Scienza Delle Costruzioni - 02 - Cinematica E Statica

2-1
CAPITOLO 2
CINEMATICA E STATICA DEL CORPO RIGIDO
2.1. Spostamenti rigidi piani
Alcuni dei problemi evidenziati nel precedente capitolo possono essere trattati
considerando il corpo come rigido, ovvero suscettibile di soli spostamenti e moti rigidi.
Tale ipotesi operativa, che consente di risolvere in termini di reazioni vincolari alcuni
semplici sistema, ha soprattutto il pregio di stabilire due criteri complementari di
valutazione dellefficacia della disposizione dei vincoli. Un aspetto fondamentale per la
sicurezza strutturale.
Si definisce spostamento rigido o deformazione rigida (figura 2.1) la variazione di
configurazione che lascia invariata la distanza A tra una qualunque coppia di punti P
0
e Q
0
nella configurazione B
0
che si spostano nella configurazione B assumendo le posizioni P e
Q:
A = =
0 0
P Q P Q . (2.1)
P
Q
P
0
0
Q
e
2
O
e
1
B
0
A
0
A
B
2-2
Fig. 2.1. Spostamento rigido piano.
Si pu dimostrare che lo spostamento rigido se e solo se la funzione di deformazione
rappresentabile nella forma:
)
`
+
)
`
= + =
1
1
22 21
12 11
2
1
p
p
r r
r r
u
u
p R u ) p ( x
t
t
t
, (2.2)
essendo
t
u un vettore, R una matrice ortogonale di rotazione, ovvero caratterizzata dalla
propriet R R I , det R 1
T
= = . Lo spostamento risulta di conseguenza
p p R u ) p ( u + =
t
. (2.3)
Tale rappresentazione evidenzia che lo spostamento rigido pu essere decomposto in due
contributi, rotazione rigida u (p)
r
e traslazione rigida u
t
:
u(p)=u +u (p) , u (p)=Rp-p
t r r
. (2.4)
In figura 2.2 riportata la decomposizione dello spostamento rigido dalla configurazione
B
0
alla configurazione B mediante rotazione attorno al centro O (B
0
B) e successiva
traslazione rigida (BB).
P
P
0
u(p,t)
p
u (t)
t
_
_
p
Rp
_
_
O
e
2
1
e
B
0
B
B'
'
Fig. 2.2. Decomposizione dello spostamento rigido in rotazione
rigida con centro O (B
0
B) e traslazione rigida (B
0
B).
L'interpretazione geometrica dell'equazione che esprime lo spostamento
r
u del
punto P
0
dovuto alla rotazione rigida attorno al centro O fornita dalla figura 2.3. Si
considera la rotazione rigida del segmento di lunghezza A rappresentato dal vettore
O) (P p
0
= che lo porta a sovrapporsi al vettore p R O) (P' ' x = = anch'esso di
2-3
lunghezza A.
p
_
_
_
_
_u (p,t)
P
0
_ r
2
1
O
e
2
1
e
B'
p
'
x
'
x
'
B
0
x
'
=
R
p
Fig. 2.3. Rotazione rigida con centro O (B
0
B).
I vettori p e x vengono espressi in componenti mediante gli angoli e che ne
misurano l'inclinazione rispetto al versore e
1
:
)
`
=
)
`
=
sin
cos
p
p
p
2
1
A
A
,
)
`
+
+
=
)
`
=
) sin(
) cos(
x'
x'
) p ( ' x
2
1
A
A
(2.5)
Si pu quindi esprimere la seguente relazione:
)
`

=
)
`
+

=
)
`
=
1
1
2
1
p
p
cos sin
sin cos
sin cos cos sin
sin sin cos cos
x'
x'
) p ( ' x
A A
A A
, (2.6)
che consente di definire la matrice di rotazione piana:
(

=
cos sin
sin cos
) ( R . (2.7)
Tale matrice ortogonale e quindi caratterizzata dalle seguenti propriet:
R R=I , det R 1
T
= . (2.8)
Si pu quindi porre:
x'=Rp , u'=Rp - p . (2.9)
Infine, la traslazione rigida u
t
rappresentata in figura 2.4
Si pu osservare che la precedente descrizione, ottenuta considerando la rotazione
attorno ad un centro particolare O, pu essere generalizzata.
2-4
P
O
u (t)
t
_
u (t)
t
_
_
O
e
2
1
e
'
p
x
'
'
Fig. 2.4. Traslazione rigida (B
0
B).
Il moto rigido pu essere descritto in termini di sovrapposizione di una traslazione rigida
alla rotazione rigida attorno ad un centro generico C la cui posizione pu essere descritta
dal vettore O) (C c = descritto in forma vettoriale { }
1 2
c= c c
T
. Infatti, se si aggiunge e
si sottrae il vettore ) c c R ( all'espressione dello spostamento, si ottiene:
) c p ( ) c p ( R ) c c R u ( p p R u ) p ( u
t
+ + = + =
t
, (2.10)
e, osservando che per la (2.10) risulta u u Rc-c
c t
= + e che per definizione di matrice I
identica di ordine 2 vale p-c=I(p-c) , lo spostamento di un generico punto p viene
espressa come:
[ ] ) c p ( I R u ) p ( u + =
c
, (2.11)
in forma estesa:
)
`

