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Le Consortium INDECT
Nom de publication
Numro de publication
2.2
Editeur(s)
Auteur(s)
Chargs de rvision
Plamen Vichev, Universit Technique de Sofia Zulema Rosborough, Services de Police dIreland du Nord Nikolai Stoianov, Universit Technique de Sofia
Niveau de dissmination
publique
31/10/2010
Date de publication
31/10/2010
Statut de publication
final
Mots-cls
Contenu
Informations du document Sommaire excutif Introduction Structure logique Vue densemble du systme Types de nuds
Sous-systme de communication Ide Gnrale Connecter les segments sans IP Communication entre les modules
Modle de communication Echantillon des cas de communication Tracer un objet mobile Demande dinformation concernant les appareils tracs Scurit
Environnement de programmation Nuds capteurs (F2) Nuds de traitement (F3, F4) Application pour les utilisateurs finaux (F5, F6)
Nuds Physiques UAV (drones) Composants Aronefs propulsion Systmes embarqus Cardan stabilis Capteurs usage gnral Systme de puissance Sous-systme de communication des UAV Segment terrestre de lUVA Salle de commande Commande distance des nuds Serveur responsable des oprations de tous les nuds Traceurs GSM-GPS Traceurs mobiles Capteurs multifonction
Interfaces et protocoles de communication Communication entre lUAV et le serveur WP2 Flux vido de lUAV UAV et tlmtrie des charges utiles UAV et planification des missions Communication entre les capteurs multifonction et les serveurs Communication entre les traceurs mobiles et les capteurs multi-usages Communication entre les traceurs GSM-GPS et le serveur WP2 Communication entre le serveur WP2 et le portail WP6
Intgration Scnarios Oprations de surveillance UAV Oprations Hors ligne UAV Planification de missions UAV Reconnaissance de plaques dimmatriculation Tracer par GPS-GSM Types de donnes Position Temps Vitesse Point de passage UAV Mission de lUAV Objet trac Donnes des vhicules Donnes fournies Flux vido Description des objets Evnements
Sommaire Excutif
Dans ce document nous dcrivons une structure logique et une architecture du systme
dvelopp. Lobjectif du systme est de supporter les activits des officiers de police et dautres services publics. Son but est de raliser lintgration de nombreux moyens qui peuvent surveiller les objets mobiles. Des moyens existants et un qui sera dvelopp par la suite seront utiliss ces fins. Physiquement, le systme est divis en nuds qui communiquent entre eux. Nous avons catgoris ces nuds de faon logique pour une meilleure orientation. Chaque nud peut raliser une ou plusieurs fonctions de la liste suivante : fournir une communication, rassembler des donnes, effectuer des oprations sur les donnes, prsenter les donnes aux utilisateurs. Dans la Section 1, nous donnons une description dtaille des fonctions et des relations existante entre ces fonctions. Le deuxime point important est le rseau qui cre une connexion entre les nuds. Nous pouvons tablir une distinction entre trois types de connexion. Premirement, un rseau de cble bande passante large et temps de latence court, utilis comme rseau pivot afin de connecter des lieux distants et de fournir un moyen de communication distance. De plus, un lien sans fil large bande passante, longue distance peut tre utilis pour tendre le rseau pivot aux lieux distants, ou un rseau cbl nest pas disponible. Enfin, un rseau sans fil courte distance sera utilis pour connecter les nuds mobiles. Vous pouvez trouver une description plus dtaille et une technologie suggre dans la Section 2. La Section 3 fourni un modle de communication selon lequel est construit le reste du systme. Selon les scnarios, deux modles peuvent tre utiliss. Premirement, un flux TCP qui est largement utilis sur Internet. Il est ralis pour appuyer la communication entre deux nuds qui peuvent ainsi avoir un rseau de connexion durant la dure ncessaire de la communication. Ce systme est souvent utilis pour les grandes quantits de donnes comme une vido en temps rel ou des images prises de camras. Le second modle est bas sur le message. Quand un nud veut communiquer avec un autre, celuici prpare un message qui contient lui-mme un paquet de donnes que dautres nuds peuvent comprendre et sur lesquels ils peuvent agir en termes de communication. Ce message peut ensuite tre propag sur le rseau dans une base de donnes ou sous dautres formes. Cela permet la communication avec un point distant qui ne se connecte quoccasionnellement sur le rseau. Un message peut tre stock sur un point daccs avant dtre transfrer un nud mobile via le rseau sans fil. De la mme faon, un message dun nud mobile peut tre transfrer sur le rseau permanent ou vers dautre nuds mobiles. Un tel message peut tre transfrer longtemps aprs que le nud originel ait clos sa connexion au point daccs. Afin de dvelopper des modules de faon fiable et cohrente, les pr-requis et recommandations pour lenvironnement de programmation sont regroup dans la Section 4. Les nuds de processus (serveurs) sont requis afin de supporter en mme temps les environnements Microsoft Windows et Linux. Lusage final des applications doit supporter lenvironnement Microsoft Windows. Les plateformes C# et .NET sont recommandes. La Section 5 spcifie les plus hauts niveaux de pr-requis pour tous les nuds du systme. Les nuds suivant ont t prsents : UAV, UAV segment terrestre, salle de commande, commande mobile, serveurs et de nombreux capteurs.
