Professional Documents
Culture Documents
TEKSTL TEKNOLOJS
ROBOTK
523EO0164
Ankara, 2012
Bu modl, mesleki ve teknik eitim okul/kurumlarnda uygulanan ereve retim Programlarnda yer alan yeterlikleri kazandrmaya ynelik olarak rencilere rehberlik etmek amacyla hazrlanm bireysel renme materyalidir. Mill Eitim Bakanlnca cretsiz olarak verilmitir. PARA LE SATILMAZ.
NDEKLER
AIKLAMALAR .................................................................................................................. V GR ....................................................................................................................................... 1 RENME FAALYET1 .................................................................................................... 3 1. ROBOT ETLER VE DEVRE ELEMANLARI ............................................................ 3 1.1. Endstriyel Robotun Tanm ......................................................................................... 3 1.2. Robotlarn Kullanm Alanlar ....................................................................................... 6 1.2.1. Paketleme............................................................................................................... 6 1.2.2. Yaptrma ............................................................................................................. 7 1.2.3. Kaynak Yapma ...................................................................................................... 7 1.2.4. Montaj.................................................................................................................... 8 1.3. Robot Tip ve eitleri ................................................................................................. 10 1.3.1. Kartezyen Robotlar .............................................................................................. 10 1.3.2. Jointed Arm Robotlar .......................................................................................... 10 1.3.3. SCARA Robotlar ................................................................................................. 11 1.3.4. Paralel Robotlar ................................................................................................... 11 1.4. Robotlarn Yapsal ekilleri ........................................................................................ 12 1.4.1. Tama Kollu Robot............................................................................................. 13 1.4.2. Dnme tme Kollu Robot .................................................................................... 14 1.4.3. izgi Tipi Portal Robot ........................................................................................ 14 1.4.4. Yzey Tipi Portal Robot ...................................................................................... 14 1.4.5. Krma Kollu Robot .............................................................................................. 15 1.5. Robotlarn Sistem Elemanlar ..................................................................................... 15 1.5.1. Robot Kol Sistemi Mekanizmas ......................................................................... 18 1.5.2. Son Etkileyiciler .................................................................................................. 19 1.5.3. Yrtcler-Srcler ......................................................................................... 20 1.5.4. Denetleyiciler (Kontrolrler) ............................................................................... 21 1.5.5. Alglayclar ......................................................................................................... 24 1.6. Robot Kontrolr Elemanlar........................................................................................ 27 1.6.1. Bilgisayar ............................................................................................................. 29 1.6.2. Kontrol Paneli ...................................................................................................... 31 1.6.3. Pozisyon Kontrolr ............................................................................................ 31 1.6.4. Hareket Amplifikatr ......................................................................................... 31 1.6.5. Giri k nitesi ............................................................................................... 31 1.6.6. Elle Kontrol Aleti ................................................................................................ 31 1.7. Kontrol Tipleri ............................................................................................................ 31 1.7.1. Ak Devre Kontrol Sistemleri ............................................................................ 32 1.7.2. Kapal Devre Kontrol Sistemleri ......................................................................... 33 LME VE DEERLENDRME .................................................................................... 35 RENME FAALYET2 .................................................................................................. 36 2. ROBOT KOLLARINI PROGRAMLAYIP ALITIRMA .............................................. 36 2.1. Robot Kumanda Trleri .............................................................................................. 36 2.1.1. Pasif Programlama ............................................................................................... 37 2.1.2. Aktif Programlama .............................................................................................. 38 2.2. Robot Eksen Bilgisi .................................................................................................... 41 2.2.1. Eksenlerin Tanm ve Hareket Biimleri ............................................................. 41 i
2.3. Robotlarn alma zellikleri ................................................................................... 45 2.3.1. alma Alan ...................................................................................................... 45 2.3.2. Mekanik Ykleme ............................................................................................... 46 2.3.3. Pozisyon Hassasiyeti-Tekrarlama Hassasiyeti..................................................... 46 2.3.4. Resolver ............................................................................................................... 47 2.3.5. Aks Sistemleri...................................................................................................... 48 2.3.6. arpma Alan ....................................................................................................... 48 2.3.7. Emniyet Alanlar ve Snrlamalar ........................................................................ 49 2.3.8. Emniyet Grn ............................................................................................... 49 2.3.9. Kavrama Sistemi .................................................................................................. 50 2.3.10. letmeye Almada ve Bakmda Emniyet ........................................................... 51 2.4. reti Paneli Kullanma Bilgisi ................................................................................... 52 UYGULAMA FAALYET .............................................................................................. 60 LME VE DEERLENDRME .................................................................................... 61 RENME FAALYET-3 ................................................................................................... 64 3. ROBOT KOLLARINI PROGRAMLAMA EDTR LE PROGRAMLAMA ............. 64 3.1. Kumanda Programnn Kurulmas .............................................................................. 64 3.1.1. Yedekleme ve Sistemin Tekrar Yklenmesi ....................................................... 64 3.1.2. Robot Kullanc Programlarnn Yedeklenmesi ................................................... 64 3.1.3. Installation Prosedr (Ykleme lemi Kurulum) ............................................. 66 3.1.4. Eksen Tur Saylarnn Gncellenmesi ................................................................. 67 3.1.5. Robot Programlarnn Otomatikte altrlmas ................................................. 68 3.1.6. Evenements & Ordres .......................................................................................... 68 3.1.7. SEQ (Sekanslar) .................................................................................................. 69 3.1.8. Giri-k Ekran ................................................................................................ 69 3.1.9. T_repli ya da P_reb_prg Yrngelerinin Deitirilmesi ..................................... 69 3.1.11. Sistemin Komple Silinmesi ............................................................................... 76 3.1.12. Temel Sistem Yazlmnn Yklenmesi ............................................................. 77 3.1.13. Kullanc Programlarnn (Backup) Yklenmesi ............................................... 77 3.1.14. Eksen Tur Saylarnn Gncellenmesi ............................................................... 78 3.1.15. Sistem Tarih ve Saatinin Gncellenmesi ........................................................... 78 3.1.16. Kullanc Ekranlarnn Yklenmesi ................................................................... 78 3.2. Programlama ............................................................................................................... 79 3.2.1. RAPID Programlama Dili Yaps ........................................................................ 79 3.2.2. Move Komutu ...................................................................................................... 80 3.2.3. MoveJ Komutu .................................................................................................... 81 3.2.4. MoveL Komutu ................................................................................................... 81 3.2.5. MoveC Komutu ................................................................................................... 82 3.2.6. Offset Fonksiyonu ............................................................................................... 82 3.2.7. Case Komutu ....................................................................................................... 83 3.2.8. Ark Kayna Komutu .......................................................................................... 86 3.2.9. Mitsubishi RV-M1 Programlama ........................................................................ 89 3.3. Otomatik Modda alma ........................................................................................... 92 3.3.1. Otomat Simlatrnn Tantlmas ..................................................................... 92 3.3.2. Robotu Otomatik Modda altrma ................................................................... 93 3.3.3. Acil Durdurmadan Sonra Yaplacak lemler ...................................................... 93 3.4. Sistem Donanm ......................................................................................................... 93 ii
3.4.1. Sistemin Blok emas .......................................................................................... 93 3.4.2. Motor Src ve lm Sistemi ......................................................................... 94 3.4.3. Yeni Tip Varyatrler............................................................................................ 94 3.4.4. Elektrik Dolabnn Tantlmas ............................................................................ 95 UYGULAMA FAALYET .............................................................................................. 97 LME VE DEERLENDRME .................................................................................... 98 MODL DEERLENDRME .............................................................................................. 99 CEVAP ANAHTARLARI ................................................................................................... 100 KAYNAKA ....................................................................................................................... 101
iii
AIKLAMALAR AIKLAMALAR
KOD ALAN DAL/MESLEK MODLN ADI MODLN TANIMI SRE N KOUL YETERLK 523EO0164 Tekstil Teknolojisi Tekstil Mekatronii Robotik Robot eitlerinin tespiti, programlama tekniklerinin ve robot bakmnn yaplabilecei renme materyalidir. 40/32 Step motor ve srlmesi modln tamamlam olmak Robot kollarn programlamak Genel Ama Gerekli ortam salandnda robot kolunun hareket serisini salayan programn yazp robot kolunu hatasz altrabileceksiniz. Amalar MODLN AMACI Gerekli ortam salandnda: 1. Standart robot eitlerini zelliklerine gre doru olarak ayrt edebileceksiniz. 2. Robot kolunu istenen almay salayacak ekilde hatasz programlayabileceksiniz. 3. Robot kolunu, programlama editrn kullanarak hatasz programlayabileceksiniz. Ortam : Robot ile alma yaplan alanlar ETM RETM ORTAMLARI VE DONANIMLARI Donanm : Takm hane, takm antas, robot ema ve ekilleri, robotlar ile ilgili resimler, robot kolu, src, reti paneli, haberleme ve enerji balant kablolar, bilgisayar, robot kol programlama yazlm Modl iinde yer alan her renme faaliyetinden sonra verilen lme aralar ile kendinizi deerlendireceksiniz. retmen modl sonunda lme arac (oktan semeli test, doru-yanl testi, boluk doldurma, eletirme vb.) kullanarak modl uygulamalar ile kazandnz bilgi ve becerileri lerek sizi deerlendirecektir.
LME VE DEERLENDRME
iv
GR GR
Sevgili renci, Bugn sanayide insann yeri gnden gne azalmaktadr. Gelecekte retim aamasnda insan unsuru byk lde azalacaktr. nsann yerini alacak olan ise kendi alma alannda programlanm suni bir zekya sahip makineler (robotlar) olacaktr. Gnmzde robotlar uzay, tp, otomotiv, tekstil, kimya, askeri ve benzeri birok alanda yaygn olarak kullanlmaktadr. Robot kullanmak artk bir keyfiyet olmaktan ok mecburiyet halini almtr. Bugn bir uzay mekiinde uyduyu yrngeye yerletirme, tpta ilalarn hijyenik ortamda retimi, otomotiv sektrnde montaj ve boyama ilemleri, tekstil sektrnde boyama, kesme ve dokuma ilemleri, askeri alanda mayn arama, bomba imha ve benzeri gibi insan iin riskli iler robotlar tarafndan yaplmaktadr. nsanolunun Mars yzeyinde evrenin gemiine ait yapt bilimsel almalarn neredeyse tamam robotlar tarafndan yaplmaktadr. Gelecekte insan, robot teknolojisi gelitirme, programlama ve bakmna zaman ayracaktr. nk retim, hizmet, gvenlik sektrlerinde robotlar alacaktr. Bu modl baar ile tamamlayan her renci robotlar alma alanlarna gre snflandrp programlama ve bakm becerisine sahip olacaktr.
RENME FAALYET1
AMA
RENME FAALYET1
ARATIRMA
Bu faaliyet ncesinde yapmanz gereken aratrmalar unlardr: Robot eitlerini aratrnz. Robot kontrol yntemleri hakknda bilgi toplaynz.
Aratrma ilemleri iin internetten faydalanlabilir. Ayrca endstri ve sanayi ortamna gitmeniz ve ilgili ahslarla grmeniz gerekecektir.
