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Relatrio apresentado como exigncia da disciplina de Introduo a Automao Industrial ao professor Domingos de Azevedo da Universidade de Mogi das Cruzes.
SUMRIO
1. 2.
INTRODUO.....................................................................................3 METODOLOGIA..................................................................................4
3.
1 - Identificar a real necessidade do projeto ............................................................................... 5 2 - Pesquisa de suporte ao projeto................................................................................................ 6 Histrico: ...................................................................................................................................... 6 Tipos de Robs: ............................................................................................................................ 7 3 - Determinao dos parmetros do equipamento .................................................................. 14 Parmetros e limites:................................................................................................................... 14 4 - Distino dos problemas ........................................................................................................ 17 Problemas fsicos: ....................................................................................................................... 17 5 - Organizar hipoteticamente o equipamento.......................................................................... 19 6 - Discriminar os recursos tcnicos, financeiros e de pessoal ................................................. 21 7 - Dimensionar os elementos do conjunto ................................................................................ 25 RELAO DE PEAS CONJUNTO DO ROB ..................................................................... 26 8 - Testes virtuais do equipamento............................................................................................. 32 9 - Construo e testes do equipamento..................................................................................... 32 10 - Produo em srie do equipamento .................................................................................... 32
4.
1. INTRODUO
A utilizao de robs em ambientes industriais, laboratoriais, domsticos e at extraterrestre, tem aumentado bastante com o passar dos anos, mas nem sempre se justificam, pois o alto custo de equipamentos robticos e a variedade de rotinas ou de ambientes em que o rob teria de atuar inviabilizam sua utilizao. Entretanto existem situaes em que plenamente justificvel a utilizao de robs, normalmente estas situaes so de grande repetitividade, grande tempo de realizao, grandes esforos ou para a segurana humana. A repetitividade pode causar a L.E.R. (Leso por Esforos Repetitivos) nas pessoas que realizam atividades rotineiras e repetitivas durante todo o dia, aumentando tambm a possibilidade de erros, falhas e acidentes de trabalho pois, desmotivao e desateno da pessoa que realiza este tipo de tarefa maior do que aquelas que realizam tarefas mais desafiadoras. A realizao de trabalhos de transporte de cargas elevadas por seres humanos pode causar problemas de estresse muscular e ortopdico, devido ao grande esforo que so submetidos msculos e ossos do corpo humano. Outra situao em que a utilizao de robs justificvel aquela em que o ser humano realiza em um ambiente hostil, necessitando de equipamentos de proteo para preservar sua integridade fsica. Estes ambientes podem ser de elevada temperatura, com gases txicos ou corrosivos, elevada presso, etc. alguns exemplos so: fornos de fundio, forjamento e tratamento trmico de ao, na indstria petroqumica, nas profundezas dos oceanos, no espao sideral, etc. A utilizao de robs para uso domstico foi precedida por utenslios e eletrodomsticos que visam reduzir o tempo dispensado pelas donas de casa e empregados domsticos na execuo de algumas das tarefas tais como, lavar pratos, lavar roupas, secar pratos ou roupas, cozinhar, etc. Com a utilizao destes eletrodomsticos pode-se utilizar o maior tempo disponvel para o convvio familiar, lazer, trabalho, etc. Segundo Schofield, (1995), citado por Prassler, (2005), a distribuio dos custos nos servios de limpeza comercial ; 4% em material, 16% superviso, 2% equipamento e 78% trabalho, o que justifica plenamente a automatizao do processo.
2. METODOLOGIA
O mtodo de desenvolvimento de projeto aqui utilizado e descrita abaixo foi sugerida pelo prof. Eng. Domingos de Azevedo e est baseado na metodologia de Norton, 2004. Fluxograma do mtodo de projeto
Identificar o problema
NO
Fim do projeto
Associar vrias alternativas combinando e formando possveis solues viveis para o projeto, inclusive com esboos.
Analisar a viabilidade, aceitabilidade e vulnerabilidade de cada uma das solues alternativas encontradas.
Criar um prottipo virtual e analisar seu comportamento em funo das foras, tenses, vibraes, lgica, etc.
Realizar o levantamento detalhado dos custos baseados na especificao de materiais, tempo e processos de fabricao, fornecedores de componentes, etc.