+
)
`
=
)
`
1 1
1 1
2
1
2 1 2
2 1 1
c p
c p
1 cos sin
sin 1 cos
u
u
) p , (p u
) p , (p u
c
c
, (2.12)
che evidenzia come lo spostamento di un generico punto dipenda dalle componenti di
spostamento del punto C e dalla rotazione rigida , oltre che dal vettore ) c p ( . Il corpo
rigido quindi caratterizzato da tre gradi di libert descritti complessivamente dal vettore:
=
2
1
u
u
d
c
c
.
Poich in genere interessa analizzare il corpo in presenza di spostamenti e rotazioni
piccole, si confonde nel seguito sin , 1 cos , . L'equazione (2.12) assume la forma:
2-5
)
`

+
)
`
=
)
`
1 1
1 1
2
1
2 1 2
2 1 1
c p
c p
0
0
u
u
) p , (p u
) p , (p u
c
c
, (2.13)
Introducendo la matrice W delle piccole rotazioni:
(

=
0
0
W , (2.14)
si pu esprimere il contributo allo spostamento ) p ( u del generico punto dovuto alla
rotazione come
( )
u (p)=W p-c
r
; tale spostamento risulta normale al vettore ) c p ( ,
come illustrato in figura 2.x. Infatti, posto a=p-c , la proiezione del vettore u (p)=Wa
r
sul
vettore a espressa mediante il prodotto scalare:
0 a W a u a u a u a
2 2 1 1
= = = +
T
r
T
r r
, (2.15)
che essendo nullo dimostra quanto affermato.
C
_
p
O
c _
P
0
_a
a W ) c p ( W u = =
r
Fig. 2.5. Ortogonalit del vettore u
r
al vettore ) c p ( .
In definitiva, lo spostamento del generico punto costituito da un contributo che
corrisponde allo spostamento del punto C e da un contributo associato alla rotazione che
ortogonale al vettore (P
0
-O), come illustrato in figura 2.6.
Nell'analisi che segue risulta conveniente esprimere lo spostamento del punto
generico p in termini dei tre gradi di libert del corpo rigido. Sviluppando l'equazione
(2.X) si ottiene:
d ) c p ( S u
u
) c (p 1 0
) c (p 0 1
) p ( u
1
1
1 1
2 2
,
c
c
=

= , (2.16)
Si pu osservare che se si considerano moti rigidi con 0 = , tale relazione fornisce
1 1 2 2
u u , u u
c c
= = , mentre se si pone
1 2
u u 0
c c
= = le componenti di spostamento sono
quelle descritte in figura 2.7.
2-6
C
c _ V
C
r
P
0
P
0
O
e
2
1
e
2
e
O
e
1
V_
Fig. 2.6. Piccoli spostamenti del corpo rigido:
traslazione, rotazione attorno al punto C.
C

u = (p c )
1 1
p c
2 2
P
0
p c
1 1
2 2
u = (p c )
O
e
2
1
e c
1
p
1
2
c
2
p
r1
r2
Fig. 2.7. Piccoli spostamenti del corpo rigido:
rotazione attorno al punto C.
2-7
2.2. Analisi cinematica del corpo rigido vincolato
Si considera il problema dell'efficacia cinematica dei vincoli applicati ad un corpo
rigido. Tale problema ha notevole rilevanza sul piano operativo, sia in fase progettuale, sia
che si debba esprimere un giudizio sulla sicurezza di una costruzione. Infatti, se si assimila
un sistema strutturale o un elemento strutturale ad un corpo rigido, necessario disporre
opportunamente i vincoli, sia in numero che in posizione ed orientamento, in modo da
prevenire moti rigidi che non sono ammissibili per la sicurezza e la funzionalit della
costruzione. E' necessario individuare una metodologia operativa che consenta di
esprimere un giudizio obiettivo, che si traduce matematicamente nell'impossibilit di
spostamenti rigidi, ovvero con l'annullarsi di tutte le componenti di spostamento rigido
d=0 . In definitiva, si pu esprimere il problema dell'analisi cinematica piana del corpo
rigido:
Dato un corpo rigido suscettibile di moti piani, verificare se i vincoli assegnati al
corpo sono sufficienti ad escludere piccoli spostamenti e quindi idonei a definire
un'unica configurazione.
Per evidenziare il problema si consideri un corpo rigido rettangolare suscettibile di
moti piani, rappresentativo di una trave. In figura 2.8 sono rappresentate due modalit di
vincolo costituita da tre vincoli semplici, in numero pari ai gradi di libert di corpo rigido.
Come si vedr in seguito solo lo schema di vincolo (a) in grado di impedire spostamenti
rigidi, mentre lo schema di vincolo (b) non efficace.
(a) (b)
_
1
3
_
2
_
2
_ 1
_
_
3
Fig. 2.8. Possibili schemi di vincolo per un corpo

