P. 1
Faculty of Technical Sciences NS - Translation

Faculty of Technical Sciences NS - Translation

Ratings: (0)|Views: 110 |Likes:
Published by Brewster Jordana

More info:

Published by: Brewster Jordana on Jul 05, 2012
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as DOC, PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

09/20/2014

pdf

text

original

 
Krajnji obračun
Krajnji obračun (izvedeno je iz "svodjenja racuna, ili vam obracunavanja“ plovnih dana) je jednostavan matematički postupak za utvrđivanje trenutnog mesta broda (plovila) pounapredjenju prethodnih pozicija kroz vec utvrdjen pravac, kao i utvrdjivanje brzine informacijatokom odredjenog vremenskog perioda (Dunlap i Shufeldt, 1972). Koncept je biomehanički primenjen na automobilske navigacije već 1910.godine, kada je Dzonsova ziva karta predstavljena (reklamirana) kao sredstvo zamene papirnih karti, i otklanjanje napora vezanih za pronalazenje puta (lociranje), (Catling1994). Ovaj vrlo primitivni, ali pionirski sistem rotacije tocka, racunao se da izvedemo uzduzni pomak ukljucujuci i sifrarnik tarnog pogona upravljaca (volana) za izracunavanje tarifnog broja, i upravo zbog toga je to predmet celokupnih gresaka koje nisu dopustile njegov krajnji uspeh. Velika većina kopnenih pokretnih robotskih sistema koji se upotrebljavaju danas, oslanjaju se na vrlo slične potpune shemeza obračun, da formiraju okosnicu njihove navigacijske strategije, ali kao i njihovim nautičkim podudarnicima, koji se povremeno nuliraju iz akumuliranih greski koje se vracaju sa „popravki“ izudruzenja navigacijske pomoci. Najjednostavnija implementacija smanjenog obračuna ponekad se nazivaodometrija (broj predjenih kilometara), terminologija koja podrazumeva premeštanje, pomeranjevozila na putu putovanja i koja direktno proizlazi iz nekog brodskog "brojača kilometara", kao uslučaju Dzonsove zive karte. Zajedničko sredstvo odometrijske instrumentacije uključuje optičkešifrarnike direktno povezane sa motornim armaturama ili osovinama tockova/volana. U spoljasnjojupotrebi, magnetni senzori blizine se ponekad koriste za opazanje malog, stalnogmagneta (ili magneta) povezanih (prikacenih) za poognska vozila, kao sto se obicno vrsi uautomobilskoj industriji za snabdevanje povratne brzine tempomat opreme. Alternativno,induktivni senzori su sluzili za otkrivanje zubaca (zupcanika) na tockovima (upravljacima) ili pojedinacih delova neosetljive staze, kada nijedno rotaciono vratilo nije povoljno izlozeno, sto jecesto slucaj konvencionalnom, ne-drumskom opremom.
2.1.1. Potenciometri (mera či potencijala
)Potenciometri, ili skraćeno „potovi“, se često koriste kao jeftina rotaciona pomeranja senzora umalim brzinama, osrednje tačnosti programa, pri tom ne uključujući kontinuiranu rotaciju. (Npr. iROBART I i ROBART II koriste precizne potenciometre za usmeravanje vodeće PAN pozicije).Princip funkcionisanja navedenog je promenljiva otpornost naponskog količnika (slika 2-1), gde jeizvorna slavina (centralni izvor) mehanički spojen brisač koji se kreće preko elementa otporazajedno sa rotacionom osovinom. Raznovrsnost (sorta, vrsta) odnosa (smanjivanja) definišućiotpor kao funkciju pomeranja brisača su primenjivani (upotrbljivani) u proizvodnji (proizvođenju) potenciometara (tj. Audio, logaritamski, sinusoigalni, linearni) sa linearnim sužavanjem(smanjenjem) kao najčešćom šemom u poziciji očitavanja programa. 
Slika 2-1
.Za potenciometar sa linearnim sužavanjem izlazni napon (Vo) je direktno povezan sa srazmeromtrenutnog (stvarnog) i punog pomeranja skale.
 