UAV est un systme autonome qui peut accepter des missions et les raliser sans de plus ample supervision. Il peut lui-mme tre divis en diffrents sous-modules dvelopps en coopration. En partant de la cellule, cela doit supporter tout le poids et la puissance requise, des ordinateurs connects aux capteurs et systme de communication. UAV segment terrestre est directement en interaction avec lUAV, permettant lutilisateur de contrler lUAV. La salle de commande et la commande mobile sont des points dentre pour lutilisateur qui permettent de maintenir et de profiter des avantages du systme. Il contient un mur daffichage qui prsente une vue gnrale de la situation afin de commander des officiers et dautres personnes sous-contrle. Les consoles des oprateurs permettent dentre des donnes dinformation dans le systme, contrler tous les nuds et de leur envoyer des commandes. Il est aussi possible denregistrer des requtes pour contrler ce qui saffiche sur le mur daffichage. Les nuds serveurs sont responsables de stocker les donnes collectes dans le systme et de permettre leur consultation hors ligne dans le futur. Les nuds serveurs assistent aussi les requtes en cours entre depuis les salles de commande. La liste des capteurs inclut un systme de reprage mobile dappareils et des capteurs multi-usage. Ce reprage peut tre ralis en se basant sur diffrents systmes de localisation. La premire solution et dutiliser un rcepteur GPS pour acqurir la position actuelle et de la transfrer via un systme de communication sans fil. Pour cette communication, un rseau GPRS ou un systme pour les courtes distances peut tre utilis. La deuxime solution est dutiliser un systme sans fil courte distance quadrill pour la localisation et la communication avec le systme. Un capteur multi-usage peut tre quip avec plus dappareils afin dobtenir un plus large spectre de donnes. On peut prendre comme exemple des camras pour dtecter les objets dintrt et fournir une vido en temps rel, des capteurs de temprature, des capteurs biochimiques pour dtecter des contaminations, et bien dautres possibilits. La Section 7 dcrit un dtail technique des donnes qui peuvent tre acceptes comme entres des nuds ou disponibles comme sorties. La conclusion du document est apporte Section 8 avec un sommaire du travail futur qui sera ralis sur le point T2.1.
Introduction
Le point T2.1 dans le paquet de travail WP2 concerne la vue densemble trs importante de systme tant dvelopp dans ce paquet. Le but principal du WP2 est de fournir aux officiers de police un systme prototype pour collecter, traiter et afficher des informations concernant lobservation de divers objets mobiles. Afin de remplir entirement cet objectif, trois modules interconnects doivent tre construits. Premirement, un systme multimodal pour le positionnement et le reprage dobjets ayant la capacit de se mouvoir est requis. Des appareils spciaux et des algorithmes de gestion spatiale sont requis pour dtecter avec prcision des objets. Le second est un drone de patrouille arienne autonome utilis comme plateforme dobservation. Enfin, le dernier lment est une infrastructure de rseaux sans fil utile afin de raliser les deux buts principaux du projet. Tout cela, interconnect, forme un systme intgr centr sur un rseau. Ce systme qui constitue une des sous-systmes noyau du projet INDECT reprsente les yeux et oreilles du projet entier. Il appuie dautres paquets de travail avec diffrentes donnes pouvant tre utilises plus en dtail. Cest pour cela que le sous-systme WP2 est en parfaite adquation avec lide de Systme intelligent dinformation, appuyant lobservation, la recherche et la dtection pour la scurit des citoyens en milieu urbain .
Structure Logique
Schma 1 : vue densemble du systme Le systme INDECT consistera en de nombreux modules qui peuvent raliser de nombreuses fonctions. A cause de cela, pour la ralisation effective les prsents objectifs, le systme est dvelopp comme un systme partitionn sensible aux vnements extrieurs. Chaque nud du systme peut tre vu comme un composant indpendant effectuant ses fonctions et communicant avec les autres nuds propos des vnements passs. Cette approche assurera que le systme soit modulaire, ouvert et volutif. Ainsi, de plus ample dveloppements du systme et lajout de nouveaux nuds peut tre ralis trs facilement. Cela assure que le systme soit robuste et cela amliore le partage des
informations. Le partage dinformations renforce ses qualits et aide btir des situations pour les officiers de police. Par le partage des situations avec dautres utilisateurs finaux, Ils pourront collaborer plus facilement et cela aura pour impact damlior lefficacit de leur travail.
Types de nuds
Du point de vue de linfrastructure, les nuds dans le systme peuvent tre diviss en groupes, et cela selon leur fonctions : F1 nuds qui assure la capacit de communication du systme (routeurs). F2 nuds qui collectent des informations grce leurs capteurs. F3 nuds qui traitent les informations, inclus : dtection des vnements, dtection de liens entre les vnements, etc. F4 nuds rpondant aux requtes et tches des utilisateurs, collectes sous demande les informations dautres nuds, prparent les donnes pour leur affichage, etc. F5 nuds affichant des donnes aux utilisateurs (clients passifs). F6 nuds permettant lutilisateur dinterroger le systme pour des informations spcifiques. Bien sur, chaque nud du systme peut effectuer plusieurs fonctions en mme temps. Par exemple, un nud peut collecter des informations et en mme temps les (pr)traiter, rechercher des vnements Certaines fonctions seront combines plus souvent que dautres. Les combinaisons les plus communes sont : -collecter et traiter des donnes (F2, F3). -traiter des donnes et des tches envoyes par lutilisateur (F3, F4). Ces nuds peuvent tre vus comme des serveurs dans une conception typique de serveur-client. -afficher les vnements et points dentre pour les utilisateurs (F5, F6). Ces nuds peuvent tre vus comme des clients dans une conception typique de server-client. Chaque nud ncessite une voie pour communiquer avec les autres nuds. Donc, logiquement, on pourrait dire que chaque nud peut agir comme un F1. A un niveau plus lev, on peut distinguer les nuds suivants : -Nuds de communication qui compose le rseau maill et linfrastructure de communication -Dtecteurs : -camras -dtecteurs sans fil de surveillance -autres -serveurs, qui collectent les donnes depuis les dtecteurs et le partagent avec les clients
(utilisateurs) -applications utilisateurs qui agissent comme des points dentre du systme.
Figure 2 : Structure de coopration entre les nuds La Figure 2 montre un flux gnral de donnes entre diffrents types de nuds. Il est important de se souvenir que plusieurs fonctions logiques peuvent tre ralises par un nud physique.
