Universidad de Santiago de Chile Departamento de Ingeniera Elctrica

Primer Trabajo Dinmica de Mquinas: Control de una mquina de corriente continua de excitacin separada
Primer Semestre 2011

Alumnos: Gabriel Pavez P. Gonzalo Quiones F. Profesor: Dr. Roberto Crdenas D. Fecha: 10 de Junio 2011

I.

NDICE TEMTICO

I. II. III.

ndice Introduccin Desarrollo Actividad 1 Parte a) Parte b)

02 03 04 05 05 07 09 09 11 13 17 20 20 22 25 30 34 39

Actividad 2 Parte a) Parte b) Parte c) Parte d)

Actividad 3 Parte a) Parte b) Parte c) Parte d) Parte e)

IV.

Conclusiones

II.

INTRODUCCIN

El presente informe est relacionado con la primera tarea del curso de Dinmica de Mquinas. La tarea a realizar consiste en el control de una mquina de corriente continua de excitacin separada, que utiliza una topologa basada en IGBTs que permite un control en cuatro cuadrantes, donde cada IGBT tiene conectado un diodo en paralelo. El software usado para la resolucin de esta tarea es SimPowerSystems de Matlab-Simulink. La mquina es alimentada por un rectificador basado en diodos de potencia los cuales entregan una tensin, a travs de un condensador, continua la cual llega hasta el puente formado por los IGBTs.

III.

DESARROLLO

Para empezar el desarrollo del problema en primer lugar se muestra especficamente en qu consiste, en primer lugar se muestra el circuito de trabajo en la figura N1, el cual est constituido por un rectificador basado en diodos que recibe una tensin de 380[V], 50[Hz]; posteriormente se tiene un condensador de enlace, posteriormente se tiene una resistencia RB conectada en serie con un transistor de potencia, esta rama cumple la funcin de evitar sobrepasar valores de la corriente iD cuando el motor est frenando, y la ltima parte corresponde al convertidor de cuatro cuadrantes el cual es conectado a la mquina de corriente continua.

Figura N1: Circuito a controlar.

Con respecto a la mquina, se tienen los siguientes parmetros: Ra= 0.9 [] La= 120 [mH] V=550 [V] P=7[kW]

KT= 2.5 [Nm/A] J=0.1 [Kgm2] B=2* 10-3 [Nm-s/rad] C=1200 [uF]

Antes de comenzar con el desarrollo de la solucin del problema, se presentan a continuacin las ecuaciones relacionadas con la mquina de corriente continua en funcionamiento como motor: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( )

El motor utilizado en las simulaciones, corresponde al bloque DC Machine de la librera SimPowerSystem de Simulink. Los parmetros entregados para especificar el motor, no eran suficientes, por lo que se prefiri utilizar parmetros, de motores existentes en el bloque dc machine, similares (en cuanto a potencia, voltaje armadura, etc) a los entregados para este trabajo. Por lo tanto los parmetros utilizados son los siguientes:

Con:
V f 300 [V] , R f 180 [] , L f 180 [H] . Laf

KT 1.5[H] If

Figura N2: Especificaciones del motor de corriente continua.

Actividad N1 Esta actividad consiste en disear un sistema de control para el motor el cual debe cumplir con las siguientes condiciones: Lazo interno operando a travs de un controlador de histresis, con una banda de 1 A alrededor de la referencia Lazo de velocidad: con un controlador diseado para una frecuencia natural de 7 Hz, coeficiente de amortiguamiento escaln. y cero error en estado estacionario a entrada

a) Diseo del lazo de velocidad o lazo externo Para el control de la velocidad de la mquina, en primer lugar se deben considerar la dinmica del circuito de armadura y la dinmica mecnica del sistema. Esto puede visualizarse mediante las ecuaciones siguientes: (6) (7) Mediante el uso de las ecuaciones (6) y (7), y adems con los parmetros de la mquina, se obtiene que
y . De acuerdo a estos valores calculados se aprecia que la

dinmica del circuito de armadura es rpida, mientras que la mecnica es lenta, por lo cual para el diseo del lazo de velocidad, se considera que el lazo de corriente al estar diseado con cero error en estado estacionario para entrada escaln, tiene una ganancia de 1, por lo cual el lazo de velocidad queda constituido como se muestra en la Figura N3:

Figura N3: Diagrama de bloques para el diseo del lazo de velocidad.

La planta de la mquina, en el lazo de velocidad va a estar determinada por las ecuaciones (4) y (5), solo que se hace uso de la transformada de laplace para representar la planta y adems se considera que la corriente de campo es estable y constante, esto se muestra a continuacin: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

El controlador Gwc corresponde a un controlador PI el cual tiene por funcin de transferencia: ( ) ( )

Para disear este controlador se va a hacer uso de la herramienta rltool de matlab, el procedimiento se muestra en la figura N 4, en la ventana de comando de matlab.