Tanmdaki terimlerin detayl olarak aklamalar aadaki gibidir: Maniplatr: Robotun hareketli ksmlarna denir. Yeniden programlanabilir: Fiziksel deiiklikler olmadan programlanm hareketleri veya yardmc fonksiyonlar deitirilebilen. ok amal: Fiziksel deiikliklerle farkl bir uygulamaya adapte edilebilme yetenei. Fiziksel deiiklikler: Programlama kasetleri, ROM'lar vb. gibi deiiklikler hari mekanik yapnn veya kontrol sisteminin deitirilmesi. Eksen: Lineer veya dnel (rotasyonel) modda robot hareketini belirtmek iin kullanlan yn. Tamlk: Tamlk, alma hacmi iinde istenen bir noktaya, robotun bilek sonunu gtrebilme yeteneidir. Uzaysal zlm, robotun alma hacmini blebilecei en kk hareket artdr. Robotun taml uzaysal zlm cinsinden ifade edilebilir nk hedef bir noktaya ulaabilme yetenei her eklem hareketi iin robotun kontrol artmlarn ne derece tanmlayabildiine baldr. Tamlk, verilen bir hedef noktaya eriebilmek iin robotun programlanabilme kapasitesiyle ilikilidir. Tekrarlanabilirlik: Tekrarlanabilirlik, uzayda robota nceden retilen bir noktaya robotun, bileini veya bileine eklenen end efektrn gtrebilme yeteneidir. Robotun retilen bir noktaya gre tekrarlanan hareketlerinin sonucunda, robot u noktas ile retilen nokta arasnda oluabilecek maksimum hata miktardr. Genel amal robotlarda tekrarlanabilirlik deerinin 0,1 mm ila 0,2 mm olmas yeterli olabilmektedir. zel olarak ark kayna uygulamas dnlrse tekrarlanabilirlik deerinin kaynakta kullanlacak tel apnn yarsndan kk olmas istenir. Yk tama kabiliyeti ve hz: Maksimum yk tama kapasitesi, robotun minimum hznda tekrarlanabilirlik deerini koruyarak tayabilecei maksimum yk deeridir. Nominal yk tama kapasitesi de robotun maksimum hzda tekrarlanabilirlik deerini koruyarak tayabilecei maksimum yk miktardr. Bu yk tama kapasitesi deerleri tanan malzemenin boyut ve ekline baldr.
Robotlarn kullanm alanlarndan biri de paketlemedir. Endstride retim sonrasnda elde edilen mamuller robotlarca kutulanp istiflenmektedir. 6
1.2.2. Yaptrma
Sanayide yaptrma ilemini dew robotlara yaptrmak mmkndr. Resim 1.2de bir robot otomobil camnn kenarlarna yaptrc contasn srmektedir. Yine ayn robot yaptrcs srlm bu cam daha sonra otomobil zerindeki yerine monte edecektir. Otomotiv sektrnde bu ilemi robota yaptrmaktaki ama ilemin kalitesini en yksek seviyede gerekletirmektir. zellikle cam montajnda gvenlik standartlar da bunu gerektirmektedir.
Resim 1.3-4de grlecei gibi otomotiv sektrnde robotlar etkin olarak kaynak ileminde kullanlmaktadr. Burada birka robot ayn anda kullanlmaktadr. Her robot kendi grev alannda alarak otomasyon zincirinde bir halka oluturmaktadr. Kaynak robotlar, alglama elemanlar ile birlikte kullanlmakta olup kaynak programlarna uygun biimde hareket etmektedirler. Otomotiv sektrnde kaynak robotlar hem sratli bir retim hem de yksek kalitede retim gerekletirdiinden dolay tercih edilmektedir. Robotlar hem kaynak yapmakta hem de alglayclar ile kaynak kalitesini kontrol etmektedir. Bu da ayn anda hem retim hem de kontroln gerekletirilmesi anlamna gelir. 7
1.2.4. Montaj
Robotlar retim hatlarnda makine, otomotiv, plastik, elektrik, elektronik sektrlerinde imalat sonras montaj hatlarnda ska kullanlr. Montaj aamas yaptrma, lehimleme, kaynak, vidalama ilemleri ile uyum iericinde gerekleir. ekil 1.4te ve ekil 1.5te grlecei gibi montaj hatlar zerinde birletirme ve btnleme gerekletirilir.
ekil 1.6'da fiziksel konfigrasyonun, alma hacminin ekli zerindeki etkisi gsterilmitir. Kartezyen koordinat robotunun alma hacmi dikdrtgen prizma, kutupsal koordinat robotunun ve eklemli-kol (jointed arm) robotunun alma hacmi ise yaklak kreseldir, silindirik koordinat robotunun (scara) ise silindiriktir. Her alma hacmi eklinin bykl, kol komponentleri ve eklem hareketlerinin snrlar tarafndan belirlenir. Robot seimi, en uygun alma hacmi iin yaplmaldr. nk robot alma hacminin bymesi, robot uzuv boyutlarnn artmas dolaysyla ataleti, gerekli motor gc, enerji tketim miktar ve robot fiyatnn artmasyla sonulanr. Robotlar kapsama alanlarna gre kartezyen, kutupsal ve silindirik olarak isimlendirilirler.
10
Mafsall kol konfigrasyonu, insan kolunun yapsna benzer ekilde tasarlanmtr. Robotun, insan omuzu, dirsek ve bilek mafsallarn yapt hareketlere benzer hareketleri yapabilmesi iin hareketli paralar mafsallarla birletirilmitir. Robot kol bir tabana baldr. Bu taban kendi ekseni etrafnda dnebilir. Sembolik gsterimi ekil 1.8dedir. alma alan ise kresel bir yapdadr. ekil 1.8de jointed arm (mafsall kol) robotuna bir rnek grlebilir.
ekil 1.7: Kartezyen robot yaps, sembol, alma alan ve uygulama ekli
11
ekil 1.8: Jointed arm robot yaps, sembol, alma alan ve uygulama ekli
ekil 1.9: Scara robot yaps, sembol, alma alan ve uygulama ekli
ekil 1.10: Paralel robot yaps, sembol, alma alan ve uygulama ekli
12
13
14
15
Pnmatik, hidrolik ve elektrik kontrol sistemlerinin kyaslanmas yledir: Pnmatik Sistemler stnlkleri o Ucuz o Hzl o Temiz o Laboratuvar almalarnda kullanlabilir. o Endstride sk kullanlan bir enerji tr kullanr. o Hasar almadan durabilir. Sakncalar o Havann skabilir olmas kontrol ve hassasiyeti azaltr. o Ekzos grlt kirlilii yaratr. o Hava sznts meydana gelebilir. o Ekstra kurulama ve filtreleme gerekebilir. o Hz kontrol zordur.
Hidrolik Sistemler Avantajlar o Byk kaldrma kapasitesi o Hafif olmasna ramen gl o Ya skmadndan balantlar sabit bir halde tutulabilir. o ok iyi servo kontrol yaplabilir. o Kendini soutabilir. o abuk tepki verebilir. o Alev alabilir ortamlarda gvenlidir. o Dk hzlarda yumuak hareket edebilir. Dezavantajlar o Pahaldrlar. o Yksek hzlarda dairesel hareket iin uygun deildirler. o Boyutlarn kltmek zordur. o Uzak g kaynana ihtiya duyar bu da yer kaplar.
Elektriksel Sistemler (DC Servo Motorlar ve Step Motorlar) Avantajlar o Hzl ve hassastrlar. o Harekete kontrol teknikleri uygulanabilir. o Ucuz. o Yeni modeller ok ksa zamanda retilebilir.
16
Dezavantajlar o Dk moment ve yksek hzda alr. Bu nedenle hareketi deitirecek aktarma organlarna ve dililere ihtiya vardr. o Dililerdeki boluk hassasiyeti snrlar. o Elektrik atlamalar yanc ortamlarda tehlikeli olabilir. o Hareketin engellenmesi durumunda hararet yapar. o Pozisyonu sabitlemek iin fren gerekir. o Robot reticilerinin bir ou elektrik motorlarn tercih ederler(Resim 1.10). Elektrik motorlarnn 2 eidi kullanlmaktadr: Step motorlar ve DC (direct current- doru akm) motorlar. o Hidrolik sistemlerde yine g gerektiren alanlarda olduka tercih edilir (ekil 1.12). o Pnmatik sistemler ise kol mekanizmalarndan ziyade son etkileyicilerde tercih edilir.
17
18
Robotlarn yaps daha nce de anlatld gibi insan vcudunu rnek almtr. Robot bel, omuz, eklemler ve kollardan olumutur. Kollarn nemi byktr. Kollar i parasnn tanmasnda ve ilenmesinde fiziki neme sahiptir. Kollarn boyutlarn alma artlar ve fizik kanunlar belirler. Kollarn dayanm ve kullanlacak malzemenin trn de yine i ortam belirler. ekil 1.13te bir joint arm robotunda kol yaplar grlebilir. Burada 1. kol gvdeyi, 2. kol omuzla dirsek arasn, 3. kol ise dirsek ile el arasn temsil eder. ekil 1.2de bu rnekleme daha iyi grlebilir. Robot ana paradan oluur. Birincisi kol, ikincisi maniplatr (eklemler), ncs de son etkileyicilerdir. Resim 1.11de robot kollarn birletirip hareketleri gerekletiren bir maniplatrn montaj grlebilir.
19
Robot kollarna balanan el ksmna son etkileyici denir. Bu ksm insan elinden esinlenmitir (ekil 1.14). Son etkileyici temelde hareket yapar bunlar; Saa-sola (yatay) hareket Yukar-aa (dikey) hareket Dndrme ve frlatma hareketi
ekil 1.15te ise robotun son etkileyicisinin ucuna taklacak etkileyici eitleri grlebilir. Bunlar vakumla ekme bal, vida skc/takc, oyma (freze) bal, elektro manyetik tutma bal, akkan enjekte baldr. Bunlarn dnda en ok uygulama gren ise gripper(tutucu)dir.
1.5.3. Yrtcler-Srcler
20
Yrtcler ve srcler kontrol cihaz ya da robotu kontrol eden kiiden gelen komutlara gre robotu hareket ettiren paralardr. Bu paralar birer motordan ibarettir. Bu motorlar olmadan robota hareket verdirilemez. Motorlarn eitli enerji kaynaklar vardr. Elektrik ya da akkan (hidrolik) basnc ile alabilirler. Bu iki enerji kaynan tercih sebebini alma alan, ykleme kapasitesi ve maliyetler belirler. Robottaki eksen adedince yrtc motor kullanlmak zorunluluu vardr. ekil 1.12de bir elektrik motoru grlebilir. Elektrik motorlarnn hassasiyetini artrmak ve tama gcn ykseltmek iin redktr ad verilen dili sistemi de kullanlmaldr. Hidrolik motorlar iin ise byle bir zorunluluk yoktur. Resim 1.13te ise eksenli bir son etkileyicideki motorlarn d grn grlebilir.
uygun motor kontrol palsleri retip motora ya da bu motora kumanda eden valfe uygular. Bylece robot hangi parasn ne kadar, ne hzda, ne yne, nasl kumanda edeceini bilir. Denetleme niteleri robot bnyesinde olmak zorunda deildir. Ek bir nite biiminde de gerekletirilebilir. Denetleme niteleri robot motorlarnn beynidir. Denetleme niteleri motora sadece kontrol palsi gndermez geri beslemede alabilir. Bu tr geri beslemeler konum bilgileri eklindedir. Encoder nitelerinden motora verilen ilev palslerinin etkileri sorgulanr. Geri besleme de sonu vermez ise robot hata bilgisi eklinde ilevin gereklemedii uyarsn da verebilir.
ekil 1.16ya bakldnda komple robot sistemi gzlenebilir. Burada merkezi bir kontrol nitesi mevcuttur. Terminal girii bilgisayara bal olup veri alveriini gerekletirir. Veri depolama blm kontrolrn RAM, EEPROM ya da disk hafzalarn kapsar. retici panelde yine bilgisayar gibi robotu programlamak iin kullanlr. Ancak retici panel bilgisayar kadar geni ilevlere sahip deildir. Kontrol girileri start, stop, execute gibi kontrol girdi ktlardr, emniyet giri klar ise emergeny stop gibi acil durum emniyet tedbirleri iindir. ekil 1.16da elektrik, pnmatik ve hidrolik olmak zere eit robot kontrol tipi de gsterilmitir. Kontrol nitesi be eksen ve birde tutucu iin direkt elektriksel kontrol sinyalleri retmekte, pnmatik ve hidrolik sistemler iin ise valf kontrol sinyalleri retmektedir. 22
Yine ekil 1.16da lm ve kontrol geri beslemeleri elektriksel ya da dier kontrol biimleri iin dnlm robot kontrol sistemlerinin olmazsa olmazlar olmutur. Resim 1.15te grlecei gibi kontrol nitesi zerinde error (hata ikaz) lambas lmler sonucu robotun istenildii gibi kontrol edilememesi durumunda ikaz verip robotu stop ettirmektedir.
