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THE NAVIER STOKES EQUATION

Leonardo Rubino
February 2024

Abstract: The Navier Stokes Equation.

1 – TheEuler’s Equation 

v    p
Euler’s Equation: (  ( v   )v   ).
t 
(p is the pressure; moreover, this equation is a sketch of the Navier-Stokes Equation, where we’re
not yet taking into account the gravitational field and the viscous forces)
 
The force acting on a small fluid volume dV is df   p  dS , with sign -, as we are dealing with a
force towards the small volume. Moreover:
  
f    p  dS    p  dV , after having used a dual of the Divergence theorem (a Green’s
S V
formula), to go from the surface integral to the volume one (see Appendix 1).

f   
We also have:  [   p  dV ]  p , but, in terms of dimensions, it’s simultaneously true
V V V
   
f d dv dM dv dv
that:  [M ]   and from these two equations, we have:
V dV dt dV dt dt
 
dv
   p . (1.1)
dt
  d d d  dx dy dz
Now we remind that: dl  ( dx, dy, dz ) ,   ( , , ) and v  ( , , ) , so we can easily
dx dy dz dt dt dt
write that:

v  ...

      
dv v v dx v dy v dz v    dv
      ( v   )v  and for (1.1) we finally have:
dt t x dt y dt z dt t dt
 
...)v
 
v    p
 (v   )v   that is the Euler’s Equation, indeed.
t 

2 – The Navier Stokes Equation

The Navier-Stokes Equation in the case o fan incompressibile fluid, that is   const and
 
  v  0 : (this situations is about most of practical cases)

v   1  2   
 [    v  v ]  p     2v (2.1)
t 2
   
where     v (vorticity), η (viscosity),  (gravitational potential), ρ (density), v (velocity), t

(time). Now, the terms of this Euler’s Equation have the dimension of an acceleration a ; so, if we
want to take into account the gravitational field, too, on the right side we can algebraically add the

gravitational acceleration g (downwards (-)).
    mM
But we know that the gradient of the potential  is really g (    g ); in fact: mg  G 2 rˆ ,
r
  2 
 GM GM GM GM  d x
so: g   2 rˆ , but: 2 rˆ  ( )   (where    ) and so: g  2   .
r r  r r dt
  
v   p
Therefore:  (v   )v     . As the following vectorial identity is in force:
t 
      1     
(v  )v  (  v )  v  (v  v ) , and if we take the expression for the vorticity (     v ), we
2 
  
v  1 2 p 
have:    v  v     and, so far, we have also taken into account the gravitational
t 2 
field. In the most general case where we have to do with a viscous fluid , we’ll also add a viscous
force component:
  
v   1  2 p  f visc
   v  v      (2.2)
t 2  

where f visc is divided by the density because of the dimension compatibility with other terms in that

equation. (2.2) is already the Navier-Stokes Equation, where the viscous force f visc is still to be

evaluated. We will evaluate f visc in the case of incompressible fluids, that is fluids with   const ,
    
>>  0 so, for the Continuity Equations, ( v )  0 , >>   v  0 .
t
---------------------------------

Calculation of f visc :

VISCOSITY:

S F
 Free surface of the fluid
v

bottom
Fig. 1.
 
F v
We know from general physics that:  , (2.3)
S d
that is, in order to drag the slab whose base surface is S, over the fluid, at a d distance from the
 
bottom, and drag it at a v speed, we need a force F

Now, let’s write down (2.3) in a differential form, for stresses  and for components: (x)
F u 
 x  x  , having set v  (u , v, w) , and so:
S y
 u
Fx   S (2.4)
y
We now use (2.4) on a small fluid volume dV in Fig. 2:
z “y”=dy y
w UP zone

u
y y
(in _ y  dy)

2 v d=dy

4 u
“y”=0 (in _ y  0)
y
3 u
5 1 x
x DOWN zone

6
z
Fig. 2: Small volume of fluid dV.

Fig. 3: Axis y, faces 2 and 5.

In Fig. 3 we have reproduced what shown in Fig. 1, but in a three-dimension context.