Sous-systme de communication
Ide Gnrale
Crer un systme distribu a soulign la partie rseau du systme qui est le noyau de nimporte quel systme centr sur un rseau. Il est crucial pour un travail efficace que chaque nud du systme puisse communiquer avec les autres.
Figure 3 : rseau La Figure 3 prsente une vue gnrale de la disposition du rseau. Il est vident que ce rseau doit tre htrogne pour tre capable de connecter diffrents nuds qui sont disperss dans diffrentes zones et avec diffrentes capacits de communication. On peut diviser les connections disponibles en plusieurs groupes : -Un pivot rapide et puissant un rseau filaire large bande passante (10Mbps+, ventuellement 10Gbps entre les nuds les plus importants), voire les deux, ou utiliser des rseaux existant tels quInternet qui possdent dj des systmes de scurit. -un pivot sans fil une connexion longue porte large bande passante point par point aux stations distantes (potentiellement utiliser la technologie WiMAX). -Un lien local sans fil montre les distances, petite ou large bande passante entre les nuds proches. Le but de la connexion au pivot est de construire un rseau stable qui connecte tous les nuds statiques en un mme systme. Ces nuds peuvent alors agir comme des points de distribution pour les nuds utilisant des connexions sans fil locales. Parce que le cot de construction et dexploitation des connexions du pivot peut tre lev, il est naturel de placer de tels nuds dans une zone et dutiliser des connexions sans fil moins cher pour relier les nuds proches au rseau. En se basant sur la connexion, on peut diviser les nuds en quatre classes :
-nuds pivots qui composent le rseau pivot (permettant seulement F1). -nuds connects directement au pivot. Ils sont toujours (checs inclus) connects au rseau. -nuds statiques connects grce un lien local aux nuds pivots ou dautres nuds statiques. Ils creront un rseau maill qui peut couvrir une vaste zone avec seulement une simple connexion sans fil. -nuds mobiles qui se connectent avec un lien local aux autres nuds. Ces nuds peuvent tre diviss en deux groupes : -les nuds qui peuvent tre connects au rseau sur une longue priode. -les nuds qui initialise une courte connexion pour envoyer des donnes mais qui restent dconnects le reste du temps. En tte de ces connexions physiques, un rseau IP sera dvelopp. Cela permettra lutilisation de standards et dalgorithmes et protocoles connus. Chaque nud peut ds lors tre associ une unique adresse IP et tous les nuds peuvent alors initialiser une connexion TCP ou UDP vers des nuds ayant un accs avec une IP.
Modle de Communication
La communication entre les nuds peuvent gnralement peut gnralement tre ralises sur la base de deux modles : lun quon peut appeler flux constant , lautre quon peut appeler gr par messages . Dans le modle flux constant , les nuds ouvrent des connections (cad. TCP) entre eux et change de long flux de donnes. Ce type de systme est commun sur Internet. Les clients ouvrent une connexion sur le serveur et changent un flux double sens de donnes. Cela fonctionne bien quand le rseau est stable, et que la connexion peut rester ouverte pendant le temps que ncessite lopration et que les serveurs transmettent le message. Plus le temps le serveur require de temps pour prparer sa rponse, plus le rseau est instable, et plus de problmes sont prvoir dans le modle. Le plus souvent, quand la connexion est interrompue, lensemble de la procdure doit tre relanc, incluant la collecte des donnes par le serveur. Dans un modle gr par messages , lensemble des communications entre les nuds est effectue par messages. Les nuds peuvent senvoyer des flux de donnes mais par messages. Chaque requte client, rponse du serveur, etc. est envoy sous forme de message (un peu comme un email ou une lettre). Avec un tel modle, les oprations prcdentes peuvent tre vues de cette faon : -le client prpare un message dcrivant sa requte. -le message est envoy au serveur. -le serveur reoit le message, le traite, et prpare une rponse sous forme dun autre message. -le serveur envoie la rponse au client. -le client lit le message de rponse sa requte. Il est important de noter que cet ensemble dopration est asynchrone. Le transfert de message peut traverser plusieurs connexions entre ces deux nuds, si les listes dattente denvoie de message peuvent rsister au dconnections temporaires, indisponibilits de certains nuds etc. De plus, les messages nont pas tre transmis directement aux nuds concerns. Ils peuvent tre mis en attente, et suivis par des nuds intermdiaires. Ce modle est trs utile dans des systmes distribus, o les nuds peuvent tre dconnects pendant de longue priodes ou disponible par des rseaux trs htrognes. Quand on prend en compte les nuds qui se connectent au rseau pour de courts transferts de donnes, on remarque les faiblesses du modle flux constant pour de telles oprations. Dans le cas dun systme gr par message, les points daccs peuvent mettre en files dattente les messages pour tre envoys des nuds actuellement dconnects, et les envoie donc quand celui-ci est connect. Cela est vrai aussi pour les messages envoy par les nuds : ils peuvent tre mis en files dattente par les points daccs et envoy longtemps aprs la dconnexion du nud. Dans un systme gr par message on
dfini : Routeur de messages : un lieu abstrait, point central des changes de messages. Les crateurs de messages les place dans un routeur. Cest le composant responsable des envoie de messages aux diffrents destinataires. Un routeur est responsable du traitement des messages et den scuriser laccs. Il peut optionnellement garder en mmoires des messages pour quils ne soient pas perdus. Abonnement : Les nuds intresss par la rception dinformations spcifique peuvent envoyer une requte au routeur pour les obtenir. Par exemple, le serveur peut demander toute les informations concernant la position des appareils tracs. Lorsquun nud traceur placera un message dans le routeur, celui-ci sera automatiquement envoy au serveur. Modes de messages : Un message peut tre trait de diffrentes faon, comme envoy un contenu tout ceux qui le demande. Il peut tre mis en attente ou supprim lorsquaucune requte nest prsente pour de telles informations. Il peut tre supprim aprs envoie ou garder en mmoire pour de future abonnements.