3. ETAPAS DO PROJETO
1 - Identificar a real necessidade do projeto Nesta etapa foi realizada a identificao do problema conforme descrito a seguir. Sabe-se que a utilizao de eletrodomsticos facilita a execuo de tarefas domsticas e a utilizao de robs para algumas destas tarefas pode representar muitas vantagens dentre elas: Ampliao do tempo disponvel do pessoal envolvido naquela tarefa, podendo-se mobiliza-lo para outras atividades mais complexas e motivadoras. Melhora da qualidade de resultado da tarefa e reprodutibilidade. Reduo da possibilidade de erros humanos. Reduo da possibilidade de risco de contaminao. Melhoria das condies de trabalho das pessoas envolvidas no processo reduzindo a possibilidade de crises alrgicas, devido a enfermidades tais como asma e rinite, causadas pelo p e pelos caros. A tarefa pode ser realizada enquanto esto fora da residncia, reduzindo o incmodo dos rudos causados pelo aparelho. Segundo a United Nations Economic Commission for Europe (UNECE) os robs domsticos so os que mais tm feito sucesso e geram ainda grandes expectativas. De acordo com a pesquisa, existem atualmente cerca de 700 mil robs em lares, 350 mil no Japo, 250 mil na Unio Europia e 100 mil na Amrica do Norte. No final de 2002 mais de 50 mil aspiradores de p inteligentes e robs cortadores de grama (que tiveram um boom inicial de vendas de 10 mil unidades) estavam em uso. At o final de 2006, um crescimento dez vezes maior est previsto. A exploso no nmero de robs para uso pessoal, tanto domstico como para entretenimento, pode ser conferida no grfico 1.
Segundo dados revelados pelo grfico, as vendas de todos os tipos de robs domsticos (aspiradores de p, cortadores de grama, limpadores de janela, etc) no perodo entre 2003 e 2006 pode alcanar cerca de 640 mil unidades. Embora este nmero exclua previses muito otimistas, feitas por algumas companhias, de milhes de unidades, ainda pode estar abaixo do que realmente est por vir, se baseado nas vendas de 2003. Segundo analistas, o mercado potencial para robs, no s domsticos, mas de entretenimento e utilizados em indstrias tem muito a crescer. (Mendel, 2005). Com esta previso de demanda torna-se extremamente vivel a execuo do projeto no s para rentabilidade provvel, mas tambm para domnio da tecnologia (known how). Especificamente pode-se dizer que um aspirador de p domstico tem a finalidade de aspirar p e s vezes at gua de diversos tipos de pisos internos de uma residncia, incluindo-se tapetes e carpetes. Quase todos os tipos de aspiradores convencionais tambm podem aspirar p de cortinas e estofados. Se sabe que este p entra principalmente com o ar pelas janelas e portas, atravs do solado dos calados, roupas, dos plos de animais, da pele e plos dos seres humanos. inegvel a necessidade de retirada do p domstico seja para evitar o acumulo de sujeira que aumenta a possibilidade de contaminao das pessoas residentes atravs de vrus, germes e bactrias que podem proliferar num ambiente to favorvel, como tambm para evitar um ambiente to prejudicial a pessoas com problemas respiratrios tais como, asmticos e alrgicos. 2 - Pesquisa de suporte ao projeto Histrico: A palavra rob vem da palavra tcheca robota, que significa servo ou escravo. O termo foi usado pela primeira vez em uma pea teatral de fico do autor Karel Capek, em 1920. A palavra robtica foi citada pela primeira vez em uma histria de fico (Runaround) do autor Isaac Asimov, em 1942, que foi um dos maiores escritores de fico cientfica de todos os tempos, alm de responsvel pela elaborao das leis fundamentais da robtica. O primeiro rob manipulador guiado por sensores que foi utilizado na indstria teve o nome PUMA (1978) teve seu desenvolvimento atravs da parceria entre Universidade de Stanford, a Unimation e a GM. Os veculos guiados automaticamente, denominados AGV (Automatic Guided Vehicles), foram os primeiros robs mveis. Criados em 1954 pela Barret Eletronics Corporation No h nenhuma definio exata, mas por acordo geral um rob uma mquina programvel que imita as aes ou aparncias de uma criatura inteligente ou um ser humano. A robtica a rea que se preocupa em construir dispositivos para substituir o homem em tarefas estressante ou onde a presena humana se torna difcil, arriscada e at mesmo impossvel, como o fundo do mar ou a imensido do espao. Robtica uma rea multidisciplinar,
altamente ativa que busca o desenvolvimento e a integrao de tcnicas e algoritmos para a criao de robs. Devido a vrias diferenas em funo de caractersticas e propriedades, existem diversas classes de robs que se diferenciam em suas aplicaes e formas de trabalhar. Tipos de Robs: 1. Robs Inteligentes: so manipulados por sistemas multifuncionais controlados por computador, so capazes de interagir com seu ambiente atravs de sensores e de tomar decises em tempo real. Atualmente dedica-se grandes esforos no desenvolvimento desse tipo de rob. 2. Robs com controle por computador: so semelhantes aos robs inteligentes, porm no tem a capacidade de interagir com o ambiente. Se estes robs forem equipados com sensores e software adequado, se transformam em robs inteligentes. 3. Robs de aprendizagem: se limitam a repetir uma seqncia de movimentos, realizados com a interveno de um operador ou memorizadas. 4. Manipuladores: so sistemas mecnicos multifuncionais, cujo sensvel sistema de controle permite governar o movimento de seus membros das seguintes formas: a) manual, quando o operador controle diretamente os movimentos; b) de sequncia varivel, quando possvel alterar algumas das caractersticas do ciclo de trabalho. Pode ser extremamente interessante realizarmos a classificao dos robs do ponto de vista do controle de seus movimentos, admitindo as seguintes configuraes: 1. Sem controle-servo: o programa que controla o movimento dos diferentes componentes do rob, se realiza em um posicionamento "ponto-a-ponto" no espao. 2. Com controle-servo: este tipo de controle permite duas formas de trabalho: a) controle dos movimentos dos membros do rob em funo de seus eixos. Os movimentos podem ser realizados ponto-a-ponto ou com trajetria contnua. b) os movimentos se estabelecem da respectiva posio de seus eixos de coordenada e da orientao da mo ferramenta do rob.