Figura N4: Procedimiento para introducir la planta y aplicar la herramienta rltool

Luego de ejecutada la instruccin mostrada en la figura N4 se muestra el lugar geomtrico relacionado con la funcin de transferencia de la planta. Entonces en primer lugar para introducir al controlador, se introduce el integrador el cual permite obtener cero error en estado estacionario para entrada escaln, para luego introducir las condiciones de frecuencia natural y coeficiente de amortiguamiento, los cuales estn representados en la figura N5 por las lneas negras, posteriormente se ingresa un cero real el cual va a representar el cero del controlador. Entonces el lugar de la raz obtenido, el cual corresponde a la circunferencia azul, se vara con el cero del controlador para poder hacer que ste intercepte a las condiciones de frecuencia natural y coeficiente de amortiguamiento, as se obtiene la funcin de transferencia del controlador que se muestra a continuacin.
6

Figura N5: Lugar de la raz para el controlador de velocidad

b) Diseo del lazo de corriente o lazo interno El lazo de corriente no requiere un gran diseo, ms bien es la aplicacin de un control de histresis el cual es usado mediante la herramienta relay encontrada en simulink. Lo que se debe hacer es configurar los parmetros de este bloque para que se entregue la seal que permite la activacin de los IGBTs. Como la banda de control es de 1 [A], entonces dentro de la ventana de parmetros del bloque relay se insertan Switch on point = 0.5 y Switch off point = -0.5, y las salida que entrega el bloque queda definido por Output when on=1 y Output when off=0. La activacin de los IGBT se realiza mediante los bloques Goto que van a la entrada Gate de los transistores, para as poder switchearlos de acuerdo al siguiente esquema:

Figura N6: Bloque de histresis.

El esquema aislado (slo para fines explicativos) del convertidor aplicado con las seales de control de histresis es el siguiente:

Figura N7: Convertidor con seales de switching mediante control de histresis.

Entonces el lazo de control de velocidad ms el lazo de control de corriente se muestran en la Figura N 8, cabe aclarar que este es un esquema, pues la actuacin mostrada por el IGBT no es aplicable en la forma que se muestra en la figura, sino que la seal de salida del bloque relay va a cada uno de los IGBTs que se muestran en la figura N 1.

Figura N8: Sistema de control de corriente y velocidad para motor de corriente continua

Actividad N 2 Esta actividad consiste en emplear Matlab y simulink para la operacin del sistema de control diseado.

a) Obtencin de la frecuencia de switching de los IGBTs

Con la mquina operando a 100 [rpm], con una carga representada por una friccin viscosa B2 [Nm-s/rad]. Se introducen el parmetro de friccin viscosa en el modelo de la mquina de corriente continua y la velocidad de operacin se introduce en la referencia de velocidad del sistema de control, pero las unidades de esta deben ser en [rad/s], por lo cual se hace una conversin mediante la frmula N 11 en la cual corresponde a la velocidad en rpm. ( )

Entonces la velocidad que se ingresa como referencia, reemplazando en la frmula 11 la velocidad en rpm, resulta 10,47 [rad/s]. Ahora para poder determinar la frecuencia de switching de los IGBTs es necesario determinar la frecuencia de la seal de control de estos, entonces como se muestra en la figura N9 del sistema de control a la salida del control de histresis se toman las seales que controlan los IGBT 1-3 e IGBT 2-4, estos datos se almacenan en el workspace de matlab para as luego hacer la grfica de estas seales en el tiempo, donde el tiempo viene representado por un clock cuyos datos tambin se almacenan en el workspace.

Figura N9 Almacenamiento de las seales de control de los IGBT

Las grficas de las seales que controlan a los IGBTs son las que se muestran en las figuras N 10 y N 11, donde para poder determinar la frecuencia es necesario determinar el perodo de estas seales, y esto es posible usando la herramienta de cursor que viene en la ventana donde se muestra el grfico. Entonces basta ver el perodo de una de estas seales, puesto que son recprocas. Tomando como punto inicial t0=4.6295 [s], donde la seal tiene un valor de 1, entonces se debe llegar al punto donde comienza el siguiente perodo, para esto se desplaza el cursor y se llega hasta el valor de t1=4.6302 [s], por lo tanto el perodo de la seal es T=t1-t0=7 * 10-4 [s]. Para el clculo de la frecuencia se considera la frmula N 12. ( )

Entonces para las condiciones de operacin de la mquina se tiene una frecuencia de switching de 1.429 [kHz].
1.5

Seal de control IGBT 1-3 (V)

0.5

0 4.629

4.63

4.631

4.632 tiempo (s)

4.633

4.634

4.635

Figura N 10 Grfica de la seal de control de los IGBT 1-3

10

1.5

Seal de control IGBT 2-4

0.5

0 4.629

4.63

4.631

4.632 tiempo(s)

4.633

4.634

4.635

Figura N 11 Grfica de la seal de control de los IGBT 2-4

b) Obtencin de frecuencia de switching para otra condicin de operacin

Ahora la condicin de operacin de la mquina considera una velocidad de 1500 [rpm] y con una friccin viscosa adicional a la de la mquina de 0.157 [Nm-s/rad]. Para la obtencin de la frecuencia de switching el procedimiento es anlogo al caso a) mostrador anteriormente, solo es necesario cambiar la velocidad de referencia y el parmetro de friccin viscosa de la mquina. La velocidad de la mquina en [rad/s] empleando la frmula N 11 es de 157.08 [rad/s]. Para estas nuevas condiciones se tiene las grficas de las figuras 12 y 13 para la seal de control de los IGBTs. La metodologa para encontrar el perodo de esta seal es anlogo al usado en el caso a), usando el cursor el punto inicial es t0=4.6299 [s] y el punto final donde termina un perodo de esta seal es t1=4.6315 [s], entonces el perodo de la seal es T=t1-t0=1.6*10-3 [s]. Aplicando la frmula N12 se tiene que la frecuencia de switching de los IGBTs es de 625[Hz].