3.A chaque fois que le serveur reoit des informations, il envoie un message au client (F4). 4.Le client reoit les informations et les prsente aux utilisateurs sous forme dune carte par exemple (F5, F6).
Scurit
Parce que les nuds font circuler des donnes sensibles, tout ce qui transite par le rseau doit tre crypt. Les protocoles dencryptage connus et largement utilises doivent tre utiliss ici pour rduire le risque quune personne sans autorisation accde aux donnes. Le second problme est lauthentification. Comme plusieurs nuds oprent distance, le systme doit tre immunis contre des tentatives dusurpation didentit de nuds par dautres. Une infrastructure PKI devrait tre utilise pour identifier chaque nud dans le systme.
Environnement de programmation
A cause de la nature htrogne du systme, un grand nombre de langage de programmation et denvironnement seront utilises. Dans ce paragraphe, nous avons runis un ensemble de rgles suivre.
-doivent tre dvelopps en .NET, de prfrence en C#. -Mono project sera utilis pour les lancer sur Linux et les autres systmes Unix.
-Si ces applications fonctionnent sur des systmes embarqus, elles doivent tre dveloppes sous dautre environnements (ANSI, C, C++ ).
-Si les performances sont insuffisantes, et quune version en C++ semble fonctionner plus rapidement, un langage non manag.
Un environnement manag fournit un environnement Runtime pour des applications qui traitent dorganisation de mmoire. Les environnements moderne inclue .NET, Java, Python, Ruby et dautres.
Nuds Physiques
Dans le cadre dINDECT, des nuds seront conus et tests avec des prototypes : 1. UAV, drone pour une surveillance arienne 2. Segment terrestre pour les UAV, une base pour les oprations et le contrle des drones. 3. Salle de commande, un centre pour commander, collecter et prsenter les informations de tous les nuds du systme WP2. 4. Nuds de commande mobile, permet des fonctions similaire aux fonctions de la salle de commande. 5. Serveur, responsable de toutes les oprations des nuds, peut tre distribu. 6. Traceur GPS/GSM, appareil capable de tracer la position dun vhicule et de rapporter sa position. 7. Traceur mobile, un appareil se dplaant dans un rseau quadrill. 8. Capteurs multifonction, un nud capable de se connecter diffrents capteurs et appareil pour crer un rseau quadrill.
Tous les nuds sont dcrit plus en dtails dans la figure 5 qui montre lagencement des nuds dans une vue gnrale du systme.
UAV (drones)
Ralise (F2) et ventuellement (F3).
Composants
Les composants principaux dun UAV sont : -aronef propulsion -systme embarqu avec pilote automatique -cardans stabiliss avec capteurs visuels -capteurs de diffrentes fonction (ex : chimique) -systme de communication Pour les oprations entre les composants internes, rfrez-vous la figure 6.
Le segment terrestre pour les UAV est requis pour cela (5.2).
Aronef propulsion
Ce composant consiste en : -hlices ou rotors -moteur (lectrique ou essence) -source dnergie du moteur (batterie ou essence) -gnrateur lectrique pour moteur essence -aronef avec moteurs actionneurs
Les facteurs principaux influant sur la conception de lUAV est la vitesse maximum et lendurance.
Systmes embarqus
Les systmes embarqus ont comme fonction de permettre le vol autonome de lUAV : 1. control des moteurs et actionneurs 2. control du vol 3. navigation
4. maintien de la trajectoire et du statut de la mission Les systmes embarqus peuvent aussi : Traiter des donnes de capteurs (incluant des algorithmes avancs de traitement visuel) Archiver les donnes (de faon limite) Compresser les donnes avant de les envoyer au segment terrestre.
LUAV Burzyck est quip de 3 ordinateurs : Un ordinateur de control de vol. Cest un ordinateur en temps rel bas sur la technologie ARM. Il est responsable du control des moteurs et actionneurs, du vol et des capteurs (En combinant les donnes de diffrents capteurs, il dtermine ltat actuel de lenvironnement et de laronef). Il sera conu et construit par PUT.
Figure 9 : diagramme cinmatique des cardans -lordinateur de performance utilise des architectures systme x86. Ils sont responsables des la navigation, de la mission et du traitement des donnes visuelles. -Le module dencodage video est un ordinateur conu pour compresser les flux vido. Les systmes embarqus communiquent entre eux via des routeurs Can ou des cbles Ethernet. Le premier protocole garantie une rponse rapide, le second une large bandepassante. Ces deux technologies sont utilises dans le but den tirer le plus grand potentiel. Larchitecture est base sur le passage de message entre les ordinateurs et les capteurs. Cette approche est trs ouverte et permet de remplacer facilement les diffrents modules, damlior les composants ou dajouter de nouveaux modules.
Cardan Stabilis
Le cardan est une des parties les plus importantes sur les UAV. Il est responsable du mouvement des capteurs visuels et de la stabilisation de limage (rduire les vibrations). Le principal compromis architectural trouver pour le cadran est la taille des capteurs embarqus et la le degr de libert du cadra. Plus le degr de libert est lev, plus la taille des capteurs doit tre rduite. La gamme de capteur pour le cadran incluse : Camras optiques Camras nocturne (proche de linfrarouge) Camras thermique (infrarouge) Tlmtres laser
Des cardans optiques et thermiques seront construits pour lUAV Burzyck. Cependant, nimporte quel constructeur peu construire un cardan, tant que le support et le systme de communication sont compatibles. Les cardans on 2 degrs de libert : le roulis et laxe de tangage. Ils sont reprsents sur la figure 9. Le cardan une masse de 650g.
Systme de puissance
Un UAV est quip du centre de gestion dnergie qui mesure la consommation de tout le systme et lnergie disponible. Il peut teindre certains systmes ou composants de lUAV ce qui permet un usage intelligent de lnergie disponible. Il est trs utile en cas de disfonctionnement les composants peuvent tre teint dans les cas durgence. Cela permet aussi de calculer le temps restant pour les oprations de lUAV (dans diffrents nuds).
