Instituto Tecnolgico de Quertaro

Tlaltipac Toquichtin Tiez (La tierra ser como sean los hombres)

Quertaro Qro. A Viernes 7 de Diciembre del 2007

Antologa Mecatrnica

Introduccin a la Ingeniera Mecatrnica

Introduccin.
En la presente obra nos referiremos a los temas selectos ms importantes que conciernen en la vida del Ingeniero Mecatrnico. La finalidad de este se apega estrictamente a lo sealado dentro del programa de estudio de la materia de Introduccin a la Ingeniera Mecatrnica. Como primer punto, dentro de la primera unidad, tocaremos de una manera somera y tratando de enfatizar en el proceso de desarrollo de la ingeniera Mecatrnica en un contexto global a travs de los tiempos hasta el mundo actual, as tambin, el desarrollo de esta en nuestro pas (Mxico), integrando conceptos importantes, bsicos y fundamentales del ingeniero e ingeniero Mecatrnico. En el segundo punto que comprende a la segunda unidad, hallaremos uno de los principales medios de desarrollo de la Ingeniera Mecatrnica, sin dejar de lado un poco de su historia, el concepto estricto de Mecatrnica y el abundante mundo de la tecnologa que comprende de manera peculiar en la conformacin de la Mecatrnica. Tambin profundizaremos de la mejor manera posible en conceptos bsicos de la ingeniera y la Ingeniera Mecatrnica as como los temas mas destacados; Sensores y sistemas lgicos, entre otros. En la tercera unidad comprenderemos la importancia del desarrollo de los sistemas mecatrnicos, su estructura, desarrollo y su importancia para el ingeniero Mecatrnico y por supuesto una breve clasificacin de estos. En el punto cuatro, que comprende a la unidad cuatro, nos adentraremos a la parte legal que conforma la vida de un ingeniero as como, las normas en las que un ingeniero entrara en contacto y las normas que como ingenieros se deber que hacerse del conocimiento de estas, la importancia de estas normas en esta poca contempornea y con el fin de fomentar, alimentar y crear un espritu innovador nos adentraremos en el burocrtico mundo de las patentes, licencias y registros a los que los mexicanos nos enfrentamos, tratando de tomar algunos consejos importantes y medidas para tener una mayor facilidad de inventor e innovador. Por ultimo, en la quinta unidad, de manera superficial, abarcaremos uno de los puntos ms importantes para la ingeniera contempornea, la nanotecnologa y la microtecnologa, que hoy por hoy, nos promete ser la tecnologa futura en reas muy importantes, como la medicina, principalmente., involucraremos tambin el conocimiento en el mundo actual sobre lo pases que invierten mas en esta tecnologa y sobre algunas reas mas importantes de enfoque de esta tecnologa.

Prlogo.
La siguiente obra antolgica es un compendio temtico bsico de lo ms importante habido y por haber, ya que plantea las probables situaciones que involucraran a la Mecatrnica dentro de unos aos prximos y actuales. Dentro del marco de desarrollo de la materia de Introduccin a la Ingeniera Mecatrnica, esta obra se enfoca al desarrollo de cada tema y profundiza en el campo de accin de la mecatrnica as como las oportunidades que esta genera con el nico fin de adentrarnos en el interesante mundo de la Mecatrnica. El desarrollo de cada tema tiene como objetivo la comprensin y asimilacin de los conceptos diversos que caracterizan una disciplina como la ingeniera Mecatrnica, la argumentacin de los temas sincroniza y complementa junto con el curso de Introduccin a la Ingeniera Mecatrnica una importante base en la formacin de un ingeniero mecatrnico. La formacin de un ingeniero se sostiene estrictamente bajo dos pilares fundamentales; Uno que engloba los trminos tcnicos, conceptuales y tericos. El segundo, el desarrollo de las habilidades practicas y tcnicas que el ingeniero utilizara y se le exigirn en su vida laboral. Evidentemente este compendio Antolgico englobara todos los aspectos tericos de temas selectos y debidamente complementados con la experiencia del profesor; MC. Martn Vega Terrazas a travs de ejercicios prcticos, y por supuesto, tericos que gesten con un recto conocimiento el espritu innovador para la creacin de nuevos proyectos aplicables y nacidos dentro del rea mecatrnica. La finalidad trascendente de resumir e investigar se enfoca en intentar asimilar las definiciones y los antecedentes as como algunos conceptos fundamentales de la Ingeniera Mecatrnica para poder ser puestos en prctica y de este modo integrar un conocimiento bien definido para el futuro ingeniero y el futuro Mecatrnico. A lo largo de la historia del hombre nos hemos encontrado siempre con adversidades de diferente ndole, el muy ingenioso hombre siempre ha encontrado la mejor manera de resolverlas, o al menos en tratar de hacerlo. La ingeniera Mecatrnica, como al igual que otras ingenieras, ha tenido un proceso de gestacin y desarrollo, que sin lugar a dudas, hoy en da ha tenido un desarrollo y crecimiento que, desde luego, prese no tener fin. A lo largo del ltimo siglo la ingeniera Mecatrnica sealo la capacidad de evolucin con la que se cuenta en esta disciplina y con la que se prev poner al tope a la ciencia.

ndice
Introduccin. 1 Prologo. 2 ndice. 3 UNIDAD 1: Introduccin a la ingeniera y al diseo de ingeniera. 1.1.- Definicin y evolucin de la ingeniera. 6 1.2.- Diferencia entre ingeniera, ciencia, tecnologa, investigacin, diseo de ingeniera, proyecto de ingeniera y manufactura de obra de ingeniera. 7 1.3.- Caractersticas deseables de un ingeniero. 9 1.4.- Metodologa para diseo en ingeniera. 10 UNIDAD 2: Mecatrnica; Filosofa de diseo. 2.1.- Desarrollo histrico de la mecatrnica a nivel nacional e internacional. 13 2.2.- Definicin de mecatrnica. 14 2.3.- Elementos claves de la mecatrnica 2.3.1.- Modelacin de sistemas fsicos. 14 2.3.2.- Sensores y actuadores. 16 2.3.3.- Sistemas de Control. 24 2.3.4.- Computadoras y sistemas lgicos. 27 2.3.5.- Software y adquisicin de datos. 27 2.4.- Integracin interdisciplinaria 2.4.1.- Mecnica de precisin. 29 2.4.2.- Control electrnico. 30 2.4.3.- Ciencias computacionales. 30 2.5 Integracin del Diseo Proyecto y Manufactura de ingeniera. 31 UNIDAD 3: Mecatrnica una perspectiva industrial 3.1.- Desarrollo de sistemas mecatrnicos. 34 3.2.- Clasificacin de sistemas macarrnicos. 35 UNIDAD 4: Aspectos legales en la ingeniera 4.1.- Normas que rigen el ejercicio de la ingeniera nacional e internacional. 37 4.2.- Registros licencias y patentes. 38 UNIDAD5: Perspectiva futura de la Mecatrnica: La Microtecnologa y Nanotecnologa, Una introduccin. 5.1.- Introduccin a la Micro y Nano-tecnologa. 5.1.1.- Microactuadores: Anlisis, Diseo y Fabricacin. 42 5.1.2.- Microsensores: Anlisis, Diseo y fabricacin. 46 5.1.3.- Nano-maquinas. 55

5.2.- Micro-Electro-Mechanical Systems (MEMS). 5.2.1.- Modelacin y Simulacin. 57 5.2.2.- Sntesis. 58 5.2.3.- Micro fabricacin y Aplicaciones Comerciales. 59 5.2.4.- Anlisis y Optimizacin. 61 5.2. - Nano-Electro-Mechanical Systems (NEMS). 5.2.1.- Aplicaciones. 63 5.2.2.- Pases trabajando en este campo y sus inversiones. 64 Glosario. 67 Anexo. 71 Bibliografa y Apoyos documentales. 73

UNIDAD 1:
Introduccin a la ingeniera y al diseo de ingeniera.

1.1. Definicin y evolucin de la ingeniera.

La ingeniera es la profesin en la cual se aplican los conocimientos matemticos de las ciencias naturales obtenidos a travs de la observacin, estudio, experiencia y prctica. Los conocimientos son aplicados con criterio y conciencia. Tienen que aplicarse con responsabilidad social y basada en una tica profesional. Toda accin realizada debe ser en beneficio de la humanidad. Su funcin principal es el de disear o desarrollar soluciones tecnolgicas a necesidades sociales, industriales y econmicas. Para ello, el ingeniero debe de identificar los posibles obstculos que pueden suceder un futuro para poder realizar un buen diseo. Los ingenieros deben tomar en serio su responsabilidad profesional para producir diseos que se desarrollarn como estaba previsto, de tal manera, que no se causen daos inesperados. As que un ingeniero, siempre debe de incluir un factor de seguridad en sus diseos. La ingeniera ha evolucionado a travs de la historia, y esta ha sido marcada por la eficiencia, que es el producir ms con menos recursos, tendencia que rige desde siempre, un claro ejemplo de ello, son los carros, comparando un modelo X contra un carro de frmula1, ambos tienen el mismo peso, pero la potencia y diseo son muy diferentes. En los inicios de las grandes civilizaciones, se descubri que la fundicin de cobre con estao, formaba bronce, el cual se utiliz para la fabricacin de armas, herramientas, estatuas. En la era medieval, el bronce fue sustituido por el Hierro, gracias a la abundancia de yacimientos de este material, y a la dureza del mismo. Debido a su eficiencia, este material fue muy explotado. En la era del Renacimiento, ya no se usaba armaduras de hierro, debido a que la plvora podra atravesar armaduras. En el ejemplo anterior, vemos como cambia el hombre con respecto al descubrimiento de tecnologas. El descubrimiento ms grande del hombre, es el haber descubierto el fuego, como provocarlo, y a su vez, como aprovecharlo. La ingeniera de la construccin es un buen ejemplo de evolucin, las estructuras de estilo gtico sustituyeron al estilo romnico, debido a que su diseo empleaba menos material, tena grandes ventanales y mucha ms luz. Esta es otro ejemplo, de cmo la eficiencia influye en la evolucin de la ingeniera.

Otro suceso importante, y probablemente el ms importante para la ingeniera, es la Revolucin Industrial, gracias a ella, surge la produccin en serie, mayor aplicacin tecnolgica gracias a las mquinas, se generan nuevas fuentes de energa, que son el carbn y el vapor, nuevos transportes como el ferrocarril y el barco a vapor. En la actualidad, gracias a los avances en mecnica, informtica, electrnica, surgen varias ramas de la ingeniera. La industria y las ingenieras estn en constante simbiosis y gracias a los avances provocan, en cierta manera, mejoramiento de la calidad de vida del hombre.

1.2. Diferencia entre ingeniera, ciencia, tecnologa, investigacin, diseo de ingeniera, proyecto de ingeniera y manufactura de obra de ingeniera.
Qu es Ingeniera? La ingeniera se define como la profesin en la cual los conocimientos de las matemticas y las ciencias naturales obtenidos a travs del estudio, la experiencia y la prctica, son aplicados con criterio y con conciencia al desarrollo de medios para utilizar econmicamente con responsabilidad social y basados en una tica profesional, los materiales y las fuerzas de la naturaleza para beneficio de la humanidad. Qu es Ciencia? La ciencia (del latn scientia, conocimiento) es un proceso de adquisicin de conocimiento emprico y la organizacin de dicho conocimiento, o bien, el conocimientos susceptibles de probarse, sistematizados, realizables y dirigidos a objetos de una misma naturaleza. Esta serie de conocimientos pueden ser ciertos o probables, racionales, sistematizados y verificables, dirigidos a objetos de igual naturaleza. Dicho de otra manera el nico objeto de la ciencia es comprender el mundo en que vive el hombre. Qu es Tecnologa? Tecnologa en su sentido ms elemental no es ms que un proceso de ingeniera. Sin embargo, en un sentido ms amplio, es entendido como un producto en s mismo, el cual en adicin con maquinaria y equipos, concesiones avanzadas, patentes, marca de fbrica, instrucciones, descripciones y experiencia de personal especializado, tambin es el proceso a travs del cual los seres humanos disean herramientas y mquinas para incrementar su control y su comprensin del entorno material.

Qu es Ingeniera de Proyecto? Se entiende por ingeniera de proyecto, la etapa dentro de la formulacin de un proyecto de inversin donde se definen todos los recursos necesarios para llevar a cabo el proyecto. Por ejemplo, en el desarrollo de un proyecto de inversin a la ingeniera le corresponde definir: Todas las maquinas y equipos necesarios para el funcionamiento del establecimiento productivo. lugar de implantacin del proyecto las actividades necesarias para el suministro de los insumos y de los productos los requerimientos de recursos humanos las cantidades requeridas de insumos y productos Qu es Ingeniera de Diseo? Descripcin o bosquejo de alguna cosa. Un diseo es un esquema o estructura lgica de accin que permite mantener constante el flujo de las variables experimentales pertinentes y controlar as la influencia de las variables independientes sobre las variables dependientes. Podemos concretar como objetivos del diseo el maximizar la varianza sistemtica, controlar la varianza sistemtica de las variables extraas o fuentes de variacin secundarias, y minimizar la varianza del error (el azar y los errores de medicin). Qu es Ingeniera de Manufactura? Es la ciencia que estudia los procesos de conformado y fabricacin de componentes mecnicos con la adecuada precisin dimensional, as como de la maquinaria, herramientas y dems equipos necesarios para llevar a cabo la realizacin fsica de tales procesos, su automatizacin, planificacin y verificacin. La Ingeniera de Manufactura es una funcin que lleva acabo el personal tcnico, y esta relacionado con la planeacin de los procesos de manufactura para la produccin econmica de productos de alta calidad. Su funcin principal es preparar la transicin del producto desde las especificaciones de diseo hasta la manufactura de un producto fsico. Su propsito general es optimizar la manufactura dentro de la empresa determinada. El mbito de la ingeniera de manufactura incluye muchas actividades y responsabilidades que dependen del

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tipo de operaciones de produccin que realiza la organizacin particular. Entre las actividades usuales estn las siguientes: 1. Planeacin de los procesos 2. Solucin de problemas y mejoramiento contino. Diseo para capacidad de manufactura.

1.3. Caractersticas deseables de un ingeniero.

Toda accin que ejecuta un ingeniero, debe de estar basado en su criterio y tica profesional, el ingeniero debe poseer las siguientes caractersticas: tica profesional Los ingenieros deben reconocer que vida, seguridad, salud y bienestar de la poblacin dependen de su juicio. No se deben aprobar planos o especificaciones que no tengan un diseo seguro. Se deben realizar revisiones peridicas de seguridad y confiabilidad. Prestar servicios productivos a la comunidad. Comprometerse a mejorar el ambiente. Los ingenieros deben prestar servicios en sus reas de competencia. Deben emitir informes pblicos. Se debe expresar la informacin en forma clara y honesta. Deben crear su reputacin profesional sobre el mrito de sus servicios. No usar equipamiento fiscal o privado para uso personal. Acrecentar honor, integridad y dignidad de la profesin. Debe continuar con el desarrollo profesional (Continuar la educacin) Apoyar a sociedades profesionales. Qu caractersticas debe tener un ingeniero? o o o o tica Profesional. Habilidad. Creatividad. Habilidad Administrativa.

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1.4. Metodologa para diseo en ingeniera.