23
1.5.5. Alglayclar
24
Robotlar her geen gn daha da gelimektedir. Bunun sonucunda da daha zeki ve akll hale gelmilerdir. Robotlar zeki hale getiren teknoloji alglama ilemlerini gerekletiren sensr teknolojisindeki geliimlerdir. Robotlarn kendi ierisindeki mesafe ve konumlama sensrleri robotun ald mesafeyi ve verilen komutlara cevaplarn kontrol eder. Harici alglayclarsa robotlarn altklar alandaki i paralarn gzlemler. Gzlem sensrlerinin temelinde lazer mesafe sensrleri vardr(ekil 1.17). Bu sensr bir kaynak robotuna monte edilmitir. Robotun hareketinden ziyade ne kadar kaynak yapldn kontrol etmektedir. ekil 1.18de ise lazer tarayc grlmektedir. Bu taraycnn zellii lmlerini izgisel deil de alansal yapmas, yzeyi komple kontrol etmesidir. Bu ilem bir kamera tarafndan da yaptrlabilir ancak lazer taraycnn zellii lazerin zelliine bal olarak yaplan kaynan dzlemde de kontroln yapabilme zelliine sahip olmasdr. Yani derinlemesine kaynan i paras ierisindeki derinliini lerek standartlara ve gvenlik artlarna uygunluk kontrol edilmektedir. Bu tip uygulamalar bu gn zellikle su ve hava tatlar iin basn altnda alan tatlarda mecburi gvenlik artdr. Otomotiv sektrnde de yakt depolarnn gvenilirlii yine bu alglama sensrlerince salanr. nsanlarn yapaca kaynak hatalar engellenmi retilen btn mamullerin gvenilirlii bu ekilde salanmtr.
ekil 1.19da sensrlerin genel olarak eitleri yer almaktadr. Temelde basit ve kark olmak zere iki gruba ayrlrlar. G, mesafe ve scaklk lmleri iin kullanlan basit sensrler unlardr: G lmnde ok basit olarak bir kontaktr ve yaydan olumu anahtarlar, mesafe lmnde potansiyometreler, scaklk lmnde de NTC elemanlar. Kompleks akll sensrler ise g lmnde strain gauges ve piezo malzeme, konum ve mesafe lmnde lazerli alglama ve tarayclardr. Dijital kameralar ise robotlu montaj 25
nitelerinde yaklam ve tanma ilevini gerekletirmektedir. Dier bir akll sensr ise ses tanma sensrleridir. Sensrler yaplarna gre ise ekil 1.20de tanmlanmtr.
SENSRLER
TEMASLI
TEMASSIZ
PROBLAR
OPTK
NON-OPTK
PIN MATRIKS
IIK BARIER
ULTRASONK
G/ MOMENT
YANSIMA
ENDKTF
KONUM
LAZER MESAFE
KAPASTF
LAZER TARAMA
KAMERA
26
27
Bir robot sistemi temelde robot, kontrol nitesi, bilgisayar ve retici panelden oluur (ekil 1.21-22). Ancak yaplan iin eidine uygun donanmlar eklenebilir. ekil 1.23te yaplan kaynak ii iin ek kaynak kontrol donanm grlebilir. Bununla birlikte robotun kulland g kaynana uygun (elektrik, pnmatik, hidrolik) donanmlarda eklenir.
28
1.6.1. Bilgisayar
Bilgisayar robot sisteminin en temel nitelerinden biridir. Bilgisayar, robot program yklemesinde etkin olarak kullanlr. Bilgisayarn dier bir kullanm alan ise off-line programlamadr. Bu teknik sadece simlasyondur. Her robotun pozisyon konumlama iin kullanaca komutlar vardr. Bu komutlar eitli programlama editrlerince bilgisayarda yazlr.
Ya da paket olarak getirilebilir. Her iki yntemde de bilgisayar bu programlar robotun kontrol nitesine ykler. Baz robotlar ise direkt bilgisayar portlarna bal olabilir. Yine bunlar iinde bilgisayar kontrol sinyalleri oluturup robotu kontrol edebilir. ekil 1.25te ise bilgisayar ortamnda yazlan pozisyon komutlar grlmektedir. Programlar text(*.txt) format kulland iin
29
Bilgisayarda her trl editr de mmkndr. Komutlar ve dosyalama sistemleri basit olmasna ramen her firma kendi editrn gelitirmitir. Verilerin transferi ise yine retici firmaca belirlenir. ekil 1.26da COM 2yi kullanan bir prosedr grlmektedir. Editr hazrlanan pozisyon programn bu gibi gnderme prosedrleri ile robota transfer eder.
Resim 1.16da ise bir laboratuvar ortam grlmektedir. Burada bilgisayarlarca robotlar programlanabilmektedir. Yaplan programlar robotlara yklenip grsel hareketlere dntrlmektedir.
30
Robotlarda kullanlan kontrol alt sistemleri temelde iki gruba ayrlr. Ak Devre Kontrol Sistemleri Kapal Devre Kontrol Sistemleri
Ak devre kontrol sistemleri, kartezyen tip robot kollarn fazla hassasiyet gerektirmeyen eksenlerindeki hareketlerinin kontrolnde kullanlabilmektedir. Kartezyen robot kollar teleme hareketleriyle ilgili olduundan, matematiksel olarak pozisyon hesaplamalar en yaln sistemdir. Yk, bir yerden bir yere gtrmek iin gerek duyulan eklem hareketini hesaplamak kolaydr ve kol hareketi, yk ynlendirilmesine etki etmez. Elemanlar baskl devre tahtasna takmak gibi, dik ann egemen olduu yerlerde bu stn bir zelliktir.
ekil 1.27'de basit bir ak devre kontrol sistemiyle silindir hareketi diyagram grlmektedir. Bu sistemle pozisyon kontrolnde hassasiyet elde edilmesi beklenmez. Ak devre kontrol sistemleri, yaplmas istenen ilerin hassasiyetinin dk olduu durumlarda kullanlr. Kullanm srasnda sistemde, insan faktr ya da kumanda kollar yerine bilgisayar da kullanlabilir. 32
ekil 1.28'de bilgisayar ile kontrol edilen bir vincin blok diyagram grlmektedir. ekil 1.29da ise kapal devre kontrolle yaplan silindir hareketinin blok diyagram grlebilir.
Bilgisayara, motorun on-off durumu istenilen hareket srasna gre programlanmtr. Hareketin btnn elde etmede, motoru altrmak, iin nceden tasarlanan hareket sresi bilgisayara ilenmelidir. Bu ekildeki src kontrolne on-off kontrol denir. Srcleri istenilen miktarda hareket ettirmek iin, belirlenen sre kadar enerji anahtar alr. Ak devre kontrol sistemlerinin, hassas pozisyon kontrolnde kullanlmamasnn baz nedenleri unlardr: Srclerdeki ilk harekete geme ve durma anlarndaki hz sapmalar Yk bykl Srtnme
Yukarda belirtilen nedenlerden dolay, belirlenen ilem zaman ierisindeki hareket miktar deiebilir. Bilgisayar ile ak devre olarak kumarda edilebilen en iyi src, stepadm motorlardr. Step motor, elektrik akm verildii srece sabit admla dner. Bilgisayar yardmyla kontrol step motorlarn kumanda etmek iin en iyi yollardan biridir. Elektrik akm ya da iaretler bir program ierisinde bilgisayar yardm ile step motora gnderilir. Ak devre kontrol sistemde grlen genel zellikleri unlardr: Ak devre kontrol sistemlerinde, srclerde ve mafsallarda oluan hareket miktarlar llemez. Robot mafsallarnn doru konuma geldiini lebilecek bir eleman yoktur. Ak devre kontrol sistemlerinde, step motorlar kullanldnda istenilen miktardaki hareketi elde etmek mmkn olabilmektedir. Ak devre kontrol sistemlerin kurulum maliyeti, kapal devre kontrol sistemlerinin maliyetine gre daha dktr. Ak devre kontrol sistemlerinin kullanm alanlar snrldr.
sistem mafsalnn hareketleri kontrol edilebilir. Kapal devre kontrol sisteminin genel alma zellikleri unlardr: Srcy kontrol eden devre elemanlar, sisteme hareket noktasnda ilikilendirilmelidir. Silindir veya mafsaln gerek pozisyonu transduser kullanlarak llmelidir. Hareket uzakl llp, silindir ile karlatrlarak, silindir istenilen miktar kadar hareket ettirilir.
Sisteme transduser eklenmesi srasnda montaj iin en uygun yer srcnn zeri deil, hareket eden mafsaln zeridir. Bylelikle srclerde ve balantlarndaki anmadan dolay oluacak hatalar nlenmi olur. Kapal devre sistemlerde, srclerin pozisyonu srekli olarak sinyaller gnderilerek kontrol edilir. Sinyaller genellikle gerilim miktarlarnn deitirilmesiyle oluur. Kolay bir hesaplama iin her bir milimetrik hareketin yerine getirilmesi iin kontrol devresinden 0,1 Volt sinyal arj olacak ekilde ayarlanabilir. Voltaj dmesi sinyali alnd bir durumda, silindir ilerleme pozisyonun geri getirilir. Kontrol teorisinde sinyaller sembol ile tasarlanr. Denetleyici(kontrolr)den ilk sinyalin sisteme girii ile gsterilir. Denetleyiciden ayet robot kolunun 40 mm ilerlemesi istenirse, denetleyici; 40x0.1 = 4V sinyal gnderir. Silindirin pozisyon kontrol transduser (dntrc) ile yaplmaktadr. Pozisyon transduseri, src hareketiyle orantl olarak analog ve dijital sinyal salar. Dijital sinyal, bilgisayarn anlayabilecei saylar kodlayp gnderen bilgileri anlatr. Transduserler, hareketli mafsallarn konum asn lebilir ve bir silindirin kontrolnde kullanlabilir. Yukarda verilen rnek iin silindirin boyunun 30 mm pozisyonuna gelmesi istenirse, denetleyici transistr sinyali olarak 30x0,1=3 V'u hesaplar. Silindir o anda konum olarak 40 mm pozisyonunda bulunmaktadr. stenilen konuma ulamak iin 10 mm geri hareket etmesi gerekir. Burada konum hatas 10 mm'dir ve sinyal hata miktar ile gsterilir. Hesaplanan bilgilerin sistemde kullanlabilmesi iin denetleyiciye geri bildirilmesi, dijital sinyal salayan transduserlerle olur. Bilgisayar program basit bir hesaplama ile sistem sinyallerini karlatrp gerekli voltaj hesaplayarak g sistemine doru pozisyon iin gerekli analog voltaj retmesi iin sinyal verir. Sistemin bu ekildeki hata sinyalini retmek iin, 4V ve 3Vluk analog sinyalleri alglayan bu elemanna diferansiyel amplifier denir. Bu metotla hata sinyali ile grlen 10 mm konum hatas dzeltilebilir. Hidrolik sistemlerde pozisyon hatas dzeltmek iin, hatal miktar kadar hareket reten elektro-hidrolik servo valfler vardr. Pnmatik srcler kullanlan robotlarda, hidrolik silindirlerin kontrolnde anlatld gibi benzer servo valflerle kontrol edilebilirler. Fakat tam pozisyon kontrol elde etmek zordur. ok parmakl robot tutucularnn pnmatik srclerinin kontrolnde kapal kontrol sistemi kullanlabilir. Bu tip tutucularn parmak ularna kuvvet sensrleri yerletirilir.