11

1.5

Seal de control IGBT 1-3

0.5

0 4.629

4.63

4.631

4.632 tiempo(s)

4.633

4.634

4.635

Figura N 12 Grfica de la seal de control IGBT 1-3

1.5

Seal de control IGBT 2-4

0.5

0 4.629

4.63

4.631

4.632 tiempo(s)

4.633

4.634

4.635

Figura N 13 Grfica de la seal de control IGBT 2-4

12

c) Uso de antiwinding-up para un cambio de velocidad

Con la mquina sin carga, operando en estado estacionario a 1500 rpm se hace un cambio brusco de velocidad a -1500 rpm. Entonces lo que se pide es por medio de simulacin encontrar la respuesta de velocidad y corriente de armadura de la mquina considerando y sin considerar antiwinding-up en el lazo de velocidad de la mquina.

El sistema de control mostrado en la figura N 9, se muestra a continuacin operando sin antiwinding-up en el lazo de velocidad, esto se ver reflejado en las figuras N 14 y 15 en donde se muestran la respuesta de velocidad y la respuesta de corriente de armadura. Para la respuesta de velocidad las variaciones de esta se muestran en rad/s, entonces la mquina est operando en estado estacionario a 157.08 [rad/s] y pasa bruscamente a -157.08 [rad/s].

200 150 100

Velocidad (rad/s)

50 0 -50 -100 -150 -200 6 8 10 12 tiempo(s) 14 16 18

Figura N14 Respuesta de velocidad de 1500 rpm a -1500 rpm sin antiwinding-up

13

15 10 5 0 -5 -10 -15

Corriente de armadura (A)

10

12 tiempo(s)

14

16

18

Figura N 15 Respuesta de corriente de armadura sin antiwinding-up

Como se muestra en la figura N 14, al hacer el cambio de velocidad, la mquina permanece aproximadamente por 4 segundos con una velocidad que est por encima de la nominal de la mquina, luego hace un pequeo cambio brusco en la velocidad para alcanzar la velocidad en estado estacionario. Asimismo se muestra en la figura N 15 donde al hacerse el cambio de velocidad, se cambia el sentido de la corriente de armadura la cual est fluctuando por 5 segundos aproximadamente en valores cercanos a los nominales de la mquina, luego existe un pequeo lapso de tiempo en que la corriente alcanza un peak positivo el cual est asociado al ltimo cambio de velocidad para llegar a la nominal.

Ahora aplicando antiwinding-up, se busca evitar los problemas asociados al integrador, es decir, que ste se detenga cuando est fuera de rango. En la figura N 16 se muestra el sistema de control de la figura N 9 considerando antiwinding-up, el cual viene dado por un subsistema llamado de igual manera y el que est especificado en la figura N 16a. Cuando la salida del controlador est fuera de rango el componente integral se multiplica por cero y si est en el rango permitido el controlador acta normalmente.

14

Figura N 16 Sistema de control de velocidad considerando antiwinding-up

Figura N 16a Antiwinding-up del sistema de control de velocidad

En la figura N 16a el bloque representado por una funcin de matlab (fcn), es una funcin lgica que permite identificar cuando la salida del controlador est fuera de rango, si lo est entrega un cero en su salida y si no entrega un 1, tal como se aprecia en la figura N 17.

Figura N 17 Funcin lgica del Antiwinding-up

15

En la figura N 18 se muestra la respuesta de velocidad del sistema, con el sistema de control de velocidad considerando antiwinding-up y la figura N 19 muestra la respuesta de la corriente de armadura considerando antiwinding-up.
200 150 100

Velocidad (rad/s)

50 0 -50 -100 -150 -200 6 7 8 9 10 11 tiempo(s) 12 13 14 15 16

Figura N 18 Respuesta de velocidad de 1500 rpm a -1500 rpm con antiwinding-up

15 10

Corriente de armadura (A)

5 0 -5 -10 -15

10

11 tiempo(s)

12

13

14

15

16

Figura N 19 Respuesta de corriente de armadura con antiwinding-up

16

d) Modificacin del controlador de velocidad Ahora se repetir lo hecho en el punto anterior, solo que se aumenta la frecuencia natural del lazo de velocidad a 2.5 veces la utilizada anteriormente y manteniendo el coeficiente de amortiguamiento. Mediante rltool se determinan los parmetros del controlador: ( ) ( ) ( )

Figura N20: Lugar de la raz para el controlador de velocidad con frecuencia natural 2.5 veces la original

Se realiza el mismo procedimiento que en el caso 2c, pero slo se cambian los valores de los parmetros del controlador. Con la mquina sin carga, operando en estado estacionario a 1500 rpm se hace un cambio brusco de velocidad a -1500 rpm. Se pide por medio de simulacin encontrar la respuesta de velocidad y corriente de armadura de la mquina considerando y sin considerar antiwinding-up en el lazo de velocidad de la mquina.

17

En la figura N 21 se muestra la respuesta de velocidad del sistema, con el sistema de control de velocidad sin considerar antiwinding-up y la figura N 22 muestra la respuesta de la corriente de armadura sin considerar antiwinding-up.
200 150 100

Velocidad (rad/s)

50 0 -50 -100 -150 -200 6 8 10 12 tiempo(s) 14 16 18

Figura N 21 Respuesta de velocidad cambio de 1500 rpm a -1500 rpm con frecuencia natural modificada en el controlador de velocidad sin antiwinding-up
15 10

Corriente de armadura (A)

5 0 -5 -10 -15

10

12 tiempo(s)

14

16

18

Figura N 22 Respuesta de corriente de armadura con frecuencia natural modificada en el controlador sin antiwinding-up

18

En la figura N 21a se muestra la respuesta de velocidad del sistema, con el sistema de control de velocidad considerando antiwinding-up y la figura N 22a muestra la respuesta de la corriente de armadura considerando antiwinding-up.