Faces 2 and 5:

so, with reference to Fig. 3, let’s figure out the viscous forces (due to variations of u) on faces 2 and
5 of the small volume, that is those we meet when moving along the y axis, by using (2.4):

u
Viscous shear stress on face 2  [ (in _ y  dy )]dxdz
y
 S _ in _(2.3)
v
in _( 2 .3)
d

This force acting on face 2 is positive (+) because the fluid over the point where it’s figured out (UP
zone) has got a higher speed (longer horizontal arrows) which drags S along the positive x.

On face 5, on the contrary, we’ll have a (-) negative sign, because the fluid under such S surface has
got a lower speed (down) and want to be dragged, so making a resistance, that is a negative force:
u
Viscous shear stress on face 5  [ (in _ y  0)]dxdz
y
The resultant on x is the difference between the two equations, or better, the algebraic sum:
u u
[ ( y  dy )  ( y  0)]
u u y y  2u
Fx ( y )  [ ( y  dy )  ( y  0)]dxdz   dxdydz   2 dV , after
y y dy y
having multiplied numerator and denominator by dy. Therefore:
 2u
Fx ( y )   2 dV (viscous force on x due to variations of u along y) (2.5)
y
Faces 3 and 6:
y

“z”=0

“z”=dz
u
x
(in _ z  0)
z

z u
(in _ z  dz )
z

Fig. 4: Axis z, faces 3 and 6.

Similarly to the previous case, we have, as a result:

 2u
Fx ( z )   2 dV (viscous force on x due to variation of u along z) (2.6)
z

Faces 1 and 4:

For what case Fx ( x ) is concerned, that is the viscous force on x due to variations of u (which is a
component on x) along x itself, we will not talk about shear stresses, as, in such a case, the relevant
force is still about x, but acts on S=dydz, which is orthogonal to x; so, it’s about a NORMAL force,
a tensile/compression one, and we refer to Fig. 5 below:

y
expansion
u
(in _ x  dx)
x
u
(in _ x  0)
x

compression

x=dx

z x=0

Fig. 5: Axis x, faces 1 and 4.

Anyway, nothing changes with numbers, with respect to previous cases, and we have:
 2u
Fx ( x )   2 dV (viscous force on x due to variations of u along x itself) (2.7)
x
Now that we have three components of the viscous forces acting along x (that is those due to

variations of the u component (comp. x) of speed v , with respect to y, z and x itself), let’s sum
them up and get Fx  visc :
  2u  2u  2u  2u  2u  2u
Fx  visc   2
dV   2
dV   2
dV    dV ( 2
 2  2 )    dV   2u , and we rewrite it
y z x y z x
below:
Fx  visc    dV   2u (2.8)
Now we carry out the same reasonings for an evaluation of Fy  visc and of Fz  visc , and obviously get

( v  (u , v, w) ):
Fy  visc    dV   2 v (2.9)
Fz  visc    dV   2 w (2.10)
from which, finally, by adding (2.8), (2.9), and (2.10), we have:
 
Fvisc  Fx  visc xˆ  Fy  visc yˆ  Fz visc zˆ    dV [ xˆ 2u  yˆ 2v  zˆ 2 w]    dV   2v and we report here:
 
Fvisc    dV   2v (2.11)

Now, such a Fvisc must be used in (2.2), after having divided it by  and by dV (that is, by
M    dV ), as both sides of (2.2) have got the dimension of a force divided by a mass, indeed, so:

 
v   1  2 p   
   v  v        2 v (2.12)
t 2  
And therefore, finally, the Navier-Stokes Equation, and we write it better again:

  
v  1 2 p   
   v  v        2 v
t 2  
  Viscous forces
F v 
  ........ Pressure forces
M t 
General acceleration Gravity forces

Compressible fluids – very rare cases:

  
for those cases,   const , >>  0 , >> ( v )  0 , and to (2.12) we have to add the following
t
(   ' )   
term:  (  v ) , but (2.12) already enclose a big series of practical cases…

APPENDIX 1 – Divergence and Rotor Theorems

Divergence Theorem (practical proof):

y C G   
B
dz
F
 E  dS   divE  dV
S V
 d
E
dy
D H

A dx E
0
x

Fig. 6: For the Divergence Theorem.

