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SINTONIA DE CONTROLADORES P.I.D.

Joo Loureno Realizado em Janeiro de 96 e revisto em Janeiro de 97 O presente texto pretende, inicialmente, dar a conhecer quais as caractersticas principais das vrias aces de controlo, constitutivas, de um P.I.D., de seguida apresentar e exemplificar alguns mtodos prticos de sintonia e por fim apresentado um mtodo analtico de sintonia baseado no Root-locus. Nos mtodos prticos de sintonia o primeiro passo na utilizao dos controladores standard1 P, PI, PD, PID tem como principal deciso a escolha dos modos a utilizar (proporcional, derivativo, integral, ou uma combinao destes). Uma vez aquela tomada, procede-se ao ajustamento dos vrios parmetros do controlador. O ajustamento ou calibrao do controlador (sintonizao de controladores) consiste em deduzir, partindo da resposta do sistema, quando este sujeito a entradas especficas, determinados valores que vo permitir o clculo dos referidos parmetros. A vantagem deste procedimento no existir necessidade de conhecer o modelo do sistema (por vezes muito difcil de determinar). Pode-se assim concluir que se dever recorrer a este procedimento somente quando o custo de calibrao do controlador for inferior ao custo associado anlise do sistema e projecto do controlador adequado. O mtodo analtico, consiste em sintonizar os modos PID para uma aplicao especfica de modo a que determinados critrios de performance sejam verificados. Este usado sempre que a funo de transferncia do sistema conhecida 2. Finalmente, importante realar que no obrigatrio que se utilize apenas um destes mtodos, na medida em que, na maior parte das vezes, os projectos resultam da sua combinao. Antes de proceder apresentao propriamente dita dos dois procedimentos referidos anteriormente, ser conveniente analisar algumas das aces bsicas de controlo utilizadas na industria e a sua contribuio para a resposta de um sistema. 1 - Aco Proporcional Neste tipo de controlador a relao entre a sua sada e o sinal de erro, e(t), dada por:
SP + E(s) U(s)

Kp

Gp

O controlador PI o mais corrente e o PD muito raro por razes que se vo tornar bvias ao longo do texto. 2 Funes de transferncia de muitos sistemas electromecnicos so fceis de obter. SINTONIA DE CONTROLADORES P.I.D. Pag - 1

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u( t ) = K p e( t ) L U(s) = K p E(s)

(1-1)

em que Kp designado por ganho proporcional. Um controlador proporcional consiste essencialmente num amplificador com ganho ajustvel. Uma caracterstica importante desta aco de controlo, a existncia de um erro residual permanente sempre que ocorre uma alterao de carga3, e o sistema que se pretende controlar seja do tipo 0. O erro estacionrio que dependente de Kp e da carga, pode ser minimizado por um aumento de Kp. No entanto deve-se notar que o aumento deste parmetro conduz a um aumento do tempo de estabelecimento e eventualmente at instabilidade. Conclui-se assim que este tipo de controlador s pode ser usado, quando o ganho proporcional suficientemente elevado para reduzir o erro estacionrio a um nvel aceitvel, ou quando no so previsveis alteraes frequentes da carga. 2 - Aco Proporcional - Integral Se considerarmos que a sada do controlador agora funo do erro e do integral do erro, estamos perante um controlador proporcional - integral :

SP

+ -

E(s)

Kp +

Kp Ti s

U(s)

Gp

u( t ) = K p ( e( t ) +

1 1 L e() d U(s) = K p (1 + Ti s )E(s) Ti 0

(1-2)

em que Ti (tempo integral), o tempo necessrio para que a contribuio da aco integral iguale a da aco proporcional, expresso em segundos ou minutos.

e(t) 1

u(t) 2Kp Kp Ti

PI

Alterao de Carga deve ser interpretado neste texto como uma modificao dos parmetros do sistema a controlar, isto , do comportamento dinmico do sistema. SINTONIA DE CONTROLADORES P.I.D. Pag - 2

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A componente integral, ao adicionar um polo na origem da funo de transferncia do controlador, elimina o erro estacionrio de posio, independentemente do sistema que se pretende controlar. Se, por um lado, como j referido anteriormente, a aco integral elimina o erro estacionrio, por outro, aumenta o tempo de estabelecimento e piora a estabilidade relativa, o que usualmente indesejvel. Como consequncia, o ganho da aco proporcional deve ser reduzido, sempre que esta esteja combinada com a aco integral. O PI utilizado em sistemas com frequentes alteraes de carga, sempre que o controlador P, por si s, no seja capaz de reduzir o erro estacionrio a um nvel aceitvel. Contudo o sistema deve ter alteraes de carga relativamente lentas, para evitar oscilaes induzidas pela aco integral.
3 - Aco Proporcional - Derivativa