rigido.
Si consideri un corpo rigido suscettibile di moti piani (figura 2.9), soggetto a m
vincoli semplici. Si indichi con v il generico vincolo semplice, individuato dalla posizione:
1
2
p
p
p
v
v
v

=
`

)
,
e definito mediante il versore che denota la direzione efficace del vincolo:
2-8
)
`
=
v
v
v
2
1
.
C
1
_
2
_
3
_
r
_
m
_
c
u
u
c
c
1
2
c _
O
e
2
1
e
0
B
B
0
2
1 c
Fig. 2.9. Il corpo rigido vincolato..
La condizione di vincolo perfetto del v-esimo vincolo semplice si esprime come:
0 ) p ( u u = =
v vT
v
, (2.17)
e ricordando la (2.16) diviene:
{ } 0 u
u
) c (p 1 0
) c (p 0 1
u
2
1
1 1
2 2
2 1
=

=
c
c
v
v
v v
v
. (2.18)
Sviluppando il prodotto matriciale tra i primi due fattori si ottiene l'equazione del v-esimo
vincolo:
{ } 0 u
u
) c (p ) c (p
2
1
1 1 2 2 2 1 2 1
=
+
c
c
v v v v v v
. (2.19)
Esprimendo tale equazione per tutti gli m vincoli semplici, si ottiene il sistema di m
equazioni lineari omogenee, nelle tre incognite componenti del vettore d :
2-9
(
(
(
(
(
(
+
+
+
=
=
0
0
0
u
u
) c (p ) c (p
) c (p ) c (p
) c (p ) c (p
1
2
1
1 1 2 2 2 1 2 1
1 1 2 2 2 1 2 1
1
1
1
1
2 2
1
2
1
1
1
2
1
1
"
"
" " " " " " " " " " " " " " " " "
" " " " " " " " " " " " " " " " "
c
c
m m m m m m
v v v v v v
m v
v
v
. (2.20)
Posta A la matrice dei coefficienti, di m righe e 3 colonne, si procede a verificare
l'efficacia dei vincoli in quanto capaci di garantire l'annullarsi delle componenti di
spostamento rigido 0 d = , incognite del problema lineare. Essendo il sistema di equazioni
omogenee si osserva che:
(a) Condizione necessaria per escludere spostamenti rigidi che 3 m .
(b) Se la condizione necessaria soddisfatta possono verificarsi diverse condizioni di
risolubilit del sistema a seconda del rango ) A ( della matrice dei coefficienti A
secondo quanto enunciato dal teorema di Rouch- Capelli:
(b.1) = = 3 ) A ( m la soluzione esiste, unica ed quella banale 0 d = e
pertanto i vincoli sono efficaci ad impedire spostamenti rigidi. Il corpo
cinematicamente isodeterminato.
(b.2) < 3 ) A ( la soluzione esiste, non unica ed indeterminata, ovvero non
nulla ) 0 d ( , e pertanto i vincoli non sono efficaci ad impedire spostamenti
rigidi. Il corpo cinematicamente indeterminato o labile. Il corpo presenta
) A ( 3 gradi di libert che devono essere soppressi.
(b.3) > = 3 , 3 ) A ( m la soluzione esiste, unica ed quella banale 0 d = e
pertanto i vincoli sono efficaci ad impedire spostamenti rigidi. Poich il numero
di vincoli semplici maggiore dei gradi di libert di corpo rigido si definisce
corpo cinematicamente iperdeterminato con grado di iperdeterminazione
) 3 ( m .
Di seguito sono riportati alcuni esempi applicativi di tale metodologia.
Esempio (1) Assegnato il corpo rigido di forma rettangolare di lati A e h , discutere
l'efficacia dei vincoli applicati e classificare cinematicamente il sistema.
2-10
_
1 3
_
2
_
C
u
A
u
h
c2
c1
Si assume l'origine O ed il sistema di assi ) x , (x
2 1
riportati in figura. Si assume il centro C
di componenti { } h 0 c = . I vincoli semplici sono definiti come:
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
0
p ,
1
0
,
0
p ,
0
1
,
0
0
p ,
1
0
3 3 2 2 1 1
A A
,
Pertanto il sistema di equazioni risulta:
3
2
1 = v
=
(
(
(
0 u
u
1 0
h 0 1
0 1 0
2
1
c
c
A 0 u 3
0 h u 2
0 u 1
2
1
2
= +
= +
=
A
c
c
c
)
)
)
In questo caso si verifica che = = m 3 ) A ( (b.1) il corpo cinematicamente
isodeterminato ( 0 d = ).
2 1
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
0
p ,
1
0
,
0
p ,
0
1
,
0
0
p ,
0
1
3 3 2 2 1 1
A A
,
2-11
_
1
3
_
2
_
C
h
A
=
(
(
(
0 u
u
1 0
h 0 1
h 0 1
2
1
c
c
A
0 u 3
0 h u 2
0 h u 1
2
1
1
= +
(
(
= +
= +
A
c
c
c
)
)
)
In questo caso si verifica che < = 3 2 ) ( (b.2) il corpo cinematicamente
indeterminato o labile e presenta 1 3 ) ( = gradi di libert che devono essere soppressi.
Infatti i vincoli 1 e 2 comportano la stessa equazione di vincolo che non consente di
annullare la rotazione rigida attorno al punto di coordinate (A,0).
2 1
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
0
0
p ,
1
0
0
p ,
1
0
,
0
p ,
0
1
,
0
0
p ,
0
1
4 4 3 3 2 2 1 1
A A
.
_
1
3
_
2
_
C
_
4
h
A
2-12
=
(
(
(
(
(
0 u
u
0 1 0
1 0
h 0 1
h 0 1
2
1
c
c
A
0 u 4
0 u 3
0 h u 2
0 h u 1
2
2
1
1
=
= +
= +
= +
c
c
c
c
)
)
)
)
A
In questo caso si verifica che = = 3 ) ( 4 , m (b.3) il corpo cinematicamente
iperdeterminato e presenta 3 1 m = gradi di iperdeterminazione o vincoli semplici
sovrabbondanti.
2 1
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
h
A A A
4 4 3 3 2 2 1 1
p ,
1
0
0
p ,
1
0
,
0
p ,
0
1
,
0
0
p ,
0
1
.
_
1
3
_
2
_
C

