Welcome to Scribd, the world's digital library. Read, publish, and share books and documents. See more ➡
Download
Standard view
Full view
of .
Add note
Save to My Library
Sync to mobile
Look up keyword
Like this
1Activity
×
0 of .
Results for:
No results containing your search query
P. 1
v02n2_5

v02n2_5

Ratings: (0)|Views: 147|Likes:

More info:

Published by: Yoshi Aditya Nugraha on Jul 01, 2012
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See More
See less

10/16/2013

pdf

text

original

 
 Journal of Mechatronics, Electrical Power, and Vehicular TechnologyVol. 02, No 2, pp 85-94, 2011 ISSN 2088-6985
85
P
ERANCANGAN DAN
P
ENGUJIAN
A
WAL
ENDALI
M
OTOR 
 DC 
 
 B
 RUSHLESS
UNTUK 
 I 
 NDEPENDENT 
 4-W 
 HEEL
 D
 RIVE
 
 P
 LATFORM 
 
OBOT
EV
-11
 DC 
 
 B
 RUSHLESS
 M 
OTOR
ONTROL
 D
 ESIGN AND
 P
 RELIMINARY 
 ESTING FOR
 
 I 
 NDEPENDENT 
 4-W 
 HEEL
 D
 RIVE
 REV-11
 
 R
OBOTIC 
 P
 LATFORM 
 
Roni Permana Saputra, Rizqi Andry Ardiansyah, Midriem Mirdanies, Arif Santoso,Aditya Sukma Nugraha, Anwar Muqorobin, Hendri Maja Saputra, Vita Susanti, Estiko Rijanto
Pusat Penelitian Tenaga Listrik dan Mekatronik - LIPIKomp. LIPI Bandung, Jl Sangkuriang, Gd 20, Lt 2, Bandung,Jawa Barat 40135, Indonesia.permana.saputra@yahoo.co.idDiterima: 18 November 2011; Direvisi: 25 November 2011; Disetujui: 12 Desember 2011;Terbit online: 22 Desember 2011.
Abstrak 
Makalah ini membahas tentang desain sistem kendali motor DC
brushless
menggunakan
microcontroller 
 ATMega 16 untuk diimplementasikan pada
independent 4-Wheel drives
pada
 platform
Mobil Robot LIPI versi 2(REV-11). Sistem kendali yang dibuat terdiri dari 2 bagian yaitu modul kendali motor DC
brushless
dan kendali
supervisor 
yang berfungsi untuk mengoordinasi perintah ke modul-modul kendali motor. Untuk mengendalikan
 platform
REV-11, kendali
supervisory
mengirimkan data referensi berupa kecepatan dan arah pada modul kendalimotor sebagai referensi untuk mengendalikan kecepatan dan arah dari masing-masing aktuator pada
 platform
REV-11. Dari hasil pengujian disimpulkan bahwa sistem kendali yang didesain sudah mampu berfungsi dengan baik untuk mengkoordinasi dan mengendalikan kecepatan dan arah gerak 
motor 
aktuator
 platform
REV-11.Kata kunci: motor DC
brushless
,
microcontroller, mobile robot,
kontrol
supervisory,
kontrol gerak.
 
 Abstract
 
This paper discusses the design of control system for brushless DC motor using microcontroller ATMega 16 that will be applied to an independent 4-wheel drive Mobile Robot LIPI version 2 (REV-11). The control system consistsof two parts which are brushless DC motor control module and supervisory control module that coordinates thedesired command to the motor control module. To control the REV-11 platform, supervisory control transmit thereference data of speed and direction of motor to control the speed and direction of each actuator on the platform REV-11. From the test results it is concluded that the designed control system work properly to coordinate and control the speed and direction of motion of the actuator motor REV-11 platform.Keywords: brushless DC motor, microcontroller, mobile robot, supervisory control, motion control.
 
I.
 