34
DEERLENDRME
Cevaplarnz cevap anahtaryla karlatrnz. Yanl cevap verdiiniz ya da cevap verirken tereddt ettiiniz sorularla ilgili konular faaliyete geri dnerek tekrarlaynz. Cevaplarnzn tm doru ise bir sonraki renme faaliyetine geiniz.
35
ARATIRMA
Bu faaliyet ncesinde yapmanz gereken aratrmalar unlardr: Robot kolunu programlama editrlerini (software) aratrnz. Robot kolunu programlama donanmlar (hardware) aratrnz.
Aratrma ilemleri iin internetten faydalanlabilir. Ayrca endstri ve sanayi ortamna gitmeniz ve ilgili ahslarla grmeniz gerekecektir.
Yeni bir program ya da ayn programn tekrar istenirse, talimat olarak bilgisayara bildirilmesi gerekir. Dk seviyeli robot sistemlerde bilgisayar kontrol kullanlmaz. Robot hareketleri switclerle ve elektronik devrelerle kontrol edilir. Bu en kolay kontrol eklidir. Robot sistemlerin yeniden programlanmasn kolaylatrmak iin elektrik ya da pnmatik devre elemanlar bir kontrol merkezinde toplanr. Programlama, pano ve panelde istenilen devre kurularak daha kolay yaplabilir. Robot sistemlerin programlanmasnda kullanlan gelimi programlama teknikleri vardr. Gelimi programlama teknikleri yksek seviyeli ve hareket alan karmak robotlarn hareketinde kullanlr. Robot programlama teknikleri ekil 2.1de grlebilir.
36
ROBOT PROGRAMLAMA
PASF
AKTF
ELLE(DREKT)
TAKLT(DOLAYLI)
OFF LINE
2.1.1.2. Taklit Yoluyla Kontrol Robot kontrol Resim 2.1de grld gibidir. Operatrn yapt hareketleri robot ayn anda taklit eder. Operatrn elinde robot koluna benzer bir kontrol nitesi vardr. 37
Operatr bu kontrol nitesini hareket ettirir, robot da bu kontrol nitesinin aynsn yapar. Bu sistem de taklit ilemi olduundan operatr robotun kapasitesini ve snrlarn bilmek zorundadr.
Klavuz programlamada operatr, robot kolu tutacandan yaplacak ii yava bir ekilde robot kola bir defa yaptrr. Bu ilem srasnda robot sistemin hareket alglayclar kayt modundadr. Yaplan bu kayt, robot sisteme playback olarak tekrarlanabilir. Bir robot kol sistemin, araba gvdesini sprey boya ile nasl boyayaca retilmi ise, sistem daha sonra bu ilemi ayn ekilde yapabilir. Robot sistemin grevini yapmas iin kontrolr, kaydedilmi hz ve srada istenilen konuma mafsal hareketini yaptrr. Bu tip programlama ile ok karmak hareketler retilebilir. Klavuz programlamann en genel olarak kullanld yerler ise; Birletirme yerlerine tutkal, ya srme, kaplama, Birletirme blgesini mhrlemek, Kaynak balantlarn talayp, gizlemek, Srekli ve sreksiz kaynak ileri, olarak sralanabilir.
Klavuz programlama ayn zamanda retici panel olmakszn nokta operasyonda da kullanlabilir. Nokta ve konum marka edilir. Her iki konum kontrolre kaydedilir. Program altrldnda, robot iki nokta arasndaki mesafeyi en ksa yoldan alacaktr. Bu ilemin endstrideki en iyi uygulama yeri, panel zerine deliklerin almas ilemidir.
38
2.1.2.1. Teaching Box (retici Panel) ile Kontrol On-line robot sistem programlama ynteminde programc, programn yapl srasnda robotla dorudan balantldr. Bu programlama sisteminde, robot kumanda merkezinde retim kutusu adnda kontrol paneli vardr. retim kutusu paneli zerindeki kontrol butonlar sayesinde programc, robot kolu ile u elemann tanmlar ve programlar. Bylelikle kol hareket ettirilmesi, bel dndrlmesi vb. iler yaplabilir. Operatr, kontrol paneli ve robotun yannda bulunarak manuel olarak robot sisteme yaptrlmas planlanan ii retir. Daha sonra robot sistem retilen bu hareket ekillerini kendiliinden yapabilir. Mafsallarn hangi sra ierisinde, ne kadar uzaa, mmkn olan hangi hzda hareket edecei talimatlar, retici butonlar kullanlarak hafzaya alnr. Kolun ve u elamann bir yerden dier bir yere hareketi retici panelin kullanlmasna gzel bir rnektir. Operatr, programlamay tamamladnda belirtilen talimatlar, istenilen sonular gerekletirir. Yaplan programa bir isim verilerek hafzada saklanarak tekrar daha sonraki bir zamanda kullanlabilir. Adm ilerleme, al-ta-yerletir ilerinde en uygun programlama yntemidir. Aadaki i alanlarnda on-line programlama sistemi kullanm pratiklik salar.
Bir palet zerinden eleman ya da paray alarak bir makineye yerletirme ilemleri, Paralar tezghtan alarak tekrar palete koyma ileri, Para monte etme ileri, Cisimleri konveyr hattnda hareket ettirme ileminde, Kaplar sv ile doldurma ileri, Isl ilem frnlarna para verip-alma ve yerletirme ilemini hzlandrmada.
39
2.1.2.2. OFF LINE Programlama retim hattndan uzakta bulunan yerlere hareket program yazmay kapsar. Robot ve ortak elemanlar hardware donanm olarak adlandrlr. Robot sistemi altrmak iin programlarla yazlm ve bilgisayara yklenmi denetim ve iletim programlar software olarak adlandrlr. Bu programlama tekniiyle, robot sistem mafsallarnn dinamik hareketleri kontrol edilebilir. Robot sistemlerde ivme, hz, konum kontrolnn hesaplanabilmesi byk nem tar. Off-line programlama iin ileri dzeyde planlama detaylarn bilmek gerekir. Bu tip programlamalar montaj hattnda birden fazla robotun birlikte alt durumlarda kullanlabilir. Robot sistem kontrolnde kullanlan bilgisayarn ilem hacmi ve seviyesine bal olarak talimatlar programlanr. Bu ilem programc tarafndan deiik ekillerde yaplabilir. Offline programlamann baz zellikleri unlardr: Robot sistem alma yerine montaj edilmeden, yapaca grev iin programlanm olabilir. Robot sistem eski programnda alrken yeni bir i iin program hazrlanabilir. Programlama, zel bir ekip tarafndan yaplabilir. Robotu salayan firma, robotu kullanan firma, robot bakm ve servisi program yapabilir.
40
Bu sistemde btn robot hareketleri birbirine kar dik al biimde olur. Bu tip robotlar dikdrtgensel olarak alrlar. X,Y,Z eksenlerinde (yatay, dikey, derinlik) bu tip robotlar alr. Bir fabrika ierisinde malzeme tama ya da yzeysel alma yapmak iin yere ya da genellikle tavana monte edilirler.
41
2.2.1.2. Silindirik Koordinat Sistemi Bir robot alrken merkezden gvde dnme ilemini gerekletiriyorsa bu tip sisteme silindirik koordinat sistemi ad verilir. Robot gvdesi dnen (), kolu alalp ykselip (z) ayn zamanda kolu uzayp (y) ksalan robotlardr.
2.2.1.3. Polar (Kutupsal) Koordinat Sistemi Kresel, kutupsal koordinat sistemi olarak da adlandrlrlar. Robotun gvdesi dner (), kol aa yukar dner () ve kol uzayp ksalabilir () (Resim 2.4). Bu tip robotlar ok tercih edilen robot tiplerindendir.
Polar koordinat robotu dier robotlara gre ; Uygulama alan geni, Fiziki yaps esnek, 42
2.2.1.4. Revolute Koordinat Sistemi Eer bir robotun btn eklemleri dairesel eksenler yapabiliyorsa bu tip robotlara revolute kordinat sistemli robot denir. Robotun gvdesi dner (), kolu yukar aa dner () ve kol dirsek blm dner () zellie sahiptir (Resim 2.5). Robota bal son etkileyici de iki eksende dn yapabileceinden toplam be eksen dnsel, dairesel hareket yapabilir.
ekil 2.7de ABB IRB 6400, ekil 2.8de ise MITSUBISHI MOVE STAR RV-M1 revoulete tip robotlarnn yaps grlebilir. Bu robotlarn btn eksenleri dairesel hareket etmektedir. Robotlarda be adet hareket ekseni ek olarak bir adet son etkileyici kontrol mevcuttur. Bu robotlar insan koluna en yakn hareketi gerekletirebilir. Bu robotlarn en byk avantaj alma alanlarndaki her noktaya ulap her trl hareketi gerekletirebilmeleridir. Bu tr robotlar zellikle otomotiv sanayisinde kendilerine yer bulmulardr. Karmak yapya sahip makinelerin montajnda ve birletirilmesinde ok iyi sonular vermilerdir.
43
44
Revolute robotlarn avantajlar unlardr; Manevra kabiliyetleri ok yksektir. Karmak ve devaml hareket sergilerler. Yaplar gerei ok geni bir i segmenti vardr. Alan kstlamalarnda en iyi alma performans sergilerler. En iyi insan hareketlerini taklit edebilen robot trdr.
Elbette her robotun kendine zel alma alanlar mevcuttur. Bu alanlarn zellikleri gerek robot tipleri anlatlrken gerekse de eksen eitleri anlatlrken bahsedilmitir. Resim 2.6da da grld gibi retim ortam olduka kapsaml ve senkron allan bir ortamdr. Robotlarn alma ortamlarnn hazrlannda alma alanlarnn kesimelerinde uyuma dikkat edilmelidir. zellikle farkl tiplerde robotlar bir arada alacaksa pozisyon ve hareket programlar olduka gelimi olmal ve alan kullanmna zen gstermelidir. ekil 2.9da ise robotlarn trlerine gre alma alanlar grlebilir.
45
znrlk: Robot iin znrlk lm ve geri beslemedeki detaydr. Eksenlerin hareket adm aral ne kadar dkse o robotun znrl de o kadar yksektir. Geri besleme datasnn geniliini de ADCler belirler. Yani robotun znrln, kullanlan motor ve mekanik sistem kadar lm ve kontrol devrelerinin znrl de etkiler. Doruluk: Robot iin doruluk hedeflenen bir noktaya ulama gerekliidir. Belirtilen noktaya konumlanma mesafesi robotun doruluk zelliini tayin eder. Tekrarlayabilirlik: Robot iin tekrarlayabilirlik zellii balang noktas ile hedef noktaya ulama ileminin istenildii kadar tekrar gerekletirilebilmesi zelliidir. Robot iin tekrarlama imkann gerekleyecek olan doru lm ve doru konumlama bilgileridir. Yani robot nereye gittiinin, mesafenin, konumlamann farknda ise tekrarlama ilemlerini gerekletirebilir. Aksi taktirde bu ilemi hatal yapar ya da hi yapamaz.