Classificao segundo a sua construo e aplicao fsica. * Robs Manipuladores: Braos Robticos de Base Fixa Manipuladores Industriais Braos Manipuladores Embarcados Gruas Robotizadas * Robs Mveis: AGV Industriais (Automated Guided Vehicles) Robs Indoor: Veculos, Holonmicos, Humanoides, ...
Robs Outdoor: Terrestres (estradas, todos os terrenos), Sub-Marinos, Areos, InterPlanetrios, ... Exemplos de Robs Manipuladores:
Ao lado rob humanide em desenvolvimento na NASA para utilizao em atividades extra -veiculares de espaonaves.
Ao lado, submarino AGV para pesquisa e resgate. Abaixo esquerda, AGV domstico robomower utilizado para cortar grama e direita o rob AGV brinquedo Sony Aibo que obedece comandos e reconhece o ambiente.
Dentre os robs mveis o tipo que melhor adequar-se-ia necessidade o tipo AGV (Automated Guided Vehicle) porque no possui fiao e pode ter uma programao especfica para a aplicao. James Dyson desenvolveu nos anos 90, o primeiro rob aspirador comercial o DC06 em dois anos e meio, sendo que em 1991 lanou o Dual Cyclone. Dyson diz que durante o desenvolvimento do rob aspirador de p teve dois grandes desafios; o primeiro foi produzir um aspirador com inteligncia para realizar a limpeza de um ambiente
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sem a interveno humana e a segunda e certamente a mais importante, desenhar um pequeno aparelho compacto com o mesmo desempenho que um aparelho aspirador manual grande. Segundo Dyson,
humano, realizando uma cobertura metdica que um ser humano possivelmente no alcanaria.
Atualmente existem alguns robs aspiradores de p sendo comercializados, todos se enquadram no tipo AGV, dentre eles destacam-se os seguintes: Fabricante: Eletrolux Modelo: Trilobite Pas de origem: Sucia
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Os robs aspiradores dos diversos fabricantes possuem diferentes capacidades de execuo de tarefas, preos, desenhos, etc. Estes atributos so caractersticas de valor agregadas ao produto que podem atrair mais ou menos os compradores. Seria necessria uma pesquisa de mercado para determinar exatamente quanto cada um destes atributos vale para o consumidor. As pesquisas conduzidas divulgadas pela Electrolux indicam que 90% dos consumidores europeus esto muito satisfeitos com o Trilobite. As razes mais citadas como justificativa da compra foram: convenincia (46%) e economia de tempo (39%). Tambm foram indicadas interesse por alta tecnologia (67%), manuseio divertido (56%) e design diferenciado (50%). Nenhuma reclamao dos consumidores foi declarada pela empresa. Em pesquisa realizada, por uma empresa que comercializa pela internet, diversos produtos inclusive aspiradores de p robticos, entre compradores do aspirador Roomba da iRobot nos Estados Unidos, 39 responderam a pesquisa informando que lhe agradaram a versatilidade do aparelho (54%); convenincia (41%) e reclamaram de pouca eficincia no cumprimento da tarefa (23%); alto preo do aparelho (21%); reservatrio de p pequeno ou do alto rudo (13%) e 21% reclamaram, ou do rpido descarregamento da bateria ou pouca durabilidade do aspirador.