200 150 100

Velocidad(rad/s)

50 0 -50 -100 -150 -200 6 8 10 12 tiempo(s) 14 16 18

Figura N 21a Respuesta de velocidad cambio de 1500 rpm a -1500 rpm con frecuencia natural modificada en el controlador de velocidad con antiwinding-up

10

Corriente de armadura (A)

-5

-10

10

12 tiempo (s)

14

16

18

Figura N 22a Respuesta de corriente de armadura con frecuencia natural modificada en el controlador con antiwinding-up

19

Actividad N3 Ahora se considera que el sistema de control anterior es anacrnico, por lo tanto se emplear ahora control digital y modulacin con frecuencia de switching constante. Para lo cual se realiza lo siguiente a) Implementacin de sistema de generacin PWM Este sistema de seales considera la comparacin de una onda triangular de frecuencia 3 [kHz] con la seal que se obtiene a la salida del controlador de corriente que se necesita. Para esto se va a hacer uso de Simulink. Este sistema de generacin PWM es el que va a entregar las seales para el control de los IGBTs y as para el funcionamiento del circuito. En primer lugar se requiere la onda triangular de 3 [kHz], para obtener esta se hace uso del diagrama que se observa en la figura N 23. Donde se tiene un generador de pulsos el cual entrega pulsos de amplitud 1100 y con una frecuencia de 3 [kHz], luego a esta seal se le restan 550 para as obtener una onda cuadrada de amplitud 550, luego se integra y multiplica por 12000 para mantener una amplitud mxima de 1100 al integrar, luego a esta onda se le restan nuevamente 550 para as obtener una onda triangular tal como se muestra en la figura N 24.

Figura N 23 Implementacin de una seal triangular

20

600 400 200

Amplitud

0 -200 -400 -600

0.5

1.5

2.5 tiempo(s)

3.5

4.5 x 10

5
-3

Figura N 24 Onda triangular generada

Teniendo la onda triangular, entonces el sistema para el empleo de generacin PWM es el que se muestra en la figura N 25, en donde se compara una referencia de tensin que viene de la salida del controlador de corriente con la onda triangular previamente obtenida la cual est representada por un subsistema del mismo nombre. Luego a la salida del sumador se tiene un bloque funcional el cual contiene la funcin lgica que se muestra en la figura N 26, el cual consiste en que si la seal de entrada es mayor que cero, entonces se entrega un 1 en la salida y en caso de ser negativo un cero en la salida, esto es equivalente a decir si la referencia es mayor a la onda triangular entonces se tiene un 1 en la salida. Posteriormente la seal que se obtiene en la salida de este bloque es la que se enva a los IGBTs.

21

Figura N 25 Sistema de generacin PWM

Figura N 26 Funcin lgica presente en el sistema de generacin PWM

b) Diseo del lazo de corriente Para el diseo del lazo de corriente la planta que debe considerarse va a quedar determinada por la ecuacin N 1, la cual se muestra en la frmula N 14 en el dominio s. Donde el numerador de esta ecuacin viene dado por la salida del controlador de corriente en donde ( ) viene de la salida del controlador y uso de la ecuacin N 2. ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) viene de la medicin de la velocidad y el

El controlador que se va a emplear es un controlador PI, el cual tiene la forma que se muestra en la ecuacin N 15 ( ) ( )

22

Al igual que en la Figura N4, en la figura N 27 se muestra el procedimiento para ingresar la planta y obtener la funcin de transferencia del controlador en forma grfica mediante el mtodo lugar de la raz, haciendo uso de la herramienta rltool de matlab.

Figura N27: Procedimiento para introducir la planta y aplicar la herramienta rltool

Las restricciones planteadas para el diseo de este controlador son: frecuencia natural 90 [Hz] y coeficiente de amortiguamiento 0.8, estas condiciones se ingresan de igual manera que los mtodos anteriores para obtener los controladores anteriores. Por lo tanto el controlador de corriente tiene por funcin de transferencia la que se presenta en la ecuacin N 16. ( ) ( ) ( )

23

Figura N28 Lugar de la raz para el controlador de corriente

Ahora bien como las restricciones han cambiado, en lo que se refiere a coeficiente de amortiguamiento, entonces debe redisearse el controlador de velocidad para esta nueva condicin, entonces el procedimiento para ello es usando el mismo lugar de la raz de la figura N 5, lo que se hace es editar la informacin relacionada con el coeficiente de amortiguamiento (damping ratio) y se cambia el valor 0.7 a 0.8, y se conserva la frecuencia natural de 0.7, as se obtiene el nuevo controlador de velocidad el cual est dado en la frmula N 16. ( ) ( ) ( )

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c) Comparacin del modulador PWM con control de Histresis En esta parte se van a tomar las grficas de la corriente de armadura las cuales fueron obtenidas en la actividad 2c considerando y sin considerar antiwinding-up, lo que se apreci en las figuras N 15 y 19, y adems de la frecuencia de switching obtenida en el punto 2b. Lo que se va a hacer es comparar lo sealado anteriormente con sus similares, pero con el sistema PWM aplicado para la activacin de los IGBTs y con el controlador de corriente en el lazo interno. Las condiciones de operacin para este punto son pasar de 1500 [rpm] a -1500 [rpm] y el valor de la friccin viscosa es B=0.157 adicionales a los de la mquina que son B=0.002. Entonces en primer lugar se muestran los lazos de corriente y velocidad que controlan la mquina, lo que se muestra en la figura N 29. Donde se ha modificado el controlador de velocidad por el determinado en el punto 3b y en reemplazo del controlador de histresis se coloca un controlador de corriente que corresponde al determinado tambin en el punto 3b, luego a la salida del limitador esta seal se resta con la onda triangular la cual esta mostrada como un bloque de subsistema, luego esta diferencia entra a una funcin cuyo contenido se muestra en la figura N 30, donde si esta diferencia es mayor que cero, es decir, que la onda triangular es menor a la seal que viene del controlador, entonces se entrega un 1 en la salida y en caso contrario se entrega un cero.