Figure 11 : Larchitecture du segment moulu Le segment terrestre est une partie du systme qui permet aux UAV de fonctionner partir de la Terre. Cela pourrait tre mobile (mont sur un vhicule ou port par le personnel). Ceux-ci sont les principales fonctions du segment terrestre : 1. Planifier les missions de lUAV ou transmettre les missions provenant de la Chambre de Commande lUAV. 2. Communiquer avec lUAV - le segment terrestre est le point principal de communication.
3. Direction de lUAVs sur missions : (a) Obtenir un flux vido en temps rel et la tlmtrie (b) Afficher les paramtres de mission (c) Contrler les paramtres de mission 4. Aider lUAV dcoller et se poser- la plupart des UAVs ont besoin dun dcollage spcialis et dun quipement datterrissage spcialis. Le segment terrestre pourrait tre mobile ou stationnaire. Le segment terrestre stationnaire est intgr la Chambre de commande et est un module de logiciel. La version mobile du segment terrestre consiste en :
Un traqueur d'antenne avec un systme de communication. Le design propos d'un systme de traqueur est montr sur la figure 12. Un ordinateur solide avec un logiciel d'oprateur. Un systme d'atterrissage visuel - un systme novateur qui utilise des images de camras embarques pour tracer lUAV et le site datterrissage.
Cet quipement est port dans un sac dos spcialement conu cet effet. Il permet 2 personnes de porter lUAV et le segment terrestre. Le traqueur d'antenne et le systme d'atterrissage visuel seront dvelopps par WP2. Le segment moulu doit aussi pouvoir faire des fonctions de maintenance incluant : 1. Maintenance de vhicules Par exemple nettoyage, rechargement, remplacement des parties. 2. Mise jour de logiciel et de matriel dans les vhicules. Ceci n'est pas exig pendant l'opration standard.
Salle de Commande
Ralise les fonctions : F5, F6. Un centre pour commander la direction, runir et afficher les informations de tous les nuds de WP2. Il doit fournir : 1. Console (s) d'oprateur 2. Affichage mural pour une vue d'ensemble de la situation L'ide gnrale de la Chambre de Commande est prsente la Figure 13. La chambre contient les consoles de quelques oprateurs, des affichages muraux multiples et d'autres dispositifs d'impression/communication. La console d'oprateur devrait fournir :
1. Aperu des oprations du systme : (a) Statut gnral du systme (oprationnel, problmes, teint) (b) statut des nuds incluant : i. tat des serveurs, dpistage de performance, ii. tat des nuds dconnects - la dernire communication vue, la suivante attendue. (c) Liste des requtes. 2. Direction des nuds : (a) un module pour chaque sorte de nud sera fourni permettant : i. De contrler le comportement de ces nuds, spcifique chaque nud, ii. Denvoyer des ordres aux nuds loigns, iii. De runir les renseignements provenant des nuds. (b) Enregistrer de nouveaux nuds au systme, (c) Dsinscrire des nuds enlevs (nuds dclasss, nuds compromis, etc.) 3. Prsentation de la situation tactique : (a) Carte avec une position et un tat de tous les nuds, i. Possible avec un prsent prvu et des positions futures. (b) Alertes sur les vnements dcouverts dans le systme (les exemples sont incluent, mais ils ne sont pas limits au : mouvement des objets, sorties/entres des zones, dcouverte des objets), (c) Rsum des oprations conduites. Chaque oprateur est quip dune application avance pour l'assistance de commande qui permet dinspecter la situation tactique. Ce logiciel peut tre spcialis pour correspondre aux besoins de chaque oprateur. Il est possible de crer son propre environnement de travail, qui comprend toutes les informations ncessaires en temps rel. Il permet aussi de combiner diffrentes couches et objets sur une mme visualisation. Il est entirement intgr avec le systme central de rseau prsent dans ce livrable. Ceci permet de collecter et danalyser une grande quantit de donnes venant de diffrents types de nuds. Qui plus est, deux oprateurs peuvent travailler ensemble sur un cas et interagir l'un avec l'autre.
Figure 14 : Architecture de lapplication du bureau Un systme dautorisation pour les utilisateurs devrait permettre divers niveaux daccs. Par exemple, un utilisateur avec un mot de passe aura un accs plus restreint quun utilisateur avec une carte daccs. Gnralement, on rfrera une carte daccs.
Les logiciels du serveur devront permettre la capacit de : 1. Accepter les connections et messages de tous les nuds du systme 2. Dlivrer ces messages aux modules responsables des nuds qui devraient : (a) Stocker tout/la majorit des informations reues (b) Dtecter loccurrence dvnements requtes des utilisateurs (c) Rapporter ces vnements aux utilisateurs sous forme dalertes 3. Rpondre aux requtes des clients sur ltat actuel des nuds, les dernires informations reues et lhistorique des rceptions.
Le serveur WP2 est dvelopp autour dune architecture Return dveloppe par PUT. Return est une application du serveur utilisant un cadre de programmation .NET et fonctionnant sur diffrentes plateforme Windows et Linux. Lutilisation de Return permet une modularit et un dveloppement facile du serveur. Bas sur une architecture cadre, le serveur WP2 est divis en plusieurs modules. Chaque module est responsable dune partie des fonctionnalits du serveur. Les modules changes des messages lorsque des donnes ou des traitements raliss par dautres modules sont ncessaires. Le serveur Return fournit toutes les infrastructures ncessaires pour le passage des messages, les mcanismes de scurit et de communication bass sur des messages avec les autres nuds. Optionnellement, dautres modules peuvent fournir leur propre mthode de communication si ncessaire. Les fonctions des serveurs sont partages dans les diffrents modules. Le systme central de Return est LightBus un routeur de haute performance dont la tche
et de permettre la communication entre les diffrents modules. Toute communication entre les nuds est base sur des messages et des modles de publication et dabonnement. Chaque module fonctionne indpendamment des autres, utilisant ses propres processus et ressources. Ils demandent au routeur de collecter les messages qui les intressent. Quand un module a de nouvelles donnes ou des rsultats dun traitement, il les publie comme message pour le routeur. Le routeur dlivre alors ces messages aux modules stant abonns ces donnes.