2.3.4. Resolver
Eksen motorlar, servo sistemlerde eksen motoru olarak dijital AC senkron motorlar kullanlabilir. Senkron motorun gcne gre iindeki bobin ve kablo says da artar. Varyatrden srasyla her bobine artan oranlarda gerilim verilerek daha fazla tork elde edilir. Seri lm modl, taban blgesindeki kapan altnda bulunur. Tm eksenlere ait resolver klar buraya gelir ve resolverlar buradan beslenir. lm modl eksen motorlarnn tur saylarn saklar. Eksen Kart, eksen motorlarn kumanda eder. Dier ad robot computerdir. Resolver, servo kontrol sistemlerinde pozisyon lmede yaygn olarak kullanlan dner bir elektromekanik transformatrdr. Bir senkron niteye (servo motor) bal olarak alr. Bir rotor ve iki statora sahiptir. Rotor giri terminallerine ac bir uyartm sinyali verilir. Statorlardan ise birbirinden 90 faz farkl 2 adet (x ve y) k sinyali alnr. Bu k sinyallerinin frekans tayc (uyartm) frekansndadr. Genlikleri ise rotor aftnn (motor milinin) asal pozisyonunun sins (x) ve kosins (y) ile orantldr. Yapsal olarak elektrik motoruna benzer. ki stator bobini de yarkl laminasyon (yaprak) zerine sarldr. En yaygn frasz resolverlar uyartm geriliminin bir trafo ile kuple edilmesi eklinde dizayn edilirler. 47
Resolverler ac referans uyartm girii ile stator bobinleri k arasndaki faz farkn ler. Rotor pozisyonu, zaman fazl kaydrlm k sinyalinin giri sinyaliyle karlatrlmasyla belirlenir. Daha sonra bu iki k sinyalinin 0dan gei noktalarnn saylmasyla dijital formata evrilir. Resolver sadece motorun bir turu ierisindeki ay (ya da pozisyon) ler. Tork ve devir bilgileri ise daha sonra a bilgisinden yararlanarak hesaplanr. Resolver arzalandnda tek bana deitirilmez, komple motor deitirilmelidir. Seri lm modlnn klemensi karldnda gerilimsiz kalr ve iindeki pozisyon bilgileri silinir. Eksenlerin tur saylarn gncellemek iin tm eksenler manuelde izgilerine getirilir. Kontrol nitesince tekrar kayt yaptrlr.
48
49
50
51
letmelerde her durumda gvenlik kurallarna uyulmal, robot gvenlik kurallar ile oluabilecek can ve mal kaybnn nne geilmelidir. Gvenlik kurallar evredeki dier makine ve robotlarn almalarn da etkileyen bir faktrdr. Gvenlik kurallarna uymama makine ve i gc kaybna neden olabileceinden ekonomik kayplar da beraberinde getirecektir. Gvenlii ve emniyeti salamak iin alma alanlarnda disiplinsiz ve emniyeti bozacak her trl davrantan uzak durulmaldr. alanlarna emniyet kurallar levhalarla aslmal, acil durum ynergeleri bulundurulmaldr. Robotlara yetkisiz ve ehliyetsiz kiilerin mdahalesine kesinlikle izin verilmemelidir. Acil durumlarda ok abuk kontrol srclerinin enerjisi kesilmeli, acil durum anahtar ve butonlar kullanlmal, akllca kararlar alnp uygun mdahale yntemleri uygulanmaldr.
Resim 2.13te mikrobot reti paneli grlebilir. En basit reti panellerinden biridir. Kontrol tularnn zellikleri unlardr:
52
Mode-Stop: Mode butonuna basldnda robot her zaman iin stop eder. Mode butonuna basmakla robot control program kurum konumuna geer. Mode lambas yanar. Closed lambas hari dier lambalar snktr. Train: Train komutunu girebilmek iin Mode aktif olmaldr. Train komutunun kullanm amac robot kol ve tutucularnn kontrol butonlarn kayda hazrlamaktr. Kontrol butonlarndan verilen komutlar kol motorlarna ve yardmc motorlara iletilecektir. Rec butonu ile ilem tamamlanp kaydedilir. Run: Bu butona Mode ve Train komutlarnn ardndan baslr. Run komutu retici panelde hazrlanm olan program derleyip robotta bu program harekete dntrr. Pause: Bu tu robot alrken hatal bir satr grldnde program ve robotu durdurup o satr dzeltmek iin kullanlr. Speed:Bu komut retici panel ile robotun kontrol hzn tespit etmede kullanlr. Mode butonuna basldktan sonra Speed tuu ve takibinde 0 en dk 15 en yksek olmak zere kontrol hz girilir. Jump: Bu komut karmak robot programna msaade eder. Jump komutu ile dallanmalar gerekletirilebilir. Point: artl dallanmalar iin kullanlr. 53
Move: Bu tu ile eklem kontrol tular aktif olur. Trainden fark kayt olmadan hareketin gerekletirilmesidir. Out: Bu komut ile darya kontrol k sinyali verilir. Bylece donanmda bal ekstra kontrol elemanlar altrlabilir. Clear: stenen robot pozisyon satrn siler. Grip:Tutucunun(Gripper) pozisyonunu ak ya da kapal durumunu belirler. Home: Bu komut robotu balang pozisyonuna getirir. Aux: Bu komut yardmc motorlarn kontroln gerekletirir. Free: Aux modundan dn salar. Zero: Robot bakm konumlama komutudur.
Resim 2.14te ASEA reti paneli grlebilir. Bu reti panelinin kontrol tular da u ilevleri grr:
54
retici paneldeki talimat grubu program yazm esnasnda gerekleir. Ne zaman robot programlanarak otomatik altrlmak istenirse bu grup kullanlr. Programda her komut ve talimatn bir numaras vardr. PTPF: Noktadan noktaya almada maksimum kesinlik tanmlar. Hassas konumlama isteniyorsa kullanlr. PTPC: Noktadan noktaya rotasal yn tanmlar. PTPL: Noktadan noktaya dzgn hat tanmlamas yapar. Eksenlerin e zamanl olarak kullanlmas ile bu durumu gerekletirir. GRIPPERS: Tutucularn durumunun ak ya da kapal oluunu belirler. OUTPUT ON: Dijital klar aktif yapar. OUTPUT OFF: Dijital klar pasif hala getirir. WAIT: 0,1-9,9 saniye bekleme sresini belirler. PROGRAM END: Robot programn sonlandrr. Yeniden balamak iin ilk talimata gidilir ya da sonraki programa geilir. GRIP 1: Tutucu 1 kapanr(ON). RELEASE 1: Tutucu 1 serbest braklr, alr(OFF). ARM: Robotun manuel almasnda btn eksenleri yetkilendirir. Eksen hareketini ve manuel hz belirler. Birka eksenin ayn anda e zamanl olarak almasn gerekletirir. WRIST: Kol bileni (el) yetkilendirip buradaki iki eklemi kontrol ettirir. PROGRAM START: retici paneldeki program altrr. PROGRAM STOP: Programn devamn ve talimatlar durdurur. Rakam Tular Saysal deerler girebilmek iin kullanlr. R: Ekranda bir nceki deeri siler. Anahtarlar AUTO SPEED: Program alma esnasnda robotun hzn tayin eder. MANUEL SPEED: Manuel almada kol ve bilek alma hzn tayin eder. Resim 2.15te ise Jpiter retici panel gzlenebilir. Bu reticinin tu takmnn zellikleri u biimdedir:
55
LCD Ekran: Robot hareket programn oluturan komutlar, komut satrlar ile birlikte gsterir. Stop: Acil durumlarda robotu durdurmada kullanlr. F1, F2, F3, F4 Fonksiyon Tular: Bu tular kendilerine makrolanm zel robot programlar yklemede kullanlr. Break: Robot program alrken uygulanan kesme tuudur. Program retici panelde yklenip alrken program aceleyle sona erdirmek iin kullanlr.
Exec: Robot iin seilen modun gereini yerine getirir. Bu modlar PGM (program), TCH (grev ve ama tanmlama), RUN (program altrma) istenen program satrlarn negatif iaretler. Scrool: retici panelde bir sonraki ileve geii salar. 56
Sel: Robot manuel hareket tularn yetkilendirir. Robot eklemlerini eksensel ya da dnsel olarak harekete geirme mmknleir. Speed: Robot hareket hzn tespit eder. Hzl ya da yava hareket gerekletirilir. Eksen Hareketi ya da Rakam Tular: retici panel zerindeki x, y, z tular robotu hareket ettirmede eksen seimlerinde kullanlr. Rakam tular ise program yazm esnasnda kullanlr. Prev: retici panelde program ykl iken bir nceki komut satrna geii salar. Next: retici panelde program ykl iken bir sonraki komut satrna geii salar. Jog: Bu tu robotun hareketinin hangi ekilde gerekletirileceini belirler, eklemsel hareket modunu seer. Bu modlar gvenlik (ok ar), F1, F2, F3, F4 iin fonksiyon retme hareketleri, renme iin mekanizmann karlatrlmas ve testi ya da hareketlerin kyaslanmas gibidir. Back: reticideki komut ya da talimat iptal etmede kullanlr. Enter: reticideki komut ya da talimat onaylamada kullanlr.
57
Resim 2.16da ise Mitsubishi retici paneli grlebilir. Bu reti panelindeki fonksiyon tularnn ilevi u ekildedir: ON/OFF (Power switch): reti paneli yetkilendirme anahtardr. Ne zaman kullanlmak istenirse o zaman bu anahtar ON yaplr. Bu anahtar OFF yapldnda reti paneli hafzas silinir. EMG. STOP (emergency stop switch): Acil durumda robotu durdurur. Bu butona basld anda robot annda durur. Hata ikaz lambas da bu andan sonra yanp sner.
Fonksiyon Tular INC (+ ENT): Ekranda oluan robot hareket komut satrlarn bir artrarak st satr numarasna getirir. DEC (+ ENT): Ekranda oluan robot hareket komut satrlarn bir kltp alt satr numarasna getirir. P.S (+ Satr Numaras + ENT): Tanmlanan satr numarasndaki robot hareket komutunu grntler. Bu tuun kullanm amac robot hareketleri dizisi ierisinde hatal satrlar dzenlemektir. P.C (+ Satr Numaras + ENT): Tanmlanan satr numaras ieriini siler. NST (+ ENT): Robotu orjin (balang) noktasna getirir. ORG (+ ENT): Robotu referens noktasna hareket ettirir. TRN (+ ENT): retici panelde yazlan program ve pozisyon verilerini EPROMa transfer eder. Robot src nitesinde pozisyon kaytlarn kurar. WRT (+ ENT): Pozisyon programn RAM ve EPROMa kaydeder. Ayn zamanda kullanc EPROMu iine de kurup kaydeder.
MOV (+ Satr Numaras + ENT): Belirtilen satr numarasndan END komutuna kadar olan program blmn robotta harekete evirip grsel ileve dntrr.
STEP (+ Satr Numaras + ENT): Belirtilen satr numarasndan itibaren program adm adm yani satr satr altrr. Her komut satr altrlp peinden bu tua yeniden basma zorunludur. PTP Robot eklem hareketlerinin kumandalarn yetkilendirir. Robottaki mafsallarda bu tutan sonra hareket etkisi alnr. XYZ: Robot kartezyen hareket tular yetkilendirilir. Bu tutan sonra robot XYZ dzlemlerinde kumanda edilebilir. TOOL: Bu tu ile robota bal dier kontrol elemanlar yetkilendilir. Robotun son etkileyicileri kumanda edilir. Tutucu (gripper) alp kapanabilir. 58
ENT: Tamamlanm her komut satrn sonulandrma retici panele girme iin kullanlr.
X+/B+: X ekseninde pozitif ynde hareketi gerekletirir. X-/B-: X ekseninde negatif ynde hareketi gerekletirir. Y+/S+: Y ekseninde yukar ynde hareketi gerekletirir. Y-/S-: Y ekseninde aa ynde hareketi gerekletirir. Z+/E+ 4: Z ekseninde yukar ynde hareketi gerekletirir.
Z-/E- 9: Z ekseninde aa ynde hareketi gerekletirir.
P+ 3: Robotun el, bilek ksmn yukar hareket ettirir. P+ 8: Robotun el, bilek ksmn aa doru hareket ettirir. R+ 2: Robotun el, bilek ksmn saat ynnde dndrr. R- 7: Robotun el, bilek ksmn saat ynnn tersinde de dndrr. OPTION+ 1: Robota eklenebilecek istee bal eksene pozitif ynde hareket
salar.
{O} 0 : Robotun el ksmndaki tutucuyu (gripper) aar. }C{ 5 : Robotun el ksmndaki tutucuyu (gripper) kapar.