Figura N 29 Control de velocidad y de corriente usando modulacin PWM para las seales de control de los IGBTs

Figura N 30 Funcin que entrega la seal de control para los IGBTs

25

Mediante la simulacin de este sistema de control aplicado al motor, la respuesta de la corriente de armadura se muestra en la figura N 31, donde se muestra que el rgimen estacionario de la mquina se alcanza 5 segundos despus del cambio de velocidad. Para las figuras N 32 y 33 se muestran las seales de control de los IGBTs en estado estacionario, entonces para calcular la frecuencia de switching en este caso se emplea el mismo mtodo usado en las actividades 2a y 2b, que es mediante el uso del cursor, tomando como punto inicial t0=17.6581[s] se llega al final de un perodo en el tiempo t1=17.65835[s], por lo tanto el perodo de esta seal es T=t1-t0=2.5 *10-4 [s], por lo tanto la frecuencia de switching de los IGBTs es de f=4 [kHz].

Figura N 31 Respuesta de corriente con modulacin PWM sin antiwinding-up

26

1.5

Seal de control IGBT 1-3

0.5

0 17.658 17.6582 17.6584 17.6586 17.6588

17.659 17.6592 17.6594 17.6596 17.6598 tiempo(s)

17.66

Figura N 32 Seal de control IGBT 1-3 modulacin PWM sin antiwinding-up

1.5

Seal de control IGBT 2-4

0.5

0 17.658 17.6582 17.6584 17.6586 17.6588

17.659 17.6592 17.6594 17.6596 17.6598 tiempo(s)

17.66

Figura N 33 Seal de control IGBTs 2-4 modulacin PWM sin antiwinding-up

Ahora se considerar el efecto de antiwinding-up en los controladores de velocidad y de corriente, el esquema de ste idntico al mostrado en la figura N 16a, con la diferencia que cambian los parmetros de los controladores, por lo tanto lo que se mostrar es el sistema de control donde el antiwinding de los controladores va a estar representado por bloques de subsistema. Tal como se muestra en la figura N 34, donde el escaln entrega la referencia de velocidad y es aqu donde se seala el cambio de 1500 [rpm] a -1500[rpm], esto lo hace para un tiempo t=10 [s].

27

Figura N 34 Sistema de control de velocidad y corriente usando PWM con antiwinding-up

En la figura N 31a se muestra la respuesta de la corriente de armadura de la mquina con el sistema de control considerando antiwinding-up y en la figura 31b se muestra la respuesta de velocidad, como se aprecia el tiempo en que la seal alcanza el estado estacionario se ve reducido a 1.5 [s], lo que es bastante menor al tiempo que se tena en la figura N 31. En las figuras N 32a y 33a se muestran las seales de control para los IGBTs, donde el perodo se midi tomando el punto inicial t0=12.001 y el punto final en t1=12.0014, lo cual da como resultado un perodo de T=4*10-4 [s] entonces la frecuencia de switching de los IGBTs es de f=2.5 [kHz].

Figura N 31a Respuesta de corriente de armadura con modulacin PWM con antiwinding-up

28

Figura N 31b Respuesta de velocidad considerando antiwinding-up y generacin PWM

1.5

Seal de control IGBT 1-3

0.5

0 12

12.0005

12.001

12.0015 tiempo(s)

12.002

12.0025

12.003

Figura N 32a Seal de control IGBT 1-3 modulacin PWM con antiwinding-up

29

1.5

Seal de control IGBT 2-4

0.5

0 12

12.0005

12.001

12.0015 tiempo(s)

12.002

12.0025

12.003

Figura N 33a Seal de control IGBTs 2-4 modulacin PWM con antiwinding-up

Ahora haciendo una comparacin con los resultados obtenidos en las actividades 2b y 2c, en lo que respecta a frecuencia de switching, con el uso de la modulacin PWM se aumenta la frecuencia con que los IGBTs se activan y desactivan, entonces el sistema de control permite que se alcance la condicin de velocidad impuesta en un tiempo menor que usando un sistema de control basado en la histresis. Ahora en cuanto al uso de antiwinding-up se aprecia que su uso mejora bastante el control del sistema, los peak de velocidad se reducen en formar importante y la velocidad de estado estacionario se alcanza en un tiempo mucho menor a cuando no se usa antiwinding-up.

d) Perturbaciones del lazo de velocidad En este caso se tiene a la mquina operando a 1000 [rpm] o 104.71 [rad/s] en rgimen estacionario, entonces se produce una perturbacin en el eje que aumenta al friccin viscosa de 0.002 [Nm-s/rad] a 0.2 [Nm-s/rad], un segundo despus de ocurrido esto la inercia de la mquina se incrementa en un 150% lo que es equivalente a que el valor de J llegue a 0.25 [Kgm2]. Entonces para estas condiciones se requieren las respuestas de corriente de armadura y velocidad. En primer lugar es necesario mencionar que no se ha usado el modelo de la mquina propuesto por matlab para este caso, sino que se ha modelado la mquina por medio de diagramas de bloques.