Fases del proceso de diseo: Este proceso conlleva la realizacin de un conjunto complejo de actividades, en las que deben intervenir la mayora de las reas funcionales del diseo. Generalmente este proceso de desarrollo se suele dividir en cinco fases o etapas: 1.- identificacin de oportunidades. 2.- evaluacin y seleccin. 3.- desarrollo e ingeniera del producto y del proceso. 4.- pruebas y evaluacin. 5.- comienzo de la produccin. El propsito de tener una metodologa que nos permita desarrollar mquinas de tipo mecatrnico, es decir mquinas en donde los sistemas mecnicos, electrnicos y computacionales convergen de forma significativa en el diseo de la mquina, es que dicha metodologa nos ayudar a: reducir los tiempos de diseo e implantacin reducir los costos asociados al diseo y la implantacin. tener un orden de actividades en un proyecto integral visualizar la direccin de un proyecto Las actividades asociadas de diseo y al desarrollo de la mquina, as como a la relacin de estas actividades entre ellas, es importante mencionar que antes de aplicar algunas de estas ideas, el lder o responsable del proyecto, debe tener presente un trabajo previo en donde se hayan definido los siguientes puntos: Las ventajas y desventajas de la mquina Las normas y limitaciones del proyecto La justificacin del proyecto bajo diversos criterios (econmicos, sociales, etc.) La definicin clara y precisa de los objetivos del proyecto. Las caractersticas tcnicas de la mquina La evaluacin de los conceptos de diseo de los sistemas de la mquina La seleccin de la mejor alternativa con base en criterios claros y definidos.

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Para cada uno de estos casos es fundamental justificar de forma objetiva la utilizacin de las tcnicas que se aplicarn, as como la forma en que se integrarn en las actividades al proyecto. El mtodo que se propone en este trabajo no intenta mostrar una nueva tcnica de diseo, es ms bien una manera de como se pueden integrar las actividades de diseo y su interaccin con actividades de manufactura, instrumentacin y control en mquinas especiales. Fuentes del proceso de diseo: Entre las principales fuentes de ideas para este proceso podemos sealar las siguientes: Clientes: en un entorno competitivo en el que el mercado juega un papel destacado parece evidente que el cliente debe jugar un papel activo en el diseo de nuevos productos. La empresa debe contar con las canales de comunicacin adecuadas para que el cliente pueda aportar sus ideas al proceso de diseo y desarrollo. Ingenieros y diseadores: pero no todas las ideas pueden proceder del mercado, ya que en ese caso no existiran innovaciones radicales, es decir, productos totalmente nuevos. Por ello, slo el personal del departamento de i+d puede conocer los ltimos avances tecnolgicos que pueden dar lugar a nuevos productos innovadores. Competidores: en numerosas ocasiones los nuevos productos surgen de ideas de la competencia que la empresa adopta como suyas, realizando un proceso de imitacin creativa, es decir, mejorando el producto de la competencia pero basndose en su diseo inicial. Alta direccin y empleados de la empresa: esta fuente de ideas es a menudo despreciada por parte de los encargados del proceso de diseo y en muchas ocasiones es una de las fuentes ms eficaces. Dado que los empleados de la organizacin son los que mejor conocen los procesos productivos existentes, as como las caractersticas reales de los productos fabricados. Universidades y centros pblicos de investigacin: la empresa debe aprovechar la capacidad investigadora de estas instituciones para conseguir nuevos desarrollos tecnolgicos.

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UNIDAD 2:
Mecatrnica; Filosofa y Diseo.

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2.1. Desarrollo histrico de la mecatrnica a nivel nacional e internacional.

La ingeniera ha avanzado con el ser humano, se dice que el primer gran paso que dio, fue cuando se us herramientas labradas para la cacera o en el encender de la hoguera. El hombre empez a desarrollar tcnicas para su propio sustento, por ejemplo, tcnicas para producir metales resistentes, arcos, vestimenta, arado. El hombre no solo hizo uso de tcnicas, sino que sustituyo la fuerza del hombre por la fuerza animal, a partir del surgimiento del arado. El paso importante para el surgimiento de las ingenieras fue la Revolucin Industrial, el mayor cambio tecnolgico, en el cul se sustituye el trabajo manual por la industria y manufactura de maquinaria. La revolucin comenz con la mecanizacin de las industrias textiles. Gracias a la Revolucin Industrial, surge: La produccin en serie. Aplicacin de ciencia y tecnologa que permita el desarrollo de mquinas que mejoran los procesos productivos. Nuevas fuentes energticas, el carbn y vapor. Revolucin en el transporte: ferrocarriles y barcos de vapor. A medida que pasa el tiempo, se introduce la electrnica e informtica en los procesos de produccin. Esta implementacin, mejora la produccin, incrementando la velocidad de produccin y la calidad. La industria actual prevalece gracias a la calidad de sus productos, velocidad de produccin, uniformidad. Como todo va en constante cambio, siempre se ir requiriendo de nuevas implementaciones tecnolgicas y el desarrollo de las mismas. Gracias a estos factores, surge la hoy en da una nueva disciplina, Mecatrnica. Que hoy por hoy se ha consolidado dentro de la sociedad mexicana como una disciplina vanguardista e innovadora.

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2.2. Definicin de mecatrnica.

La Ingeniera Mecatrnica surge la combinacin sinrgica de distintas ramas de la Ingeniera, entre las que destacan: la Mecnica de precisin, la Electrnica, La Informtica y los Sistemas de Control. Su principal propsito es el anlisis y diseo de productos y de procesos de manufactura automatizados. La Mecatrnica esta centrada en mecanismos, componentes electrnicos y mdulos de computacin los cuales hacen posible la generacin de sistemas ms flexibles, verstiles y econmicos. El trmino de Mecatrnica fue definido por primera vez en 1969 por un japons de nombre Tetsuro Moria en la compaa japonesa Yasakawa.

2.3. Elementos claves de la mecatrnica 2.3.1. Modelacin de sistemas fsicos.

Los sistemas fsicos son los sistemas tangibles, los que se presentan en la vida real, son todos aquellos sistemas compuestos por maquinaria y equipos. En la modelacin de sistemas fsicos, estamos hablando del diseo de los sistemas mecnicos-elctricos. Los modelos proporcionan predicciones tiles. La gran importancia de estos modelos es el resultado final, la prediccin, es o no satisfactorio para el propsito particular considerado. Los modelos son sinnimos de representaciones. Y nos ayuda de la siguiente manera para: La prediccin. Control. Adiestramiento.

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Modelo. Esquema terico de un sistema o realidad compleja que se elabora para facilitar su compresin y estudio. Cada una de las modalidades, tipos o categoras que existen de algo. Tipos de Modelo Para efectuar el anlisis de un sistema, es necesario Fsicos Matemtico obtener un modelo matemtico que lo represente. El modelo matemtico equivale a una s Esquemtic ecuacin matemtica o un conjunto de ellas en base a os las cuales podemos conocer Grficos el comportamiento del Simulacin sistema. Es necesario comentar que el modelo matemtico que se desarrolla a partir de un sistema no es nico, debido a lo cual se pueden lograr representaciones diferentes del mismo proceso. Estas diferentes representaciones no contradicen una a la otra. Ambas contienen informacin complementaria por lo que se debe encontrar aquella que proporcione la informacin de inters para cada problema en particular. Dentro de este contexto, por lo general se emplea la representacin en "variables de estado" aunque no por ello el mtodo de "relacin entrada-salida" deja de ser interesante a pesar de proporcionar menor informacin de la planta. Para uniformizar criterios respecto a las denominaciones que reciben los elementos que conforman un sistema de control es necesario tener en mente las siguientes definiciones: Planta Cualquier objeto fsico que ha de ser controlado. Proceso Operacin o secuencia de operaciones. caracterizada por un conjunto de cambios graduales que llevan a un resultado o estado final a partir de un estado inicial. Sistema Combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un objetivo determinado. Perturbacin, Es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema.

Servomecanismo Sistema de control realimentado cuya salida es una posicin mecnica.

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2.3.2. Sensores y actuadores.

Los sensores son transductores (convierte un tipo de energa a otra) que miden cierto tipo de energa, un indicador o detector en pocas palabras, la energa detectada se convierte en impulsos elctricos que son captadas por las mquinas de control. Esta informacin la utilizan los operadores lgicos o bien puede ser analizada por un ser humano. Ejemplos de Sensores: Sensores de temperatura: Termopar, Termistor Sensores de deformacin: Galga extensiomtrica Sensores de acidez: IsFET Sensores de luz: fotodiodo, fotorresistencia, fototransistor Sensores de sonido: micrfono Sensores de contacto: final de carrera Sensores de imagen digital (fotografa): CCD o CMOS Sensores de proximidad: sensor_de_proximidad Sensores reflectivos y por intercepcin (de ranura) Los sensores de objetos por reflexin estn basados en el empleo de una fuente de seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser, etc.) y una clula receptora del reflejo de esta seal, que puede ser un fotodiodo, un fototransistor, LDR, incluso chips especializados, como los receptores de control remoto. Con elementos pticos similares, es decir emisor-receptor, existen los sensores "de ranura" (en algunos lugares lo he visto referenciado como "de barrera"), donde se establece un haz directo entre el emisor y el receptor, con un espacio entre ellos que puede ser ocupado por un objeto. LDR (Light-Dependent Resistor, resistor dependiente de la luz). Un LDR es un resistor que vara su valor de resistencia elctrica dependiendo de la cantidad de luz que incide sobre l. Se le llama, tambin, fotorresistor o fotorresistencia. El valor de resistencia elctrica de un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en l (en algunos casos puede descender a tan bajo como 50 ohms) y muy alto cuando est a oscuras (puede ser de varios megaohms).

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Fotoceldas o celdas fotovoltaicas La conversin directa de luz en electricidad a nivel atmico se llama generacin fotovoltaica. Algunos materiales presentan una propiedad conocida como efecto fotoelctrico, que hace que absorban fotones de luz y emitan electrones. Cuando se captura a estos electrones libres emitidos, el resultado es una corriente elctrica que puede ser utilizada como energa para alimentar circuitos. Esta misma energa se puede utilizar, obviamente, para producir la deteccin y medicin de la luz. Fotodiodos El fotodiodo es un diodo semiconductor, construido con una unin PN, como muchos otros diodos que se utilizan en diversas aplicaciones, pero en este caso el semiconductor est expuesto a la luz a travs de una cobertura cristalina y a veces en forma de lente, y por su diseo y construccin ser especialmente sensible a la incidencia de la luz visible o infrarroja. Todos los semiconductores tienen esta sensibilidad a la luz, aunque en el caso de los fotodiodos, diseados especficamente para esto, la construccin est orientada a lograr que esta sensibilidad sea mxima. CCD y cmaras de vdeo La abreviatura CCD viene del ingls ChargeCoupled Device, Dispositivo Acoplado por Carga. El CCD es un circuito integrado. La caracterstica principal de este circuito es que posee una matriz de celdas con sensibilidad a la luz alineadas en una disposicin fsico-elctrica que permite "empaquetar" en una superficie pequea un enorme nmero de elementos sensibles y manejar esa gran cantidad de informacin de imagen (para llevarla al exterior del microcircuito) de una manera relativamente sencilla, sin necesidad de grandes recursos de conexiones y de circuitos de control.

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Fototransistores Los fototransistores no son muy diferentes de un transistor normal, es decir, estn compuestos por el mismo material semiconductor, tienen dos junturas y las mismas tres conexiones externas: colector, base y emisor. Por supuesto, siendo un elemento sensible a la luz, la primera diferencia evidente es en su cpsula, que posee una ventana o es totalmente transparente, para dejar que la luz ingrese hasta las junturas de la pastilla semiconductora y produzca el efecto fotoelctrico. Microinterruptores No es necesario extenderse mucho sobre estos componentes (llamados "microswitch" en ingls), muy comunes en la industria y muy utilizados en equipos electrnicos y en automatizacin. Sensores de presin En la industria hay un amplsimo rango de sensores de presin, la mayora orientados a medir la presin de un fluido sobre una membrana. En robtica puede ser necesario realizar mediciones sobre fluidos hidrulicos (por dar un ejemplo), aunque es ms probable que los medidores de presin disponibles resulten tiles como sensores de fuerza (el esfuerzo que realiza una parte mecnica, como por ejemplo un brazo robtico), con la debida adaptacin. Se puede mencionar un sensor integrado de silicio como el MPX2100 de Motorola, de pequeo tamao y precio accesible. Sensores de contacto (choque) Para detectar contacto fsico del robot con un obstculo se suelen utilizar interruptores que se accionan por medio de actuadores fsicos. Un ejemplo muy clsico seran unos alambres elsticos que cumplen una funcin similar a la de las antenas de los insectos. En ingls les llaman "whiskers" (bigotes), relacionndolos con los bigotes sensibles de los animales como por ejemplo los perros y gatos.

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Piel robtica El mercado ha producido, en los ltimos tiempos, sensores planos, flexibles y extendidos a los que han bautizado como "robotic skin", o piel robtica. Uno de estos productos es el creado por investigadores de la universidad de Tokio. Se trata de un conjunto de sensores de presin montados sobre una superficie flexible, diseados con la intencin de aportar a los robots una de las capacidades de nuestra piel: la sensibilidad a la presin. Micrfonos y sensores de sonido El uso de micrfonos en un robot se puede hallar en dos aplicaciones: primero, dentro de un sistema de medicin de distancia, en el que el micrfono recibe sonidos emitidos desde el mismo robot luego de que stos rebotan en los obstculos que tiene enfrente, es decir, un sistema de sonar; y segundo, un micrfono para captar el sonido ambiente y utilizarlo en algn sentido, como recibir rdenes a travs de palabras o tonos, y, un poco ms avanzado, determinar la direccin de estos sonidos. Como es obvio, ahora que se habla tanto de robots para espionaje, tambin se incluyen micrfonos para tomar el sonido ambiente y transmitirlo a un sitio remoto. Rangers (medidores de distancia) ultrasnicos Los medidores ultrasnicos de distancia que se utilizan en los robots son, bsicamente, un sistema de sonar. En el mdulo de medicin, un emisor lanza un tren de pulsos ultrasnicos y espera el rebote, midiendo el tiempo entre la emisin y el retorno, lo que da como resultado la distancia entre el emisor y el objeto donde se produjo el rebote. Se pueden sealar dos estrategias en estos medidores: los que tienen un emisor y un receptor separados y los que alternan la funcin (por medio del circuito) sobre un mismo emisor/receptor piezoelctrico. Hay dos sensores caractersticos que se utilizan en robots: 1. Los mdulos de ultrasonido contenidos en las viejas cmaras Polaroid con autorango, que se pueden conseguir en el mercado de usados por relativamente poco dinero. 2. Los mdulos SRF de Devantech, que son capaces de detectar objetos a una distancia de hasta 6 metros, adems de conectarse al microcontrolador mediante un bus I2C.