Prednosti principa potenciometarskih senzora su veoma niska cena i jednostavnost povezivanja(interfejsa). Regulisani jednosmerni napon se primenjuje preko celog otpora R, kao što je i prikazano.Izlazni napon je dat jednačinom, gde je:Vo=izlazni napon iz brisačaVref=referentni napon potenciometrar=brisači zemljinog otporaR=ukupna otpornost potenciometra.Za uređaje sa linearnim sužavanjem, koeficijent r/R je upravo jednak odnosu stvarnog i punog(potpunog) pomeranja brisača, pri tom zanemarujući mnoge efekte. Pošto je izlazni napon takođelinearna funkcija referentnog napona Vref, treba povesti računa o regulisanju buke u slobodnoj ponudi.Potenciometri namotani žicom mogu da pokazuju (u delovima) delimično merenje u performansama, kao što je prikazano na slici 2-2, s obzirom da otpor nije učestalo (stalno) promenljiv, ali umesto toga, postepeno je izašsao kao rezultat „KALEM“ dizajna (Fraden 1993).Pored toga, brisači će privremeno skratiti susedne namotaje (navojke) u prolazu, time menjajućiukupan efektivan (delotvoran) otpor. Najbolji precizni potenciometri s toga upotrebljavajukontinuirani otporni sloj proizveden od uglenika, provodne plastike ili mešavine keramike i metala poznatog kao KERMET. Dok potenciometar dobrog kalema može da proizvede prosečnurezoluciju od oko 0,1% pune skale, visokog kvaliteta uređaja otpornog filma, koji su generalnoograničeni proizvodnim tolerancijama, pri tom regulišući jednoličnost otpornog elementa (Fraden,1993).
Slika 2-2.
 Klizni brisači (A) mogu naizmenično dolaziti u kontakt sa jednom ili dve žice istovremeno,uvođenjem izlazne neodeđenosti, u (B), u slučaju kalema potenciometra (adaptirano od Fradena,1993). Pored značajnog otpornog prenosivog opterećenja na osovine, osnovni nedostatak  potenciometraje njihova relativno slaba pouzdanost shodno nagomilavanju prašine i neizbežnohabanje brisača, što se manifestuje bučnim i nepravilnim radom. Ostale greške mogu biti labavosti/ili elastičnost pri kružnoj vožnji, ukoliko nije direktno vezan za osovinu, kao i električna buka uanalognoj izlaznoj liniji. Iz ovih razloga, upotreba potenciometra kao rotacionih, senzornih uređaja je opala poslednjih nekoliko godina u korist mnogosvestranih inkrementalnih optičkih enkodera,koji će biti razmatrani u odeljku 2.1.3.
2.1.2. Sinhronizeri i rezolveri (uređaji za rešavanje) rezolucije. 
Sinhronizeri su rotacioni mehanički uređaji koji se koriste za prenos informacija elektronskim putem sa jednog mesta na drugo, sa velikom preciznošću (Švarc i Grafštajn, 1971). U suštini(zapravo), sinhronizer oblikuje (formira) promenljive spojnice transformatora koji se sastoji odAC-pobuđenih namotaja rotora primarno i namotaja dva ili više statora (sekundarno) simetričnoraspoređenih oko rotora. Efektivno magnetna spojnica između namotaja rotora i okolnih namotajastatora, varira u zavisnosti od orjentacije rotora. Maksimalna spojnica se javlja kada su polja rotorai statora paralelna, dok minimalna spojnica proizilazi kada je polje rotora pravougaono postavljenou odnosu na pojedine namotaje statora. Kao posledica toga, učinak (proizvod) statora formira skup
 