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Caractersticas Tcnicas Dimenses (comp. X larg. X Alt.) (cm) carregamento (h / h) 1,2 Fita mag./ ? 0,21 + 2 Sim 0,2 30 x 30 x 13,3 ? 1,2/2,5 ? 28 x 28 x 9,8 60 3/1 Sim / ? / 35 x 35 x 13 75 1/2 Fita magntica / e sujeira Sim, 3 tipos Sim, 4 tipos Sim, 4 tipos 0,2 33 x 33 x 10,2 ? 2/3 Sim / barreira / Sim Sim, 3 tipos 249,00 2 000,00 1 495,00 1 800,00 fronteira de limpeza (dB) Tempo de escadas, Inteligente Nvel de Rudo Autonomia / Sensores de Programao Preo (US $)
Produto / de P (Litros)
Peso
Consumo
Reservatrio
Fabricante
(kgf)
(Watt)
Trilobite
60
Eletrolux
RC 300
600
Karcher
Roboking
100
LG
Roomba
6,5
100
iRobot
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3 - Determinao dos parmetros do equipamento Parmetros e limites: Analisando-se a pesquisa feita pela Eletrolux imediatamente percebe-se que os resultados de convenincia e economia de tempo, somados perfazem um total de 85% diretamente relacionados com a caracterstica de desempenho esperada pelo consumidor, e que so dependentes da alta tecnologia (67%). Estes atributos desejados pelo consumidor esto associados e dependentes da alta tecnologia embarcada no equipamento atravs de algumas funcionalidades do equipamento. Conforme verificado na pesquisa de opinio do rob Roomba da iRobot. Para estabelecer, quais destes atributos desejados pelos consumidores devem compor o novo equipamento e satisfazer suas expectativas, necessrio associar os atributos desejados pelos consumidores s caractersticas dos robs existentes, para se obter a composio do novo rob. Convenincia e economia de tempo: esto associadas : Facilidade de programao. Capacidade do rob a entender rapidamente a tarefa que deve realizar. Autonomia, trabalhar o mximo de tempo possvel sem necessidade de carregamento de baterias ou esvaziamento do reservatrio. Independncia do ser humano para realizar estas tarefas com eficincia e sem necessidade de auxlio ou resgate. Baixo nvel de rudos. Nos produtos, convenincia e economia de tempo esto associadas ; nvel de rudos, peso, eficincia da limpeza, autonomia, tempo de carregamento, sensores de escadas, fronteira e sujeira. Versatilidade e economia de tempo: esto associadas : Ter grande nmero de opes de tarefas. Possibilidade de aprender e executar novas tarefas. Capacidade de se adaptar em ambientes desconhecidos. Continuao correta de uma tarefa interrompida.
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Nos produtos, a versatilidade est associada ; dimenses do aspirador, programao inteligente, carregamento automtico de bateria, capacidade de armazenamento e descarregamento de p automtico. A durabilidade est associada : Facilidade de manuteno e baixo ndice de quebra. Tempo de garantia do produto. Proximidade e rapidez dos postos de assistncia tcnica. Nos produtos, a durabilidade no est associada especificamente um atributo do equipamento, mas sim qualidade de materiais, desenho e funcionamento conjunto dos componentes. O preo elevado est associado : Custo elevado. Baixo valor agregado ao produto. Condies de pagamento. Nos produtos, o preo depende diretamente e qualidade do produto como um todo, dos processos de fabricao utilizados para produzi-lo e principalmente da quantidade produzida.