Ce modle de communication permet plus dindpendance entre les modules. Cela donne deux avantages de la plus haute importance. Premirement, aucune ressource ne lance de code dautres modules. Cela accroit grandement la fiabilit des modules, rduit les problmes de concurrence daccs aux variables et donnes et permet des tests plus simplement. Ensuite, les modules sont dcoupls, parce quils ne communiquent pas directement mais avec laide du routeur. Les modules publient des donnes quils produisent et sabonnent dautres flux. Les publicateurs et abonns nont pas tre en relation. La figure 16 prsente cette ide sous forme graphique. Les fonctionnalits du serveur sont rparties dans les modules suivants : 1. GisProvider GisProvider est un module multifonctions responsable de laccs de la base de donnes
gographique. Cest un utilitaire qui fourni des donnes GIS aux autres modules et au centre de commande afin dafficher des cartes aux utilisateurs.
2. ObjectProvider ObjectProvider est un module de base extensible pour les modules responsable de la production, du traitement et de la gestion des donnes propos des objets du monde rel. La liste INDECT concernant ces objets inclue, mais nest pas restreinte aux : UAVs, traceurs, units blue force, objets tracs. Ce module est responsable de garder en mmoire les informations sur les objets dans la base de donnes et fournir un accs ses donnes dans le future. Les objets sont identifis par une squence URI. LURI est une structure hirarchique o tout objet est identifi et plac dans une arborescence de tous les objets. Les niveaux hirarchiques et identifiants sont bases sur des squences et spar par le caractre / .
3. IndectWebService Les donnes collectes et traites par les systmes WP2 doivent tre disponibles en dehors du WP2 principalement sur le portail WP6. Les connexions avec le portail seront disponibles via le SOAP WebService. Lexcution de ce Webservice sera dans un module de retour dIndectWebService. Le contrat de linterface est en discussion avec le WP6.
4. Stockage Vido Les flux vido des UAVs et ventuellement dautres nuds sont stocks sur des disques dans le serveur. Ce module fourni un accs ces flux par un visionnage hors ligne des contenus par les utilisateurs autoriss. Cela permet un accs aux vidos selon les dates et sources des vidos et un visionnage depuis la Salle de Commande et ventuellement du WP6.
5. Gestionnaires de nuds Chaque nud trac doit tre grer par le serveur. Une liste de nuds tracs avec leur certificat et identification doit tre stocke et tre mise disposition pour que les nuds autoriss fournissent des informations. Une liste de rvocation de certificats doit tre particulirement gre. En plus de cela, la configuration de tous les nuds capteurs multifonctions doit tre accessible pour les utilisateurs ainsi que les diffrentes modifications apportes lexpdition vers dautres nuds lorsque cela est possible.
Traceurs GSM-GPS
Ralise la fonction : F2. Cest un petit appareil muni dun rcepteur GPS pour tracer les objets auxquels il est attach.
Lappareil utilise un module GPS de haute performance avec une antenne omnidirectionnelle qui protge de toute interfrence, incluant les signaux trajectoire multiple. Le module est capable de fonctionner en autonomie dans un mode conomiseur dnergie, par exemple avertir de sa position par priode de temps. Le module de communication GSM est intgr avec un processeur qui excute tout les codes de lappareil. Cela permet une meilleure intgration et rend possible un contrle total de la partie communication et des tches des logiciels. Lantenne intgre est une penta-bande supportant 5 bandes de frquences GSM, ainsi une mise jour vers la 3G sera possible lavenir. Cependant gnralement, la transmission GPRS/EDGE est suffisante tant que la vitesse du flux de donnes reste un avantage sur la 3G ayant une basse consommation dnergie. Optionnellement, le traceur peur utiliser des transmissions SMS au lieu de la GPRS/EDGE quand de telle connexion peuvent tre ralises. Larchitecture GPRS/EDGE est reprsente dans la figure 17. Le but tant que le traceur GPRS/EDGE soit oprationnel aussi longtemps que possible, le module peut fonctionner dans diffrents modes pour conomiser son nergie c'est--dire : 1. Rester en ligne en transmission de donnes continuelle ou priodique par GPRS/EDGE. Les positions de lobjet peuvent tre sauvegardes sur une mmoire interne pour des synchronisations priodiques avec le serveur. Les positions ne sont pas envoyes si lobjet est immobile pour conserver de lnergie et ne pas submerger le server de donnes.
2. Rester en ligne seulement lorsque la position de lobjet est en dehors dune certaine zone appel mode ancre. Ce mode peut amliorer le temps dopration.
3. Dsactiver la radio et se connecter seulement lors dvnements (a) Priodiquement pour rapporter une position, par exemple toute les 6h. (b) Lors du mouvement de lobjet et quil excde un certain seuil prprogramm.
4. Rester hors ligne durant une priode de temps prprogramme. Cela permet datteindre un temps darrt de plusieurs mois.
5. Envoyer un signal GPS dtaill au satellite dans le mode dmarrage, c'est--dire quand le module est attach lobjet trac. Dans les autres modes, seules les donnes les plus importantes sont envoyes automatiquement pour rduire lutilisation de la mmoire du module.
Les modes peuvent tre modifis distance nimporte quand. Tout autre option de configuration comme permettre le transfert de donnes pendant le mouvement de lobjet
sont aussi accessibles distance. Lappareil est muni dun gestionnaire dnergie responsable de charger la batterie, gr son tat et sassurer que le module GSM (le module qui consomme le plus dnergie) soit correctement aliment, mme sous de basse temprature ou les performances de la batterie sont moindres. Les informations sur ltat de la batterie sont priodiquement envoyes au serveur, pouvant ainsi tre gr par un oprateur. Le diagramme darchitecture du traceur GPS/GSM est reprsent dans la figure 18.