Neste controlador o sinal de controlo (u(t)) proporcional ao erro e sua taxa de variao:
SP + E(s) U(s)

Kp(1+Td s)

Gp

de( t ) L U(s) = K p (1 + Td s) (1-3) dt em que Td (tempo derivativo), o perodo de tempo antecipado pela aco derivativa relativamente aco proporcional, expresso em segundos ou minutos. u( t ) = K p e( t ) + K p Td
PD Td P

e(t)

u(t)

O facto de o sinal de controlo ser proporcional taxa de variao do erro, implica que o modo derivativo nunca possa ser usado sozinho, uma vez que s responde a regimes transientes. A adio do modo derivativo ao modo proporcional resulta num controlador altamente sensvel, uma vez que aquele primeiro, ao responder a uma taxa de variao do erro, permite correces antes deste ser elevado. No obstante o modo derivativo no afecte directamente o erro estacionrio, adiciona amortecimento ao sistema (melhora a estabilidade) e assim permite o uso de valores de Kp mais elevados, o que implica um

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menor erro estacionrio. Um inconveniente deste modo o de acentuar o rudo de alta frequncia. 4 - Aco Proporcional - Integral - Derivativa Este modo resulta da combinao dos modos proporcional, integral e derivativo. Podese afirmar que resulta num compromisso entre as vantagens e desvantagens de um PI e as vantagens de um PD. A sada do controlador dada por :
SP + E(s) U(s)

Kp(1+1/(Ti s)+ Td s)

Gp

u( t ) = K p ( e ( t ) +

1 1 de( t ) L e() d + Td dt U(s) = K p (1 + Ti S + Td s) E(s) (1-4) Ti 0

Neste tipo de controlador, o modo integral usado para eliminar o erro estacionrio causado por grandes variaes de carga. O modo derivativo, com o seu efeito estabilizador, permite um aumento do ganho e reduz a tendncia para as oscilaes, o que conduz a uma velocidade de resposta superior quando comparado com P e PI. No entanto, estas propriedades assumem um carcter geral, pelo que podem existir excepes em determinados sistemas. Geralmente, para uma funo de transferncia em cadeia aberta com a seguinte forma: 1 2 2 s + 2n s + n um Kp elevado tem o efeito de reduzir o tempo de subida e o erro estacionrio (sem nunca o eliminar). O controlo integral ter como efeitos, por um lado, eliminar o erro estacionrio e por outro piorar a resposta transitria, isto , torn-la mais oscilatria. Sempre que se utilize controlo integral, deve-se sempre testar inicialmente com um Kp reduzido. A utilizao do controlo derivativo tem como principal consequncia uma melhoria da estabilidade do sistema, reduzindo a sobreelevao e melhorando a resposta transitria. Os efeitos na resposta, do sistema em cadeia fechada, de adicionar os modos proporcional, integral e derivativo so listados na prxima tabela.
Resposta CF Tempo de Subida Sobreelevao Tempo de Estabelecimento Erro Estacionrio

Proporcional Integral Derivativo

Diminuio Diminuio Sem alterao

Aumento Aumento Diminuio

Sem alterao Aumento Diminuio

Diminuio Elimina Sem alterao

Note que estas correlaes no so exactas, uma vez que, se alterarmos um dos parmetros do controlador podemos estar a alterar o efeito das outras aces. Por esta