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Acelermetros, sensores de vibracin Un acelermetro es un dispositivo que permite medir el movimiento y las vibraciones a las que est sometido un robot (o una parte de l), en su modo de medicin dinmica, y la inclinacin (con respecto a la gravedad), en su modo esttico. De los antiguos acelermetros mecnicos, de tamao grande y dificultoso de construir, porque incluan imanes, resortes y bobinas (en algunos modelos), se ha pasado en esta poca a dispositivos integrados, con los elementos sensibles creados sobre los propios microcircuitos. Estos sensores, disponibles en forma de circuito integrado, son los que se utilizan normalmente en robtica experimentales. Uno de los acelermetros integrados ms conocidos es el ADXL202, muy pequeo, verstil y de costo accesible. Sensores pendulares (Inclinmetros) Queda claro que la inclinacin de un robot se puede medir con facilidad utilizando las caractersticas de medicin esttica del sensor ADXL202 que describimos aqu arriba. Las ventajas de este sensor son grandes, debido a su pequeo tamao, slida integracin y facilidad de conexin con microcontroladores. De todos modos, existen otras soluciones para determinar la posicin de la vertical (en base a la fuerza de la gravedad), y las listaremos brevemente. Contactos de mercurio Tambin para medir inclinacin, aunque en este caso sin obtener valores intermedios, sino simplemente un contacto abierto o cerrado, existen las llaves o contactos de mercurio, que consisten en un cilindro (por lo general de vidrio) en el que existen dos contactos a cerrar y una cantidad suficiente de mercurio que se puede deslizar a un extremo u otro del cilindro y cerrar el contacto. Girscopos El giroscopio o giroscopio est basado en un fenmeno fsico conocido hace mucho, mucho tiempo: una rueda girando se resiste a que se le cambie el plano de giro (o lo que es lo mismo, la direccin del eje de rotacin). Esto se debe a lo que en fsica se llama "principio de conservacin del momento angular".En robots experimentales no se suelen ver volantes giratorios. Lo que es de uso comn son unos sensores de pequeo tamao, como los que se utilizan en modelos de helicpteros y robots, basados en integrados cuya 22

"alma" son pequesmas lengetas vibratorias, construidas directamente sobre el chip de silicio. Su deteccin se basa en que las piezas cermicas en vibracin son sujetas a una distorsin que se produce por el efecto Coriolis. Termistores Un termistor es un resistor cuyo valor vara en funcin de la temperatura. Existen dos clases de termistores: NTC (Negative Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Negativo), que es una resistencia variable cuyo valor se decrementa a medida que aumenta la temperatura; y PTC (Positive Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Positivo), cuyo valor de resistencia elctrica aumenta cuando aumenta la temperatura. La lectura de temperaturas en un robot, tanto en su interior como en el exterior, puede ser algo extremadamente importante para proteger los circuitos, motores y estructura de la posibilidad de que, por friccin, esfuerzo, trabas o excesos mecnicos de cualquier tipo se alcancen niveles peligrosos de calentamiento. RTD (Termoresistencias) Los sensores RTD (Resistance Temperature Detector), basados en un conductor de platino y otros metales, se utilizan para medir temperaturas por contacto o inmersin, y en especial para un rango de temperaturas elevadas, donde no se pueden utilizar semiconductores u otros materiales sensibles. Su funcionamiento est basado en el hecho de que en un metal, cuando sube la temperatura, aumenta la resistencia elctrica. Termocuplas El sensor de una termocupla est formado por la unin de dos piezas de metales diferentes. La unin de los metales genera un voltaje muy pequeo, que vara con la temperatura. Su valor est en el orden de los milivolts, y aumenta en proporcin con la temperatura. Este tipo de sensores cubre un amplio rango de temperaturas: -180 a 1370 C.

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Diodos para medir temperatura Se puede usar un diodo semiconductor ordinario como sensor de temperatura. Un diodo es el sensor de temperatura de menor costo que se puede hallar, y a pesar de ser tan barato es capaz de producir resultados ms que satisfactorios. Slo es necesario hacer una buena calibracin y mantener una corriente de excitacin bien estable. El voltaje sobre un diodo conduciendo corriente en directo tiene un coeficiente de temperatura de alrededor de 2,3 mV/C y la variacin, dentro de un rango, es razonablemente lineal. Se debe establecer una corriente bsica de excitacin, y lo mejor es utilizar una fuente de corriente constante, o sino un resistor conectado a una fuente estable de voltaje. Circuitos integrados para medir temperatura Existe una amplia variedad de circuitos integrados sensores de temperatura (se puede encontrar una lista en el link de abajo con la informacin detallada). Estos sensores se agrupan en cuatro categoras principales: salida de voltaje, salida de corriente, salida de resistencia y salida digital. Con salida de voltaje podemos encontrar los muy comunes LM35 (C) y LM34 (K) de National Semiconductor. Con salida de corriente uno de los ms conocidos es el AD590, de Analog Devices. Con salida digital son conocidos el LM56 y LM75 (tambin de National). Los de salida de resistencia son menos comunes, fabricados por Phillips y Siemens. Pirosensores (sensores de llama a distancia) Existen sensores que, basados en la deteccin de una gama muy angosta de ultravioletas, permiten determinar la presencia de un fuego a buena distancia. Con los circuitos que provee el fabricante, un sensor de estos (construido con el bulbo UVTron) puede detectar a 5 metros de distancia un fsforo (cerilla) encendido dentro de una habitacin soleada. En el mercado de sensores industriales se puede encontrar una variedad amplia de sensores de llama a distancia, algunos que detectan tambin ultravioleta y otros que se basan en los infrarrojos, aunque por lo que pude ver, la mayora son de tamao bastante grande. Otro sensor que se utiliza en robtica, en este caso sensible a los infrarrojos, es el mdulo TPA81.

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Sensores de humedad La deteccin de humedad es importante en un sistema si ste debe desenvolverse en entornos que no se conocen de antemano. Una humedad excesiva puede afectar los circuitos, y tambin la mecnica de un robot. Por esta razn se deben tener en cuenta una variedad de sensores de humedad disponibles, entre ellos los capacitivos y resistivos, ms simples, y algunos integrados con diferentes niveles de complejidad y prestaciones. Sensores magnticos En robtica, algunas situaciones de medicin del entorno pueden requerir del uso de elementos de deteccin sensibles a los campos magnticos. En principio, si nuestro robot debe moverse en ambientes externos a un laboratorio, una aplicacin importante es una brjula que forme parte de un sistema de orientacin para nuestro robot. Otra aplicacin es la medicin directa de campos magnticos presentes en las inmediaciones, que podran volverse peligrosos para el "cerebro" de nuestro robot si su intensidad es importante. Una tercera aplicacin es la medicin de sobrecorrientes en la parte motriz (detectando la intensidad del campo magntico que genera un conductor en la fuente de alimentacin). Tambin se podrn encontrar sensores magnticos en la medicin de movimientos, como el uso de detectores de "cero movimiento" y tacmetros basados en sensores por efecto Hall o pickups magnticos. Sensores de proximidad Los sensores de proximidad que se obtienen en la industria son resultado de la necesidad de contar con indicadores de posicin en los que no existe contacto mecnico entre el actuador y el detector. Pueden ser de tipo lineal (detectores de desplazamiento) o de tipo conmutador (la conmutacin entre dos estados indica una posicin particular). Hay dos tipos de detectores de proximidad muy utilizados en la industria: inductivos y capacitivos. Los detectores de proximidad inductivos se basan en el fenmeno de amortiguamiento que se produce en un campo magntico a causa de las corrientes inducidas (corrientes de Foucault) en materiales situados en las cercanas. El material debe ser metlico. Los capacitivos funcionan detectando las variaciones de la capacidad parsita que se origina entre el detector propiamente dicho y el objeto cuya distancia se desea medir. Se emplean para medir distancias a objetos metlicos y no metlicos, como la madera, los lquidos y los materiales plsticos.

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Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de lquidos, de energa elctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las vlvulas. Existen tres tipos de actuadores: Hidrulicos Neumticos Elctricos Los actuadores hidrulicos, neumticos elctricos son usados pera manejar aparatos mecatrnicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos requieren demasiado equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento. Los actuadores elctricos tambin son muy utilizados en los aparatos mecatrnicos, como por ejemplo, en los robots. (Complemento en la unidad 5.1.1).

2.3.3.

Sistemas de control.

Un sistema de control ayuda mantener regulado un conjunto de componentes, regula la conducta de un sistema dependiendo de las situaciones que se presentan en el entorno, todo esto con el fin de obtener un sistema autosuficiente. Las caractersticas que posee un sistema de control son los siguientes: Seal de corriente de entrada: Es el estmulo que recibe el sistema. Seal de corriente de salida: Es la respuesta otorgada por el sistema. Variable Manipulada: Es el elemento al cual se le modifica su magnitud, para lograr la respuesta deseada. Variable Controlada: Es el elemento que se desea controlar. Conversin: Mediante receptores se generan las variaciones o cambios que se producen en la variable. Variaciones externas: Son los factores que influyen en la accin de producir un cambio de orden correctivo. 26

Fuente de energa: Es la que entrega la energa necesaria para generar cualquier tipo de actividad dentro del sistema. Retroalimentacin: La retroalimentacin es una caracterstica importante de los sistemas de control de lazo cerrado. Es una relacin secuencial de causas y efectos entre las variables del sistema. Dependiendo de la accin correctiva que tome el sistema, ste puede apoyar o no una decisin, cuando en el sistema se produce un retorno se dice que hay una retroalimentacin negativa; si el sistema apoya la decisin inicial se dice que hay una retroalimentacin positiva.

Clasificacin de los sistemas de control segn su comportamiento 1. Sistema de control de lazo abierto: Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal de entrada, y da como resultado una seal de salida independiente. Estos sistemas se caracterizan por:

Sencillos y de fcil conceptos Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin La salida no se compara con la entrada Afectado por las perturbaciones La precisin depende de la previa calibracin del sistema

2. Sistema de control de lazo cerrado: Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal de salida. Sus caractersticas son:

Complejos, pero amplios de parmetros. La salida se compara con la entrada y la afecta para el control del sistema. Estos sistemas se caracterizan por su propiedad de retroalimentacin. Mas estable a perturbaciones y variaciones internas

Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sera el termotanque de agua que utilizamos para baarnos. Tipos de sistemas de control Los sistemas de control son agrupados en tres tipos bsicos: 1. Hechos por el hombre. Como los sistemas elctricos o electrnicos que estn permanentemente capturando seales de estado del sistema bajo su control y que al detectar una desviacin de los parmetros pre-establecidos del

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funcionamiento normal del sistema, actan mediante sensores y actuadores, para llevar al sistema de vuelta a sus condiciones operacionales normales de funcionamiento. 2. Naturales, incluyendo sistemas biolgicos. Por ejemplo los movimientos corporales humanos como el acto de indicar un objeto que incluye como componentes del sistema de control biolgico los ojos, el brazo, la mano, el dedo y el cerebro del hombre. En la entrada se procesa el movimiento o no, y la salida es la direccin hacia la cual se hace referencia. 3. Cuyos componentes estn unos hechos por el hombre y los otros son naturales. Se encuentra el sistema de control de un hombre que conduce su vehculo, este sistema est compuesto por los ojos, las manos, el cerebro y el vehculo. La entrada se manifiesta en el rumbo que el conductor debe seguir sobre la va y la salida es la direccin actual del automvil. 4. Un sistema de control puede ser neumtico, elctrico, mecnico o de cualquier tipo, y su funcin es recibir entradas, y coordinar una o varias respuestas segn su lazo de control (para lo que esta programado). Caractersticas de un sistema de control 1. Seal de corriente de entrada: Considerada como estmulo aplicado a un sistema desde una fuente de energa externa con el propsito de que el sistema produzca una respuesta especfica. 2. Seal de corriente de salida: Respuesta obtenida por el sistema que puede o no relacionarse con la respuesta que implicaba la entrada. 3. Variable Manipulada: Es el elemento al cual se le modifica su magnitud, para lograr la respeta deseada. 4. Variable Controlada: Es el elemento que se desea controlar. 5. Conversin: Mediante receptores se generan las variaciones o cambios que se producen en la variable. 6. Variaciones externas: Son los factores que influyen en la accin de producir un cambio de orden correctivo. 7. Fuente de energa: Es la que entrega la energa necesaria para generar cualquier tipo de actividad dentro del sistema. 8. Retroalimentacin: La retroalimentacin es una caracterstica importante de los sistemas de control de lazo cerrado. Es una relacin secuencial de causas y efectos entre las variables del sistema. Dependiendo de la accin correctiva que tome el sistema, ste puede apoyar o no una decisin, cuando en el sistema se produce un retorno se dice que hay una retroalimentacin negativa; si el sistema apoya la decisin inicial se dice que hay una retroalimentacin positiva.

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2.3.4.Computadoras y Sistemas Lgicos

Una computadora (del latn computare -calcular-), tambin denominada como ordenador o computador es un sistema digital con tecnologa microelectrnica, capaz de recibir y procesar datos a partir de un grupo de instrucciones denominadas programas, y finalmente transferir la informacin procesada o guardarla en algn tipo de dispositivo o unidad de almacenamiento. La caracterstica principal que la distingue de otros dispositivos similares, como una calculadora no programable, es que puede realizar tareas muy diversas cargando distintos programas en la memoria para que el procesador los ejecute. Al contrario de los sistemas fsicos, las computadoras contienen el orden lgico de un sistema, su composicin abstracta. El orden lgico le da a un sistema mecnico una serie de instrucciones, es el cerebro de un sistema mecnicoelctrico. El conjunto de sistemas mecnicos-elctricos y de orden lgico, se le denominan sistemas Mecatrnicos. 2.3.5. Software y adquisicin de datos. El software es el conjunto de programas y procedimientos para realizar una tarea especfica. Los sistemas de software, comnmente llamados sistemas operativos, facilita interaccin de software con hardware. adquisicin de datos es el elemento principal de un sistema de control, con adquisicin de datos, el sistema de control conocer qu es lo que sucede el proceso que se lleva a cabo en los sistemas mecnicos-electrnicos, con adquisicin de datos, una persona puede observar la produccin y efectividad de los sistemas.

la La la en la

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Se denomina software (palabra de origen anglosajn, pronunciada "sft-uer"), programa, equipamiento lgico o soporte lgico a todos los componentes intangibles de una computadora, es decir, al conjunto de programas y procedimientos necesarios para hacer posible la realizacin de una tarea especfica, en contraposicin a los componentes fsicos del sistema (hardware). Esto incluye aplicaciones informticas tales como un procesador de textos, que permite al usuario realizar una tarea, y software de sistema como un sistema operativo, que permite al resto de programas funcionar adecuadamente, facilitando la interaccin con los componentes fsicos y el resto de aplicaciones. El trmino software fue usado por primera vez en este sentido por John W. Tukey en 1957. En las ciencias de la computacin y la ingeniera de software, el software es toda la informacin procesada por los sistemas informticos: programas y datos. El concepto de leer diferentes secuencias de instrucciones de la memoria de un dispositivo para controlar clculos fue inventado por Charles Babbage como parte de su mquina diferencial. La teora que forma la base de la mayor parte del software moderno fue propuesta por vez primera por Alan Turing en su ensayo de 1936, Los nmeros computables, con una aplicacin al problema de decisin. Un Sistema de Adquisicin de Datos no es mas que un equipo electrnico cuya funcin es el control o simplemente el registro de una o varias variables de un proceso cualquiera, de forma general puede estar compuesto por los siguientes elementos. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. Sensores. Amplificadores operacionales. Amplificadores de instrumentacin. Aisladores. Multiplexores analgicos. Multiplexores digitales. Circuitos Sample and Hold. Conversores A-D. Conversores D-A. Microprocesadores. Contadores. Filtros. Comparadores. Fuentes de potencia.

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2.4. Integracin interdisciplinaria. 2.4.1. Mecnica de Precisin

Un objetivo de la mecatrnica es integrar a la tecnologa mecnica con tecnologa electrnica para aumentar los niveles de productividad, calidad, versatilidad y precisin. La precisin con la que se produce en una industria, afecta directamente la calidad de sus productos, con la calidad se gana confiabilidad entre los clientes, es por ello que es de gran importancia. Gracias a que cada vez se exige mayor calidad, la tolerancia de precisin en las industrias ha disminuido, por lo que se tiende cada vez ms a la excelencia en precisin. Desarrollos significativos de la mecnica de precisin El pleno desarrollo tecnolgico de nuevos procesos de mecanizado mediante ordenadores (CNC) o procesos electroqumicos tales como electroerosin ha promovido el despegue de lo que se considera mecnica de precisin tambin conocido como mecatrnica. El proceso de la mecnica de precisin lo conforman la interaccin de la mecnica con la ptica, la electrnica la informtica y los sistemas de control. La mecnica de precisin se encarga de la fabricacin de componentes que son usados de forma masiva por las telecomunicaciones, microsistemas, instrumentos de medida, aparatos pticos, ordenadores, industria aeroespacial, etc.