Traceurs mobiles
Ralise les fonctions : F2. Cest un petit appareil utilis pour trac les objets. Il doit tre conu pour rendre possible sa petite taille et un long temps dopration sans charger la batterie. Contrairement aux traceurs GPS/GSM, le traceur mobile utilise le rseau maill construit avec plusieurs nuds multifonction pour la communication et lestimation de la position de lappareil. Lappareil possde un transmetteur radio pour transmettre les donnes et recevoir des commandes. Il utilise un sous-systme de communication pour les courtes distances pour
envoyer et recevoir des donnes aux diffrents nuds du rseau maill ou dautres nuds mobiles. Le schma de communication net prsent sur la figure 19. La position du traceur est obtenue en analysant les informations relatives lentre et la sortie de certaines zones. Optionnellement, lappareil peut tre quip dun rcepteur GPS pour obtenir des informations plus prcises sur la localisation de lobjet. Dans ce cas, lappareil aura aussi un acclromtre pour teindre le rcepteur lorsque lobjet est immobile ce qui aura pour consquence de rduire la consommation dnergie et ainsi augmenter le temps de fonctionnement. Larchitecture du traceur mobile et reprsent dans la figure 20.
Capteurs multifonction
Ralise les fonctions : F1, F2 et dautres avec des ajouts. Un nud multifonction. Il est quip avec un sous-systme de communication courte distance pour tablir une connexion avec les autres nuds du systme. Ils sont placs dans les villes. Lun des objectifs de ce nud et la gestion du trafic et la reconnaissance de toutes les plaques dimmatriculation des vhicules en circulation. Ils devraient aussi cooprer avec les nuds voisins le rseau pivot. De cette faon, un set de nuds multifonction cre un rseau, o on peut accder tous les nuds avec un passage de message. Le schma dun tel rseau peut tre vu dans la figure 19. Chaque nud contient la liste des vhicules demands, par exemple les vhicules vols. Le systme de reconnaissance des plaques dimmatriculation fonctionne sous deux modes TOUS ou RECHERCHES. En mode TOUS, le nud rapporte lapparition de chaque vhicule, alors quen mode RECHERCHES le nud reporte lapparition de vhicule sur la liste des vhicules recherchs. De plus, dautres sous-systmes peuvent tre ajouts au nud, incluant : 1. Communication longue distance un nud peut tre connect au rseau pivot, avec une connexion sans fil ou cble bande-passante, fonctionnant dans ce cas comme un point dentre vers le rseau maill. De plus, un tel point dentre est possible et conseill pour la fiabilit du rseau maill. 2. Camras vido pour observer et dtecter diffrents types dobjets. 3. Dtecteurs de son 4. Station mto
Le schma du nud est prsent sur la figure 21. Lunit centrale du capteur multifonction est compos de : Carte Mre responsable de la gestion de lnergie et du routage des paquets de donnes lintrieur du nud. Elle peut possder des extensions capteurs. Module photographique responsable du traitement des images ralis par le capteur. Module de communication un set dappareil sans fil qui permet la communication aussi bien entre les nuds du rseau quavec les objets mobiles.
UAV <-> Serveur WP2 Rseau : Lien donnes COFDM Logiciel : Interface SI.Log2, Interface SI.Video
Capteurs multifonction <-> Serveur WP2 Rseau : Ethernet/IP Logiciel : Interface SI.1
Traceur mobile <-> capteurs multifonction Rseau : radio courte distance Logiciel : Interface SI.2
Traceur GPS/GSM <-> Serveur WP2 Rseau : GPRS/EDGE/HPSA Logiciel : Interface SI.2
Serveur WP2 <-> Portail WP6 Rseau : Ethernet/IP Logiciel : Interface SI.WS1 SOAP WebService
Puisque ces appareils sont utiliss par les forces de police, seule les informations les plus importantes seront donnes. Les protocoles exacts sont confidentiels pour assurer la suret du procd et sera donn aux personnes autorises sous-requte. Toutes les communications sont encryptes.
Cadre dinformation Ce cadre permet de reprogrammer les nuds dans les airs. Traceur mobile Ce cadre est utilis pour la transmission des donnes depuis des appareils qui tracent les vhicules mobiles. Cadre de reconnaissance de plaque dimmatriculation Ce cadre est utilis pour la communication avec le module de reconnaissance de plaque dimmatriculation. Il peut tre utilis pour report lapparence du vhicule ou excuter des commandes telles que ajouter cette plaque la liste .
SIM prpay Ce cadre est envoy quand une carte SIM prpaye est installe dans un traceur GPS/GSM. Mise en mouvement Ce cadre est envoy pour indiquer que lobjet commence se dplacer. Arrt du mouvement Ce cadre est envoy pour indiquer que lobjet arrte de se dplacer.
Intgration
Cette section dcrit les mthodes dintgration entre les systmes du WP2 et ceux du WP. Dans la section suivante, nous entendons par systme externe applications et systmes externes aux WP2.
Scnarios
Entres de lutilisateur : Aucune lOperateur du portail nest pas autoris contrler lUAV cet officier peut communiquer avec loprateur UAV par dautre moyen (ex : tlphone) pour changer les actions de lUAV.
Information fournies : Vol des UAV dans cette zone ce moment prcis Chemin suivi par lUAV dcrit comme une liste de point dans le temps avec la position correspondante. Direction du cardan
Entres du systme externe : Description de la mission consistant en une liste de point de passage dcrit dans le
Informations fournies : Rsultats si la mission est en attente, accepte ou rejete. Validation si la mission est ralisable en termes techniques (ex : pas de limite de vitesse dpasse). Disponibilit si des UAV sont disponible pour le moment. Rservation informe tout le personnel quune mission est planifie pour le moment cela peut tre une entre ou un flux de travail plus important.