z 
Name  the flux of the vector E ; we have:
 
d ABCD  E  dS   Ex ( x, y , z )dydz ( y means y “mean”)
dEFGH  Ex ( x  dx, y , z )dydz , but we obviously know that also: (as a development):
E ( x, y , z ) E ( x, y , z )
E x ( x  dx, y , z )  E x ( x, y , z )  x dx so: dEFGH  Ex ( x, y , z )dydz  x dxdydz
x x
E E
and so: d ABCD  d EFGH  x dV . We similarly act on axes y and z: d AEHD  dBCGF  y dV
x y
E
d ABFE  dCGHD  z dV And then we sum up the fluxes so found, having totally:
z
E E y Ez   
d  ( x   )dV  (div  E )dV  (  E )dV therefore:
x y z
     
 S ( E )   d   E  dS   divE  dV   (  E )  dV that is the statement.
 S V V

Curl (Rotor) or Stokes’ Theorem (practical proof-by Rubino!):

z

dz B       
y
 B  dl   rotB  dS     B  dS
l S S
-dx dy

-dy
dx

Walk dl
-dz
0
x
Fig. 7: For the Curl Theorem (proof by Rubino).
 
Let’s figure out B  dl : on dz B is Bz; on dx B is Bx; on dy B is By; on -dz B is
B B
B z  z dx  z dy , for 3-D Taylor’s development and also because to go from the center of dz to
x y
that of –dz we go up along x, then we go down along y and nothing along z itself.
 Bx B B B
Similarly, on -dx B is B x  dz  x dy and on -dy B is B y  y dx  y dz .
z y x z
By summing up all contributions:
  B B B B
B  dl  Bz dz  ( B z  z dx  z dy )dz  B x dx  ( B x  x dz  x dy )dx  B y dy 
x y z y
B B B B B B B B
 ( B y  y dx  y dz )dy  ( z  y )dydz  ( x  z )dxdz  ( y  x )dxdy 
x z y z z x x y
     
 rotB  dS    B  dS , where dS has got components [ xˆ (dydz ), yˆ (dxdz ), zˆ(dxdy )]
      
that is, the statement:  B  dl   rotB  dS     B  dS , after having reminded of:
l S S

xˆ yˆ zˆ
     
rotB    B  .
x y z
Bx By Bz
Curl (Rotor) and rotation

Why is the rotor (curl) so called? Let’s consider the elementary rectangle of flow ABCD in the
above figure; at time t, it moves from O to O’ and then, after a time dt, it wraps in A’B’C’D’.
AB on the x axis moves towards A’B’ and also rotates about dτ1. AD, as well, in the y direction,
rotates about dτ2.
v u d v d u
So: d 1  dxdt , d 2   dydt , from which: d1  1  dt and d 2  2   dt .
x y dx x dy y
d v d 2 u
The angular speeds of AB and AD are: 1  1  and 2   .
dt x dt y
1 1 v u 1
About the centre O, the mean angular speed is:   (1  2 )  (  )   z , where
2 2 x y 2
v u
 z  (  ) which is the vorticity for the z axis. If the vorticity is zero, the flow is said
x y
irrotational. In three dimensions, we have:   rotV  ( x ,  y ,  z ) 
w v u w v u
 [(  ), (  ), (  )] , that is, if the rotor is zero, the fluid didn’t rotate.
y z z x x y
 EQUAZIONE DI NAVIER STOKES
Leonardo Rubino
Febbraio 2024

Abstract: L’Equazione di Navier Stokes.

1 - Equazione di Eulero 

v    p
Equazione di Eulero (  (v  )v   ).
t 
(p è la pressione; inoltre, la stessa è un primo abbozzo di Equazione di Navier-Stokes, dove però
non si tiene ancora conto del campo gravitazionale e delle forze viscose)
 
La forza agente su un volumetto di fluido dV è df   p  dS , con il segno -, in quanto
consideriamo una forza verso il volumetto. Inoltre:
  
f    p  dS    p  dV , dopo aver usato un duale del Teorema della Divergenza (formula di
S V
Green), per passare dall’integrale di superficie a quello di volume (vedere Appendice 1).