Control numrico de maquinas herramientas.

La operacin y control de las ya clsicas maquinas herramientas mediante instrucciones dadas a la mquina mediante un ordenador asociado a la misma.

Robtica

Se denominan robots a los elementos que son capaces de realizar cualquier trabajo fsico o mental estando asistidos por un programa de ordenador Tcnicamente, existe un primer nivel de robots, diseados para ejecutar respectivamente una secuencia de operaciones mecnicas controladas por un programa. Bsicamente son brazos o manipuladores mecnicos, poco estticos, que realizan con precisin e incansablemente tareas como la soldadura de piezas, colocacin de pernos, pintura de carroceras u operaciones ms peligrosas como alimentacin de hornos y de prensas de forjar.

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Robots cibernticos

En un segundo nivel, los robots poseen importantes dispositivos adicionales, particularmente "ojos" constituidos por cmaras de televisin. A travs de ellas, el robot toma del medio ambiente un difuso patrn de luces, sombras y colores y alimenta a una computadora. Esta realiza un anlisis de escenas y registra as en su memoria los objetos que lo rodean. A partir de esa informacin, el robot guiado por la inteligencia artificial instrumentada en la computadora planifica su actividad, generando y comparando secuencias de operaciones y eligiendo aquella que ejecutara para cumplir con el objetivo de trabajo ordenado. Se trata de autnticos ingenios cibernticos, cuyo funcionamiento est automticamente controlado y ajustado en funcin de las variaciones del entorno, aplicando para ello, en el mundo de la tecnologa, el principio de realimentacin de la informacin. Este segundo y ms avanzado nivel de robots tiene, respecto del primero, una importantsima propiedad: la versatilidad.

2.4.2. Control Electrnico

Control electrnico Se define como mando, gobierno y regulacin de esta forma cuando hablamos de control de motores, equipos o maquinas, nos referimos al gobierno, mando y regulacin de las funciones de dichos equipos, cada elemento del sistema utilizado para gobernar una maquina se denomina componentes de control. Y se clasifican en: A) Manuales B) semiautomticos C) automticos. El control electrnico es el control por medio de interruptores, relevadores, elementos que regulan a un sistema electrnico. En los procesos de automatizacin, es utilizado los PLCs(Programable Logic Controller), este dispositivo permite el almacenar serie de instrucciones dentro de su memoria, permite elaborar instrucciones especficas o lgicas. Para usar PLCs no se requiere conocimientos informticos, si no ms bien conocimientos de carcter elctricos.

2.4.3. Ciencias Computacionales

Las ciencias de la computacin abarcan el estudio de las bases tericas de la informacin y la computacin y su aplicacin en sistemas computacionales. Existen diversos campos dentro de la disciplina de las ciencias de la computacin; algunos enfatizan los resultados especficos del cmputo (como los grficos por computadora), mientras que otros (como la teora de la complejidad computacional) se relacionan con propiedades de los algoritmos usados al realizar cmputos. Otros por su parte se enfocan en los problemas que requieren la implementacin de cmputos. Por ejemplo, los estudios de la teora de lenguajes de programacin describen un cmputo, mientras que la

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programacin de computadoras aplica lenguajes de programacin especficos para desarrollar una solucin a un problema computacional concreto. Las ciencias de la computacin abarcan el estudio de las bases tericas de la informacin y la computacin y su aplicacin en sistemas computacionales. Existen diversos campos dentro de la disciplina de las ciencias de la computacin; algunos enfatizan los resultados especficos del cmputo (como los grficos por computadora), mientras que otros (como la teora de la complejidad computacional) se relacionan con propiedades de los algoritmos usados al realizar cmputos. Otros por su parte se enfocan en los problemas que requieren la implementacin de cmputos. Por ejemplo, los estudios de la teora de lenguajes de programacin describen un cmputo, mientras que la programacin de computadoras aplica lenguajes de programacin especficos para desarrollar una solucin a un problema computacional concreto.

2.5. Integracin del Diseo, Proyecto y Manufactura de Ingeniera

En la actualidad, gracias a los avances cientficos, se han desarrollado y mejorado los tipos de diseo, la forma de hacer proyectos, y la forma de disear los procesos de manufactura. Gracias a la intervencin de las computadoras, han aparecido diferentes tipos de software, que son herramientas tiles para el ser humano, dependiendo de sus necesidades. En nuestro caso, el Ingeniero se apoya con las nuevas herramientas del diseo para lograr disear con mayor rapidez, efectividad y precisin. Por ejemplo, para un ingeniero civil, ya no se requiere de estar sentado en frente de un restirador para dibujar edificios, sino que ahora se apoyan por medio del software de diseo arquitectnico para disearlos con mayor rapidez, precisin y efectividad. Decimos entonces que, debido a la revolucin a las computadoras, los estndares de calidad han aumentado, la velocidad de produccin en una industria ha incrementado, el almacenamiento de la informacin se ha hecho ms vasto. En la Industria de Manufactura, los Ingenieros para disear se apoyan con los CAM (Manufactura asistida por computadora) y los CAD (Diseo Asistido por

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Computadora), con esto logran una optimizacin del tiempo, recursos, velocidad de produccin, gestin de calidad. En las empresas, en cualquier sector, al momento de realizar un proyecto de ingeniera, se necesitan tomar decisiones, por lo que requieren de SAD (Sistemas de Apoyo a las Decisiones), estos programas dan a conocer valores estadsticos de una manera sencilla, rpida y actualizada sobre todo.

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UNIDAD 3:
Mecatrnica; Una perspectiva industrial.

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3.1. Desarrollo de sistemas mecatrnicos.

Los Sistemas Mecatrnicos son todos aquellos sistemas que tienen puertos de entrada y de salida de tal manera que procesan informacin, con ellos se generan fuerzas y movimientos especficos adecuados a ciertas situaciones. Mecatrnica se he definido como la Suma Sinrgica de la Mecnica de Precisin, la Electrnica, Sistemas y Control. Cuando integramos los 3 tipos de sistemas, hablamos de sistemas mecatrnicos. Los sistemas mecnicos generan fuerzas, en combinacin de los Sistemas Elctricos, tendremos sistemas mecnicos con procesamiento de seales. Mediante los Sistemas y el Control, obtenemos sistemas electromecnicos, capaces de hacer actividades automatizadas, sistemas que reconocen ciertas condiciones mediante Sensores, procesando la informacin, y generando actividades mecnicas flexibles. Un sistema mecatrnico, a diferencia de un sistema mecnico, est integrado con Sensores, Microprocesadores y Controladores. Para llevar esto a cabo, los sistemas mecatrnicos se apoyan con PLCs. El PLCs (Sistema Lgico Programable), estos controlan los procesos de maquinaria automtica dentro de la industria, tambin pueden correr todo un sistema completo. Los PLC, tienen cuatro unidades principalmente: 1. 2. 3. 4. La Memoria Programable. Las instrucciones para la secuencia de control lgico se acomodan ah. La Memoria de Datos. Las condiciones de los cambios, interbloqueo, valores pasados de datos y otros datos de trabajo. Los dispositivos de salida. Estos son los controladores de hardware / software para los procesos industriales como motores y vlvulas. Los dispositivos de entrada. Estos son los controladores de hardware / software para los sensores de los procesos industriales como sensores de cambio de estado, detectores de proximidad, ajuste de interbloqueo y ms.

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3.2. Clasificacin de sistemas mecatrnicos.

MEMS (Sistemas Micro electromecnicos) Un microsistema es un sistema inteligente miniaturizado que integra funciones sensoras, de proceso y/o actuacin. Comprender como mnimo dos de las siguientes propiedades: elctricas, magnticas, mecnicas, pticas, qumicas, biolgicas, magnticas u otras, de forma integrada en un solo chip o en un mdulo hbrido multichip" NEMS(Sistemas Nanoelectromecnicos) Convencionales: Robotics: industrial robots, microrobotics, mobile robots Tele-operation, telerobotics, teleoperated semi-autonomous systems Sensors and actuators in mechatronics Control of mechatronics systems Analysis of vibration and deformation Optimization, optimal design Integrated diagnostics Failure analysis Tribology in mechatronics systems La tribologa es aquella ciencia que se encarga del estudio de la friccin, lubricacin y desgaste de los materiales, la tribologa es de total importancia en los sistemas mecnicos, puesto que disminuyendo la friccin, aumenta la efectividad y tiempo de vida del sistema. Analysis of signals Fuel Injection Systems DSP Control Systems Motion Control Systems Automotive Electrical Systems Control Systems Analog Systems Digital Systems Mixed-Signal Electronics-Based Systems Mechanical Systems Fluidic Systems Thermal Systems Magnetic Systems Conventional Electromechanical Systems

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UNIDAD 4:
Aspectos legales de la Ingeniera.

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4.1. Normas que rigen el ejercicio de la Ingeniera Nacional e Internacional.

El Cdigo de tica Profesional del Ingeniero Mexicano se public el 1 de julio de 1983, y firm como testigo el C. licenciado Miguel de la Madrid Hurtado, Presidente Constitucional de los Estados Unidos Mexicanos, el cual se transcribe a continuacin. La Asamblea General Ordinaria de la UMAI adopta el siguiente Cdigo de tica Profesional del Ingeniero Mexicano: El ingeniero reconoce que el mayor mrito es el trabajo, por lo que ejercer su profesin comprometido con el servicio a la sociedad mexicana, atendiendo al bienestar y progreso de la mayora. Al transformar la naturaleza en beneficio de la humanidad, el ingeniero debe acrecentar su conciencia de que el mundo es la morada del hombre y de que su inters por el universo es una garanta de la superacin de su espritu y del conocimiento de la realidad para hacerla ms justa y feliz. El ingeniero debe rechazar los trabajos que tengan como fin atentar contra el inters general; de esta manera evitar situaciones que impliquen peligros o constituyan una amenaza contra el medio ambiente, la vida, la salud y dems derechos del ser humano. Es un deber ineludible del ingeniero sostener el prestigio de la profesin y velar por su cabal ejercicio; asimismo, mantener una conducta profesional cimentada en la capacidad, la honradez, la fortaleza, la templanza, la magnanimidad, la modestia, la franqueza y la justicia, con la conciencia de subordinar el bienestar individual al bien social. El ingeniero debe procurar el perfeccionamiento constante de sus conocimientos, en particular de su profesin, divulgar su saber, compartir su experiencia, proveer oportunidades para la formacin y la capacitacin de los trabajadores, brindar reconocimiento, apoyo moral y material a la institucin educativa en donde realiz sus estudios; de esta manera revertir a la sociedad las oportunidades que ha recibido. Es responsabilidad del ingeniero que su trabajo se realice con eficiencia y apoyo a las disposiciones legales. En particular, velar por el cumplimiento de las normas de proteccin a los trabajadores establecidas en la legislacin laboral mexicana. En el ejercicio de su profesin, el ingeniero debe cumplir con diligencia los compromisos que haya asumido y desempear con dedicacin y lealtad los trabajos que se le asignen, evitando anteponer su inters personal en la

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atencin de los asuntos que se le encomienden, o coludirse para ejercer competencia desleal en perjuicio de quien reciba sus servicios. Observar una conducta decorosa, tratando con respeto, diligencia, imparcialidad y rectitud a las personas con las que tenga relacin, particularmente a sus colaboradores, abstenindose de incurrir en desviaciones y abusos de autoridad y de disponer o autorizar a un subordinado conductas ilcitas, as como de favorecer indebidamente a terceros. Debe salvaguardar los intereses de la institucin o persona para la que trabaje y hacer buen uso de los recursos que se le hayan asignado para el desempeo de sus labores. Cumplir con eficiencia las disposiciones que en ejercicio de sus atribuciones le dictaminen sus superiores jerrquicos, respetar y har respetar su posicin y trabajo; si discrepara de sus superiores tendr la obligacin de manifestar ante ellos las razones de su discrepancia. El ingeniero tendr como norma crear y promover la tecnologa nacional; pondr especial cuidado en vigilar que la transferencia tecnolgica se adapte a nuestras condiciones conforme al marco legal establecido. Se obliga a guardar secreto profesional de los datos confidenciales que conozca en el ejercicio de su profesin, salvo que le sean requeridos por autoridad competente. Los principales Organismos de Normas son: International Standardization Organization (ISO) Comit Europeo de Normalizacin (CEN) Oficina de Armonizacin del Mercado Interior (OAMI) - Marcas, Dibujos y Modelos Comisin Panamericana de Normas Tcnicas (COPANT) Comit Mercosur de Normalizacin American National Standards Institute (ANSI)

4.2. Registros, Licencias y Patentes

Patente: Una patente es la certificacin que el Gobierno de nuestro pas otorga, tanto a personas fsicas como morales, la cual les permite explotar exclusivamente invenciones que consistan en nuevos productos o procesos durante un plazo improrrogable de 20 aos contados a partir de la presentacin de la solicitud correspondiente.

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El Instituto Mexicano de la Propiedad Industrial (IMPI), es el Organismo Pblico Descentralizado que se encarga de la recepcin, estudio y otorgamiento de patentes en nuestro pas. Es importante debido a que con este tipo de "monopolios temporales" el Gobierno de nuestro pas promueve la creacin de invenciones de aplicacin industrial, fomenta el desarrollo y explotacin de la industria y el comercio as como la transferencia de tecnologa. Beneficios: Primero: La seguridad que la proteccin de la patente le ofrece al inventor, motiva su creatividad, toda vez que tiene la garanta que su actividad inventiva estar protegida durante 20 aos y ser el nico en explotarla. Segundo: Si la patente tiene buen xito comercial o industrial, el inventor se beneficia con la o las licencias de explotacin que decida otorgar a terceras personas, ya que sin la patente otorgada su actividad creativa sera poco remunerada y se expondra al plagio de sus ideas inventivas. Tercero: Debido a que la actividad inventiva no es algo que tenga como fin guardarse o que el inventor la utilice para s evitando su explotacin industrial, el inventor siempre Quiere dar a conocer, publicitar y explicar los beneficios que la invencin conlleva, por lo que est expuesto a que sus ideas sean plagiadas, con la consecuencia gravsima de que si la invencin no est patentada y el plagiario obtiene primero la patente el inventor se ver envuelto en acciones de tipo legal para adquirir o recuperar sus derechos, con los consabidos costos y tiempos perdidos. Licencia: Una licencia es, en Derecho, un contrato mediante el cual una persona recibe de otra el derecho de uso de varios de sus bienes, normalmente de carcter no tangible o intelectual, a cambio del pago de un monto determinado por el uso de los mismos. Estos activos son propiedad del otorgante, y pueden ser bienes de propiedad intelectual como una marca, patentes o tecnologas. Tambin pueden ser objeto de licencia otros bienes de carcter intangible como la distribucin de obras intelectuales. Registro: El Registro es un mecanismo administrativo para la proteccin de los derechos de propiedad intelectual de los autores y dems titulares sobre las creaciones originales de carcter literario, artstico o cientfico.