_
4
A
(
(
= +
= +
(
(
= +
= +
=
(
(
(
(
0 u ) 4
0 u ) 3
0 u ) 2
0 u ) 1
0 u
u
1 0
1 0
0 1
0 1
2
2
1
1
2
1
A
A
A
A
c
c
c
c
c
c
h
h
h
h
< = 3 2 ) A ( geometricamente indeterminato
In questo caso si verifica che < = 3 2 ) ( (b.2) il corpo cinematicamente
indeterminato o labile e presenta 1 3 ) ( = gradi di libert che devono essere soppressi.
Infatti i vincoli 1 e 2 comportano la stessa equazione di vincolo che non consente di
2-13
annullare la rotazione rigida attorno al punto di coordinate (A,0).
2.3. Analisi statica del corpo rigido vincolato
Si considera un corpo rigido nella configurazione B soggetto ad una distribuzione
di forze di superficie f
t
e di volume f
b
agenti sulla frontiera
t
B e sul volume del corpo
stesso e si assume che tali forze non dipendano dal tempo. Ci si chiede se il corpo in
equilibrio e quindi se in quiete o in moto uniforme o se invece tale sistema di forze ne
determina l'accelerazione. Nel caso di corpo rigido, ovvero caratterizzato dai moti rigidi
trattati nei paragrafi precedenti, si dimostra dalla Meccanica Razionale, che:
Condizione necessaria e sufficiente per lequilibrio di un corpo rigido in una data
configurazione che il sistema di forze ad esso applicato sia equivalente a zero
(sistema nullo).
Ci implica che l'equilibrio pu essere verificato o imposto mediante le Equazioni
cardinali della statica:
E = = I , 0 (I) , 0 r
r
m , (2.21)
essendo r e (I)
r
m il risultante ed il momento risultante delle forze esterne applicate al
corpo. Nel caso di sistemi piani di forze, le equazioni cardinali della statica divengono tre
scalari nelle componenti del riferimento ) , (
2 1
e e scelto:
E = = = I , 0 (I) , 0 r r
2 1 r
m . (2.22)
Valendo tali propriet, possibile ridurre distribuzioni di forze di superficie
{ }
t t
B p , ) p ( f e di volume { }
b b
B p , ) p ( f o ad una coppia o ad un vettore risultante
applicato nel centro della distribuzione. Nel primo caso poi possibile decomporre la
coppia in termini di forze. Ci consente di trattare il problema dell'equilibrio del corpo
rigido considerando esclusivamente sistemi discreti di forze ) 1, ; f , (A n h
h h
= F costituiti
da n forze, di cui
h
f l'h-esimo elemento applicata in
h
A individuato dal vettore
{ }
T
h h h
1 1
a a a = . Con riferimento a quanto esposto nell'Appendice 1, il risultante ed il
momento risultante del sistema di forze rispetto al polo I individuato dal vettore
{ }
T
2 1
i i i = eguagliati a zero forniscono le equazioni di equilibrio del corpo rigido:
0
f
f
r
r
r
2
1
1
2
1
=
=
)
`
=