f   
Abbiamo poi che:  [   p  dV ]  p , ma è contemporaneamente vero che, a livello
V V V

dimensionale:
   
f d dv dM dv dv
 [M ]   e dalle due si ha:
V dV dt dV dt dt
 
dv
   p . (1.1)
dt
  d d d  dx dy dz
Ricordando ora che: dl  ( dx, dy, dz ) ,   ( , , ) e v  ( , , ) , possiamo
dx dy dz dt dt dt
banalmente scrivere che:

v  ...

      
dv v v dx v dy v dz v    dv
      ( v   )v  e per la (1.1) si ha infine che:
dt t x dt y dt z dt t dt
 
...)v
 
v    p
 (v   )v   e cioè l’Eq. di Eulero appunto.
t 

2 - Equazione di Navier Stokes

 
Equazione di Navier-Stokes nel caso di fluido incomprimibile, cioè con   const e   v  0 :
(questa situazione abbraccia la maggioranza dei casi)

v   1  2   
 [    v  v ]  p     2v (2.1)
t 2
   
con     v (vorticità), η (viscosità),  (potenziale gravitazionale), ρ (densità), v (velocità), t
(tempo).
Ora, partendo dall’Eq. di Eulero, vediamo che i termini di questa Equazione (di Eulero appunto)

hanno proprio le dimensioni di un’accelerazione a ; dunque, volendo tener conto anche del campo

gravitazionale, a secondo membro si può sommare algebricamente l’accelerazione di gravità g

(verso il basso (-)). Sappiamo però dalla gravitazione che il gradiente del potenziale  è proprio g
 
(    g ); infatti:
 mM  GM GM  GM  GM
mg  G 2 rˆ , da cui: g   2 rˆ , ma: 2 rˆ  ( )   (con    ) e quindi:
r r r r r
  
 d 2x  v    p 
g  2   . Allora:  (v   )v     . Valendo ora la seguente identità vettoriale:
dt t 
      1     
(v  )v  (  v )  v  (v  v ) , e ricordando l’espressione per la vorticità (     v ), si ha:
2
  
v  1 p 
   v  v 2     e sin qui abbiamo dunque tenuto conto anche del campo
t 2 
gravitazionale. Nel caso più generale in cui si abbia a che fare con un fluido viscoso, andrà aggiunta
una componente di forza viscosa:
  
v   1  2 p  f visc
   v  v      (2.2)
t 2  

dove la f visc compare divisa per la densità per una questione di compatibilità dimensionale con gli
altri termini nell’equazione.
La (2.2) è già l’Equazione di Navier-Stokes, dove però ci manca ancora di valutare la forza viscosa
 
f visc . Noi valuteremo f visc nel caso di fluidi incomprimibili, cioè fluidi per cui   const ,
    
>>  0 da cui, per l’Equazione di Continuità, ( v )  0 , >>   v  0 .
t
---------------------------------

Calcolo di f visc :

VISCOSITA’:

S F
 superficie libera del fluido
v

Fig. 1. fondo
 
F v
Sappiamo dalla fisica generale che:  , (2.3)
S d
e cioè, per trascinare la lastra di area di base S sul fluido, a distanza d dal fondo, e per trascinarla
 
con velocità v , serve una forza F .

Scriviamo ora la (2.3) in forma differenziale, per sforzi  e per componenti: (x)
F u 
 x  x  , avendo posto v  (u , v, w) , e dunque:
S y
u
Fx    S (2.4)
y
Applichiamo ora la (2.4) ad un volumetto di fluido dV di Fig. 2:
z “y”=dy y
w Zona UP

u
y y
(in _ y  dy)

2 v d=dy

4 u
“y”=0 (in _ y  0)
y
3 u
5 1 x
x Zona DOWN

6
z
Fig. 2: Volumetto di fluido dV.
Fig. 3: Asse y, facce 2 e 5.

In Fig. 3 abbiamo riportato quanto esposto in Fig. 1, ma in un contesto tridimensionale.