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razo, a tabela s deve ser usada como referncia quando se est a determinar os parmetros do controlador. Quanto deciso do tipo de controlador a usar numa determinada aplicao, no possvel obter uma resposta definitiva. Idealmente, o controlador mais simples que satisfaa a resposta desejada o que deve ser escolhido, infelizmente esta uma escolha que geralmente s se pode fazer quando a aplicao simples ou quando existe alguma informao relativa a aplicaes semelhantes. A seleco do controlador deve depender das condies operativas do sistema e de especificaes de performance tais como, o erro estacionrio mximo, a sobreelevao mxima e tempo de estabelecimento permitido. Se o erro estacionrio no tolerado, ento o modo integral deve ser includo no controlador, uma vez que esta a nica aco que o permite eliminar ou reduzir. A necessidade da aco derivativa pode ser ditada por uma sobreelevao mxima e/ou tempo de estabelecimento. Se um reduzido erro estacionrio no critico para as condies operativas do sistema, ento possvel omitir o modo integral, e o uso do modo derivativo depende entre outros factores da necessidade ou no de adicionar ganho suplementar ao modo proporcional. Como regra geral, pode-se afirmar que se adiciona o modo proporcional para obter um determinado tempo de subida, que se adiciona o modo derivativo para obter uma determinada sobreelevao e que o modo integral s deve ser introduzido para eliminar o erro estacionrio. A questo que se coloca agora, como seleccionar os parmetros dos controladores de modo a podermos obter uma resposta satisfatria, quando se controla um determinado sistema, perante um quase completo desconhecimento da sua dinmica(1 Procedimento). Assim, torna-se necessrio recorrer a mtodos empricos para resolver este problema. Seguidamente sero expostos dois mtodos inicialmente propostos por Ziegler e Nichols e que resultam de testes experimentais realizados em vrios sistemas.

Mtodos Prticos de Sintonia de Controladores P.I.D.

Mtodo da Sensibilidade Limite

Este mtodo, baseado no ajuste de uma malha fechada at se obterem oscilaes com amplitude constante, utiliza um conjunto de frmulas para determinar os parmetros do controlador, as quais requerem duas medidas do sistema: o Ganho critico (Gu :o ganho mnimo que torna o processo criticamente estvel), e o perodo de oscilao correspondente, Pu .
Procedimento para a Calibrao dos Parmetros do Controlador

1. Reduzir as aces integral e derivativa ao seu efeito mnimo; 2. Iniciar o processo com ganho reduzido; 3. Aumentar o ganho at que a varivel controlada (sada do sistema) entre em oscilaes com amplitude constante, enquanto se provocam pequenas
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perturbaes no sistema. Anotar o ganho, Gu, e o perodo de oscilao Pu (ver figura seguinte);
1 0 .8 0 .6 0 .4 0 .2 0 -0 .2 -0 .4 -0 .6 -0 .8 -1

Pu

10

15

20

Com a obteno destes valores, podemos calcular os parmetros do controlador com base nas seguintes frmulas:
Controlador Frmulas

P PI PID

Kp = 0.5 Gu Kp = 0.45 Gu Kp = 0.6 Gu

Ti = Pu/1.2 Ti = Pu/2.0

Td = Pu/8

Aps uma anlise da tabela verifica-se que : O ganho proporcional reduzido 10% quando o modo integral introduzido, uma vez que este torna o sistema menos estvel. Quando o modo derivativo adicionado, verifica-se um aumento de P e uma reduo de Ti devido ao efeito estabilizador do derivador. Os valores de 0.6 Gu e 0.125 Pu so muito conservadores quando no existe aco integral, uma vez que a ausncia desta ultima torna o sistema mais estvel, permitindo um aumento do ganho. No entanto, este mtodo de calibrao apresenta as seguintes desvantagens : 1. As frmulas acima descritas no garantem uma resposta ptima; 2. Nem todos os sistemas podem entrar em oscilao, ou no desejvel. Foi assim desenvolvido um outro mtodo, para fazer face ao primeiro problema referido, designado por Mtodo da Sensibilidade Limite Modificado. Neste mtodo o ganho ajustado atravs de um procedimento tentativa-erro at que uma determinada resposta desejada seja atingida. A resposta desejada mais comum o Amortecimento do Quarto de Amplitude, em que o ganho ajustado para que a amplitude de cada pico seja um quarto da do pico anterior (ver prxima figura). O mtodo modificado apenas necessita da medida do perodo ltimo, Pu, que utilizado para o clculo de Ti e Td. Uma vez estes parmetros ajustados, o processo perturbado com uma pequena alterao na entrada de referncia (salto), sendo a sada observada e o

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ganho ajustado, sequncia que ser repetida at que a resposta verifique o critrio do Amortecimento do Quarto de Amplitude. Este mtodo bastante fivel e pode ser aplicado em vrios tipos de processos.
1.

A
1

A /4

A m p lit u d e

0 .5

4 T im e ( s e c s )

Partindo do perodo ltimo, os ajustes dos parmetros so feitos de acordo com a seguinte tabela :

Controlador

Frmulas
Ajustar o ganho at que o critrio do quarto de amplitude seja verificado, quando o sistema sujeito a uma alterao salto na sua entrada de referncia. Ajustar o ganho at que o critrio do quarto de amplitude seja verificado, quando o sistema sujeito a uma alterao salto na sua entrada de referncia. Ajustar o ganho at que o critrio do quarto de amplitude seja verificado, quando o sistema sujeito a uma alterao salto na sua entrada de referncia.