h
h
n
h
, (2.23)
2-14
[ ] 0 ) i (a f ) i (a f (I)
1 1 2 2 2 1
1
= + =

h h h h
n
h r
m . (2.24)
In forma matriciale possono essere espresse come:
(
(
(
0
0
0
f
f
) i (a
1
0
) i (a
0
1
(I)
r
r
2
1
1 1 2 2
1
2
1
h
h
h h
n
h
r
m
. (2.25)
Si consideri, ad esempio, di voler verificare l'equilibrio del corpo rettangolare soggetto al
sistema di forze illustrato in figura.
P
2
P
2
H H
3
P_
A
A
h
O=1
Osservando che { } { }
T T
2 P H f , 0 0 a
1 1
= = , { } { }
T T
2 P H f , 0 a
2 2
= = A ,
{ } { }
T T
h P 0 f , 2 a
3 3
= = A , le equazioni cardinali (polo I) assumono la forma:
0
2 P ( 2 P 0
P) ( 2 P 2 P
0 H) ( H
P
0
2
1 0
0 1
2
P
H
0
1 0
0 1
2
P
H
0 0
1 0
0 1
(0)
r
r
2
1
=
+ +
+ +
+ +
=
)
`
(
(
(
(
(
(
(
(
(
A A
A
A h m
r
e risultano verificate. In alternativa, queste possono essere scritte direttamente sommando
per componenti le forze ed i rispettivi momenti rispetto al polo I:
= =
= + =
= =
0 2 P 2 P (0)
0 P 2 P 2 P r
0 H H r
2
1
A A
r
m
.
Considerato l'interesse alla modellazione delle costruzioni, si rende necessario considerare
la presenza di vincoli atti a impedire da un lato spostamenti rigidi e contemporaneamente a
garantire l'equilibrio alle forze applicate, delle forze attive, impedendo comunque
spostamenti di moto uniforme. Si considera quindi il problema dell'equilibrio del corpo
rigido vincolato da m vincoli semplici, gi descritti in notazione nel Capitolo 1 e nel
precedente paragrafo, illustrato in figura 2.10.
2-15
1
1
_
2
_
m
_
v
_
a _
O
e
2
1
e
0
B
B
0
_i
h
i
2
1
i
a
h
2
1
h
a
A
h
f
h
I
_
Fig. 2.10. Il corpo rigido vincolato e soggetto al
sistema di forze attive ) 1, ; f , (A n h
h h
= F .
Mediante il postulato fondamentale della Meccanica, gi introdotto nel capitolo 1,
possibile sostituire ai vincoli le reazioni vincolari, dette anche forze reattive, come
illustrato nella figura 2.11. Queste sono definite nell'ipotesi di vincolo sia perfetto e
coassiali al vettore direzione efficace
v
del vincolo stesso
v v
v
v
v
=
)
`
= z
z
z
z
2
1
,
dove lintensit
v
z la reazione del v-esimo vincolo che incognita.
Il problema dell'analisi statica del corpo rigido consiste nel verificare l'idoneit dei
vincoli, ovvero delle forze reattive, ad equilibrare un generico sistema di forze attive e
quindi nel determinare, qualora possibile, i valori delle reazioni vincolari
corrispondenti ad un assegnato sistema di forze.
Le equazioni cardinali della statica per il sistema di forze attive ) 1, ; f , (A n h
h h
= F
e reattive ) 1, ; z , (p m v
v v
r
= F descritte in figura 2.11 si scrivono:
[ ] [ ]
+ + + =
= + =
= + =

m
v
v v v v v h h h h
n
h r
n
h
m
v
v v h
n
h
m
v
v v h
m
1
1 1 2 2 2 1 1 1 2 2 2 1
1
1 1
2 2 2
1 1
1 1 1
) i (p ) i (p z ) i (a f ) i (a f (I)
0 z f r
0 z f r
. (2.26)
Considerato che le forze attive costituiscono un dato del problema, si far riferimento nel
2-16
seguito alle componenti del risultante ed il momento risultante cos denotate:
[ ] ) i (a f ) i (a f (I) , f r , f r
1 1 2 2 2 1
1 1 1
e
2
e
2 1 1
+ = = =