Facce 2 e 5:

Con riferimento dunque alla Fig. 3, valutiamo le forze viscose (dovute alle variazioni di u) sulle
facce 2 e 5 del volumetto, quelle cioè che si incontrano muovendosi lungo l’asse y, applicando la
(2.4):

u
Sforzo di taglio viscoso sulla faccia 2  [ (in _ y  dy )]dxdz
y
 S _ della _(2.3)
v
della _(2.3)
d

Questa forza agente sulla faccia 2 è positiva (+) perché il fluido che è al disopra del punto in cui la
stessa viene calcolata (zona UP) ha una velocità maggiore (frecce orizzontali più lunghe) che
trascina S lungo la x positiva.
Sulla faccia 5, invece, si avrà il segno (-), in quanto il fluido al disotto di tale S ha velocità più bassa
(down) e vuole essere trascinato, determinando una resistenza, cioè una forza negativa:
u
Sforzo di taglio viscoso sulla faccia 5  [ (in _ y  0)]dxdz
y
La risultante lungo x è data dalla differenza delle entità delle due, o meglio, dalla somma algebrica:
u u
[ ( y  dy )  ( y  0)]
u u y y  2u
Fx ( y )  [ ( y  dy )  ( y  0)]dxdz   dxdydz   2 dV , dopo aver
y y dy y
moltiplicato numeratore e denominatore per dy. Dunque:
 2u
Fx ( y )   2 dV (forza viscosa su x dovuta alla variazione di u lungo y) (2.5)
y
Facce 3 e 6:
y

“z”=0

“z”=dz
u
x
(in _ z  0)
z

z u
(in _ z  dz )
z

Fig. 4: Asse z, facce 3 e 6.

In analogia con il caso precedente, si ha come risultato:

 2u
Fx ( z )   2 dV (forza viscosa su x dovuta alla variazione di u lungo z) (2.6)
z

Facce 1 e 4:
Per quanto riguarda il caso Fx ( x ) , e cioè della forza viscosa su x dovuta alla variazione di u (che è
una componente su x) lungo x stessa, non si parlerà di sforzo di taglio, in quanto, in questo caso, la
forza in questione è sempre lungo x, ma agisce su S=dydz, che è ortogonale ad x; si tratta dunque di
una forza NORMALE, di trazione/compressione, e si fa riferimento alla Fig. 5 qui sotto:

y
espansione
u
(in _ x  dx)
x
u
(in _ x  0)
x

compressione

x=dx

z x=0

Fig. 5: Asse x, facce 1 e 4.

In ogni caso, nulla cambia analiticamente, rispetto ai casi precedenti, e si ha:

 2u
Fx ( x )   2 dV (forza viscosa su x dovuta alla variazione di u lungo x stessa) (2.7)
x
Ora che abbiamo le tre componenti delle forze viscose agenti lungo x (e cioè quelle dovute alla

variazione della componente u (comp. x) della velocità v , rispetto ad y, z ed x stessa), sommiamole
ed otteniamo Fx  visc :
 2u  2u  2u  2u  2u  2u
Fx  visc   2 dV   2 dV   2 dV    dV ( 2  2  2 )    dV   2u , che riscriviamo:
y z x y z x
Fx  visc    dV   2u (2.8)
Effettuando ora gli stessi ragionamenti per una valutazione di Fy  visc e di Fz  visc , si ottiene,

ovviamente ( v  (u , v, w) ):
Fy  visc    dV   2 v (2.9)
Fz  visc    dV   2 w (2.10)
da cui, finalmente, componendo le (2.8), (2.9), e (2.10), si ha:
 
Fvisc  Fx  visc xˆ  Fy  visc yˆ  Fz visc zˆ    dV [ xˆ 2u  yˆ 2v  zˆ 2 w]    dV   2v che riscriviamo:
 
Fvisc    dV   2v (2.11)

Ora, questa Fvisc va usata nella (2.2), dopo averla divisa per  e per dV (cioè per M    dV ), in
quanto i membri della (2.2) hanno appunto le dimensioni di una forza fratto una massa, dunque:
 
v   1  2 p   
   v  v        2 v (2.12)
t 2  
e cioè, finalmente, la Equazione di Navier-Stokes, che riscriviamo:

  
v  1 2 p   
   v  v        2 v
t 2  
  Forze viscose
F v 
  ........ Forze di pressione
M t 
Accelerazione generale Forze di gravità