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Asimismo, el Registro ofrece proteccin sobre las actuaciones y determinadas producciones contempladas en la Ley de la propiedad intelectual. Los derechos de propiedad intelectual otorgan adems del reconocimiento a los creadores, la retribucin econmica que les corresponde por la realizacin de sus obras y prestaciones. Es tambin un incentivo a la creacin y a la inversin en obras y prestaciones de la que se beneficia la sociedad en su conjunto. El Registro protege los derechos de propiedad intelectual al proporcionar una prueba cualificada sobre la existencia y pertenencia de estos derechos. La inscripcin tiene, por tanto, un efecto de prueba. Se presume que los derechos inscritos existen y pertenecen a su titular, salvo que se demuestre lo contrario, es decir, quien lo niegue, deber demostrarlo en un proceso judicial. Asimismo el Registro cumple la finalidad de dar publicidad a los derechos inscritos. A los autores les surge la siguiente duda: es obligatoria la inscripcin en el registro para adquirir los derechos de propiedad intelectual?: El rasgo esencial del Registro es la voluntariedad. La proteccin que la Ley otorga a los derechos de propiedad intelectual no se adquiere con la inscripcin, sino por la creacin de la obra o prestacin protegida. Los derechos de propiedad intelectual no estn subordinados a ninguna formalidad. La importancia del Registro radica en su efecto de prueba antes mencionado.

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UNIDAD 5:
Perspectiva futura de la Mecatrnica: La Micotecnologa y la Nanotecnologa.

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5.1. Introduccin a la Micro y Nano-tecnologa. 5.1.1. Microactuadores: Anlisis, Diseo y Fabricacin.

Un microactuador es requerido para controlar un sensor resonante o para generar la respuesta mecnica de un sistema en particular. Esta respuesta puede ser mediante el movimiento de microespejos para explorar el haz de un lser, o mediante la conmutacin de una fibra a otra. Tambin son tiles para manejar herramientas de corte en aplicaciones de microciruga; para el control de microbombas y vlvulas en sistemas de microanlisis o en microfludos; o pueden ser microelectrodos para estimular tejido nervioso en aplicaciones de prtesis. En el presente documento una variedad de mtodos para realizar microactuacin es brevemente discutido, los que incluyen: mtodos trmicos, hidrulicos, magnticos y piezoelctricos. De estos mtodos, el hidrulico y el piezoelctrico son los ms prometedores, aunque los otros tienen cierta aplicacin. La actuacin electrosttica es el ms comn y mejor mtodo que se haya desarrollado (es usado muy poco y padece problemas de adherencia). Los actuadores magnticos usualmente requieren altas corrientes (y alta potencia), y a escala microscpica el mtodo de actuacin electrosttico ofrece mejor respuesta por unidad de volumen. Mientras que la actuacin trmica requiere grandes cantidades de energa elctrica, y gran cantidad de calor es disipado. Cuando se trata con superficies muy suaves, como los dispositivos micromaquinados, la adherencia de una parte a otra puede ser un problema. Esos efectos pueden incrementar la friccin a tal grado, que toda la potencia del dispositivo sea requerida slo para vencerla y origine el sacar a un dispositivo de operacin. Un diseo cuidadoso y adecuada seleccin de materiales pueden vencer esos problemas, aunque este procedimiento provoca problemas en el diseo de muchos micromotores. Otro punto a considerar es cuando se saca un dispositivo maquinado de una solucin de grabado; la tensin superficial en el lquido puede ser suficientemente fuerte para adherir diversos componentes.

Actuador electrosttico.
Para un capacitor de placas paralelas, la energa almacenada U est dada por Ec.. (4) Donde C es la capacitancia y V la diferencia de potencial al cual est sometido el capacitor. Cuando las placas del capacitor se mueven una a otra, el trabajo realizado por la fuerza electrosttica se puede determinar como la razn de cambio U con la distancia x. Esta fuerza est dada por la ec. (5). Ec. (5) 45

En esta situacin, slo fuerzas atractivas pueden ser generadas. Adems, para tener grandes fuerzas (la cual hace til el trabajo del dispositivo) se requiere un cambio grande en la capacitancia con la distancia. Esto ha conducido al desarrollo de "peines" electrostticos, como el que se muestra en la fig. 12a.

Fig. 12 Peine electrosttico. Este actuador es muy popular entre los dispositivos de micromquinado superficial. Consisten de muchos dedos interdigitales (fig. 12a). Cuando un voltaje es aplicado una fuerza atractiva se desarrolla entre los dedos (fig. 12b). El incremento en capacitancia es proporcional al nmero de dedos, por lo tanto, para generar una gran fuerza electrosttica se requiere una gran cantidad de dedos. Un problema de esta estructura es que si la distancia lateral entre los dedos no es la misma (o si el dispositivo es empujado), entonces es posible que los dedos se muevan en ngulos rectos a la direccin de movimiento y se junten hasta que el potencial sea cortocircuitado. Motor de balanceo. Este actuador recibe ese nombre por la accin de giro con la cual opera. La fig. 13a,b muestra el diseo de un motor de balanceo de micromquinado superficial. El rotor es un disco circular. Cuando est en operacin, los electrodos debajo del rotor son conmutados uno a otro del estado encendido al estado apagado, originando que el disco sea atrado a cada electrodo en turno (el borde del disco hace contacto con el aislante que cubre cada electrodo). De esta manera gira lentamente alrededor de un crculo. Puede resultar un problema si los materiales aislantes sobre los electrodos se desgastan rpidamente o si se pegan al rotor. Tambin si el rotor y el soporte no son circulares, el rotor puede fracturarse en su primera revolucin.

Fig. 13 46

Un problema de los motores con micromquinado superficial son las pequeas dimensiones verticales, las cuales dificultan la obtencin de grandes cambios en capacitancia con el movimiento del rotor. La tcnica LIGA puede ser usada para resolver este problema, por ejemplo, el motor que se muestra en la fig. 13c,d, tiene un rotor cilndrico que gira alrededor del estator. Actuador Magntico. Las microestructuras son a menudo fabricadas mediante tcnicas de galvanoplastia (depsito de metales mediante electrlisis), usando nquel. Esto es particularmente comn con la tcnica LIGA. El nquel al ser un material (dbilmente) ferromagntico, se le usa como un microactuador magntico. Un ejemplo es el motor lineal que se muestra en la fig. 14. En este diseo el magneto es levitado y movido a lo largo del canal mediante la conmutacin de una corriente en las diversas bobinas a ambos lados del canal.

Fig. 14 Un problema comn con los actuadores magnticos es que las bobinas son bidimensionales (estructuras tridimensionales son muy difcil de fabricar). Adems la seleccin de los materiales magnticos est limitada a aquellos que pueden ser fcilmente micromaquinados, por lo que el material seleccionado no siempre es el ptimo. Esto origina un alto consumo de potencia y gran disipacin de calor. Por otro lado, con componentes microscpicos (mayores a 1 mm), los dispositivos electrostticos son ms poderosos que los dispositivos magnticos para volumes equivalentes (los dispositivos magnticos resultan superiores slo para muy grandes dimensiones). Actuador Piezoelctrico. El efecto piezoelctrico mencionado anteriormente para ser usado en sensores de fuerza, tambin puede ser aplicado de manera "inversa". Si un potencial es aplicado a un material piezoelctrico, se genera una fuerza. Ejemplos de este principio de operacin se muestran en la fig. 15. En la fig. 15a, una pelcula de material piezoelctrico es depositado sobre un trampoln. Al aplicar un voltaje, la tensin generada genera el doblamiento de la estructura mecnica (ver fig. 15b). El mismo principio puede ser aplicado a una delgada membrana de silicio (ver fig. 15c). Al aplicar un voltaje, la membrana se deforma (ver fig. 15d). Esta aplicacin cuando se combina con microvlvulas, permite bombear fluidos a travs de un sistema de microcanales.

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Un problema de los dispositivos piezoelctricos es que las pelculas deben ser suficientemente gruesas para aplicar suficiente voltaje, y no originar el rompimiento de la pelcula.

Fig. 15

Actuador Trmico. Estos actuadores son del tipo "bimetlico" y dependen de la expansin de un lquido o un gas. En la fig. 16a se muestra un trampoln de silicio y una pelcula de otro material de diferente coeficiente de expansin trmico (por ejemplo Al). Cuando ambos materiales son calentados, uno de ellos se expande ms rpido que el otro y el trampoln se dobla (ver fig. 16b). El calentamiento puede ser realizado haciendo circular una corriente elctrica a travs del dispositivo.

Fig. 16 La fig. 16c muestra una cavidad que contiene un fluido y una delgada membrana como una de sus paredes. El paso de una corriente elctrica a travs de un resistor, genera una expansin en el volumen del lquido que deforma la membrana (ver fig. 16d). En la prctica, los actuadores trmicos pueden ser diseados para desarrollar grandes fuerzas, a costa del gran consumo de potencia requerido por los resistores. Por otro lado, el material calentado al enfriarse sita al actuador en su posicin original, y el calor liberado se disipa en rededor de la estructura. Este procedimiento al realizarse en un tiempo finito, puede afectar la rapidez de respuesta del actuador.

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Actuador Hidrulico. A pesar de los problemas asociados con vlvulas y sellados (un problema en muchos sistemas de microfludos), los actuadores hidrulicos son considerablemente poderosos para manejar una gran cantidad de potencia de fuentes externas, a lo largo de tubos de muy angosto dimetro. LIGA es la tcnica usada para fabricar turbinas (como la que se muestra en la fig. 17), las cuales pueden entregar potencia en herramientas de corte.

Fig. 17

5.1.2. Microsensores: Anlisis, Diseo y fabricacin.

Un transductor es un dispositivo que convierte de una cantidad fsica a otra. El cambio en el ndice de refraccin de algn cristal bajo un campo magntico aplicado es un ejemplo (efecto magneto- ptico). La deformacin de un cristal piezoelctrico por la aplicacin de un campo elctrico es otro ejemplo. Los sensores y actuadores son tipos especiales de transductores. En este contexto, un sensor es un dispositivo que convierte una cantidad fsica o qumica a una cantidad elctrica. Similarmente, un actuador es un dispositivo que convierte una cantidad elctrica en una cantidad fsica o qumica. Sensores Trmicos. Hay un nmero de diferentes tipos de sensores trmicos. Dos de los ms comunes son el termoacoplador y el termoresistor. Termoacoplador. Cuando dos metales distintos (como el cobre y el hierro) son puestos en contacto en un circuito y las uniones son calentadas a diferentes temperaturas, un pequeo voltaje es generado y una corriente elctrica fluye entre ellos. Un termoacoplador se muestra en la fig. 2. Consiste de una unin sensora a una temperatura Ta, y una unin de referencia a una temperatura Tb. El voltaje generado por el dispositivo es medido con un voltmetro de alta resistencia.

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Fig. 2 El voltaje a circuito abierto (medido con un voltmetro ideal de resistencia de entrada infinita) est relacionado con la diferencia de temperatura (Ta-Tb), y con la diferencia en los coeficientes Seebeck de los dos materiales (Pa-Pb): V = ( Pa - Pb )( Ta - Tb ) Eqn. (1) V ser tpicamente del orden de mV, o decenas de mV para termoacopladores de metal con diferencias de temperatura del orden de 200 deg C. Los materiales semiconductores a menudo presentan un mejor efecto termoelctrico que los metales. Esto permite integrar muchos termoacopladores semiconductores en serie para construir una termopila, la cual presenta un voltaje de salida mayor que el debido a un slo termoacoplador. Sin embargo, la alta conductividad trmica del silicio dificulta el mantener un gradiente de temperatura grande (Ta-Tb). Por consiguiente, una aplicacin del micromquinado de silicio es el aislar trmicamente el elemento sensor del substrato de silicio. Esto es posible si el dispositivo se construye sobre micropuentes o trampolines maquinados en silicio. Termoresistor. La resistividad trmica de los metales vara con la temperatura. Arriba de -200 deg C la resistividad vara casi linealmente con la temperatura. En la regin lineal, la variacin de la resistividad r con la temperatura T puede ser descrita adecuadamente por una funcin cuadrtica: r=R(1+aT+bT2) Eqn. (2) Donde R es la resistividad del material a una temperatura de referencia (0 deg C), con a y b constantes del material usado.

Sensores trmicos de flujo. Existe un nmero de opciones para monitorear razones de flujo en gases usando sensores trmicos. Se puede medir la temperatura de un fluido

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conforme pase por el sensor, y como aquel pasa sobre un resistor "caliente" la diferencia en temperatura ser proporcional a la razn msica del flujo. Otra posibilidad es mantener el sensor a una temperatura constante y medir la cantidad de potencia requerida para mantener esa temperatura. De nueva cuenta, la diferencia de temperatura ser proporcional a la razn msica del flujo sobre el sensor. Sensores Radiactivos. Hay una variedad de sensores radiactivos para diferentes tipos de fuentes radiantes, que incluye radiacin nuclear as como luz visible, infrarroja y ultravioleta. Slo algunos de los ms comunes sern considerados en este documento: 1) el fotodiodo y el fototransistor y 2) el dispositivo de acoplamiento de carga (CCD) y los sensores piroelctricos. Fotodiodo. El ms simple fotodiodo es una unin p-n polarizada inversamente. Cuando la luz no incide sobre el dispositivo slo una pequea cantidad de corriente fluye (corriente de oscuridad). Cuando la luz incide, se generan portadores y fluye una mayor corriente elctrica. Un fotodiodo tpico trabaja en la regin del infrarrojo cercano. Son dispositivos de alta impedancia y operan a bajas corrientes (corriente de oscuridad de 10 uA y hasta 100 uA con iluminacin). Estos dispositivos presentan una respuesta lineal que se incrementa con la iluminacin, y generalmente presentan una muy rpida respuesta en el tiempo. Fototransistor. Este dispositivo presenta mayor corriente que un fotodiodo, para niveles comparables de iluminacin. Sin embargo, no operan tan rpido como un fotodiodo (aproximadamente 10 kHz es el lmite superior), y presentan altas corrientes de oscuridad. El fototransistor es bsicamente un transistor con la corriente de base generada por la iluminacin de la unin base-colector (ver fig. 3). La operacin normal del transistor amplifica la pequea corriente de base.

Fig. 3

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Sensores piroelctricos. Esos dispositivos operan sobre el efecto piro elctrico en cristales polarizados (como en Son). Estos cristales tienen un nivel de polarizacin interconstruido que cambia con la cantidad de energa trmica incidente. Son dispositivos de alta impedancia que son manejados por transistores de efecto de campo. Pueden ser hechos para no responder a temperatura ambiente, y slo responder ante rpidas fluctuaciones. Sin embargo, un grave problema de estos cristales es que exhiben tambin efecto piezoelctrico, de manera que los sensores piroelctricos requieren ser diseados para evitar tensin en el cristal. Una aplicacin comn de estos dispositivos es en la deteccin de movimiento (alarmas contra intrusos). En estos sistemas, una lente corta el campo "visible" del sensor en varias secciones. Conforme alguien se mueve y cruza el campo visible, la radiacin trmica del cuerpo incide sobre el sensor, lo que resulta en pulsos discretos conforme la persona se mueve de una parte del campo visible a la siguiente. Es posible construir detectores de movimiento a bajo costo, inclusive stos pueden ser entonados para responder a una particular razn de movimiento. ptica integrada. No se puede pasar por alto el tema de la ptica integrada cuando se habla de los sensores radiativos. El uso de la ptica integrada permite el anlisis de datos adquiridos pticamente (usualmente de sensores de fibra ptica). En estos dispositivos, las fibras pticas son alineadas sobre la superficie del chip a travs de canales maquinados en el substrato. Los componentes pasivos incluyen:

dobladores, acopladores, espejos, multiplexores divisores de longitud de onda y polarizadores.

Mientras que los componentes activos incluyen:

diodos lser, fotodiodos, e interruptores pticos.