AC signala čije odgovarajuće veličine jedinstveno definišu ugao rotora, u bilo kom datomtrenutku.Postoje različite vrste sinhro tipova, i to:-Predajnici – Kontrolni transformatori-Diferencijali – Uređaji za rešavanje (rezolveri)-Prijemnici – Diferencijalni rezolveri- Linearni transformatori i- TranzolveriDeirmegian (1990 a) pruža sveobuhvatan postupak teorije operacija (izvedbi) za gore navedenekomponente, praćene ispitivanjem različitih parametara dizajna i izvora greške koja se mora uzetiu obzir (1990 b). Najpoznatija sinhrona konfiguracija je verovatno trofazni par  predajnika/prijemnika koji se često koristi za daljinsko upravljanje ugaonih osovina. Rad sinhro prijemnika je električno identičan glavnom prijemniku i povezan je tako da su namotaji statora zaoba uređaja u paraleli, kao što je prikazano na slici 2-3. Namotaj rotora i na predajniku i prijemniku za daljinsko upravljanje reaguju na AC struju (400 Hz do nekoliko KHz), i obično sedobija putem kliznih prstenova. Kada su rotori prijemnika i predajnika identično usklađeni sanjihovim namotajem statora, pojedinačni proizvodi (rezultati) statora će biti jednaki za oba uređajaa samim tim neće biti ni protoka struje.
Slika 2-3.
 Šematski prikaz tipičnog daljinskog indikatora sinhrone konfiguracije (uzeto od Švarca iGrafštajna, 1971). Nekoliko je osovina predajnika rotora pokrenuto nekom spoljnom silomravnoteža prethodno navedena dva će biti narušena, što će proizvesti različiti napon, i time stvoritistrujne tokove u obe grupe (namotaja) statora. Ovi strujni tokovi izazivaju identičan (jednak) obrtnimomenat u oba rotora, ali pošto je predajnika rotora oraničen, obrtni momenat na rotoru prijemnika deluje tako da ponovo uspostavi centriranje, a time i ravnotežu (Dirmengian, 1990 a).Primetni efekat je učinak prijemnog namotaja koji će precizno pratiti bilo koje rotaciono pomeranje primećenih od strane udaljenih predajnika ulaznih namotaja. Više od jednog predajnikamože biti upravljano zajedničkim predajnikom. Npr., mornarički brodovi su opremljeni sa velikim brojem vodećih udaljenih indikatora (upravljački žiro repetitori), koji se nalaze u kormilarnici, uluci i (desnom krilu mosta), sve do signalnog mosta (na brodu) , dok je sam žiro duboko ugrađenunutar broda da smanji efekte kretanja bodova (tj. Nagib i ljuljanje). Rezolver je specijalna(posebna) konfiguracija sinhroma koja razvija napone proporcionalne sinusu i kosinusu uglurotora, pa se često koristi da razvije količinu vektora u njegovim povezanim komponentama.Tipičan primer se da videti u vazduhoplovnoj industriji gde se rezolveri koriste za izvođenjekoordinatnih transformacija između aviona i referentnih okvira baziranih na zemlji.Samo dve zavojnice (kalema) statora su uključene usmerene na 90 stepeni odvojeno od onoga što je prikazano na slici 2-4 (Tivori, 1993). Pojedinačni učinci statora kao funkcija ulazne eksitacije irotorska pozicija 9, dati su u sledećim jednačinama (ILC, KMP 1982):Vx=Kx sin 0 sin (cor+ax)Vy=Ky cos 0 sin (ciM+ay)Gde je: 0=uređaju za rešavanje (rezolver) ulaznog osovinskog uglaCo=2nf, gde je eksitacija zapravo frekvencijaKx i Ky su idealno jednake transfer-funkcionalne konsonante, ax i ay su vremenski nuliranerotacije između ritira u statora.

Activity (2)

You've already reviewed this. Edit your review.
1 thousand reads
1 hundred reads

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->