Led Gsterge Panelinin Grevleri Gsterge paneli 4 dijitten olumutur, u grevleri gerekletirir. Robot Konum Numaras INC, DEC, P.S, P.C or MOV komut tularnn kullanm ile 3 dijitte Robot Konum Numaras gsterge panelinde gzlenebilir. Program Satr Numaras Step ya da program alrken 4 dijit olarak program satr numaras gsterge panelinde gzlemlenebilir. retici panel durum gstergesi.(En soldaki tek dijit) "U" Program ilerlerken ya da bitince grlr. "[" Program sadece ykl iken.
59
lem Basamaklar
neriler
Robot kolunu yatay eksende (-x) dndrnz. Robot kolunu tekrar 0.0 konumuna getiriniz. Gripperi kapatnz.
Robot kolu alma ekseninde herhangi bir cismin bulunmamasna dikkat ediniz. gvenlik tedbirlerine uyunuz. Tertipli ve dzenli olunuz. Aratrmac olunuz.
60
61
6. Robot bileini yukar ynde retici panelle nasl hareket ettirirsiniz? A) XYZ R+ B) XYZ RC) PTP R+ D) P+ E) PTP P+ 7. Robot bileini aa ynde retici panelle nasl hareket ettirirsiniz? A) XYZ P+ B) XYZ PC) PTP R+ D) P+ E) PTP P8. Panel ekrannda 100 numaral satr grntlyken 101 numaral satr nasl grntlersiniz? A) MOV 101 B) INC ENT C) INC 101 ENT D) DEC ENT E) STEP 101 ENT 9. Panel ekrannda 100 numaral satr grntlyken 99 numaral satr nasl grntlersiniz? A) MOV 99 B) DEC 99 ENT C) DEC ENT D) STEP 99 ENT E) INC ENT 10. Gripperi retici panel ile nasl kapatrsnz? A) XYZ C B) PTP C C) TOOL C D) C E) C ENT 11. Sadece 450 numaral satr retici panelde nasl altrrsnz? A) INC 450 ENT B) DEC 450 ENT C) MOV 450 ENT D) STEP 450 ENT E) PS 450 ENT
62
12. XYZ ayn anda pozitif ynde nasl hareket ettirirsiniz? A) TOOL X+ Y+ Z+ B) XYZ B+ XYZ S+ XYZ E+ C) PTP B+ PTP S+ PTP E+ D) XYZ B+ S+ E+ E) PTP B+ S+ E+
DEERLENDRME
Cevaplarnz cevap anahtaryla karlatrnz. Yanl cevap verdiiniz ya da cevap verirken tereddt ettiiniz sorularla ilgili konular faaliyete geri dnerek tekrarlaynz. Cevaplarnzn tm doru ise bir sonraki renme faaliyetine geiniz.
63
RENME FAALYET-3
AMA
RENME FAALYET-3
Uygun ortam salandnda robot kolunu programlama editr kullanarak hatasz programlayabileceksiniz.
ARATIRMA
Bu faaliyet ncesinde yapmanz gereken aratrmalar unlardr: Robot kolunu programlama editrlerini aratrarak, bu editrlerin yardm dosyalarndan kullanmlar ile ilgili bilgi toplayp, rnek uygulamalar inceleyiniz.
BASE-SR: ABBnin kaynak rutinleri SWIT: Kaynak parametreleri PARSYS: Sistem parametreleri Bu dizinler bir diskete kaydedilmeden nce yaplan deiiklikleri etkinletirmek iin RAMDISKe kaydedilmelidir:
Daha sonra yedekleme iin kullanlacak disketin zerine Robotun seri ve model numaralar yazlr ve FDDye taklr.
le BASEPRG dizini diskete kopyalanm olur. Ayn ilemler BASE-SR VE SWIT dizinleri iin de ayr ayr tekrarlanr. PARSYS dizini ise
le direkt olarak diskete kopyalanm olur. Disketimizde PARSYS dizini var ise zerine gelip OKe basmamz yeterlidir. Bu dizin yok ise diskete getiimizde Nv.Rep. ve OKe basarak bu dizini aabiliriz. Programlar silmek iin
yaplr ve kod tularna baslr. Bu srada ekrann altnda C-Start grlr. C-Starta baslarak sistemdeki programlarn silinmesi salanr.
65
User Window Manager Load (Unite ile floppye geilir.) ECRBAS8 dosyas seilir ve OKe baslr. Yalnz Standartlar Diski 1 dk. ierisinde yklenmek zorundadr. Daha sonra backup disketindeki programlarn yklenmesi gerekir. Yalnz bu yaplmadan nce RAMDSKteki BASEPRG, BASE-SR ve SWIT dizinleri silinmelidir.
tuu ile silinir. Bu dizini disketten RAMDISK yklemek iin: Dier lemler
66
ile RAMDSKe kopyalanr. Artk backup disketinin ii bitmitir. RAMDISKteki programlarn RAMa yklenmesi iin warm-start ileminin yaplmas gerekir.
yaplr ve 258 tularna baslr. Bu srada ekrann altnda P-Start grlr. P-Starta baslarak sistemdeki programlarn RAMa kopyalanmas salanr. Warm-start ileminden sonra sistem tekrar aldnda ekrana gelen hata mesajlar silinir.
daxes seilir. 67
iaretlenir.
OTOMAT
16 Evennement 16 Ordre
ROBOT
YEREL TAKIM
ekil 3.1: Robotla kontrol nitesi iletiimi
Otomat ile robot arasnda haberleme iin kullanlan dijital sinyallerdir. Eventement durum, olay, ordre ise emir demektir. Ordrelar robottan otomata, evenementlar otomattan robota gnderilirler. Ordrelar bir sonraki ordre gelinceye kadar 1 kalrlar. Evenementlar procall komutu ile arlrlar. Events; Ordre; stenen ev/ordre numarasn belirtmek iin Arg. Opt. fonksiyonu kullanlr. Bu fonksiyon istenen satrda arlr. Karmza ev/ordre listesi gelir. Bu listeden istenen no seilir ve Ajouter ile eklenir. 68
Sistemin devreye alnmas iin u ilemler yaplmaldr: 1. 2. 3. 4. 5. Bilgileri BACK-UP disketine alnz. Sistemi siliniz ve ykleyiniz. Uygulamay ykleyiniz. Eksenlerin tur saylarn sfrlaynz. Sistemi deneyin ve bir anormallik olup olmadn kontrol ediniz Bilgilerin BACK-UP Disketine Alnmas Gerekli artlar
Bir adet bo 3 High Density disket, lem Sras; 1-Bellei RAMDISKe kaydediniz. 2-RAMDISKteki BASEPRG, BASE_SR ve SWIT (eer kaynak robotu ise SWIT dizini vardr.) dizinlerini diskete kopyalaynz. 3-Sistem parametrelerini diskete kaydediniz. Bellein RAMDISKe Alnmas
1-Programlama tuuna basnz. 2-Fichier mensnden Sauver Programme Sous ...yu seiniz. 3-Unite fonksiyon tuu ile RAMDISKe geiniz. (Eer RAMDISKte deilse.) 4-BASEPRG dizini zerine geliniz ve <ENTER> tuuna basnz. 5-OK fonksiyon tuu ile onaylaynz. 6-OK fonksiyon tuu ile zerine yazma mesajn onaylaynz. 69
7-NON fonksiyon tuu ile deikenlerin kaydedilmemesini onaylaynz. 8-Yklemenin bitmesini bekleyiniz. Dizin Kopyalama
1 - Dier Ekranlar tuuna basnz, Gestionnaire Fichier zerine gelin ve <ENTER> tuuna basnz. 2 - Voir mensnden [Ram1disk:]i seiniz. 3 - BASEPRG zerine geliniz. 4 - Fichier mensnden Copier ...i seiniz. 5 - Unite fonksiyon tuu ile [Flp1:]e geiniz. 6 - Copier fonksiyon tuu ile kopyalama ilemini balatnz. 7 - Yklemenin bitmesini bekleyiniz. 4-8 aras ilemleri BASE_SR ve SWIT (eer kaynak uygulamas ise) dizin(ler)i iin de tekrarlaynz. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. Parametreleri Diskete Kaydetme Dier Ekranlar tuuna basnz. Parametres Systeme zerine gelin ve <ENTER> tuuna basnz. Fichier mensnden Sauver Tous Sous ...yu seiniz. Unite fonksiyon tuu ile [Flp1:]e geiniz. (Eer [Flp1:]de deilse.) Nv Rep fonksiyon tuu ile yeni dizin yaratma ilemini balatnz. PARSYS dizinini OK fonksiyon tuu ile onaylaynz. OK fonksiyon tuu ile parametreleri kaydetme ilemini balatnz. lemin bittiini belirten mesajn grnce <ENTER> tuuna basnz.
3.1.9.2. Sistemin Silinmesi ve Yklenmesi Sistemi silebilmek iin aadakilerden birisini uygulamak yeterlidir. 1-Gerilim kesik iken sistemin ykl olduu kartlardan herhangi birisi sklp taklrsa, gerilim tekrar verildiinde sistem programlar silme ilemi balar. (Yaklak 3 dakika kadar sryor.) Bu kartlar : CPU [Merkezi lemci Birimi] Kart, Bellek Geniletme Kart, Eksen Kontrol Kart
70
2-Gerilim kesik iken bellei koruyan pillerin ular karttan ayrlrsa ve tekrar taklrsa, gerilim tekrar verildiinde sistem programlar silme ilemini balar. (Yaklak 3 dakika kadar sryor.) 3-Aadaki silme ilem sras uygulanrsa : Dier Ekranlar tuuna basn, Maintenance zerine gelin ve <ENTER> tuuna basn, Fichier mensnden Redemarrage ... sein, 1, 3, 4, 6, 7 ve 9 tularna srasyla basn C-START fonksiyon tuuna basarak silme ilemini balatn. (Eer tulara doru srayla baslrsa fonksiyon tularndan OK tuu C-START tuu haline gelir.) Sistemin silinmesini bekleyin. (Yaklak 3 dakika kadar sryor.)