Sensores Magnticos. Existen diversas formas de sensar campos magnticos, por ejemplo los sensores pticos pueden estar basados en cristales que exhiben efecto magneto-ptico, o en fibra ptica adecuadamente impurificada. Otra forma de 52

sensado es mediante embobinados. Estas estructuras al ser bidimensionales, las hace imprcticas para muchas aplicaciones. Sin embargo, el desarrollo que han tenido los superconductores de alta energa aumentan la posibilidad de desarrollar sensores basados en dispositivos superconductores de interferencia cuntica (SQUID's), los cuales tienen la capacidad de detectar el campo magntico de la tierra o el del cerebro. Existen, por supuesto, otras variedades de otros diferentes dispositivos. Una gran cantidad de mediciones pueden ser realizadas usando sensores de efecto Hall. Un sensor de efecto Hall se muestra en la fig. 5, y consiste de un material conductor, usualmente semiconductor, y de una corriente elctrica que se hace pasar entre dos electrodos, situados en lados opuestos del dispositivo. Dos contactos sensores son colocados en los lados restantes del dispositivo (opuestos uno a otro y en direccin perpendicular al flujo de corriente).

Fig. 5 Sensores Qumicos. Hay una gran variedad de diferentes sensores qumicos, especialmente si uno incluye los biosensores como una sub-clase de sensores qumicos. Una importante cantidad de sensores qumicos son basados en transistores de efecto de campo de estructura MOS. Por esta razn, el transistor de efecto de campo sensible a iones (ISFET) es discutido en este documento. El trmino "biosensor" se refiere a cualquier sensor que usa un componente biolgico activo (o algn derivado biolgico) en el proceso de transduccin. Este componente puede ser una clula tomada de algn organismo vivo, y montado sobre un electrodo. De manera alternativa, se pueden usar anticuerpos, los que se unirn a algn material de inters y lo detendrn en una posicin adecuada de sensado. Otra opcin es usar una enzima que cataliza una reaccin, la que puede ser detectada por mtodos adecuados. A partir del inters en el monitoreo de niveles de glucosa en la sangre, los sensores de glucosa sangunea han recibido mucha atencin. Uno de estos sensores est basado en la aplicacin de una enzima que oxida la glucosa. Cabe sealar que existe una gran cantidad de investigacin orientada hacia estos sensores. Sin embargo, an existe una cantidad importante de problemas por resolver. Un gran problema se refiere al funcionamiento del sensor, el cual se degrada con el tiempo y en ocasiones de manera impredecible. Por lo que estos sensores son calibrados con regularidad, o slo antes de su uso. Por 53

supuesto que un sensor de glucosa sangunea que proporciona lecturas en un periodo de 1 00 das, no puede ser usado en un pncreas artificial. Por lo tanto, mientras hay muchas aplicaciones potenciales para los sensores qumicos, su uso es a menudo complicado por los requerimientos de calibracin. ISFET. Este dispositivo sensa la concentracin de un Ion particular en una solucin. Estos dispositivos son basados en un MOSFET de enriquecimiento. Posee un electrodo metlico, separado de la oblea de silicio por una delgada pelcula de xido. El substrato semiconductor est contaminado con impurezas tipo p, de modo que la corriente elctrica es debida a portadores de carga positiva. En los extremos de la compuerta se tienen pequeas reas contaminadas con impurezas donadoras, para que su corriente sea debida a electrones; estas regiones constituyen la regin de fuente y drenaje del transistor. El silicio tipo p y tipo n forman diodos de unin y la corriente fluir de la regin p a la n, pero no en direccin opuesta. Para que el substrato no interfiera con la operacin del transistor (compuerta, drenaje y fuente), se conecta al potencial ms negativo del circuito. Al estar en operacin, un potencial positivo se aplica a la compuerta. Obteniendo una repulsin de huecos de la regin cercana a la superficie y una atraccin de electrones, los cuales forman un pequeo canal entre fuente y drenaje. La cantidad de corriente depende de la longitud del canal y del potencial que se aplica a la compuerta. En el ISFET, la compuerta de metal es reemplazada por una membrana selectiva a iones (ver fig. 7), y su operacin ocurre al introducir el dispositivo en una solucin qumica. Los iones de esta solucin interactan con los iones de la membrana.

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Biosensor basado en enzimas. Las enzimas son altamente especficas en las reacciones que catalizan. Si una enzima puede ser inmovilizada sobre un substrato sensor y la reaccin producida es detectada, entonces se tiene la base para construir un biosensor altamente selectivo. Los biosensores basados en enzimas pueden sensar el nivel de glucosa. Este tipo de aplicacin ha sido muy investigada desde que la glucosa es importante en el estudio de la diabetes y en diversos procesos de fermentacin. La operacin de estos sensores se muestra en la fig. 8. La enzima es inmovilizada sobre un electrodo de platino y cubierta con una delgada membrana de poliuretano como proteccin. Esta proteccin tambin reduce la dependencia del sensor sobre los niveles de oxgeno en la sangre. Cuando se oxida la glucosa, sta y su forma oxidante, penetran al sensor como cido glucnico. Resultando en la conversin de la enzima a su forma reducida (la enzima no permanece en esta forma por mucho tiempo). El oxigeno que penetra a travs de la membrana reacciona con la enzima, resultando un xido "enzimtico" y dos iones de Hidrgeno y dos de Oxgeno. Al polarizar el electrodo con un potencial adecuado se reduce uno de los iones de oxgeno, y el producto que resulta es oxgeno y agua. La corriente que se mide es proporcional a la concentracin de glucosa en el medio externo. Existen, por supuesto, otras opciones para monitorear esta reaccin. Cabe sealar que debido a que las molculas presentan un movimiento a travs del material que compone al sensor, estos biosensores responden muy lentamente a los cambios del medio externo. Microelectrodos. Los microelectrodos de alambre muy fino o las micropipetas han sido usados por mucho tiempo para el estudio del sistema nervioso sobre una base celular. Los microelectrodos de alambre tuvieron como principal objetivo las aplicaciones en las tcnicas relacionadas con la microingeniera. La amplitud de la seal generada (del orden de 100 uV) y la alta impedancia (1-10 MOhm a 1.0 kHz) existente entre el metal y el tejido presentan la ventaja de poder colocar el circuito amplificador tan cerca como sea posible del sitio de inters. Adems, las caractersticas de los microdispositivos pueden ser ms reproducibles que los microelectrodos metlicos manuales, y su pequeo tamao permite la exacta insercin de muchos sitios de inters dentro de un pequeo volumen de tejido para estudiar redes de neuronas, o para aplicaciones de neuroprtesis.

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Los microelectrodos operan mediante la deteccin del potencial elctrico en el tejido cercano a una fibra nerviosa activa, esto es debido a la accin de la corriente que fluye a travs de la membrana de la fibra nerviosa. Hay tres tipos de microelectrodos maquinados (. El arreglo de microeletrodos que se muestra, es usado para formar la base celular. Los microelectrodos que se muestran en la fig. 9b tienen sitios de lectura a lo largo de un "tallo" delgado, el cual es insertado en el tejido bajo investigacin. Mientras que los electrodos de regeneracin son colocados entre los extremos de varios "tallos" perifricos (las fibras nerviosas crecen se regeneran por medio del dispositivo).

Sensores Mecnicos. Dos clases de sensores mecnicos sern discutidos en este documento. El primero de ellos utiliza un mecanismo fsico para sensar directamente el parmetro de inters (p.e. distancia, tensin), y la segunda clase usa microestructuras que permiten detectar parmetros que no pueden ser medidos directamente con los sensores de la primera clase (p.e. aceleracin). Piezorresistor. El cambio en la resistencia de un material debido a la aplicacin de un esfuerzo es llamado efecto piezorresistivo. Los piezorresistores son fciles de fabricar en silicio. Para lograrlo, slo se introducen impurezas (tipo n o tipo p) en un pequeo volumen del silicio. Sensor piezoelctrico. Cuando una fuerza se aplica a un material piezoelctrico, se induce una carga sobre la superficie que es proporcional a esa fuerza aplicada. La fuerza se puede estimar mediante la medicin del potencial elctrico que aparece en el cristal. Los cristales piezoelctricos usados para la fabricacin de microdispositivos incluyen ZnO y PbZrTiO3, los que pueden ser depositados sobre microestructuras y construir adecuados patrones. Sensor capacitivo. Dos placas conductoras paralelas separadas por un dielctrico, constituyen un capacitor cuya capacitancia est dada por la ec.(3); A es el rea de las placas, d la separacin de placas y e es una constante que depende del material existente entre las placas (esto asume que la circunferencia de las placas es

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mucho mayor que la separacin entre ellas, de manera que el efecto de borde se puede ignorar). C = eA / d Eqn. (3) Para aire e es aproximadamente 8.9 pF/m. Se puede ver que la capacitancia medida es inversamente proporcional a la distancia entre las placas. Esta caracterstica, permite medir pequeos desplazamientos (de varios um a decenas de um) con alta exactitud. Por otro lado, la instrumentacin requerida para medir cambios en la capacitancia es medianamente compleja. Sensores pticos. El silicio es un material refractivo, como son algunos otros materiales que se usan en la fabricacin de dispositivos semiconductores (p.e. Aluminio). Esta caracterstica ptica puede ser usada para sensar desplazamientos o deformaciones en micropuentes, membranas, etc. En esta tcnica, el haz de un lser se hace incidir sobre la superficie para monitorear su desplazamiento o deformacin mediante el anlisis del patrn de interferencia que resulta. Esta tcnica es usada en microscopa atmica para monitorear la flexin de un haz sobre una punta sensora. Sensores resonantes. Estos son trampolines o micropuentes que se ponen a oscilar a su frecuencia de resonancia. Cambios en esta frecuencia pueden ser medidos mediante el uso de piezorresistores, o usando tcnicas pticas. La fig. 10 muestra un micropuente, entonado en su resonancia, sobre un delgado diafragma. La resonancia del micropuente est relacionada con la fuerza aplicada, con su longitud, su grosor, su masa y el mdulo de elasticidad del material a partir del cual fue fabricado. Si la membrana se deforma (ver fig. 10b) hay una presin ms grande en un lado que en el otro, y entonces la fuerza aplicada al micropuente cambia y la frecuencia de resonancia tambin cambia.

Fig. 10 Alternativamente, un dispositivo resonante puede ser usado como biosensor. Este se cubre con un material que "atrape" la sustancia de inters. Esto incrementar la masa y por lo tanto se alterar la frecuencia de resonancia.

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Acelermetro. Un sensor de aceleracin, o acelermetro, consiste de una masa suspendida de un delgado puente (ver fig. 11). Cuando el dispositivo es acelerado, la fuerza que se experimenta dobla el delgado micropuente. Con piezorresistores situados cerca del borde del micropuente se puede detectar la aceleracin. Otra opcin es sensar capacitivamente el desplazamiento de la masa.

Fig. 11 Sensor de presin. Los sensores de presin son basados en delgadas membranas. Sobre uno de sus lados hay una cavidad (para medir presin absoluta), mientras que el otro lado est expuesto a la presin a ser medida. La deformacin de la membrana se mide mediante piezorresistores, o empleando tcnicas capacitabas.

5.1.3. Nano-maquinas.
Nanomaquinas: La nanotecnologa intenta minimizar la fabricacin con un potencial ahorro de costes, materias primas, energa, etc. De aqu que aparezca una nueva generacin de mquinas segn sus tomos. Algunas de esta nueva generacin de mquinas tendrn un gran impacto potencial en relacin con la salud, prevencin de enfermedades, etc.

Se trata de un mero campo futurista de la investigacin sujeta a la construccin de un "Ensamblador" (Assembler), esto es, una mquina de construccin que manipula y construye con los tomos o las molculas individuales. Uno de los primeros retos de la investigacin a largo plazo de la nanotecnologa es la 58

reproduccin de un ensamblador en si mismo reprogramable. ste sera un dispositivo que puede hacer una copia completa de s mismo a partir de las materias primas y energa dada. Una arquitectura compleja, pero no imposible de alcanzar para la nanociencia desde una perspectiva terica (el MIT seala una va: la Litografa Nano-impresin -Nanoimprint Lithography-). Tras conseguir que una cantidad suficiente de ensambladores estuvieran disponibles, las primeras ao mquinas o micromquinas se reprogramaran para producir algo ms til. En la literatura de la ciencia ficcin (Michael Crichton y su libro: Presa), tales ensambladores se han llamado "recopiladores de materia". La naturaleza es abundante en este tipo de ensambladores: las bacterias, que se pueden reprogramar para realizar algunos tipos de tareas de ingeniera gentica. Ciertos progresos se han hecho en esta rea, donde los investigadores han insertado los genes para una protena particular en una bacteria. Uno de los primeros ejemplos de esto es la hormona de sistema- inmune interfern. Las ao mquinas constituiran, segn expertos, una segunda revolucin industrial para la humanidad y la concepcin de una vida muy distinta y en un entorno (ciudad futura) muy diferente. Las implicaciones sociales, empresariales y polticas tendran un largo alcance. Todo esto sin mencionar otros efectos de la nanotec relacionados con cuestiones militares o de defensa en general. Lo "nano" abrira la puerta a potenciales riesgos o peligros de una entidad desconocida. En todo caso interesa subrayar su significado para la nanociencia como un paso de gigantes en sus mltiples aplicaciones en beneficio de la humanidad. Sus aplicaciones: Biologa (estudio de clulas, virus, bacterias) Ciencia de los materiales(metales, dielctricos, materiales compuestos, polmeros) Inspeccin de discos de memoria Micro- y nanoestructuras

semiconductores,

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5.2. Micro-Electro-Mechanical Systems (MEMS). 5.2.1. Modelacin y Simulacin.

Los Sistemas microelectromecnicos (SMEM), mejor conocidos como Microelectromechanical Systems o MEMS se refieren a la tecnologa electromecnica micromtrica y sus productos; a escalas relativamente ms pequeas se mezcla con los Sistemas nanoelectromecnicos (SNEM), mejor conocidos por su denominacin en ingls "Nanoelectromechanical Systems" o (NEMS) y con la nanotecnologa. En se conoce a los SMEM ms comnmente como tecnologa de microsistemas (MST, por sus siglas en ingls). Tambin se le conoce en diversas partes del mundo como micromquinas. Esto no debe confundirse con la visin hipottica de la nanotecnologa molecular o la electrnica molecular. Por lo general, los SMEM tienen comnmente dimensiones que van desde el micrmetro hasta el milmetro. A estas escalas, el comportamiento fsico intuitivo e inherente del hombre no necesariamente es el correcto, debido al incremento en la razn entre el rea de superficie y el volumen de los SMEM; algunos efectos de superficie como los electrostticos y trmicos dominan los efectos volumtricos tales como la inercia o la masa trmica. Los SMEM son fabricados utilizando modificaciones a la tecnologa de silicio utilizada para fabricar dispositivos microelectrnicos (chips), moldeando y plating, wet etching (Hidrxido de potasio, TMAH) y dry etching (RIE y DRIE), maquinado elctrico de descarga (EDM), y otras tecnologas capaces de manufacturar dispositivos muy pequeos. Existen compaas de diversos tamaos con importantes programas de SMEM. Las compaas ms grandes se especializan en la manufactura de grandes volmenes de componentes baratos o soluciones de paquete para mercados finales tales como el automotriz, biomdico y el de la electrnica. Las compaas pequeas exitosas proveen soluciones y absorben los gastos de fabricacin de los clientes con altos niveles de ventas. Tanto las compaas pequeas como las grandes realizan I&D para explorar la tecnologa de SMEM. La complejidad y el desempeo de avanzados sensores basados en tecnologa de SMEM son descritos mediante distintas generaciones de sensores SMEM. Algunas de las aplicaciones ms comunes son:

Impresoras de inyeccin de tinta, las cuales usan un piezoelctrico o burbuja de eyeccin para depositar la tinta en el papel. Acelermetros utilizados en automviles modernos para activacin de la bolsa de aire al sufrir una colisin. Giroscopio SMEM, es usado tambin en autos modernos y otras aplicaciones para detectar giros;. en un control de estabilidad dinmico.