P PI PID

Ti = Pu Ti = Pu /1.5 Td = Pu/6

Na prtica, a existncia de sobreelevao pode no ser tolerada, uma vez que a alterao da dinmica do sistema pode conduzir o sistema instabilidade.

Mtodo da Curva de Reaco

O procedimento normal no ajustamento dos parmetros por este mtodo, consiste na abertura da malha para que no haja realimentao e na obteno da sua resposta a uma variao salto(amplitude M) na entrada de referncia(SP). A resposta dever ter uma forma em S (em situao contrria o mtodo no aplicvel) como ilustrado na figura seguinte A curva em S4 pode ser caracterizada por duas constantes, o atraso L e a constante de tempo T, sendo estas determinadas se fizermos passar uma tangente pelo ponto de

Este tipo de resposta tpico de grande parte dos processos industriais. SINTONIA DE CONTROLADORES P.I.D. Pag - 7

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inflexo da curva. Nos pontos onde a tangente intercepta o eixo das abcissas e a linha horizontal com ordenada k, obtemos L e T, respectivamente.

Uma vez obtidos experimentalmente L, T e N5 (declive mximo = K/T), podemos recorrer tabela seguinte para determinar os valores dos parmetros dos controladores. Controlador Frmulas P Kp =M/(NL) PI Kp =0.9M/(NL) Ti =3.33L PID Kp =1.2M/(NL) Ti = 2L Td = L/2 Como a resposta em S caracterstica de sistemas de 1 ordem com atraso, isto , com funo de transferncia :
C(S) K c e LS = U(S) TS + 1

(1-5)

Cohen e Coon recorreram a esta relao para determinar os valores tericos dos parmetros dos controladores. Estes dependem das constantes da funo de transferncia Kc, L e T , que podem ser medidas na curva de resposta. L o tempo de atraso, Kc o ganho estacionrio, isto , Kc=K/M, e T, que a constante de tempo do sistema, directamente proporcional ao valor final da resposta e inversamente proporcional a N, isto , T = Kc/N. Para verificar se a aproximao a um sistema de primeira ordem com atraso vlida, deve ser determinado o intervalo de tempo que medeia entre L e 0.632*K, o qual deve ser aproximadamente igual a T, com um erro mximo de 15%. Se a aproximao no se verificar, porque a tangente ao ponto de inflexo no foi desenhada correctamente ou porque existem no-linearidades no sistema. Nesta ultima situao a aproximao no ser vlida. O ajustamento dos parmetros feito com base na seguinte tabela em que R, razo de atraso, definida como:
5

usual a existncia de rudo no sinal de sada, o que torna difcil a obteno de curvas limpas como as apresentadas nas figuras anteriores, o que implica que os parmetros das curvas resultem de uma mdia dos valores obtidos em vrios ensaios. SINTONIA DE CONTROLADORES P.I.D. Pag - 8

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R=

L NL = T K Frmulas
R M (1 + ) NL 3 M 10 R Kp = ( + ) N L 9 12 M 5 R Kp = ( + ) NL 4 6 M 4 R Kp = ( + ) NL 3 4 Kp =

(1-6)

Controlador P PI PD PID

Ti = L( Td = L( Td = L( 6 2R ) 22 + 3R 4 ) 11 + 2 R Ti = L(

30 + 3R ) 9 + 20 R

32 + 6 R ) 13 + 8R

A principal vantagem deste mtodo (Curva de Reaco), relativamente ao anterior devese ao facto de, uma vez determinada a curva de reaco do mtodo, os parmetros poderem ser ajustados imediatamente. Esta vantagem particularmente til em processos muito lentos, em que pode passar muito tempo at que o sistema atinja a estabilidade critica. A sua principal desvantagem decorre de grande parte dos sistemas serem mais complexos do que um simples sistema de primeira ordem com atraso, o que significa que ainda necessrio um ltimo ajuste no ganho antes de se poder considerar que a resposta do sistema aceitvel. Existem diversas variaes aos mtodos acima expostos. Note-se como exemplo o facto de grande parte dos fabricantes fornecerem instrues relativas sintonizao dos seus controladores. importante realar que no existem concluses gerais relativas exactido ou aptido destes mtodos empricos. A nica inferncia possvel que estes mtodos conduzem a primeiras aproximaes dos parmetros dos controladores, que se podem considerar razoveis, e que os valores obtidos podem necessitar de posteriores ajustamentos para fazer face especificidade de cada sistema, at que performances ptimas sejam atingidas. Na seco que se segue vai ser apresentado um dos vrios mtodos existentes para o clculo dos parmetros dos controladores P.I.D., assumindo que a funo de transferncia da cadeia aberta conhecida(2 Procedimento).

