de la Ec. (4) está dada porEc. (8), esta solución tiene sentido solo cuando el resultadodentro de la raíz cuadrada es positivo.El valor del ángulo del brazo 1 se calcula con la ecuación Ec. (9).Dónde:Si se gira el sistema de coordenadas, 120° para el brazo 2 y 240°para el 3 esta solución también es válidapara los otros brazos.
3 ANÁLISIS DEL ESPACIO DE TRABAJO
Para representar el espacio de trabajo se puede discretizar las posibles traslaciones de la plataforma móvil auna altura y orientación constantes, teniendo en cuenta los límites de los actuadores, sus interferencias ysingularidades de las articulaciones [3].La representación del espacio de trabajo del robot delta se obtiene eficientemente mediante un proceso dediscretización usando un algoritmo implementado en Matlab. Este algoritmo tiene en cuenta el análisiscinemático del robot y las restricciones (interferencias y singularidades) de los brazos. Para calcular elespacio de trabajo se define un volumen determinado, dentro de este, el algoritmo evalúa la cinemáticainversa en puntos equidistantes, comprueba si el efector del robot puede o no alcanzar tal posición, asímismo verifica si hay o no restricciones en los brazos, como se aprecian en la figura 3.

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