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Entonces para mostrar los cambios en la operacin de la mquina para los valores mostrados, se cambia la planta para cada instante en que se altera un valor de la planta mecnica, esto se muestra con ms claridad en la figura N 35, lo que se hizo fue introducir interruptores los cuales permiten hacer los cambios que son solicitados, las plantas se especifican en las frmulas 17a, 17b y 17c. En primer lugar es necesario conocer la forma en que operan los interruptores, estos poseen 3 puertos, de los cuales el que est en el centro es de control, entonces cuando la seal de control cumple con la condicin que tiene el interruptor, se pasa a conducir desde la tercera entrada a la primera. La forma de operar de este circuito es: cuando la mquina se encuentra en estado estacionario con 1000 [rpm] la planta que va a estar activa es la planta 1, las otras 2 plantas van a estar desactivadas hasta que se produzcan los cambios la friccin viscosa y en la inercia de la mquina, situacin que est reflejada por las 2 seales de escaln que se muestran en la parte superior de la figura (estas seales van a cambiar desde -1 a 1, para as producir la activacin de los interruptores correspondientes). Entonces cuando se produce el cambio en la friccin viscosa de la mquina, entonces debe entrar a operar la planta 2, esto es posible gracias al escaln 2, el cual activa los interruptores asociados a esta planta y desconectando la planta 1, para que no influya en la salida, luego transcurrido 1 segundo se produce el cambio en la inercia, lo que es posible por medio del escaln 3 el cual activa los interruptores asociados a la planta 3 y desconectando la planta 2.

( ( (

) ) )

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Figura N 35 Variaciones del lazo de velocidad

La planta mostrada anteriormente tiene una entrada de tensin Va la cual proviene del sistema de control que se muestra en la figura N36, donde se tiene el controlador de velocidad y corriente que fueron diseados en la actividad 3b, luego se tiene el sistema PWM que enva la seal para la activacin de los IGBTs, este sistema fue el que se obtuvo en la actividad 3a. Por ltimo se tiene el puente H de IGBTs que alimentan al motor. Este puente puede verse en figura N 37 donde se muestra la alimentacin desde la red trifsica, el puente de diodos que rectifica la onda el condensador conectado en paralelo al freno disipativo y por ltimo el puente H de IGBTs que entregan la tensin de armadura.

Figura N 36 Sistema de control para motor dc

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Figura N37 Puente H de IGBT

Al realizar la simulacin, se obtienen las respuestas de velocidad y corriente de armadura que aparecen en las figuras N 38 y 39, donde la mquina viene en estado estacionario desde t=0 y para t=20[s] se produce el cambio en la friccin viscosa de la mquina y luego para t=21[s] se produce el cambio en la inercia de la mquina, y posteriormente el sistema de control hace que el motor vaya a un estado estacionario en trminos de velocidad y corriente de armadura.
160 140 120

Velocidad (rad/s)

100 80 60 40 20 0 -20 15 20 tiempo(s) 25 30

Figura N 38 Respuesta de velocidad para variaciones en el lazo de velocidad

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25 20

Corriente de armadura (A)

15 10 5 0 -5 -10 -15 -20 15 20 tiempo(s) 25 30

Figura N 39 Respuesta de corriente de armadura para variaciones en el lazo de velocidad

Analizando la grfica de la respuesta de velocidad del sistema ante las perturbaciones previamente mencionadas, en lo que respecta a tiempo de respuesta y considerando un tiempo de establecimiento de un 2% se tiene que la banda queda determinada por (103.663105.7571) [rad/s], entonces analizando la grfica ms detenidamente se aprecia que la seal entra esta banda y no vuelve a salir para t=26.2476 [s], es decir, una vez que se iniciaron las perturbaciones transcurrieron 6.2376 [s] para que la mquina tomara el estado estacionario.

e) Desempeo del sistema de control con/sin antiwinding up. Analizando la grfica de la respuesta de velocidad del sistema ante las perturbaciones previamente En este caso se requiere encontrar el desempeo del sistema de control para un cambio desde 1500 rpm a -1500 rpm considerando y no considerando antiwinding up en los controladores. Se debe adems implementar un frenado disipativo en el sistema cuando la tensin del DC linksupera los 750 V. Para lo anterior se debe utilizar una banda de histresis de 6 V. La siguiente figura muestra el circuito utilizado:

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Figura N 40 Circuito utilizado para frenado disipativo

Donde se debe destacar el sistema de frenado disipativo, el cual consiste en un medidor de tensin (en el capacitor) que entrega la informacin necesaria a un bloque funcin para que este discrimine en qu caso utilizar este freno. A continuacin se muestra el bloque Frenado:

Figura N 41 Bloque Frenado

Este bloque remplaza a la banda de histresis ya que realiza la misma funcin, es decir se limita el voltaje en una banda de 6 volts respecto a los 750 volts.

El primer caso consista en un sistema de control sin antiwinding up, cuyo circuito se encuentra especificado en el apartado 3c. A continuacin se muestran las grficas:

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Figura N 41 Respuesta de velocidad con modulacin PWM sin antiwinding-up

Se observa que el tiempo en establecerse a los -1500 rpm son menos de 6 segundos. Por otro lado la corriente cambia de sentido en el mismo tiempo.

Figura N 42 Respuesta de corriente de armadura con modulacin PWM sin antiwinding-up

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El segundo caso consista en un sistema de control con antiwinding up, cuyo circuito se encuentra especificado en el apartado 3c. A continuacin se muestran las grficas:

Figura N 43 Respuesta de velocidad con modulacin PWM con antiwinding-up

Se observa claramente que se reduce el tiempo de cambio de velocidad notoriamente, por su parte la corriente invierte su sentido en el mismo tiempo y adems mejora su ripple.

