DISEÑO DE CONTROLADORES

Introducción

El objetivo de esta sección es presentar los procedimientos para el diseño y la compensación de sistemas de control de una entrada y una salida e invariantes con el tiempo La compensación es la modificación de la dinámica del sistema, realizada para satisfacer las especificaciones determinadas

R Planta

C

estabilidad relativa .velocidad de respuesta -… • Compensación y compensador • El diseño o adición de un dispositivo apropiado se denomina compensación • Compensador modifica el desempeño.Especificaciones de desempeño • • • • • Tareas específicas y requerimientos impuestos sobre el sistema de control .precisión . déficit del sistema original .

• Sistema compensado Controlador (actuador) ? Sistema LTI Sensor .

Compensación del sistema • Diagrama de bloques de compensación .

Perturbaciones El Ciclo de Control Salida Referencia Proceso Actuador Sensor/ Transductor Mando de Potencia Potencia de fuente externa Acondicionador /Transmisor Interfase de Salida Controlador Interfase de Entrada .

Actuador Inteligente Referencia Perturbaciones Sensor Inteligente Salida Proceso Actuador Sensor/ Transductor Mando de Potencia Potencia de fuente externa Acondicionador /Transmisor Interfase de Salida Controlador Interfase de Entrada .

Tipos de compensación • Compensación en serie Gc(s) H(s) G(s) • Compensación en realimentación o paralelo G2(s) G1(s) Gc(s) H(s) Naturaleza de las señales Niveles de potencia Componentes disponibles Experiencia del diseñador Consideraciones económicas … .

.Compensadores • • • Redes de adelanto Redes de atraso Redes de atraso adelanto Pueden ser según el sistema: • electrónicos • Eléctricas • mecánicas • neumáticas • hidráulicas • combinación de ellas. etc El compensador es un dispositivo físico que debe hallar su función de transferencia.

una gráfica del lugar geométrico de las raíces de un sistema indica que el desempeño deseado no puede obtenerse con sólo el ajuste de la ganancia Root Locus 5 0.9 Imaginary Axis 1 0 -1 0.07 5 0 0.74 3 4 -0.07 4 3 0.32 -1.5 0.5 0.56 -5 -3 -2.42 0.56 4 3 2 0.74 2 1 1 2 .LGR para el diseño de un sistema de control • • Lugar geométrico de raíces En la práctica.5 1 0.42 -2 0.14 0.32 0.9 -2 -3 -4 0.5 0.22 0.22 -1 Real Axis 0.14 0.

Tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema .Efectos de la adición de polos. • La adición de un polo a la función de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de desplazar el lugar geométrico de las raíces a la derecha . Ejemplo Analizar la función de transferencia siguiente 1 ( + 3) • • • = .Tiende aumentar el tiempo de asentamiento de la respuesta.

2 -0.86 0.2 6 0 -0.998 -0.• Sistema = 1 ( + 3) Root Locus 1 0.998 Imaginary Axis 0.992 0.4 0.8 0.86 0.45 .72 0.992 0.72 -1 0.925 -2 0.8 -1 -6 0.4 0.925 0.962 0.962 -3 Real Axis 0.982 -5 -4 0.6 0.982 0.6 -0.45 0 5 4 3 2 1 0.

5 .34 0.94 0.86 0.16 0 -1.86 0.5 -0.5 2 1.76 -2 -1.• Sistema con 1 polo adicional ( ) Root Locus = 1 1 ( + 1) ( + 3) 1.64 -1 0.5 0.5 Real Axis 0.16 1 0.5 0.5 0.34 -0.985 Imaginary Axis 3 0 2.5 0.64 0.985 -1 0.76 0.94 0.5 0.5 0.5 -3 -2.5 1 0.

91 6 4 Imaginary Axis 2 0 -2 -4 -6 0.14 0 0.8 8 0.• Sistema con 2 polos adicionales ( ) 1 1 1 = ( + 4) ( + 1) ( + 3) Root Locus 10 0.68 0.42 0.28 0.56 0.42 -5 0.91 -8 0.68 0.56 0.28 0.975 .975 14 12 10 8 6 4 2 0.8 -10 -15 -10 Real Axis 0.14 0.

Efectos de la adición de ceros. . La adición de un cero a la función de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de jalar el lugar geométrico de las raíces hacia la izquierda: • • Tiende a ser más estable Acelera el asentamiento de la respuesta.

44 -3 Real Axis 0.7 0.2 0.84 4 0.56 -5 -4 0.84 0.32 0.32 -2 0.7 -6 -6 .56 0.2 -1 0.• Sistema = 4 + 2 ( + 4) Root Locus 6 0.1 5 6 0 1 4 0.95 2 3 -4 0.95 Imaginary Axis 2 1 0 1 -2 0.44 0.1 5 4 3 2 0.

