EST 2002/2003

Prof Snia Marques 1

Mtodo do Lugar Geomtrico das Razes (LGR) ou Root-Locus

A caracteristica bsica da resposta transitria de um sistema em malha fechada
determinada a partir dos plos em malha fechada. Portanto, em problemas de anlise,
importante localizar os plos em malha fechada no plano complexo.

No projecto de sistemas em malha fechada, pretende-se ajustar os plos em malha
aberta de modo a colocar os plos em malha fechada nas posies desejadas no plano
complexo.

Os plos em malha fechada so razes da equao caractertistica.

Um mtodo simples para detreminar as razes da equao carcteristica foi desenvolvida
por R. W. Evans e extensivamente usado, denomina-se LGR ou Root-Locus.

um mtodo pelo qual as razes da equao carcteristica so colocados em um grfico
para todos os valores de um parmetro do sistema. Este parmetro o ganhpo da funo
de transferncia em malha fechada e varia de 0 a +.








) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s C
+
=
A equao caracteristica : 1 + G(s)H(s)=0


ou GH(s) = -1



| GH(s) |=1 <= CONDIO DO MDULO

GH(s)=180 (2k+1) , k=0,1,2,3,... <= CONDIO DO NGULO


Os valores de s que satisfazem as condies de ngulo e mdulo so as razes da
equao caracterstica.

EXEMPLO: Grfico do LGR para
k s s
k
s R
s C
+ +
=
2
) (
) (

A equao caracterstica : s
2
+ s + k = 0
Deseja-se determinar o LGR desta equao confrome k varia de de 0 a +: k>0.

G(s)
H(s)
uma entidade complexa logo tem de ser desmembrada em termos
de mdulo e ngulo
C(s) R(s)
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Razes da equao carcterstica: k s 4 1
2
1
2
1
=

Razes reais distintas para 1 4 k > 0 k <
Corresponde ao sub-amortecimento na resposta temporal
a um degrau unitrio, no apresentado oscilaes.

Razes reais duplas para k=1/4
Corresponde ao amortecimento critico
na resposta temporal
a um degrau unitrio, onde =1.

Razes complexas conjugadas
para 1 4 k < 0 k >1/4
Corresponde ao sobre-amortecimento na resposta temporal
a um degrau unitrio, apresentado oscilaes.




Prova que qualquer ponto sobre o LGR satisfaz a condio de ngulo:
,.... 4 , 3 , 2 , 1 , 0 , ) 1 2 ( 180 1
) 1 (
= + = + =
+
k k s s
s s
k





Ponto P
1


180
63
2 / 1
1
117
1
2 / 1
90
1
2 1
2
1
2
1
= +

= =
= + =

= +
=

arctg
arctg
s
s

Ponto P
2


180
0
180
1
2 1
2
1
2
1
= +

=
=

= +
=

s
s


Os pontos que no estiveram localizados no LGR no satisfazem a condio de ngulo,
portanto no so plos de cadeia-fechada para quaisquer valores de k.

Se os plos de cadeia-fechada forem especificadas no LGR ento o valor
correspondente de K determinada pela condio do mdulo.



Plano
complexo
j

-1 0
Plano
complexo
j

-1 0
P
1 +j

2
P
2
K=1/4
K=0
K=0
K=+
K=+
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EXEMPLO: s=-0.52j 4 / 17 ) 1 ( 1
) 1 (
) (
2 5 . 0
2 5 . 0
= + = =
+
=
+ =
+ =
j s
j s
s s k
s s
k
s GH
Basta fazer para um dos plos complexos conjugados pois o outro automaticamente
igual. No clculo de k qualquer um dos plos pode ser utilizado.

RESPOSTA TRANSITRIA: Efeitos da Variao de k























SUMRIO DAS REGRAS GERAIS PARA A CONSTRUO DO LGR(GANHO
POSITIVO k0)

Os ramos do LGR comeam nos plos da FT em cadeia aberta e terminam nos
zeros da FT em cadeia aberta ou no infinito (caso no existam zeros).
Pertencem ao LGR os pontos da recta real que tenham sua direita um nmero
mpar de plos e zeros.
Comportamento assmpttico
Assmptotas: rectas para que tendem os ramos do LGR que vo para o infinito.
igual ao nmero de plos em malha aberta subtrado do nmero de zeros em
malha aberta (assmptotas = n-m).
ngulo que as assmptotas fazem com o eixo real:
1 ,...., 4 , 3 , 2 , 1 , 0 ,
) 2 1 (
=

+
= m n k
m n
k

Centro assimpttico:
m n
s zerosKGH s plosKGH
m
i
n
j

=

= = 1 1
) ( ) (




2
1
n

n

=cte

=cte=0
=cte

= =
= =

|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

=

90 0
0 1 1
arctg
1
arctg
unitrio. degrau um a
temporal resposta na aumentam oscilaes as logo
2
n
2
n

k
Corresponde ao eixo real negativo quando os plos em malha fechada so
reais duplos. Na recta real negativa tambm existe >1 que corresponde a
quando os plos so reais distintos.
Corresponde ao eixo imaginrio quando os plos em
malha fechada so imaginrios puros.
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ngulo de partida dos plos complexos conjugados

= =
+ + =
n
j
j
m
i
i j
k
1 1
) 2 1 (





ngulo de chegada a zeros complexos conjugados


= =
+ + =
n
j
j
m
i
i j
k
1 1
) 2 1 (








Determinao do breakaway e breakin:
O ponto breakaway corresponde ao maior valor de k pra o qual as razes da
equao caracteristica ainda so reais. O ponto breakin corresponde a um ponto
de entrada no eixo real em que se verifica um mnimo relativo no ganho k
Como calcular? Eq. Caracteristica:
) (
1
0 ) ( 1
s GH
K s KGH = = +
Pretende-se determinar o valor de s tal que k seja o mximo relativo:
0
) (
1
0 =
|
|
.
|

\
|
=
s GH s
K
s
K

ngulo de partida ou ngulo de chegada ao eixo real:
O ngulo entre dois ramos adjacentes que se aproximam (ou se afastam) do
mesmo ponto do eixo real

2
= ou
O ngulo entre dois ramos adjacentes um a chegar e o outro a partir do mesmo
ponto do eixo real

= com = n ramos que se cruzam no ponto

considerado.
Contribuio
angular dos zeros
Contribuio
angular dos
restantes plos
ngulo de partida do plo complexo -p
j
Contribuio
angular dos
plos
Contribuio angular
dos restantes zeros
ngulo de chegada ao zero complexo -z
j