Caso molto più raro di fluidi comprimibili:

  
per essi, cioè,   const , >>  0 , >> ( v )  0 , e alla (2.12) va aggiunto il seguente termine:
t
(   ' )   
 (  v ) , ma la (2.12) abbraccia già una grandissima quantità di situazioni…

APPENDICE 1 - Teoremi-Divergenza e Rotore

Teorema della Divergenza (dimostrazione pratica):

y C G   
dz
 E  dS   divE  dV
F S V
B
 d
E
dy
D H

A dx E
0
x

Fig. 6: Per il Teorema della Divergenza.

z 
Denominiamo  il flusso del vettore E ; si ha:
 
d ABCD  E  dS   Ex ( x, y , z )dydz ( y significa y medio) dEFGH  Ex ( x  dx, y , z )dydz , ma si
E ( x, y , z )
ha anche che, ovviamente (come sviluppo): E x ( x  dx, y , z )  E x ( x, y , z )  x dx da cui:
x
E ( x, y , z ) E
dEFGH  Ex ( x, y , z )dydz  x dxdydz e dunque: d ABCD  d EFGH  x dV . Si agisce poi
x x
E E
con analogia sugli altri assi y e z: d AEHD  dBCGF  y dV , d ABFE  dCGHD  z dV
y z
e si sommano tali flussi trovati, ottenendo, in totale:
E E y Ez   
d  ( x   )dV  (div  E )dV  (  E )dV e dunque:
x y z
     
 S ( E )   d   E  dS   divE  dV   (  E )  dV e cioè l’asserto.
 S V V

Teorema del Rotore o di Stokes (dimostrazione pratica-by Rubino!):

z

dz B       
y B d l rot B d S

l
  S
    B  dS
S

-dx dy

-dy
dx

Cammino dl
-dz
0
x
Fig. 7: Per il Teorema del Rotore (dim. by Rubino).
 
Valutiamo B  dl : su dz B vale Bz; su dx B vale Bx; su dy B vale By; su -dz B vale
B B
B z  z dx  z dy , per lo sviluppo di Taylor in 3D ed anche per il fatto che per arrivare dal
x y
centro di dz e quello di –dz si sale su x, si scende su y e nulla lungo z stesso.
 Bx B B B
Analogamente, su -dx B vale B x  dz  x dy e su -dy B vale B y  y dx  y dz .
z y x z
Sommando tutti i contributi:
  B B B B
B  dl  Bz dz  ( B z  z dx  z dy )dz  B x dx  ( B x  x dz  x dy )dx  B y dy 
x y z y
B B B B B B B B
 ( B y  y dx  y dz )dy  ( z  y )dydz  ( x  z )dxdz  ( y  x )dxdy 
x z y z z x x y
     
 rotB  dS    B  dS , dove qui dS ha componenti [ xˆ (dydz ), yˆ (dxdz ), zˆ(dxdy )]
      
e cioè l’asserto:  B  dl   rotB  dS     B  dS , dopo aver ricordato che:
l S S

xˆ yˆ zˆ
     
rotB    B  .
x y z
Bx By Bz
Rotore e rotazione

Perché il rotore si chiama rotore? Consideriamo il rettangolo elementare di fluido ABCD di figura;
esso, al tempo t, si sposta da O ad O’ e poi, dopo un tempo dt, si deforma in A’B’C’D’.
AB sull’asse x si muove verso A’B’ e ruota anche di dτ1. Anche AD, nella direzione y, ruota di dτ2.
v u d v d u
Dunque: d 1  dxdt , d 2   dydt , da cui: d1  1  dt e d 2  2   dt . Le
x y dx x dy y
d v d 2 u
velocità angolari di AB ed AD sono: 1  1  e 2   .
dt x dt y
1 1 v u 1
Per il centro O, la velocitò angolare media è:   (1  2 )  (  )   z , con
2 2 x y 2
v u
 z  (  ) che è la vorticità per l’asse z. Se la vorticità è zero, il flusso è detto irrotazionale.
x y
w v u w v u
In tre dimensioni, si ha:   rotV  ( x ,  y ,  z )  [(  ), (  ), (  )] , cioè se il
y z z x x y
rotore è zero il fluido non ha ruotato.