Sistem silinince eer disket srcde BaseWare OS 2.1 Boot Disk 1(3) varsa sistem otomatik olarak bu disketi yklemeye balar, aksi halde aadaki mesaj ekrana gelir. The System is empty and requires installation of the controller software. Please insert boot disk (1) and press any key to start loading ( Sistem bo ve kumanda yazlmnn yklenmesini gerektiriyor. Ltfen ilk sistem disketini takn ve ykleme ilemini balatmak iin herhangi bir tua basn. ) BaseWare OS 2.1 Boot Disk 1(3) yazl disketi srcye takn ve <ENTER> tuuna basn, Loading flp1:/abb_mc.000 nn% yazs kar. nn deeri 33e gelince ilk disketin yklenmesi tamamlanr. Ykleme bitince : Please insert boot disk (2) and press any key to start loading BaseWare OS 2.1 Boot Disk 2(3) yazl disketi srcye takn ve <ENTER> tuuna basn, Loading flp1:/abb_mc.001 nn% yazs kar. nn deeri 67e gelince ikinci disketin yklenmesi tamamlanr. Ykleme bitince : Please insert boot disk (3) and press any key to start loading BaseWare OS 2.1 Boot Disk 3(3) yazl disketi srcye takn ve <ENTER> tuuna basn, Loading flp1:/abb_mc.002 nn% 71
yazs kar. nn deeri 100e gelince nc disketin yklenmesi tamamlanr. Ykleme bitince sistem kendisini kapatr ve aar. Sistem aldnda : Installation Start ... Select Service / Standard motion param: yazs knca Stand fonksiyon tuuna basn. Installing system config files Installing RAPID Installing ramdisk files yazs kar. Ykleme tamamlannca : Insert TP text disk (1) and press ok: yazs kar. Teach Pendant Text V2.1 Boot Disk 1(1) yazl disketi srcye takn ve <OK> fonksiyon tuuna basn, Teach Pendant Language 0 - English 1 - Swedish 2 - German 3 - Francais 4 - Spanish 5 - Italian 6 - Dutch 7 - Japanese (Katakana) Select Teach Pendant Language : yazs kar. Seim no. tuuna basnca : Installing --Language text files yazs kar. Ykleme tamamlannca : Insert IRB disk (1) and press ok: yazs kar. IRB 6400 V2.1 Boot Disk 1(1) yazl disketi srcye takn ve <OK> fonksiyon tuuna basn, IRB 6400 M96 S4 2.1 Select IRB 6400 M96 model: yazs kar. Robotun zelliini belirten etikete gre robot modeli seilir. rnek : Robot etiketinde : IRB6400/2.4-120 yazyor. 2.4-120 fonksiyon tuuna basn. Installing IRB6400/2.4-120 M96 yazs kar. Ykleme tamamlannca : Any option disk to install ? yazs kar. YES fonksiyon tuuna basn. Insert Option boot disk and press ok: yazs kar. Uygulamann trne gre : Kaynak Robotlar
SpotWare Plus V2.1 Boot Disk 1(1) yazl disketi srcye takn ve <OK> fonksiyon tuuna basn, 72
Installing Advanced functions Installing Multitask Option ... Installing Spotware files Install text files Install Rapid files Standard Spotware Board Configuration is a Digital Board at Rack Position 1 is this ok ? yazs kar. NO fonksiyon tuuna basn. Select Board Type : Digital Board Combi Board yazs kar. Digital fonksiyon tuuna basn. Select Rack Position : yazs kar. 5 say tuuna basn. Digital Board Seleected at pos. 5 ... done More Option disks to install ? yazs kar. YES fonksiyon tuuna basnz. Insert Option boot disk and press ok: yazs kar. ABB Weld Timer 2.3 yazl disketi srcye takn ve OK fonksiyon tuuna basnz. Install User Window Manager Install Swit Tor Access files ... done Install swuwm screens ... done Kaynak robotunun opsiyonlar ykleme ilemi tamamlanmtr. Dier Robotlar
Option V2.1 Boot Disk 1(1) yazl disketi srcye takn ve <OK> fonksiyon tuuna basnz. Installing Advanced functions Installing Multitask Option ... Install User Window Manager ... done Dier robot opsiyonlar ykleme ilemi tamamlanmtr. More Option disks to install ? yazs kar. NO fonksiyon tuuna basn. Sistem kendisini kapatr ve tekrar aar. Ekrana gelen mesajlar <OK> fonksiyon tuu ile siliniz. 3.1.9.3. Uygulamann Yklenmesi Bu ilem iin altan itibaren 60 sn sreniz vardr. Bu sreyi aarsanz redemarrage yaparak aadakileri tekrarlaynz. 73
Uygulama V2.4 disketini takn ve <OK> fonksiyon tuuna basn.Dier Ekranlar tuuna basn, User Window Manager zerine gelin ve <ENTER> tuuna basn, Load fonksiyon tuu ile yeni ekran penceresi programn ykleme ilemini balatn, Unite fonksiyon tuu ile [Flp1:]e gein, (Eer floppy grntlenmiyorsa) APPLI-24 zerine gelin ve <ENTER> tuuna basn, ECRBAS8 dosyas zerine gelin ve <OK> tuuna basn,
Loading OK.
5.
Sistemin yklenmesi srasnda kan mesajlar cevaplamak iin <OK> fonksiyon tuuna basnz. Mesajlar ariv belleine atlm olur. 3.1.9.4. Tur Says Sfrlama 1. Eksenleri skalal iaretler zerine getirin, eksenlerin tm seili durumdadr. Eer tur says sfrlama konumu tesiste engel oluturuyorsa, engel oluturan eksen baka bir konuma alnr. Sadece konumu skalal iaretler zerindeki eksenlerin tur says sayalar sfrlanr. Tur says sfrlanan eksenler baka konuma alndktan sonra, tur says sfrlanmayan eksen skalal iaret zerine alnr ve bu eksene de tur says sfrlama ilemi uygulanr.) 2. 3. 4. 5. Dier Ekranlar tuuna basnz. Maintenance zerine gelin ve <ENTER> tuuna basnz. Voir mensnden Etalonnage seiniz. Etalon. mensnden M.a.j. Compteurs daxes seiniz.
6. Eksenlerin tm seili durumdadr. Seilmi bir eksen zerine yn tularn kullanarak gelin ve Excl. fonksiyon tuu ile seim d brakn. Seilmemi bir eksen zerine yn tularn kullanarak gelin ve Incl. fonksiyon tuu ile seilmesini salayn. Seilen eksenlerin yannda X iareti vardr. 75
7.
8. Eksen deerlerinin deitirilmek istendiini belirten mesaj kacaktr. lemi balatmak iin <OK> fonksiyon tuuna basnz. 9. lemin bitmesini bekleyiniz. IRB Synchronise yazs kar. 3.1.9.5. Sistemi Devreye Alma ve altrma 1. Dier Ekranlar tuuna basn. 2. Maintenance zerine gelin ve <ENTER> tuuna basnz. 3. Fichier mensnden Redemarrage ... seiniz. 4. OK fonksiyon tuu ile tekrar devreye alma ilemini balatnz. Sistemin yklenmesi srasnda kabilecek mesajlara gre problemler giderilir. Yrnge programlarn iletiniz. Sistemin normal olup olmadna gre otomatie alnz. 3.1.10. Komple Yedek Alma lemi Bu ilem sonucunda robottaki tm programlar ve parametreler silinecektir. Bu yzden bu prosedr uygulamadan nce kullanc programlarnn ve sistem parametrelerinin yedeini alnz. Bu ilem iin muhakkak ilk defa kullanlacak formatl ve temiz bir disket kullanlmaldr. 1. 2. 3. 4. Dier pencereler (Autres Fenetres) tuuna basnz. Kursr Maintenance (bakm) zerine getiriniz ve a basnz. Fichier mensnden Sauvegarde seiniz ve a basnz. Karnza floppy disket zerine BAK ile balayan ve o gnn tarihi ile devam eden bir dizin altnda (rnek: BAK0307) backup alnacan belirten bir ekran kacaktr. OK tuuna basarak yedek alma ilemini balatnz.
NOT: sterseniz ramdisk zerine de yedek alabilirsiniz. Bunun iin OK tuuna basmadan nce Unite tuuna basarak ramdiske gemeniz gerekir. Yedek alma ilemi yaklak 10 dk srer. lem bittiinde disketi kartnz ve zerine tesis ad, tarih ve saat, robot versiyonu gibi bilgileri yazarak uygun bir yerde muhafaza ediniz.
Dolabn alterini kapatp eksen, main computer ya da bellek geniletme kartlarndan birini yerinden karp taknz. Kod ile C_START yapnz. (Dier pencereler\Maintenance\Fichier\Redemarrage\C-START)
Welcome to the S4 controller The systeme is empty and requieres installation of the controller software Please insert keydisk and press any key to start loading
(Sistem bo ve kumanda yazlmn yklenmesini gerektiriyor. Ltfen anahtar disketi taknz ve ykleme ilemini balatmak iin herhangi bir tua basnz.) mesajn grrsnz. zerinde System Key S4C 3.0 - Boot disk 1(1) yazan disketi takp herhangi bir tua basnz. 2. S4C sistem disketleri setinde System Pack S4C 3.0 Boot Disk 1 (8) etiket bulunan 8 adet al disketi (boot disk) bulunmaktadr. Sistem imdi bunlar srasyla isteyecektir. Bu disketleri ekrandaki isteni srasna gre ve disket numarasna dikkat ederek ykleyiniz. Yalnz sisteme bal olarak tm disketler istenmeyebilir. 3. Sorulduunda Silent, Addopt ve Query seeneklerinden Silenti seiniz. 4. Sorulduunda robotun redresr tipini seiniz. DSQC345C tip redresr iin DC2 seilecek. 5. Is a digital board at adress 10? sorusuna YES ile cevap verin. 6. Select board type sorusuna DIGITAL ile cevap verin. imdi temel sistem yazlmnn yklenmesi tamamlanmtr. Ksa bir sre sonra sistem scak balatma ile kendini kapatp aar.
2. Kursr Maintenance (bakm) zerine getiriniz ve a basnz. 3. Fichier mensnden Restauration seiniz ve a basnz. 4. Karnza programlarn nereden ykleneceini soran bir ekran kacaktr. Unite tuu ile floppye gidiniz ve daha nceden aldnz yedei ieren dizini seiniz. OK tuuna basnz. 5. stenen ifreyi giriniz. Robot, programlar ykler ve yklemenin sonunda kendini kapatp aar.
78
3.2. Programlama
3.2.1. RAPID Programlama Dili Yaps
ABB IRB6400 robotu RAPID ad verilen programlama dilinde programlanr. Robotun izleyecei yrngeler, rutinler (prosedrler) halinde yazlrlar ve ana programdan (ana prosedrden) arlrlar. RAPID dilinde toplam 63 adet rutin tanmlanabilir. Yalnz 59,60,61,62 nolu rutinler zel amal (reserved) rutinlerdir. Kullancnn yazd rutinler ana programdan CASE komutu ile arlr.
PROC MAIN() ! Init des programmes R1 Init_Prog; WHILE TRUE DO ! Attend un numero de programme Att_Num_Prog; ! Execution du programme Programme (Num_Prog); ENDWHILE ENDPROC
79
Move J/L/C
eklindedir. Burada;
*,
V , Z, takm
J/L/C: Robotun yapaca hareketin tipi (J:eklemsel L:dorusal C:dairesel) * : Gidilecek var noktasdr. Buradaki gibi X eklinde belirtilirse gidilecek nokta olarak robotun o anda bulunduu pozisyon varsaylr. Ayrca burada yldz yerine P1,P10, P_reb_prg, BE34255 gibi nceden tanmlanm nokta isimleri de yer alabilir. V:Robotun belirlenen noktaya mm/s olarak gidi hzdr. V1,V5,V10,V20...V1000,V5000, Vmax gibi deiik hzlar verilebilir. (Vmax=V5000dir.) Z: Robotun belirlenen noktaya gelip bir sonraki noktaya doru giderken yapaca hareket tipidir. Z mm olarak zone (blge) demektir. Z1, Z2, Z5, Z10 gibi tanmlamalar yaplmsa robot o noktaya ulamadan verilmi zone mesafesi kadar bir kavis izerek dier noktaya doru hareketine balar. Zone0=fine demektir. Buraya fine yazlrsa robot o noktaya kesinlikle urar. Ancak bu ekilde robot hareketler arasnda zaman kaybetmi olur.
80
81
82
Offset fonksiyonu
Offs ( P, X, Y, Z )
eklinde tanmlanr. Daha nce tanmlanm bir P noktasna gre yeni gidilecek noktann koordinatlar belirtilir. RNEK1: Robot bulunduu herhangi bir yerden P_reb_prgye gelecek, buradan maksimum hzla P noktasnn 10mm zerine, sonra Pye ve daha sonra da kare izip P_reb_prgye dnecek. MoveJ MoveJ MoveL MoveL MoveL MoveL MoveL MoveL MoveJ P_reb_prg, Vmax, fine, tool0 Offs (P, 0, 0, 10), Vmax, fine, tool0 P, V100, fine, tool0 Offs (P, 500, 0, 0), V400, fine, tool0 Offs (P, 500, 400, 0), V400, fine, tool0 Offs (P, 100, 400, 0), V400, fine, tool0 Offs (P, 100, 0, 0), V400, fine, tool0 Offs (P, 100, 0, 10), V100, fine, tool0 P_reb_prg, Vmax, fine, tool0
RNEK2: rnek 1deki karenin iine 300 mm apnda bir daire izdiriniz.