A segurana no citada nas pesquisas est associada : No causar ou permitir situaes perigosas, seja com pessoas ou animais. Nos produtos, a segurana depende diretamente da quantidade de sensores e qualidade da programao. Para desenvolvimento de um novo equipamento necessria a quantificao destes atributos de forma racional. Esta quantificao denominada valor. Quanto maior o valor da caracterstica melhor o produto. Fazendo-se uma escala de 1 5 pontos para avaliao das caractersticas dos produtos, onde; 1 = muito ruim; 2 = ruim; 3 = regular; 4 = bom; maior valor. 5 = excelente, podem-se comparar quais das caractersticas dos produtos dos diversos fabricantes so necessrias ao novo produto ou agregam
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necessria a ponderao dos atributos para se dar relevncia as caractersticas certas dos produtos. No quadro adiante se tem a ponderao tambm entre 1 e 5 pontos. Destacando-se os atributos que se deseja enfatizar em funo dos resultados das pesquisas citadas anteriormente. A convenincia e a segurana, sempre importante em qualquer equipamento receberam valor 5. A versatilidade que tambm compe um dos principais atributos deste tipo de equipamento recebeu valor 4. A durabilidade e o preo receberam valor 3, por serem atributos secundrios. Dadas as informaes no quadro o mximo valor que pode ser atingido so 100 pontos. Foram atribudos os valores para cada atributo de cada produto de maneira comparativa. Para se saber o valor agregado total de cada produto necessrio; multiplicar cada valor ponderado pelo valor do atributo, e depois somar os valores resultantes. Fator Convenincia Ponderao 5 Versatilidade 4 Durabilidade 3 Preo 3 Segurana 5 Valor Total 100
Tendo-se como objetivos: Produo de um rob autnomo que execute a tarefa de coleta de p domstico do piso dentro do ambiente residencial. Eficincia na limpeza, para que no seja necessria a varrio dos ambientes. Custo compatvel com outros produtos similares considerando-se a aplicao e qualidade do produto (valor). Tm-se como parmetros iniciais:
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Limites dimensionais: Altura mxima = 90 mm Largura = 280 mm Comprimento = 400 mm Peso mximo = 4 kgf (40 N) Limites de desempenho: Baterias seladas com mnimo de 4A de corrente por hora. Motores, movimentao e coleta, com consumo mximo de 2A de corrente por hora. Autonomia sem carregamento de baterias = 2 horas. Tempo mximo de carregamento = 0,5 hora. Carregamento automtico do rob. Descarte automtico do p. Alcanar cantos e passar sob mveis com mnimo de at 100 mm de vo com o solo. Coletar partculas com mximo de at 0,005 kgf (0,05 N) de peso e at 1 mm de rea (mnimo). Percorrer a rea mnima de 16 m por hora. Coletar p de tapetes e carpetes de plos curtos. Facilidade de programao. Vida til mnima de 3 anos (exceto baterias, 1 ano). 4 - Distino dos problemas Problemas fsicos: Aspirao ou coleta: Problema: Para que o aspirador realize a tarefa de aspirar as partculas no peso e tamanho descritos na etapa anterior necessrio determinar uma gerao de vcuo atravs do deslocamento de ar ou escovas eficientes. Possvel soluo: rob. Utilizao de escovas para coleta de partculas grandes e aspirador no bico do Problema: necessrio que a rotao das hlices seja elevada e o desenho de seu Possvel soluo: do rob. Desenhar hlices com perfil de grande vazo de ar do tipo turbina para o aspirador Problema: A potncia do motor de aspirao depender diretamente da energia Possvel soluo: Com a utilizao de hlices com perfil de grande vazo de ar do tipo turbina para o aspirador do rob, espera-se reduzir a potncia necessria do motor.
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Problema: No caso de utilizao de escovas talvez seja necessrio um motor para seu acionamento. Possvel soluo: Utilizar o mesmo motor de movimentao para acionamento da escova e se necessrio projetar um sistema de reduo de rotao. Problema: Para que o descarte do p seja feito automaticamente necessrio projetar um sistema de coleta. Possvel soluo: O sistema coletor pode ser feito com um aspirador de p e simultaneamente o coletor de p pode tambm ter a funo de carregador das baterias. Problema: O posicionamento dos sensores deve ser estudado com vistas s necessidades de; detectar pernas de cadeiras, mesas e moblia, escadas, paredes, pessoas ou animais. Tambm devem estar adequados recepo de sinais de comando. Possvel soluo: especfica. Cada um dos sensores deve ser posicionado adequadamente sua funo
Problema: Para que haja carregamento automtico das baterias necessrio que existam contatos entre o rob e o carregador que deve estar conectado a uma tomada eltrica. Possvel soluo: Dois contatos metlicos podem ser colocados sob ou sobre o rob para que ao se posicionar para evacuao do p tambm haja contato entre estes pontos e dois pontos no carregador. Tamanho: Problema: O tamanho do rob extremamente importante, pois determinam a capacidade de acesso em baixo da moblia, ou lugares estreitos como, por exemplo; entre pernas de cadeiras, mesas, etc. As dimenses do rob, entretanto limitam o tamanho dos componentes embarcados, tais como; motores, baterias, unidade de processamento etc. Necessitando, portanto, de um estudo de layout interno do rob. Possvel soluo: Minimizar a utilizao de espao compactando os sistemas e elementos necessrios ao funcionamento do rob. Problema: Definir geometricamente a forma do rob para que tenha o acesso aos cantos dos ambientes. Possvel soluo: A forma circular dos robs j existentes no atende a esta necessidade, talvez a mais adequada deva ter um bico para conseguir este acesso.