h h h h
n
h
n
h
n
h
r
h h
m . (2.27)
1
1
_
v
a _
O
e
2
1
e
0
B
B
0
_i
h
i
2
1
i
a
h
2
1
h
a
A
h
f
h
I
_z
1
=
z
1
z
2
_
=
z
2
2
_
_
=
z _ z
m
m m
v
_z z
=
_
v
_
p
v
1
2
v
p
Fig. 2.11. Il corpo rigido soggetto al sistema di forze attive
) 1, ; f , (A n h
h h
= F e reattive ) 1, ; z , (p m v
v v
r
= F .
Le equazioni cardinali possono essere riscritte nella seguente forma matriciale:
0
(I)
r
r
z
) i (p ) i (p
e
e
2
e
1
1 1 2 2 2 1
1
1
1
=
+
(
(
(
r
v
v v v v
v
v
m
v
m
, (2.28)
che costituisce un sistema di tre equazioni lineari nelle m reazioni vincolari (z
v
, v=1,m)
incognite. Per una discussone della risolubilit del sistema conveniente porre le equazioni
nella forma:
=
(
(
(
(
(
(
+ + +

m
r
m m m m v v v v
m v
m v
z
z
z
) i (p ) i (p ) i (p ) i (p ) i (p ) i (p
1
1 1 2 2 2 1 1 1 2 2 2 1 1
1
1
1
2 2
1
2
1
1
2 2
1
2
1 1
1
1
##
##
## ##
## ##
## ##
## ##
## ##
(2.29)
2-17
=
A
A
A
A) (
r
r
2
1
m
,
Tale sistema di equazioni viene espresso in forma compatta:
A
r z B = , (2.30)
dove si definisce la matrice B dei coefficienti di ordine m) ( 3
(
(
(
(
(
(
+ + +