Offs ( P, 150, 200, 10 ), V400, fine, tool0 Offs ( P, 150, 200, 0 ), V400, fine, tool0 Offs ( P, 300, 350, 0 ), ( P, 450, 200, 0 ), V400, fine, tool0 Offs ( P, 300, 50, 0 ), ( P, 150, 200, 0 ), V400, fine, tool0 Offs ( P, 150, 200, 10 ), V400, fine, tool0
rnein yukardaki program paracnda otomattan 3 nolu program kodu gnderildiinde Traj1, Kare1 ve Deneme rutinleri iletilecektir. rnek 2 TEST prog CASE 1: Aff_Prog prog,"Prog 1 L64"; T_Pri_Pre_Pv_Tab; T_Dep_Pre_Bal; T_Aut_Soud1; T_Aut_Soud2; T_Prise_Pre_Bal; T_Dep_Pre_Tab; T_Soud3; CASE 2: Aff_Prog prog,"Prog 2 K25"; T_Soud1_K; T_Soud2_K; T_Soud3_K; T_Pri_Pre_Pv_TbK; T_Dep_Pre_Pv_BlK; T_Soud4_K; T_Pri_Pre_Pv_BlK; T_Aut_Dep_Pre; CASE 7: Aff_Prog prog,"Prog 7"; T_Reprise1; T_Dep_Pre_Bal; T_Aut_Soud1; T_Aut_Soud2; T_Prise_Pre_Bal; T_Dep_Pre_Tab; T_Soud3; CASE 8: Aff_Prog prog,"Prog 8"; T_Reprise2; T_Aut_Soud1; T_Aut_Soud2; T_Prise_Pre_Bal; T_Dep_Pre_Tab; 84
T_Soud3; CASE 9: Aff_Prog prog,"Prog 9"; T_Reprise3; T_Aut_Soud2; T_Prise_Pre_Bal; T_Dep_Pre_Tab; T_Soud3; CASE 10: Aff_Prog prog,"Prog 10"; T_Reprise4; T_Prise_Pre_Bal; T_Dep_Pre_Tab; T_Soud3; CASE 11: Aff_Prog prog,"Prog 11"; T_Reprise5; T_Dep_Pre_Tab; T_Soud3; CASE 12: Aff_Prog prog,"Prog 12"; T_Reprise6; T_Soud3; !============================== CASE 61: Aff_Prog prog,"RODAGE"; T_ROD; CASE 62: Aff_Prog prog,"CHELMAN"; T_CHELMAN; DEFAULT: Prog_Spec (prog); ENDTEST ENDPROC RAPID programlar TXT (ASCII) formatndadr ve herhangi bir editr ile alp grlebilir. Yalnz programda deiiklik yaplp robota yeniden yklenecekse DOSun edit program kullanlmaldr nk dier editrler (Word, Notepad...) dosyaya deiik karakterler eklerler. Dzeltilen program yine TXT formatnda kaydedilmelidir.
85
Komutun Elemanlar
ArcL: Lineer olarak ark kayna yaplacan gsterir. ArcC:Dairesel olarak ark kayna yaplacan gsterir. \On: Kaynaa balanmadan nce flying start (gaz) uygulanacan gsterir. \Off: Kaynaa balanmadan nce gaz uygulanmayacan gsterir. P1: Hedef nokta. V100: Hareket hz. Sm1: Kaynan balang ve biti parametreleri. Wd1: Asl kaynak fazyla ilgili parametreler. Wv1: kaynan paterni (zigzag, v, gen) ile ilgili parametre. Fine: noktann duru noktas olduunu gsteren parametre. Torch: bu komutla kullanlacak takmn referans. Burada ark kaynana ait 3 nemli parametre bulunur: sm1 (seamdata), wd1 (welddata) ve wv1 (weavedata). Seamdata Structure <data object of seamdata> <purge_time of num> <preflow_time of num> <ign_sched of num> <ign_voltage of num> <ign_wirefeed of num> <ign_current of num> <ign_volt_adj of num> <ign_curr_adj of num> <ign_move_delay of num> <scrape_start of num> <heat_speed of num> <heat_time of num> <heat_distance of num> 86
<heat_sched of num> <heat_voltage of num> <heat_wirefeed of num> <heat_current of num> <heat_volt_adj of num> <heat_curr_adj of num> <cool_time of num> <fill_time of num> <bback_time of num> <rback_time of num> <postflow_time of num> <fill_sched of num> <fill_voltage of num> <fill_wirefeed of num> <fill_current of num> <fill_volt_adj of num> <fill_curr_adj of num> welddata Component weld_speed 20 mm/s weld_voltage Sent to an analog output signal weld_wirefeed 15 m/min. signal delay_distance 0 mm Structure <data object of welddata> <weld_sched of num> <weld_speed of num> <weld_voltage of num> <weld_wirefeed of num> <weld_current of num> <delay_distance of num> <weld_volt_adj of num> <weld_curr_adj of num> <org_weld_speed of num> <org_weld_voltage of num> <org_weld_wfeed of num> Weavedata Structure <data object of weavedata> <weave_shape of num> 87 weld1 Speed in relation to the seam 30 V Sent to an analog output No delay
<weave_type of num> <weave_length of num> <weave_width of num> <weave_height of num> <dwell_left of num> <dwell_center of num> <dwell_right of num> <weave_dir of num> <weave_tilt of num> <weave_ori of num> <weave_bias of num> <weave_sync_left of num> <weave_sync_right of num> <wg_track_on of num> rnek bir ark kayna yrngesi
ekilde de grld gibi p10 ve p20 noktalar arasndaki xxxxxx karakterleri flying start uygulandn gsterir. Dier bir deyile; p20 noktasna yaklalrken kaynak ncesi baz aksiyonlar (rnek: gaz fleme) gerekletirilir. P80 noktasnda kaynak ilemi bitmektedir. P50 noktasna kadar wd1 isimli kaynak parametreleri, bu noktadan sonra ise wd2 isimli kaynak parametreleri geerli olmaktadr. Bu yrnge iin gerekli program aadaki gibidir: MoveJ p10, v100, z10, torch; ArcL\On, p20, v100, sm1, wd1, wv1, fine, torch; ArcC p30, p40, v100, sm1, wd1, wv1, z10, torch; ArcL p50, v100, sm1, wd1, wv1, z10, torch; ArcC p60, p70, v100, sm1, wd2, wv1, z10, torch; ArcL\Off, p80, v100, sm1, wd2, wv1, fine, torch; MoveJ p90, v100, z10, torch;
88
89
3.2.9.3. Giri k Komutlar GC:Gripperi kapa GF:Gripper durum kontrol GO:Gripperi a GP:Gripperi maksimum basnla kapa ID:Giri durumlarn kontrol et IN:El kullanm iin paralel veri alma OB:k bitini kurma OD:k portuna veri yollama OT:El kullanm iin paralel veri yollama TB:Bit test 3.2.9.4. Uygulamalar rnek1: Nokta tanmlama P: Nokta ad X,y,z: Kartezyen kordinatlar Pitch: El aa-yukar dzeyi Roll: El dnme dzeyi
90
; o noktasnn tanmlanmas ; p noktasnn tanmlanmas ; robot hz tanmlama (5) hzl ; p noktasna hareket ; robot hz tanmlama (2) yava ; cisme yaklam (mesafe L) ; cismi tutma(gripper close) ; cismi L kadar hareket ettirme ; hz tanmlama(5) hzl ; o noktasna hareket
91
Program: 10 PD 3,0,0,100,0,0 ; 3numaral pozisyon noktas tanmlanyor 100 mm kaldrma 20 SP 4 ; robot hz orta hz 30 MA 1,3,O ; el pozisyonu 1numaraya yaklama 100mm yukarda 40 MO 1,O ; 1 numaraya gripper ak pozisyonda hareket 50 GC ;gripperi kapa 60 MA 1,3,C ; gripper kapal halde 1numaradan 3 numaral pozisyona 70 MA 2,3,C ;gripper kapal 2 numaral pozisyona 3 numaral nokta yaklam 80 MO 2,C ; 2 numaral pozisyona (gripper kapal) 90 GO ; Grippper ak (1den alnan nesne 2ye braklyor) 100 MA 2,3,O ;2den 3e yaklama hareketi (gripper ak). 110 ED ;END RN ;Program altr(RUN)
Parite biti, program kodundaki 1lerin says tek ise 0, ift ise 1 yaplmaldr. Program kodunu silme her defasnda tekrarlanmaldr. Program kodu otomattan robota gnderilen program numarasdr. 92
93
Bu sistemde tako generatr ile motorun hz llr, kodr ile de motor pozisyonu llr. Referans pozisyon bilgisi ile llen pozisyon bilgisi eksen kartnda birletirilir ve motor srlr. Klasik servo sistemde kullanlan motorlar frasz AC motorlardr. Daha nceleri ise DC motorlar kullanlmaktayd.
Yeni tip varyatrler de motor knda sadece iki adet faz retilir. nc faz ise iki fazn toplanmasyla elde edilir. Frenleme regenerative olarak yaplr. Frenleme annda varyatr motor akmn birden keser. Bu anda motor bir generatr gibi almaya balar ve dc buraya enerji besler. DC burada oluan bu fazla gerilim de frenleme direnci zerinde harcanr. Motorda retilen devri drmek ve dolaysyla torku arttrmak amacyla redktr kullanlr.
94
95
Kart simleri DSQC 326/335 DSQC 316/325 DSQC 321/317 DSQC 256A DSQC 209 DSQC 223 DSQC 315 DSQC 314A (Eksen Kart) (Ana Kumanda Kart) (Ek bellek) (Emniyet Kart) E/S (Analog I/O Kart) E/S (Dijital I/O Kart) E/S Combinee Redresr
Seri lm modlnn ve bellein back-up pilleri 3 ylda bir deitirilmelidir. lm sistemi pilleri deitirildiinde arj olmalar 18 saat srer. Bellek back-up pilleri deitirilmeden nce tm sistemin ve kullanc programlarnn yedei alnp pil deiiminden sonra tekrar yklenmelidir.
96
lem Basamaklar
neriler
Bir robot kolunu oluturan elektronik ve gvenlik tedbirlerine uyunuz. mekanik paralar kullanarak robot kolunu Elinizde bulunan ema ve grafikleri toplaynz. tertipli ve dzenli kullannz. Robot koluna bir nesneyi alp baka Aratrmac olunuz. noktaya koydurunuz.
97
DEERLENDRME
Cevaplarnz cevap anahtaryla karlatrnz. Yanl cevap verdiiniz ya da cevap verirken tereddt ettiiniz sorularla ilgili konular faaliyete geri dnerek tekrarlaynz. Cevaplarnzn tm doru ise Modl Deerlendirmeye geiniz.
98
Deerlendirme ltleri
Robot eitlerini ve Devre Elemanlarn Tanmak alma esnasnda gzlemlenen robotun snflandrmas doru yapld m? Verilen emaya gre robotun snflandrmas doru yapld m? Robot Kollarn reti Paneli ile Programlamak Verilen koordinatlara gre robot kolunu doru konumlandrdnz m? Robot kolunun konumlandrlmas retici panalce doru algland m? Konumlama program robota doru yklendi mi? Robot Kollarn Programlama Yazlm ile Programlamak Robot kolunun bakmn yapabildiniz mi? stenilen konumlamaya uygun program doru yazabildiniz mi?
Evet
Hayr
DEERLENDRME
Deerlendirme sonunda Hayr eklindeki cevaplarnz bir daha gzden geiriniz. Kendinizi yeterli grmyorsanz renme faaliyetini tekrar ediniz. Btn cevaplarnz Evet ise bir sonraki modle gemek iin retmeninize bavurunuz.
99
100
KAYNAKA KAYNAKA
HODGES Bernard, Industrial Robotics, 1992. KAFRISSEN Edward, STEPHANS Mark, Industrial Robots and Robotics, 1984. YUMURTACI Selahattin, Tolga MERT, Mhendis ve Makina, Kasm, 2003. VAROL Asaf, Robotik, stanbul, 2000. www.ifr.org
101