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Peso do rob: Problema: Ter peso inferior a 4 kgf (40 N) Possvel soluo: Para que o peso do rob seja o mnimo possvel, necessrio que os materiais tenham baixa densidade, portanto recomendvel a utilizao de materiais como; polmeros, alumnio, borracha, etc. Processador: Problema: Para realizar todas as rotinas desejadas, verificando todos os sensores com rapidez, armazenar um grande nmero de informaes de programa em memria ROM, etc. necessrio um processador rpido. Possveis solues: Utilizao de um processador do tipo DSP (Digital Signal Processor). Utilizao de um processador do tipo PIC e controladores LM 629. Lgica de funcionamento: Problema: Determinar a melhor lgica de funcionamento do rob. Possvel soluo: Para encontrar a melhor lgica de funcionamento deve ser feito um estudo detalhado dos procedimentos das tarefas a serem realizadas e dos possveis problemas que o rob pode encontrar para realiz-las. Fazer um fluxograma do programa e adequ-lo ao processador ser utilizado. 5 - Organizar hipoteticamente o equipamento Como foi descrito anteriormente o rob deve contar com materiais leves para reduzir o seu peso e consequentemente a necessidade de grande potncia no motor de movimentao. Entretanto, materiais mais leves tambm podem estar elevando o custo do equipamento, pois normalmente so mais caros que outros materiais. Motores e baterias no tero grande reduo de peso, pois no inteno projetar os motores mais leves para serem utilizados no rob ou estao. O eixo da roda dianteira pode ser de material polmero (material plstico), assim como a prpria roda. Eixo das rodas de movimentao deve ser de ao devido ao seu comprimento e aplicao. A disposio de componentes eletrnicos deve ser compacta e racional. Devero ser utilizados sensores de ultra som e infravermelho para mapeamento do ambiente. Alguns parafusos sero necessrios para a fixao de partes, tais como, tampa e chassi do rob. Os demais componentes podem ser encaixados. A tampa e chassi devem ser feitos de polmero (material plstico). As mesmas premissas servem para a estao de coleta e carregamento de baterias. Dever ser utilizado transmissor e receptor de rdio freqncia para comunicao entre o rob e a estao de coleta.
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O coletor de p da estao deve ser removvel para limpeza peridica. Na estao devem haver luzes que indiquem o estgio de carregamento. Esboos da disposio fsica dos componentes do rob e da estao de coleta e carregamento das baterias. Vista superior do layout do rob Motor de Suco Placa de controle Roda de Movimentao
Bico de suco
Motor de movimentao
Reservatrio
Roda
Bateria
Escova
Roda
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Reservatrio de p
6 - Discriminar os recursos tcnicos, financeiros e de pessoal Boa parte dos componentes a serem utilizados so itens comerciais e sero comprados prontos para utilizao. Para a fabricao dos diversos tipos de peas que compe o rob e a estao ser necessria a utilizao de vrios processos entre eles usinagem, injeo e sopro de polmeros, soldagem de componentes eletroeletrnicos, alm de montagem dos subconjuntos e do conjunto.
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Componentes a serem comprados por rob Custo US $ Item 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 Quant. 2 4 1 3 1 2 1 1 2 Descrio MOTOR DE PASSO ASTROSYN SST 0023 PUSH BOTTON SENSOR RF ULTRASOM SERVOMOTOR EM-257 BATERIA DRIVE DE POTNCIA PLACA DE CONTROLE FIAO 1 DOLAR = R$ 2,30 Unidade 14,00 1,25 8,46 R$ 14,65 35,00 3,57 R$ 120,00 R$ 230,00 R$ 0,80 /m TOTAL Total 28,00 5,00 8,46 R$ 43,95 35,00 7,14 R$ 120,00 R$ 230,00 R$ 1,60 587,83 N do Fornecedor 2 2 1 1 1 2 1,2 e 4 1,2 e 4 1,2 e 4
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Componentes a serem fabricados por rob Processo de fabricao Item 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 Qt. 1 1 1 2 1 1 1 2 1 1 1 1 Descrio Roda dianteira Eixo da roda traseira Eixo da roda dianteira Roda de trao Condutor do bico Tampa Fundo (chassi) Contatos da Bateria Escova Reservatrio de p Ventoinha Polia Material PTFE Ao ABNT 1020 Ao ABNT 1020 Celeron PEAD ABS ABS Cobre Nylon PEAD ABS Alumnio Fornecedor 03 05 05 03 03 03 03 05 03 03 03 05 Fresagem Torneamento sim Sim Sim Sim Sim Furao Injeo Sim Sim Sim Sim Sopro Sim Sim Soldagem Roscagem Prensagem Zincagem Outros
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Relao de fornecedores de materiais, peas e servios para o rob N 01 02 03 Fornecedor Digikey Farnell Day Brasil Endereo www.digikey.com www.farnell.com.br www.daybrasil.com.br Avenida Marqus de So Vicente n 1213 CEP 01139-901 - So Paulo / SP 04 05 Tec-ci Ao Metal www.tecci.com.br www.acometal.com.br Rua Lauzane, 564 So Paulo / SP vendas@acometal.com.br (11) 8888-8888 (11) 5660 - 5100 e-mail -- - - -- -- - - -- - - plastcos@daybrasil.com.br Telefone ---(11) 8888-8888 (11) 3613 - 7788 Fax ----
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7 - Dimensionar os elementos do conjunto Muitos dos componentes a serem utilizados na construo do rob e da estao sero feitos de polmeros injetados ou soprados princpio podem ter a configurao descrita a seguir: Conjunto do Rob
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ATENO: NO FORAM COLOCADAS INFORMAES SOBRE A ESTAO E OS DESENHOS DETALHATADOS DE CADA UMA DAS PEAS A SEREM FABRICADAS PARA REDUZIR O TAMANHO DESTE MODELO DE RELATRIO.