P
ENDAHULUAN
 
Robot merupakan contoh klasik produk mekatronik yang dikenal banyak orang padaumumnya. Mekatronik sendiri secara keseluruhandi Indonesia belum banyak dikenal. Untuk membuat suatu robot diperlukan berbagai bidangkeilmuan yang meliputi teknik mesin, teknik elektro, teknik kendali, teknik komputer, teknik komunikasi, dan pengolahan citra [1]. Akhir-akhir ini telah banyak dilakukan penelitian dibidang robotika baik di level akademisi,mahasiswa, dan peneliti, termasuk negara kitaIndonesia yang juga turut berperan dalampenelitian dan berinovasi dalam pembuatan robot[2]. Selain itu, banyak juga dilakukan kontes-kontes robot di level pelajar dan mahasiswa,terutama yang lebih menekankan pada aspek algoritma kecerdasan buatan [2].Sesuai dengan tugas dan fungsi pokok PusatPenelitian Tenaga Listrik dan Mekatronika (P2Telimek), untuk meningkatkan kompetensibidang mekatronik, P2 Telimek telah dan sedangmelakukan penelitian dan pengembanganrobotika, khususnya robot untuk aplikasipertahanan dan keamanan. Pada tahun 2009 telahdihasilkan satu contoh produk mobil robot LIPIversi pertama (MRV-1) yang memilikikemampuan menaiki tangga dan melewatitanggul. Robot ini mampu menaiki tanggadengan kemiringan 15° dan melewati tanggulsetinggi 10 cm. robot ini memiliki dimensi 190 x190 x 190 cm dan berat 190 kg. Dengan dimensi
 
Perancangan dan Pengujian Awal Kendali Motor DC Brushless untuk Independent 4-Wheel Drive Platform Robot Rev-11(Roni Permana Saputra, et. al.) JMEV 02 (2011) 85-94
86
yang besar ini, robot sulit bermanuver di ruangsempit dan karena bobotnya yang berat, MRV-1sulit diangkut sehingga menghambat mobilitas.
Platform
MRV-1 memiliki
drive
 
train
 
mechanism
berupa mekanisme roda,
trase
dan
ramp
. Mekanisme ini digerakkan menggunakanmotor DC. Sistem kendali yang diterapkan barumenggunakan kendali arus analog.Pada tahun 2011, P2-Telimek melakukankembali penelitian rancang bangun robotik hankam. Pada penelitian ini, dilakukanpenyempurnaan desain mobil robot LIPI yangbaru untuk menghasilkan contoh produk baruMobil Robot LIPI versi kedua (REV-11).Perbedaan robot ini dengan versi sebelumnyaterletak pada desain sistem mekanik 
 platform
nyayang berdimensi lebih kecil dan lebih ringan.Selain itu, sistem penggerak 
 platform
pada robotini juga berbeda dengan versi sebelumnya yangmenggunakan motor DC dengan kendali analog.Pada REV-11, sistem penggerak 
 platform
 menggunakan 4 motor DC
brushless
dengankendali digital. Penggunaan motor DC
brushless
memiliki keuntungan efisiensi yang lebih tinggidibandingkan motor DC karena tidak menggunakan sikat sehingga tidak ada rugigesekan. Selain itu motor DC
brushless
memilikikonstruksi yang lebih sederhana dan
coil
yangterletak sebagai stator yang terpasang pada
body
 sehingga proses pendinginan lebih baik [3].Makalah ini membahas tentang desain danpengujian sistem kendali motor DC
brushless
menggunakan
microcontroller 
ATMega 16 untuk diimplementasikan pada
independent 4-Wheeldrive
pada
 platform
Mobil Robot LIPI versi 2(REV-11).
II.
 
P
ERANCANGAN
S
ISTEM
 
Sistem ini terdiri dari perangkat keras danperangkat lunak. Perangkat keras berupa sistemrangkaian elektronika dan rangkaian digital yangterintegrasi untuk melakukan pengendalianterhadap aktuator dari sistem penggerak REV-11.Dalam penelitian ini, aktuator yang dikendalikanberupa motor DC
brushless
produk OrientalMotor. Penggunaan motor DC
brushless
dilakukan dengan pertimbangan bahwa unitmotor DC
brushless
memiliki fitur sebagaiberikut [4] :1.
 
Memiliki efisiensi yang tinggi karenamenggunakan rotor permanen magnet danrugi-rugi sekunder yang kecil.2.
 
Inersia rotor dapat dikurangi, dan diperolehrespon kecepatan yang tinggi.3.
 
Karena efisiensinya tinggi memungkinkanmengurangi ukuran motor menjadi lebihkecil4.
 