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Sensores de presin, sensores de presin para llantas en automviles y sensores DISPOSABLE de la presin sangunea. Pantallas en chip. el DMD chip que en un proyectos basado en tecnologa DLP tiene en su superficie cientos de miles de microespejos. Tecnologa ptica de conmutacin, utilizada para comunicacin de datos, la cual es parte de la tecnologa emergente Microscopia de fuerza atmica o AFM: Los sensores de fuerza (micropalancas) usados en AFM son en s sistemas microelectromecnicos producidos con tcnicas de microfabricacin. Con estos pueden obtenerse medidas de fuerzas en el rango de pN (piconewton) a nN (nanonewton), as como levantar topografas de superficies a escala atmica.

El anlisis por elemento finito es una parte importante en el diseo de los MEMS.

5.2.2. Sntesis.
Los Sistemas Microelectromecnicos (MEMS), son estructuras mecnicas con dimensiones microscpicas (de varias decenas de micras) cuya principal caracterstica es que pueden ser construidos con el mismo proceso usado para la fabricacin de circuitos integrados. Por lo cual es posible integrar en un solo componente, dispositivos mecnicos con la electrnica necesaria para su funcionamiento. Esto ha originado el desarrollo de nuevos sensores y dispositivos que estn cambiando el estilo de vida, en campos tan diversos como son, sistemas de comunicaciones, fuentes alternas de energa, aplicaciones biomdicas, automotriz etc. Actualmente los productos MEMS ms usados son las cabezas de las impresoras de chorro de tinta y los acelermetros, estos ltimos son usados en los automviles para la activacin de las bolsas de aire. En el presente trabajo se pretende dar un panorama general de los MEMS as como las principales aplicaciones que se tiene en el rea de comunicaciones, biologa, automotriz y energa.

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5.2.3. Microfabricacin y Aplicaciones Comerciales.

Los procesos de fabricacin que se usan en MEMS son: Micromaquinado superficial, en bulto y LIGA (acrnimo del alemn Litografa electro depsito y modelado por rayos X). En la figura se muestra el proceso de fabricacin superficial. (a) Por bulto. (b)

La figura corresponde a una micropropela hecha por LIGA. (c)

El micromaquinado superficial, es similar al que se usa para fabricar circuitos integrados. Para ello usa un substrato de silicio y se empiezan a crecer las estructuras usando el proceso fotolitogrfico, las estructura son verticales. En el proceso de bulto usa qumicos para ir desgatando el substrato, de tal manera que se pueden generar secciones horizontales. En los dos procesos anteriores el substrato es un material semiconductor. En el proceso de LIGA se crecen las estructuras y se les da un acabado metlico. Se pueden generar piezas desde unas cuantas micras hasta varios centmetros. Al final, manualmente se ensamblan las piezas que conforman al componente. A nivel de negocios, en la industria de los MEMS, existen 7 tipos de esquemas, los cuales se agrupan en 3 sectores (Fabricantes de dispositivos, Diseadores y fabricantes de sistemas).

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En la figura se muestra un diagrama que describe la forma en la cual estn relacionados estos esquemas de negocios.

Entre empresas, ya que en general cuando a una empresa grande le hace falta un proceso o producto, compra a la empresa ms pequea que tiene lo que ella necesita. Por lo que es muy difcil que una compaa pequea pueda subsistir mucho tiempo. Las clasificaciones de negocios en este ramo son: Fabricantes de componentes Contrato con fabricantes: Ellos desarrollan el proceso personalizado y la manufactura del dispositivo, con un alto valor agregado. Esto generalmente se hace para algn nicho del mercado. Foundries. Dan facilidades para la fabricacin de dispositivos con un proceso estandarizado. Cualquier diseo debe ajustarse a su proceso. Off-the-shelf (Vendedores de productos). Son fabricantes a gran escala de productos y solo venden lo que ellos fabrican. Compaas de diseo Ingeniera y diseo. Son empresas que pueden proponer el diseo de varios MEMS y desarrollo del proceso y no cuentan con la infraestructura para la fabricacin. Fabless. Ellos proponen algn tipo de MEMS y la fabricacin se realiza con algn socio o Foundri. Fabricantes de sistemas Fabricacin integrada. Ellos poseen su propio esquema de manufactura y recursos para sus propios negocios. 63

Fabricacin externa de MEMS. Ellos subcontratan la manufactura, pero tienen una gran experiencia en investigacin y desarrollo (R&D) en MEMS.

5.2.4. Anlisis y Optimizacin.

Con el desarrollo de los circuitos integrados, se redujo el tamao de los componentes a dimensiones microscpicas, de tal forma que una de las primeras computadoras ocupaba un edificio de varios pisos y actualmente una con mejores caractersticas cabe en la palma de la mano. Siguiendo la tendencia de miniaturizacin, se estn desarrollando mquinas de tamao macroscpico a su contraparte microscpica, usando la tecnologa empleada en la fabricacin de circuitos integrados. A estos dispositivos se le llama MEMS (del ingls Micro Electro Mechanical System) o Sistema Microelectromecnico. En la actualidad, en el rea de potencia, se han desarrollado micromotores, microturbinas, microgeneradores. En el rea de biologa, se han desarrollado microsensores para realizar el anlisis en la sangre, el agua etc., microdosificadores para la aplicacin de medicamentos en pequeas cantidades de medicamento cada que se requiera, de tal manera que se asimile mejor el medicamento, que aplicando dosis grandes en un tiempo corto. En el sector automotriz fue donde se empezaron a usar en forma comercial, y el producto ms importante son los microacelermetros. Este dispositivo es el elemento central en el sistema de disparo de las bolsas de aire, ya que proporcionan una seal elctrica proporcional a la aceleracin que experimenta el vehiculo. En el caso de una colisin hay una desaceleracin brusca. En el 2004 el total de ventas de MEMS, fueron de $33.5 billones de dlares y se estima que para el 2009 el total de ventas ser de $57 billones de dlares, con una taza de crecimiento anual de 16% (figura 2). Actualmente el sector que demanda mas productos es el de perifricos, con un 68%, le sigue el sector automotriz con un 11%. Las estimaciones para el 2009 son que en el sector automotriz, este porcentaje se reduzca, pero va a tener un incremento muy granda el de la electrnica de consumo.

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Grfica del volumen de ventas de MEMS para el 2004 y proyecciones para el 2009.

En los productos MEMS, un tercio de su valor corresponde al empaque, lo cual hace que el dispositivo sea ms caro. Adems de que para cada aplicacin se requiere un empaque diferente, lo que no ha permitido estandarizar esta parte del componente.

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5.3. Nano-Electro-Mechanical Systems (NEMS).

5.3.1. Aplicaciones. Nanoelectromechanical systems est evolucionando, con nuevos estudios cientficos y tcnicos emergentes aplicaciones. Dispositivos mecnicos estn disminuyendo en espesor y anchura para reducir la masa, aumentar la frecuencia resonante, y la disminucin de la fuerza de las constantes de estos sistemas. Los avances en el campo incluyen la mejora de los procesos de fabricacin y nuevos mtodos para la deteccin de movimiento y actuacin en la nanoescala. Litogrfica enfoques son capaces de crear objetos independientes en el silicio y otros materiales, con un espesor de laterales y dimensiones a unos 20 nanmetros. Procesos similares se pueden hacer los canales o poros de dimensiones comparables, acercando a la escala molecular. Esto permite el acceso a un nuevo rgimen experimental, y se sugieren nuevas aplicaciones en la deteccin y las interacciones moleculares. En ltima instancia, sin lugar a dudas NEMS ser empleados en una amplia Gama de aplicaciones. Incluso en esta etapa temprana de desarrollo que Parece claro que una de las principales zonas ser procesado de la seal En la de VHF, UHF y microondas bandas. NEMS amplia sus aplicaciones para la Metrologa y partes fundamentales de la ciencia: es decir, para carga mecnica Deteccin, y para el transporte trmico estudios en la nanoescala. Las aplicaciones NEMS nos hacen una promesa de enormes avances tecnolgicos. Energas alternativas, energa del hidrgeno, pilas (clulas) de combustible, dispositivos de ahorro energtico. Administracin de medicamentos, especialmente para combatir el cncer y otras enfermedades. Computacin cuntica, semiconductores, nuevos chips. Seguridad. Microsensores de altas prestaciones. Industria militar. Aplicaciones industriales muy diversas: tejidos, deportes, materiales, automviles, cosmticos, pinturas, construccin, envasados alimentos, pantallas planas... Contaminacin medioambiental. Prestaciones aeroespaciales: nuevos materiales, etc. Fabricacin molecular.

La militarizacin de la nanotecnologa es una aplicacin potencial. Mientras los nanomateriales avanzados obviamente tienen aplicaciones para la mejora de armas existentes y el hardware militar a travs de nuevas propiedades (tales como la relacin fuerza-peso o modificar la reflexin de la radiacin EM para aplicaciones sigilosas), y la electrnica molecular podra ser usada para 66

construir sistemas informticos muy tiles para misiles, no hay ninguna manera obvia de que alguna de las formas que se tienen en la actualidad o en un futuro prximo puedan ser militarizadas ms all de lo que lo hacen otras tecnologas como la ingeniera gentica. Mientras conceptualmente podramos disear que atacasen sistemas biolgicos o los componentes de un vehculo (es decir, un nanomquina que consumiera la goma de los neumticos para dejar incapaz a un vehculo rpidamente), tales diseos estn un poco lejos del concepto. En trminos de eficacia, podran ser comparados con conceptos de arma tales como los pertenecientes a la ingeniera gentica, como virus o bacterias, que son similares en concepto y funcin prctica y generalmente armas tcticamente poco atractivas, aunque las aplicaciones para el terrorismo son claras. La nanotecnologa puede ser usada para crear dispositivos no detectables micrfonos o cmaras de tamao de una molcula, y son posibilidades que entran en el terreno de lo factible. El impacto social de tales dispositivos dependera de muchos factores, incluyendo quin ha tenido acceso a l, cmo de bien funcionan y cmo son usados. E.U.A. a aportado gran parte de estos avances al igual que los chinos y franceces. Como dato la union europea produce 29.64% de nanotecologia mundial otro 29 Estados Unidos y el resto pequenos paises.

5.2.2. Pases trabajando en este campo y sus inversiones econmicas.

Japn es el pas que ms apuesta: invierte tres veces ms que los Estados Unidos en nanotecnologa. Algunos pases en vas de desarrollo ya destinan importantes recursos a la investigacin en nanotecnologa. La nanomedicina es una de las reas que ms puede contribuir al avance sostenible del Tercer Mundo, proporcionando nuevos mtodos de diagnstico y cribaje de enfermedades, mejores sistemas para la administracin de frmacos y herramientas para la monitorizacin de algunos parmetros biolgicos. Actualmente, alrededor de 40 laboratorios en todo el mundo canalizan grandes cantidades de dinero para la investigacin en nanotecnologa. Unas 300 empresas tienen el trmino nano en su nombre, aunque todava hay muy pocos productos en el mercado. Algunos gigantes del mundo informtico como IBM, Hewlett-Packard (HP), NEC e Intel estn invirtiendo millones de dlares al ao en el tema. Los gobiernos del llamado Primer Mundo tambin se han tomado el tema muy en serio, con el

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claro liderazgo del gobierno estadounidense, que para este ao ha destinado 570 millones de dlares a su National Nanotechnology Initiative. En Espaa, los cientficos hablan de nanopresupuestos. Pero el inters crece, ya que ha habido algunos congresos sobre el tema: en Sevilla, en la Fundacin San Telmo, sobre oportunidades de inversin, y en Madrid, con una reunin entre responsables de centros de nanotecnologa de Francia, Alemania y Reino Unido en la Universidad Autnoma de Madrid. Los Estados Unidos, Japn, Corea del Sur y Alemania dominan hoy la nanotecnologa, pero Taiwan y China retarn el liderazgo de estos pases en los prximos siete aos, segn un informe de Lux Research titulado "Ranking the Nations: Nanotech's Shifting Global Leaders" (Ranking de naciones: lderes globales del cambio de la nanotecnologa) El informe hace la siguiente catalogacin de pases en materia de su potencial y desarrollo de la nanotecnologa: Hay cuatro pases que se clasifican como dominantes en la actualidad tanto en actividad y fuerza del desarrollo tecnolgico en nanotecnologa: Estados Unidos, Japn, Corea del Sur y Alemania. Hay otros tres pases con pequea poblacin clasificados como "Niche Players." con una elevada fuerza en desarrollo en tecnologa necesitada de convertirse en empleos y productos. Son Taiwan, Israel, y Singapure. Dos pases con alta actividad en nanotecnologa pero bajo nivel en la fuerza del desarrollo tecnolgico en trminos relativos: El Reino Unido y Francia. Por ltimo estn las naciones que juegan en una liga inferior en la actualidad: China, Canad, Australia, Russia, e India. Segn un informe publicado por Lux Research, la total inversin en el sector de Nanotecnologa en todo el mundo superar los $8.6 billones de dlares en 2004. De estas inversiones, el sector pblico habr aportado $4.6 billones de dlares. Estos $4.6 billones de fondos pblicos destinados a la nanotecnologa se reparten por regiones en el mundo de la siguiente forma:

Estados Unidos - $1.6 billones (35%) Asia - $1.6 billones (35%) Europa - $1.3 billones (28%) El resto del mundo - $133 millones (2%)

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Inversion en Nanotecnologa
E.U. 1.6 1.4 1.2 Presupuesto 1 en billones de 0.8 Dolares 0.6 0.4 0.2 0 1 Paises E.U. Asia. Europa. Resto del mundo. Resto del mundo. Asia. Europa.