84 4 0.2 0.56 -5 -4 0.32 -2 0.95 Imaginary Axis 2 1 0 1 -2 0.84 2 0.7 -6 -6 .95 2 3 -4 0.56 0.44 -3 Real Axis 0.32 = ( + 1) 4 + 2 ( + 4) 0.7 0.• Sistema con 1 cero aumentado Root Locus 6 0.1 5 4 3 4 0.44 0.2 -1 0.1 5 6 0 1 0.

32 -2 0.• Sistema con 1 cero aumentados diferente = ( + 3) 4 + 2 ( + 4) Root Locus 6 0.56 0.1 5 4 3 2 0.44 -3 Real Axis 0.95 2 3 -4 0.2 -1 0.56 -5 -4 0.32 0.84 0.7 0.95 Imaginary Axis 2 1 0 1 -2 0.1 5 6 0 1 4 0.84 4 0.2 0.7 -6 -6 .44 0.

4 = ( + 2) Solución Función de transferencia de lazo abierto = 4 = ( + 2) 4 +2 • Función de transferencia de lazo cerrado ( ) = ( ) 1+ 4 +2 = = 4 1+ +2 4 +2 +4 .Ejemplo 1.1 • • • Dado el sistema de lazo abierto añadir diferentes polos y ceros y ver el comportamiento del lugar geométrico de raíces. respuesta en el tiempo.

Adición de polos al sistema • • Dadas las funciones de transferencia de lazo abierto y cerrado 4 4 4 ( ) +2 = = = = ( + 2) +2 4 ( ) 1+ 1+ +2 4 = +2 +4 En s=-5 ( )= ( ) = +7 = 4 +1 1 4 ( + 5) ( + 2) ( )= ( ) ( ) = ( ) 1+ ( ) 4 +7 +1 = 4 1+ +7 +1 4 = +7 +1 +4 .

• En s=-10 1 4 ( )= ( ) = ( + 1 ) ( + 2) 4 = + 12 + 2 ( ) ( ) ( )= = = ( ) 1+ ( ) 4 = + 12 + 2 + 4 • En s=-20 1 4 ( )= ( ) = ( + 2 ) ( + 2) 4 = + 22 + 4 ( ) ( ) ( )= = = ( ) 1+ ( ) 4 = + 22 + 4 + 4 .

22 0 5 20 17.6 0.6 0.5 5 2.99 Imaginary Axis 2 0 -2 0.74 -10 Real Axis 0. Root Locus 10 0.5 0.965 -8 0.5 10 7.92 8 6 0.22 .5 15 12.92 -10 -20 0.74 0.• El LGR de los tres sistemas con diferentes polos a partir de la FTLA.44 -5 0.99 -4 -6 0.85 -15 0.965 4 0.85 G G1 G2 G3 0.44 0.

Step Response 1.2 0 0 10 20 30 Time (sec) 40 50 60 .6 0.• Respuesta en el tiempo de los tres sistemas con diferentes polos a partir de la FTLC.8 0.2 1 G G1 G2 G3 Amplitude 0.4 0.4 1.

Adición de ceros 4 = = ( + 2) • En s=-5 = ( ) 4 +2 = +2 • En s=10 = ( ) 4 =( +1 ) ( + 2) 4 +4 = +2 ( ) ( ) = = ( ) 1+ ( ) 4 +4 = + +4 = ( + 5) 4 ( + 2) = ( ) ( ) = ( ) 1+ ( ) 4 +2 = + +2 4 +2 ( ) = ( ) 1+ == 4 +2 +4 .

• En s=-20 = ( ) 4 =( +2 ) ( + 2) 4 +8 = +2 = ( ) ( ) = ( ) 1+ ( ) 4 +8 = + +8 .

64 -20 0.985 0.5 0.64 0.78 0.5 -15 0.16 .34 0.34 -10 0.94 15 10 Imaginary Axis 5 0 -5 -10 -15 0.16 -5 0 0.• El LGR de los tres sistemas con diferentes ceros a partir de la FTLA.94 -20 0.78 -30 -25 Real Axis 0.87 -25 -50 -45 -40 -35 0.87 20 0.985 40 30 20 10 G G1 G2 G3 0. Root Locus 25 0.

6 0. Step Response 1.8 0.2 G1 G2 G3 0 0 1 2 3 Time (sec) 4 5 6 .2 1 Amplitude 0.4 1.• Respuesta en el tiempo de los tres sistemas con diferentes polos a partir de la FTLC.4 G 0.

• • • • Ejemplos … Conclusiones … .

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