Figura N 44 Respuesta de velocidad con modulacin PWM con antiwinding-up

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Para la evaluacin del desempeo del sistema de control es necesario ver el rendimiento de la mquina el cual queda determinado por las potencias tanto de salida como de entrada, donde, la potencia de salida corresponde a la que se muestra en la frmula N 18 y la potencia de entrada es la que se tiene en los terminales de entrada del puente de IGBTs. ( )

Mediante la simulacin, lo que se realiza es, para la potencia de entrada, medir las variables tensin y corriente antes de llegar al puente de IGBTs, luego estas seales se multiplican obtenindose as la potencia en la entrada. Ahora para la potencia de salida se toman las seales de velocidad y corriente de armadura que entrega el modelo del motor de corriente continua, se hace el producto de estas y as se obtiene la potencia en del motor que corresponde a la potencia de salida. Estas seales de potencia se llevan al workspace de matlab para ser utilizadas. Lo que se hace es calcular la potencia promedio, para esto es necesario realizar lo mostrado en la figura N45 en la ventana de comando de matlab. Entonces lo que se hace es medir el tamao de estos arreglos y luego se hace el promedio de estos y as se obtiene el valor de la potencia donde la potencia de salida es 4.2791 [kW] y la potencia de entrada 4.399 [kW]. Luego para obtener el rendimiento se hace uso de la frmula N 19. Dando como resultado un 97.27%.

Figura N 45 Potencias de entrada y salida sin antiwinding-up

Ahora para el caso de con antiwinding-up se tiene una potencia de entrada de 3.827 [kW] y para la potencia de salida 3.732 [kW], por lo tanto el rendimiento es de 97.52%.

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IV CONCLUSIONES Actividad 1a En esta parte de la experiencia, ms que observar resultados, se deba armar el sistema de control para el lazo de corriente mediante un controlador de histresis. Matlab posee un bloque de histresis por lo cual fue bastante sencillo implementar este tipo de controlador. La idea general de este tipo de controlador de histresis o bang-bang es que envan una seal de activacin (encendido o 1) cuando la entrada de la seal es menor que un nivel de referencia definido previamente y desactiva la seal de salida (apagado o 0) cuando la seal de entrada es mayor que la seal de referencia. En este caso la idea es que la resta de la referencia de corriente de armadura con la corriente de armadura se encuentre dentro de la banda de histresis de 1 [A]. Lo anterior permite el switcheo de los IGBT para as poder generar la tensin necesaria de armadura.

Actividad 1b Para el diseo del lazo de velocidad se requera utilizar un controlador de una frecuencia natural de 7Hz y coeficiente de amortiguamiento de 0.7. Lo principal que se destaca de este diseo, fue poder aplicar los conceptos aprendidos en clases, es decir disear el controlador para una planta mediante el mtodo del lugar de la raz y poder compararlo con la herramienta Rltool de Matlab, ya que grficamente y sin necesidad de clculos, fue posible disear el controlador que tuviese cero error en estado estacionario a entrada escaln.

Actividad 2a De acuerdo a los resultados obtenidos en lo que respecta a la frecuencia de switching de los IGBTs no fue necesario hacer modificaciones a la banda de histresis, debido a que la frecuencia no qued fuera de rango (1.429 KHz), un resultado interesante es que el ciclo de trabajo de esta onda es de aproximadamente de un 55% a un 60% aproximadamente que es un caso muy distinto al que se muestra en la actividad 2b, donde la operacin de la mquina es completamente distinta. Conocido este valor y observando las grficas de las seales de control de los IGBTs se observa que la mquina tendr una corriente de armadura positiva, puesto que las seales de control de los IGBTs 1 y 3 tienen un mayor ciclo de trabajo que la seal que activa a los IGBTs 2 y 4.
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Actividad 2b En este caso tampoco fue necesario hacer modificaciones a la banda de histresis, debido a que la frecuencia no qued fuera de rango (625 Hz), lo anterior era esperable ya que en el caso 2a la friccin viscosa era mucho mayor y por lo tanto el sistema de control necesitaba mantener la corriente de armadura en el rango con una mayor precisin. En cambio al tener una friccin viscosa baja, el motor no se encuentra trabajando tan forzado, por lo tanto no hay tantos cambios en la corriente de armadura en comparacin con el caso 2a.

Actividad 2c En esta actividad se hizo un cambio brusco en la velocidad de la mquina de 1500 rpm a 1500 rpm, entonces de acuerdo a la figura N14 se aprecia que este cambio produce una perturbacin en la mquina que la lleva hasta velocidades que alcanzan aproximadamente las 1900 rpm durante un tiempo de unos 3 segundos, lo cual es indeseable si la velocidad nominal de la mquina fuera de 1500 rpm, este efecto tambin se ve reflejado en la corriente de armadura de la mquina lo cual se ve en la figura N15 donde en el momento del cambio de velocidad se produce un cambio en el sentido de la corriente de la mquina con valores que estn alrededor de los 13 [A] por 5 [s] luego cuando se produce una pequea reduccin de velocidad, pero en un tiempo muy breve, lo que se traduce en un peak de corriente como el que se muestra en la figura N 15.

Ahora cuando se hace uso de antiwinding-up, el efecto que tiene sobre el sistema se muestra en las figuras 18 y 19, que corresponden a las respuestas de velocidad y corriente de armadura del motor, donde el antiwinding-up fue aplicado al controlador de velocidad. Haciendo una comparacin de las respuestas de velocidad se aprecia que el uso de antiwinding-up reduce bastante el tiempo de respuesta para el cambio de velocidad propuesto, pues este es de 1 [s], adems de que no existen sobrepasos, es decir, que despus de 1[s] de ocurrida la perturbacin la mquina alcanza el estado estacionario para la condicin de operacin mostrada. En relacin con la corriente de armadura no se producen peaks, sino que al momento del cambio de velocidad se produce una inversin en el sentido

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de la corriente y luego que se establece la velocidad de estado estacionario, la corriente baja a valores que estn en la operacin estable de la mquina considerando antinwinding-up. Por lo tanto, el antiwinding-up mejora de manera considerable la respuesta del sistema, pues no se permite que el integrador del controlador integre ms all de lo permitido, pues cuando ste est fuera de rango no controla.