Sintonia de Controladores P.I.D. com base no Root-Locus

Partindo da funo de transferncia dada por :

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G c (s) = K p +

Ki + K d s) ; S

(1-6)

em que, Ki =Kp/Ti e Kd =Kp Kd , por comparao de (1-6) com (1-4), este mtodo analtico para o clculo dos parmetros dos controladores P.I.D. tem por objectivo a escolha de Kp, Ki e Kd, de modo que para um dado s1 se verifique a equao : KG c (s1 )G p (s1 )H(s1 ) = 1 . Dito de outra forma, estamos a projectar um controlador que coloca uma das razes da equao caracterstica6 em s = s1 , sendo este, geralmente um valor complexo7. Se definirmos:

s 1 = s1 e j e
G p (s1 )H(s1 ) = G(s1 )H(s1 ) e j

(1-7) (1-8)

os parmetros do compensador so dados por:

Kp = Kd = sen( + ) G p (s1 )H(s1 ) sen sen s1 G p (s1 )H(s1 ) sen 2 K i cos s1 + Ki s1
2

(1-9)

Demonstrao :

Considerando que:
G(s1 )G p (s1 )H(s1 ) = e j

G c (s1 ) = em que : M =

e 1 = e j G p (s1 )H(s1 ) M

(1-10) (1-11) (1-12)

e = e igualando (1-6) com (1-11) em que s substitudo por s1

G p (s1 )H(s1 )

6 7

Pretende-se que o polo, s = s1 ,seja o polo dominante da funo de transferncia em cadeia fechada. Esta raiz da equao caracterstica corresponde a determinadas especificaes de performance, tais como sobreelevao, tempo de estabelecimento, tempo de subida. SINTONIA DE CONTROLADORES P.I.D. Pag - 10

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2 K d s1 + K p s1 + K i = 2

s1 e j M s1 [cos ( + ) + jsen ( + )] M (1-13)

K d s1 (cos 2 + jsen 2) + K p s1 (cos + jsen ) + K i =

expresso que na forma matricial dada por: s1 s1 2 cos 2 s1 cos K d M cos( + ) K i . = 2 K s1 sen 2 s1 sen p s1 sen( + ) M

(1-14)

Resolvendo este sistema de equaes para Kp e Kd em funo de Ki obtm-se:

Kp = sen( ) 2 K i cos ; M sen s1

K sen Kd = + i2 . s1 M sen s1

(1-15)

Uma vez que se deseja que o ponto s1 faa parte do Root-Locus, deve-se verificar a seguinte relao: G c (s1 )G p (s1 )H(s1 ) = 1 que, comparando com (1-10), permite concluir o seguinte: = 1; = 180; = - =180 - (Gp(s1)). (1-16)

(1-17)

Por substituio destes valores em (1-15) chega-se ao resultado desejado, cqd. Uma vez que temos duas equaes para trs incgnitas, uma delas ter de ser determinada antes de se poder calcular as duas outras. O valor do parmetro Ki deve resultar da especificao do erro em estado estacionrio. Estas equaes podem igualmente ser utilizadas no projecto de controladores PI e PD, desde que o parmetro adequado seja anulado.

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BIBLIOGRAFIA

1. Bateson, Introduction to Control System Tecnology, Macmillan Publishing Company, 1993 2. Martins de Carvalho, Dynamical Systems and Automatic Control, Prentice Hall, 1993 3. Considine, Process Instruments and Controls Handbook, Mcgraw-Hill, 1990 4. Johnson, Controlo de Processos: Tecnologia da Instrumentao, Fundao Calouste Gulbenkian, 1990 5. Kuo, Automatic Control Systems, Prentice Hall , 1991 6. Ogata, Modern Control Engineering, Prentice Hall, 1990 7. Phillips and R. D. Harbor, Feedback Control Systems, Prentice Hall, 1991 8. Pollard, Process Control, Heinemann Educational Books, 1981

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