Fluktuasi kecepatan akibat perubahanbeban kecil.Perangkat keras sistem pada penelitian initerdiri dari rangkaian sistem
microcontroller 
,
driver 
motor DC
brushless
, dan modul
 Digital to Analog Converter 
(DAC). Adapun perangkatlunak berupa algoritma kendali pada
microcontroller 
yang terdiri dari algoritmakendali
supervisor 
dan algoritma kendali motor.Diagram blok dari sistem kendali digital iniditunjukkan pada Gambar 1.
Gambar 1. Diagram blok sistem kendali platform REV-11.
 
 Journal of Mechatronics, Electrical Power, and Vehicular TechnologyVol. 02, No 2, pp 85-94, 2011 ISSN 2088-6985
87
Gambar 1 menunjukkan bagian kendali
supervisory
yang menerima data dari
wireless
,kemudian mengoordinasikan kendali motor pada
wheel drive
kanan dan kiri dan mengirimkan datakecepatan serta arah putaran ke masing- masingkendali motor. Data dikirimkan pada
 port 
yangsama di bagian
supervisory
kendali dalam bentuk sinyal pulse width modulation (PWM) untuk semua modul kendali motor. Penerima datadibedakan dengan memberikan
 port 
penandayang berbeda untuk masing-masing modulkendali motor.
A.
 
Perangkat Keras Sistem Pengendali
Perangkat keras sistem pengendali ini berupa
microcontroller 
dan rangkaian elektronika digitalyang terintegrasi untuk melakukan pengendalianaktuator. Aktuator yang dikendalikan berupaempat motor DC
brushless independent 
yangmasing-masing menggerakkan sistem roda
 platform
. Pada Gambar 2, ditunjukkankonfigurasi motor DC
brushless
pada
 platform
 REV-11.Aktuator yang digunakan pada sistempenggerak REV-11 berupa empat motor DC
brushless
produksi Oriental Motor. Pada Gambar3 ditunjukkan motor DC
brushless
Oriental dan
driver 
penggeraknya. Pengendalian motor inidilakukan dengan mengendalikan konfigurasi pin
Gambar 2. Konfigurasi motor DC
brushless
padasistem penggerak 
Platform
REV-11.(a) (b)Gambar 3. Aktuator
Platform
Robot REV-11 [5]. (a)Motor DC
brushless
, (b)
 Driver 
penggerak motor.
input 
pada
driver 
motor. Untuk mengaturkecepatan motor, dilakukan dengan memberikan
input 
analog pada pin VRH dan mengkonfigurasipin INT VR / EXT
 Input 
pada posisi EXT
input 
.Pada Gambar 4 ditunjukkan Konfigurasi pinI/O pada
driver 
penggerak motor DC
brushless
Oriental [6].Perangkat keras sistem kendali digital yangdibuat berupa modul kendali motor dan satu buahmodul kendali
supervisor 
. Modul sistem kendalidigital ini menggunakan
microcontroller 
 ATMega16 yang mampu menyimpan memorisebanyak 16 kByte dan memiliki 32 pin I/O[6][7][8]. Skema rangkaian modul sistem kendaliyang dibuat ditunjukkan pada Gambar 5 danperangkat keras modul sistem kendali yang telahdibuat ditunjukkan pada Gambar 6.
B.
 
Algoritma Perangkat Lunak SistemKendali
Perangkat lunak sistem ini terdiri dari duabagian, yaitu perangkat lunak di
microcontroller 
 sebagai
supervisor 
dan sebagai sistem pengendaliaktuator. Gambar 7 menunjukkan diagram alirperangkat lunak di
microcontroller 
sebagaikendali
supervisor 
.
 Microcontroller 
 
supervisor 
menerima dataposisi dan kecepatan semua aktuator daripengaturan operator melalui modul
wireless
.Data yang diterima akan dibagikan ke masing-masing modul kendali aktuator untuk dijadikansebagai update data referensi masing-masingaktuator. Data referensi tersebut dikirimkansecara berkala ke semua modul kendali aktuator.Pengiriman data tersebut dilakukan denganmetode PWM.
Port 
data yang digunakan untuk 
Gambar 4. Konfigurasi pin I/O pada
driver 
penggerak motor DC
brushless
Oriental [5].
 
4 Motor DC
brushless
 

You're Reading a Free Preview

Download
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->