=
) i (p ) i (p ) i (p ) i (p ) i (p ) i (p
B
1 1 2 2 2 1 1 1 2 2 2 1 1
1
1
1
2 2
1
2
1
1
2 2
1
2
1 1
1
1
m m m m v v v v
m v
m v
## ##
## ##
## ##
## ##
## ##
,
(2.31)
z il vettore delle incognite
{ }
1
z z z z
T
v m
= " " e
e
r il vettore dei termini noti ovvero
delle componenti del risultante e del momento risultante definito i (2.27).
Confrontando la matrice B del problema statico con quella A definita nel problema
cinematico (2. 20) si pu osservare che se si assume il polo I coincidente con il centro C
definito nell'analisi cinematica ) i c ( = , i quali si ricorda che sono punti arbitrari, la
matrice A e B sono legate dalla relazione di trasposizione:
B=A
T
,
aspetto che evidenzia la relazione tra la cinematica e la statica.
Si considerino ora le condizioni per l'esistenza della soluzione del problema lineare
per qualunque condizione di carico. Dal teorema di Rouch-Capelli possibile individuare
le seguenti informazioni in relazione alla matrice B.
(a) Se il numero di vincoli semplici 3 m < non esiste soluzione. Infatti la matrice B
costituita da tre righe ed un numero di colonne minore di tre e quindi ha rango minore
di tre, mentre la matrice completa ] r B [
A
| , assumendo il vettore r
e
valori arbitrari, ha
rango maggiore. Pertanto ) r B ( ) B (
A
| e quindi per il teorema di R.C. non esiste
soluzione, ovvero non esistono reazioni vincolari in grado di equilibrare sistemi
arbitrari di forze attive. L'equilibrio del corpo impossibile per generiche condizioni
di carico ed il sistema (di vincolo) detto staticamente impossibile. Data la
corrispondenza tra la matrice B e A il sistema denominato labile. Per equilibrare le
forze attive necessario aggiungere vincoli semplici opportunamente collocati e diretti.
(b) Se il numero di vincoli semplici 3 m < si rende necessario discutere la soluzione a
seconda del rango della matrice B e del numero di vincoli semplici m:
2-18
(b.1) = = 3 ) B ( m ) r B ( ) B (
A
= | la soluzione esiste ed unica. Le forze
reattive sono in grado di equilibrare qualunque sistema di forze attive. Il sistema
staticamente determinato per ogni condizione di carico o isostatico. I vincoli
sono efficaci.
(b.2) < 3 ) B ( ) r B ( ) B (
A
| pertanto non esiste soluzione. Il sistema
staticamente impossibile - labile. Il numero dei vincoli sarebbe sufficiente a
garantire l'equilibrio, ma la loro disposizione inefficace: alcuni vincoli
replicano prescrizioni sugli spostamenti espressi da altri vincoli.
(b.3) > = 3 , 3 ) B ( m ) r B ( ) B (
A
= | la soluzione esiste ed unica ma
indeterminata. Infatti il numero di incognite m maggiore delle tre equazioni. Il
sistema staticamente indeterminato - iperstatico in quanto possono esistere m-
3 soluzioni possibili che soddisfano le equazioni cardinali. I vincoli sono efficaci
e possono realizzare m-3 combinazioni di valori delle forze reattive per
soddisfare l'equilibrio. Il modello di corpo rigido non in grado di fornire una
soluzione determinata allo schema di vincolo considerato. L'eccesso di vincoli
pu essere in generale a favore di sicurezza, tuttavia esistono casi in cui ci
viene contraddetto.
Se si considerano particolari condizioni di carico, pu accadere che sistemi labili
( 3 ) B ( < ) possano risultare staticamente determinati o indeterminati per la particolare
condizione di carico. Ci accade se alcuni elementi del vettore dei termini noti
e
r sono
nulli, riducendo cos il rango della matrice completa ] r B [
A
| , determinando la condizione
) r B ( ) B (
A
= | . In questi casi il sistema, che cinematicamente indeterminato
labile, risulta staticamente determinato )) B ( ( = m o indeterminato (B)) ( > m .
Di seguito sono riportati alcuni esempi di analisi statica di corpi rigidi.
Esempio (1) Assegnato il corpo rigido di forma rettangolare di lati A e h , discutere il
sistema di vincolo e, se possibile, determinare le reazioni vincolari.
Si assume l'origine il polo I ed il sistema di assi ) x , (x
2 1
riportati in figura. Si assume il
polo I di componenti { } h 0 i = . I vincoli semplici sono definiti come:
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
0
p ,
1
0
,
0
p ,
0
1
,
0
0
p ,
1
0
3 3 2 2 1 1
A A
.
Si rimuovono i vincoli e si sostituiscono le reazioni vincolari z
1
, z
2
, z
3
. Si sostituiscono i
valori del problema nelle equazioni cardinali (2.29) o in alternativa si scrivono
direttamente le equazioni di equilibrio.
2-19
P
P
2P
1
_
2
_
3
I=C
2P
1
z z
3
z
2
A
h
Il sistema di equazioni risulta:
0 2 P z z I)
0 P z z ) x
0 P 2 z ) x
3 2
3 1
2
2
1
= +
= +
= +
A A h
,
ovvero in forma matriciale:
(
(
(
/2 P
P
P 2
z
z
z
0
1 0 1
0 1 0
3
2
1
A A h
.
Essendo 3 ) B ( = = m risulta Sistema staticamente determinato per ogni condizione di