Informations fournies : Numro numro de licence du vhicule. Image photo du vhicule correspondant au numro. Temps heure exacte de la reconnaissance. Couleur (optionnel) la couleur moyenne du vhicule.
Frquence de synchronisation frquence laquelle les lots de positions sont envoys au serveur. Informations fournies : Temps heure du rapport de position. Position position de lobjet trac. Prcision prcision de la position courante. Vitesse vitesse de lobjet trac. Niveau de batterie nergie restante dans la batterie. Cellule GSM station de transfert GSM courante (BTS).
Temps
Ce type dcrit le temps dune faon sans quivoque. Lexcution sera discute plus tard. Ces et dautres type de donnes similaires sont dcrites comme espaces rservs de futures discussions. Autoriser des partenariats dans dautre WPs pour tre conscient de la disponibilit des donnes du WP2. Il faudra inclure la date, lheure, le dcalage par rapport lUTC, probablement un zone dinfo pour le temps.
Vitesse
Ce type de donnes dcrit la vitesse dune faon sans quivoque. Lexcution sera discute plus tard. Pour le moment nous proposons des mtres par seconde.
Point de passage
Chaque point de passage dcrit un point dans la mission o ltat de lUAV change. Il contient les champs suivants : Temps comme dcrit prcdemment Position idem Action dcrit le plan de mission pour ce point de passage, par exemple commencer enregistrer .
UAV
Ce type de donnes dcrit tous les paramtres de lUAV en opration. Champs : Position comme dcrit prcdemment Temps idem Vitesse idem Direction du cardan angle dans lequel la camra regarde Zone Observes zone observes par la camra (position + radius) Mode de stabilisation du cardan mode de stabilisation Proprit de la camra ex. niveau du zoom, ou mode dopration Enregistrement est lenregistrement disponible de lUAV. Action toute action spciale que lUAV effectue. Niveau de la Batterie Mesure du voltage de la batterie principale de lUAV. Type de mission Une brve dfinition de la mission ( partir des objets de la liste prdfinie). Prochain point de passage comme dcrit prcdemment.
Mission de lUAV
Description dtaille de la mission. Cela consiste en une srie de point de passage comme dcrit prcdemment.
Objet trac
Permet un aperu des donnes propos des objets. Une srie de cette entit peut tre mis jour couramment. On peut envoyer une requte au systme par rapport un objet. Paramtres toujours prsents dans laperu : Uri Identificateur de chaine associ lobjet, cl unique. Position dcrit prcdemment. Temps marque temporel du prsent enregistrement. Texte de description entre par lutilisateur. Paramtre optionnels : Vitesse comme dcrit prcdemment. Icne Uri de licne qui peut reprsenter lobjet sur lcran.
Donnes fournies
Le WP2 fournit trois types de donnes : flux vido, descriptions des donnes des objets tracs et des vnements.
Flux vido
Le systme dans sons ensemble plusieurs nuds quip de camras vidos. Cela peut tre un UAV ou un module de reconnaissance de plaque. Lobjectif principal est danalyser le flux vido localement et de prendre toute les dcisions automatiquement. Une situation qui require dune prsentation vido loprateur peut survenir. Tous les nuds du systme analysant les donnes vido peuvent aussi les transmettre loprateur distance. LUAV peut produire un flux vido en format MPEG ou MPEG-4. La station de reconnaissance de plaques nenvoie que les images statiques durant son opration. Il est aussi possible de transmettre des flux vido en MPEG ou MPEG-4, cependant cest une caractristique optionnelle. Tout les flux vido peuvent tre stocks et tlchargs ensuite si besoin. Le serveur de stockage vido supporte le MPEG et MPEG-4. On peut donc lutiliser pour le stockage des vidos. Une requte peut contenir la source, qualit et priode de temps dsire.
LAPI de ce service est en train dtre dtermin en coopration avec les utilisateurs des donnes.
Evnements
Etat de lUAV Cet vnement arrive quand lUAV atteint un certain tat. Les tats possibles sont : Atteindre un point de passage (incluant le dpart et latterrissage). Un capteur a trouv un objet (un certain seuil est atteint).
Etat de format de trame : Position dcrit prcdemment. Temps idem. Description dtat information propos du point atteint.
Reconnaissance de plaques dimmatriculation Cet vnement se passe lorsquun vhicule apparait en fasse de la camra. Cet vnement est dclench par : Apparition de vhicules, en mode TOUT. Apparition des vhicules demands, en mode DEMANDES.
Les donnes standard pour la reconnaissance des donnes sont transmises dans ce cas.
Travaux Futurs
Tches restantes complter dans le plus haut niveau de conception de larchitecture sont : Choix dune plateforme middleware pour la communication base sur des messages. Description dtaille de tous les nuds du systme. Description dtaille de lintgration avec le WP6 pour permettre lexcution. Spcification dtaille des protocoles dencryptage et dautorisation.
Conclusion
Dans ce document, nous avons dcrit une architecture du systme centr sur un rseau ayant t conu dans le WP2 du projet INDECT. La conception prsente est hautement modulaire, stable, ouverte et scurise. Elle est divise en deux parties principales. Premirement, le sous-systme de communication consistant en une infrastructure dhardware et des modles et stratgies de communication. Deuximement, une production construite sur le plus puissant des rseaux pour permettre ces fonctionnalits : UAV, segment central UAV, salle de commande, serveurs, traceurs GPS-GSM, traceurs mobiles et capteur multifonctions. Ces deux parties peuvent avoir des extensions, tre modifies, remplaces indpendamment aussi longtemps quelles sont conforment aux spcifications. Chaque construction du WP2 est modulaire grce cela, de nouveaux nuds peuvent tre ajouts linfrastructure du rseau, la couche de produit, etc. La conception du serveur et du logiciel client inclue la modularit. Le logiciel est conu pour tre facilement tendu avec de nouveaux modules, plugins, pour supporter facilement lajout de nouvelles fonctionnalits et caractristiques.