RELAO DE PEAS CONJUNTO DO ROB ITEM 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 QT. 1 4 2 1 3 1 2 1 2 1 1 TAMPA PUSH BOTTON CONTATO DAS BATERIAS SENSOR RF ULTRASOM FUNDO RODA DE TRAO ESCOVA PEA MATERIAL ABS DIVERSOS COBRE DIVERSOS DIVERSOS ABS CELERON Nylon MASSA (KG) 0,089 0,022 0,012 0,008 0,033 0,105 0,022 0,027 0,349 0,776 0,006
Motor de passo Astrosyn SST 0023 AO SERVOMOTOR EM-257 EIXO DA RODA DIANTEIRA AO AO
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12 13 14 15 16 17 18 19 20
1 1 1 1 1 1 2 1 1 29
RODA DIANTEIRA EIXO DO SERVOMOTOR CONDUTOR DO BICO RESERVATRIO DE P VENTOINHA POLIA BATERIA DRIVE DE POTNCIA PLACA DE CONTROLE PEAS
0,002 0,014 0,010 0,054 0,007 0,011 0,013 0,042 0,036 1,638
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PLACA DE CONTROLE
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RELAO DE COMPONENTES ELETRNICOS DE POTNCIA DESCRIO Polarized (Radial) Capacitor Polarized (Radial) Capacitor Capacitor Capacitor Capacitor para PCB Poliester Capacitor Capacitor DESIG. C1 C4 C5 C8 C9 C11 C14 MODELO RB7.6-15 Cap 1u/64v RB7.6-15 Cap 1u/64v RAD-0.3 Cap 1u/64v CAP PCB TIPO Cap Pol1 CAPACITOR ELETROLTICO Cap Pol1 CAPACITOR ELETROLTICO Cap CAPACITOR ELETROLTICO CAP PCB Header 6X2H SL 3P 180B QT 3 1 3 1 2 2 9 4 4
Header, 6-Pin, Dual row, Right Angle CONN PIC1 HDR2X6H CONN MOTOR1 SL 3P 180B
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Header, row
3-Pin,
Header 3X2 FUSE 5X20 LED1 Header 2X2 LED1 RES PACK6 IRAMS10UP60B Res1 SW-DIP4 OP27GP SN74HCT14N SN74HCU04N LM7805CT SN74HCU04N SNJ54ABT244J
2 2 2 2 1 2 2 23 1 6 1 1 1 1 1
FAULT1 JP5
L VOLTAGE LED-1 NetRes1 POWER IC1 Res Pack6 IRAMS10UP60B AXIAL-0.3 DIP-8 DIP-8/D11 DIP-14/D19.7 DIP-14/D19.7 SFM-T3/A4.7V DIP-14/D19.7 DIP-20/D25
Res Pack 6
R1 S1
Octal Buffer/Driver with 3-State Outputs U11 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U12 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U13 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U14 Octal Buffer/Driver with 3-State Outputs U16 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U17
DIP-20/D25
SN74HC240N
DIP-20/D25
SN74ALS244AN
DIP-20/D25 DIP-20/D25
SN74ALS244AN SNJ54ABT244J
1 1
DIP-20/D25
SN74HC240N TOTAL
1 82
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RELAO DE COMPONENTES ELETRNICOS DE CONTROLE DESCRIO Capacitor Receptacle Assemby Resistor DIP Switch DIP Switch DIP Switch Hex Inverter Header C1 J1 R1 S1 S2 S3 U3 DESIG. MODELO RAD-0.3 Cap TIPO QT 88 1 24 1 1 1 1 1 1 1 1 2
CHAMP1.27-2H68 Connector 68 AXIAL-0.4 DIP-10/D14.5 DIP-12/SW DIP-6 DIP-14/D19.7 DIP-14/D19.7 DIP-16 DIP-14/D19.7 DIP-14/D19.7 DIP-20/D25 Res2 SW DIP-5 SW DIP-6 SW DIP-3 SN74LS04N SN74LS32N DM74LS138N SN74LS05N SN74LS08N SN74LS245N
Hex Inverter with OpenCollector Outputs U6 Quadruple 2-Input Positive-AND Gate U7 Octal Bus Transceiver with 3-State Outputs U8 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U10 Quadruple 2-Input Positive-AND Gate U12 Precision Controller Motion U32 U38 Quadruple 2-Input Positive-NAND Gate U50 Opto Coupler 8-Input OR / NOR Gate Hex Inverter U55 U63 U66
2 1 6 11 5 8