Actividad 2d En esta actividad se destaca el hecho de disear un nuevo controlador con una frecuencia natural 2.5 veces la anterior y manteniendo el coeficiente de amortiguamiento. Lo que podemos destacar de las grficas obtenidas es que sin antiwinding up, el cambio de velocidad de 1500 rpm a -1500 rpm, se realiza en un mayor tiempo (hasta estabilizarse en 1500 rpm) que en el caso 2c, al igual que la corriente de armadura. Pero con antiwinding up, el cambio de velocidad y la corriente de armadura tardan exactamente lo mismo en estabilizarse que en el caso 2c. Por lo tanto con antiwinding up al tener un controlador con mayor frecuencia natural, no influye mucho en la respuesta, ya que el antiwinding up se encarga de mejorar la respuesta al cambio de velocidad. Por lo tanto sin antiwinding up es bastante perjudicial querer aumentar la frecuencia natural del controlador de velocidad.

Actividad 3a De esta actividad, se puede destacar que la implementacin de una onda triangular mediante simulacin no presenta dificultades si se hace un manejo adecuado de los elementos que se disponen. En cuanto a la implementacin de este tipo de seales, permiten realizar un ajuste en la tensin de alimentacin de la mquina y esto debido a que manejando los parmetros de la onda triangular modificamos el ancho de los pulsos de las seales de control de los IGBTs. Entonces mediante este control de la tensin, se tiene un control sobre la velocidad de la mquina.

Actividad 3b En esta actividad nuevamente lo requerido es disear los controladores. Se debi disear un controlador de corriente con una frecuencia natural de 90 Hz y un coeficiente de amortiguamiento de 0.8, por lo cual esto se realiz mediante la herramienta rltool. Adems
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se deba redisear el lazo de velocidad, por lo que se escogi para el controlador la misma frecuencia natural de 7 Hz. Lo que se destaca en esta actividad es la eleccin de los controladores que deben poseer el mismo coeficiente de amortiguamiento.

Actividad 3c En cuanto a la comparacin de las seales de control de los IGBT se destaca que con el uso de generacin PWM, los pulsos son de un ancho menor que el usado con control de histresis, lo que se traduce en tener una mejor frecuencia de switching de los IGBTs, ahora en lo que respecta a la respuesta de la corriente de armadura, la curva es similar cuando se usa control de histresis, puesto que la referencia de corriente no ha cambiado mucho debido al controlador de velocidad el cual entrega esta seal, pues el peak de corriente es el mismo, entonces una posible solucin para reducir este peak, es usar una frecuencia natural menor a 7 [Hz]. Ahora cuando se hace uso de antiwinding-up, usando PWM y un controlador de corriente se obtiene una respuesta del sistema que tarda 0.5 [s] en establecerse en las condicin de rgimen estacionario, si embargo esto no es completamente malo, pues en la curva de velocidad se presenta un cambio ms suave de 1500 [rpm] a -1500 [rpm] que la mostrada con el controlador de histresis.

Actividad 3d Esta actividad fue una de las ms discutidas y difciles de implementar ya que los valores iniciales inercia (J) y friccin viscosa (B) deban ser modificados de alguna forma ingeniosa. Lo que se hizo fue modelar el sistema completo mediante bloques, es decir la mquina no se utiliz, ya que era necesario modificar los parmetros de la planta de velocidad. De los resultados obtenidos podemos ver que la velocidad una vez que est en estado estacionario, cuando se produce el incremento de B la velocidad sufre variaciones que la incrementan, pero luego al segundo despus de incrementarse J, la velocidad nuevamente se incrementa, y luego acta el sistema de control que permite nuevamente estabilizar la velocidad. En cuanto a la corriente de armadura, podemos observar que cuando ocurren las perturbaciones al lazo de velocidad, la corriente aumenta su offset pero una vez que acta el sistema de control, la corriente disminuye su offset y continua en
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estado estacionario. Lo importante a destacar en esta actividad es el hecho de que el tiempo de establecimiento es alrededor de unos 6.2 segundos desde que se inician las perturbaciones, lo cual es bueno, ya que es un tiempo relativamente pequeo y no extremadamente largo. Esto nos indica que el sistema de control es efectivo a grandes perturbaciones en el eje del motor.

Actividad 3e Esta actividad fue ms que nada verificar el desempeo del sistema de control con y sin antiwinding up cuando se cambia de 1500 rpm a -1500 rpm, nuevamente es posible afirmar que es totalmente efectivo utilizar antiwinding up ya que se reduce el tiempo de establecimiento y se mejora incluso el ripple de corriente de armadura. Por otro lado fue posible implementar el control de frenado mediante histresis, y verificar que el sistema no alcanza a activar el frenado ya que el desempeo es satisfactorio dentro de lo requerido. En cuanto al desempeo del sistema de control se aprecia un rendimiento del 97.27% lo cual es bueno y luego cuando se hace uso de antiwinding-up en los controladores se obtiene un rendimiento mejor, puesto que este sistema controla de mejor manera a la mquina. Una observacin interesante es que las potencias de entrada y salida disminuyen cuando se hace uso de antiwinding up, puesto que al existir un mejor control, las variaciones en las tensiones, corrientes y velocidades no se van a ver afectadas por una operacin fuera de rango de los controladores.

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