Por otra parte, el sector privado gastar unos $3.8 billones de dlares en investigacin y desarrollo de nanotecnologa durante 2004. Dicho gasto se reparte por regiones as:

Empresas norteamericanas - $1.7 billones (46%) Empresas asiticas - $1.4 billones (36%) Empresas europeas - $650 millones (17%) Empresas de otras regiones - $40 millones (menos del 1%)

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Glosario:
Automatizacin. Aplicacin de sistemas mecnicos, elctricos o electrnicos, dentro de un sistema auto-gobernado, a tareas normalmente realizadas por un ser humano o que no pueden ser realizadas por l. Ejecucin automtica de tareas industriales, administrativas o cientficas haciendo ms gil y efectivo el trabajo y ayudando al ser humano. Biomecnica. Ciencia y tecnologa de los movimientos que pueden ejecutar animales simples y complejos para armonizar con sus restricciones anatmicas. El diseo adaptativo de un organismo que se mueve autnomamente, permite la ejecucin de ciertas secuencias esqueletomusculares y prohbe ciertos movimientos "imposibles". Los movimientos tienen una fuerte relacin con salidas cerebrales, sobre todo en el caso de manos que escriben signos y dibujos, que ya escapan a los lmites de la biomecnica propiamente dicha. Cualquier restriccin corporal est restringida por las posibilidades biomecnicas Brazo (robot). Una de las partes del manipulador. Soportado en la base de ste, sostiene y maneja la mueca (donde va instalado el sistema de toma de objetos). Cad. Siglas inglesas de "computer-aided design"", "diseo asistido por computadora". Es un software usado por arquitectos, ingenieros, dibujantes y artistas para crear dibujos o ilustraciones tcnicas de gran precisin. El software cad puede ser usado para crear dibujos bidimensionales (2-d) o modelos tridimensionales (3-d). Cad/cam. Siglas inglesas de computer-aided design/computer-aided manufacturing , o sea diseo asistido por computadora y fabricacin asistida por computadora. Es un software usado para disear productos tales como tableros de circuitos electrnicos en computadoras. Compilador. Programa que pasa un programa escrito en un lenguaje de alto nivel (parecido al humano) al lenguaje de la mquina, de modo que sta lo entienda perfectamente. Programa que traduce lenguajes de alto nivel a lenguaje mquina. Control en lazo abierto. Control en el cual la salida no afecta la accin de control. Es decir, no se mide ni se realimenta la salida para compararla con la entrada. Ejemplo: control de trnsito, lavadora (el remojo, lavado y enjuague operan con base en el tiempo). La precisin del control depende de la calibracin y no funciona correctamente en presencia de perturbaciones. Demtica. Conjunto de servicios de la vivienda garantizado por sistemas que realizan varias funciones, los cuales pueden estar conectados entre s y a redes interiores y exteriores de comunicacin. Eje (robot). Cada una de las lneas segn las cuales se puede mover el robot o una parte de l (algn elemento de su estructura). Pueden ser ejes o lneas de desplazamiento longitudinal sobre s mismo (articulacin prismtica) o ejes de giro (rotacin). Cada eje define un grado de libertad del robot E/s. Acrnimo de 'entrada/salida'. Suele aplicarse al flujo de datos. Tambin es conocido por su acrnimo ingls 'i/o' Ensamblador (assembler). Es un programa que convierte un programa escrito en lenguaje de ensamble (assembly language) en un cdigo que el microprocesador puede ejecutar directamente. Lenguaje de programacin que utiliza smbolos y palabras, ms difcil de manejar que los lenguajes de alto nivel, pero ms fcil que el lenguaje mquina. Tambin, programa que traduce el lenguaje ensamblador a lenguaje mquina.

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Grado de libertad (robtica). Cada uno de los movimientos bsicos que definen la movilidad de un determinado robot. Puede indicar un movimiento longitudinal o de rotacin. Hardware (ferretera). Se dice de cualquier componente fsico relacionado con el sector informtico. Antnimo: 'software' (soft = blando) por oposicin a 'hardware' (hard = duro). Componentes materiales del ordenador: pantalla, chips, etc. Conjunto de dispositivos de los que consiste un sistema. Comprende componentes tales como el teclado, el mouse, las unidades de disco y el monitor. Se denomina hardware a la maquinaria fsica del ordenador. Ieee. Acrnimo de institute of electrical and electronics engineers (instituto de ingenieros elctricos y electrnicos). Instituto norteamericano de ingenieros que dicta recomendaciones y normalizaciones con mbito internacional. Se divide en comits. Ingeniero. Persona educada en los principios de matemticas y de ciencias fsicas, quien aplica sus conocimientos para dirigir y controlar los materiales y fuerzas de la naturaleza para uso seguro y econmico y para la conveniencia del hombre. Con el avance de la ciencia y la tecnologa, el ingeniero y el tcnico deben trabajar en equipo, pues el tcnico puede ensear al ingeniero las cosas prcticas, mientras que el ingeniero puede ayudar a poner a pensar al tcnico en trminos de las matemticas. Inteligencia artificial. Dominio de la ciencia informtica que se centra en provocar en la mquina un comportamiento parecido al que proviene de un ser humano. Uno de los objetivos de la inteligencia artificial es hacer que los ordenadores sean ms tiles para todo el mundo. La investigacin de la inteligencia artificial puede resultar tambin muy til a la hora de ayudarnos a comprender nuestros propios procesos mentales. Interfaz. Conexin mecnica o elctrica que permite el intercambio de informacin entre dos dispositivos o sistemas. Habitualmente se refiere al 'software' y 'hardware' necesarios para unir dos elementos de proceso en un sistema o bien para describir los estndares recomendados para realizar dichas interconexiones. Tambin se conoce por su denominacin inglesa: 'interface' Iso. Acrnimo de international standards organization (organizacin internacional de estndares). Organismo, con sede en ginebra, cuya funcin consiste en coordinar los trabajos de normalizacin (estandarizacin) realizados por los diferentes organismos internacionales. Es el responsable, entre otros, de la arquitectura 'osi' de siete capas a travs de su technical committee 97 (tc97). Manipulador: en general, cualquier dispositivo mecnico capaz de reproducir los movimientos humanos para el manejo de objetos. En particular, suele referirse a los elementos mecnicos de un robot que producen su adecuado posicionamiento y operacin Manipulador hidrulico. Es un manipulador cuya energa de movimiento viene proporcionada por un fluido que presiona mbolos. Se consigue una gran potencia en la operacin del robot, aunque se pierde precisin Manipulador neumtico. Es un manipulador cuya energa de movimiento viene proporcionada por un sistema de aire comprimido (conductos que lo contienen, mbolos de empuje, sistema compresor, etc.). Mquina. Artificio o conjunto de aparatos combinados para recibir cierta forma de energa, transformarla y restituirla en otra ms adecuada o para producir un efecto determinado Mecatrnica. El termino "mecatrnica" fue acuado en japn a principios de los 80s y comenz a ser usado en europa y usa un poco despus. "el espritu de la mecatrnica rechaza dividir a la ingeniera en disciplinas separadas". Pero una definicin aproximada sera la utilizada por la comunidad europea: "mecatrnica es la integracin cinegtica de la ingeniera mecnica con la electrnica y con el control de computadores inteligentes para el diseo y la manufactura de

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productos y procesos". Una definicin ms amplia de mecatrnica en el diseo de productos y mquinas ha sido adaptada as: "mecatrnica es el diseo y manufactura de productos y sistemas que posee una funcionalidad mecnica y un control algortmico integrado". Motor paso a paso. Motor elctrico que gira un numero exacto de grados al recibir una adecuada secuencia de comandos de control. Son motores sumamente precisos. Nanocontenedores: "nanocontenedores micelares" o "micelas", estos son contenedores polimricos a nanoescala que pueden usarse para entrgar de forma selectiva drogas hidrofbicas a sitios especficos dentro de clulas individuales. Nanocpsulas: esferas de metal a nanoescala, que pueden absorver o esparcir la luz de virtualmente cualquier longitud de onda. "las nanocpsulas actan como un componente ptico increblemente verstil a nanoescala: ellos proveen una aproximacin totalmente nueva a los materiales y componentes pticos," Nanocables: "nanocables semiconductores son estructuras unidimensionales, con propiedades elctricas y pticas nicas, que son usados como ladrillos en los dispositivos nanoescalares" Modelo. Esquema terico de un sistema o realidad compleja que se elabora para facilitar su compresin y estudio. Cada una de las modalidades, tipos o categoras que existen de algo. Plc. Controlador lgico programable (programmable logic controller). Dispositivo electrnico de propsito especial utilizado en la industria como elemento de control y monitoreo de mquinas, motores, vlvulas, sensores, medidores, etc. Este dispositivo tiene caractersticas de elemento programable y la capacidad de poder conectarse a una red. rea de aplicacin: automatizacin de industrias y el control de mquinas industriales, control de lneas de produccin, bancos de pruebas. Robot. Manipulador mecnico, reprogramable y de uso general. Un dispositivo mecnico que realiza acciones basadas en movimientos. Las acciones ms comunes de un robot incluyen su movimiento autnomo (caminar sin recibir instrucciones no contenidas en el mismo robot), soldar y reparar accidentes nucleares, otras manipulaciones demasiado precisas, pesadas, repetitivas (aburridas) o riesgosas para el ser humano. Robot cartesiano. Robot de alta precisin, con tres ejes de movimiento lineal perpendiculares entre s. Robot scara (selective compliance arm for robotic assembly). Robot rpido y de alta precisin, cuya configuracin es de dos ejes rotacionales paralelos y uno lineal, paralelo a ambos, de desplazamiento vertical Robtica. Diseo, fabricacin y utilizacin de mquinas automticas programables con el fin de realizar tareas repetitivas como el ensamble de automviles, aparatos, etc. Y otras actividades. Es una de las tecnologas ms cercanas a lo que es el ncleo de la bioingeniera del conocimiento. Se trata de una tecnologa mecatrnica (mecnica ms electrnica ms ciberntica) que disea mquinas que realizan acciones que normalmente se hacen manualmente, esto es, con la mano y el brazo. El aprendizaje de los movimientos de un robot que recoja un vaso con lquido y que lo desplace sin derrames es una tarea monumental. Sensrica avanzada/sensores. Conjunto de dispositivos que permiten obtener informacin ms o menos compleja de un entorno y, mediante un tratamiento adecuado de esa informacin, interactuar con l o con un supervisor (generalmente un operario). Seal analgica. Seal continua cuya amplitud puede adoptar un intervalo continuo de valores. Caso especial de seal continua. En la prctica se emplea el trmino "tiempo continuo" en lugar

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de "analgica", pero estrictamente hablando no son sinnimos (una seal analgica es continua pero no cuantificada). Seal continua. Seal que se define sobre un intervalo continuo de tiempo. La amplitud puede tener un intervalo continuo de valores o solamente un nmero finito de valores distintos. Tipos: seal analgica, seal cuantificada. Seal digital. Seal discreta con amplitud cuantificada. Dicha seal se puede representar mediante una secuencia de nmeros (por ejemplo, binarios). En la prctica muchas seales digitales se obtienen mediante el muestreo de seales analgicas que despus se cuantifican; la cuantificacin es lo que permite que estas seales analgicas sean ledas como palabras binarias. En la prctica, los trminos "tiempo discreto" y "digital" a menudo se intercambian, pero estrictamente hablando no son sinnimos. Tribologa. Es la ciencia que se encarga del estudio de la friccin, lubricacin y desgaste de los materiales, la tribologa es de total importancia en los sistemas mecnicos, puesto que disminuyendo la friccin, aumenta la efectividad y tiempo de vida del sistema.

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Anexos:
Los termoresistores semiconductores (o termistores) pueden ser formados de xidos metlicos o de silicio. Estos, generalmente, no son tan exactos o estables como los termistores de platino. Sin embargo, su costo de fabricacin es bajo y son ms fciles de integrar con circuitos microelectrnicos sobre el mismo substrato. El platino es un material que presenta una variacin lineal con la temperatura (b es muy pequeo). Usado como termoresistor, presenta pequea resistencia y su variacin con la temperatura (coeficiente de temperatura) no es particularmente importante, por eso requiere de un puente resistivo para detectar la seal. El coeficiente de temperatura resistivo para un termistor es altamente no lineal y negativo, as como dependiente de la potencia que disipa el dispositivo. Esta resistividad se expresa como una cantidad relativa a la resistividad a 25 deg C sin potencia disipada, y puede ser de 500 Ohm a 10 MOhm. Debido a que el coeficiente de temperatura es negativo, es posible para el resistor estar dentro de un lazo de autocalentamiento: una corriente que fluye por el resistor genera su calentamiento y la resistividad se reduce, ms corriente fluye, se calienta ms el resistor, etc. El alto valor del coeficiente de temperatura hace posible que el termistor se acople directamente a un circuito amplificador sin requerir un puente resistivo. La no linealidad se trata con la calibracin del dispositivo. Las tcnicas de micro ingeniera pueden ser usadas en una variedad de opciones para mejorar los sensores trmicos. Como se mencion, pueden ser usadas para aislar trmicamente el elemento sensor del resto del dispositivo. Tambin se pueden producir arreglos de sensores para dar una seal ms grande que la que proporciona un slo sensor. Si el dispositivo es pequeo y es aislado trmicamente, entonces su respuesta en el tiempo (el tiempo que al sensor le toma calentarse o enfriarse en respuesta a un cambio en la temperatura del medio) puede ser incrementado. Con los dispositivos basados en silicio se tiene, por supuesto, todos los beneficios potenciales de integrar circuitos (calibracin, auto prueba, etc.) en el mismo chip. Un microactuador es requerido para controlar un sensor resonante o para generar la respuesta mecnica de un sistema en particular. Esta respuesta puede ser mediante el movimiento de microespejos para explorar el haz de un lser, o mediante la conmutacin de una fibra a otra. Tambin son tiles para manejar herramientas de corte en aplicaciones de microciruga; para el control de microbombas y vlvulas en sistemas de microanlisis o en microfludos; o pueden ser microelectrodos para estimular tejido nervioso en aplicaciones de prtesis. En el presente documento una variedad de mtodos para realizar microactuacin es brevemente discutido, los que incluyen: mtodos trmicos, hidrulicos, magnticos y piezoelctricos. De estos mtodos, el hidrulico y el

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piezoelctrico son los ms prometedores, aunque los otros tienen cierta aplicacin. La actuacin electrosttica es el ms comn y mejor mtodo que se haya desarrollado (es usado muy poco y padece problemas de adherencia). Los actuadores magnticos usualmente requieren altas corrientes (y alta potencia), y a escala microscpica el mtodo de actuacin electrosttico ofrece mejor respuesta por unidad de volumen. Mientras que la actuacin trmica requiere grandes cantidades de energa elctrica, y gran cantidad de calor es disipado. Cuando se trata con superficies muy suaves, como los dispositivos micromaquinados, la adherencia de una parte a otra puede ser un problema. Esos efectos pueden incrementar la friccin a tal grado, que toda la potencia del dispositivo sea requerida slo para vencerla y origine el sacar a un dispositivo de operacin. Un diseo cuidadoso y adecuada seleccin de materiales pueden vencer esos problemas, aunque este procedimiento provoca problemas en el diseo de muchos micromotores. Otro punto a considerar es cuando se saca un dispositivo maquinado de una solucin de grabado; la tensin superficial en el lquido puede ser suficientemente fuerte para adherir diversos componentes.

(Ver disco anexo)

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Bibliografa. The Mechatronics Handboock Editorial; Editor-in-Chef Autor; Robert H. Bishop CRC Press Sistemas de Control Electrnico en la Ingeniera Mecnica y Elctrica, 2 Edicin. Autor; BOLTON, W. Editorial: Alfaomega Introduccin a la ingeniera y al diseo en ingeniera Autor: krick Editorial: Limusa Apoyos documentales. Las licencias, patentes y registros http://www.impi.go.mx Artculos: Los humanos llevarn microsensores antes de 2015 Publicador: Primero noticias http://www.educared.net/primerasnoticias/HEMERO/2003/dici/cien/chip/c hip.htm Nanomaquinas y autoensambles Direccin: http://www.euroresidentes.com/Blogs/nanotecnologia/2005/02/avancesen-nanomquinas-auto.html La Nanomaquinas y la medicina Direccin: http://axxon.com.ar/not/138/c-1380008.htm La Nanotecnologa http://www.universidadesrusia.com/latinoamerica/paginasbody/orivocacional/nanotecnologia.htm El futuro de la investigacin nanotecnolgica Autor: John MacFarlane Estados Unidos

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 Festo de Mxico http://www.festo.com Siemens de Mxico http://www.siemens.com.mx/en/home.html Centro de investigacin e innovacin tecnolgica (CII TEC) http://www.ciitec.ipn.mx/web_ciitec_metal/index.htm Asociacin de profesionales de la investigacin tecnolgica http://www.ieee.org/portal/site Centro de tecnologa avanzada (CIATEQ) http://www.ciateq.mx/ Pgina oficial de los Tecnolgicos http://www.mitecnologico.com

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