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8 - Testes virtuais do equipamento Dadas as caractersticas deste tipo de equipamento adequado a simulao de choque mecnico, simulao dos circuitos eletrnicos, lgica de programao. Para simulao mecnica utilizou-se o programa Autodesk Inventor V8 e para a anlise de vibraes e choque usou-se o programa Ansys V8. Para a simulao de funcionamento dos circuitos eletrnicos usou-se o programa Protel. ATENO: NO FORAM COLOCADOS EXEMPLOS PARA REDUZIR O TAMANHO DO MODELO DE RELATRIO. 9 - Construo e testes do equipamento Nesta etapa do projeto o prottipo deve ser construdo e iniciado a realizao de testes prticos adequados com o prottipo, que garantam a funcionalidade, desempenho, segurana e tambm a sua durabilidade. ATENO: NO H INFORMAES A SEREM COLOCADAS NESTE ITEM, POIS ESTE APENAS UM PROJETO HIPOTTICO. 10 - Produo em srie do equipamento Aps estarem definidos todos os componentes e peas necessrias do equipamento, feita a especificao detalhada de materiais, processo de fabricao detalhado, estimativa de tempo de fabricao de cada pea, especificao detalhada dos fornecedores, detalhamento da campanha de marketing, contratao de mo de obra, contratao de distribuidores e de posse de todas estas informaes pode-se um levantamento dos custos mais detalhado do equipamento. Para que se possa dar incio a produo em srie do equipamento. ATENO: NO H INFORMAES A SEREM COLOCADAS NESTE ITEM, POIS ESTE APENAS UM PROJETO HIPOTTICO PARA MODELO DE RELATRIO.
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4. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
ASSOCIAO BRASILEIRA DE NORMAS TCNICAS. NBR 14724: Informao e documentao: Trabalhos acadmicos: apresentao. Rio de Janeiro: 2002. _________. NBR 6023: referncias bibliogrficas. Rio de Janeiro: 2000. 22p. _________. NBR-10520: apresentao de citaes em documentos. Rio de Janeiro, 1990. 2p. AUTODESK Inc. Autodesk Inventor Professional, version 8. San Rafael: Autodesk Inc., 2003. Conjunto de programas. 3 CD-ROM. BAXTER, M., Projeto de produto: Guia prtico para o design de novos produtos. 2.ed. ver. So Paulo: Edgar Blcher, 1998. FAGANELLO, D. M. Apresentao de trabalhos acadmicos: orientao / Universidade de Mogi das Cruzes. Mogi das Cruzes: 2004. 46 p. Instituto Nacional de Metrologia, Normalizao e Qualidade Industrial. Vocbulo Internacional de Termos Fundamentais e Gerais de Metrologia: portaria n 29, de 10 de Maro de 1995. 25 p. 1995. KOZHEVNIKOV, S. N., YESIPENKO, Y. I., RASKIN, Y. M., Mecanismos: 1 ed. Barcelona: Gustavo Gili, 1970. 1126 p. MENDEL, M., Robs domsticos: a nova promessa de venda: Disponvel em: http://portaldaautomacao.com.br/resid.asp. Acesso em 11 de Out. 2005. NORTON, R. L. Projeto de mquinas: Uma abordagem integrada. 2. ed. Porto Alegre: Bookman, 2004. 931 p. PORTER, G. Strategies for successful laboratory automation: American Biotechnology Laboratory, ISC Publications, aug. 2001. SANTOS, H., MENDES, J. L.,. In: 3 FESTIVAL NACIONAL DE ROBTICA, Optimizao de trajectrias para robs mveis: Lisboa: Atas do Encontro Cientfico, 2003, pp. 2935. WOILER, S., MATHIAS, W. F. Projetos: Planejamento, elaborao e anlise. 1. ed. So Paulo: Atlas, 1986. 298 p.
a.
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