carico. Si risolve e si determinano le reazioni vincolari per la condizione di carico
prescritta:
P
2
2
1
P
2
2
P
z P z ; P
2
2
1
P 2
2
P
z ; P 2 z
3 1 3 2
|
.
|
\
|
= = = |
.
|
\
|
+ = + = =
A A A A
h h h h
.
2 1
2-20
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
0
p ,
1
0
,
0
p ,
0
1
,
0
0
p ,
0
1
3 3 2 2 1 1
A A
,
1
, z
2
, z
3
P
P
2P
1
_
2
_
3
2P
1
z
z
3
z
2
A
h
CI
I
0
2
P z ) z (z I)
0 P z ) x
0 P 2 z z ) x
3 2 1
3
2
2 1
1
= + +
=
= + +
A
A h
,
(
(
(
/2 P
P
P 2
z
z
z
1 0 0
0 1 1
3
2
1
A A h h
Essendo 3 2 ) B ( = < = m risulta che l'equilibrio impossibile per una generica condizione
di carico. Sistema staticamente impossibile o labile. Tentando la soluzione delle equazioni
e sostituendo la prima nella seconda ed infine nella terza risulta una condizione impossibile
a meno di porre P=0 che costituisce una particolare condizione di carico (priva di
significato fisico).
2-21
0
2
P P (2P) I) ) x ) x
1 2
= + +
A
A h .
2 1
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
0
0
p ,
1
0
,
0
p ,
1
0
,
0
p ,
0
1
,
0
0
p ,
0
1
4 4 3 3 2 2 1 1
A A
.
1
, z
2
, z
3
, z
4
P
P
2P
4
_
2
_
3
I=C
2P
1
z
z
3
z
2
A
h
z
4
1
_
0
2
P z ) z (z I)
0 P z z ) x
0 2P z z ) x
3 2 1
4 3
2
2 1
1
= + +
= +
= + +
A
A h
,
2-22
ovvero in forma matriciale
(
(
(
2
P
P
P 2
z
z
z
z
0
1
0
1 0 0
0 1 1
4
3
2
1
A
A h h
.
Essendo 4 3 ) B ( = < = m risulta che l'equilibrio possibile per ogni condizione di carico e
che essendo il numero di vincoli superiore al numero di equazioni il Sistema staticamente
indeterminato - iperstatico. Infatti, mentre si possono determinare le reazioni
A
h
P 2
2
P
z
3
+ = ,
A
h
P 2
2
P
z
4
= ,
rimangono indeterminate z
1
, z
2
.
2 1
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
h
A A A
4 4 3 3 2 2 1 1
p ,
1
0
,
0
p ,
1
0
,
0
p ,
0
1
,
0
0
p ,
0
1
.
1
, z
2
, z
3
, z
4
il sistema di equazioni risulta:
0
2
P z z ) z (z I)
0 P z z ) x
0 2P z z ) x
4 3
2 1
4 3
2
2 1
1
= + +
=
= + +
A
A A h
,
2-23
(
(
(
2
P
P
P 2
z
z
z
z
1 1 0 0
0 0 1 1
4
3
2
1
A
A A h h
.
P
P
2P
4
_
2
_
3
2P
1
z
z
3
z
2
A
h
z
4
1
_
I
Essendo 2 ) B ( = e 3 4 > = m risulta che l'equilibrio impossibile per una generica
condizione di carico e che pertanto il Sistema staticamente impossibile - labile. Malgrado
i vincoli siano in numero superiore a quelli necessari, risultano mal disposti e le forze
reattive non possono equilibrare la forza applicata. Infatti, mediante sostituzioni si ottiene
una condizione impossibile:
1 2
P
x ) x ) I 2P P 0 P 2 0
2 2
h h
| |
+ + = + =
|
\ .
A A
A
a meno di porre P=0 che costituisce una particolare condizione di carico (priva di
significato fisico).
2 1
polo I di componenti { } 0 i A = . I vincoli semplici sono definiti come:
2-24
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
0
0
p ,
1
0
,
0
p ,
1
0
,
0
p ,
0
1
,
0
0
p ,
0
1
4 4 3 3 2 2 1 1
A A
.
1
, z
2
, z
3
P
P
_
2
_
3
1
z
z
3
z
2
A
h
1
_
I
A
/2h
P
2
P
/
A
h
I
0
2
P
2
P I)
0 P z ) x
0 2P z z ) x
3
2
2 1
1
=
=
= + +
h
h
h
A A
A
,
(
(
(
0
P
P 2
z
z
z
0 0 0
1 0
0 1
0
1
3
2
1
A h
.
Come gi visto nell'esempio (2) in sistema labile. Tuttavia, se si considera la particolare
condizione di carico si pu osservare che m | < = = 2 ) r B ( ) B (
A
e che pertanto la
soluzione esiste ed unica, ma indeterminata. Infatti, osservando che l'equazione di
equilibrio alla rotazione scritta rispetto ad un polo appartenente alla retta d'azione di tutte
le forze reattive che risulta identicamente soddisfatta con il particolare sistema di forze
applicato, emerge dalle equazioni di equilibrio alla traslazione che sono insufficienti a
determinare le tre reazioni vincolari. Il problema risulta staticamente indeterminato per la
particolare condizione di carico.
2-25
2 1
)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
0
p ,
0
1
,
0
0
p ,
1
0
2 2 1 1
A
.
1
, z
2
. Si sostituiscono i valori
del problema nelle equazioni cardinali (2.29) o in alternativa si scrivono direttamente le
equazioni di equilibrio.
0
2
P z ) I
0 P z z ) x
0 0 ) x
2
2 1
2
1
=
= +
=
A
A
,
ovvero, in forma matriciale
=
)
`
(
(
(
2 P
P
0
z
z
0
1 1
0 0
2
1
A A
.
2-26
P
P
1
_ _
2
1
z z
2
A
h
I
Essendo 3 2 < = m il sistema risulta staticamente impossibile per una generica
condizione di carico e quindi labile. Tuttavia, per la particolare condizione di carico risulta
2 ) r B ( ) B ( = = = m |
A
e quindi la soluzione esiste ed unica. Il sistema risulta
staticamente determinato per la particolare condizione di carico. Le reazioni vincolari
vengono ottenute risolvendo l'equazione di equilibrio alla traslazione nella direzione
2
x ed
alla rotazione e valgono:
1 2
P P
z = , z =
2 2
.

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2-1

Fig. 2.8. Possibili schemi di vincolo per un corpo

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